BR112013012932A2

BR112013012932A2 - método e aparelho para registro de olho multinível

Info

Publication number: BR112013012932A2
Application number: BR112013012932-8A
Authority: BR
Inventors: Oliver Kersting; Horia Grecu
Original assignee: Alcon Pharmaceuticals Ltd
Priority date: 2010-11-26
Filing date: 2011-11-25
Publication date: 2020-07-28
Also published as: US9295380B2; AU2011333716A1; JP2016165660A; JP2014504177A; CA2819107A1; US20130336559A1; MX2013005921A; US9189849B2; CN103313647A; ES2959110T3; DE112011103923T5; MX340045B; CA2819107C; EP2457497B1; JP5961176B2; US20160058281A1; EP2457497A1; JP6321726B2; RU2013126960A; KR20140027071A

Abstract

MÉTODO E APARELHO PARA REGISTRO DE OLHO MUL TINÍVEL A presente invenção refere-se a um método para realizar o registro de olho multinível que compreende: obter uma primeira imagem de olho de referência inicial através de um primeiro dispositivo de diagnóstico e que define um sistema de coordenadas de referência; obter uma segunda imagem de olho através de um dispositivo cirúrgico, sendo que a referida segunda imagem de olho é obtida em uma fase pré-cirúrgica antes de a cirurgia ter começado; realizar um primeiro registro entre a referida primeira imagem de olho imagem e a referida segunda imagem de olho para obter um primeiro resultado de registro; obter uma terceira imagem de olho através do referido dispositivo cirúrgico, sendo que a referida terceira imagem de olho é obtida após a cirurgia ter começado; realizar um segundo registro entre a referida segunda imagem de olho e a referida terceira imagem de olho para obter um segundo resultado de registro; combinar os referidos primeiro e segundo resultados de registro para obter um resultado de registro combinado para, deste modo, obter um registro entre a referida imagem de olho de referência inicial obtida pelo referido dispositivo de diagnóstico e a referida terceira imagem de olho obtida pelo referido dispositivo cirúrgico após a cirurgia ter começado.

Description

lNassabSeNsS — MÉTODO E APARELHO PARA REGISTRO DE OLHO MULTINÍVEL TA

CAMPO DA INVENÇÃO A presente invenção refere-se a um método e a um aparelho para registro de olho multinível.

ANTECEDENTES DA INVENÇÃO O rastreamento e registro de uma posição do olho são conhecidos por serem usados em diversas aplicações em cirurgia e diagnósticos oftalmológicos.

Entretanto, a maioria das soluções oferece apenas resultados parciais, no sentido de que elas são aplicáveis ao mesmo dispositivo ou a uma combinação particular de dispositivos. Os procedimentos de cuidado oftalmológico são processos complexos que envolvem uma pluralidade de instrumentos em diversos contextos que criam impacto significativo na aparência do olho. Alguns destes impactos ainda impedem a aplicação de técnicas de registro atuais. Ser capaz de se referir a diversas medições de um modo unificado representa um desafio significativo.

Atualmente, existem múltiplas técnicas cirúrgicas novas que implicam em um olho totalmente fixo em relação ao dispositivo de tratamento, por exemplo, laser de femtosegundo para procedimentos de córnea, dispositivos de deformação por microondas para tratamentos de córnea, ou laser de femtosegundo para cirurgia de catarata. Todas estas técnicas cirúrgicas novas têm em comum o fato de que a zona de tratamento se situa em relação a um anel de sucção no olho. No sistema de coordenadas do anel de sucção, o olho pode ser tratado com meios automáticos que obtêm a precisão de posicionamento de tratamento muito melhor do que qualquer manual.

Isto significa que, usando-se um sistema de coordenadas de anel de sucção o olho pode ser tratado com uma precisão espacial muito melhor que a precisão —mecânicade um cirurgião.

Porém, no processo de diagnóstico-tratamento total, a colocação do anel de sucção no olho pode induzir a erros significativamente mais altos que a redução do erro que o tratamento automatizado pode atingir, por que: a) A colocação do anel não é precisamente controlável: O procedimento é manualmente efetuado pelo cirurgião sendo, deste modo, limitado pelas habilidades mecânicas humanas gerais. Durante o h 2/20 TE Essasaa processo de sucção, o anel de sucção desliza ligeiramente sobre a E córnea até este ser fixado em relação ao olho sempre introduzindo, deste modo, erros em relação à posição desejada. b) A colocação real do anel é difícil de medir: O olho é deformado pela pressão artificial, que causa impacto nas capacidades de medir a biometria ocular (por exemplo, formato da córnea) após p anel de sucção ser colocado.

Os sinais naturais no olho (por exemplo, características da esclera, margem limbal) são cobertos pela mecânica de instrumento (por exemplo, anel de sucção). Portanto, um alinhamento visual manual do anel através do médico é difícil de atingir.

o) A medição manual e o ajuste da zona de tratamento leva tempo: O tempo de colocação de anel de sucção e tempo para o ajuste manual da zona de tratamento pode ser mais longo que o próprio tempo de tratamento. O estresse e desidratação do olho do paciente podem interferir nas suposições físicas e mecânicas para o tratamento (laser).

Consequentemente, a alta precisão da nova geração de dispositivos de tratamento é uma promessa instável, devido aos erros e incertezas induzidos, conforme anteriormente mencionado, em conexão com a colocação do anel de sucção.

A prova da melhora da evolução clínica com estes dispositivos de nova geração depende de uma base confiável para documentar e analisar a cirurgia com resultados pós-cirúrgicos.

Portanto, um objetivo da invenção consiste em proporcionar um método e um aparelho, que possam reduzir estes efeitos negativos dos erros induzidos pelo anel —desucção.

SUMÁRIO DA INVENÇÃO De acordo com uma modalidade, proporcionou-se um método para realizar o registro de olho que compreende: obter uma primeira imagem de olho de referência inicial através de um primeiro dispositivo de diagnóstico e definir um sistema de coordenadas de referência;

o oo obteruma segunda imagem de olho através de um dispositivo para E cirurgia, sendo que a referida segunda imagem de olho é obtida em uma fase pré- cirúrgica antes de a cirurgia ter começado; realizar um primeiro registro entre a referida primeira imagem de olho e a referida segunda imagem de olho para obter um primeiro resultado de registro; obter uma terceira imagem de olho através do referido dispositivo para cirurgia, sendo que a referida terceira imagem de olho é obtida após a cirurgia ter começado; realizar um segundo registro entre a referida segunda imagem de olho e a referida terceira imagem de olho para obter um segundo resultado de registro; combinar os referidos primeiro e segundo resultados de registro para obter um resultado de registro combinado para, deste modo, obter um registro entre a referida imagem de olho de referência inicial obtida através do referido dispositivo de diagnóstico e a referida terceira imagem de olho obtida através do referido dispositivo —paracirurgia após a cirurgia ter começado.

De acordo com uma modalidade, referida primeira imagem de olho capturada pelo referido dispositivo de diagnóstico e a referida terceira imagem de olho capturada através do referido dispositivo para cirurgia são capturadas sob condições de olho significativamente diferentes que podem afetar negativamente um registro direto entreareferida primeira imagem de olho e a referida segunda imagem.

De acordo com uma modalidade proporcionou-se um método para realizar o registro de olho que compreende: obter uma primeira imagem de olho de referência inicial através de um primeiro dispositivo de diagnóstico e definir um sistema de coordenadas de referência; obter uma segunda imagem de olho através de um dispositivo para cirurgia, sendo que a referida segunda imagem de olho é obtida em uma fase pré- cirúrgica antes de a cirurgia ter começado; realizar um primeiro registro entre a referida primeira imagem de olho e a referida segunda imagem de olho para obter um primeiro resultado de registro; obter uma terceira imagem de olho através do referido dispositivo para cirurgia, sendo que a referida terceira imagem de olho é obtida após a cirurgia ter sido

E 4/20 F concluída; AAA EssasSaSda realizar um segundo registro entre a referida segunda imagem de olho e a referida terceira imagem de olho para obter um segundo resultado de registro; combinar os referidos primeiro e segundo resultados de registro para obter um resultado de registro combinado para, deste modo, obter um registro entre a referida imagem de olho de referência inicial obtida pelo referido dispositivo de diagnóstico e a referida terceira imagem de olho obtida através do referido dispositivo para cirurgia após a cirurgia ter sido concluída.

Ao proporcionar múltiplas etapas de registro que, então, são combinadas, alguém pode superar a grande diferença entre a primeira e a terceira imagem, que torna um registro direto entre estas duas imagens difícil.

De acordo com uma modalidade, a referida primeira imagem de olho capturada pelo referido dispositivo de diagnóstico e a referida terceira imagem de olho capturada através do referido dispositivo para cirurgia são capturadas sob condições de olho significativamente diferentes que podem afetar negativamente um registro direto entre a referida primeira imagem de olho e a referida terceira imagem.

As diferentes condições de olho podem ser superadas pelo processo de registro multinível combinado.

Para este propósito, realizou-se uma etapa de registro intermediária que usaa segunda imagem que é capturada sob condições de olho que são menos significativamente diferentes das condições de olho nas quais a primeira imagem foi capturada que as condições de olho nas quais a terceira imagem foi capturada. Desta maneira, o registro se torna possível e mais preciso introduzindo-se uma etapa de registro intermediária que pode ser mais facilmente executada que um registro direto entreaprimeira e a terceira imagem, uma vez que as diferenças nas condições de olho entre a primeira e segunda e entre a segunda e a terceira imagem, respectivamente, são menos significativas que as diferenças nas condições de olho entre a primeira e a terceira imagem.

De acordo com uma modalidade, as referidas condições de olho diferentes compreendem: o olho que não tem nenhum instrumento ou objeto que obstrui total ou

: 5/20 Pr “5Sparçjalmente o olho quando a referida primeira imagem for capturada é SA ” UT OC cera o olho que tem um instrumento que obstrui total ou parcialmente o olho quando a terceira imagem for capturada; ou o olho que não tem nenhum anel de sucção sendo colocado no mesmo —quandoa referida primeira imagem for capturada, o olho que não tem nenhum anel de sucção sendo colocado no mesmo quando a referida segunda imagem for capturada o olho que tem um anel de sucção sendo colocado no mesmo quando a terceira imagem for capturada.

Este é um exemplo de condições de olho significativamente diferentes, que podem tornar um registro direto difícil.

De acordo com uma modalidade, as referidas condições de olho diferentes compreendem: o olho que não mostra influências do procedimento de tratamento cirúrgico noolhodo paciente quando a referida primeira imagem for capturada, e o olho que não mostra influências do procedimento de tratamento cirúrgico no olho do paciente quando a referida segunda imagem for capturada, e o olho que mostra influências do procedimento de tratamento cirúrgico no olho do paciente quando a referida terceira imagem for capturada.

Este é outro exemplo de condições de olho significativamente diferentes, que podem tornar um registro direto difícil.

De acordo com uma modalidade, as referidas influências no procedimento de tratamento no olho do paciente compreendem um ou mais: sangramentos, deformações do globo ocular do anel de sucção, bolhas por ablação sob ou na córnea que cobre a íris, alterações de cor da córnea ou íris devido aos impactos de tratamento; um instrumento ou objeto que obstrui total ou parcialmente o olho.

Estes são outros exemplos de condições de olho significativamente

- 6/20 E — — alteradas, que podem tornar um registro direto entre a primeira e a terceira imagem = difícil.

De acordo com uma modalidade, o método compreende adicionalmente: realizar um registro a partir de imagens pós-cirúrgicas capturadas através do referido dispositivo para cirurgia até uma imagem de diagnóstico pós-cirúrgica capturadas por um dispositivo de diagnóstico; e/ou realizar um registro a partir da referida imagem de referência de diagnóstico até uma ou mais imagens de diagnóstico pós-cirúrgicas.

Isto aprimora adicionalmente o escopo de registro ao longo de múltiplas fases de tratamento/diagnose oftalmológica.

De acordo com uma modalidade, as etapas de registro são realizadas identificando-se uma ou mais características de olho nas duas imagens de olho, que devem ser registradas para determinar, deste modo, a relação de coordenadas entre as duas imagens, em que as características de olho que são usadas para as etapas de registro diferentes são apropriadamente selecionadas, de acordo com as modalidades diferentes nas etapas de registro diferentes.

A seleção de características adequadas que dependem do contexto da etapa de registro individual adapta o método às condições específicas de um determinado cenário e aumenta seu desempenho.

De acordo com uma modalidade, a primeira etapa de registro é realizada entre duas imagens que são capturadas por dois dispositivos diferentes, possivelmente sob modalidades de operação de instrumentação diferentes (tais como comprimento de onda de iluminação diferente, câmera diferente, microscópio diferente etc.), porém, com o olho se encontrando na mesma ou substancialmente na mesma condição. Em outras palavras, a condição de olho ainda não foi afetada pela cirurgia ou pelas etapas preparatórias para a cirurgia, tal como a colocação de um anel de sucção, que pode alterar significativamente a condição de olho de um modo que possa aumentar a dificuldade do registro. Por outro lado, a segunda etapa de registro é realizada entre duas imagens capturadas pelo dispositivo sob as mesmas ou substancialmente as mesmas modalidades de operação de instrumentação (tal como o mesmo comprimento de onda de iluminação, a mesma câmera, o mesmo microscópio etc.), porém, nas condições de olho que são significativamente diferentes devido ao efeito da cirurgia ou

F 7/20 “7 às ações preparatórias da cirurgia, de modo que as condições de olho diferente ia aumentem a dificuldade do registro. Desta maneira, a dificuldade individual da primeira e da segunda etapas de registro é menor do que o registro direto desde a primeira até a terceira imagem. Portanto, a precisão da primeira e da segunda etapas de registro pode —seraumentada e, portanto, combinando a primeira e a segunda etapa de registro em uma etapa de registro combinada, a precisão total do registro pode ser aumentada comparada a um registro direto entre a primeira e a terceira imagem.

De acordo com uma modalidade, da primeira até a terceira imagem existem duas alterações que tanto aumentam a dificuldade de um registro direto entre a primeirae a terceira imagem, isto é, uma primeira alteração a partir da primeira imagem até a segunda imagem causada pela alteração a partir do dispositivo de diagnóstico que captura a primeira imagem até o dispositivo cirúrgico que captura a segunda imagem, e uma segunda alteração a partir da segunda imagem até a terceira imagem causada pela alteração da condição de olho devido ao início da cirurgia, e em que, para evitar um registro direto a partir da primeira até a terceira imagem, que pode sofrer de precisão devido aos efeitos acumulados das referidas primeira e segunda alterações, um primeiro registro entre a referida primeira e a referida segunda imagem e um segundo registro entre a referida segunda e a referida terceira imagem são realizados e combinados em um registro combinado para obter um registro entre a referida primeira e a referida terceira imagem.

De acordo com uma modalidade, as características que são usadas para registrar a imagem de diagnóstico inicial capturada pelo referido dispositivo de diagnóstico e a imagem pré-cirúrgica capturada através do referido dispositivo para cirurgia são características de limbo e esclera; as características que são usadas para registrar a imagem pré-cirúrgica capturada através do referido dispositivo para cirurgia e a imagem intra-cirúrgica capturada através do referido dispositivo para cirurgia são as características de íris e/ou pupila; as características que são usadas para registrar a imagem pré-cirúrgica capturada através do referido dispositivo para cirurgia e a imagem pós-cirúrgica capturada através do referido dispositivo para cirurgia são uma ou mais das características de íris, pupila, limbo ou esclera.

NssRsaSsaESSS MT -Estes são exemplos de características adequadas “que podem ser" — selecionadas dependendo de um determinado cenário. De acordo com uma modalidade, um aparelho para realizar um registro de olho compreende: um módulo para obter uma primeira imagem de olho de referência inicial através de um primeiro dispositivo de diagnóstico e para definir um sistema de coordenadas de referência; um módulo para obter uma segunda imagem de olho através de um dispositivo para cirurgia, sendo que a referida segunda imagem de olho é obtida em uma fase pré-cirúrgica antes de a cirurgia ter começado; um módulo para realizar um primeiro registro entre a referida primeira imagem de olho e a referida segunda imagem de olho para obter um primeiro resultado de registro; um módulo para obter uma terceira imagem de olho através do referido dispositivo para cirurgia, sendo que a referida terceira imagem de olho é obtida após a cirurgia ter começado; um módulo para realizar um segundo registro entre a referida segunda imagem de olho e a referida terceira imagem de olho para obter um segundo resultado de registro; um módulo para combinar os referidos primeiro e segundo resultados de registro para obter um resultado de registro combinado para, deste modo, obter um registro entre a referida imagem de olho de referência inicial obtida através do referido dispositivo de diagnóstico e a referida terceira imagem de olho obtida através do referido dispositivo para cirurgia após a cirurgia ter começado.

De acordo com uma modalidade, um aparelho para realizar o registro de olho compreende: um módulo para obter uma primeira imagem de olho de referência inicial através de um primeiro dispositivo de diagnóstico e definir um sistema de coordenadas de referência; um módulo para obter uma segunda imagem de olho através de um dispositivo para cirurgia, sendo que a referida segunda imagem de olho é obtida em uma

. 9/20 “7 fase pré-cirúrgica antes de a cirurgia ter começado; ÉS) ”op:S-?ÉÁSIH3U? —— um módulo para realizar um primeiro registro entre a referida primeira imagem de olho e a referida segunda imagem de olho para obter um primeiro resultado de registro; um módulo para obter uma terceira imagem de olho através do referido dispositivo para cirurgia, sendo que a referida terceira imagem de olho é obtida após a cirurgia ter sido concluída; um módulo para realizar um segundo registro entre a referida segunda imagem de olho e a referida terceira imagem de olho para obter um segundo resultado deregistro; um módulo para combinar os referidos primeiro e segundo resultados de registro para obter um resultado de registro combinado para obter, deste modo, um registro entre a referida imagem de olho de referência inicial obtida pelo referido dispositivo de diagnóstico e a referida terceira imagem de olho obtida através do referido dispositivo para cirurgia após a cirurgia ter sido concluída.

De acordo com uma modalidade, o aparelho compreende: um módulo para realizar um método, de acordo com uma das modalidades da invenção.

De acordo com uma modalidade, proporcionou-se um programa de computador que quando é executado em um computador permite que o referido computador realize um método, de acordo com uma das modalidades da invenção.

DESCRIÇÃO DOS DESENHOS A Figura 1 ilustra esquematicamente um sistema que implementa um processo de registro, de acordo com uma modalidade da invenção.

A Figura 2 ilustra esquematicamente um processo de registro multinível, de acordo com uma modalidade da invenção. A Figura 3 ilustra esquematicamente as características de olho usadas em um processo de registro multinível, de acordo com uma modalidade da invenção

DESCRIÇÃO DETALHADA Os erros e incertezas que são causados por um anel de sucção situado em

: É 10/20 “um olho podem ser reduzidos se proporcionar-se uma abordagem, que possa preencher ):oi o elo perdido a partir do sistema de coordenadas de diagnóstico até o sistema de coordenadas intra-cirúrgico. As modalidades da invenção proporcionam uma abordagem para preencher esta lacuna de uma maneira que será posteriormente descrita em detalhes.

De acordo com as modalidades da invenção, isto pode ser usado para determinar um sistema de coordenadas do olho consistente, assim como a posição de diversas características dentro do sistema de coordenadas do olho durante múltiplas fases de processos de diagnóstico/tratamento oftalmológicos (coletivamente chamados de cuidado oftalmológico). Este se refere à fase de diagnóstico, à fase pré-cirúrgica, à fase intra-cirúrgica e à fase pós-cirúrgica.

O sistema de coordenadas do olho, assim como as características de olho específicas (anel limbal, pupila, íris, vasos de esclera, marcadores) pode ser determinado a partir de diferentes modalidades de formação de imagem, em diferentes pontos nos tempo e ao longo de condições de olho variadas na interação com instrumentos variados (por exemplo, anel de sucção) e procedimentos que podem afetar significativamente o conteúdo de formação de imagem. O processo de registro de olho, de acordo com uma modalidade, é dividido em uma pluralidade de etapas de registro individuais, cada uma levando a um resultado de registro e, então, os múltiplos resultados de registro são combinados em um resultado de registro combinado, que produz uma precisão mais alta e supera as dificuldades da técnica anterior.

Portanto, as modalidades da invenção podem proporcionar um método capaz de registrar o olho ao longo de diversas fases de tratamento e diagnóstico combinando-se múltiplos níveis de registro para assegurar:

1. O alinhamento tórico preciso (rotacional) de áreas e locais de tratamento

2. A centralização precisa de áreas e locais de tratamento

3. A verificação de áreas e locais de tratamento pretendidos e reais

4. As medições espacialmente consistentes de diagnósticos pós-cirúrgicos em relação aos diagnósticos pré-cirúrgicos (por exemplo, determinação de implantes, cortes, tratamentos em relação ao diagnóstico)

; 11/20 OW TF A correlação de variações espaciais pós-cirúrgicas de tratamento — Ee pretendido com resultado visual do paciente.

A fim de atingir estes efeitos vantajosos, de acordo com uma modalidade da invenção, foram usadas as seguintes características: - realizar um registro multietapa que combina múltiplos resultados de registro de imagens de olho determinadas em diferentes pontos no tempo.

De acordo com uma modalidade, a abordagem compreende, adicionalmente: - o uso de uma cadeia ligada de dispositivos de formação de imagem que podem trocar dados através de interfaces adequadas (por exemplo, dispositivo de diagnóstico de córnea ligado à unidade de processamento que analisa imagens da câmera do microscópio) - a realização de um registro multicaracterística usando uma extração de característica sensível ao contexto e o registro que depende da modalidade da imagem e das condições de olho (por exemplo, cobertura de olho, deformações, sangramentos). Estas abordagens podem ser resumidas e referidas na seguinte descrição mais detalhada das modalidades como "Registro Multinível", porque o registro é realizado para diferentes combinações de fases do procedimento de cuidado oftalmológico, e estas etapas de registro diferentes (ou níveis) são, então, combinadas —paraobterum registro mais compreensível com maior precisão.

Para explicar a significância desta abordagem um pouco mais em detalhe, a referência é novamente efetuada à abordagem de registro da técnica anterior.

Na técnica anterior, a complexidade de registro de olho é principalmente acionada pela diferença nas modalidades de formação de imagem entre dispositivos de formação de — imagem de diagnóstico e/ou cirúrgicas (por exemplo, diferente comprimento de onda de luz, campo de visão, resolução da câmera, localização da câmera, tempo de integração). A diferença nas condições de olho (por exemplo, deformação, sangramentos e obstruções por instrumentos) é tipicamente negligenciada nas implementações de registro atuais, porque o médico é forçado a assegurar condições de olho similares através do processo. | Porém, conforme explicado acima, existem processos que requerem um

. 12/20 “7 sistema de coordenadas consistente e determinado de forma precisa ao longo de todas as É ea etapas que, no entanto, não asseguram condições de olho similares ao longo destas etapas. O sistema de registro, de acordo com as modalidades da presente invenção, pode lidar com modalidades de imagem diferentes e condições de olho similares, assim como com modalidades de imagem similares e condições de olho diferentes. Junto com as etapas de registro repetidamente aplicadas, este se torna um dispositivo de "sistema de coordenadas de processo completo".

Uma cadeia ligada de dispositivos de formação de imagem que podem trocar dados através de interfaces consiste na plataforma para aplicar esta invenção, de acordo com uma modalidade, que será descrita agora em conexão com a Figura 1. O primeiro dispositivo envolvido no processo é um Dispositivo de Diagnóstico que, além de medições, proporciona uma imagem de referência inicial do olho do paciente que serve como a origem do sistema de coordenadas para o processo total a seguir.

A unidade de processamento mostrada na Figura 1 (que pode ser qualquer computador padrão adequadamente programado) recebe a imagem de referência inicial e é ligada ao sistema de formação de imagem do microscópio cirúrgico na sala de operação. As informações de imagem de referência são importadas por uma unidade de processamento e armazenadas para futuras etapas de registro. A imagem de referência de diagnóstico (inicial) é usada para registrar a imagem cirúrgica ao vivo diretamente no sistema de coordenadas de referência ou, de acordo com uma modalidade da invenção, indiretamente, através de uma imagem de referência já registrada a partir do fluxo de imagens cirúrgicas. O registro direto é ilustrado na Figura 1 através do fluxo ao vivo que é alimentado na unidade de processamento e nesta é processado por um módulo de rastreamento, que compara este à imagem de referência inicial para registro/rastreamento.

De acordo com uma modalidade, entretanto, o registro não é realizado diretamente, mas através de uma etapa intermediária que usa uma imagem já registrada do fluxo de imagens cirúrgicas. Para este propósito, tira-se primeiro uma imagem do fluxo de imagens cirúrgicas, que é capturada antes de a cirurgia ter realmente iniciado, isto é, na fase pré-cirúrgica. O termo "pré-cirurgia" aqui se refere ao fato de que os efeitos da cirurgia, que podem afetar negativamente o registro, por exemplo, a deformação ou cobertura parcial do olho devido à colocação de um anel de sucção, o sangramento devido a incisões etc., ainda não ocorreram. A imagem de olho é capturada

.. 18/20 “pelo dispositivo cirárgico, porém, no estado que precede a própria cirurgia e, também, TA as ações preparatórias para a cirurgia, tal como a colocação de um anel de sucção.

Em tal estado pré-cirárgico, a imagem de olho é mais "próxima" em seu caráter à imagem de referência inicial capturada pelo dispositivo de diagnóstico, a fim de determinar o sistema de coordenadas de referência inicial.

Portanto, é mais fácil e mais preciso realizar um registro entre a imagem de referência inicial e a imagem pré- cirúrgica do que entre a imagem de referência inicial e a imagem intra-cirúrgica.

O registro entre a imagem de referência inicial e a imagem pré-cirúrgica, então, leva a um primeiro resultado de registro que consiste em uma relação de coordenadas (ou “deslocamento” lateral e rotacional) entre o sistema de coordenadas de referência inicial na imagem de referência inicial e o sistema de coordenadas (ou a localização do olho) na imagem pré-cirúrgica.

Em uma próxima etapa, então, é realizado um segundo registro entre a imagem pré-cirúrgica e uma "imagem intra-cirúrgica" que é capturada pelo dispositivo cirúrgico durante a cirurgia, e especialmente em uma condição que afeta a imagem de olho, por exemplo, devido à colocação de um anel de sucção, a deformação do olho, ao sangramento do olho devido a incisões etc.

Entretanto, uma vez que as "modalidades", o que significa a disposição de dispositivo (câmera, microscópio, comprimento de onda de iluminação etc.), são idênticas para as imagens pré-cirúrgica e intra-cirúrgica, é mais fácil realizar um registro entre imagem pré-cirúrgica e imagem intra-cirúrgica que entre a imagem intra-cirúrgica e a imagem de referência inicial (diagnóstico) que pode ter sido capturada por um dispositivo completamente diferente sob condições diferentes, tais como outro comprimento de onda de iluminação, outra câmera etc.

O segundo registro, então, produz um segundo resultado de registro, que consiste em uma relação de coordenadas (ou “deslocamento” lateral e rotacional) entre o sistema de coordenadas de referência na imagem pré-cirúrgica e o sistema de coordenadas (ou a localização do olho) na imagem intra-cirúrgica.

O primeiro e o segundo resultados de registro podem, então, ser combinados para obter um resultado de registro combinado (que pode ser facilmente — obtido apenas pela adição de vetor dos vetores de deslocamento das duas etapas de registro), e o resultado de registro combinado, então, produz efetivamente um registro entre uma imagem de referência de diagnóstico inicial e uma imagem intra-cirúrgica.

: 14/20 | | “7 Esta abordagem pode, então, ser usada para realizar o registro "em duas etapas" ou se "multinível" também para as imagens intra-cirúrgicas ao vivo adicionais e, deste modo, um rastreamento mais eficaz com base na imagem de diagnóstico inicial e no fluxo intra-cirúrgico ao vivo pode ser obtido.

De acordo com uma modalidade, as imagens cirúrgicas ao vivo registradas podem ser exportadas para futuras análises de acompanhamento pós-op de resultado de processo clínico.

Conforme descrito na modalidade anterior, o registro multietapa ou multinível combina múltiplos resultados de registro de imagens de olho determinados em diferentes pontos nos tempo para proporcionar alterações de transformação ao longo de processos de diagnóstico e cirúrgicos completos.

A Figura 2 ilustra as modalidades adicionais com 3 tipos diferentes de registros, que permitem uma referência de sistema de coordenadas em cada ponto no tempo na cirurgia.

O 1 LR (primeiro registro de nível) mostra o registro a partir da imagem de diagnóstico capturada pelo dispositivo de diagnóstico na imagem de microscópio pré- cirúrgica. Existem algumas alterações de modalidade a partir do dispositivo de diagnóstico até o microscópio cirúrgico que precisam ser direcionadas (por exemplo, diferenças no comprimento de onda podem ser direcionadas concentrando-se nos sinais — independentes de comprimento de onda, diferenças na óptica podem ser direcionadas pela calibração de ambos os dispositivos). Entretanto, de maneira típica, as condições de olho são similares, exceto a inserção de um espéculo para manter as pálpebras abertas e a dilatação ou encolhimento da pupila usando fármacos pelo lado cirúrgico. O 1LR proporciona o resultado de registro extra-dispositivo, isto é, o registro a partir do — dispositivo de diagnóstico até o dispositivo cirúrgico.

O 2LR (segundo registro de nível) mostra o registro no mesmo dispositivo — o microscópio cirúrgico — a partir da imagem de microscópio pré-cirúrgica até a imagem de microscópio intra-cirúrgica. Um registro direto a partir da imagem de microscópio intra-cirárgica até a imagem de referência de diagnóstico provavelmente irá falhar ou ser imprecisa, devido à cobertura e à deformação significativa de características de olho pelo anel de sucção: A modalidade (por exemplo, alteração do comprimento de onda, câmera etc.) e as condições de olho (colocação do anel de a 15/20 7 sucção) em combinação são simplesmente muito diferentes. Entretanto, o registro da FE imagem intra-cirúrgica até a imagem de microscópio pré-cirúrgica é possível devido à similaridade das modalidades de imagem (por exemplo, mesmo comprimento de onda de luz) e características de olho (por exemplo, mesmo tamanho de pupila, mesmo formato de íris). Com a combinação de 2LR e 1 LR pode-se obter um resultado de registro combinado e, deste modo, a ligação a partir do sistema de coordenadas intra- cirúrgico até o sistema de coordenadas de imagem de referência de diagnóstico pode ser estabelecida.

O 3LR (terceiro registro de nível) mostra o registro no mesmo dispositivo —-o microscópio cirúrgico — a partir da imagem de microscópio pré-cirárgica até a imagem de microscópio pós-cirúrgica. Um registro direto a partir da imagem de microscópio intra-cirúrgica até a imagem de referência de diagnóstico é difícil e impreciso, devido às influências que o procedimento de tratamento tem no olho do paciente (por exemplo, sangramentos, deformações do globo ocular a partir do anel de — sucção, bolhas por ablação sob ou na córnea que cobre a íris). O registro da imagem de microscópio pré-cirúrgica, entretanto, é possível devido à similaridade das modalidades de imagem (por exemplo, mesmo comprimento de onda de luz) e características de olho (por exemplo, mesmo tamanho de pupila, mesmo formato de íris). Com a combinação dos dois resultados de registro 3LR e 1LR, a ligação ao sistema de coordenadas de imagem de referência de diagnóstico pode ser estabelecida.

Além dos níveis de registro mostrados na Figura 2, o registro a partir da imagem de microscópio pós-cirárgica até uma imagem de diagnóstico pós-cirúrgica e/ou a partir da imagem de referência de diagnóstico pré-cirúrgica até uma ou mais imagens de diagnóstico pós-cirúrgicas é possível adicionando-se apenas uma etapa de registro adicional ao registro combinado.

A cadeia particular de etapas de registro requerida a ser realizada pelo sistema a fim de obter o mapeamento de sistema de coordenadas desejado pode ser definida a priori ou selecionada automaticamente pelo sistema com base no conhecimento do desempenho de cada etapa de registro. Por exemplo, em um par de imagens específicas retirado de uma etapa conhecida do processo cirúrgico, o sistema pode iterar ao longo da sequência de tipos de algoritmo de registro (por exemplo, registro íris-íris, registro esclera-esclera) para determinar a confiança de qualidade mais alta do resultado de registro no par de imagens específicas. A sequência de tipos de

: 16/20 “algoritmo de registro pode ser predefinida no sistema, dependendo do conhecimento da etapa cirúrgica individual. . De acordo com uma modalidade, o registro multicaracterística extrai o tipo de contexto sensivelmente diferente das características de olho das imagens de — diagnóstico ou cirúrgicas, para atingir os resultados de registro robustos e confiáveis ao longo de modalidades de formação de imagem e condições de olho variadas.

Isto significa que, dependendo da etapa de registro real (por exemplo, 1LR, 2LR, 3LR) e das modalidades que são aplicadas na respectiva etapa, as características mais adequadas são selecionadas e usadas para o procedimento de registro.

A Figura 3 ilustra isso, mostrando-se exemplos diferentes de registro multicaracterística nas imagens de olho.

As etapas de registro mostradas na Figura 3 são 1LR (superior), 2LR (intermediária) e 3LR (inferior). As características que são levadas em consideração no registro são tracejadas na Figura 3. Os pares de imagens na Figura 3 para 1LR (superior) mostram a extração de característica, de acordo com uma modalidade, a partir de um dispositivo de diagnóstico até uma imagem de microscópio.

No exemplo referido, a imagem de diagnóstico foi capturada com luz branca ou verde, enquanto a imagem de microscópio foi capturada com luz branca.

De maneira típica, o olho do paciente, na imagem de diagnóstico, não é manipulado com fármacos para mostrar uma pupila pequena ou grande, nem as pálpebras são fixadas.

Durante a cirurgia, o olho é tipicamente aberto por um espéculo, e a pupila é dilatada até seu máximo.

Neste caso, para registrar o sistema de coordenadas a partir do diagnóstico até a modalidade e as condições cirúrgicas, as características confiáveis preferíveis são as características de limbo e esclera (vasos sanguíneos). Ao fazer isto, a projeção da pupila de diagnóstico na imagem cirúrgica também é possível (compensação de desvio de centro de pupila), devido ao fato de que a localização da pupila de diagnóstico em relação ao limbo é conhecida a partir da imagem de diagnóstico, o limbo na imagem cirúrgica é conhecido e a ciclotorção entre a imagem de diagnóstico e a cirúrgica é conhecida.

Os pares de imagens na Figura 3 para 2LR mostram a extração de — característica a partir de uma imagem de microscópio pré-cirúrgica até uma imagem de microscópio intra-cirúrgica do olho, aqui coberto com um anel de sucção.

Os mecanismos de anel de sucção cobrem, tipicamente, partes do limbo e a maior parte da área de esclera.

Felizmente, o diâmetro e posição da pupila são fixos devido aos

: 17/20 “medicamentos oculares entre as duas imagens. Portanto, as características de íris é E pupila a partir de uma imagem de microscópio pré-cirúrgica e a imagem de microscópio intra-cirúrgica podem ser usadas para registrar completamente a posição lateral e de torção das duas imagens.

Combinando-se 1LR e 2LR, a ligação entre a imagem de referência de diagnóstico e a imagem de microscópio intra-cirúrgica pode ser estabelecida de maneira confiável. Referindo-se ao exemplo do anel de sucção, este método traz todas as informações de alinhamento (por exemplo, desvio de centro de pupila, pupila mesópica, astigmatismo) automaticamente a partir da análise de diagnóstico até a fase de anel intra-sucção.

Os pares de imagens na Figure 3 para 3LR mostram a extração de característica a partir de uma imagem de microscópio pré-cirúrgica até uma imagem de microscópio pós-cirúrgica. Devido à modalidade de imagem idêntica e ao olho "limpo do instrumento", os impactos de tratamento (por exemplo, sangramento, inchaços, — deformações) não impedem que o registro use todas as características de olho.

Os exemplos precedentes mostram que combinar etapas de registro separadas, de preferência, aplicando-se também as características de olho de contexto sensivelmente diferentes para registro permite-se lidar com as barreiras decorrentes das modalidades de imagem e diferença de condição de olho ao longo do processo de —diagnósticoe cirúrgico.

Portanto, alguém pode dizer, de acordo com uma modalidade, que se proporcionou uma abordagem que permite um registro entre as duas situações (uma primeira situação e uma segunda situação) em que existe uma diferença significativa da condição de olho e/ou do dispositivo usado ou sua modalidade (tal como comprimento — de onda ou óptica), que um registro direto entre o olho e estas duas situações não pode ser realizado ou, pelo menos, é muito difícil e propenso a erros. Para permitir tal registro entre estas duas situações significativamente diferentes, de acordo com uma modalidade, proporcionou-se uma "etapa de registro intermediária" (por exemplo, a etapa 1LR), para a qual pode existir alguma alteração do dispositivo ou sua modalidade (como uma alteração de frequência ou alteração na óptica), por exemplo, devido à forma de alteração de um dispositivo (dispositivo de diagnóstico) para outro (o dispositivo cirúrgico), e/ou uma alteração da condição de olho (por exemplo, a Í introdução de um espéculo), entretanto, a situação intermediária é escolhida, de modo s 18/20 “que esta alteração da modalidade e/ou condição de olho seja menos significativa que eme para a alteração a partir da primeira para a segunda situação para a qual um registro direto não é possível.

Então, uma segunda etapa de registro é realizada entre a situação intermediária e a segunda situação, para a qual a alteração do dispositivo e/ou sua modalidade e/ou a condição de olho também é menos significativa (em termos de sua significância para o desempenho ou a precisão do registro) que para a alteração da primeira para a segunda situação.

Combinando-se o registro intermediário e o segundo registro, alguém pode, então, obter o registro entre a primeira e a segunda situação.

Conforme descrito nas modalidades anteriores, a primeira situação pode seruma situação onde um dispositivo de diagnóstico é usado, a segunda situação pode ser uma situação intra-cirúrgica onde um dispositivo cirúrgico é usado e a condição de olho é significativamente alterada, por exemplo, devido a uma colocação de anel de sucção, e a situação intermediária pode ser a condição pré-cirárgica do olho antes da colocação do anel de sucção, porém, em uma situação onde o dispositivo cirúrgico é usado, em outras palavras, uma situação onde a própria cirurgia ainda não começou, e o trabalho preparatório, que altera significativamente a condição de olho como, por exemplo, a colocação de um anel de sucção, também não foi, ainda, realizado.

O conjunto particular de características selecionadas para realizar cada etapa de registro a fim de obter o mapeamento de sistema de coordenadas desejado pode ser definido a priori ou automaticamente selecionado pelo sistema com base no conhecimento sensível ao contexto do desempenho de cada característica.

As modalidades descritas acima proporcionam diversas vantagens sobre a técnica anterior, por exemplo: - as abordagens atuais para o registro de olho estão lidando com alterações de modalidade dos dispositivos de formação de imagem, porém, não lidam com alterações de condição de olho intradispositivo, tal como a colocação de um anel de sucção. - o uso de múltiplas etapas de registro, de preferência, em conexão com a determinação sensível ao contexto de características de olho adequadas usadas para registro, aumenta a precisão e robustez total a partir do diagnóstico até a cirurgia, a partir da cirurgia até o diagnóstico, a partir do diagnóstico pré-cirúrgico até o diagnóstico pós-cirúrgico e do diagnóstico pós-cirárgico até o diagnóstico pós-

. 19/20 a cirúrgico. — Ooo A a aasasaNasaRa - a determinação automática da sequência ótima de etapas de registro e características de olho dependentes de contexto, assegura o compromisso de robustez & precisão total ótima. A sequência ótima, por exemplo, pode ser determinada sabendo-se — a probabilidade de sucesso (robustez) e precisão que podem ser esperadas para qualquer par de imagens. Por exemplo, com base nos dados clínicos anteriores, pode-se determinar que a probabilidade de sucesso de registro da primeira imagem até a segunda imagem é XY%, a probabilidade de sucesso de registro da segunda imagem até a terceira é YZ% e a probabilidade de sucesso de registro da primeira imagem até a terceira é X7Z%. Então, o sistema pode determinar se XY% * YZ% > XZ%, isto é, se é apropriado considerar a combinação das duas etapas de registro ou da etapa de registro direto. Do mesmo modo, comparando-se a probabilidade de sucesso conhecida de características de olho diferentes no contexto (isto é, a probabilidade de registro de íris vs. o registro de esclera entre um diagnóstico e uma imagem intra-cirúrgica) o algoritmo pode decidir as características mais apropriadas ao uso em cada etapa particular. Esta decisão também pode levar em consideração as considerações computacionais, isto é, quão rápido cada uma das características pode ser registrada.

- a substituição do posicionamento de instrumento manual (por exemplo, anel de sucção) economiza sérios tempos de tratamento cirúrgico para o paciente e o cirurgião.

- o acompanhamento de diagnóstico pós-cirúrgico realizado sempre em relação ao mesmo (!) sistema de coordenadas definido no início do processo irá aprimorar a análise pós-cirúrgica de cirurgias oculares de tratamentos com lasers e/ou implantes.

Será entendido por alguém versado na técnica que as modalidades descritas anteriormente no presente documento podem ser implementadas por hardware, por software ou por uma combinação de software e hardware. Os módulos e funções descritos em conexão com as modalidades da invenção podem ser implementados como um todo ou em parte por microprocessadores ou computadores que são adequadamente — programados, tais como para atuar de acordo com os métodos explicados em conexão com as modalidades da invenção. Isto pode envolver a conexão de tais computadores ou microprocessadores com interfaces adequadas e/ou dispositivos de medição e/ou tratamento, à medida que eles podem ser usados no campo de diagnóstico e tratamento i 20/20 “oftalmológico, conforme será prontamente entendido por alguém versado na técnica. —

Claims

REIVINDICAÇÕES

1. Método para realizar o registro de olho, caracterizado pelo fato de compreender: a obtenção de uma primeira imagem de olho de referência inicial através de um primeiro dispositivo de diagnóstico e a definição de um sistema de coordenadas de referência; a obtenção de uma segunda imagem de olho através de um dispositivo para cirurgia, sendo que a referida segunda imagem de olho é obtida em uma fase pré-cirúrgica antes de a cirurgia ter começado; a realização de um primeiro registro entre a referida primeira imagem de olho e a referida segunda imagem de olho para obter um primeiro resultado de registro; a obtenção de uma terceira imagem de olho através do referido dispositivo para cirurgia, sendo que a referida terceira imagem de olho é obtida após a cirurgia ter começado; a realização de um segundo registro entre a referida segunda imagem de olho e a referida terceira imagem de olho para obter um segundo resultado de registro; a combinação dos referidos primeiro e segundo resultados de registro para obter um resultado de registro combinado para, deste modo, obter um registro entre a referida imagem de olho de referência inicial obtida através do referido dispositivo de diagnóstico e a referida terceira imagem de olho obtida através do referido dispositivo para cirurgia após a cirurgia ter começado.

2. Método para realizar o registro de olho, caracterizado pelo fato de compreender: a obtenção de uma primeira imagem de olho de referência inicial através de um primeiro dispositivo de diagnóstico e a definição de um sistema de coordenadas de referência; a obtenção de uma segunda imagem de olho através de um dispositivo para cirurgia, sendo que a referida segunda imagem de olho é obtida em uma fase pré-cirúrgica antes de a cirurgia ter começado;

a realização de um primeiro registro entre a referida primeira imagem de olho e a referida segunda imagem de olho para obter um primeiro resultado de registro; a obtenção de uma terceira imagem de olho através do referido dispositivo para cirurgia, sendo que a referida terceira imagem de olho é obtida após a cirurgia ter sido concluída; a realização de um segundo registro entre a referida segunda imagem de olho e a referida terceira imagem de olho para obter um segundo resultado de registro; a combinação dos referidos primeiro e segundo resultados de registro para obter um resultado de registro combinado para, deste modo, obter um registro entre a referida imagem de olho de referência inicial obtida através do referido dispositivo de diagnóstico e a referida terceira imagem de olho obtida através do referido dispositivo para cirurgia após a cirurgia ter sido concluída.

3. Método, de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizado pelo fato de a referida primeira imagem de olho capturada pelo referido dispositivo de diagnóstico e a referida terceira imagem de olho capturada através do referido dispositivo para cirurgia serem capturadas sob condições de olho significativamente diferentes que podem afetar negativamente um registro direto entre a referida primeira imagem de olho e a referida segunda imagem.

4. Método, de acordo com a reivindicação 1, 2 ou 3, caracterizado pelo fato de que as referidas condições de olho diferentes compreendem: o olho que não tem nenhum instrumento ou objeto que obstrua total ou parcialmente o olho quando a referida primeira imagem for capturada e o olho que tem um instrumento que obstrua total ou parcialmente o olho quando a terceira imagem for capturada; ou o olho que não tem nenhum anel de sucção sendo colocado no mesmo quando a referida segunda imagem for capturada, e o olho que tem um anel de sucção sendo colocado no mesmo quando a terceira imagem for capturada.

5. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações de 1 a 4, caracterizado pelo fato de que as referidas condições de olho diferentes compreendem:

o olho que não mostra influencias do procedimento de tratamento cirúrgico no olho do paciente quando a referida primeira imagem for capturada, o olho que não mostra influencias do procedimento de tratamento cirúrgico no olho do paciente quando a referida segunda imagem for capturada, e o olho que mostra influencias do procedimento de tratamento cirúrgico no olho do paciente quando a referida terceira imagem for capturada.

6. Método, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que as referidas influencias do procedimento de tratamento no olho do paciente compreendem um ou mais dos seguintes: sangramentos; deformações do globo ocular do anel de sucção; bolhas por ablação sob ou na córnea que cobre a íris; alterações de cor da córnea ou íris devido aos impactos de tratamento; um instrumento ou objeto que obstrua total ou parcialmente o olho.

7. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações | a 6, caracterizado pelo fato de compreender adicionalmente: a realização de um registro a partir de imagens pós-cirúrgicas capturadas através do referido dispositivo para cirurgia até uma imagem de diagnóstico pós-cirúrgica capturadas por um dispositivo de diagnóstico; e/ou a realização de um registro a partir da referida imagem de referência de diagnóstico até uma ou mais imagens de diagnóstico pós-cirúrgicas.

8. Método, de acordo com qualquer uma das reinvindicações 1 a 7, caracterizado pelo fato de que: as etapas de registro são realizadas identificando-se uma ou mais características de olho nas duas imagens de olho, que devem ser registradas para determinar, deste modo, a relação de coordenadas entre as duas imagens, em que as características de olho que são usadas para as etapas de registro diferentes são apropriadamente selecionadas de acordo com as modalidades diferentes nas etapas de registro diferentes.

9. Método, de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelo fato de que: as características que são usadas para registrar a imagem de diagnóstico inicial capturada pelo referido dispositivo de diagnóstico e a imagem pré-cirúrgica capturada através do referido dispositivo para cirurgia são características de limbo e esclera; as características que são usadas para registrar a imagem pré-cirúrgica capturada através do referido dispositivo para cirurgia e a imagem intra-cirúrgica capturada através do referido dispositivo para cirurgia são as características de íris e/ou pupila; as características que são usadas para registrar a imagem pré-cirúrgica capturada através do referido dispositivo para cirurgia e a imagem pós-cirúrgica capturada através do referido dispositivo para cirurgia são uma ou mais das características de íris, pupila, limbo ou esclera.

10. Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações | a 9, caracterizado pelo fato de que: a partir da primeira até a terceira imagem, existem duas alterações que tanto aumentam a dificuldade de um registro direto entre a primeira e a terceira imagem, isto é, uma primeira alteração a partir da primeira imagem até a segunda imagem causada pela alteração a partir do dispositivo de diagnóstico que captura a primeira imagem até o dispositivo cirúrgico que captura a segunda imagem, e uma segunda alteração a partir da segunda imagem até a terceira imagem causada pela alteração da condição de olho devido ao início da cirurgia, e em que para evitar um registro direto a partir da primeira até a terceira imagem, que pode sofrer da precisão devido aos efeitos acumulados das referidas primeira e segunda alterações, um primeiro registro entre a referida primeira e referida segunda imagem e um segundo registro entre a referida segunda e a referida terceira imagem são realizados e combinados em um registro combinado para obter um registro entre a referida primeira e referida terceira imagem.

11. Método, de acordo com qualquer uma das reinvindicações 1 a 10, caracterizado pelo fato de que: a primeira etapa de registro é realizada entre a referida primeira e a referida segunda imagens que são capturadas pelos dois dispositivos diferentes, porém, com o olho se encontrando na mesma, ou substancialmente na mesma,

condição, de modo que a condição de olho ainda não tenha sido afetada pela cirurgia ou etapas preparatórias para a cirurgia, que podem alterar significativamente a condição de olho, de tal modo que possa aumentar a dificuldade de registro, e a segunda etapa de registro é realizada, a referida segunda e a referida terceira imagens capturadas pelo mesmo dispositivo sob a mesma, ou substancialmente a mesma, operação de instrumentação, porem, em condições de olho que são significativamente diferentes devido ao efeito da cirurgia ou as ações preparatórias da cirurgia.

12. Aparelho para realizar um registro de olho, caracterizado pelo fato de compreender: um módulo para obter uma primeira imagem de olho de referência inicial através de um primeiro dispositivo de diagnóstico e definir um sistema de coordenadas de referência; um módulo para obter uma segunda imagem de olho através de um dispositivo para cirurgia, sendo que a referida segunda imagem de olho é obtida em uma fase pré-cirúrgica antes de a cirurgia ter começado; um módulo para realizar um primeiro registro entre a referida primeira imagem de olho e a referida segunda imagem de olho para obter um primeiro resultado de registro; um módulo para obter uma terceira imagem de olho através do referido dispositivo para cirurgia, sendo que a referida terceira imagem de olho é obtida após a cirurgia ter começado; um módulo para realizar um segundo registro entre a referida segunda imagem de olho e a referida terceira imagem de olho para obter um segundo resultado de registro; um módulo para combinar os referidos primeiro e segundo resultados de registro para obter um resultado de registro combinado para, deste modo, obter um registro entre a referida imagem de olho de referência inicial obtida através do referido dispositivo de diagnóstico e a referida terceira imagem de olho obtida através do referido dispositivo para cirurgia após a cirurgia ter começado.

13. Aparelho para realizar um registro de olho, caracterizado por compreender:

um módulo para obter uma primeira imagem de olho de referência inicial através de um primeiro dispositivo de diagnóstico e definir um sistema de coordenadas de referência; um módulo para obter uma segunda imagem de olho através de um dispositivo para cirurgia, sendo que a referida segunda imagem de olho é obtida em uma fase pré-cirúrgica antes de a cirurgia ter começado; um módulo para realizar um primeiro registro entre a referida primeira imagem de olho e a referida segunda imagem de olho para obter um primeiro resultado de registro; um módulo para obter uma terceira imagem de olho através do referido dispositivo para cirurgia, sendo que a referida terceira imagem de olho é obtida após a cirurgia ter sido concluída; um módulo para realizar um segundo registro entre a referida segunda imagem de olho e a referida terceira imagem de olho para obter um segundo resultado de registro; um módulo para combinar os referidos primeiro e segundo resultados de registro para obter um resultado de registro combinado para, deste modo, obter um registro entre a referida imagem de olho de referência inicial obtida através do referido dispositivo de diagnóstico e a referida terceira imagem de olho obtida através do referido dispositivo para cirurgia após a cirurgia ter sido concluída.

14. Aparelho, de acordo com a reivindicação 12 ou 13, caracterizado pelo fato de compreender adicionalmente: um módulo para realizar um método conforme definido em qualquer uma das reivindicações 1 a 9.

15. Meio de armazenamento, caracterizado pelo fato de que compreende instruções que, quando executadas em um computador, permitem que o computador realize um método conforme definido em qualquer uma das reivindicações 1 a 11.