BR102022009256A2

BR102022009256A2 - Máquina de trabalho, e, método para operar uma máquina de trabalho

Info

Publication number: BR102022009256A2
Application number: BR102022009256-7A
Authority: BR
Inventors: Colter W. Kinney; Carlos Alberto Soto; Bradley A. Wackerle; Randall A. Maro
Original assignee: Deere & Company
Priority date: 2021-07-29
Filing date: 2022-05-12
Publication date: 2023-02-07
Also published as: CA3165871A1; EP4124226A1; US20230036576A1; AU2022204846A1

Abstract

Máquinas de trabalho, conjuntos de abridor de fertilizante para máquinas de trabalho, e métodos para operar máquinas de trabalho são descritos no presente documento. Uma máquina de trabalho inclui um chassi, uma armação e um conjunto de abridor de fertilizante. A armação é acoplada ao chassi para movimento em relação ao mesmo. O conjunto de abridor de fertilizante é acoplado à armação para seletivamente formar valas no solo para a deposição de fertilizante. O conjunto de abridor de fertilizante inclui um atuador que é extensível e retrátil para variar um comprimento do atuador, e um implemento de corte acoplado ao atuador. A operação do atuador aciona o movimento do implemento de corte entre uma posição de corte, em que o implemento de corte faz contato com o solo para formar valas no mesmo, e uma posição de transporte, em que o implemento de corte é levantado acima do solo.

Description

MÁQUINA DE TRABALHO, E, MÉTODO PARA OPERAR UMA MÁQUINA DE TRABALHO

CAMPO DA DESCRIÇÃO

[001] A presente descrição refere-se, de uma maneira geral, a máquinas de trabalho tais como plantadeiras agrícolas, por exemplo, e, mais especificamente, a conjuntos de abridor de fertilizante para máquinas de trabalho.

FUNDAMENTOS

[002] Algumas máquinas de trabalho, tais como plantadeiras agrícolas, máquinas semeadeiras e/ou semeadoras adubadoras, por exemplo, formam valas no solo para a deposição de fertilizante e/ou semente. Essas máquinas de trabalho podem incluir um implemento de corte que faz contato com o solo para formar as valas. Pode ser desejável manter o implemento de corte em contato com o solo a uma profundidade particular. Além do mais, pode ser desejável mover o implemento de corte independentemente de uma barra de ferramenta ou armação na qual o implemento de corte é anexado. Além disso, pode ser desejável manter uma orientação do implemento de corte em relação ao solo. Dessa forma, dispositivos, sistemas e/ou métodos que abordam os problemas supramencionados, dentre outras coisas, permanecem uma área de interesse.

SUMÁRIO

[003] A presente descrição pode compreender um ou mais dos recursos seguintes e combinações dos mesmos.

[004] De acordo com um aspecto da presente descrição, uma máquina de trabalho pode incluir um chassi, uma armação acoplada ao chassi para movimento em relação ao mesmo, e um conjunto de abridor de fertilizante acoplado à armação para seletivamente formar valas no solo para a deposição de fertilizante. O conjunto de abridor de fertilizante pode incluir um atuador que é extensível e retrátil para variar um comprimento do atuador e um implemento de corte acoplado ao atuador. A operação do atuador pode acionar o movimento do implemento de corte entre uma posição de corte, em que o implemento de corte faz contato com o solo para formar valas no mesmo, e uma posição de transporte, em que o implemento de corte é levantado acima do solo. A operação do atuador pode acionar o movimento do implemento de corte entre a posição de corte e a posição de transporte independentemente do movimento da armação em relação ao chassi.

[005] Em algumas modalidades, a extensão do atuador pode acionar o movimento do implemento de corte para a posição de transporte, e a retração do atuador pode acionar o movimento do implemento de corte para a posição de corte. Além do mais, em algumas modalidades, a máquina de trabalho pode incluir um sistema de controle acoplado ao chassi que inclui pelo menos um sensor para prover dados de sensor indicativos de uma força aplicada pelo atuador no implemento de corte e um controlador acoplado comunicativamente a pelo menos um sensor, o controlador pode incluir memória com instruções armazenadas na mesma e um processador acoplado à memória, e as instruções podem ser executáveis pelo processador para fazer com que o processador receba os dados de sensor de pelo menos um sensor e controle a operação do atuador com base nos dados de sensor de modo que uma força relativamente constante seja aplicada pelo atuador no implemento de corte quando o implemento de corte está na posição de corte. As instruções podem ser executáveis pelo processador para fazer com que o processador seletivamente retraia o atuador para mover o implemento de corte para dentro no solo em uma primeira direção quando o implemento de corte está na posição de corte, e as instruções podem ser executáveis pelo processador para fazer com que o processador seletivamente estenda o atuador para mover o implemento de corte em uma segunda direção oposta à primeira direção quando o implemento de corte está na posição de corte.

[006] Em algumas modalidades, ο conjunto de abridor de fertilizante pode incluir uma articulação de ajuste posicionai acoplada ao atuador e ao implemento de corte de maneira tal que a operação do atuador aciona o movimento do implemento de corte por meio da articulação de ajuste posicionai, e a articulação de ajuste posicionai pode incluir um primeiro braço de ajuste posicionai que é diretamente anexado ao atuador e acoplado ao implemento de corte e um segundo braço de ajuste posicionai espaçado do primeiro braço posicionai que é acoplado ao atuador e ao implemento de corte. A articulação de ajuste posicionai pode incluir uma ligação de guia do implemento de corte acoplada ao implemento de corte para definir pelo menos parcialmente uma orientação angular do implemento de corte em relação ao solo, a ligação de guia do implemento de corte pode incluir uma primeira face e uma segunda face arranjada oposta à primeira face, e o primeiro braço de ajuste posicionai pode fazer contato com cada uma da primeira e segunda faces da ligação de guia do implemento de corte, e o segundo braço de ajuste posicionai pode fazer contato com a segunda face da ligação de guia do implemento de corte. Além do mais, em algumas modalidades, o conjunto de abridor de fertilizante pode incluir um kit de montagem para anexar o conjunto de abridor de fertilizante à armação, o kit de montagem pode incluir uma placa de montagem para fazer contato com a armação, um suporte de montagem estendendo-se para fora da placa de montagem que é afixada à placa de montagem e ao atuador, uma primeira ligação de montagem que é afixada ao suporte de montagem em uma extremidade do mesmo e acoplada ao primeiro braço de ajuste posicionai e ao segundo braço de ajuste posicionai em outra extremidade do mesmo oposta à uma extremidade, e uma segunda ligação de montagem que é afixada ao suporte de montagem em uma extremidade dos mesmo e acoplada ao primeiro braço de ajuste posicionai, ao segundo braço de ajuste posicionai e à primeira ligação de montagem na outra extremidade do mesmo oposta a uma extremidade, e os primeiro e segundo braços de ajuste posicionai podem ser acoplados a pivô às primeira e segunda ligações de montagem para permitir o movimento do implemento de corte entre a posição de corte e a posição de transporte.

[007] Em algumas modalidades, durante movimento do implemento de corte entre a posição de corte e a posição de transporte, o primeiro braço de ajuste posicionai, o segundo braço de ajuste posicionai e a ligação de guia do implemento de corte podem cooperar pelo menos parcialmente para manter um orientação angular relativamente constante do implemento de corte em relação ao solo. Além do mais, em algumas modalidades, durante movimento do implemento de corte entre a posição de corte e a posição de transporte, o primeiro braço de ajuste posicionai, o segundo braço de ajuste posicionai, e a ligação de guia do implemento de corte podem cooperar pelo menos parcialmente para manter um orientação vertical relativamente constante da ligação de guia do implemento de corte em que a ligação de guia do implemento de corte estende-se para fora do solo em uma direção vertical. Adicionalmente, em algumas modalidades ainda, durante movimento do implemento de corte entre a posição de corte e a posição de transporte, os primeiro e segundo braços de ajuste posicionai podem ser arranjados para se estenderem paralelos um ao outro.

[008] De acordo com outro aspecto da presente descrição, um conjunto de abridor de fertilizante para uma máquina de trabalho incluindo um chassi e uma armação acoplada ao chassi para movimento em relação ao mesmo pode incluir um atuador, um implemento de corte para seletivamente formar valas no solo para a deposição de fertilizante, e uma articulação de ajuste posicionai. O atuador pode ser extensível e retrátil para variar um comprimento do atuador. O implemento de corte pode ser móvel em relação ao solo entre uma posição de corte, em que o implemento de corte faz contato com o solo para formar valas no mesmo, e uma posição de transporte, em que ο implemento de corte é levantado acima do solo. A articulação de ajuste posicionai pode ser acoplada ao atuador e ao implemento de corte de maneira tal que a operação do atuador aciona o movimento do implemento de corte entre a posição de corte e a posição de transporte por meio da articulação de ajuste posicionai. A extensão do atuador pode acionar o movimento do implemento de corte por meio da articulação de ajuste posicionai para a posição de transporte, e a retração do atuador pode acionar o movimento do implemento de corte por meio da articulação de ajuste posicionai para a posição de corte.

[009] Em algumas modalidades, a articulação de ajuste posicionai pode incluir um primeiro braço de ajuste posicionai que é diretamente anexado ao atuador e acoplado ao implemento de corte e um segundo braço de ajuste posicionai espaçado do primeiro braço posicionai que é acoplado ao atuador e ao implemento de corte, e, durante movimento do implemento de corte entre a posição de corte e a posição de transporte, os primeiro e segundo braços de ajuste posicionai podem ser arranjados para se estenderem paralelos um ao outro. Além do mais, em algumas modalidades, um sistema de controle pode incluir pelo menos um sensor para prover dados de sensor indicativos de uma força aplicada no implemento de corte pelo atuador e um controlador acoplado comunicativamente a pelo menos um sensor, o controlador pode incluir memória com instruções armazenadas na mesma e um processador acoplado à memória, e as instruções podem ser executáveis pelo processador para fazer com que o processador receba os dados de sensor de pelo menos um sensor e controle a operação do atuador com base nos dados de sensor de maneira tal que uma força relativamente constante seja aplicada no implemento de corte pelo atuador quando o implemento de corte está na posição de corte.

[0010] Em algumas modalidades, a articulação de ajuste posicionai pode incluir uma ligação de guia do implemento de corte acoplada ao implemento de corte para definir pelo menos parcialmente uma orientação angular do implemento de corte em relação ao solo, a ligação de guia do implemento de corte pode incluir uma primeira face e uma segunda face arranjada oposta à primeira face, e o primeiro braço de ajuste posicionai pode fazer contato com cada uma das primeira e segunda faces da ligação de guia do implemento de corte, e o segundo braço de ajuste posicionai pode fazer contato com a segunda face da ligação de guia do implemento de corte. Durante movimento do implemento de corte entre a posição de corte e a posição de transporte, o primeiro braço de ajuste posicionai, o segundo braço de ajuste posicionai, e a ligação de guia do implemento de corte podem cooperar pelo menos parcialmente para manter uma orientação angular relativamente constante do implemento de corte em relação ao solo. Durante movimento do implemento de corte entre a posição de corte e a posição de transporte, o primeiro braço de ajuste posicionai, o segundo braço de ajuste posicionai, e a ligação de guia do implemento de corte podem cooperar pelo menos parcialmente para manter uma orientação vertical relativamente constante da ligação de guia do implemento de corte em que a ligação de guia do implemento de corte estende-se para fora do solo em uma direção vertical. Além do mais, em algumas modalidades, o conjunto de abridor de fertilizante pode incluir um kit de montagem para anexar o conjunto de abridor de fertilizante à armação, o kit de montagem pode incluir uma placa de montagem para fazer contato com a armação, um suporte de montagem estendendo-se para fora da placa de montagem que é afixada à placa de montagem e ao atuador, uma primeira ligação de montagem que é afixada ao suporte de montagem em uma extremidade do mesmo e acoplada ao primeiro braço de ajuste posicionai e ao segundo braço de ajuste posicionai na outra extremidade do mesmo oposta a uma extremidade, e uma segunda ligação de montagem que é afixada ao suporte de montagem em uma extremidade do mesmo e acoplada ao primeiro braço de ajuste posicionai, ao segundo braço de ajuste posicionai e à primeira ligação de montagem na outra extremidade do mesmo oposta a uma extremidade, e os primeiro e segundo braços de ajuste posicionai podem ser acoplados a pivô às primeira e segunda ligações de montagem para permitir movimento do implemento de corte entre a posição de corte e a posição de transporte.

[0011] De acordo com ainda outro aspecto da presente descrição, um método para operar uma máquina de trabalho incluindo um chassi, uma armação acoplada ao chassi para movimento em relação ao mesmo, e um conjunto de abridor de fertilizante acoplado à armação para seletivamente formar valas no solo para a deposição de fertilizante pode incluir direcionar, por um controlador, o movimento da armação em relação ao chassi, e direcionar, pelo controlador, o movimento de um implemento de corte do conjunto de abridor de fertilizante independentemente do movimento da armação em relação ao chassi. Direcionar o movimento do implemento de corte independentemente do movimento da armação em relação ao chassi pode incluir prover, pelo controlador, sinais de controle a um atuador do conjunto de abridor de fertilizante para causar a extensão ou retração do atuador de maneira tal que o implemento de corte mova entre uma posição de corte, em que o implemento de corte faz contato com o solo para formar valas no mesmo, e uma posição de transporte, em que o implemento de corte é levantado acima do solo.

[0012] Em algumas modalidades, o método pode incluir direcionar, pelo controlador, o movimento do implemento de corte para a posição de corte independentemente do movimento da armação em relação ao chassi, determinar, pelo controlador, uma profundidade do implemento de corte no solo quando o implemento de corte está na posição de corte, comparar, pelo controlador, a profundidade determinada com uma profundidade de referência, e ajustar, pelo controlador, uma posição do implemento de corte com base na comparação. O método pode incluir determinar, pelo controlador, uma força aplicada no implemento de corte pelo atuador quando o implemento de corte está na posição de corte, comparar, pelo controlador, a força determinada com uma força de referência, e ajustar, pelo controlador, o movimento do atuador com base na comparação de maneira tal que uma força relativamente constante seja aplicada pelo atuador no implemento de corte quando o implemento de corte está na posição de corte.

[0013] Esses e outros recursos da presente descrição ficarão mais evidenciados a partir da descrição seguinte das modalidades ilustrativas.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0014] A invenção descrita no presente documento é ilustrada a título de exemplo e não de limitação nas figuras anexas. Para simplicidade e elareza de ilustração, elementos ilustrados nas figuras não estão necessariamente desenhados em escala. Por exemplo, as dimensões de alguns elementos podem estar exageradas em relação a outros elementos para clareza. Adicionalmente, onde considerado apropriado, rótulos de referência foram repetidos dentre as figuras para indicar elementos correspondentes ou análogos.

[0015] A FIG. 1 é uma vista em elevação lateral de uma máquina de trabalho incluindo um conjunto de abridor de fertilizante que está representado diagramaticamente por questão de simplicidade;
a FIG. 2 é uma vista em perspectiva de uma modalidade do conjunto de abridor de fertilizante representado na FIG. 1 com um implemento de corte do sistema de abridor de fertilizante em uma posição de corte abaixada;
a FIG. 3 é uma vista em perspectiva do conjunto de abridor de fertilizante mostrado na FIG. 2 com o implemento de corte em uma posição de transporte levantada;
a FIG. 4 é uma vista frontal do conjunto de abridor de fertilizante mostrado na FIG. 2 com o implemento de corte na posição de corte abaixada;
a FIG. 5 é uma vista traseira do conjunto de abridor de fertilizante mostrado na FIG. 2 com ο implemento de corte na posição de corte abaixada;
a FIG. 6 é uma vista diagramática de um sistema de controle que pode ser incluído na máquina de trabalho da FIG. 1;
a FIG. 7 é uma vista diagramática de uma série de módulos que pode ser incluída em um controlador do sistema de controle mostrado na FIG. 6;
a FIG. 8 é um fluxograma simplificado de uma porção de um método para operar a máquina de trabalho que pode ser realizado pelo controlador do sistema de controle mostrado na FIG. 6; e
a FIG. 9 é um fluxograma simplificado de outra porção do método da FIG. 8.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0016] Embora os conceitos da presente descrição sejam suscetíveis a várias modificações e formas alternativas, modalidades específicas da mesma foram mostradas a título de exemplo nos desenhos e serão descritas no presente documento em detalhe. Deve-se entender, entretanto, que não há intenção de limitar os conceitos da presente descrição às formas particulares descritas, nas, pelo contrário, a intenção é cobrir todas modificações, equivalentes e alternativas consistentes com a presente descrição e as reivindicações anexas.

[0017] Referências no relatório descritivo a “uma modalidade”, “uma modalidade qualquer”, “uma modalidade ilustrativa”, etc. indicam que a modalidade descrita pode incluir um recurso, estrutura ou característica particular, mas cada modalidade pode ou não necessariamente incluir esse recurso, estrutura ou característica particular. Além disso, tais expressões não estão necessariamente se referindo à mesma modalidade. Adicionalmente, quando um recurso, estrutura ou característica particular é descrito com relação a uma modalidade, subtende-se que está dentro do conhecimento de um versado na técnica realizar tal recurso, estrutura ou característica com relação a outras modalidades, quer ou não explicitamente descritas. Além do mais, deve-se perceber que itens incluídos em uma lista na forma de “pelo menos um A, B, e C” podem significar (A); (B); (C); (A e B); (A e C); (B e C); ou (A, B, e C). Similarmente, itens listados na forma de “pelo menos um de A, B, ou C” podem significar (A); (B); (C); (A e B); (A e C); (B e C); ou (A, B, e C).

[0018] Nos desenhos, alguns recursos estruturais ou metodológicos podem ser mostrados em arranjos e/ou ordenamentos específicos. Entretanto, deve-se perceber que tais arranjos e/ou ordenamentos específicos podem não ser exigidos. Em vez disso, em algumas modalidades, tais recursos podem ser arranjados de uma maneira e/ou ordem diferente da mostrada nas figuras ilustrativas. Além do mais, a inclusão de um recurso estrutural ou metodológico em uma figura particular não deve implicar que tal recurso é exigido em todas as modalidades e, em algumas modalidades, pode não estar incluído, ou pode estar combinado com outros recursos.

[0019] Uma série de recursos descritos a seguir pode ser ilustrada nos desenhos em linhas tracejadas. A representação de certos recursos em linhas tracejadas visa levar a ideia de que esses recursos podem estar ocultos ou presentes em uma ou mais modalidades, embora não necessariamente presentes em outras modalidades. Além do mais, em uma ou mais modalidades em que esses recursos podem estar presentes, a ilustração desses recursos em linhas tracejadas visa levar a ideia de que os recursos podem ter localização(ões) e/ou posição(ões) diferente(s) da(s) localização(ões) e/ou posição(ões) mostrada(s).

[0020] Referindo-se agora à FIG. 1, é mostrada uma máquina de trabalho 100. A máquina de trabalho 100 pode incluir uma armação principal ou chassi 104 à qual uma barra de tração 102 é anexada para permitir que a máquina de trabalho 100 seja acoplada a uma máquina agrícola, tal como um trator (não mostrado), por exemplo. A máquina de trabalho 100 pode incluir uma ou mais rodas 106 para percorrer o solo ou chão, conforme possa ser o caso.

[0021] Na modalidade ilustrativa, a máquina de trabalho 100 é concebida como, ou de outra forma inclui, uma plantadeira ou implemento de plantio. Entretanto, em outras modalidades, deve-se perceber que a máquina de trabalho 100 pode ser concebida como, ou de outra forma incluir, outro equipamento adaptado para uso em uma variedade de aplicações. Por exemplo, em algumas modalidades, a máquina de trabalho 100 da presente descrição pode ser concebida como, incluída em, ou de outra forma adaptada para uso com carregadeiras frontais, sistemas de nivelamento, cortadeiras e trituradoras, equipamento de feno e forragem, equipamento de semeadura, pulverizadores e aplicadores, equipamento de lavoura, veículos utilitários, cegadores, caminhões basculantes, retroescavadeiras, carregadeiras de esteira, pás carregadeiras, tratores pás carregadeiras, escavadeiras, motoniveladoras, minicarregadeiras, tratores carregadeiras, carregadeiras de rodas, ancinhos, aeradores, máquinas florestais de arrasto, máquinas florestais cortador-acumulador, tratores florestais, colheitadeiras, máquinas oscilantes, carregadeiras de lança articulada, motores diesel, eixos de rodas, conjuntos de engrenagens planetárias, unidades de bomba, transmissões, geradores, ou motores marítimos, dentre outros equipamentos adequados.

[0022] A plantadeira 100 pode incluir uma pluralidade de unidades de plantio 118 anexadas à armação principal 104, pelo menos em algumas modalidades. Como mostrado na FIG. 1, uma unidade de plantio 118 é anexada à armação principal 104 por meio de uma articulação paralela 116. A articulação paralela 116 pode permitir movimento vertical independente da unidade de plantio 118 em relação ao chassi 104 à medida que ela atravessa um chão irregular em uso da plantadeira 100, dentre outras coisas.

[0023] Cada unidade de plantio 118 pode incluir sua própria estrutura de suporte 128 à qual uma tremonha de semente 120 é acoplada, pelo menos em algumas modalidades. A tremonha de semente 120 pode armazenar semente a ser plantada pela unidade de plantio 118 durante um operação de plantio. Semente pode ser depositada dentro de uma vala ou sulco formada por um disco formador de vala 122. A profundidade na qual o disco formador de vala 122 é posicionado em relação ao solo pode ser definida por uma roda calibradora de profundidade 124 e um mecanismo de ajuste de profundidade (não mostrado). Um par de rodas de fechamento 126 pode ser acoplado à estrutura de suporte 128 da unidade de plantio 118 a fim de fechar ou cobrir a vala com solo.

[0024] Na modalidade ilustrativa, uma armação 110 é acoplada a, e capaz de movimento em relação ao chassi 104. Em algumas modalidades, a armação 110 pode ser concebida como, ou de outra forma incluir, uma barra de ferramenta ou barra de tração. De qualquer maneira, pelo menos um conjunto de abridor de fertilizante 210 (mostrado em detalhe na FIG. 2) é acoplado à armação 110 para seletivamente formar valas no solo para a deposição de fertilizante. Uma tremonha ou tanque 108 pode ser usada para armazenar fertilizante (por exemplo, fertilizante granulado seco ou fertilizante gasoso ou líquido) para deposição nas valas formadas pelo conjunto de abridor de fertilizante 210. Como discutido a seguir, cada conjunto de abridor de fertilizante 210 inclui um disco de corte 212 e uma roda calibradora de profundidade 214, dentre outras coisas. O disco de corte 212 pode ser ajustado e/ou posicionado a uma profundidade definida no solo para formar um sulco ou vala no mesmo. A roda calibradora de profundidade 214 pode ser usada para ajustar a profundidade do sulco ou vala a ser formado pelo disco de corte 212. Para efeitos da presente descrição, o disco de corte 212 e a roda calibradora de profundidade 214 podem ser coletivamente referidos como, ou de outra forma incluídos como componentes de um implemento de corte.

[0025] Referindo-se agora à FIG. 2, o conjunto de abridor de fertilizante 210 ilustrativo inclui um atuador 220 (por exemplo, um cilindro hidráulico de dupla ação, um atuador eletro-hidráulico, um atuador linear, um atuador pneumático, ou similares) que é extensível e retrátil para variar um comprimento L do atuador 220. O disco de corte 212 é ilustrativamente acoplado ao atuador 220 por meio de uma articulação de ajuste posicionai 230, como descrito em mais detalhes a seguir. Na modalidade ilustrativa, a operação do atuador 220 aciona o movimento do disco de corte 212 entre uma posição de corte 200 e a posição de transporte 300 (vide FIG. 3). Na posição de corte 200, o disco de corte 212 faz contato com o solo para formar valas no mesmo, ao passo que, na posição de transporte 300, o disco de corte 212 é levantado acima do solo e não faz contato com o solo. Na modalidade ilustrativa, a operação do atuador 220 aciona o movimento do disco de corte 212 entre a posição de corte 200 e a posição de transporte 300 independentemente do movimento da armação 110 em relação ao chassi 104. Dessa forma, o ajuste posicionai do conjunto de abridor de fertilizante 210 pode ser realizado independentemente do movimento da armação 110 em relação ao chassi 104.

[0026] Como mais bem visto na FIG. 2, a retração do atuador 220 (ou movimento do atuador 220 para um estado retraído) aciona o movimento do disco de corte 212 para a posição de corte 200. Como mais bem visto na FIG. 3, a extensão do atuador 220 (ou movimento do atuador 220 para um estado estendido) aciona o movimento do disco de corte 212 para a posição de transporte 300. Na modalidade ilustrativa, a articulação de ajuste posicionai 230 é acoplada ao atuador 220 e ao disco de corte 212 de maneira tal que a operação do atuador 220 aciona o movimento do disco de corte 212 entre a posição de corte 200 e a posição de transporte 300 por meio da articulação de ajuste posicionai 230. Portanto, a extensão do atuador 220 aciona o movimento do disco de corte 212 por meio da articulação de ajuste posicionai 230 para a posição de transporte 300, ao passo que a retração do atuador 220 aciona o movimento do disco de corte 212 por meio da articulação de ajuste posicionai 230 para a posição de corte 200.

[0027] Referindo-se agora à FIGS. 2 e 3, a articulação de ajuste posicionai 230 inclui braços de ajuste posicionai 240, 250. O braço de ajuste posicionai 240 inclui um flange de montagem 242 que define uma extremidade 244 do braço 240 arranjada oposta a uma extremidade 246 do braço 240. O flange de montagem 242 é diretamente anexado ao atuador 220 e a extremidade 246 do braço 240 é diretamente conectada a uma ligação de guia do implemento de corte 260 incluído na articulação de ajuste posicionai 230 que é acoplada ao disco de corte 212. O braço de ajuste posicionai 250 é espaçado do braço de ajuste posicionai 240 e estende-se de uma extremidade 252 até uma extremidade 254 arranjada oposta à extremidade 254. A extremidade 252 do braço 250 é acoplada ao atuador 220 e a extremidade 254 do braço 250 é acoplada à ligação de guia do implemento de corte 260.

[0028] Na modalidade ilustrativa, a ligação de guia do implemento de corte 260 é acoplada ao disco de corte 212 de maneira tal que a ligação de guia do implemento de corte 260 define pelo menos parcialmente uma orientação angular α do disco de corte 212 em relação ao solo. A ligação de guia do implemento de corte 260 ilustrativa é integralmente formada com, inclui, ou é de outra forma acoplada a um alojamento 262 afixado a um face 213 do disco de corte 212. O alojamento 262 suporta um eixo de rodas 264 para rotação em torno de um eixo geométrico A de maneira tal que a ligação de guia do implemento de corte 260 e o disco de corte 212 são pelo menos parcialmente configurados para rotação em torno do eixo geométrico A para ajustar a orientação angular a do disco de corte 212, pelo menos em algumas modalidades.

[0029] Como mais bem visto nas FIGS. 4 e 5, a ligação de guia do implemento de corte 260 ilustrativa inclui faces 462, 464 que são arranjadas opostas uma à outra. A extremidade 246 do braço de ajuste posicionai 240 é definida por, de outra forma inclui, extensões 446, 546 que são espaçadas uma da outra para definir um entalhe 558 entre as mesmas. A ligação de guia do implemento de corte 260 é recebida no entalhe 558 da maneira que as extensões 446, 546 façam contato com as respectivas faces 462, 464 da ligação de guia 260. Além do mais, quando a ligação de guia do implemento de corte 260 é recebida no entalhe 558 como mostrado nas FIGS. 4 e 5, a extremidade 254 do braço de ajuste posicionai 250 faz contato com a face 464 da ligação de guia 260. No arranjo de montagem ilustrativo, os braços de ajuste posicionai 240, 250 são acoplados a pivô à ligação de guia do implemento de corte 260 adjacente a suas respectivas extremidades 246, 254.

[0030] Referindo-se agora à FIGS. 2-5, na modalidade ilustrativa, o conjunto de abridor de fertilizante 210 inclui um kit de montagem 270 para anexar o conjunto 210 à armação 110. O kit de montagem 270 ilustrativo inclui uma placa de montagem 272 configurada para fazer contato com a armação 110, um suporte de montagem 274 estendendo-se para fora da placa de montagem 272 que é afixado à placa de montagem 272 e ao atuador 220, uma ligação de montagem 280, e uma ligação de montagem 286. A ligação de montagem 280 é afixada ao suporte de montagem 274 em uma extremidade 282 da mesma e acoplada aos braços de ajuste posicionai 240, 250 em uma extremidade 284 dos mesmos oposta à extremidade 282. A ligação de montagem 286 é afixada ao suporte de montagem 274 em uma extremidade 288 do mesmo e acoplada aos braços de ajuste posicionai 240, 250 e à ligação de montagem 280 na extremidade 290 do mesmo oposta à extremidade 288.

[0031] Como mais bem visto na FIG. 4, a extremidade 282 da ligação de montagem 280 é afixada a uma face 474 do suporte de montagem 274 e a extremidade 288 da ligação de montagem 286 é integralmente formada com, ou de outra forma acoplada a uma face 476 do suporte de montagem 274 arranjada oposta à face 474. O atuador 220 é acoplado a pivô a uma porção 478 do suporte de montagem 274 e ao flange de montagem 242 do braço 240. Um primeiro prendedor 490 estende-se através da ligação de montagem 280 (isto é, na extremidade 284), do flange de montagem 242 do braço de ajuste posicionai 240 e da ligação de montagem 286 (isto é, na extremidade 290). Um segundo prendedor 492 espaçado do primeiro prendedor 490 estende-se através da ligação de montagem 280 (isto é, na extremidade 284), do braço de ajuste posicionai 250 (isto é, na extremidade 252) e da ligação de montagem 286 (isto é, na extremidade 290). Como tal, os braços de ajuste posicionai 240, 250 são acoplados a pivô às ligações de montagem 280, 286 pelos prendedores 490, 492 para permitir o movimento do disco de corte 212 entre as posições de corte e transporte 200, 300.

[0032] O conjunto de abridor de fertilizante 210 ilustrativo inclui uma bota ou raspador 216 arranjada em relação confrontante com a face 213 do disco de corte 212. Em algumas modalidades, a bota ou raspador 216 pode ser acoplada a, e suportada por uma porção da ligação de guia do implemento de corte 260, tal como o alojamento 262, por exemplo. Em outras modalidades, entretanto, a bota ou raspador 216 pode ser suportada por uma estrutura (não mostrada) montada na armação 110 e/ou no chassi 104. De qualquer maneira, pelo menos em algumas modalidades, a bota ou raspador 216 pode ser posicionada detrás de pelo menos uma porção do disco de corte 212 (por exemplo, uma borda ou lado dianteiro da mesma) em relação a uma direção para frente ou de trabalho. Quando o disco de corte 212 forma uma vala no solo à medida que o conjunto de abridor de fertilizante 210 move na direção para frente ou de trabalho, a bota ou raspador 216 pode ficar disposta dentro do perfil da vala de modo a não alargar a vala formada no solo pelo disco 212. Em algumas modalidades, dependendo da aplicação, a bota ou raspador 216 pode ser ligeiramente deslocada do disco 212 para alargar a vala (por exemplo, em cerca de 6,35 milímetros (1/4 polegada)) formada pelo disco de corte 212. Deve-se perceber que a bota ou raspador 216 tem um contorno rigorosamente correspondente ao lado da vala (por exemplo, dianteiro) do disco de corte 212 para efetivamente raspar lama, solo, e outros detritos do lado da vala do disco 212 em uso dos mesmos. Além disso, deve-se perceber que a porção inferior da bota ou raspador 216 pode ser deslocada dentro do solo até uma profundidade desejada na qual fertilizante pode ser aplicado.

[0033] Retomando às FIGS. 2 e 3, para desdobrar o disco de corte 212 na posição de corte 200 em uso do conjunto 210, o atuador 220 é retraído como aqui indicado. Em algumas modalidades, antes da retração do atuador 220, a roda calibradora de profundidade 214 pode ser usada para definir uma profundidade de penetração desejada do disco de corte 212 no solo, pelo menos em algumas modalidades. Entretanto, em outras modalidades, a roda calibradora de profundidade 214 pode ser usada para definir um profundidade de penetração desejada do disco de corte 212 no solo simultaneamente, ou após a retração do atuador 220. De qualquer maneira, a retração do atuador 220 corresponde, ou é de outra forma associada ao movimento do disco de corte 212 para fora da posição de transporte 300 para a posição de corte 200. Ao contrário, a extensão do atuador 220 para acondicionar o disco de corte 212 em uso do conjunto 210 corresponde, ou é de outra forma associada ao movimento do disco de corte 212 para fora da posição de corte 200 para a posição de transporte 300.

[0034] Na modalidade ilustrativa, durante movimento do disco de corte 212 entre a posição de corte 200 e a posição de transporte 300, os braços de ajuste posicionai 240, 250 e a ligação de guia do implemento de corte 260 da articulação de ajuste posicionai 230 cooperam pelo menos parcialmente para manter uma orientação angular relativamente constante a do disco de corte 212 em relação ao solo. Além do mais, durante movimento do disco de corte 212 entre a posições 200, 300, os braços 240, 250 e a ligação de guia 260 cooperam pelo menos parcialmente para manter uma orientação vertical relativamente constante β da ligação de guia 260 em relação ao solo. Na orientação vertical relativamente constante β da ligação de guia do implemento de corte 260, a ligação de guia 260 estende-se para fora do solo em uma direção vertical indicada pela seta V.

[0035] Na modalidade ilustrativa, durante movimento do disco de corte 212 entre a posição de corte 200 e a posição de transporte 300, os braços de ajuste posicionai 240, 250 são arranjados para se estenderem paralelos um ao outro. O arranjo dos braços 240, 250 paralelos um ao outro é mantido pelo menos em parte por causa da conexão dos braços 240, 250 nas faces 462, 464 opostas da ligação de guia do implemento de corte 260. Dessa forma, os braços 240, 250 estendem-se paralelos um ao outro quando o disco de corte 212 é levantado ou abaixado em relação ao solo.

[0036] Referindo-se agora à FIG. 6, a plantadeira 100 ilustrativa inclui um sistema de controle 600 configurado para controlar a operação da plantadeira 100. Em algumas modalidades, o sistema de controle 600 pode ser incorporado em, dedicado a, e ou de outra forma adaptado para uso com o conjunto de abridor de fertilizante 210. De qualquer maneira, o sistema de controle ilustrativo inclui um controlador 602, um ou mais atuador(es) da armação 610, um ou mais sensor(es) da armação 612, um ou mais dispositivo(s) de entrada de usuário 614, um ou mais sensor(es) de posição do implemento de corte 616, um ou mais sensor(es) de medição de força do implemento de corte 618, um ou mais válvula(s) de atuador do implemento de corte 620, um ou mais sensor(es) de atuador do implemento de corte 622, um painel de instrumentos de controle 624, e um ou mais sensor(es) da roda calibradora de profundidade 630. Cada um dos dispositivos 610, 612, 614, 616, 618, 620, 622, 624, 630 é acoplado comunicativamente ao controlador 602. O controlador 602 inclui um dispositivo de memória 604 (ou múltiplos dispositivos de memória) e um processador 606 acoplado comunicativamente ao dispositivo de memória 604.

[0037] O dispositivo de memória 604 do controlador 602 ilustrativo pode ser concebido como qualquer tipo de memória volátil (por exemplo, memória dinâmica de acesso aleatório (DRAM), etc.) ou não volátil capaz de armazenar dados na mesma. Memória volátil pode ser concebida como uma mídia de armazenamento que exige potência para manter o estado de dados armazenado pela mídia. Exemplos não limitativos de memória volátil podem incluir vários tipos de memória de acesso aleatório (RAM), tal como memória dinâmica de acesso aleatório (DRAM) ou memória estática de acesso aleatório (SRAM). Um tipo particular de DRAM que pode ser usado em um módulo de memória é memória dinâmica de acesso aleatório síncrona (SDRAM). Em modalidades particulares, DRAM de um componente de memória pode ser de conformidade com uma norma promulgada pela JEDEC, tal como JESD79F para DDR SDRAM, JESD79-2E para DDR2 SDRAM, JESD79-3F para DDR3 SDRAM, JESD79-4A para DDR4 SDRAM, JESD209 para Low Power DDR (LPDDR), JESD209-2 para LPDDR2, JESD209-3 para LPDDR3, e JESD209-4 para LPDDR4 (essas normas são disponíveis em www.jedec.org). Tais normas (e normas similares) podem ser referidas como normas baseadas em DDR e interfaces de comunicação dos dispositivos de armazenamento que implementam tais normais podem ser referidos como interfaces baseadas em DDR.

[0038] Em algumas modalidades, o dispositivo de memória 604 pode ser concebido como um memória endereçável em blocos, tais como as baseadas em tecnologias NAND ou NOR. O dispositivo de memória 604 pode também incluir dispositivos não voláteis de geração futura, tal como um dispositivo de memória de ponto cruzado tridimensional (por exemplo, memória Intel 3D XPoint™), ou outros dispositivos de memória não volátil gravados no lugar endereçável por byte. Em algumas modalidades, o dispositivo de memória 604 pode ser concebido como, ou pode de outra forma incluir memória flash NAND nível multilimiar de vidro de calcogenita, memória flash NOR, Memória de Mudança de Fase Multinível ou e Único Nível (PCM), uma memória resistiva, memória de nanofios, memória de acesso aleatório de transistor ferroelétrico (feitoram), memória antiferroelétrica, memória de acesso aleatório magneto resistiva (MRAM) memória que incorpora tecnologia memristor, memória resistiva incluindo a base de óxido de metal, Memória de acesso aleatório a base de vacância de oxigênio e de ligação condutora (CB-RAM), ou torque de transferência de spin (STT)-MRAM, um dispositivo a base de memória de junção magnética spintrônica, um dispositivo a base de junção de tunelamento magnético (MTJ), um dispositivo a base de DW (Parede de domínio) e SOT (Transferência de Órbita de Spin), um dispositivo de memória a base de thyristor, ou uma combinação de quaisquer dos expostos, ou outra memória. O dispositivo de memória pode referir-se à própria matriz e/ou a um produto de memória empacotado. Em algumas modalidades, memória de ponto cruzado 3D (por exemplo, memória Intel 3D XPoint™) pode compreender uma arquitetura de ponto cruzado sem transistor em que as células de memória assentam na interseção de linhas de palavra e linhas de bit e são individualmente endereçáveis e em que o armazenamento de bit é com base em uma mudança na resistência geral.

[0039] O processador 606 do controlador ilustrativo 602 pode ser concebida como, ou de outra forma incluir qualquer tipo de processador, controlador, ou outro circuito de computação capaz de realizar várias tarefas como funções de computação e/ou controle das funções da máquina de trabalho 100 e/ou do conjunto de abridor de fertilizante 210. Por exemplo, o processador 606 pode ser concebido como um(ns) processador(es) de único núcleo ou múltiplos núcleos, um microcontrolador, ou outro processador ou circuito de processamento/controle. Em algumas modalidades, o processador 606 pode ser concebido como, incluir, ou de outra forma ser acoplado a um FPGA, um circuito integrado específieo da aplicação (ASIC), conjunto de circuitos de hardware ou hardware reconfigurável, ou outro hardware especializado para facilitar a realização das funções descritas no presente documento. Além do mais, em algumas modalidades, o processador 606 pode ser concebido como, ou de outra forma incluir, um processador de alta potência, um coprocessador acelerador, ou um controlador de armazenamento. Em algumas modalidades ainda, o processador 606 pode incluir mais que um processador, controlador, ou circuito de computação.

[0040] Um ou mais atuadores da armação 610 são cada qual ilustrativamente concebidos como, ou de outra forma incluem, qualquer dispositivo ou coleção de dispositivos capaz de acionar o movimento (por exemplo, translação e/ou rotação) da armação 110 em uso da máquina de trabalho 100. Em algumas modalidades, o(s) atuador(es) da armação 610 pode(m) acionar o movimento da armação 110 em relação ao chassi 104. Além do mais, em algumas modalidades, o(s) atuador(es) da armação 610 pode(m) acionar o movimento da armação 110 em relação ao chassi 104 independentemente do movimento do disco de corte 212 (isto é, acionado(s) pelo atuador 220) em relação ao solo.

[0041] Um ou mais sensor(es) da armação 612 é(são) cada um ilustrativamente concebidos como, ou de outra forma inclui(m) qualquer dispositivo ou coleção de dispositivos capaz de medir características de posição e/ou movimento da armação 110 em uso da máquina de trabalho 100. Em algumas modalidades, o(s) sensor(es) da armação 612 pode(m) ser capaz(es) de medir proximidade e/ou distância entre a armação 110 e um ou mais componentes do conjunto de abridor de fertilizante 210. Em tais modalidades, o(s) sensor(es) da armação 612 pode(m) ser capaz(es) de medir a distância de um ponto de referência particular na armação 110 ao disco de corte 212 à medida que o disco de corte 212 move entre as posições de corte e transporte 200, 300.

[0042] Um ou mais dispositivo(s) de entrada de usuário 614 é(são) cada um ilustrativamente concebido(s) como, ou de outra forma inclui(em), qualquer dispositivo ou coleção de dispositivos capaz de prover entrada gerada por um usuário ao controlador 602 em uso da máquina de trabalho 100. Em algumas modalidades, o(s) dispositivo(s) de entrada 614 pode(m) ser provido(s) separadamente do painel de instrumentos de controle 624. Além do mais, em algumas modalidades, o(s) dispositivo(s) de entrada 614 pode(m) ser incorporado(s), ou de outra forma formar uma porção do painel de instrumentos de controle 624.

[0043] Um ou mais sensor(es) de posição do implemento de corte 616 é(são) cada um ilustrativamente concebido(s) como, ou de outra forma inclui(em), qualquer dispositivo ou coleção de dispositivos capaz de medir características de posição e/ou movimento do disco de corte 212 e/ou da roda calibradora de profundidade 214 em uso da máquina de trabalho 100. O(s) sensor(es) de posição 616 pode(m) medir a posição do disco de corte 212 e/ou da roda calibradora de profundidade 214 à medida que os componentes 212, 214 são acionados pelo atuador 220 para movimento entre a posição de corte 200 e a posição de transporte 300.

[0044] Um ou mais sensor(es) de medição de força do implemento de corte 618 é(são) cada um ilustrativamente concebido(s) como, ou de outra forma inclui(em), qualquer dispositivo ou coleção de dispositivos capaz de prover dados de sensor indicativos de uma força aplicada pelo atuador 220 no disco de corte 212 em uso da máquina de trabalho 100. O(s) sensor(es) de medição de força 618 pode(m) prover dados de sensor indicativos de força(s) aplicada(s) pelo atuador 220 no disco de corte 212 à medida que o disco de corte 212 é acionado pelo atuador 220 para movimento entre a posição de corte 200 e a posição de transporte 300. Em algumas modalidades, o(s) sensor(es) de medição de força 618 pode(m) prover dados de sensor indicativos de força(s) aplicada(s) no disco de corte 212 pelo chão à medida que 0 disco de corte 212 é acionado pelo atuador 220 para movimento para dentro, e para fora, do solo.

[0045] Uma ou mais válvula(s) de atuador do implemento de corte 620 é(são) cada uma ilustrativamente concebida(s) como, ou de outra forma inclui(em), qualquer dispositivo ou coleção de dispositivos capaz de acionar a operação do atuador 220 para causar o movimento do disco de corte 212 e/ou da roda calibradora de profundidade 214 em uso da máquina de trabalho 100. Em algumas modalidades, cada uma da(s) válvula(s) de atuador 620 pode ser concebida como, ou de outra forma incluir, uma válvula solenoide capaz de receber um ou mais sinais de controle de um dispositivo de controle (por exemplo, o controlador 602) e seletivamente entregar fluido a uma ou mais câmaras do atuador 220 para acionar a extensão do mesmo em resposta aos sinais de controle. Em tais modalidades, em resposta a um ou mais sinais de controle emitidos por um dispositivo de controle, cada válvula solenoide pode seletivamente evacuar fluido de uma ou mais câmaras do atuador 220 para acionar a retração do atuador 220.

[0046] Um ou mais sensor(es) de atuador do implemento de corte 622 é(são) cada um ilustrativamente concebido(s) como, ou de outra forma inclui(em), qualquer dispositivo ou coleção de dispositivos capaz de medir características de posição e/ou movimento do atuador 220 em uso da máquina de trabalho 100. O(s) sensor(es) de atuador 622 pode(m) medir retração e extensão do atuador 220 à medida que o disco de corte 212 e/ou a roda calibradora de profundidade 214 é acionado para movimento pelo atuador 220 entre as posições de corte e transporte 200, 300. Além do mais, em algumas modalidades, o(s) sensor(es) de atuador 622 pode(m) detectar entrega de fluido, e evacuação de fluido, de uma ou mais câmaras do atuador 220.

[0047] Ο painel de instrumentos de controle 624 ilustrativo inclui uma exibição 626 e uma interface de usuário 628 acoplada comunicativamente à mesma. A exibição 626 é configurada para produzir ou exibir várias indicações, mensagens e/ou alertas a um operador, que podem ser geradas pelo sistema de controle 600. A interface de usuário 628 é configurada para prover várias entradas ao sistema de controle 600 com base em várias ações, que podem incluir ações realizadas por um operador.

[0048] Um ou mais sensores da roda calibradora de profundidade 630 são cada um ilustrativamente concebidos como, ou de outra forma incluem qualquer dispositivo ou coleção de dispositivos capaz de prover dados de sensor indicativos de uma força aplicada na roda calibradora de profundidade 214 em uso da máquina 100. Em algumas modalidades, a força medida pelo(s) sensor(es) 630 pode ser indicativa de uma força aplicada na roda calibradora de profundidade 214 e/ou ao disco de corte 212 pelo atuador 220.

[0049] Referindo-se agora à FIG. 7, na modalidade ilustrativa, o controlador 602 estabelece um ambiente 700 durante operação. O ambiente ilustrativo 700 inclui um módulo de ajuste posicionai do implemento de corte 702 e módulo de controle de profundidade de corte 704. Cada um dos módulos, lógica e outros componentes do ambiente 700 pode ser concebido como hardware, firmware, software, ou uma combinação dos mesmos. Como tal, em algumas modalidades, um ou mais módulos do ambiente 700 podem ser concebidos como conjunto de circuitos ou uma coleção de dispositivos elétricos. Em tais modalidades, um ou mais dos módulos 702, 704 podem formar uma porção do(s) processador(es) 606 e/ou outros componentes do controlador 602. Além do mais, em algumas modalidades, um ou mais os módulos ilustrativos podem formar uma porção de outro módulo e/ou um ou mais dos módulos ilustrativos podem ser independentes um do outro. Adicionalmente, em algumas modalidades, um ou mais dos módulos do ambiente 700 podem ser concebidos como componentes de hardware virtualizados ou arquitetura emulada, que podem ser estabelecidos e mantidos pelo(s) processador(es) 606 ou outros componentes do controlador 602.

[0050] O módulo de ajuste posicionai do implemento de corte 702, que pode ser concebido como hardware, firmware, software, hardware virtualizado, arquitetura emulada e/ou uma combinação dos mesmos como anteriormente discutido, é configurado para ajustar a posição e/ou acionar o movimento do disco de corte 212 em uso da máquina de trabalho 100. Para isso, na modalidade ilustrativa, o módulo de ajuste posicionai do implemento de corte 702 pode executar um ou mais blocos do método 800 descrito a seguir com referência às FIGS. 8 e 9.

[0051] O módulo de controle de profundidade de corte 704, que pode ser concebido como hardware, firmware, software, hardware virtualizado, arquitetura emulada e/ou uma combinação dos mesmos como anteriormente discutido é configurado para seletivamente ajustar a profundidade e/ou posição do disco de corte 212 no solo quando o disco de corte 212 está na posição de corte 200. Para isso, na modalidade ilustrativa, o módulo de controle de profundidade de corte 704 pode realizar um ou mais blocos do método 800 descritos a seguir com referência às FIGS. 8 e 9.

[0052] Referindo-se agora às FIGS. 8 e 9, um método ilustrativo 800 para operar a máquina de trabalho 100 pode ser concebido como, ou de outra forma incluir, um conjunto de instruções que são executáveis pelo sistema de controle 600 (por exemplo, os módulos 702, 704 do controlador 602). O método 800 corresponde a, ou é de outra forma associado à realização dos blocos descritos a seguir na sequência ilustrativa das FIGS. 8 e 9. Deve-se perceber, entretanto, que o método 800 pode ser realizado em uma ou mais sequências diferentes da sequência ilustrativa. Além do mais, deve-se perceber que um ou mais blocos do método ilustrativo 800 podem ser realizados em paralelo, ou simultaneamente, um ao outro.

[0053] Ο método ilustrativo 800 começa com bloco 802. No bloco 802, o controlador 602 recebe dados de entrada de um ou mais dispositivos. Pelo menos em algumas modalidades, os dados de entrada recebidos pelo controlador 602 no bloco 802 podem ser providos por um ou mais dos seguintes: o(s) sensor(es) da armação 612, o(s) dispositivo(s) de entrada de usuário 614, o(s) sensor(es) de posição 616, o(s) sensor(es) de medição de força 618, o(s) sensor(es) 622, ou o painel de instrumentos de controle 624 (por exemplo, a interface de usuário 628). Subsequente ao bloco 802, o método 800 vai para o bloco 804.

[0054] No bloco 804 do método ilustrativo 800, o controlador 602 seletivamente direciona o movimento da armação 110 (por exemplo, em relação ao chassi 104) com base nos dados de entrada recebidos no bloco 802. Certamente, em casos em que o movimento da armação 110 não é desejado com base nos dados de entrada recebidos no bloco 802, a realização do bloco 804 pode ser omitida. Para realizar o bloco 804, o controlador 602 realiza os blocos 806 e 808. No bloco 806, o controlador 602 provê sinais de controle ao(s) atuador(es) da armação 610 para acionar o movimento da armação 110. No bloco 808, o controlador 602 monitora a posição e/ou movimento da armação 110 com base em entrada provida pelo(s) sensor(es) da armação 612. Após o bloco 804, o método 800 vai para o bloco 810.

[0055] No bloco 810 do método ilustrativo 800, o controlador 602 seletivamente direciona o movimento do disco de corte 212 independente do movimento da armação 110 com base nos dados de entrada recebidos no bloco 802. Certamente, em situações onde o movimento do disco de corte 212 não é desejado com base nos dados de entrada recebidos no bloco 802, a realização do bloco 810 pode ser omitida. Para realizar o bloco 810, o controlador 602 realiza os blocos 812 e 814. No bloco 812, o controlador 602 provê sinais de controle ao atuador 220 para acionar o movimento do disco de corte 212 independentemente do movimento da armação 110 em relação ao chassi 104. No bloco 814, ο controlador 602 monitora a posição e/ou movimento do atuador 220 com base na entrada provida pelo(s) sensor(es) de atuador 622. Subsequente ao bloco 810, o método 800 vai para o bloco 816.

[0056] No bloco 816 do método ilustrativo 800, o controlador 602 recebe entrada do(s) sensor(es) de posição 616 indicativa da posição do disco de corte 212. Do bloco 816, o método 800 subsequentemente vai para o bloco 818.

[0057] No bloco 818 do método ilustrativo 800, o controlador 602 determina o estado posicionai do disco de corte 212 com base na entrada recebida no bloco 816. Em algumas modalidades, se o controlador 602 determinar no bloco 818 que o disco de corte 212 não está na posição de corte 200, e que o movimento do disco de corte 212 para a posição de corte 200 não é desejado (por exemplo, com base em entrada provida por um operador), o controlador 602 pode omitir a realização de um ou mais blocos restantes do método 800 discutido a seguir. Na modalidade ilustrativa, entretanto, considerando que o movimento do disco de corte 212 para a posição de corte 200 é desejado, o método 800 subsequentemente vai para o bloco 920 a partir do bloco 818.

[0058] No bloco 920 do método ilustrativo 800, o controlador 602 direciona o movimento do disco de corte 212 para a posição de corte 200. Deve-se perceber que, para realizar o bloco 920, pelo menos em algumas modalidades, o controlador 602 pode emitir sinais de controle para a(s) válvula(s) do atuador 620 para retrair o atuador 220 e/ou evacuar fluido de uma ou mais câmaras do atuador 220. Após o bloco 920, o método 800 subsequentemente vai para o bloco 922.

[0059] No bloco 922 do método ilustrativo 800, o controlador 602 recebe entrada do(s) sensor(es) de posição 616 indicativa da posição do disco de corte 212 após movimento do disco de corte 212 para a posição de corte 200 no bloco 920. Subsequente ao bloco 922, o método 800 vai para o bloco 924.

[0060] No bloco 924 do método ilustrativo 800, o controlador 602 determina uma profundidade do disco de corte 212 no solo com base na entrada recebida no bloco 922. Deve-se perceber que a profundidade pode ser determinada pelo controlador 602 no bloco 924 com base em um ponto de referência predeterminado e/ou armação de referência, tal como a profundidade medida a partir da superfície na qual as rodas 106 estão posicionadas, por exemplo. De qualquer maneira, subsequente ao bloco 924, o método 800 vai para o bloco 926.

[0061] No bloco 926 do método ilustrativo 800, o controlador 602 compara a profundidade determinada no bloco 924 com uma profundidade de referência ou predeterminada. Em algumas modalidades, a profundidade de referência pode ser alimentada no controlador 602 por um operador. Além do mais, em algumas modalidades, a profundidade de referência pode ser armazenada na memória 604 do controlador 602 e recuperada pelo processador 606 a fim de realizar o bloco 926. De qualquer maneira, do bloco 926, o método 800 subsequentemente vai para o bloco 928.

[0062] No bloco 928 do método ilustrativo 800, o controlador 602 ajusta a profundidade e/ou posição do disco de corte 212 com base na comparação realizado no bloco 926. Deve-se perceber que, em algumas situações, para realizar o bloco 928, o controlador 602 pode prover sinais de controle ao atuador 220 para retrair o atuador 220 de maneira tal que o disco de corte 212 mova mais profundamente no chão. Além disso, deve-se perceber que, em outras situações, para realizar o bloco 928, o controlador 602 pode prover sinais de controle ao atuador 220 para estender o atuador 220 de maneira tal que o disco de corte 212 mova para fora do chão na direção vertical V para a posição de transporte 300. Independentemente, subsequente ao bloco 928, o método 800 vai para o bloco 930.

[0063] No bloco 930 do método ilustrativo 800, ο controlador 602 recebe entrada do(s) sensor(es) de medição de força 618 e/ou do(s) sensor(es) da roda calibradora de profundidade 630 indicativa de uma força (por exemplo, força deseendente) aplicada no disco de corte 212 e/ou na roda calibradora de profundidade 214 pelo atuador 220 por meio da articulação de ajuste posicionai 230 quando o disco de corte 212 está na posição de corte 200. Em algumas modalidades, a entrada recebida no bloco 930 pode ser indicativa da força aplicada no disco de corte 212 e/ou na roda calibradora de profundidade 214 pelos braços de ajuste posicionai 240, 250 e a ligação de guia do implemento de corte 260. De qualquer maneira, do bloco 930, o método 800 subsequentemente vai para o bloco 932.

[0064] No b] oco 932 do método ilustrativo 800, o controlador 602 determina a força aplicada no disco de corte 212 e/ou na roda calibradora de profundidade 214 quando o disco de corte 212 está na posição de corte 200 com base na entrada recebida no bloco 930. Subsequente ao bloco 932, o método 800 vai para o bloco 934.

[0065] No bloco 934 do método ilustrativo 800, o controlador 602 compara a força determinada no bloco 932 com uma força de referência. Em algumas modalidades, a força de referência pode ser alimentada no controlador 602 por um operador. Além do mais, em algumas modalidades, a força de referência pode ser armazenada na memória 604 do controlador 602 e recuperada pelo processador 606 a fim de realizar o bloco 934. De qualquer maneira, do bloco 934, o método 800 subsequentemente vai para o bloco 936.

[0066] No bloco 936 do método ilustrativo 800, com base na comparação realizado no bloco 934, o controlador 602 seletivamente ajusta o movimento (isto é, retração/extensão) do atuador 220 de maneira tal que uma força relativamente constante seja aplicada pelo atuador 220 no disco 212 e/ou na roda calibradora de profundidade 214 por meio da articulação de ajuste posicionai 230 quando o disco de corte 212 está na posição de corte 200. Deve-se perceber que, em algumas modalidades, para realizar o bloco 936, o controlador 602 pode receber entrada do(s) sensor(es) de medição de força 618 similar ao bloco 930. De qualquer maneira, pelo menos em algumas modalidades, a realização do bloco 936 corresponde, ou é de outra forma associada à realização de uma única iteração do método 800 pelo controlador 602.

[0067] Embora a descrição tenha sido ilustrada e descrita em detalhe nos desenhos e descrição seguintes, as mesmas devem ser consideradas de caráter exemplar, e não restritivo, devendo-se entender que apenas modalidade ilustrativas da mesma foram mostradas e descritas e que deseja-se que todas mudanças e modificações que se enquadrem no espírito da descrição sejam protegidas.

Claims

Máquina de trabalho (100), caracterizada pelo fato de que compreende:
um chassi (104);
uma armação (110) acoplada ao chassi (104) para movimento em relação ao mesmo; e
um conjunto de abridor de fertilizante (210) acoplado à armação (110) para seletivamente formar valas no solo para a deposição de fertilizante, em que o conjunto de abridor de fertilizante (210) inclui um atuador (220) que é extensível e retrátil para variar um comprimento (L) do atuador (220), e um implemento de corte (212, 214) acoplado ao atuador (220), em que a operação do atuador (220) aciona o movimento do implemento de corte (212, 214) entre uma posição de corte (200), em que o implemento de corte (212, 214) faz contato com o solo para formar valas no mesmo, e uma posição de transporte (300), em que o implemento de corte (212, 214) é levantado acima do solo, e em que a operação do atuador (220) aciona o movimento do implemento de corte (212, 214) entre a posição de corte (200) e a posição de transporte (300) independentemente do movimento da armação (110) em relação ao chassi (104).
Máquina de trabalho (100) de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que a extensão do atuador (220) aciona o movimento do implemento de corte (212, 214) para a posição de transporte (300), e em que a retração do atuador (220) aciona o movimento do implemento de corte (212, 214) para a posição de corte (200).
Máquina de trabalho (100) de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que o conjunto de abridor de fertilizante (210) inclui uma articulação de ajuste posicionai (230) acoplada ao atuador (220) e ao implemento de corte (212, 214) de maneira tal que a operação do atuador (220) aciona o movimento do implemento de corte (212, 214) por meio da articulação de ajuste posicionai (230), e em que a articulação de ajuste posicionai (230) inclui um primeiro braço de ajuste posicionai (240) que é diretamente conectado ao atuador (220) e acoplado ao implemento de corte (212, 214) e um segundo braço de ajuste posicionai (250) espaçado do primeiro braço posicionai (240) que é acoplado ao atuador (220) e ao implemento de corte (212, 214).
Máquina de trabalho (100) de acordo com a reivindicação 3, caracterizada pelo fato de que a articulação de ajuste posicionai (230) inclui uma ligação de guia do implemento de corte (260) acoplada ao implemento de corte (212, 214) para definir pelo menos parcialmente uma orientação angular (a) do implemento de corte (212, 214) em relação ao solo, em que a ligação de guia do implemento de corte (260) inclui uma primeira face (462) e uma segunda face (464) arranjada oposta à primeira face (462), e em que o primeiro braço de ajuste posicionai (240) faz contato com cada uma das primeira e segunda faces (462, 464) da ligação de guia do implemento de corte (260) e o segundo braço de ajuste posicionai (250) faz contato com a segunda face (464) da ligação de guia do implemento de corte (260).
Máquina de trabalho (100) de acordo com a reivindicação 4, caracterizada pelo fato de que, durante movimento do implemento de corte (212, 214) entre a posição de corte (200) e a posição de transporte (300), o primeiro braço de ajuste posicionai (240), o segundo braço de ajuste posicionai (250) e a ligação de guia do implemento de corte (260) cooperam pelo menos parcialmente para manter uma orientação angular relativamente constante (a) do implemento de corte (212, 214) em relação ao solo.
Máquina de trabalho (100) de acordo com a reivindicação 4, caracterizada pelo fato de que, durante movimento do implemento de corte (212, 214) entre a posição de corte (200) e a posição de transporte (300), o primeiro braço de ajuste posicionai (240), o segundo braço de ajuste posicionai (250) e a ligação de guia do implemento de corte (260) cooperam pelo menos parcialmente para manter uma orientação vertical relativamente constante (β) da ligação de guia do implemento de corte (260) em que a ligação de guia do implemento de corte (260) estende-se para fora do solo em uma direção vertical (V).
Máquina de trabalho (100) de acordo com a reivindicação 4, caracterizada pelo fato de que, durante movimento do implemento de corte (212, 214) entre a posição de corte (200) e a posição de transporte (300), os primeiro e segundo braços de ajuste posicionai (240, 250) são arranjados para se estenderem paralelos um ao outro.
Máquina de trabalho (100) de acordo com a reivindicação 3, caracterizada pelo fato de que o conjunto de abridor de fertilizante (210) inclui um kit de montagem (270) para anexar o conjunto de abridor de fertilizante (210) à armação (110), em que o kit de montagem (270) inclui uma placa de montagem (272) para fazer contato com a armação (110), um suporte de montagem (274) estendendo-se para fora da placa de montagem (272) que é afixado à placa de montagem (272) e ao atuador (220), uma primeira ligação de montagem (280) que é afixada ao suporte de montagem (274) em uma extremidade (282) do mesmo e acoplada ao primeiro braço de ajuste posicionai (240) e ao segundo braço de ajuste posicionai (250) na outra extremidade (284) do mesmo oposta à uma extremidade (282), e uma segunda ligação de montagem (286) que é afixada ao suporte de montagem (274) em uma extremidade (288) do mesmo e acoplada ao primeiro braço de ajuste posicionai (240), ao segundo braço de ajuste posicionai (250) e à primeira ligação de montagem (280) na outra extremidade (290) da mesma oposta à uma extremidade (288), e em que os primeiro e segundo braços de ajuste posicionai (240, 250) são acoplados a pivô às primeira e segunda ligações de montagem (280, 286) para permitir movimento do implemento de corte (212, 214) entre a posição de corte (200) e a posição de transporte (300).
Máquina de trabalho (100) de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que compreende adicionalmente um sistema de controle (600) acoplado ao chassi (104), em que o sistema de controle (600) inclui pelo menos um sensor (618, 630) para prover dados de sensor indicativos de uma força aplicada pelo atuador (220) no implemento de corte (212, 214), e um controlador (602) acoplado comunicativamente a pelo menos um sensor (618, 630), em que o controlador (602) inclui memória (604) com instruções armazenadas na mesma, e um processador (606) acoplado à memória (604), e em que as instruções são executáveis pelo processador (606) para fazer com que o processador (606) receba os dados de sensor de pelo menos um sensor (618, 630) e controle a operação do atuador (220) com base nos dados de sensor de maneira tal que uma força relativamente constante seja aplicada pelo atuador (220) no implemento de corte (212, 214) quando o implemento de corte (212, 214) está na posição de corte (200).
Máquina de trabalho (100) de aeordo com a reivindicação 9, caracterizada pelo fato de que as instruções são executáveis pelo processador (606) para fazer com que o processador (606) retraia seletivamente o atuador (220) para mover o implemento de corte (212, 214) para dentro do solo quando o implemento de corte (212, 214) está na posição de corte (200), e em que as instruções são executáveis pelo processador (606) para fazer com que o processador (606) estenda seletivamente o atuador (220) para mover o implemento de corte (212, 214) em uma segunda direção oposta à primeira direção quando o implemento de corte (212, 214) está na posição de corte (200).
Método (800) para operar uma máquina de trabalho (100) incluindo um chassi (104), uma armação (110) acoplada ao chassi (104) para movimento em relação ao mesmo, e um conjunto de abridor de fertilizante (210) acoplado à armação (110) para seletivamente formar valas no solo para a deposição de fertilizante, o método (800) caracterizado pelo fato de que compreende:
direcionar (804), por um controlador (602), o movimento da armação (110) em relação ao chassi (104); e
direcionar (810), pelo controlador (602), o movimento de um implemento de corte (212, 214) do conjunto de abridor de fertilizante (210) independentemente do movimento da armação (110) em relação ao chassi (104), em que direcionar o movimento do implemento de corte (212, 214) independentemente do movimento da armação (110) em relação ao chassi (104) inclui prover (812), pelo controlador (602), sinais de controle a um atuador (220) do conjunto de abridor de fertilizante (210) para causar a extensão ou retração do atuador (220) de maneira tal que o implemento de corte (212, 214) mova entre uma posição de corte (200), em que o implemento de corte (212, 214) faz contato com o solo para formar valas no mesmo, e uma posição de transporte (300), em que o implemento de corte (212, 214) é levantado acima do solo.
Método (800) de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente:
direcionar (920), pelo controlador (602), o movimento do implemento de corte (212, 214) para a posição de corte (200) independentemente do movimento da armação (110) em relação ao chassi (104);
determinar (924), pelo controlador (602), uma profundidade do implemento de corte (212, 214) no solo quando o implemento de corte (212, 214) está na posição de corte (200);
comparar (926), pelo controlador (602), a profundidade determinada com uma profundidade de referência; e
ajustar (928), pelo controlador (602), uma posição do implemento de corte (212, 214) com base na comparação.
Método (800) de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente:
determinar (932), pelo controlador (602), uma força aplicada no implemento de corte (212, 214) pelo atuador (220) quando o implemento de corte (212, 214) está na posição de corte (200);
comparar (934), pelo controlador (602), a força determinada com uma força de referência; e
ajustar (936), pelo controlador (602), o movimento do atuador (220) com base na comparação de maneira tal que uma força relativamente constante seja aplicada pelo atuador (220) no implemento de corte (212, 214) quando o implemento de corte (212, 214) está na posição de corte (200).