BR112013011485A2 - estimativa de posição e orientação de um veículo subaquático relativo a estruturas submarinas - Google Patents
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Abstract
estimativa de posição e orientação de um veículo subaquático relativo a estruturas submarinas um método e um sistema que possam ser utilizados para digitalizar estruturas submarinas. por exemplo, o método e o sistema estimam uma posição e orientação de um veículo subaquático em relação a uma estrutura submarina, tal como por direcionamento de uma onda de sonar acústico para uma estrutura submarina, e processamento da onda de sonar acústico refletida pela estrutura submarina para produzir uma imagem tridimensional da estrutura. os pontos de dados desta imagem tridimensional são comparados com um modelo tridimensional pré-existente da estrutura. com base na comparação, a posição e a orientação de um veículo subaquático em relação à estrutura submarina podem ser determinadas.
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