BR102022000190A2

BR102022000190A2 - Sistema e método para a realização de operações de pulverização com um pulverizador agrícola

Info

Publication number: BR102022000190A2
Application number: BR102022000190-1A
Authority: BR
Inventors: Kevin M. Smith; Trevor STANHOPE
Original assignee: Cnh Industrial America Llc
Priority date: 2021-01-06
Filing date: 2022-01-05
Publication date: 2022-07-12
Also published as: US20220211025A1; AU2022200030A1

Abstract

SISTEMA E MÉTODO PARA A REALIZAÇÃO DE OPERAÇÕES DE PULVERIZAÇÃO COM UM PULVERIZADOR AGRÍCOLA Um método para a realização de operações agrícolas que inclui o controle de um sistema de velocidade para a movimentação de um pulverizador agrícola através de um campo dentro de uma velocidade igual ou abaixo de um limite de velocidade em solo do pulverizador agrícola, recebimento de dados a partir de um sensor de condição de campo indicativos de uma ou mais condições pertinentes ao campo, e controle da operação de uma pluralidade de conjuntos de bocais providos em associação com uma lança de guindaste do pulverizador agrícola no desempenho de uma operação de pulverização com base pelo menos em parte quanto aos dados recebidos a partir do sensor de condição de campo. Adicionalmente, o método inclui a monitoração de um parâmetro operacional indicativo de uma velocidade de trajeto de cada pluralidade de conjuntos de bocais, e o ajuste automático de uma operação do pulverizador agrícola em resposta a determinação se a velocidade de trajeto de pelo menos uma pluralidade de conjuntos de bocais excede ou se encontra propensa a exceder o limite de velocidade em solo.

Description

SISTEMA E MÉTODO PARA A REALIZAÇÃO DE OPERAÇÕES DE PULVERIZAÇÃO COM UM PULVERIZADOR AGRÍCOLA

CAMPO DA INVENÇÃO

[001] A presente invenção se refere, genericamente, a pulverizadores agrícolas e, mais particularmente, a sistemas e métodos para a realização de operações de pulverização com um pulverizador agrícola, tais como operações de pulverização que permitem aplicações seletivas de uma substância agrícola nas plantas.

FUNDAMENTOS DA INVENÇÃO

[002] Pulverizadores agrícolas aplicam uma substância agrícola (por exemplo, um pesticida, um nutriente, e/ou elementos do gênero) nas plantações e/ou em uma superfície do solo conforme o pulverizador vá se deslocando através de um campo. Para facilitar tal trajeto, os pulverizadores são configurados como veículos de autopropulsão ou por implementos rebocados atrás de um trator agrícola ou um outro veículo de trabalho adequado. Um pulverizador típico inclui um conjunto de lança de guindaste se estendendo em sentido para fora apresentando uma pluralidade de seções de lança de guindaste apoiando uma pluralidade de conjuntos de bocais distanciados. Cada conjunto de bocal apresenta uma válvula configurada para controlar a pulverização da substância agrícola através de um bocal diante das plantações e/ou sementes subjacentes. O conjunto de lança de guindaste é disposto dentro de uma disposição “flutuante” durante a operação de pulverização, sendo que as seções de lança de guindaste são estendidas para revestirem as faixas amplas do campo. Para o transporte, o conjunto de lança de guindaste é assentado para reduzir a largura do pulverizador.

[003] Alguns pulverizadores podem controlar o fluxo da substância agrícola através de bocais individuais com base nos dados recebidos a partir dos sensores instalados nas seções de lança de guindaste que detectam uma ou mais condições de campo (por exemplo, sementes, teor de umidade, etc.). Tais sensores são fixados, tipicamente, em relação as respectivas seções de lança de guindaste nas quais eles vem a ser apoiados. A velocidade pela qual o pulverizador pode efetuar passagens através do campo se apresenta, tipicamente, limitada pelo sensoriamento e processamento das velocidades, monitorando-se as condições de campo em relação a lança de guindaste. Entretanto, sob certas condições operacionais, parte ou a totalidade dos conjuntos de bocais pode se movimentar a velocidades acima deste limite de velocidade, mesmo quando o pulverizador vem a ser acionado no ou abaixo do limite de velocidade. Além disso, sob certas condições operacionais, parte ou a totalidade das seções de lança de guindaste podem se movimentar em relação ao veículo de pulverizador, o que pode afetar a precisão da detecção das condições de campo e realização das operações de pulverização com os conjuntos de bocais associados com tais seções de lança de guindaste.

[004] Consequentemente, um sistema e método aperfeiçoados para a realização das operações de pulverização com um pulverizador agrícola levando em conta as velocidades de trajeto e os movimentos relativos dos bocais são bem recebidos tecnologicamente.

BREVE DESCRIÇÃO DA INVENÇÃO

[005] Aspectos e vantagens da invenção serão estabelecidos em parte na descrição adiante, ou podem se tornar óbvios a partir da descrição, ou podem ser assimilados através da prática da invenção.

[006] Em um aspecto, a presente matéria em questão é direcionada a um método para a realização das operações de pulverização. O método inclui o controle, com um ou mais dispositivos computacionais, de um sistema de velocidade de um pulverizador agrícola para a movimentação do pulverizador agrícola através de um campo diante de uma primeira velocidade em solo, aonde a primeira velocidade em solo é igual ou menor do que um limite de velocidade em solo do pulverizador agrícola, o limite de velocidade em solo sendo selecionado com base pelo menos em parte em um tempo de reação para o controle de uma operação de uma pluralidade de conjuntos de bocais de um pulverizador agrícola em resposta a realimentação de sensor a partir de um sensor de condição de campo provido em associação com uma lança de guindaste do pulverizador agrícola. O método inclui ainda o recebimento, com um ou mais dispositivos computacionais, de dados advindos do sensor de condição de campo indicativos de uma ou mais condições de campo pertinentes ao campo conforme o pulverizador agrícola se movimente através do campo. Além disso, o método inclui o controle, com um ou mais dispositivos computacionais, da operação da pluralidade de conjuntos de bocais para a realização de uma operação de pulverização conforme o pulverizador agrícola se movimente através do campo com base pelo menos em parte nos dados recebidos a partir do sensor de condição de campo. Além disso, o método inclui a monitoração, com um ou mais dispositivos computacionais, de um parâmetro operacional indicativo de uma velocidade de trajeto de cada pluralidade de conjuntos de bocais. Mais ainda, o método inclui a determinação, com um ou mais dispositivos computacionais, quanto a se a velocidade de trajeto pelo menos de um conjunto bocal da pluralidade de conjuntos de bocais excede ou se encontra propensa a exceder o limite de velocidade em solo com base pelo menos em parte no parâmetro operacional monitorado. Adicionalmente, o método inclui o ajuste automático, com um ou mais dispositivos computacionais, de uma operação de um pulverizador agrícola em resposta a determinação de que a velocidade de trajeto pelo menos de um conjunto de bocal excede ou se encontra propensa a exceder o limite de velocidade em solo.

[007] Em outro aspecto, a presente matéria em questão é direcionada a um sistema para a realização das operações de pulverização. O sistema inclui uma lança de guindaste, uma pluralidade de conjuntos de bocais apoiados na lança de guindaste, um sensor de condição de campo provido em associação com a lança de guindaste, e um controlador acoplado comunicativamente ao sensor. Cada pluralidade dos conjuntos de bocais vem a ser configurada para dosar seletivamente um produto agrícola como um pulverizador agrícola se movimentando através de um campo. O sensor de condição de campo é configurado para gerar dados indicativos de uma condição de campo pertinente ao campo. O controlador inclui um processador e uma memória, a memória sendo configurada para armazenar instruções que, quando executadas pelo processador, configuram o controlador para controlar um sistema de velocidade do pulverizador agrícola através do campo dentro de uma primeira velocidade em solo. A primeira velocidade em solo é igual ou menor de que um limite de velocidade em solo do pulverizador agrícola, aonde o limite de velocidade em solo é selecionado com base pelo menos em parte em um tempo de reação para o controle de uma operação da pluralidade de conjuntos de bocais em resposta a realimentação de sensor advinda do sensor de condição de campo. As instruções configuram, adicionalmente, o controlador para o recebimento de dados advindos do sensor de condição de campo conforme o pulverizador agrícola se movimente através do campo, e para controle da operação da pluralidade de conjuntos de bocais realizando uma operação de pulverização conforme o pulverizador agrícola se movimente através do campo com base pelo menos em parte nos dados recebidos a partir do sensor de condição de campo. Adicionalmente, as instruções configuram o controlador para a monitoração de um parâmetro operacional indicativo de uma velocidade de trajeto de cada pluralidade de conjuntos de bocais, determinam se a velocidade de trajeto pelo menos de um conjunto de bocal da pluralidade de conjuntos de bocais excede ou se encontra propensa a exceder o limite de velocidade em solo com base pelo menos em parte no parâmetro operacional monitorado, e ajustam automaticamente uma operação do pulverizador agrícola em resposta a determinação se a velocidade de trajeto pelo menos de um conjunto de bocal excede ou se encontra propensa a exceder o limite de velocidade em solo.

[008] Em um aspecto adicional, a presente matéria em questão é direcionada a um método para a realização das operações de pulverização. O método pode incluir o recebimento, com um ou mais dispositivos computacionais, de dados advindos de um sensor de condição de campo indicativos de uma ou mais condições de campo pertinentes a um campo conforme um pulverizador agrícola se movimente através do campo, com o sensor de condição de campo sendo provido em associação com uma lança de guindaste do pulverizador agrícola. Além disso, o método pode incluir o controle, com um ou mais dispositivos computacionais, de uma operação de uma pluralidade de conjuntos de bocais do pulverizador agrícola para a realização de uma operação de pulverização seletiva conforme o pulverizador agrícola se movimente através do campo com base pelo menos em parte nos dados recebidos a partir do sensor de condição de campo. Além disso ainda, o método pode incluir a monitoração, com um ou mais dispositivos computacionais, de um parâmetro operacional indicativo de uma movimentação em vaivém de uma porção da lança de guindaste em relação a um chassi do pulverizador agrícola. Mais ainda, o método pode incluir a determinação, com um ou mais dispositivos computacionais, se a movimentação em vaivém da porção da lança de guindaste excede ou se encontra propensa a exceder um limite de movimentação com base pelo menos em parte do parâmetro operacional monitorado. Adicionalmente, o método pode incluir o ajuste automático, com um ou mais dispositivos computacionais, da operação pelo menos de um conjunto de bocal da pluralidade de conjuntos de bocais transitando da operação de pulverização seletiva para uma operação de pulverização contínua em resposta determinação de que a movimentação em vaivém da porção de lança de guindaste excede ou se encontra propensa a exceder o limite de movimentação.

[009] Esses e outros fatores, aspectos e vantagens da presente invenção tornar-se-ão melhores entendidos com referência a descrição a seguir e o quadro de reivindicações em apenso. Os desenhos de acompanhamento, os quais são incorporados e constituem uma parte deste documento, ilustram as modalidades da invenção e, em conjunto com a parte descritiva, servem para explicar os princípios da invenção.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[010] Tem-se apresentada neste documento uma descrição plena e gabaritada da presente invenção, incluindo o seu melhor modo, direcionada ao especialista técnico da área, fazendo referência as figuras apensas, aonde:

[011] A Fig. 1 ilustra uma vista em perspectiva de uma modalidade de um pulverizador agrícola de acordo com os aspectos da presente matéria em questão;

[012] A Fig. 2 ilustra uma vista frontal de um conjunto de lança de guindaste de um pulverizador agrícola de acordo com os aspectos da presente matéria em questão;

[013] A Fig. 3 ilustra uma vista esquemática de um pulverizador agrícola realizando uma operação de pulverização em um campo de acordo com os aspectos da presente matéria em questão;

[014] A Fig. 4 ilustra uma vista esquemática de um pulverizador agrícola realizando uma operação de pulverização em um campo utilizando uma modalidade de exemplo de um ajuste operacional de acordo com os aspectos da presente matéria em questão;

[015] A Fig. 5 ilustra uma vista esquemática alternativa de um pulverizador agrícola realizando uma operação de pulverização em um campo fazendo uso de uma outra modalidade de exemplo de um ajuste operacional de acordo com os aspectos da presente matéria em questão;

[016] As Figuras 6A-6B ilustram uma sequência de vistas esquemáticas de um pulverizador agrícola realizando uma operação de pulverização em um campo fazendo uso de uma modalidade de exemplo de um ajuste operacional adicional de acordo com aspectos da presente matéria em questão;

[017] A Fig. 7 ilustra uma vista esquemática de uma modalidade de um sistema para a realização de operações de pulverização com um pulverizador agrícola de acordo com os aspectos da presente matéria em questão;

[018] A Fig. 8 ilustra um fluxograma de um método para a realização de operações de pulverização com um pulverizador agrícola de acordo com os aspectos da presente matéria em questão; e

[019] A Fig. 9 ilustra um fluxograma de outro método para a realização de operações de pulverização com um pulverizador agrícola de acordo com aspectos da presente matéria em questão.

[020] O uso repetido de caracteres de referência no presente documento e nos desenhos destina-se a representarem os mesmos fatores ou fatores ou elementos análogos da presente tecnologia.

DESCRIÇÃO DETALHADA DA INVENÇÃO

[021] Referência é feita em seguida, em detalhes, quanto as modalidades da invenção, sendo ilustrados um ou mais exemplos das mesmas nos desenhos. Cada exemplo é provido como maneira de explicação da invenção, sem a sua limitação. De fato, tornar-se-á evidente aos especialistas técnicos da área que diversas modificações e variações podem ser efetuadas na presente invenção sem desvio do âmbito ou espírito da invenção. Por exemplo, fatores ilustrados ou descritos como parte de uma modalidade podem ser usados com outra modalidade gerando ainda uma modalidade adicional. Portanto, torna-se evidente que a presente invenção engloba tais modificações e variações conforme elas venham a surgir inseridas no âmbito do quadro de reivindicações e seus equivalentes.

[022] Em regra, a presente matéria em questão é direcionada a sistemas e métodos para a realização de operações de pulverização com um pulverizador agrícola. Especificamente, em diversas modalidades, um sistema de velocidade de um pulverizador agrícola é controlado para movimentar o pulverizador diante de uma velocidade em solo igual ou abaixo de um limite de velocidade em solo, aonde o limite de velocidade em solo é ajustado com base pelo menos em parte em um tempo de reação para a detecção das condições de campo, um tempo de reação para o controle dos conjuntos de bocais do pulverizador em resposta as condições de campo detectadas, e diversas propriedades de controle de pulverização (por exemplo, elevação de bocal, pressão de suprimento, tamanho da gotícula, taxa de aplicação atual, e/ou taxa de aplicação desejada). Os conjuntos de bocais são controlados, genericamente, para realizarem uma operação de pulverização com base nas condições de campo detectadas via os sensores de condição de campo apoiados no pulverizador conforme o pulverizador se movimente através do campo. Por exemplo, os conjuntos de bocais podem ser controlados para pulverização das sementes detectadas no campo com base nos dados recebidos a partir dos sensores de condição de campo. Em algumas modalidades, um parâmetro operacional indicativo de uma velocidade de trajeto de cada um dos conjuntos de bocais é monitorado em relação ao limite de velocidade em solo. Por exemplo, o pulverizador pode incluir sensores de velocidade instalados nos conjuntos de lança de guindaste à esquerda e à direita do pulverizador, aonde os dados coletados a partir dos sensores de velocidade podem ser usados para determinarem a atual velocidade de trajeto de cada conjunto de bocal. Alternativamente, ou adicionalmente, a velocidade em solo do pulverizador e o ângulo direcional pretendido do pulverizador podem ser monitorados para o cálculo das velocidades de trajeto teóricas de cada conjunto de bocal. Caso a velocidade de trajeto pelo menos de um dos conjuntos de bocais exceda ou se encontre propensa a exceder o limite de velocidade em solo, a velocidade em solo do pulverizador pode ser reduzida ou os conjuntos de bocais com velocidades de trajeto acima do limite de velocidade em solo podem ser controlados proporcionando uma aplicação de pulverização contínua (por exemplo, diferentemente de uma aplicação de pulverização seletiva).

[023] Similarmente, em algumas modalidades, um parâmetro operacional indicativo de articulação ou oscilação em vaivém dos conjuntos de lança de guindaste é monitorado em relação a um limite de movimentação em vaivém. Por exemplo, o pulverizador pode incluir sensores de rotação e/ou sensores de aceleração instalados nas seções de lança de guindaste à esquerda e à direita do pulverizador, aonde os dados advindos dos sensores de posição e/ou de aceleração são utilizados para determinar a faixa e/ou a aceleração da articulação em vaivém das seções associadas. Caso a faixa e/ou aceleração da articulação em vaivém das seções associadas exceda ou se encontre propensa a exceder, respectivamente, um limite de faixa angular e/ou limite de aceleração, os conjuntos de bocais associados com tais seções de lança de guindaste podem ser controlados para proporcionarem uma aplicação de pulverização contínua (por exemplo, diferentemente de uma aplicação de pulverização seletiva). Para tanto, a velocidade ou movimentos de trajeto atuais dos conjuntos de bocais podem ser contabilizados para se chegar e ter-se um melhor gerenciamento das sementes pertinentes a um campo.

[024] Com referência agora aos desenhos, a Fig. 1 ilustra uma vista em perspectiva de uma modalidade de um pulverizador agrícola 10 de acordo com os aspectos da presente matéria em questão. Na modalidade ilustrada, o pulverizador agrícola 10 é configurado na forma de um pulverizador agrícola de propulsão própria. Entretanto, nas modalidades alternativas, o pulverizador agrícola 10 pode ser configurado como qualquer outro veículo agrícola adequado efetuando a dosagem de um fluido agrícola (por exemplo, um pesticida ou um nutriente), enquanto que deslocando-se através de um campo, tal como um trator agrícola e um implemento associado (por exemplo, um pulverizador sob reboque, um semeador intermediário, um fertilizador de carreiras, e/ou elemento do gênero).

[025] Conforme mostrado na Fig. 1, o pulverizador agrícola 10 pode incluir um chassi ou armação 12 configurados para apoiarem ou acoplarem uma pluralidade de componentes. Por exemplo, um par de rodas frontais 14 direcionáveis (uma é mostrada) e um par de rodas traseiras 16 impelidas (uma é mostrada) podem ser acopladas com a armação 12. As rodas 14, 16 podem ser configuradas para apoiarem o pulverizador agrícola 10 em relação ao solo e movimentarem o pulverizador agrícola 10 em uma direção de trajeto (por exemplo, conforme indicado pela seta 18 na Fig. 1) através de um campo. Neste sentido, o pulverizador agrícola 10 pode incluir um motor (não mostrado) e uma transmissão (não mostrada) configurada para transmissão de força do motor para as rodas 14, 16. Entretanto, deve ser entendido que, nas modalidades adicionais, as rodas frontais 14 do pulverizador agrícola 10 podem ser impelidas além ou em lugar das rodas traseiras 16. A armação 12 pode também apoiar uma cabine de operador 24 alojando diversos dispositivos de controle ou de entrada (por exemplo, alavancas, pedais, painéis de controle, botões, e/ou elementos do gênero) permitindo o controle por parte do operador da operação do veículo de trabalho 10. Por exemplo, conforme mostrado na Fig. 1, o pulverizador agrícola 10 pode incluir uma interface de usuário 22 para a visualização de janelas de mensagens e/ou de alertas ao operador e/ou para possibilitar a que o operador faça a interface com o controlador do veículo. Em uma modalidade, a interface de usuário 22 pode incluir botões, teclas e/ou quaisquer outros dispositivos de entrada adequados que possibilitem ao operador prover com as entradas de usuário ao controlador.

[026] Além disso, a armação 12 pode ainda apoiar um ou mais tanques 26 e uma armação ou lança de guindaste 298 instaladas na armação 12. Cada tanque 26 é configurado, genericamente, para armazenar ou reter um produto agrícola, tal como um pesticida, um nutriente, e/ou elementos do gênero. Conforme será descrito em maiores detalhes adiante, pode ser configurada uma pluralidade de conjuntos de bocais 68 instalados no conjunto de lança de guindaste 28 para dosagem seletiva do produto agrícola armazenado no tanque 26 associado diante das plantas subjacentes e/ou no solo.

[027] Conforme mostrado na Fig. 1, em uma modalidade, a lança de guindaste 28 inclui uma seção de lança de guindaste central 30, um conjunto de seção de lança de guindaste 32 à esquerda, e um conjunto de seção de lança de guindaste 34 à direita. O conjunto de seção de lança de guindaste 32 à esquerda inclui uma seção de lança de guindaste interna 32A à esquerda acoplada articuladamente na seção de lança de guindaste central 30, uma seção de lança de guindaste intermediária 32B à esquerda acoplada articuladamente na seção de lança de guindaste interna 32A à esquerda, e uma seção de lança de guindaste externa 32C à esquerda acoplada articuladamente na seção de lança de guindaste intermediária 32B à esquerda. Similarmente, o conjunto de seção de lança de guindaste 34 à direita inclui uma seção de lança de guindaste interna 34A à direita acoplada articuladamente na seção de lança de guindaste central 30, uma seção de lança de guindaste intermediária 34B à direita acoplada articuladamente na seção de lança de guindaste interna 34A à direita, e uma seção de lança de guindaste externa 34C à direita acoplada articuladamente na seção de lança de guindaste intermediária 34B à direita. Cada uma das seções de lança de guindaste internas 32A, 34A é acoplada articuladamente na seção de lança de guindaste central 30 nas juntas de articulação 44. Similarmente, as seções de lança de guindaste intermediárias 32B, 34B são acopladas articuladamente nas respectivas seções de lança de guindaste internas 32A, 34A nas juntas de articulação 46, enquanto que as seções de lança de guindaste externas 32C, 34C são acopladas articuladamente nas respectivas seções de lança de guindaste intermediárias 32B, 34B nas juntas de articulação 48.

[028] De acordo com o conhecimento em geral, as juntas de articulação 44, 46, 48 podem ser configuradas para possibilitarem a uma movimentação articulada relativa entre as seções de lança de guindaste adjacentes da lança de guindaste 28. Por exemplo, as juntas de articulação 44, 46, 48 podem possibilitar a articulação de diversas seções de lança de guindaste entre uma posição plenamente estendida ou de trabalho (por exemplo, conforme mostrado na Fig. 1), aonde as seções de lança de guindaste são desdobradas ao longo da direção lateral 50 possibilitando pelo desempenho de uma operação de pulverização agrícola, e uma posição de transporte (não mostrada) aonde as seções de lança de guindaste são dobradas em sentido interno reduzindo a largura geral da lança de guindaste 28 ao longo da direção lateral 50. Deve ser entendido que, muito embora seja mostrada a lança de guindaste 28 na Fig. 1 como incluindo uma seção de lança de guindaste central e três seções de lança de guindaste individuais acopladas em cada lado das seções de lança de guindaste central, a lança de guindaste 28 pode apresentar, genericamente, uma quantidade qualquer de seções de lança de guindaste. Por exemplo, nas outras modalidades, cada conjunto de seção de lança de guindaste 32, 34 pode incluir quatro ou mais seções de lança de guindaste ou menos do que três seções de lança de guindaste.

[029] Adicionalmente, conforme mostrado na Fig. 1, a lança de guindaste 28 pode incluir atuadores dobradiços internos 52 acoplados entre as seções de lança de guindaste interna 32A, 34A e a seção de lança de guindaste central 30 capacitando a articulação ou a acomodação entre a posição de trabalho plenamente estendida e a posição de transporte. Por exemplo, por meio da retração/extensão dos atuadores dobradiços internos 52, as seções de lança de guindaste internas 32A, 34A podem ser articuladas ou dobradas em relação a seção de lança de guindaste central 30 em torno de um eixo de articulação 44 definido pelas juntas de articulação 44. Mais ainda, a lança de guindaste 28 pode incluir ainda atuadores dobradiços intermediários 54 acoplados entre cada seção de lança de guindaste interna 32A, 34A e a sua seção de lança de guindaste intermediária 32B, 34B adjacente e os atuadores dobradiços externos 56 acoplados entre cada seção de lança de guindaste intermediária 32B, 34C e a sua seção de lança de guindaste externa 32C, 34C adjacente. Para tanto, por meio de retração/extensão dos atuadores dobradiços externos 54, 56, cada seção de lança de guindaste externa e intermediária 32B, 34B, 32C, 34C pode ser articulada ou dobrada em relação a sua respectiva seção de lança de guindaste adjacente voltada em sentido interno 32A, 34A, 32B, 34B em torno de um respectivo eixo de articulação 46A, 48A.

[030] Com referência agora a Fig. 2, uma vista frontal de uma modalidade da lança de guindaste 28 do pulverizador agrícola 10 é ilustrada de acordo com os aspectos da presente matéria em questão. Conforme mostrado, em uma modalidade, a lança de guindaste pode incluir ainda um ou mais sensores de condição de campo 74 (daqui em diante, referidos como “sensores 74”) configurados para a captura de dados indicativos das condições de campo pertinentes ao campo. Em diversas modalidades, os sensores 74 podem ser instalados ou então posicionados em uma ou mais seções de lança de guindaste 28. Por exemplo, conforme mostrado na Fig. 2, um sensor 74 pode ser posicionado em cada seção de lança de guindaste 30, 32A, 34a, 34B, 32C, 34C da lança de guindaste 28. Para tanto, cada sensor 74 pode apresentar um campo de vista ou zona de detecção (por exemplo, conforme indicado pelas linhas pontilhadas 76 na Fig. 2) direcionada em sentido de uma localização por debaixo e/ou na parte frontal da lança de guindaste 28 em relação a direção de trajeto 18. Neste sentido, cada sensor 74 pode ser capaz de capturar dados indicativos de uma condição de campo dentro de sua zona de detecção 76. Por exemplo, em uma modalidade, os sensores 74 consistem em sensores de detecção/identificação de planta, aonde os dados capturados pelos sensores 74 são indicativos da localização e/ou dos tipos de plantas presentes no campo. Mais particularmente, em uma modalidade, os dados capturados pelos sensores 74 podem ser usados para possibilitarem se distinguir as sementes das plantas úteis presentes no campo (por exemplo, plantações). Em tal circunstância, conforme descrição adiante, os dados de sensor podem ser usados, por exemplo, dentro de uma operação de pulverização para tratamento ou pulverização seletiva das sementes detectadas/identificadas (por exemplo, com um herbicida adequado).

[031] Deve ser apreciado que os sensores 74 podem ser posicionados em qualquer localização adequada e/ou acoplados em qualquer outro componente adequado do pulverizador agrícola 10. Além disso, deve ser entendido que o pulverizador agrícola 10 pode incluir uma quantidade qualquer de sensores 74, não devendo ser interpretado com estando limitado a quantidade de sensores 74 mostrados na Fig. 2. Adicionalmente, deve ser entendido que os sensores 74 podem corresponder, genericamente, a quaisquer dispositivos de sensoriamento adequados. Por exemplo, em uma modalidade, cada sensor 74 pode corresponder a qualquer câmera adequada, tal como uma câmera de espectro simples ou uma câmera de múltiplo espectro configuradas para a captura de imagens, por exemplo, na faixa de luz visível e/ou na faixa de espectro infravermelho. Adicionalmente, em uma modalidade particular, as câmeras podem corresponder a uma câmera de lente simples configurada para a captura de imagens bidimensionais ou uma câmera em estéreo apresentando duas ou mais lentes com um sensor de imagem em separado para cada lente possibilitando a captura pela câmera de imagens estereográficas ou tridimensionais. Alternativamente, os sensores 74 podem corresponder a qualquer outro dispositivo de captura de imagem adequado e/ou a outros sensores de visão capazes de capturarem “imagens” ou outros dados em forma de imagens do campo. Por exemplo, os sensores 74 podem corresponder ou incluir sensores de detecção ou alcance de rádio (RADAR) e/ou sensores de detecção ou alcance da luz (LIDAR).

[032] Conforme será descrito adiante em maiores detalhes, um controlador do sistema descrito pode ser configurado para controlar um suprimento de produto agrícola através dos conjuntos de bocais 68 com base pelo menos em parte nos dados gerados pelos sensores 74 indicativos das condições de campo em relação ao pulverizador 10. Mais particularmente, os conjuntos de bocais 68 são espaçados afastados uns dos outros na lança de guindaste 28 ao longo de uma direção lateral 50. Além disso, os condutos fluídicos (não mostrados) podem acoplar de forma fluida os conjuntos de bocais 68 nos tanques 26. Cada conjunto de bocal 68 pode incluir uma válvula de bocal (não mostrada) e uma ponta de pulverização ou bocal de pulverização associados (não mostrados). Nas diversas modalidades, a operação de cada válvula de bocal pode ser controlada individualmente pelo controlador de modo que cada válvula regule a taxa de fluxo e/ou a outra característica do produto agrícola através do bocal de pulverização associado. Tal controle individual da operação das válvulas de bocal pode ser utilizado para a pulverização seletiva do produto agrícola junto a um campo. Por exemplo, tal controle individual da operação das válvulas de bocal pode ser utilizado para pulverização das sementes identificadas ou mapeadas pertinentes ao campo.

[033] Durante a operação do pulverizador 10, as diversas seções de lança de guindaste da lança de guindaste 28 podem se deslocar sob uma diferente velocidade a partir do chassi 12 e/ou se movimentarem em relação ao chassi 12. Por exemplo, durante um giro, as seções de lança de guindaste na parte externa do giro podem se deslocar mais rapidamente do que o chassi 12, enquanto as seções de lança de guindaste na parte interna do giro podem se deslocar mais lentamente do que o chassi 12. Similarmente, as diversas seções de lança de guindaste podem ser levadas a um desequilíbrio operacional significativo no vaivém em relação ao chassi 12. Para tanto, é possível que a velocidade de trajeto e/ou o movimento amplo em vaivém de um ou mais conjuntos de bocais possa exceder um limite respectivo do pulverizador agrícola para controle preciso dos conjuntos de bocais 68 com base nas condições de campo detectadas (tal como, as sementes) proporcionando uma seletiva aplicação de pulverização, mesmo quando o chassi 12 se encontra se movimentando no ou abaixo do limite de velocidade em solo. Os limites presentemente discutidos podem ser determinados, genericamente, com base em um ou mais raios de giro do pulverizador agrícola 10, uma elevação de lança de guindaste da lança de guindaste 28, uma distância panorâmica dos sensores de condição de campo 74, um intervalo de processamento para o processamento de dados recebidos a partir dos sensores de condição de campo 74, um intervalo de controle para o ajuste da operação dos conjuntos de bocais 68, e uma taxa de aplicação de pulverização máxima.

[034] Nas diversas modalidades, o pulverizador 10 pode incluir um ou mais sensores de velocidade em solo 78 (daqui em diante referidos como “sensores de velocidade 78”), um ou mais sensores de rotação 80 e/ou um ou mais sensores de aceleração 82. Os sensores de velocidade 78 são configurados para a captura de dados indicativos de uma velocidade de trajeto em solo de uma respectiva porção de lança de guindaste. Nas diversas modalidades, os sensores de velocidade 78 podem ser instalados ou então posicionados em duas ou mais seções de lança de guindaste da lança de guindaste 28. Por exemplo, conforme mostrado nas Figuras 1 e 2, um sensor de velocidade 78 pode ser posicionado nas seções de lança de guindaste 32C, 34C à esquerda e à direita da lança de guindaste 28. Para tanto, o sensor de velocidade 78 apoiado na seção de lança de guindaste 32 externa à esquerda pode ser capaz de capturar dados indicativos de uma velocidade de trajeto da seção de lança de guindaste 32C externa à esquerda e o sensor de velocidade 78 apoiado na seção de lança de guindaste 34C externa à direita pode ser capaz de capturar os dados indicativos de uma velocidade de trajeto da seção de lança de guindaste 34C externa à direita. Através do uso de dados advindos dos sensores de velocidade 788, além da velocidade em solo do chassi 12, as velocidades de trajeto de cada um dos conjuntos de bocais 68 podem ser extrapoladas com base no conhecimento da distância de cada um dos conjuntos de bocais 68 a partir dos sensores de velocidade 78 associados e da seção de lança de guindaste central 30.

[035] . Deve ser entendido que os sensores de velocidade 78 podem ser posicionados em qualquer localização adequada e/ou acoplados em qualquer outro componente adequado do pulverizador agrícola 10. Além disso, deve ser entendido que o pulverizador agrícola 10 pode incluir uma quantidade qualquer adequada de sensores de velocidade 78, não devendo ser interpretado como estando-se limitados a quantidade de sensores de velocidade 78 mostrada. Adicionalmente, deve ser entendido que os sensores de velocidade 78 podem corresponder, genericamente, a quaisquer dispositivos de sensoriamento adequados. Por exemplo, os sensores de velocidade 78 podem ser configurados como sensores de velocidade a base de GPS, sensores de velocidade por radar, e/ou elementos do gênero.

[036] Similarmente, os sensores de rotação 80 e/ou os sensores de aceleração 82 são configurados para captura de dados indicativos da movimentação em vaivém dos conjuntos de lança de guindaste 32, 34 em relação ao chassi 12. Por exemplo, quando o pulverizador 10 cruza um obstáculo ou apresenta uma alteração na velocidade ou direção, uma ou mais das seções de lança de guindaste dos conjuntos de lança de guindaste 32, 34 podem começar a oscilarem na direção de vaivém, girando em torno dos eixos rotacionais 44A, 46A, 48A. Para tanto, os sensores de rotação 80 são instalados ou então posicionados para determinarem a articulação ou oscilação dos conjuntos de lança de guindaste 32, 34 à esquerda e à direita em torno de um ou mais dos eixos rotacionais 44A, 46A, 48A. Similarmente, os sensores de aceleração 82 são instalados ou então posicionados para determinarem a aceleração de uma respectiva seção de lança de guindaste na direção de vaivém. A partir do uso de dados advindos dos sensores de rotação 80, pode se determinar se as seções de lança de guindaste se apresentam girando na parte externa de uma faixa de aceleração angular aceitável para a realização de uma operação de pulverização seletiva. Similarmente, através do uso de dados advindos dos sensores de aceleração 82, pode se determinar se as seções de lança de guindaste se apresentam acelerando além de um limite de aceleração aceitável para a realização de uma operação de pulverização aceitável. Deve ser entendido que os sensores de rotação 80 e/ou os sensores de aceleração 82 podem ser posicionados em qualquer localização adequada e/ou acoplados em qualquer outro componente adequado do pulverizador agrícola 10. Além disso, deve ser apreciado que o pulverizador agrícola 10 pode incluir uma quantidade qualquer de sensores de rotação 80 e/ou de sensores de aceleração 82, não devendo ser interpretado como estando limitado pela quantidade de sensores 80, 82 mostrados. Adicionalmente, deve ser entendido que os sensores de rotação 80 e os sensores de aceleração 82 podem corresponder, genericamente, a quaisquer dispositivos de sensoriamento adequados.

[037] Conforme descrição adiante, a operação do pulverizador agrícola 10 pode ser ajustada com base na velocidade de trajeto de cada um dos conjuntos de bocais 68, por exemplo, para controlar-se os conjuntos de bocais 68 ou a velocidade do pulverizador 10. Adicionalmente, ou alternativamente, a operação do pulverizador agrícola 10 pode ser ajustada com base na movimentação de vaivém das seções de lança de guindaste (e associada com os conjuntos de bocais 68), por exemplo, para controle dos conjuntos de bocais 68 e/ou dos atuadores dobradiços do conjunto de lança de guindaste 28.

[038] Com referência agora as Figuras 3-6B, tem-se ilustradas diversas modalidades de exemplo de ajustes de pulverizador que podem ser efetuados de acordo com a presente matéria em questão. Particularmente, a Fig. 3 ilustra uma vista esquemática onde é mostrado um pulverizador agrícola realizando uma operação de pulverização em um campo. A Fig. 4 ilustra uma vista esquemática aonde um pulverizador agrícola é mostrado realizando uma operação de pulverização em um campo de acordo com uma modalidade de exemplo de um ajuste operacional. A Fig. 5 ilustra uma vista esquemática alternativa aonde um pulverizador agrícola se encontra realizando uma operação de pulverização em um campo de acordo com uma outra modalidade de exemplo de um ajuste operacional. Adicionalmente, as Figuras 6A e 6B ilustram uma sequência de vistas esquemáticas aonde um pulverizador agrícola se encontra realizando uma operação de pulverização em um campo de acordo com uma modalidade de exemplo de um ajuste operacional adicional.

[039] Conforme mostrado nas diversas modalidades ilustradas nas Figuras 3-6B, um campo 100 inclui uma área de trabalho 102. A área de trabalho 102 apresenta uma pluralidade de faixas e linhas de condução 106 (uma das quais é mostrada) se estendendo, genericamente, em uma direção operacional do pulverizador 10 através da área de trabalho 102. Conforme entendido, genericamente, as linhas de condução 106 podem corresponder a linhas de condução predeterminadas ou pré-geradas representando percursos antecipados ou desejados ou passagens através do campo 100 para a realização de uma operação agrícola (por exemplo, operação de pulverização, e/ou elemento do gênero) com o pulverizador 10. Deve ser entendido que as linhas de condução 106 podem ser retas, conforme mostrado nas Figuras 3, 6A, e 6B, ou curvas, conforme mostrado nas Figuras 4 e 5. Tais linhas de condução 106 podem ser armazenadas no interior da memória de um ou mais componentes do sistema descrito. Nas diversas modalidades, o pulverizador agrícola 10 pode ser controlado automaticamente, semi automaticamente, ou manualmente para acompanhar as linhas de condução 106 durante o desempenho de uma operação agrícola.

[040] Conforme indicado anteriormente, em uma modalidade, os sensores de condição de campo 74 associados com a lança de guindaste 28 podem ser usados para detectarem as condições de campo ( por exemplo, sementes, plantas, etc.) através de uma faixa para posteriormente haver o controle dos conjuntos de bocais 68 apoiados na lança de guindaste. Por exemplo, conforme mostrado na Fig. 3, o pulverizador agrícola 10 é mostrando efetuando uma passagem através da linha reta de condução 106 durante as condições operacionais nominais (sem movimentação em vaivém) dentro de uma velocidade em solo igual ou menor do que um limite de velocidade em solo, aonde o limite de velocidade em solo é ajustado com base pelo menos em parte em um tempo de reação para o controle dos conjuntos de bocais 68 do pulverizador 10 em resposta as condições de campo detectadas, e/ou aos parâmetros ou características de pulverização (por exemplo, elevação de bocal, pressão de suprimento, tamanho de gotícula, taxa de aplicação atual, e/ou taxa de aplicação desejada). Os sensores de condição de campo 74 geram dados indicativos das condições de campo (por exemplo, sementes), e os dados indicativos das condições de campo são analisados para determinarem a localização das plantas (por exemplo, sementes W1) dentro da faixa. Além disso, os dados gerados pelo sensores de velocidade 78 e/ou pelas entradas recebidas do sistema de direção do pulverizador 10 indicam que a velocidade de trajeto dos conjuntos de lança de guindaste à esquerda e à direita, 32, 34 (e portanto, dos conjuntos de bocais 68 individuais) é substancialmente igual a velocidade em solo do pulverizador 10. Adicionalmente, ou alternativamente, os dados gerados pelos sensores de rotação 80 e/ou pelos sensores de aceleração 82 indicam que os conjuntos de lança de guindaste à esquerda e à direita 32, 34 apresentam pouca ou nenhuma movimentação e/ou aceleração de vaivém em relação a seção de lança de guindaste central 30, e portanto, os conjuntos de bocais 68 apresentam uma pequena movimentação em vaivém em relação ao chassi 12. Uma vez que a velocidade de trajeto e a movimentação em vaivém de cada um dos conjuntos de bocais 68 individualmente não excedem o limite de velocidade em solo com base nos dados advindos dos sensores de velocidade 78, os sensores de rotação 80 e/ou os sensores de aceleração 82, os conjuntos de bocais 68 são seletivamente controlados quanto as sementes W1 pulverizadas com um produto agrícola P1.

[041] Entretanto, quando o pulverizador agrícola 10 efetua uma passagem através de uma linha de condução 106 que inclui curvas dentro de uma velocidade em solo igual ou próxima do limite de velocidade em solo, uma velocidade de trajeto de um ou mais conjuntos de bocais 68 pode exceder o limite de velocidade em solo. Por exemplo, conforme mostrado nas Figuras 4 e 5, a linha de condução 106 apresenta curvas dentro de uma primeira região X1, uma segunda região X2, e uma terceira região X3. Dentro da primeira e terceira regiões, X1, X3, nas Figuras 4 e 5, a linha de condução 106 apresenta uma curva voltada para a esquerda. Para tanto, caso o pulverizador 10 continue a se movimentar dentro de uma velocidade no ou próximo do limite de velocidade em solo no interior da primeira e terceira regiões X1, X3, a velocidade de trajeto pelo menos de uma porção do conjunto de lança de guindaste externo (ou seja, o conjunto de lança de guindaste localizado na parte externa do giro – neste caso, o conjunto de lança de guindaste 34 à direita) irá exceder o limite de velocidade em solo. Portanto, a velocidade de trajeto dos conjuntos de bocais 68 apoiados em tal porção do conjunto de lança de guindaste externo (por exemplo, a porção do conjunto de lança de guindaste 34 à direita) irá exceder também o limite de velocidade em solo, enquanto que o pulverizador 10 se movimente através da primeira e terceira regiões X1, X3 (assumindo que não foi efetivada nenhuma ação de controle). Similarmente, na segunda região X2, a linha de condução 106 apresenta uma curva para direita, a qual, caso o pulverizador 10 prossiga a se movimentar dentro ou próximo ao limite de velocidade em solo, irá levar a que a velocidade de trajeto de uma porção do conjunto de lança de guindaste externa (por exemplo, neste caso, uma porção do conjunto de lança de guindaste 32 à esquerda) exceda o limite de velocidade em solo. Para tanto, a velocidade de trajeto dos conjuntos de bocais 68 apoiados em tal porção do conjunto de lança de guindaste externo (por exemplo, a porção do conjunto de lança de guindaste 32 à esquerda) irá exceder também o limite de velocidade em solo enquanto o pulverizador 10 se movimente através da segunda região X2 (novamente, assumindo que não foi efetivada nenhuma ação de controle).

[042] Conforme observado anteriormente, quando um ou mais dos conjuntos de bocais 68 apresentam velocidades de trajeto excedendo o limite de velocidade em solo, não se tem tempo suficiente para o controle seletivo de tais conjuntos de bocais 68 com base nos dados recebidos a partir dos sensores de condição de campo. Consequentemente, para se endereçar tal questão, um controlador do sistema descrito pode ajustar a operação do pulverizador 10 em resposta a determinação que um ou mais dos conjuntos de bocais estão se deslocando com velocidades excessivas.

[043] Em uma modalidade, o controlador do sistema descrito pode ser configurado para ajustar a operação dos conjuntos de bocais 58 comutando de um modo de pulverização seletivo para um modo de pulverização contínuo levando em conta as velocidades de bocal excessivas. Por exemplo, na modalidade mostrada na Fig. 4, assume-se que as velocidades de trajeto de todos os conjuntos de bocais 68 no conjunto de lança de guindaste 34 à direita excedem o limite de velocidade em solo, enquanto da movimentação do pulverizador 10 através da primeira e terceira regiões X1, X3 e que as velocidades de trajeto de todos os conjuntos de bocais 68 no conjunto de lança de guindaste 32 à esquerda excedem o limite de velocidade em solo, enquanto da movimentação do pulverizador 10 através da segunda região X2. Em tal modalidade, a operação de todos os conjuntos de bocais 68 no conjunto de lança de guindaste externo (por exemplo, o conjunto de lança de guindaste 34 à direita no interior da primeira e terceira regiões X1, X3 ou o conjunto de lança de guindaste 32 à esquerda no interior da segunda região X2) pode ser comutada temporariamente para um modo de pulverização contínua aonde os conjuntos de bocais 68 são ativados continuamente assegurando que as sementes sejam pulverizadas suficientemente dentro das velocidades de bocal excessivas ao curso de tal conjunto de lança de guindaste externo.

[044] Adicionalmente, em algumas modalidades, deve ser entendido que a taxa de aplicação de pulverização pode ser monitorada em relação a uma taxa de aplicação de pulverização desejada por um controlador do sistema descrito. Caso um ou mais parâmetros de pulverização associados com a taxa de aplicação de pulverização tenham chegado a um máximo associado para a velocidade corrente do pulverizador 10, mas com a taxa de aplicação de pulverização não podendo ser adicionalmente aumentada para chegar na taxa de aplicação de pulverização desejada, um sistema de velocidade do pulverizador 10 pode ser controlado para retardar a velocidade em solo do pulverizador 10 possibilitando a que a taxa de aplicação de pulverização chegue a taxa de aplicação de pulverização. Por exemplo, caso os conjuntos de bocais 68 sejam controlados por contínua pulverização (por exemplo, dentro de um ciclo funcional de 100%) diante de uma velocidade particular, a taxa ou cobertura de aplicação de pulverização efetiva pode ser inferior a uma taxa de aplicação de pulverização desejada, porém os conjuntos de bocais 68 não podem ser controlados para aumentarem adicionalmente a taxa de aplicação de pulverização. Em tal circunstância, o sistema de velocidade do pulverizador 10 é controlado, em seguida, reduzindo a velocidade do pulverizador 10 de modo que a taxa de aplicação de pulverização efetiva dos conjuntos de bocais 68 seja aumentada para a taxa de aplicação de pulverização desejada.

[045] Em uma modalidade, os conjuntos de bocais 68 no conjunto de lança de guindaste interno (por exemplo, o conjunto de lança de guindaste 32 à esquerda no interior da primeira e terceira regiões X1, X3 ou o conjunto de lança de guindaste 34 à direita no interior da segunda região X2) irão continuar a serem operados no modo de pulverização seletiva possibilitando a tais conjuntos de bocais 68 a seletivamente pulverizarem sementes W1, enquanto da movimentação do pulverizador 20 através de cada região curva. Entretanto, nas modalidades alternativas, deve ser entendido que os conjuntos de bocais 68 no conjunto de lança de guindaste interno podem, por outro lado, serem controlados para contínua pulverização enquanto da movimentação do pulverizador 10 no interior da região curva. Mais ainda, deve ser entendido que, em algumas modalidades, os conjuntos de bocais 68 associados com o conjunto de lança de guindaste externo podem ser controlados para retornarem ao modo de pulverização seletiva uma vez que as suas velocidades de trajeto caiam para abaixo do limite de velocidade em solo (por exemplo, após o pulverizador deixar uma região com curvatura, tal como após a primeira região X1, após a segunda região X2, e após a terceira região X3). Adicionalmente, deve ser entendido que, enquanto todos os conjuntos de bocais 68 associados com o conjunto de lança de guindaste externo são descritos como apresentando velocidades de trajeto excedendo o limite de velocidade em solo, em algumas modalidades, somente uma porção dos conjuntos de bocais 68 associada com o conjunto de lança de guindaste externo irá apresentar velocidades de trajeto excedendo o limite de velocidade em solo. Em tal circunstância, somente aqueles conjuntos de bocais 68 apresentando velocidades de trajeto excedendo o limite de velocidade em solo necessitarão de serem controlados para a transição de um modo de pulverização seletiva para um modo de pulverização contínua.

[046] Em algumas modalidades, o controlador do sistema descrito pode ser configurado para ajustar a velocidade em solo do pulverizador 10 levando em conta ou antecipando as velocidades de trajeto excessivas dos conjuntos de bocais 68 (por exemplo, durante o trajeto através das regiões X1, X2, X3). Por exemplo, na modalidade mostrada na Fig. 5, um sistema de velocidade do pulverizador 10 pode ser controlado para reduzir a velocidade em solo do pulverizador 10 a partir de uma velocidade original (por exemplo, o limite de velocidade em solo) para uma velocidade inferior no interior das regiões X1, X2, X3, de modo que a velocidade de trajeto de cada um dos conjuntos de bocais 68 no conjunto de lança de guindaste externo (por exemplo, o conjunto de lança de guindaste 32 à esquerda no interior da primeira e terceira regiões X1, X3 ou o conjunto de lança de guindaste 34 à direita no interior da segunda região X2) seja mantida no ou abaixo do limite de velocidade em solo com base pelo menos em parte nas velocidades de trajeto medidas dos conjuntos de bocais 68 e/ou nas velocidades teóricas dos conjuntos de bocais 68 determinadas com base em um ângulo direcional e na velocidade em solo do pulverizador 10, enquanto sendo conduzida ao longo das curvas da linha de condução 106. Para tanto, os conjuntos de bocais 68 no conjunto de lança de guindaste externo podem continuar a serem operados no modo de pulverização seletivo enquanto deslocando-se dentro de velocidades inferiores no interior das regiões X1, X2, X3. Em uma modalidade, a velocidade em solo inferior para o pulverizador é selecionada com base nas curvaturas no interior de cada região X1, X2, X3, de modo que a velocidade em solo mais rápida possa ser utilizada dentro de cada região sem que a velocidade de trajeto de quaisquer dos conjuntos de bocais 68 exceda o limite de velocidade em solo devido ao giro do pulverizador 10. Deve ser entendido que, em algumas modalidades, a velocidade em solo inferior pode ser predeterminada e armazenada para cada pluralidade de raios de curvatura (por exemplo, as curvaturas no interior das regiões X1, X2, X3). Entretanto, nas outras modalidades, uma simples velocidade em solo reduzida pode ser usada para as curvaturas apresentando quaisquer raios. Adicionalmente, deve ser entendido que a velocidade em solo do pulverizador 10 pode ser aumentada de novo para a velocidade em solo original (por exemplo, o limite de velocidade em solo) após deixar uma região com curvatura, tal como após a primeira região X1, após a segunda região X2, e após a terceira região X3.

[047] Quando o pulverizador agrícola 10 efetua uma passagem através de uma linha de condução 106, enquanto que os conjuntos de lança de guindaste 32, 34 oscilam em relação a seção de lança de guindaste central 30 (e o chassi 12) na direção de vaivém, um ou mais conjuntos de bocais 68 podem exceder um limite de movimentação para a realização de uma operação de pulverização seletiva. Por exemplo, conforme mostrado nas Figuras 6A e 6B, o pulverizador 10 se encontra movimentando-se através do campo dentro do limite de velocidade em solo, e os conjuntos de lança de guindaste 32 , 34 são detectados pelos sensores rotacionais 80 para se articularem em relação as suas posições normais (e portanto, em relação a seção de lança de guindaste central 30 e o chassi 12) até a uma posição em sentido mais recuado (por exemplo, conforme indicado por um primeiro ângulo A1) e para uma posição em sentido mais dianteiro (por exemplo, conforme indicado por um segundo ângulo A2). Conforme os conjuntos de lança de guindaste 32, 34 se movimentem para tal posição recuada A1, os sensores de aceleração 82 irão detectar a aceleração na direção recuada e a velocidade de trajeto dianteiro de cada um dos conjuntos de bocais 68 detectada pelos sensores de velocidade 78 será menor do que a velocidade do pulverizador 10 (por exemplo, o limite de velocidade em solo). Quando os conjuntos de lança de guindaste 32, 34 atingem a posição recuada A1, a aceleração dos conjuntos de bocais 32, 34 cai instantaneamente para zero de modo que a velocidade de trajeto de cada um dos conjuntos de bocais 68 é momentaneamente igual a velocidade do pulverizador 10 (por exemplo, o limite de velocidade em solo). Entretanto, conforme os conjuntos de lança de guindaste 32, 34 oscilam para frente em sentido da posição mais em sentido dianteiro A2, os sensores de aceleração 82 irão detectar a aceleração na direção dianteira e a velocidade de trajeto dianteiro de cada um dos conjuntos de bocais 68 detectada pelos sensores de velocidade 78 será maior do que a velocidade do pulverizador 10 (por exemplo, o limite de velocidade em solo). Quando os conjuntos de lança de guindaste 32, 34 atingem tal posição dianteira A2, a aceleração dos conjuntos de lança de guindaste 32, 34 cai instantaneamente para zero de modo que a velocidade de trajeto de cada um dos conjuntos de bocais 68 é momentaneamente igual a velocidade do pulverizador 10 (por exemplo, o limite de velocidade em solo).

[048] Em algumas modalidades, o limite de movimentação corresponde a uma faixa angular para a realização de uma operação de pulverização seletiva com o pulverizador 10, aonde a faixa angular é definida entre um limite de posição angular recuado máximo e um limite de posição angular dianteiro máximo. Similarmente, em algumas modalidades, o limite de movimentação corresponde a um limite de aceleração para a realização de uma operação de pulverização seletiva com o pulverizador 10. No exemplo descrito, a posição A1 mais em sentido recuado excede o limite de posição angular recuado máximo, a posição A2 mais em sentido dianteiro excede o limite de posição angular dianteiro máximo, e/ou as acelerações detectadas conforme os conjuntos de bocais 32, 34 se movimentam para tais posições A1, A2 excedem o limite de aceleração. Para tanto, durante tal movimentam em vaivém dos conjuntos de bocais 32, 34, não se tem tempo suficiente para controlar-se seletivamente os conjuntos de bocais 68 uma vez que eles aceleram/desaceleram rapidamente, alterando direções, e frequentemente excedendo o limite de velocidade em solo.

[049] Para tanto, um controlador do sistema descrito pode ser utilizado para ajustar a operação do pulverizador 10 durante tal movimentação em vaivém. Por exemplo, em uma modalidade, o controlador do sistema descrito pode ser configurado para ajustar a operação dos conjuntos de bocais 68 quando sendo detectado que os conjuntos de lança de guindaste 32, 34 se apresentam oscilando para frente e para trás na direção de vaivém. Por exemplo, conforme mostrado nas Figuras 6A e 6B, os conjuntos de bocais 68 podem ser controlados para operarem em um modo de pulverização contínuo enquanto que os conjuntos de lança de guindaste 32, 34 oscilam para frente e para trás na direção de vaivém entre a primeira e segunda posições angulares A1, A2 excedendo os limites de faixa de posição angular, enquanto que acelerando acima do limite de aceleração. Além disso, em algumas modalidades, os atuadores dobradiços 52 da lança de guindaste 28 podem ser controlados, retardando ou interrompendo a oscilação dos conjuntos de lança de guindaste 32, 34 na direção de vaivém. Deve ser entendido que, em algumas modalidades, os conjuntos de bocais 68 podem ser controlados para serem retornados ao modo de pulverização seletiva após tal movimentação de lança de guindaste em vaivém ser interrompida ou reduzida para abaixo de um limite predeterminado.

[050] Com referência agora a Fig. 7, tem-se a ilustração de uma vista esquemática de um sistema 200 para a realização das operações de pulverização com um pulverizador agrícola de acordo com os aspectos da matéria em questão presente. Em geral, o sistema 200 será descrito com referência ao pulverizador 10 descrito anteriormente com referência as Figuras 1-2, bem como aos ajustes operacionais descritos anteriormente com referência as Figuras 3-6B. Entretanto, deve ser apreciado pelos especialistas com conhecimentos técnicos na área que o sistema 200 descrito pode ser utilizado, genericamente, com pulverizadores apresentando qualquer configuração de pulverizador, e/ou com quaisquer outros ajustes operacionais adequados. Adicionalmente, deve ser apreciado que, para finalidades ilustrativas, os circuitos ou acoplamentos elétricos de comunicação do sistema 200 mostrados na Fig. 7 são indicados por linhas pontilhadas.

[051] Nas diversas modalidades, o sistema 200 pode incluir um controlador 202 e diversos outros componentes configurados para serem acoplados de forma comunicativa e/ou controlados pelo controlador 202. Por exemplo, o controlador 202 pode ser acoplado de forma comunicativa a um ou mais sensores de condição de campo 74 configurados para gerarem dados indicativos das condições de campo de uma faixa interna do campo, um ou mais sensores de velocidade 78 configurados para gerarem dados indicativos de uma velocidade de trajeto de uma respectiva porção de lança de guindaste, um ou mais sensores de rotação 80 configurados para gerarem dados indicativos de articulação de respectivas seções de lança de guindaste relativa ao chassi 12, e/ou um ou mais sensores de aceleração 82 configurados para gerarem dados indicativos de uma aceleração de vaivém de uma respectiva seção de lança de guindaste relativa a direção de trajeto 18. Além disso, o controlador 202 pode ser acoplado de forma comunicativa a um ou mais conjuntos de bocais 68 configurados para serem controlados com base pelo menos em parte nas condições de campo determinadas e a velocidade de trajeto dos conjuntos de bocais 68, um sistema de velocidade 150 configurado para controlar a velocidade do pulverizador agrícola 10 (por exemplo, pelo controle de um estrangulador, uma embreagem, freios, uma transmissão, um ou mais outros sistemas ou subsistemas, ou uma combinação dos mesmos), atuadores dobradiços internos 52, 54, 56 configurados para girarem as seções de lança de guindaste em torno de seus respectivos eixos de articulação, e uma interface de usuário (por exemplo, a interface de usuário 22). Deve ser apreciado que a interface de usuário 22 presentemente descrita pode incluir, sem limitação, qualquer combinação de dispositivos de entrada e/ou saída que possibilitem ao operador 202 proporcionar realimentação ao operador, tal como um teclado, mini teclado, dispositivo indicador, botões, botão de aparelho, tela sensitiva ao toque, dispositivo móvel, dispositivo de entrada de áudio, dispositivo de saída de áudio, e/ou elementos do gênero. O controlador 202 pode ser acoplado de forma comunicativa adicionalmente em um ou mais dispositivos de posicionamento 84. Em algumas modalidades, o dispositivo de posicionamento 84 pode ser configurado como um dispositivo de posicionamento de navegação por satélite (por exemplo, um sistema GPS, um sistema de posicionamento Galileu, um sistema por satélite de Navegação Global (GLONASS), um sistema de Navegação e Posicionamento por Satélite BeiDou, um dispositivo de reconhecimento imóvel, e/ou elementos do gênero) para determinar a localização do pulverizador 10 e/ou da lança de guindaste 28.

[052] Em regra, o controlador 202 pode corresponder a quaisquer dispositivos com base em processadores adequados, tais como um dispositivo computacional ou qualquer combinação de dispositivos computacionais. Portanto, conforme mostrado na Fig. 7, o controlador 202 pode incluir, genericamente, um ou mais processadores 204 e dispositivos de memória 206 associados configurados para desempenharem uma variedade de funções implementadas por computador (por exemplo, realização de métodos, etapas, algoritmos, cálculos e elementos do gênero presentemente discutidos). De acordo com o presente emprego, o termo “processador” se refere não somente a circuitos integrados referenciados na área técnica como estando incluído em um computador, se referindo também a um controlador, microcontrolador, um microcomputador, um controlador lógico programável (PLC), um circuito integrado específico de aplicação, e outros circuitos programáveis. Adicionalmente, a memória 206 pode compreender, genericamente, elementos de memória incluindo, sem qualquer limitação, mídia de leitura computacional (por exemplo, memória de acesso aleatório (RAM), mídia não-volátil de leitura computacional (por exemplo, uma memória flash), um disco floppy, uma memória somente de leitura em disco compacto (CD-ROM), um disco óticomagnético (MOD), um disco digital versátil (DVD) e/ou outros elementos de memória adequados. Tal memória 206 pode ser configurada, genericamente, para o armazenamento de informação acessível aos processadores 204, incluindo dados 208 que podem ser recuperados, manipulados, gerados e/ou armazenados pelos processadores 204 e instruções 210 que podem ser executadas pelos processadores 204.

[053] Deve ser entendido que o controlador 202 pode corresponder a um controlador existente para o pulverizador 10 ou pode corresponder a um dispositivo de processamento em separado. Por exemplo, em uma modalidade, o controlador 202 pode formar a totalidade ou parte de um módulo de conexão que pode ser instalado em associação operacional com o pulverizador 10 possibilitando a que o sistema e método descritos sejam implementados sem a requisição de software adicional a ser descarregado junto aos dispositivos de controle existentes do pulverizador 10.

[054] Em diversas modalidades, os dados 208 podem ser armazenados em uma ou mais bases de dados. Por exemplo, a memória 206 pode incluir uma base de dados de limite de operação 212 para armazenagem dos limites operacionais para o operador. Particularmente, nas diversas modalidades os limites operacionais podem incluir um limite de velocidade em solo para o pulverizador 10, particularmente para o controle dos conjuntos de bocais 68 do pulverizador. Conforme indicado anteriormente, o limite de velocidade em solo se dá com base pelo menos em parte em um tempo de reação para a identificação das condições de campo com base nos dados recebidos a partir dos sensores de condição de campo 74 e, posteriormente, o controle dos conjuntos de bocais 68 do pulverizador em resposta a condições de campo detectadas. Deve ser entendido que a base de dados de limite operacional pode incluir ainda quaisquer outros limites operacionais adequados que afetem o tempo para o fornecimento do produto agrícola, tal como um limite de elevação da lança de guindaste.

[055] Além disso, a memória 206 pode incluir uma base de dados de condição de campo 214 para armazenagem de dados de condição de campo recebidos a partir dos sensores 74 e/ou dos dispositivos de posicionamento 84. Por exemplo, os sensores de identificação de plantas 74 podem ser configurados para continuamente, periodicamente, ou de alguma forma, capturarem dados associados com uma porção do campo, tal como durante uma passagem pertinente ao campo, conforme descrito anteriormente com referência as Figuras 3-6B. Em tal modalidade, os dados transmitidos ao controlador 202 advindos dos sensores de identificação de plantas 74 podem ser armazenados no interior da base de dados de condição de campo 214 para posterior processamento e/ou análise. Deve ser entendido que, conforme presentemente empregado, o termo “dados de condição de campo” pode incluir quaisquer tipos de dados recebidos a partir dos sensores 74 disponibilizando a condição de campo (por exemplo, plantas, sementes, etc.) de um campo a ser analisado, incluindo fotografias ou outras imagens, dados de RADAR, dados de LIDAR, e/ou outros dados relacionados a imagem (por exemplo, dados escaneados e/ou elementos do gênero). Além disso, os dados advindos dos dispositivos de posicionamento 84 podem ser recebidos simultaneamente com os dados advindos dos sensores 74 e armazenados em associação com tais dados advindos dos sensores 74 para uso posterior em plantas localizadas geograficamente pertinentes ao campo, conforme a descrição adiante.

[056] Adicionalmente, a memória 206 pode incluir uma base de dados de parâmetro operacional 216 para armazenagem de dados de parâmetro operacional recebidos a partir de sensores de velocidade 78, os sensores de rotação 80, e/ou os dispositivos de posicionamento 84. Por exemplo, os sensores 78, 80 podem ser configurados para continuamente, periodicamente, ou de alguma forma, capturarem dados associados com um parâmetro operacional do pulverizador 10, tal como uma velocidade de trajeto dos conjuntos de lança de guindaste externos 32C, 34C e/ou do movimento de articulação dos conjuntos de lança de guindaste 32, 34 em relação a seção de lança de guindaste central 30 durante uma passagem no interior do campo, conforme descrito anteriormente com referência as Figuras 3-6B. Em tal modalidade, os dados transmitidos ao controlador 202 advindos dos sensores 78, 80 podem ser armazenados no interior da base de dados de parâmetro operacional 216 para posterior processamento e/ou análise. Deve ser entendido que, conforme o presente emprego, o termo “dados de parâmetro operacional” pode incluir quaisquer tipos de dados recebidos dos sensores 78, 80 possibilitando a determinação da velocidade de trajeto de cada um dos conjuntos de bocais 68. Além disso, os dados advindos dos dispositivos de processamento 84 podem ser recebidos simultaneamente com os dados advindos dos sensores 78, 80 e armazenados em associação com tais dados para uso posterior em plantas mais precisamente localizadas geograficamente pertinentes ao campo em relação ao pulverizador 10.

[057] Em algumas modalidades, as instruções 210 armazenadas no interior da memória 206 do controlador 202 podem ser executadas pelos processadores 204 para a implementação de um módulo de mapeamento de condição de campo 218. Em regra, o módulo de mapeamento de condição de campo 218 pode ser configurado para acessar os dados de condição de campo 214 derivados dos sensores 74 e os dados de posição associados a partir dos dispositivos de posição 84, e as condições de campo detectadas por localização geográfica pertinentes ao campo. A localização das condições de campo detectadas pertinentes ao campo pode ser ajustada dependendo da posição atual dos conjuntos de lança de guindaste com base nos dados advindos dos sensores 80. Em uma modalidade, as condições de campo podem incluir a presença de sementes ou outras plantas indesejáveis ou sem utilização. Para tanto, em uma modalidade, conforme o pulverizador 10 se movimente através do campo, o controlador 202 pode ser configurado para receber os dados de sensor (por exemplo, dados de imagem) associados com as plantas pertinentes ao campo a partir dos sensores 74 (por exemplo, os sensores de identificação de planta). Por exemplo, conforme indicado anteriormente, em uma modalidade, os dados podem ser capturados a partir dos sensores 74 indicativos das condições de campo (por exemplo, as sementes W1 nas Figuras 3-6B) dentro da faixa.

[058] Tem-se, em seguida, que o controlador 202 pode ser configurado para analisar/processar os dados de imagem recebidos para a detecção/identificação do tipo e localização das plantas. A este respeito, o controlador 202 pode incluir quaisquer algoritmos de processamento de imagem adequados armazenados no interior de sua memória 206 ou pode-se utilizar, de outra modo, quaisquer técnicas de processamento de imagem adequadas para determinar-se, por exemplo, a presença de localizações de sementes no interior do campo com base nos dados de sensor recebidos. Por exemplo, em algumas modalidades, o controlador 202 pode ser capaz de distinguir diretamente as sementes das plantações emergentes/estabelecidas. Entretanto, em algumas modalidades, o controlador 202 pode ser configurado para distinguir indiretamente as sementes das plantações emergentes/estabelecidas, identificando as fileiras de plantação de plantações emergentes/estabelecidas e, a partir daí, inferir quais plantas se apresentando posicionadas entre as fileiras de plantação adjacentes consistem de sementes. Alternativamente, ou adicionalmente, em algumas modalidades, todas as plantas vivas (por exemplo, sementes e plantações) podem ser identificadas como necessitando de tratamento. Tal mapa de condição de campo pode ser posteriormente empregado, ou empregado para gerar, um mapa de prescrição para o controle dos conjuntos de bocais 68.

[059] As instruções 210 armazenadas no interior da memória 206 do controlador 202 podem ser ainda executadas pelos processadores 204 para a implementação de um módulo de controle 220. O módulo de controle 220 pode ser configurado, genericamente, para realizar uma ação de controle com base na condição de campo monitorada. Nas diversas modalidades, a ação de controle inclui o controle da operação de um ou mais conjuntos de bocais 68 para a pulverização de um produto (por exemplo, o produto P1) nas plantas identificadas durante uma passagem prévia através do campo. Conforme indicado anteriormente, os conjuntos de bocais 68 podem ser controlados com base nas condições de campo mapeado (por exemplo, sementes) e a velocidade de trajeto de cada um dos conjuntos de bocais 68. Por exemplo, conforme descrito acima com referência as Figuras 4, 6A, e 6B, cada um dos conjuntos de bocais 68 determinados para incorporarem uma velocidade de trajeto acima do limite de velocidade em solo predeterminado, uma aceleração em vaivém acima de um limite de aceleração, e/ou estando apoiados em uma seção de lança de guindaste incorporando uma posição angular além de uma faixa angular, podem ser controlados para operarem em um modo contínuo de pulverização. Em algumas modalidades, a ação de controle inclui o controle do sistema de velocidade 150 do pulverizador 10. Por exemplo, conforme descrito anteriormente com referência a Fig. 5, caso um ou mais conjuntos de bocais 68 sejam determinados incorporando uma velocidade de trajeto acima do limite da velocidade em solo predeterminado, o sistema de velocidade 150 pode ser controlado para reduzir a velocidade em solo do pulverizador 10, de modo que a velocidade de trajeto de cada um dos conjuntos de bocais 68 esteja ou seja menor do que o limite de velocidade em solo. Além disso, em algumas modalidades, quando é determinado que as seções de lança de guindaste se encontram articulando para frente e para trás em relação a seção de lança de guindaste central 30 na direção de vaivém dentro de uma aceleração acima de um limite de aceleração e/ou em ângulos na parte externa de uma faixa angular conforme o pulverizador 10 faça uma passagem através de um campo, a ação de controle pode incluir o controle dos atuadores dobradiços 52, 54, 56 para retardar ou interromper tal rotação. Adicionalmente, em algumas modalidades, a ação de controle pode incluir o controle da operação da interface de usuário 22 para prover com notificações ao operador, tal como, pela visualização do mapa de campo gerado pelo módulo de mapeamento de condição de campo 218, o progresso da operação de pulverização pertinente do campo, e/ou elementos do gênero.

[060] Com referência ainda a Fig. 7, o controlador 202 pode ainda incluir uma interface de comunicação 222 para prover com um mecanismo para que o controlador 202 comunique-se com quaisquer dos diversos outros componentes do sistema presentemente descritos. Por exemplo, um ou mais circuitos ou interfaces de comunicação (por exemplo, um ou mais barramentos de dados) podem ser providos entre a interface de comunicação 222 e os sensores 74, 78, 80, 82 possibilitando a que os dados transmitidos pelos sensores 74 sejam recebidos pelo controlador 202. Similarmente, um ou mais circuitos ou interfaces de comunicação (por exemplo, um ou mais barramentos de dados) podem ser providos entre a interface de comunicação 218 e os conjuntos de bocais 68 (por exemplo, válvulas eletrônicas associadas com os conjuntos de bocais 68) para controle da operação de pulverização dos conjuntos de bocais 68. Adicionalmente, em algumas modalidades, um ou mais circuitos ou interfaces de comunicação (por exemplo, um ou mais barramentos de dados) podem ser providos entre a interface de comunicação 218 e a interface de usuário 80 introduzindo o mapa de campo gerado pelo módulo de mapeamento de condição de campo 214 ao operador.

[061] Com referência agora a Fig. 8, um fluxograma de uma modalidade de um método 300 para a realização de operações de pulverização com um pulverizador agrícola é ilustrado de acordo com os aspectos da presente matéria em questão. Em regra, o método 300 será presentemente descrito com referência ao pulverizador 10 descrito anteriormente com referência as Figuras 1 e 2, os ajustes operacionais de exemplo mostrados nas Figuras 3-5, e o sistema 200 descrito anteriormente com referência a Fig. 7. Entretanto, deve ser entendido que o método 300 descrito pode ser implementado com os sistemas apresentando qualquer outra configuração de sistema adequada e/ou em conexão com quaisquer outras rotas de trabalho adequadas. Além disso, muito embora a Fig. 8 descreva as etapas realizadas em uma ordem em particular para finalidades de ilustração e discussão, os métodos presentemente descritos não ficam limitados a qualquer ordem ou disposição em particular. Um especialista técnico da área, utilizando os ensinamentos presentemente providos, irá entender que diversas etapas dos métodos presentemente descritos podem ser omitidas, rearranjadas, combinadas, e/ou adaptadas em diversas maneiras sem o desvio quanto ao âmbito do presente relatório descritivo.

[062] Conforme mostrado na Fig. 8, na etapa (302), o método 300 pode incluir o controle de um sistema de velocidade de um pulverizador agrícola para movimentar o pulverizador agrícola através de um campo dentro de uma primeira velocidade em solo igual ou baixo de um limite de velocidade em solo. Por exemplo, conforme descrito anteriormente, o controlador 202 pode ser configurado para controlar um sistema de velocidade 150 de um pulverizador agrícola 10 para movimentar o pulverizador agrícola 10 através de um campo 100 dentro de uma primeira velocidade em solo, aonde a primeira velocidade em solo é igual ou menor a um limite de velocidade em solo do pulverizador agrícola 10 que é selecionada com base pelo menos em parte em um tempo de reação para controlar uma operação de uma pluralidade de conjuntos de bocais 68 do pulverizador agrícola 10 em resposta a realimentação de sensor advinda de um sensor de condição de campo 74, e dos parâmetros de pulverização (por exemplo, elevação de bocal, pressão de suprimento, tamanho de gotícula, taxa de aplicação atual, e/ou a taxa de aplicação desejada).

[063] Adicionalmente, na etapa (304), o método 300 pode incluir o recebimento de dados advindos de um sensor de condição de campo indicativos de uma ou mais condições de campo pertinentes ao campo conforme o pulverizador agrícola se movimente através do campo. Por exemplo, conforme discutido anteriormente, o controlador 202 pode receber os dados de condição de campo a partir dos sensores de condição de campo 74 indicativos de uma ou mais condições de campo (por exemplo, as sementes W1) pertinentes ao campo 100 conforme o pulverizador agrícola 10 se movimente através do campo 100.

[064] Na etapa (306), o método 300 inclui ainda o controle de uma operação de uma pluralidade de conjuntos de bocais do pulverizador agrícola para a realização de uma operação de pulverização com base pelo menos em parte nos dados recebidos a partir do sensor de condição de campo. Por exemplo, conforme discutido acima, o controlador 202 pode controlar a operação da pluralidade dos conjuntos de bocais 68 para a realização de uma operação de pulverização conforme o pulverizador agrícola 10 se movimente através do campo 100 com base pelo menos em parte quanto aos dados recebidos a partir dos sensores de condição de campo 74 (por exemplo, para pulverizar seletivamente sementes W1).

[065] Além do mais, na etapa (308), o método 300 inclui a monitoração de um parâmetro operacional indicativo de uma velocidade de trajeto de cada pluralidade de conjuntos de bocais. Por exemplo, conforme indicado acima, o controlador 202 pode monitorar um parâmetro operacional (por exemplo, a velocidade de trajeto das seções de aumento de velocidade) indicativo de uma velocidade de trajeto de cada pluralidade de conjuntos de bocais 68.

[066] Além do mais, na etapa (310), o método 300 inclui a determinação de que a velocidade de trajeto pelo menos de um conjunto de bocal da pluralidade de conjuntos de bocais excede ou se encontra propensa a exceder o limite de velocidade em solo com base pelo menos em parte no parâmetro operacional monitorado. Por exemplo, conforme indicado anteriormente, o controlador 202 pode ser configurado para determinar se a velocidade de trajeto pelo menos de um conjunto de bocal da pluralidade de conjuntos de bocais 68 excede ou se encontra propensa a exceder o limite de velocidade em solo com base pelo menos em parte nos dados recebidos a partir dos sensores 78 associados.

[067] Adicionalmente, na etapa (312), o método 300 inclui o ajuste [067] Adicionalmente, na etapa (312), o método 300 inclui o ajuste

[068] Com referência agora a Fig. 9, um fluxograma de outra modalidade de um método 400 para a realização das operações de pulverização com um pulverizador agrícola é ilustrado de acordo com os aspectos da presente matéria em questão. Em regra, o método 400 será presentemente descrito com referência ao pulverizador 10 descrito acima com referência as Figuras 1 e 2, os ajustes operacionais de exemplo mostrados nas Figuras 6A-6B, e o sistema 200 descrito anteriormente com referência a Fig. 7. Entretanto, deve ser entendido que o método 40 descrito pode ser implementado com os sistemas apresentando qualquer outra configuração de sistema adequada e/ou conexão com quaisquer outras rotas de trabalho adequadas. Além disso, muito embora a Fig. 9 descreva as etapas realizadas em uma ordem particular para finalidades de ilustração e discussão, os métodos presentemente discutidos não ficam limitados a qualquer ordem ou disposição em particular. Um especialista técnico da área, utilizando os ensinamentos presentemente providos, irá entender que diversas etapas dos métodos presentemente discutidos podem ser omitidas, rearranjadas, combinadas, e/ou adaptadas em diversas maneiras sem o desvio quanto ao âmbito do presente relatório descritivo.

[069] Conforme mostrado na Fig. 9, na etapa (402), o método 400 pode incluir o recebimento de dados a partir de um sensor de condição de campo indicativos de uma ou mais condições de campo pertinentes a um campo conforme um pulverizador agrícola se movimente através do campo. Por exemplo, conforme discutido acima, o controlador 202 pode receber os dados de condição de campo a partir dos sensores de condição de campo 74 indicativos de uma ou mais condições de campo (por exemplo, as sementes W1) pertinentes ao campo 100 conforme o pulverizador agrícola 10 se movimente através do campo 100.

[070] Na etapa (404), o método 400 inclui ainda o controle de uma operação de uma pluralidade de conjuntos de bocais do pulverizador agrícola para a realização de uma operação seletiva de pulverização com base pelo menos em parte nos dados recebidos a partir do sensor de condição de campo. Por exemplo, conforme discutido anteriormente, o controlador 202 pode controlar a operação da pluralidade de conjuntos de bocais 68 para a realização de uma operação seletiva de pulverização conforme o pulverizador agrícola 10 se movimente através do campo 100 com base pelo menos em parte nos dados recebidos a partir dos sensores de condição de campo 74 (por exemplo, para seletivamente pulverizar as sementes W1).

[071] Além disso, na etapa (406), o método 400 inclui a monitoração de um parâmetro operacional indicativo da movimentação em vaivém de uma porção de uma lança de guindaste do pulverizador agrícola em relação a um chassi do pulverizador agrícola. Por exemplo, conforme indicado acima, o controlador 202 pode monitorar um parâmetro operacional (por exemplo, posição angular e/ou a aceleração das seções de lança de guindaste) indicativo da movimentação de vaivém de uma ou mais seções de lança de guindaste em relação ao chassi 12.

[072] Além do mais, na etapa (408), o método 400 inclui a determinação quanto a se a movimentação de vaivém da porção de lança de guindaste excede ou se encontra propensa a exceder o limite de movimentação com base pelo menos em parte do parâmetro operacional monitorado. Por exemplo, conforme indicado anteriormente, o controlador 202 pode ser configurado para determinar se a movimentação de vaivém de uma seção de lança de guindaste oscila para posições angulares na parte externa de uma faixa angular e/ou se oscila diante de uma aceleração maior do que um limite de aceleração com base pelo menos em parte nos dados recebidos a partir dos sensores associados 80, 82.

[073] Adicionalmente, na etapa (410), o método 400 inclui o ajuste automático de uma operação de pelo menos um conjunto de bocal da pluralidade de conjuntos de bocais para transição da operação seletiva de pulverização para uma operação de pulverização contínua em resposta a determinação se a movimentação em vaivém da porção da lança de guindaste excede ou se encontra propensa a exceder o limite de movimentação. Por exemplo, conforme discutido anteriormente, o controlador 202 pode ser configurado para ajustar automaticamente uma operação dos conjuntos de bocais 68 associados com as seções de lança de guindaste que apresentam a movimentação de vaivém excedendo o limite de movimentação para comutar ou transitar do modo seletivo de pulverização para um modo contínuo de pulverização.

[074] Deve ser entendido que as etapas do método 300, 400 são realizadas pelo sistema computacional 200 mediante o carregamento e execução do código ou instruções de software, as quais são armazenadas de forma tangível em uma mídia de leitura computacional tangível, tal como uma mídia magnética, via um disco rígido de computador, uma mídia ótica, por exemplo, um disco ótico, memória de estado sólido, por exemplo, memória flash, ou outras mídias de armazenamento conhecidas técnicos na área. Portanto, quaisquer das funcionalidades realizadas pelo sistema computacional 200 presentemente descritas, tal como o método 300, 400, vem a serem implementadas no código ou instruções de software que são armazenadas de forma tangível em uma mídia de leitura computacional tangível. O sistema computacional 200 carrega o código ou instruções de software via uma interface direta com a mídia de leitura computacional ou via uma rede sem fio e/ou com fio. Mediante o carregamento e execução de tal código ou instruções de software pelo sistema computacional 200, o sistema computacional 200 pode realizar quaisquer das funcionalidades do sistema de computação 200 presentemente descrito, incluindo quaisquer das etapas do método 300, 400 presentemente descrito.

[075] Os termos “código de software” ou “código” presentemente empregados se referem a quaisquer instruções ou conjunto de instruções que influenciam a operação de um computador ou sistema computacional. Elas podem existir em um formato executável por computador, tal como um código de máquina, o qual consiste do conjunto de instruções e dados diretamente executados por uma unidade de processamento central do computador ou por um sistema computacional, um formato entendido pelo indivíduo, tal como código de fonte, o qual pode ser compilado de forma a ser executado pela unidade de processamento central de computador ou por um sistema computacional, ou um formato intermediário, tal como código de objeto, o qual é produzido por um compilador. Conforme o emprego presentemente assumido, os termos “código de software” ou “código” incluem também quaisquer instruções computacionais entendidas pelo indivíduo ou conjunto de instruções, por exemplo, uma escrita, que possa ser executada no trâmite com o auxílio de um interpretador executado pela unidade de processamento central de computador ou pelo sistema computacional.

[076] Esta parte descritiva faz uso de exemplos para a explicação da invenção, incluindo o melhor modo, e também para capacitar qualquer pessoa especializada na área quanto a prática da invenção, incluindo a feitura e utilização de quaisquer dispositivos ou sistemas e realização de quaisquer dos métodos incorporados. O âmbito da patente da invenção fica definido pelo quadro de reivindicações, e pode incluir outros exemplos que ocorram aos especialistas técnicos da área. Tais outros exemplos destinam-se a se apresentarem dentro do âmbito do quadro de reivindicações caso eles incluam elementos estruturais que não venham a diferir da linguagem literal do quadro de reivindicações, ou caso eles incluam elementos estruturais equivalentes com diferenças insignificantes a linguagem literal do quadro de reivindicações.

Claims

Método (300) para a realização de operações de pulverização, o método (300) compreendendo: controle, com um ou mais dispositivos computacionais, de um sistema de velocidade (150) de um pulverizador agrícola (10) para movimentação do pulverizador agrícola (10) através de um campo (100) dentro de uma primeira velocidade em solo, a primeira velocidade em solo sendo igual ou abaixo de um limite de velocidade em solo do pulverizador agrícola (10), o limite de velocidade em solo sendo selecionado com base pelo menos em parte em um tempo de reação para controlar uma operação de uma pluralidade de conjuntos de bocais (68) do pulverizador agrícola (10) em resposta a realimentação de sensor a partir de um sensor de condição de campo (74) provido em associação com uma lança de guindaste (28) do pulverizador agrícola (10); recebimento, com um ou mais dispositivos computacionais, de dados advindos do sensor de condição de campo (74) indicativos de uma ou mais condições de campo pertinentes ao campo (100) conforme o pulverizador agrícola (10) se movimente através do campo (100); controle, com um ou mais dispositivos computacionais, da operação da pluralidade de conjuntos de bocais (68) para a realização de uma operação de pulverização conforme o pulverizador agrícola (10) se movimente através do campo (100) com base pelo menos em parte nos dados recebidos a partir do sensor de condição de campo (74); o método (300) sendo CARACTERIZADO pelo fato de: monitorar, com um ou mais dispositivos computacionais, um parâmetro operacional indicativo de uma velocidade de trajeto de cada pluralidade de conjuntos de bocais (68); determinar, com um ou mais dispositivos computacionais, que a velocidade de trajeto de pelo menos um conjunto de bocal da pluralidade de conjuntos de bocais (68) excede ou se encontra propensa a exceder o limite de velocidade em solo com base pelo menos em parte no parâmetro operacional monitorado; e ajustar automaticamente, com um ou mais dispositivos computacionais, uma operação do pulverizador agrícola (10) em resposta a determinação se a velocidade de trajeto de pelo menos um conjunto de bocal (68) excede ou se encontra propensa a exceder o limite de velocidade em solo.
Método (200), de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato do parâmetro operacional monitorado compreender uma primeira velocidade de trajeto de uma primeira porção de lança de guindaste (32C) da lança de guindaste (28) e uma segunda velocidade de trajeto de uma segunda porção de lança de guindaste (34C) da lança de guindaste (28), a primeira e segunda porções de lança de guindaste (32C, 34C) se estendendo a partir das laterais opostas do pulverizador agrícola (10), sendo que a determinação da velocidade de trajeto de pelo menos um conjunto de bocal da pluralidade de conjuntos de bocais (68) que excede ou se encontra propensa a exceder o limite de velocidade em solo compreende a determinação de que a primeira velocidade de trajeto ou a segunda velocidade de trajeto excedem ou se encontram propensas a excederem o limite de velocidade em solo.
Método (300), de acordo com a reivindicação 2, CARACTERIZADO pelo fato de que quando pelo menos um conjunto de bocal (68) é apoiado na primeira porção de lança de guindaste (32C), o ajuste automático da operação do pulverizador agrícola (10) compreende o controle de pelo menos um conjunto de bocal (68) para pulverização contínua quando a primeira velocidade de trajeto excede ou se encontra propensa a exceder o limite de velocidade em solo, sendo que, quando pelo menos um conjunto de bocal (68) é apoiado na segunda porção de lança de guindaste (34C), o ajuste automático da operação do pulverizador agrícola (10) compreende o controle de pelo menos um conjunto de bocal (68) para pulverização contínua quando a segunda velocidade de trajeto excede ou se encontra propensa a exceder o limite de velocidade em solo.
Método (300), de acordo com a reivindicação 2, CARACTERIZADO pelo fato do ajuste automático da operação do pulverizador agrícola (10) compreender o controle do sistema de velocidade (150) para a movimentação do pulverizador agrícola (10) através do campo (100) em uma segunda velocidade em solo quando a primeira velocidade de trajeto ou a segunda velocidade de trajeto excedem ou se encontram propensas a excederem o limite de velocidade em solo, a segunda velocidade em solo sendo menor do que a primeira velocidade em solo.
Método (300), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, CARACTERIZADO pelo fato da velocidade de trajeto de cada pluralidade de conjuntos de bocais (68) ser determinada com base pelo menos em parte em uma posição de cada pluralidade de conjuntos de bocais (68) ao longo da lança de guindaste (28).
Método (300), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, CARACTERIZADO pelo fato do limite de velocidade em solo ser baseado pelo menos em parte em um ou mais raios de giros do pulverizador agrícola (10), uma elevação de bocal, pressão de pulverização, tamanho de gotícula, taxa de aplicação, uma distância panorâmica do sensor de condição de campo (74), um intervalo de processamento para o processamento dos dados recebidos a partir do sensor de condição de campo (74), e um intervalo de controle para ajuste da operação da pluralidade de conjuntos de bocais (68).
Método (300), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, CARACTERIZADO pelo fato dos dados recebidos a partir do sensor de condição de campo (74) serem indicativos das plantas (W1) presentes no campo (100) requerendo a aplicação seletiva de um fluido agrícola (P1) via a execução da operação de pulverização, sendo que o controle da operação da pluralidade de conjuntos de bocais (68) para a realização da operação de pulverização conforme o pulverizador agrícola (10) se movimente através do campo compreende o controle da pluralidade de conjuntos de bocais (68) para a aplicação seletiva do fluido agrícola (P1) nas plantas (W1) identificadas.
Método (300), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, CARACTERIZADO pelo fato de compreender ainda a identificação das localizações de sementes (W1) pertinentes ao campo (100) com base nos dados recebidos a partir do sensor de condição de campo (74) conforme o pulverizador agrícola (10) se movimente através do campo (100), sendo que o controle da operação da pluralidade de conjuntos de bocais (68) para a realização da operação de pulverização conforme o pulverizador agrícola (10) se movimente através do campo (100) compreende o controle da pluralidade de conjuntos de bocais (68) para a seletiva pulverização das sementes (W1) pertinentes ao campo (100) conforme o pulverizador agrícola (10) se movimente através do campo (100).
Sistema (200) para a realização de operações de pulverização, o sistema (200) compreendendo uma lança de guindaste (28), uma pluralidade de conjuntos de bocais (68) apoiados na lança de guindaste (28), cada pluralidade de conjuntos de bocais (68) sendo configurada para dosar seletivamente um produto agrícola (P1) conforme um pulverizador agrícola (10) se movimente através de um campo (100), o sistema (200) compreendendo ainda um sensor de condição de campo (74) provido em associação com a lança de guindaste (28), o sensor de condição de campo (74) sendo configurado para gerar dados indicativos de uma condição de campo pertinente ao campo (100), o sistema (200) sendo CARACTERIZADO por um controlador acoplado em comunicação com o sensor de condição de campo (74), o controlador compreendendo um processador e uma memória, a memória sendo configurada para armazenar instruções, que quando executadas pelo processador configuram o controlador quanto ao: controle de um sistema de velocidade (150) do pulverizador agrícola (10) para movimentar o pulverizador agrícola (100) através do campo (100) dentro de uma primeira velocidade em solo, a primeira velocidade em solo sendo igual ou menor do que um limite de velocidade em solo para o pulverizador agrícola (10), o limite de velocidade em solo sendo selecionado com base pelo menos em parte em um tempo de reação para o controle de uma operação da pluralidade de conjuntos de bocais (68) em resposta a realimentação de sensor a partir do sensor de condição de campo (74); recebimento de dados advindos do sensor de condição de campo (74) conforme o pulverizador agrícola (10) se movimente através do campo (100); controle da operação da pluralidade de conjuntos de bocais (68) para a realização de uma operação de pulverização conforme o pulverizador agrícola (10) se movimente através do campo (100) com base pelo menos em parte quanto aos dados recebidos a partir do sensor de condição de campo (74); monitoração de um parâmetro operacional indicativo de uma velocidade de trajeto de cada pluralidade de conjuntos de bocais (68); determinação quanto a se a velocidade de trajeto de pelo menos um conjunto de bocal da pluralidade de conjuntos de bocais (68) excede ou se encontra propensa a exceder o limite de velocidade em solo com base pelo menos em parte no parâmetro operacional monitorado; e ajuste automático de uma operação do pulverizador agrícola (10) em resposta a determinação quanto a se a velocidade de trajeto de pelo menos um conjunto de bocal (68) excedeu ou se encontra propensa a ter excedido o limite de velocidade em solo.
Sistema (200), de acordo com a reivindicação 9, CARACTERIZADO pelo fato do parâmetro operacional monitorado compreender uma primeira velocidade de trajeto de uma primeira porção de lança de guindaste (32C) da lança de guindaste (28) e uma segunda velocidade de trajeto de uma segunda porção de lança de guindaste (34C) da lança de guindaste (28), a primeira e segunda porções de lança de guindaste (32C, 34C) estendendo-se a partir das laterais opostas do pulverizador agrícola (10), sendo que a determinação quanto a se a velocidade de trajeto de pelo menos um conjunto de bocal da pluralidade de conjuntos de bocais (68) excede ou se encontra propensa a exceder o limite de velocidade em solo compreende a determinação se a primeira velocidade de trajeto ou a segunda velocidade de trajeto excedem ou se encontram propensas a excederem o limite de velocidade em solo.
Sistema (200), de acordo com a reivindicação 10, CARACTERIZADO pelo fato de quando pelo menos um conjunto de bocal (68) é apoiado na primeira porção de lança de guindaste (32C), o ajuste automático da operação do pulverizador agrícola (10) compreende o controle pelo menos de um conjunto de bocal (68) para pulverização contínua quando a primeira velocidade de trajeto excede ou encontra-se propensa a exceder o limite de velocidade em solo, sendo que quando pelo menos um conjunto de bocal (68) é apoiado na segunda porção de lança de guindaste (34C), tem-se o ajuste automático da operação do pulverizador agrícola (10) compreendendo o controle pelo menos de um conjunto de bocal (68) para pulverização contínua quando a segunda velocidade de trajeto excede ou encontrar-se propensa a exceder o limite de velocidade em solo..
Sistema (200), de acordo com a reivindicação 10, CARACTERIZADO pelo fato do ajuste automático da operação do pulverizador agrícola (10) compreender o sistema de velocidade (150) para movimentar o pulverizador agrícola (10) através do campo (100) dentro de uma segunda velocidade em solo quando a primeira velocidade de trajeto ou a segunda velocidade de trajeto excedem ou encontram-se propensas a excederem o limite de velocidade em solo, a segunda velocidade em solo sendo menor do que a primeira velocidade em solo.
Sistema (200), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores. CARACTERIZADO pelo fato da velocidade de trajeto de cada pluralidade de conjuntos de bocais (68) ser determinada pelo menos em parte em uma posição de cada pluralidade de conjuntos de bocais (68) ao longo da lança de guindaste (28).
Sistema (200), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, CARACTERIZADO pelo fato do limite de velocidade em solo ser baseada pelo menos em parte em um ou mais raios de giro do pulverizador agrícola (10), uma elevação de bocal, pressão de pulverização, tamanho de gotícula, taxa de aplicação, uma distância panorâmica do sensor de condição de campo (74), um intervalo de processamento para o processamento dos dados recebidos a partir do sensor de condição de campo (74), e um intervalo de controle para ajuste da operação da pluralidade de conjuntos de bocais (68).
Sistema (200), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, CARACTERIZADO pelo fato dos dados recebidos a partir do sensor de condição de campo (74) serem indicativos de plantas (W1) no interior do campo (100) requerendo aplicação seletiva do produto agrícola (P1) via a execução da operação de pulverização, sendo que o controle da operação da pluralidade de conjuntos de bocais (68) para a realização da operação de pulverização conforme o pulverizador agrícola (10) se movimente através do campo (100) compreende o controle da pluralidade de conjuntos de bocais (68) para aplicação seletiva do produto agrícola (P1) para as plantas identificadas (W1).