BR112013000540A2 - método para calibração de um robô posicionado sobre uma plataforma móvel - Google Patents

Abstract

método para calibração de um robô posicionado sobre uma plataforma móvel. a presente invenção refere-se a um método para a calibração de um robô (1) posicionado sobre uma plataforma mável (3), em relação a um objeto de trabalho (5) usando-se uma unidade de medição (4) montada sobre robô. o método inclui as seguintes primeiras etapas executadas em um sistema de cad para software: a disposição de modelos de cad da plataforma e o objeto de trabalho de tal modo que o robô seja capaz de acessar o objeto de trabalho de tal modo que o robô seja capaz de acessar o objeto de trabalhos, a manipulação de o robô modelo cad até que o modelo de cad da unidade de medição seja movido para a primeira pose em relação à plataforma permitindo a medição de uma grande característica sobre o objeto de trabalho, o armazenamento da primeira pose, a geração de um primeiro modelo cad da grande característica com base no modelo de cad do objeto de trabalho conforme visto a partir da unidade de medição na dita primeira pose. o método inclui as seguintes segundas etapas executadas no mundo real: o deslocamento automático do robô real (1) para obter a dita primeira pose da unidade de medição, o deslocamento da plataforma real (3) para um lugar onde as medições de grande caracteristica podem ser feitas, a excução de medições em 3d da grande característica e baseadas na mesma gerando um segundo modelo de cad da grande característica, a execução de uma melhor combinação entre os primeiros e segundo modelos de cad da grande características, e baseada nos mesmos calculando-se a diferença de pose 6 dof entre os modelos de cad, e a instrução da plataforma mável real para mover e reorientar no intuito de compensar a diferença de pose calculada.