BR112017024125B1 - Método e sistema para guiar um veículo e veículo compreendendo tal sistema - Google Patents

Abstract

MÉTODO E SISTEMA PARA GUIAR UM VEÍCULO. A invenção relaciona-se a um método para guiar um veículo (100) compreendendo um eixo dianteiro (FA) e um eixo traseiro (RA2), as rodas estando dispostas para guiar dito veículo (100) sendo providas para dito eixo dianteiro (FA) e dito eixo traseiro (RA2), compreendendo as etapas de: - controlar (s401) a ação de direção de ditas rodas de eixo traseiro (RW12, RW22) baseado em uma ação de direção exercida por ditas rodas de eixo dianteiro (FW1, FW2); e - determinar (s401) uma função (F1) de acordo com a qual a ação de direção é executada por meio de ditas rodas de eixo traseiro (RW12, RW22), dita função (F1) compreendendo três intervalos diferentes, isto é um primeiro, um segundo e um terceiro intervalo, ditos intervalos correspondendo a três intervalos diferentes da ação de direção das rodas de eixo dianteiro (FW1, FW2). A invenção também relaciona-se a um produto de programa de computador compreendendo código de programa (P) para um computador (200; 210; 500) para implementar um método de acordo com a invenção. A invenção também relaciona-se a um sistema para guiar um veículo (100) compreendendo um eixo dianteiro e um eixo traseiro e um veículo (100) equipado com o sistema.

Description

CAMPO TÉCNICO

[0001] A presente invenção relaciona-se a um método para guiar um veículo compreendendo um eixo dianteiro e um eixo traseiro. Mais particularmente, a invenção relaciona-se a um método para guiar um veículo compreendendo um eixo dianteiro e um eixo de apoio traseiro. A invenção também se relaciona a um produto de programa de computador compreendendo código de programa para um computador para implementar um método de acordo com a invenção. Também se relaciona a um sistema para guiar um veículo compreendendo um eixo dianteiro e um eixo traseiro e um veículo sendo equipado com o sistema.

FUNDAMENTO

[0002] Alguns veículos de hoje são providos com uma denominada funcionalidade de direção de roda de eixo de apoio. Ditos veículos podem ser um caminhão ou caminhonete. Tais veículos podem ser dispostos com rodas dianteiras dirigíveis sendo providas a um eixo de roda dianteira. Por este meio, um operador/motorista pode controlar a direção de ditas rodas dianteiras durante propulsão por meio de volantes. Ditos veículos são providos com um eixo de acionamento para impelir dito veículo por meio de rodas de acionamento associadas a ele. Dito eixo de apoio é um eixo de apoio sendo provido com rodas dirigíveis.

[0003] Uma configuração de direção hidráulica comum é por este meio provida para controlar a direção de ambas ditas rodas dianteiras e ditas rodas de eixo de apoio. Esta configuração é bastante vultosa e requer tubos de fluido a cada um de dito eixo dianteiro e dito eixo de apoio.

[0004] Dita funcionalidade de direção de roda de eixo de apoio é executada hoje baseada em um ângulo de volante atual, mas não está provendo ajuda suficiente ou desejada para manobrar dito veículo em todas as situações de tráfego. A funcionalidade de direção de roda de eixo de apoio está hoje limitada de vários modos e também estática em sua natureza.

[0005] Dita funcionalidade de direção de roda de eixo de apoio está sub-otimizada hoje por exemplo prestando atenção ao número de parâmetros de otimização.

[0006] US6763906 se refere a um sistema de direção assistida para rodas de eixo traseiro de um veículo.

SUMÁRIO DA INVENÇÃO

[0007] Um objetivo da presente invenção é propor um método moderno e vantajoso para guiar um veículo.

[0008] Outro objetivo da invenção é propor um sistema moderno e vantajoso e um programa de computador moderno e vantajoso para guiar um veículo.

[0009] Um objetivo da presente invenção é propor um método moderno e vantajoso para prover uma direção mais versátil de um veículo.

[0010] Outro objetivo da invenção é propor um sistema moderno e vantajoso e um programa de computador moderno e vantajoso para prover uma direção mais versátil de um veículo.

[0011] Ainda outro objetivo da invenção é propor um método, um sistema e um programa de computador para alcançar uma direção amigável a usuário e segura de um veículo.

[0012] Ainda outro objetivo da invenção é propor um método, um sistema e um programa de computador para alcançar uma direção robusta e econômica de um veículo.

[0013] Ainda outro objetivo da invenção é propor um método alternativo, um sistema alternativo e um programa de computador alternativo para guiar de um veículo.

[0014] Pelo menos um dos objetivos anteriores ou outros objetivos são alcançados com um método e um sistema para guiar um veículo como publicado nas reivindicações anexas. Concretizações vantajosas estão publicadas nas reivindicações dependentes. Substancialmente as mesmas vantagens de etapas de método do método inovador se mantêm verdadeiras para meios correspondentes do sistema inovador.

[0015] De acordo com um aspecto da invenção, é provido um método para guiar um veículo compreendendo um eixo dianteiro e um eixo traseiro. Rodas estão dispostas para guiar o veículo a dito eixo dianteiro e dito eixo traseiro. O método compreende: - controlar a ação de direção de ditas rodas de eixo traseiro baseado em uma ação de direção exercida através de ditas rodas de eixo dianteiro; - determinar uma função de acordo com a qual a ação de direção é executada por meio de ditas rodas de eixo traseiro, dita função compreendendo três intervalos angulares diferentes, isto é um primeiro, um segundo e um terceiro intervalo, ditos intervalos correspondendo a três intervalos diferentes da ação de direção das rodas de eixo dianteiro; em que dita função é uma função baseada pelo menos em parte em uma massa de veículo determinada.

[0016] Por este meio é provido um método para guiar um veículo que alcança vantagens diferentes dentro dos intervalos diferentes. Por este meio, dito método pode ser otimizado relativo a uma pluralidade de parâmetros incluindo massa. A massa pode ser atualizada continuamente tal que a função possa ser ajustada baseada em uma massa atual do veículo. Por este meio, um método melhorado para guiar um veículo é provido.

[0017] Por este meio é alcançado um método mais versátil para guiar o veículo. Por este meio é provida manobrabilidade melhorada do veículo durante propulsão inversa como também propulsão dianteira. Operador do veículo pode dirigir o veículo em um modo amigável a usuário em uma direção traseira mais seguramente e suavemente de acordo com uma concretização da invenção. Por exemplo, um processo de estacionamento paralelo em uma direção traseira pode ser facilitado significativamente.

[0018] De acordo com uma concretização, duas configurações de direção separadas são providas, uma para controlar a direção de rodas de um ou mais eixos traseiros do veículo e uma para controlar a direção de rodas de um eixo dianteiro do veículo. Estas configurações de direção podem ser por exemplo uma configuração de direção eletromecânica ou uma configuração de direção hidráulica.

[0019] De acordo com uma concretização, um operador do veículo pode ativar manualmente uma funcionalidade de direção de acordo com a invenção para uso durante propulsão inversa do veículo e/ou durante propulsão dianteira do veículo. De acordo com uma concretização, a ativação de dita funcionalidade de direção inovadora pode ser executada automaticamente quando dito veículo é operado.

[0020] O método pode compreender:- controlar a ação de direção exercida por meio de ditas rodas de eixo traseiro de acordo com dita função determinada. Por este meio, um operador não tem que virar um volante do veículo muitos graus, ou voltas, para alcançar uma direção desejada do veículo durante propulsão inversa.

[0021] O método pode compreender:- determinar dita função ademais baseada em pelo menos uma de velocidade de veículo, velocidade de ação de direção de roda de eixo dianteiro, configuração circundante e configuração de eixo de veículo. Por este meio, uma função ótima pode ser determinada, que ademais aumenta e simplifica a direção do veículo durante operação.

[0022] O método pode compreender:- determinar um primeiro intervalo de dita função tal que corresponda à ação de direção de ditas rodas de eixo dianteiro de nenhuma ação de direção até um primeiro valor de ação de direção, a ação de direção das rodas de eixo traseiro sendo substancialmente zero durante dito primeiro intervalo de dita função. Por este meio, um uso reduzido de uma configuração de direção é reduzido. Dita configuração de direção pode compreender um dispositivo de bomba hidráulica, um cilindro hidráulico para controlar a direção de roda de veículo e meio de transmissão de força para afetar as rodas sendo providas a pontas opostas de um eixo de roda traseira, tal como um eixo de apoio.

[0023] Por este meio é provido uma denominada área de faixa morta, onde nenhuma direção de rodas de eixo traseiro é executada. Dita área de faixa morta pode ser uma área de faixa morta estática que não está adaptada baseada por exemplo em velocidade de veículo. Dita área de faixa morta também pode ser uma área de faixa morta dinâmica, que muda sua gama dependente de modo de direção ou condições de direção ou qualquer parâmetro semelhante.

[0024] Vantajosamente variâncias potenciais de uma geometria de direção do veículo dependente de várias cargas levadas são por este meio administradas efetivamente. Direção de ditas rodas de eixo traseiro não é assim ativada não intencionalmente no caso que um volante não está centrado devido à carga pesada do veículo, até mesmo se volantes dianteiros forem apresentados em linha com um eixo longitudinal do veículo.

[0025] Vantajosamente não há nenhuma necessidade para adaptar o método inovador para guiar na base de um estado de posição de embreagem. Vantajosamente não há nenhuma necessidade para adaptar o método inovador para guiar na base de se uma caixa de câmbio de uma transmissão do veículo está colocada a uma posição neutra ou não.

[0026] O método pode compreender:- determinar um segundo intervalo de dita função tal que corresponda á ação de direção de ditas rodas de eixo dianteiro de dito primeiro valor de ação de direção a um segundo valor de ação de direção, a ação de direção das rodas de eixo traseiro aumenta preferivelmente continuamente com ação de direção crescente de ditas rodas de eixo dianteiro. Por este meio, um uso de pneu reduzido das rodas do veículo é alcançado vantajosamente. Dito segundo intervalo de dita função pode ser determinado na base de um denominado controle de Ackermann.

[0027] O método pode compreender:- determinar um terceiro intervalo de dita função tal que corresponda à ação de direção de ditas rodas de eixo dianteiro de dito segundo valor de ação de direção a um terceiro valor de ação de direção, a ação de direção das rodas de eixo traseiro aumenta com ação de direção crescente de ditas rodas de eixo dianteiro. Por este meio, um círculo de liberação reduzido do veículo durante operação correspondendo a dito terceiro intervalo de dita função.

[0028] O método pode compreender:- determinar um terceiro intervalo de dita função tal que a ação de direção das rodas de eixo traseiro aumente mais rapidamente do que durante dito segundo intervalo de dita função. Por este meio, um círculo de liberação reduzido do veículo durante operação é alcançado.

[0029] O método pode compreender: - determinar um terceiro intervalo de dita função tal que a ação de direção das rodas de eixo traseiro compreenda um máximo valor de ação de direção permissível. Por este meio, um círculo de liberação reduzido do veículo durante operação é alcançado.

[0030] O método pode compreender:- determinar dito segundo intervalo de dita função tal que a ação de direção de ditas rodas de eixo traseiro seja iniciada suavemente. Isto provê um método de direção confortável de acordo com um aspecto da invenção, que é naturalmente experimentado de um modo positivo do operador do veículo.

[0031] O método pode compreender:- determinar dita função para dito terceiro intervalo de dita função tal que seja adaptado a dito segundo intervalo de dita função. Isto provê um método de direção confortável de acordo com um aspecto da invenção que é naturalmente experimentado de um modo positivo do operador do veículo.

[0032] O método pode compreender:- determinar se dito veículo está colocado para propulsão inversa ou propulsão dianteira; e- determinar dita função na base da direção de propulsão. Por este meio, um método mais versátil para guiar é provido.

[0033] O método pode compreender:- determinar dita função tal que dito primeiro intervalo corresponda a um intervalo de ação de direção zero de ditas rodas de eixo dianteiro. De acordo com esta concretização, direção de ditas rodas de eixo traseiro pode ser executada durante certas manobras de direção tal como durante uma curva em S ou ao entrar e deixar um desvio. Por este meio é provido um método flexível e amigável a usuário para guiar um veículo.

[0034] De acordo com um aspecto da invenção, é provido um sistema para guiar um veículo compreendendo um eixo dianteiro e um eixo traseiro. Rodas estão dispostas para guiar dito veículo e providas a dito eixo dianteiro e dito eixo traseiro. O sistema compreende:- meios para controlar a ação de direção de ditas rodas de eixo traseiro baseado em uma ação de direção exercida por ditas rodas de eixo dianteiro;- meios para determinar uma função de acordo com a qual a ação de direção é executada por meio de ditas rodas de eixo traseiro. A função está baseada em uma massa determinada do veículo, dita função compreendendo três intervalos diferentes, isto é um primeiro, um segundo e um terceiro intervalo, ditos intervalos correspondendo a três intervalos diferentes da ação de direção das rodas de eixo dianteiro.

[0035] O sistema pode compreender:- meios para controlar a ação de direção exercida por meio de ditas rodas de eixo traseiro de acordo com dita função determinada.

[0036] O sistema pode compreender:- meios para determinar dita função ademais sendo baseada em pelo menos uma de velocidade de veículo, velocidade de ação de direção de roda de eixo dianteiro, configuração circundante e configuração de eixo de veículo.

[0037] O sistema pode compreender:- meios para determinar um primeiro intervalo de dita função tal que corresponda à ação de direção de ditas rodas de eixo dianteiro de nenhuma ação de direção até um primeiro valor de ação de direção, a ação de direção das rodas de eixo traseiro sendo substancialmente zero durante dito primeiro intervalo de dita função.

[0038] O sistema pode compreender:- meios para determinar um segundo intervalo de dita função tal que corresponda à ação de direção de ditas rodas de eixo dianteiro de dito primeiro valor de ação de direção a um segundo valor de ação de direção, a ação de direção das rodas de eixo traseiro aumenta preferivelmente continuamente com ação de direção crescente de ditas rodas de eixo dianteiro.

[0039] O sistema pode compreender:- meios para determinar um terceiro intervalo de dita função tal que corresponda à ação de direção de ditas rodas de eixo dianteiro de dito segundo valor de ação de direção a um terceiro valor de ação de direção, a ação de direção das rodas de eixo traseiro aumenta com ação de direção crescente de ditas rodas de eixo dianteiro.

[0040] O sistema pode compreender: - meios para determinar um terceiro intervalo de dita função tal que a ação de direção das rodas de eixo traseiro aumente mais rapidamente do que durante dito segundo intervalo de dita função.

[0041] O sistema pode compreender: - meios para determinar um terceiro intervalo de dita função tal que a ação de direção das rodas de eixo traseiro compreenda um máximo valor de ação de direção permissível.

[0042] O sistema pode compreender: - meios para determinar dito segundo intervalo de dita função tal que a ação de direção de ditas rodas de eixo traseiro seja iniciada suavemente.

[0043] O sistema pode compreender: - meios para determinar dita função para dito terceiro intervalo de dita função tal que seja adaptada a dito segundo intervalo de dita função. Por este meio, um ponto de fim mais baixo de dito terceiro intervalo de dita função é fixado para corresponder a um ponto de fim mais alto de dito segundo intervalo de dita função. Isto provê vantajosamente uma transição suave entre dito segundo intervalo e dito terceiro intervalo como também uma transição suave entre dito segundo intervalo e dito terceiro intervalo.

[0044] O sistema pode compreender:- meios para determinar se dito veículo está colocado para propulsão inversa ou propulsão dianteira; e- meios para determinar dita função na base da direção de propulsão.

[0045] O sistema pode compreender:- meios para determinar dita função tal que dito primeiro intervalo corresponda a um intervalo de ação de direção zero de ditas rodas de eixo dianteiro.

[0046] De acordo com um aspecto da invenção, é provido um veículo compreendendo o sistema inovador. O veículo pode ser qualquer dentre um caminhão, ônibus ou carro de passageiros.

[0047] De acordo com um aspecto da invenção, é provido um programa de computador para guiar veículo compreendendo um eixo dianteiro e um eixo traseiro, em que dito programa de computador compreende código de programa para fazer uma unidade de controle eletrônica ou um computador conectado à unidade de controle eletrônica executar as etapas de acordo com qualquer uma das reivindicações 1-12, quando corre em dita unidade de controle eletrônica ou dito computador.

[0048] De acordo com um aspecto da invenção, é provido um programa de computador para guiar um veículo compreendendo um eixo dianteiro e um eixo traseiro, em que dito programa de computador compreende código de programa armazenado em um meio legível por computador para fazer uma unidade de controle eletrônica ou um computador conectado à unidade de controle eletrônica executar as etapas de acordo com qualquer uma das reivindicações 1-12.

[0049] De acordo com um aspecto da invenção, é provido um programa de computador para guiar um veículo compreendendo um eixo dianteiro e um eixo traseiro, em que dito programa de computador compreende código de programa armazenado em um meio legível por computador para fazer uma unidade de controle eletrônica ou um computador conectado à unidade de controle eletrônica executar as etapas de acordo com qualquer uma das reivindicações 1-12, quando corre em dita unidade de controle eletrônica ou dito computador.

[0050] De acordo com um aspecto da invenção, é provido um produto de programa de computador contendo um código de programa armazenado em um meio legível por computador para executar as etapas de método de acordo com qualquer uma das reivindicações 1-12, quando dito programa de computador é corrido em uma unidade de controle eletrônica ou um computador conectado à unidade de controle eletrônica.

[0051] De acordo com um aspecto da invenção, é provido um produto de programa de computador contendo um código de programa armazenado em um meio legível por computador não volátil para executar as etapas de método de acordo com qualquer uma das reivindicações 1-12, quando dito programa de computador é corrido em uma unidade de controle eletrônica ou um computador conectado à unidade de controle eletrônica.

[0052] Objetivos, vantagens e características modernas adicionais da presente invenção se tornarão aparentes a alguém qualificado na técnica dos detalhes seguintes, e também pondo a invenção em prática. Enquanto a invenção é descrita abaixo, deveria ser notado que não ela está limitada aos detalhes específicos descritos. Alguém qualificado na técnica tendo acesso aos ensinos aqui reconhecerão aplicações, modificações e incorporações adicionais em outros campos, que estão dentro da extensão da invenção.

DESCRIÇÃO BREVE DOS DESENHOS

[0053] Para entendimento mais completo da presente invenção e seus objetivos e vantagens adicionais, a descrição detalhada publicada abaixo deveria ser lida junto com os desenhos acompanhantes, em que as mesmas notações de referência denotam itens semelhantes nos vários diagramas, e em que:

[0054] Figura 1 ilustra esquematicamente um veículo de acordo com uma concretização da invenção;

[0055] Figura 2 ilustra esquematicamente um subsistema para o veículo descrito na Figura 1, de acordo com uma concretização da invenção;

[0056] Figura 3 ilustra esquematicamente um diagrama apresentando um ângulo de roda de eixo traseiro como uma função de um ângulo de volante, de acordo com uma concretização da invenção;

[0057] Figura 4a é um fluxograma esquemático de um método de acordo com uma concretização da invenção;

[0058] Figura 4b é um fluxograma esquemático mais detalhado de um método de acordo com uma concretização da invenção; e

[0059] Figura 5 ilustra esquematicamente um computador de acordo com uma concretização da invenção.

DESCRIÇÃO DETALHADA DOS DESENHOS

[0060] Figura 1 descreve uma vista lateral de um veículo 100. O veículo 100 exemplificado é por este meio uma unidade de trator à qual uma unidade de reboque (não mostrada) pode ser conectada. O veículo pode ser um veículo pesado, por exemplo um caminhão ou um ônibus. Pode ser alternativamente um carro.

[0061] Aqui dito veículo é provido com um eixo de roda dianteira FA, um primeiro eixo traseiro de acionamento RA1 e um segundo eixo traseiro RA2. Dito primeiro eixo traseiro RA1 é por este meio um eixo de acionamento estando disposto para impelir dito veículo 100.

[0062] Dito segundo eixo traseiro RA2 é um eixo de apoio dirigível do veículo 100.

[0063] Deveria ser notado que o sistema inventivo para guiar um veículo é aplicável a vários veículos tendo um eixo dianteiro e pelo menos um eixo traseiro, as rodas estando dispostas para guiar dito veículo sendo providas a dito eixo dianteiro e dito pelo menos um eixo traseiro, tal como por exemplo uma máquina de mineração, trator, caminha basculante, retro-escavadeira, plataforma compreendendo um robô industrial, máquina florestal, escavador de terra, veículo de construção de estradas ou veículo de emergência. O veículo 100 pode de acordo com um exemplo ser um veículo autônomo. O método inventivo é aplicável a veículos compreendendo um eixo dianteiro e pelo menos um eixo traseiro, as rodas estando dispostas para guiar dito veículo sendo providas a dito eixo dianteiro e dito pelo menos um eixo traseiro. Dito pelo menos um eixo traseiro pode ser dois eixos traseiros, cada um tendo rodas dirigíveis.

[0064] O termo "ligação" se refere aqui a uma ligação de comunicação que pode ser uma conexão física tal como uma linha de comunicação opto-eletrônica, ou uma conexão não física tal como uma conexão sem fios, por exemplo uma ligação de rádio ou ligação de microondas.

[0065] O termo "ação de direção" se refere aqui a uma ação de direção de rodas de dito eixo dianteiro FA e ação de direção de rodas traseiras dirigíveis de um eixo traseiro, tal como dito eixo de apoio RA2. As ações de direção do veículo 100 correspondem a ângulos de roda de ditas rodas dianteiras dirigíveis e ditas rodas traseiras dirigíveis, respectivamente. Embora a invenção seja descrita aqui com referência a um veículo compreendendo um eixo dianteiro com rodas dirigíveis, um eixo traseiro de acionamento com rodas não dirigíveis e um eixo de apoio traseiro com rodas dirigíveis, a invenção é aplicável a várias configurações de eixo de roda de veículo. O veículo pode ser disposto com qualquer configuração de eixo de roda satisfatória compreendendo dois ou mais eixos traseiros tendo rodas dirigíveis. Por este meio, controlar a ação de direção de rodas de cada um de ditos eixos traseiros pode ser baseado em uma ação de direção exercida por ditas rodas de eixo dianteiro. Por este meio, uma função respectiva de acordo com a qual a ação de direção é executada por meio de rodas de cada um de ditos eixos traseiros é determinada, ditas funções podem prover uma ação de direção durante propulsão inversa diferente da ação de direção provida por meio de ditas rodas de eixo traseiro quando dito veículo é colocado para propulsão dianteira. Assim, rodas dirigíveis de cada um de ditos eixos traseiros podem ser controladas mutuamente diferentes e/ou independentemente de acordo com cada função respectiva determinada quando o veículo 100 é determinado estar colocado para propulsão inversa.

[0066] Figura 2 ilustra esquematicamente um subsistema do veículo 100. Um chassi FW está disposto para conter vários eixos de roda. De acordo com esta concretização de exemplo, dito veículo 100 está disposto com três eixos de roda. Um eixo de roda dianteiro FA está disposto com uma roda dianteira direita FW1 e uma roda dianteira esquerda FW2. Um primeiro eixo de roda traseira RA1 está disposto com uma roda traseira direita RW11 e uma roda traseira esquerda RW12. Dito primeiro eixo de roda traseira RA1 está disposto para impelir dito veículo 100 por meio de dita roda traseira direita RW11 e dita roda traseira esquerda RW12. Um motor (não mostrado) está disposto para prover torque a dito primeiro eixo de roda traseira RA1 por uma transmissão (não mostrada) para impelir dito veículo 100. Dita roda traseira direita RW11 e dita roda traseira esquerda RW12 são de acordo com este exemplo não dirigíveis. Um segundo eixo de roda traseiro RA2 está disposto com uma roda traseira direita RW21 e uma roda traseira esquerda RW22. Dita roda traseira direita RW21 e dita roda traseira esquerda RW22 são dirigíveis. Dito segundo eixo de roda traseira RA2 é por este meio um denominado eixo de apoio.

[0067] Uma primeira configuração de sensor 230 está disposta para comunicação com uma primeira unidade de controle eletrônica 200 por uma ligação L230. Dita primeira configuração de sensor 230 está disposta para determinar continuamente ou intermitentemente uma ação de direção executada por um operador do veículo 100. Dita primeira configuração de sensor 230 está disposta para determinar um ângulo de roda dianteira α1. Dito ângulo de roda dianteira α1 definido relativo a um eixo longitudinal de dito veículo 100, correspondendo a uma direção de propulsão direta de dito veículo 100 (adiante ou inversa). Dito ângulo de roda dianteira α1 está presente à dita roda dianteira direita FW1 e dita roda dianteira esquerda FW2. Aqui dito ângulo de roda dianteira α1 só é ilustrado à dita roda dianteira esquerda FW2 por causa de clareza. Dita primeira configuração de sensor 230 pode compreender um sensor de ângulo de roda dianteira. Dita primeira configuração de sensor 230 pode ser disposta a uma de dita roda dianteira direita FW1 e dita roda dianteira esquerda FW2, ou a ambas de dita roda dianteira direita FW1 e roda dianteira esquerda FW2. Dita primeira configuração de sensor 230 está disposta para enviar continuamente ou intermitentemente sinais S230 compreendendo informação sobre dito ângulo de roda dianteira detectado α1 para a primeira unidade de controle 200 por dita ligação L230.

[0068] Uma segunda configuração de sensor 240 está disposta para comunicação com a primeira unidade de controle eletrônica 200 por uma ligação L240. Dita segunda configuração de sensor 240 está disposta para determinar continuamente ou intermitentemente uma ação de direção executada pelo operador do veículo 100. Dita segunda configuração de sensor 240 está disposta para determinar um ângulo de volante α2. Dito ângulo de volante α2 é definido relativo a um ângulo de volante de referência correspondendo a uma direção de propulsão direta de dito veículo 100. Dito ângulo de volante α2 corresponde a dito ângulo de roda dianteira α1 estando presente à dita roda dianteira direita FW1 e dita roda dianteira esquerda FW2. Dita segunda configuração de sensor 240 pode compreender um sensor de ângulo de volante. Dita primeira configuração de sensor 230 pode ser disposta a um arranjo de volante (não mostrado) do veículo 100. Dita segunda configuração de sensor 240 está disposta para enviar continuamente ou intermitentemente sinais S240 compreendendo informação sobre dito ângulo de volante detectado α1 para a primeira unidade de controle 200 por dita ligação L240.

[0069] Dito ângulo de roda dianteira α1 e dito ângulo de volante α2 são duas representações diferentes de uma ação de direção executada pelo operador do veículo 100.

[0070] No caso que dito veículo 100 é um veículo autônomo, ditas ações de direção não são executadas manualmente, mas automaticamente. Por este meio, dito ângulo de roda dianteira α1 e dito ângulo de volante α2 são duas representações diferentes de uma ação de direção executada autonomamente pelo veículo 100. Tais ações de direção podem ser controladas por exemplo por dita primeira unidade de controle 200. Deveria ser notado que o método inventivo é aplicável em um veículo autônomo.

[0071] Dita primeira unidade de controle 200 está disposta para determinar se dito veículo 100 está colocado para propulsão dianteira ou propulsão inversa. Isto pode ser executado de qualquer modo satisfatório. De acordo com um exemplo, dita primeira unidade de controle 200 está disposta para determinar um estado de engrenagem prevalecente de uma caixa de câmbio de uma transmissão do veículo 100. De acordo com um exemplo, dita primeira unidade de controle 200 está disposta para determinar se um operador pediu manualmente um estado de engrenagem particular de dita caixa de câmbio. De acordo com um exemplo, dita primeira unidade de controle 200 está disposta para determinar uma direção de propulsão de dito veículo na base de pelo menos um sensor de velocidade de dito veículo, para determinar se dito veículo é impelido em uma direção dianteira ou uma direção inversa.

[0072] Uma segunda unidade de controle 210 está disposta para comunicação com a primeira unidade de controle 200 por uma ligação L210. Dita segunda unidade de controle 210 está disposta para se comunicar com dita primeira unidade de controle 200 por meio de sinais S210. Pode ser adaptada para conduzir as etapas de método inovador de acordo com a invenção. A segunda unidade de controle 210 pode ser disposta para executar as etapas de método inventivo de acordo com a invenção. Pode ser usada para carregar software à primeira unidade de controle 200, particularmente software para conduzir o método inovador. Pode ser disposta alternativamente para comunicação com a primeira unidade de controle 200 por uma rede interna a bordo do veículo 100. Pode ser adaptada para executar substancialmente as mesmas funções como a primeira unidade de controle 200, tal como controlar a ação de direção exercida por meio de ditas segundas rodas de eixo traseiro de acordo com uma função determinada. Isto é descrito em maior detalhe abaixo. O método inovador pode ser conduzido pela primeira unidade de controle 200 ou pela segunda unidade de controle 210, ou por ambas delas.

[0073] A segunda unidade de controle 210 está disposta para controlar a direção de ditas segundas rodas de eixo traseiro RW21 e RW22 de acordo com um aspecto da invenção. A segunda unidade de controle 210 está disposta L250 para enviar continuamente sinais de controle S250 para uma configuração de direção 250 por uma ligação. Dita configuração de direção 250 está disposta para controlar a direção de ditas segundas rodas de eixo traseiro RW21 e RW22 baseado em ditos sinais de controle S250. Dito arranjo de direção 250 pode ser qualquer arranjo de direção satisfatório. Dito arranjo de direção 250 pode ser por exemplo um arranjo de direção eletromecânico ou um arranjo de direção hidráulica.

[0074] Ditas segundas rodas de eixo traseiro RW21 e RW22 são por este meio controladas por meio de dita segunda unidade de controle 210 de modo a apresentar um ângulo de eixo de roda traseira desejado α3. Dito ângulo de eixo de roda traseira α3 é definido relativo a um eixo longitudinal de dito veículo 100, correspondendo a uma direção de propulsão direta de dito veículo 100 (adiante ou inversa). Dito ângulo de eixo de roda traseira α3 está presente à dita roda de eixo traseiro direita RW21 e dita roda de eixo traseira esquerda RW22. Aqui dito ângulo de eixo de roda traseira α3 só é ilustrado à dita roda de eixo traseira esquerda RW22 por causa de clareza.

[0075] Com referência à Figura 3, é ilustrado esquematicamente um diagrama de acordo com uma concretização da invenção.

[0076] Por este meio é apresentada uma função F1 descrevendo a relação entre um ângulo de eixo de roda traseira α3 e um ângulo de roda dianteira α1 para uma propulsão inversa e/ou uma propulsão dianteira do veículo 100. O ângulo de eixo de roda traseira α3 é apresentado em graus. O ângulo de roda dianteira α1 é apresentado em graus. Deveria ser notado que o ângulo de volante α2 aqui descrito corresponde a dito ângulo de roda dianteira α1 e a função F1 do diagrama da Figura 3 poderia ser apresentada assim alternativamente para o ângulo de eixo roda traseira α3 e o ângulo de volante α2 para propulsão inversa e/ou propulsão dianteira do veículo 100.

[0077] Aqui é com outras palavras dita função F1 apresentada como uma relação entre dito ângulo de roda traseira α3 e uma ação de direção de dito veículo 100.

[0078] Dita função F1 pode ser uma função predeterminada.

[0079] Dita função F1 é apresentada tendo duas seções, uma se referindo a virar as rodas dianteiras à direita relativo a um eixo longitudinal do veículo 100 e uma se referindo a virar as rodas dianteiras à esquerda relativa a um eixo longitudinal do veículo 100. Ditas duas seções de dita função F1 são substancialmente simétricas.

[0080] A função F1 compreende três intervalos diferentes para cada direção de curva de dito veículo 100. Cada um de dito três intervalos é provido assim para voltas direitas de dito volante e voltas esquerdas de dito volante, respectivamente.

[0081] De acordo com esta concretização, um primeiro intervalo de dita função F1 é igual a zero dentro de um intervalo definido por [0, α11] e [-α11, 0], correspondentemente. Por este meio, uma denominada área de faixa morta é provida. Dita área de faixa morta [-α11, α11] pode ser definida como [10, -10], [20, -20], [30, - 30] ou qualquer intervalo satisfatório.

[0082] Um segundo intervalo de dita função F1 é provido. Dito segundo intervalo está definido como [α11, α12] e [-α11, - α12] correspondentemente. Dito segundo intervalo da função F1 é de acordo com uma concretização da invenção o maior intervalo dos três intervalos providos. Dito segundo intervalo da função F1 pode ser definido como [10, 720], [20, 1080], [90, 2160] ou qualquer intervalo satisfatório. Uma primeira parte (relativa a valores mais baixos de α1) de dito segundo intervalo de dita função F1 pode ser curvada suavemente para conforto de operador de veículo melhorado. Uma segunda parte de dito segundo intervalo de dita função F1 pode ser uma função linear apresentando qualquer declive satisfatório.

[0083] Um terceiro intervalo de dita função F1 é provido. Dito terceiro intervalo está definido como [α12, α13] e [-α12, -α13] correspondentemente. Dito terceiro intervalo da função F1 pode ser definido como [720, 1080], [1080, 2160], [2160, 2520] ou qualquer intervalo satisfatório. Dito terceiro intervalo de dita função F1 pode ser uma função linear apresentando qualquer declive satisfatório. Uma transição entre dito segundo intervalo e dito terceiro intervalo, ou vice-versa, deveria ser suave para conforto de operador mantido.

[0084] Figura 4a ilustra esquematicamente um fluxograma de um método para guiar um veículo 100 compreendendo um eixo dianteiro FA e um eixo traseiro RA2, as rodas estando dispostas para guiar dito veículo 100 sendo providas para dito eixo dianteiro FA e dito eixo traseiro RA2. O método compreende a etapa de método s401. A etapa de método s401 compreende as etapas de:- controlar a ação de direção α3 de ditas rodas de eixo traseiro RW21 e RW22 baseado em uma ação de direção (α1 ou α2) exercida através de ditas rodas de eixo dianteiro FW1 e FW2; e - determinar uma função F1 de acordo com a qual a ação de direção α3 é executada por meio de ditas rodas de eixo traseiro RW21 e RW22, dita função F1 compreendendo três intervalos diferentes, isto é um primeiro, um segundo e um terceiro intervalo, ditos intervalos correspondendo a três intervalos diferentes da ação de direção F1 das rodas de eixo dianteiro FW1 e FW2.

[0085] Depois da etapa de método s401, o método é retornado ou é terminado.

[0086] Figura 4b ilustra esquematicamente um fluxograma de um método para guiar um veículo 100 compreendendo um eixo dianteiro FA e um eixo traseiro RA2, as rodas estando dispostas para guiar dito veículo 100 sendo providas para dito eixo dianteiro FA dito e eixo traseiro RA2. O método compreende a etapa de método s410.

[0087] A etapa de método s410 compreende a etapa de determinar se dito veículo 100 está colocado para propulsão inversa ou propulsão dianteira. Isto pode ser executado automaticamente por meio de dita primeira unidade de controle 200. Alternativamente o operador do veículo 100 pode prover manualmente informação sobre um estado de propulsão ativa por qualquer meio satisfatório à primeira unidade de controle 200.

[0088] Aqui dita função F1 pode ser determinada na base da direção de propulsão. Deveria ser notado que dita função F1 pode ser determinada na base de estado de propulsão determinado colocado do veículo 100. A função F1 determinada em um caso por meio de que dito veículo 100 é colocado para propulsão dianteira pode ser assim diferente comparado a um caso por meio de que dito veículo é colocado para propulsão inversa.

[0089] A etapa de método s410 pode ser executada por meio de dita primeira unidade de controle 200. Depois da etapa de método s410, uma etapa de método s420 subsequente é executada.

[0090] A etapa de método s420 compreende a etapa de determinar um primeiro intervalo de uma função F1 de acordo com a qual a ação de direção α3 pode ser executada por meio de ditas rodas de eixo traseiro RW21 e RW22.

[0091] A etapa de método s420 pode compreender a etapa de determinar dito primeiro intervalo de dita função F1 tal que corresponda à ação de direção (α1 ou α2) de ditas rodas de eixo dianteiro FW1 e FW2 de nenhuma ação de direção (α1=0 ou α2=0) até um primeiro valor de ação de direção -α11 ou α11, a ação de direção das rodas de eixo traseiro RW21 e RW22 sendo substancialmente zero durante dito primeiro intervalo de dita função F1. Por este meio, uma denominada área de faixa morta é provida dentro de um intervalo de valor de ação de direção predeterminado (- α11 a α11). Por este meio, nenhuma direção de ditas rodas de eixo traseiro é executada para quaisquer valores de ação de direção dentro de dito intervalo. Isto reduz vantajosamente uso de por exemplo dita configuração de direção 250.

[0092] A etapa de método s420 pode ser executada por meio de dita primeira unidade de controle 200.

[0093] Depois da etapa de método s420, uma etapa de método s430 subsequente é executada.

[0094] A etapa de método s430 compreende a etapa de determinar um segundo intervalo de uma função F1 de acordo com a qual a ação de direção α3 pode ser executada por meio de ditas rodas de eixo traseiro RW21 e RW22.

[0095] A etapa de método s430 pode compreender a etapa de determinar um segundo intervalo de dita função F1 tal que corresponda a ação de direção de ditas rodas de eixo dianteiro FW1 e FW2 de dito primeiro valor de ação de direção (-α11 ou α11) a um segundo valor de ação de direção (-α12 ou α12), a ação de direção α3 das rodas de eixo traseiro RW21 e RW22 aumenta preferivelmente continuamente com ação de direção crescente α1 ou α2 de ditas rodas de eixo dianteiro FW1 e FW2.

[0096] A etapa de método s430 pode compreender a etapa de determinar dito segundo intervalo de dita função F1 tal que a ação de direção α3 de ditas rodas de eixo traseiro RW21 e RW22 seja iniciada suavemente.

[0097] A etapa de método s430 pode ser executada por meio de dita primeira unidade de controle 200.

[0098] Depois da etapa de método s430, uma etapa de método s440 subsequente é executada.

[0099] A etapa de método s440 compreende a etapa de determinar um terceiro intervalo de uma função F1 de acordo com a qual a ação de direção α3 pode ser executada por meio de ditas rodas de eixo traseiro RW21 e RW22.

[0100] A etapa de método s440 pode compreender a etapa de determinar um terceiro intervalo de dita função F1 tal que corresponda à ação de direção α1 ou α2 de ditas rodas de eixo dianteiro FW1 e FW2 de dito segundo valor de ação de direção (-α12 ou α12) a um terceiro valor de ação de direção (-α13 ou α13), a ação de direção α3 das rodas de eixo traseiro RW21 e RW22 aumenta com ação de direção crescente α1 ou α2 de ditas rodas de eixo dianteiro FW1 e FW2. Por este meio, dito terceiro intervalo de dita função F1 pode ser determinado tal que a ação de direção α3 das rodas de eixo traseiro RW21 e RW22 aumente mais rapidamente com ação de direção crescente α1 ou α2 de ditas rodas de eixo dianteiro FW1 e FW2 do que durante dito segundo intervalo de dita função F1.

[0101] A etapa de método s440 pode compreender a etapa de determinar dito terceiro intervalo de dita função F1 tal que a ação de direção α3 das rodas de eixo traseiro RW21 e RW22 compreenda um máximo valor de ação de direção permissível - α3max ou α3max.

[0102] A etapa de método s440 pode compreender a etapa de determinar dita função F1 para dito terceiro intervalo de dita função F1 tal que seja adaptada a dito segundo intervalo de dita função. Por este meio, uma transição suave entre dito segundo intervalo de dita função F1 e dito terceiro intervalo de dita função F1 é provida, tanto indo de dito segundo intervalo para dito terceiro intervalo ou indo de dito terceiro intervalo para dito segundo intervalo.

[0103] De acordo com uma concretização da invenção, dito pelo menos um de ditos três intervalos de dita função F1 pode ser determinado baseado em pelo menos uma de velocidade de veículo, velocidade de ação de direção de roda de eixo dianteiro, configuração circundante e configuração de eixo de veículo.

[0104] Por este meio, dita função F1 pode ser determinada de modo a prover um menor declive de dita função F1 para velocidades de veículo relativamente altas. Por este meio, dita função F1 pode ser determinada de modo a prover um maior declive de dita função F1 para velocidades de veículo relativamente baixas.

[0105] Por este meio, dita função F1 pode ser determinada para prover um menor declive de dita função F1 para velocidades de ação de direção de roda de eixo dianteiro relativamente altas (derivada de tempo de ângulo de volante ou derivada de tempo de ângulo de roda dianteira). Por este meio, dita função F1 pode ser determinada para prover um declive mais íngreme de dita função F1 para velocidades de ação de direção de roda de eixo dianteiro relativamente baixas.

[0106] Por este meio, dita função F1 pode ser determinada de modo a prover um menor declive de dita função F1 para massas de veículo relativamente altas. Por este meio, dita função F1 pode ser determinada de modo a prover um declive mais íngreme de dita função F1 para massas de veículo relativamente pequenas. Assim, baseado em uma massa determinada de veículo, a função pode ser ajustada. Conforme uma concretização, a massa determinada também é ajustada dinamicamente. Isto pode ser por exemplo vantajoso se esta for uma diferença grande entre o veículo estando carregado e o veículo não estando carregado. Este é por exemplo frequentemente o caso para veículos pesados tais como ônibus e caminhões.

[0107] Por este meio, dita função F1 pode ser determinada de modo a prover um menor declive de dita função F1 para veículos relativamente longos tendo uma configuração de eixo de veículo em que dito eixo dianteiro FA está disposto relativamente remotamente de dito eixo traseiro RA2. Por este meio, dita função F1 pode ser determinada de modo a prover um declive mais íngreme de dita função F1 para veículos relativamente curtos tendo uma configuração de eixo de veículo em que dito eixo dianteiro FA está disposto relativamente perto de dito eixo traseiro RA2.

[0108] Por este meio, dita função F1 pode ser determinada na base de uma configuração circundante. O veículo 100 pode ser disposto com sensores, tais como uma câmera de vídeo ou unidade de radar, de modo a determinar uma configuração circundante do veículo. Por este meio, dita primeira unidade de controle pode ser disposta para determinar dita função F1 na base de objetivos móveis ou fixos detectados no entorno do veículo.

[0109] A etapa de método s440 pode ser executada por meio de dita primeira unidade de controle 200.

[0110] Depois da etapa de método s440, uma etapa de método s450 subsequente é executada.

[0111] A etapa de método s450 compreende a etapa de controlar a ação de direção α3 exercida por meio de ditas rodas de eixo traseiro RW21 e RW22 de acordo com dita função F1 determinada. A etapa de método s450 pode ser executada por meio de dita segunda unidade de controle 200.Depois da etapa de método s450, o método é retornado ou terminado.

[0112] Figura 5 é um diagrama de uma versão de um dispositivo 500. As unidades de controle 200 e 210 descritas com referência à Figura 2 podem em uma versão compreender o dispositivo 500. O dispositivo 500 compreende uma memória não volátil 520, uma unidade de processamento de dados 510 e uma memória de leitura/escrita 550. A memória não volátil 520 tem um primeiro elemento de memória 530 em que um programa de computador, por exemplo um sistema operacional, é armazenado para controlar a função do dispositivo 500. O dispositivo 500 ademais compreende um controlador de barramento, uma porta de comunicação serial, meio de I/O, um conversor A/D, uma unidade de entrada e transferência de hora e data, um contador de evento e um controlador de interrupção (não descrito). A memória não volátil 520 também tem um segundo elemento de memória 540.

[0113] É provido um programa de computador P para guiar um veículo 100 compreendendo um eixo dianteiro FA e um eixo traseiro RA2, as rodas sendo dispostas para guiar dito veículo 100 sendo providas para dito eixo dianteiro FA e dito eixo traseiro RA2.

[0114] O programa de computador P compreende rotinas para:- controlar a ação de direção de ditas rodas de eixo traseiro baseado em uma ação de direção exercida por ditas rodas de eixo dianteiro; e - determinar uma função de acordo com a qual a ação de direção é executada por meio de ditas rodas de eixo traseiro, dita função compreendendo três intervalos diferentes, isto é um primeiro, um segundo e um terceiro intervalo, ditos intervalos correspondendo a três intervalos diferentes da ação de direção das rodas de eixo dianteiro.

[0115] O programa de computador P pode compreender rotinas para controlar a ação de direção exercida por meio de ditas rodas de eixo traseiro de acordo com dita função determinada.

[0116] O programa de computador P pode compreender rotinas para determinar dita função baseado em pelo menos uma de velocidade de veículo, velocidade de ação de direção de roda de eixo dianteiro, massa de veículo, configuração circundante e configuração de eixo de veículo.

[0117] O programa de computador P pode compreender rotinas para determinar um primeiro intervalo de dita função tal que corresponda à ação de direção de ditas rodas de eixo dianteiro de nenhuma ação de direção até um primeiro valor de ação de direção, a ação de direção das rodas de eixo traseiro sendo substancialmente zero durante dito intervalo de dita primeira função.

[0118] O programa de computador P pode compreender rotinas para determinar um segundo intervalo de dita função tal que corresponda à ação de direção de ditas rodas de eixo dianteiro de dito primeiro valor de ação de direção a um segundo valor de ação de direção, a ação de direção das rodas de eixo traseiro aumenta preferivelmente continuamente com a ação de direção crescente de ditas rodas de eixo dianteiro.

[0119] O programa de computador P pode compreender rotinas para determinar um terceiro intervalo de dita função tal que corresponda à ação de direção de ditas rodas de eixo dianteiro de dito segundo valor de ação de direção a um terceiro valor de ação de direção, a ação de direção das rodas de eixo traseiro aumenta com ação de direção crescente de ditas rodas de eixo dianteiro.

[0120] O programa de computador P pode compreender rotinas para determinar um terceiro intervalo de dita função tal que a ação de direção das rodas de eixo traseiro aumente mais rapidamente do que durante dito segundo intervalo de dita função.

[0121] O programa de computador P pode compreender rotinas para determinar um terceiro intervalo de dita função tal que a ação de direção das rodas de eixo traseiro compreenda um máximo valor de ação de direção permissível.

[0122] O programa de computador P pode compreender rotinas para determinar dito segundo intervalo de dita função tal que a ação de direção de ditas rodas de eixo traseiro seja iniciada suavemente.

[0123] O programa de computador P pode compreender rotinas para determinar dita função para dito terceiro intervalo de dita função tal que seja adaptada a dito segundo intervalo de dita função.

[0124] O programa de computador P pode compreender rotinas para determinar se dito veículo está colocado para propulsão inversa ou propulsão dianteira e determinar dita função na base da direção de propulsão.

[0125] O programa de computador P pode compreender rotinas para determinar dita função tal que dito primeiro intervalo corresponda a um intervalo de ação de direção zero de ditas rodas de eixo dianteiro.

[0126] O programa P pode ser armazenado em uma forma executável ou em forma comprimida em uma memória 560 e/ou em uma memória de leitura/escrita 550.

[0127] Onde é declarado que a unidade de processamento de dados 510 executa uma certa função, significa que ela conduz uma certa parte do programa que está armazenado na memória 560 ou uma certa parte do programa que está armazenado na memória de leitura/escrita 550.

[0128] O dispositivo de processamento de dados 510 pode se comunicar com uma porta de dados 599 por um barramento de dados 515. A memória não volátil 520 está planejada para comunicação com a unidade de processamento de dados 510 por um barramento de dados 512. A memória separada 560 é pretendida para se comunicar com a unidade de processamento de dados por um barramento de dados 511. A memória de leitura/escrita 550 está disposta para se comunicar com a unidade de processamento de dados 510 por um barramento de dados 514. As ligações L210, L230, L240 e L250, por exemplo, podem ser conectadas à porta de dados 599 (veja Figura 2).Quando dados são recebidos na porta de dados 599, eles são armazenados temporariamente no segundo elemento de memória 540. Quando dados de entrada recebidos foram armazenados temporariamente, a unidade de processamento de dados 510 estará preparada para conduzir a execução de código como descrito acima.

[0129] Partes dos métodos descritos aqui podem ser conduzidas pelo dispositivo 500 por meio da unidade de processamento de dados 510 que corre o programa armazenado na memória 560 ou na memória de leitura/escrita 550. Quando o dispositivo 500 corre o programa, métodos descritos aqui são executados.

[0130] A descrição precedente das concretizações preferidas da presente invenção é provida para propósitos ilustrativos e descritivos. Não é pretendida ser exaustivo, nem limitar a invenção às variantes descritas. Muitas modificações e variações se sugestionarão obviamente a alguém qualificado na técnica. As concretizações foram escolhidas e descritas a fim de melhor explicar os princípios da invenção e suas aplicações práticas e por esse meio tornar possível a alguém qualificado na técnica entender a invenção para concretizações diferentes e com as várias modificações apropriadas ao uso planejado.

Claims (21)

1. Método para guiar um veículo (100) compreendendo um eixo dianteiro (FA) e um eixo traseiro (RA2), as rodas sendo dispostas para guiar dito veículo (100) sendo providas para dito eixo dianteiro (FA) e dito eixo traseiro (RA2), compreendendo a etapa de: - controlar (s401) a ação de direção de ditas rodas de eixo traseiro (RW21, RW22) com base em uma ação de direção exercida por ditas rodas de eixo dianteiro (FW1, FW2), caracterizado pelas etapas de: - determinar (s401) uma função (F1) de acordo com a qual a ação de direção é executada por meio de ditas rodas de eixo traseiro (RW21, RW22), dita função estando baseada em uma massa determinada de veículo, dita função (F1) compreendendo três intervalos diferentes, a saber, um primeiro, um segundo e um terceiro intervalo, em que ditos três intervalos diferentes possuem características diferentes, ditos intervalos correspondendo a três intervalos diferentes da ação de direção das rodas de eixo dianteiro (FW1, FW2), e - controlar a ação de direção exercida por meio de ditas rodas de eixo traseiro de acordo com dita função determinada (F1).

2. Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende a etapa de: - determinar dita função (F1) com base em pelo menos uma de velocidade de veículo, velocidade de ação de direção de roda de eixo dianteiro, configuração circundante e configuração de eixo de veículo.

3. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 ou 2, caracterizado pelo fato de que compreende a etapa de: - determinar (s420) um primeiro intervalo de dita função (F1) tal que corresponda à ação de direção de ditas rodas de eixo dianteiro (FW1, FW2) de nenhuma ação de direção até um primeiro valor de ação de direção, a ação de direção das rodas de eixo traseiro (RW21, RW22) sendo substancialmente zero durante dito primeiro intervalo de dita função (F1).

4. Método, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que compreende a etapa de: - determinar (s430) um segundo intervalo de dita função (F1) tal que corresponda à ação de direção de ditas rodas de eixo dianteiro de dito primeiro valor de ação de direção a um segundo valor de ação de direção, a ação de direção das rodas de eixo traseiro aumenta preferivelmente continuamente com ação de direção crescente de ditas rodas de eixo dianteiro.

5. Método, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que compreende a etapa de: - determinar (s440) um terceiro intervalo de dita função (F1) tal que corresponda à ação de direção de ditas rodas de eixo dianteiro (FW1, FW2) de dito segundo valor de ação de direção a um terceiro valor de ação de direção, a ação de direção das rodas de eixo traseiro (RW21, RW22) aumenta com ação de direção crescente de ditas rodas de eixo dianteiro (FW1, FW2).

6. Método, de acordo com reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que compreende a etapa de: - determinar (s440) dito terceiro intervalo de dita função (F1) tal que a ação de direção das rodas de eixo traseiro aumente mais rapidamente do que durante dito segundo intervalo de dita função.

7. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 5 ou 6, caracterizado pelo fato de que compreende a etapa de: - determinar (s440) dito terceiro intervalo de dita função (F1) tal que a ação de direção das rodas de eixo traseiro (RW21, RW22) compreenda um máximo valor de ação de direção permissível.

8. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 7, caracterizado pelo fato de que compreende a etapa de: - determinar (s430) dito segundo intervalo de dita função (F1) tal que a ação de direção de ditas rodas de eixo traseiro (RW21, RW22) seja iniciada suavemente.

9. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 8, caracterizado pelo fato de que compreende a etapa de: - determinar (s440) dita função (F1) para dito terceiro intervalo de dita função tal que seja adaptada a dito segundo intervalo de dita função (F1).

10. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 9, caracterizado pelo fato de que compreende as etapas de: - determinar se dito veículo (100) está ajustado para propulsão inversa ou propulsão dianteira; e - determinar dita função (F1) com base na direção de propulsão.

11. Sistema para guiar um veículo (100) compreendendo um eixo dianteiro (FA) e um eixo traseiro (RA2), em que rodas estão dispostas para guiar dito veículo (100) e providas para dito eixo dianteiro (FA) e dito eixo traseiro (RA2), compreendendo: - meios (200; 210; 500; 250) para controlar a ação de direção de ditas rodas de eixo traseiro (RW21, RW22) com base em uma ação de direção exercida por ditas rodas de eixo dianteiro (FW1, FW2), caracterizado por: - meios (200; 210; 500) para determinar uma função (F1) de acordo com a qual a ação de direção é executada por meio de ditas rodas de eixo traseiro (RW21, RW22), dita função estando baseada em uma massa determinada de veículo, dita função (F1) compreendendo três intervalos diferentes, a saber, um primeiro, um segundo e um terceiro intervalo, em que ditos três intervalos diferentes possuem características diferentes, ditos intervalos correspondendo a três intervalos diferentes da ação de direção das rodas de eixo dianteiro (FW1, FW2), e - meios (200; 210; 500; 250) para controlar a ação de direção exercida por meio de ditas rodas de eixo traseiro (RW21, RW22) de acordo com dita função determinada (F1).

12. Sistema, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que compreende: - meios (200; 210; 500) para determinar dita função (F1) com base em pelo menos uma de velocidade de veículo, velocidade de ação de direção de roda de eixo dianteiro, configuração circundante e configuração de eixo de veículo.

13. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações 11 ou 12, caracterizado pelo fato de que compreende: - meios (200; 210; 500) para determinar um primeiro intervalo de dita função (F1) tal que corresponda à ação de direção de ditas rodas de eixo dianteiro (FW1, FW2) de nenhuma ação de direção até um primeiro valor de ação de direção, a ação de direção das rodas de eixo traseiro (RW21, RW22) sendo substancialmente zero durante dito primeiro intervalo de dita função (F1).

14. Sistema, de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que compreende: - meios (200; 210; 500) para determinar um segundo intervalo de dita função (F1) tal que corresponda à ação de direção de ditas rodas de eixo dianteiro (FW1, FW2) de dito primeiro valor de ação de direção a um segundo valor de ação de direção, a ação de direção das rodas de eixo traseiro (RW21, RW22) aumenta preferivelmente continuamente com ação de direção crescente de ditas rodas de eixo dianteiro (FW1, FW2).

15. Sistema, de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que compreende: - meios (200; 210; 500) para determinar um terceiro intervalo de dita função (F1) tal que corresponda à ação de direção de ditas rodas de eixo dianteiro (FW1, FW2) de dito segundo valor de ação de direção a um terceiro valor de ação de direção, a ação de direção das rodas de eixo traseiro (RW21, RW22) aumenta com ação de direção crescente de ditas rodas de eixo dianteiro (FW1, FW2).

16. Sistema, de acordo com reivindicações 15, caracterizado pelo fato de que compreende: - meios (200; 210; 500) para determinar um terceiro intervalo de dita função (F1) tal que a ação de direção das rodas de eixo traseiro (RW21, RW22) aumente mais rapidamente do que durante dito segundo intervalo de dita função (F1).

17. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações 15 ou 16, caracterizado pelo fato de que compreende: - meios (200; 210; 500) para determinar um terceiro intervalo de dita função (F1) tal que a ação de direção das rodas de eixo traseiro (RW21, RW22) compreenda um máximo valor de ação de direção permissível.

18. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações 11 a 17, caracterizado pelo fato de que compreende: - meios (200; 210; 500) para determinar dito segundo intervalo de dita função (F1) tal que a ação de direção de ditas rodas de eixo traseiro (RW21, RW22) seja iniciada suavemente.

19. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações 11 a 18, caracterizado pelo fato de que compreende: - meios (200; 210; 500) para determinar dita função (F1) para dito terceiro intervalo de dita função (F1) tal que seja adaptada a dito segundo intervalo de dita função (F1).

20. Sistema, de acordo com qualquer uma das reivindicações 11 a 19, caracterizado pelo fato de que compreende: - meios (200; 210; 500) para determinar se dito veículo (100) está ajustado para propulsão inversa ou propulsão dianteira; e - meios (200; 210; 500) para determinar dita função (F1) com base na direção de propulsão.

21. Veículo (100) caracterizado pelo fato de que compreende um sistema como definido em qualquer uma das reivindicações 11 a 20.

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