BR112019014032B1

BR112019014032B1 - Braço de pinça para recipientes e dispositivo de preensão que tem tais braços de pinça

Info

Publication number: BR112019014032B1
Application number: BR112019014032-8A
Authority: BR
Inventors: Ludwig Schulnig
Original assignee: Tyrolon-Schulnig Gmbh
Priority date: 2017-01-10
Filing date: 2017-01-10
Publication date: 2023-02-14
Also published as: WO2018130266A1; US20190322466A1; JP2020505289A; BR112019014032A2; MX2019006846A; EP3397577B1; CN110167855B; US10865055B2; JP6924835B2; CN110167855A; EP3397577A1

Abstract

BRAÇO DE PINÇA PARA RECIPIENTES E DISPOSITIVO DE PREENSÃO QUE TEM TAIS BRAÇOS DE PINÇA Braço de pinça (2) para que um dispositivo (1) prenda, retenha e guie, em particular, recipientes do tipo garrafa que compreendem um meio de controle (11) para mover uma seção de preensão (5) do braço de pinça (2) a partir de uma posição aberta para uma posição de preensão ou vice-versa, que tem um furo (10) para a sustentação de um pino de mancal (20) para fixar de modo giratório o braço de pinça (2) no dispositivo (1) e uma armazenagem de energia para o movimento da seção de preensão (5) do braço de pinça (2) a partir da posição de preensão para a posição aberta ou vice-versa. Com o objetivo de especificar tal braço de pinça que continue suficientemente livre de contaminações e germes e possa, portanto, ser facilmente limpo assim como mais rápido e fácil de produzir, medidas são tomadas para que a armazenagem de energia compreenda uma lingueta de mola (8) que seja formada integralmente no braço de pinça (2) e elasticamente flexível, que esteja ou entre em contato operacional com uma lingueta de mola de um braço de pinça (3) do dispositivo (1) de configuração espelhada.

Description

DESCRIÇÃO

[001] A presente invenção refere-se a um braço de pinça para que um dispositivo prenda, retenha e guie, em particular, recipientes do tipo garrafa assim como um dispositivo de preensão que tem tais braços de pinça. O braço de pinça, portanto, forma uma parte de um dispositivo que compreende um meio de controle para mover uma seção de preensão do braço de pinça a partir de uma posição aberta para uma posição de preensão ou vice-versa. O próprio braço de pinça compreende um furo para a sustentação de um pino de mancal para fixar de modo giratório o braço de pinça no dispositivo e uma armazenagem de energia para o movimento da seção de preensão do braço de pinça a partir da posição de preensão para a posição aberta ou vice-versa.

[002] Deve ser entendido que o termo “recipiente” a seguir é particularmente, embora não exclusivamente, um recipiente do tipo garrafa; ou seja, por exemplo, garrafas de bebida de vidro ou plástico, mas também frascos para produtos farmacêuticos ou fragrâncias. Do mesmo modo, estão abrangidos pelo termo outros recipientes de vidro ou plástico que, semelhantes a uma garrafa, exibem em particular um gargalo ou uma estrutura que se afunila em direção à abertura.

[003] Tal braço de pinça é basicamente conhecido a partir da técnica anterior e é utilizado na linha de produção de processamento de recipientes. Particularmente, durante a limpeza, o preenchimento ou a vedação, os recipientes são prensados em uma estação de ponto de entrada por meio de um dispositivo de preensão que tem pelo menos um par de braços de pinça e, então, são transportados para a próxima estação dentro do processo.

[004] Tal dispositivo é revelado por exemplo na publicação de pedido de patente no WO2006/089610. O dispositivo de preensão descrito aqui, denominado “pinça de braçadeira” no mesmo, é destinado a um sistema de transporte de recipiente, em que o dispositivo de preensão tem dois braços de pinça e pode alternar entre uma posição de preensão e uma posição aberta. A liberação ou, respectivamente, o processo de abertura do dispositivo de preensão; ou seja, a comutação a partir da posição de preensão para a posição aberta dos braços de pinça requer um meio de abertura, por exemplo, na forma de uma mola espiral ou um par de ímãs repelentes que exerce uma força nos dois braços de pinça, em que o dispositivo de preensão abre desse modo. Os braços de pinça normalmente têm uma posição inicial predefinida à qual eles retornam automaticamente quando não há força vinda de uma unidade de controle que atua neles. Como também é normalmente conhecido a partir da técnica anterior, a unidade de controle é desse modo implementada como um came de controle operado mecanicamente, a força da qual e, assim, predominantemente também a deflexão dos braços de pinça é balanceada ou respectivamente amortecida por uma ferramenta de mola na forma de mola de lâminas a cada braço de pinça. A ferramenta de mola desse modo auxilia os braços de pinça na compensação para tolerâncias de material de recipientes a serem agarrados ou preensão alcança desvios causados por um recipiente torto e desse modo permite um aperto seguro e evita danos ao recipiente.

[005] Um dispositivo de preensão similar e igualmente conhecido é descrito no relatório descritivo de modelo de utilidade no DE 20 2005 002 924 U. Uma mola é usada no mesmo como uma ferramenta de abertura para abertura de um par de braços de pinça.

[006] Em ambiente não livres de poeira, entretanto, a técnica anterior supracitada de dispositivos de preensão tem problemas higiênicos que comprovam desvantagens particularmente quando usados em setores sensíveis à higiene, tais como o engarrafamento de bebidas, sucos ou comida para bebês. Tendo em vista as partes individuais acima descritas de um braço de pinça conhecido a partir da técnica anterior, em particular, a mola espiral e a mola de lâminas com seus respectivos meios de montagem, mas também os ímãs a serem empregados, coletam poeira e/ou outros contaminantes, germes indesejados podem, desse modo, ser acumulados.

[007] O número de partes de braço de pinça individuais é igualmente desvantajoso em termos tanto da fabricação quanto da montagem, assim como da manutenção e limpeza. Pedidos de logística e entregas precisam, desse modo, ser feitos para obter todos os componentes e completar ou suprir o braço de pinça, respectivamente. Além disso, etapas de montagem adicionais são exigidas para montar o braço de pinça.

[008] A invenção é baseada na tarefa de fornecimento de um braço de pinça que pode facilmente ser mantido livre de contaminação e germes e tem poucas partes individuais conforme for possível.

[009] A tarefa apresentada é solucionada por um braço de pinça já mencionado pela armazenagem de energia que compreende uma lingueta de mola que é formada integralmente no braço de pinça e elasticamente flexível, que está ou entra em engate operacional com a lingueta de mola de um dispositivo braço de pinça de configuração espelhada.

[0010] O termo “integral” é entendido em particular como sendo integrado ou coesivo. O termo “lingueta de mola” é entendido em particular, mas não exclusivamente, como uma peça de extremidade elástica ou mola sob carga que é flexível ao longo de pelo menos uma parte de seu comprimento devido ao seu material e/ou à natureza estrutural e que retorna/reverte de volta para uma posição inicial/de início na ausência de qualquer aplicação de força externa. Uma extremidade da lingueta de mola é, desse modo, de abertura ou respectivamente uma configuração não fixada e a extremidade oposta afixada ou formada em um objeto, no presente exemplo, o braço de pinça. A lingueta de mola preferencialmente tem apenas um grau de liberdade de dobramento; ou seja, a lingueta de mola pode essencialmente apenas dobrar ao longo de um plano. A lingueta de mola é, desse modo, preferencialmente projetada para defletir substancialmente de maneira uniforme a largura inteira, independentemente da localização da força exercida na lingueta de mola e, portanto, não, pelo menos não consideravelmente, ocorre torção ao longo do eixo da lingueta de mola ou comprimento respectivamente. Portanto, a lingueta de mola que atua como um armazenamento de energia opera de modo mais estável quando engatada ativamente e efetua uma força em ou longe do braço de pinça no estado defletido tensionado.

[0011] As molas separadas ou pares de ímãs empregados regularmente em braços de pinça convencionais são assim dispensados com, por meio de uma configuração mais higiênica, individual, ao braço de pinça sem furos transversais que atraem contaminação, furos cegos ou acomodações similares para que armazenagens de energia possam ser atingidas. Isso vai de mãos dadas com uma redução considerável nos custos de fabricação e manutenção e reparo de vulnerabilidade visto que não há mais uma necessidade para as armazenagens convencionais de energia com as etapas de montagem necessárias no braço de pinça. Como um resultado, o número de componentes estruturais para um braço de pinça e as superfícies de contato para germes e contaminação tais como, por exemplo, depressões e sulcos de superfície, são consideravelmente reduzidos.

[0012] Em uma configuração vantajosa da invenção, a lingueta de mola compreende uma peça de extremidade e uma crista de lingueta de mola que se afunila em direção à peça de extremidade. A lingueta de mola tem, desse modo, disposição suficientemente flexível e simultaneamente estável ou respectivamente configuração no braço de pinça durante dobramento para evitar rachaduras ou quebras prematuras do material. Ademais, devido a sua flexibilidade elástica, a crista de lingueta de mola essencialmente assume a função da armazenagem de energia enquanto a peça de extremidade é de projeto estável e/ou rígido suficiente para direcionar e exercer ou respectivamente transmitir força sem flutuação.

[0013] Para que a lingueta de mola possa funcionar como meio de fechamento para o par do braço de pinça, as linguetas de mola dos dois braços de pinça precisam ser conectadas entre si. A lingueta de mola, em particular, sua peça de extremidade, compreende vantajosamente uma fenda (ou também entalhe/corte) para essa extremidade que é configurada para entrar em engate operacional com uma lingueta de mola, em particular sua ranhura, de um braço de pinça espelhado do dispositivo de preensão. O engate operacional pode desse modo ser configurado em particular como uma junta de sobreposição transversal.

[0014] Desse modo, provar vantagens é para a lingueta de mola ter substancialmente a mesma largura na direção axial do furo que o braço de pinça. As linguetas de mola não têm, portanto, a capacidade de deslizar entre si tão prontamente e perder seu engate operacional.

[0015] Preferencialmente, a lingueta de mola, em particular, sua peça de extremidade, está espaçada em uma distância a partir de uma superfície lateral do braço de pinça voltada para o braço de pinça espelhado no estado relaxado ou não flexível. Essa configuração vantajosa permite que a lingueta de mola tenha a capacidade de funcionar como um meio de abertura visto que ela pode defletir em direção ao braço de pinça, particularmente sua superfície lateral.

[0016] Para ter a capacidade de usar diferentes meios de controle com capacidade de atuar tanto na seção frontal ou na seção de extremidade do braço de pinça, a armazenagem de energia é configurada entre o furo e a seção de preensão e/ou entre o furo e uma seção de extremidade do braço de pinça.

[0017] A fabricação de matéria a partir de plástico é econômica e rápida. O braço de pinça é consequentemente produzido de maneira vantajosa em uma peça em particular de plástico reforçado com fibra e pode, então, ser usado imediatamente em um dispositivo de preensão. O reforço de fibra permite um plástico reforçado com fibra composto de rigidez e força altamente específicas. Braços de pinça convencionais consistem em aço inoxidável e são, portanto, relativamente dispendioso. Além disso, foi visto durante a operação dos dispositivos em questão que braços de pinça metálicos ocasionalmente dobram, que por um lado é difícil de discernir quando o dispositivo está em operação e que por outro lado pode levar à danificação do recipiente a ser segurado e transportado e/ou dos braços de pinça dispostos opostamente transferindo/recebendo o recipiente e/ou outros encaixes. Caso, entretanto, os braços de pinça sejam feitos de plástico, eles podem ser produzidos de modo muito econômico como um item descartável por moldagem por injeção. Adicionalmente, plástico tem melhores propriedades para essa aplicação do que aço inoxidável de modo que uma sobrecarga do braço de pinça não leve ao dobramento, mas sim à fratura imediata, que não envolve danos subsequentes à garrafa e permite identificação imediatamente do braço de pinça sobrecarregado. Por causa de sua configuração de uma peça, o braço de pinça pode então ser substituído de maneira muito rápida e econômica. Do mesmo modo, diferente de metal ou aço inoxidável, conforme usado convencionalmente, plástico dificilmente mostra quaisquer sinais de desgaste a partir de limpeza com água. Um braço de pinça formado a partir de plástico resulta em um produto facilmente substituível capaz de ser removido sem dificuldade após desgaste e substituído sem custo significativo ou tempos de espera e sem longa paralisação do sistema que incorpora o dispositivo de preensão como uma parte componente.

[0018] Em uma configuração vantajosa adicional, a seção de preensão exibe um perfil afunilado e/ou escalonado a partir da lateral inferior em direção à lateral superior do braço de pinça. Isso tem a vantagem de que gargalos e, em particular, garrafas, com capacidade sejam segurados abaixo do anel ou colar de seus pescoços e, dessa forma, transportados de modo estável.

[0019] Preferencialmente, o braço de pinça compreende uma barra de mola que é formada integralmente no braço de pinça e elasticamente flexível para compensar a força e/ou deflexão a partir do meio de controle, de modo que a barra de mola forme um rebaixamento circunferencial fechado com o braço de pinça.

[0020] A invenção, do mesmo modo, se refere a um dispositivo de preensão que tem pelo menos um par de um braços de pinça de acordo com qualquer uma das reivindicações supracitadas e um braço de pinça de configuração espelhada e um meio de controle para mover uma seção de preensão do braço de pinça a partir de uma posição aberta para uma posição de preensão ou vice-versa.

[0021] Configurações vantajosas adicionais das modalidades do braço de pinça e dispositivo de preensão serão descritas a seguir:O meio de controle/unidade pode, conforme descrito acima, também ser configurado como uma came de controle entre um par de braços de pinça. Dependendo de seu posicionamento, desse modo atua tanto como um meio de abertura (posicionamento entre furo e seção de preensão) ou como um meio de fechamento (posicionamento entre furo e seção de extremidade) do dispositivo de preensão.Por outro lado, o braço de pinça pode ser atuado diretamente por meio do pino de mancal quando o braço de pinça está disposto em uma maneira segura de modo giratório no pino de mancal. Com esse objetivo, uma alavanca é configurada na extremidade superior ou inferior do pino de mancal montado de modo giratório, a atuação ou respectivamente rotação do mesmo pode pivotar simultaneamente o braço de pinça. O braço de pinça espelhado é, portanto, atuado sincronicamente por sua própria alavanca ou por um elemento dentado do pino de mancal no engate operacional com um elemento dentado do outro pino de mancal.Dependendo se o meio de controle é configurado como um meio de abertura ou meio de fechamento, a armazenagem de energia atua como meio de fechamento ou meio de abertura reverso para trazer automaticamente o dispositivo de preensão para uma posição inicial. A posição inicial pode tanto ser a posição de preensão ou a posição aberta dependendo da função da armazenagem de energia. A lingueta de mola pode ter configuração reta ou curva e direcionada para tanto a seção de extremidade ou a seção de preensão do braço de pinça. Visto que as linguetas de mola, em particular suas peças de extremidade, substancialmente repousam contra o braço de pinça em por exemplo na posição de preensão, a força da mola elástica pode então ser aumentada pela lingueta de mola que é direcionada para longe do braço de pinça ou pela peça de extremidade que é distanciada para além da superfície lateral do braço de pinça no estado não defletido ou respectivamente não dobrado.

[0022] Uma modalidade exemplificativa preferencial do braço de pinça inventivo será descrita e explicada em detalhes com base nas figuras anexas, que mostram: A Figura 1 é um desenho técnico da lateral superior de um braço de pinça inventivo; A Figura 2 é um desenho técnico de um dispositivo de preensão com os braços de pinça inventivos da Figura 1; A Figura 3 é uma vista em perspectiva do dispositivo de preensão da Figura 2, ambos em uma vista explodida assim como em um estado montado; e A Figura 4 é uma representação das linguetas de mola em uma configuração adicional de um braço de pinça inventivo da Figura 1/Figura 2 e um braço de pinça da Figura 2 de configuração espelhada adequado para junta de sobreposição transversal.

[0023] Um braço de pinça 2 de acordo com a invenção é representado na vista em perspectiva da Figura 1.

[0024] O braço de pinça 2 é preferencialmente de formato oblongo e é dividido em uma seção frontal 12 e uma seção de extremidade 14. O braço de pinça 2 é destinado para um dispositivo para prender, reter e guiar, em particular, recipientes do tipo garrafa que compreendem um - não representado aqui - came de controle montado de modo giratório para mover uma seção de preensão 5 do braço de pinça 2 a partir de uma posição aberta para uma posição de preensão. Um furo 10 para suporte de um - não representado aqui - pino de mancal está disposto entre as duas seções 12 e 14 ou respectivamente repousa no limite entre as duas seções para a fixação pivotável do braço de pinça 2 no dispositivo. Uma lingueta de mola 6 é configurada na seção frontal 12 como um meio de abertura para mover a seção de preensão 5 do braço de pinça 2 a partir da posição de preensão para a posição aberta. Um rebaixamento 8 é configurado entre a lingueta de mola 6 e o braço de pinça 2, em particular a seção frontal 12, que é aberta para a peça de extremidade da lingueta de mola 6 em direção à lateral do braço de pinça 2. Essa abertura tem uma largura, que essencialmente define a deflexão máxima da lingueta de mola 2 para o braço de pinça 2. O preensão e agarramento de um recipiente é permitido para o dispositivo de preensão pela seção de preensão 5 que interage com uma seção de preensão de um - não representado aqui - segundo braço de pinça de configuração espelhada. Uma barra de mola 16 é configurada na seção de extremidade 14 para o amortecimento e compensação da força e/ou deflexão exercida no braço de pinça 2 por meio do came de controle. A barra de mola 16 é desse modo formada integralmente em uma seção de extremidade 14 do corpo do braço de pinça. A barra de mola 16 forma um rebaixamento fechado 9 com a seção de extremidade 14 que fornece a barra de mola 16 com o espaço necessário para a viagem da mola ou deflexão elástica respectivamente. O braço de pinça 2 é produzido como uma peça de plástico, preferencialmente polieteretercetona reforçada com fibra. A seção de preensão 5 exibe um perfil afilado e escalonado a partir da lateral inferior até uma lateral superior do braço de pinça 2. O furo 10 corresponde a um furo broqueado contínuo a partir da lateral superior à lateral inferior do braço de pinça 2, tem uma seção transversal circular, e define um eixo geométrico de rotação 4 que corresponde a um eixo simétrico do furo 10. O eixo geométrico de rotação 4 desse modo percorre perpendicular à lateral superior e lateral inferior. Separado do meio de abertura 6, o braço de pinça 2 pode ser produzido integralmente a partir de plástico em um processo de moldagem por injeção.

[0025] A Figura 2 mostra um desenho técnico de um dispositivo de preensão com os braços de pinça inventivos da Figura 1.

[0026] Adicionalmente ao par de braços de pinça 2, 3, o came de controle 11 também é mostrado como um meio de controle, em particular meio de fechamento, que é montado de modo giratório em um elemento de sustentação 18 e disposto entre as seções de extremidade, em particular as barras de mola, do par de braço de pinça. Os braços de pinça 2, 3 são montados de modo giratório por meio de cavilhas de fixação e segurados ao elemento de sustentação 18. O desenho mostra tanto a posição de preensão quanto a posição aberta do dispositivo de preensão. Na posição de preensão, as linguetas de mola 6 dos braços de pinça 2, 3 interagem e assim dobram elasticamente ou respectivamente exercem uma força uma à outra devido à deflexão. Assim que a força do came de controle 11 não atua mais na seção de extremidade dos braços de pinça 2, 3, as linguetas de mola 6, 6‘ empurram para longe uma da outra para ser possível reassumir suas formas retas originais novamente.

[0027] A Figura 3 mostra uma vista em perspectiva do dispositivo de preensão da Figura 2, tanto em uma vista explodida como em um estado montado. Adicionalmente reconhecível no elemento de sustentação 18 estão os rebaixamentos nas quais o came de controle 11 e as cavilhas de fixação 20 podem ser inseridos. As cavilhas de fixação 20 têm uma rosca na parte inferior para fixação no elemento de sustentação 18, uma forma cilíndrica na área do meio como um suporte para o furo do braço de pinça 2, 3, e uma cabeça de parafuso na parte superior.

[0028] A Figura 4 mostra uma representação das linguetas de mola 6, 6‘ como uma configuração vantajosa de um braço de pinça inventivo 2 da Figura 1 ou Figura 2 e um braço de pinça 3 da Figura 2 de configuração espelhada que são adequados para entrar em engate operacional na forma de uma junta de sobreposição transversal. Por meio do engate operacional, as linguetas de mola 6, 6‘ são sempre colocadas juntas e podem atuar como um meio de fechamento. Um respectivo entalhe/corte 19, 19‘ está em cada caso configurado nas peças de extremidade 13, 13‘ das linguetas de mola 6, 6‘. A largura do entalhe 19 na direção do comprimento da crista de lingueta de mola 15 corresponde à espessura/profundidade da peça de extremidade 13‘ ou respectivamente entalhe 19‘ perpendicular à direção do comprimento da crista de lingueta de mola 15‘ (ver as linhas tracejadas paralelas). O mesmo se aplica inversamente à largura do entalhe 19‘. Visto que as linguetas de mola 6, 6‘ são configuradas de modo idêntico e espelhadas de modo espelhado a cada uma e os entalhes 19, 19‘ são formados na mesma posição na lingueta de mola 6, 6‘, a espessura e largura dos entalhes 19, 19‘ são nesse caso do mesmo tamanho e, respectivamente, a área de superfície dos entalhes 19, 19‘ é em format quadrangular.

LISTA DE REFERÊNCIAS NUMÉRICAS 1 dispositivo de preensão 2 braço de pinça 3 braço de pinça espelhado 4 eixo geométrico de rotação de braço de pinça 5 seção de preensão 6 lingueta de mola de braço de pinça 2 7 ‘ lingueta de mola de braço de pinça 3 8 eixo geométrico de controle 9 rebaixamento para lingueta de mola 10 rebaixamento para lingueta de mola 11 furo 12 came de controle 13 seção frontal 14 peça de extremidade de lingueta de mola 6 13‘ peça de extremidade de lingueta de mola 6‘ 15 seção de extremidade 16 crista de lingueta de mola de lingueta de mola 6 15‘ crista de lingueta de mola de lingueta de mola 6‘ 17 barra de mola 18 superfície lateral de braço de pinça 2 19 elemento de sustentação 20 entalhe/corte de lingueta de mola 6 19‘ entalhe/corte de lingueta de mola 6‘ 21 cavilha de fixação

Claims

1. Braço de pinça (2) para um que dispositivo prenda, retenha e guie, em particular, recipientes do tipo garrafa que compreendem um meio de controle (11) para mover uma seção de preensão (5) do braço de pinça a partir de uma posição aberta para uma posição de preensão ou vice-versa, que tem um furo (10) para a sustentação de um pino de mancal (20) para fixar de modo giratório o braço de pinça (2) no dispositivo e uma armazenagem de energia para o movimento da seção de preensão (5) do braço de pinça a partir da posição de preensão para a posição aberta ou vice- versa, em que a armazenagem de energia compreende uma lingueta de mola (6) que é formada integralmente no braço de pinça e elasticamente flexível, que está ou entra em contato operacional com uma lingueta de mola (6‘) de um braço de pinça (3) do dispositivo de configuração espelhada,caracterizado pelo fato de que a lingueta de mola (6) compreende uma peça de extremidade (13) e uma crista de lingueta de mola (15) que se afunila em direção à peça de extremidade (13).

2. Braço de pinça (2), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a lingueta de mola (6), em particular, sua peça de extremidade (13), é configurada de modo que entre em contato operacional com a lingueta de mola (6‘) do braço de pinça espelhado (3), em particular, sua peça de extremidade, na forma de uma junta de sobreposição transversal.

3. Braço de pinça (2), de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizado pelo fato de que a lingueta de mola (6) tem substancialmente a mesma largura na direção axial do furo (10) do braço de pinça (2).

4. Braço de pinça (2), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, caracterizado pelo fato de que a lingueta de mola (6), em particular, sua peça de extremidade (13) está espaçada em uma distância a partir de uma superfície lateral (17) do braço de pinça (2) voltada para o braço de pinça espelhado (3) no estado relaxado ou não flexível.

5. Braço de pinça (2), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 4, caracterizado pelo fato de que a armazenagem de energia é configurada entre o furo (10) e a seção de preensão (5) e/ou entre o furo (10) e uma seção de extremidade (14) do braço de pinça (2).

6. Braço de pinça (2), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 5, caracterizado pelo fato de que o braço de pinça (2) é produzido em uma peça a partir de, em particular, plástico reforçado com fibra.

7. Braço de pinça (2), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 6, caracterizado pelo fato de que a seção de preensão (5) exibe um perfil afunilado e/ou escalonado a partir da lateral inferior à lateral superior do braço de pinça (2).

8. Braço de pinça (2), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 7, caracterizado pelo fato de que o braço de pinça (2) compreende uma barra de mola (16) que é formada integralmente no braço de pinça e elasticamente flexível para compensar a força e/ou deflexão a partir do meio de controle, em que a barra de mola (16) forma um rebaixamento circunferencial fechado (9) com o braço de pinça (2).

9. Dispositivo de preensão (1) caracterizado pelo fato de que tem pelo menos um par de braços de pinça (2), do tipo definido em qualquer uma das reivindicações 1 a 8, e um braço de pinça (3) de configuração espelhada e um meio de controle (11) para mover uma seção de preensão (5) de cada braço de pinça (2, 3) a partir de uma posição aberta para uma posição de preensão ou vice-versa.