BR102021004767A2

BR102021004767A2 - Pulverizador agrícola, pulverizador agrícola móvel, e, método para controlar uma máquina agrícola

Info

Publication number: BR102021004767A2
Application number: BR102021004767-4A
Authority: BR
Inventors: Bradley W. Van De Woestyne
Original assignee: Deere & Company
Priority date: 2020-03-31
Filing date: 2021-03-12
Publication date: 2021-10-13
Also published as: US20210299692A1; EP3888458A1

Abstract

pulverizador agrícola, pulverizador agrícola móvel, e, método para controlar uma máquina agrícola. um pulverizador agrícola inclui um sistema de pulverização que pulveriza uma substância em uma superfície agrícola e um sensor de característica de cultura que sensoreia uma característica de cultura de uma cultura na superfície agrícola e gera um sinal de característica de cultura indicativo da característica de cultura. o pulverizador agrícola inclui adicionalmente um sistema de controle de pulverizador que identifica uma posição de um componente de uma planta de cultura com base no sinal do sensor de característica de cultura e um gerador de sinal de ação que gera um sinal de ação com base na posição identificada do componente da planta de cultura.

Description

PULVERIZADOR AGRÍCOLA, PULVERIZADOR AGRÍCOLA MÓVEL, E, MÉTODO PARA CONTROLAR UMA MÁQUINA AGRÍCOLA

CAMPO DA DESCRIÇÃO

[001] A presente descrição se refere no geral a máquinas agrícolas. Mais especificamente, mas não a título de limitação, a presente descrição se refere a um sistema de controle para um pulverizador agrícola que controla a operação do pulverizador com base em características identificadas da cultura à qual a pulverização deve ser aplicada.

FUNDAMENTOS

[002] Existem muitos diferentes tipos de máquinas agrícolas. Uma tal máquina é um pulverizador agrícola que tem um sistema de pulverização agrícola. Um sistema de pulverização agrícola frequentemente inclui um tanque ou reservatório que contém uma substância a ser pulverizada (por exemplo, pesticidas, herbicidas, adubo, etc.) em uma superfície agrícola, tal como um campo ou cultura. Tais sistemas podem incluir uma linha ou conduto de fluido montada em uma lança dobrável, articulada ou retrátil e extensível. A linha de fluido é acoplada a um ou mais bocais de pulverização montados ao longo da lança. Cada bocal de pulverização é configurado para receber o fluido e direcionar o fluido para uma cultura ou campo durante aplicação. Quando o pulverizador desloca através do campo, a lança é colocada em uma posição desdobrada e a substância é bombeada do tanque ou reservatório, através dos bocais, de forma que ela é pulverizada ou aplicada ao campo no qual o pulverizador está deslocando.

[003] A discussão apresentada é meramente provida para informação de fundo geral e não é para ser usada como uma ajuda na determinação do escopo da matéria reivindicada.

SUMÁRIO

[004] Um pulverizador agrícola inclui um sistema de pulverização que pulveriza uma substância em uma superfície agrícola e um sensor de característica de cultura que sensoreia uma característica de cultura de uma cultura na superfície agrícola e gera um sinal de característica de cultura indicativo da característica de cultura. O pulverizador agrícola inclui adicionalmente um sistema de controle de pulverizador que identifica uma posição de um componente de uma planta de cultura com base no sinal do sensor de característica de cultura e um gerador de sinal de ação que gera um sinal de ação com base na posição identificada do componente da planta de cultura.

[005] Esse Sumário é provido para introduzir uma seleção de conceitos em uma forma simplificada que são adicionalmente descritos a seguir na Descrição Detalhada. Esse Sumário não visa identificar recursos chaves ou recursos essenciais da matéria reivindicada, nem é para ser usado como uma ajuda na determinação do escopo da matéria reivindicada. A matéria reivindicada não é limitada às implementações que solucionam quaisquer ou todas as desvantagens notadas nos fundamentos.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[006] A FIG. 1 é uma ilustração pictorial de um exemplo de um pulverizador agrícola.

[007] A FIG. 2 é uma ilustração pictorial de um exemplo de uma porção de um pulverizador agrícola.

[008] A FIG. 3 é um diagrama de blocos de um exemplo de uma arquitetura de sistema de pulverização agrícola.

[009] A FIG. 4 é um diagrama de blocos de um exemplo de um sistema de controle de pulverização, em mais detalhe.

[0010] A FIG. 5 é um diagrama de blocos de um exemplo de um sistema de operação de pulverizador, em mais detalhe.

[0011] A FIG. 6 é um diagrama de blocos de um exemplo de um sistema de desempenho de pulverizador, em mais detalhe.

[0012] As FIGS. 7-9 são fluxogramas mostrando operações exemplificativas do sistema de controle de pulverizador ilustrado na FIG. 4.

[0013] A FIG. 10 é um diagrama de blocos mostrando a arquitetura ilustrada na FIG. 3 desdobrada em uma arquitetura de servidor remoto.

[0014] As FIGS. 11-13 mostram exemplos de dispositivos móveis que podem ser usados nas arquiteturas mostradas nas FIGS. anteriores

[0015] A FIG. 14 é um diagrama de blocos mostrando um exemplo de um ambiente de computação que pode ser usado na arquitetura ilustrada em FIGS. anteriores.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0016] A indústria agrícola utiliza diferentes tipos de pulverizador/sistemas de pulverização para aplicar uma variedade de substâncias a superfícies agrícolas. Uma tal substância é pesticida, que é usada para eliminar e/ou reduzir dano na cultura atribuído a uma variedade de pragas. Em sistemas atuais, um veículo aéreo (por exemplo, um avião) ou um veículo terrestre (por exemplo, um pulverizador móvel) é usado para deslocar na superfície agrícola (por exemplo, campo de cultura) e aplicar uma cobertura de manta de pesticida nas culturas. Essas abordagens tendem a ser imprecisas e caras. Por exemplo, a aplicação de manta de pesticida pode não atingir as porções de plantas que realmente se beneficiariam do pesticida e dessa forma não se pode impedir que as pragas danifiquem a cultura. Além disso, em uma tentativa de cobrir o máximo possível da cultura, grande parte do pesticida que é pulverizado é desperdiçada. Dessa forma, essas abordagens típicas podem levar a maiores custos e baixas produtividades.

[0017] No caso de milho, por exemplo, a colocação precisa de certos tipos de pesticida pode ser importante. Plantas de milho têm tanto órgãos masculinos quanto femininos. O órgão masculino está localizado no topo da planta e inclui um pendão. O órgão feminino está localizado próximo ao meio da planta e inclui óvulos e cabelos. Em geral, durante a reprodução, pólen do pendão é liberado e cai nos cabelos. A polinização bem sucedida ocorre quando pelo menos um grão de pólen repousa no cabelo. O grão de pólen cresce em um tubo através do comprimento do cabelo no óvulo, injeta material genético no óvulo e assim produz um zigoto.

[0018] Esse processo pode ser interrompido por uma variedade de fatores, incluindo, mas sem se limitar a fatores abióticos (por exemplo, estresse hídrico, calor excessivo, etc.) e fatores bióticos (por exemplo, insetos, doença, etc.). Uma variedade de espécies de insetos (por exemplo, besouro japonês, lagarta da raiz do milho, besouro, etc.) se alimentam nos cabelos de milho e podem dessa forma reduzir o número de óvulos fertilizados pelo pólen. O sensoreamento da presença de pragas pode ser usado na determinação do tipo e quantidade de pesticida/inseticida para que uma operação de pulverização seja eficaz. Normalmente, os cabelos só estão presentes por cerca de uma semana. Portanto, pulverizar precisamente o pesticida/inseticida correto na correta localização é útil.

[0019] Uma outra dificuldade, no caso de milho, vem com a real posição dos cabelos na planta de milho. Por exemplo, usando o modelo de crescimento de estágio vegetativo, características típicas da planta de milho podem ser determinadas. Na emergência vegetativa (VE) a primeira folha (folha coleóptila) é visível. Então, normalmente, nos demais estágios vegetativos (por exemplo, V1-V23), mais folhas na planta ficam visíveis, com cada “número V” no geral representando o número de folhas visíveis. Similarmente, usando o modelo de estágio reprodutivo (por exemplo, R1 (formação de cabelo)-R6 (maturidade)), vários desenvolvimentos de planta de milho são conhecidos. Por exemplo, no estágio de formação de cabelo (R1) os cabelos de milho começam a emergir na planta. Esse é normalmente o estágio mais crítico em termos de produtividade de cultura já que ocorre a fertilização (e dessa forma eventual desenvolvimento da espiga). Embora para muitas plantas de milho os cabelos emerjam em certas localizações (por exemplo, entre a décima segunda e a décima terceira folhas (V12 & V13)), a real localização pode variar bastante, dependendo de inúmeras condições. Por exemplo, a localização do cabelo pode variar com base nas condições de crescimento (por exemplo, tempo), do cultivar ou híbrido de milho, etc. Para efeitos de ilustração, mas não para limitação, cultivares ou híbridos específicos de milho podem ter tratos específicos/exclusivos que podem ser relevantes para a aplicação da substância pulverizada. Por exemplo, cultivares ou híbridos específicos de milho podem atrair tipos variados de pragas, e/ou seus respectivos componentes (por exemplo, cabelos, folhas, etc.) podem estar normalmente localizados em diferentes localizações, dentre várias outras características, respectivamente.

[0020] A pulverização de pesticidas em um milharal com sistemas atuais (por exemplo, sistemas de pulverização de base aérea ou terrestre que pulverizam pesticida por cima da copa de milho) frequentemente resultará no pesticida não sendo aplicado nos cabelos, ou, pode resultar no uso de uma quantidade e/ou tipo de pesticida incorreto. Portanto, o pesticida não somente pode se perder, mas a produtividade de cultura resultante pode ser reduzida em virtude de não se impedir que as pragas destruam a planta (por exemplo, alimentando nos cabelos e/ou óvulos). A presente descrição assim se dá com relação a um pulverizador que sensoreia a localização dos cabelos e aplica de forma controlada pesticida nessa localização. O pulverizador pode ser automotriz ou rebocado.

[0021] A FIG. 1 ilustra um ambiente agrícola 100 no qual um exemplo de um sistema de pulverizador agrícola 102 é mostrado. O sistema de pulverizador 102 é mostrado com um veículo de reboque 104 rebocando um implemento rebocado 106 tendo um tanque 108 contendo uma substância que deve ser aplicada à superfície agrícola 110. O tanque 108 é fluidicamente acoplado aos bocais de pulverização 112 por um sistema de entrega compreendendo um conjunto de condutos. Uma bomba de fluido é configurada para bombear o líquido do tanque 108 através dos condutos e através dos bocais de pulverização 112. Os bocais de pulverização 112 são acoplados a braços de pulverização verticais 114 que são acoplados e espaçados ao longo da lança 116. A lança 116 inclui braços de lança 118 e 120 que podem articular ou pivotar em relação a uma armação central 122. Dessa forma, os braços de lança 118 e 120 são móveis entre uma posição de armazenamento ou transporte e uma posição estendida ou desdobrada (mostrada na FIG. 1).

[0022] No exemplo mostrado na FIG. 1, o veículo 104 é um trator tendo um compartimento ou cabina de operador 124. O veículo 104 também inclui um conjunto de elementos de tração igualmente, tais como rodas 126. Os elementos de tração podem também ser esteiras, ou outros elementos de tração. Nota-se que, em outros exemplos, o sistema de pulverizador 102 é automotriz. Ou seja, em vez de ser rebocado por um veículo de reboque 104, a máquina que carrega o sistema de pulverização também inclui sistemas propulsão e direção.

[0023] O sistema de pulverizador 102 inclui adicionalmente um número de sensores 128 (identificados como 128-1 a 128-5) acoplado a e colocados em várias localizações em componentes do sistema de pulverizador 102. Os sensores 128 podem estar localizados no veículo de reboque 104, implemento 106, incluindo lança 116 e braços de pulverização verticais 114, bem como em várias outras localizações no sistema de pulverizador 102. No exemplo ilustrado na FIG. 1, o sistema de pulverizador agrícola 102 também inclui uma lança de sensor 130, tendo braços de lança de sensor 132 e 134, acoplados à máquina de reboque 104. A lança de sensor 130 inclui um número de sensores 128-5 acoplados a e espaçados ao longo dos braços 132 e 134 de forma que eles desloquem entre as fileiras de cultura.

[0024] Como será discutido em mais detalhe aqui, os sensores 128 são, em um exemplo, configurados para sensorear várias características de um ambiente agrícola, incluindo, mas sem se limitar a localização e posição dos cabelos de milho nas plantas de milho. Os sensores 128 geram sinais de sensor indicativos da posição de cabelo de milho identificada. Esses sinais de sensor podem ser recebidos por um sistema de controle configurado para gerar sinais de controle para ajustar a aplicação da substância a ser pulverizada bem como outros vários parâmetros operacionais do sistema de pulverizador 102. Dessa forma, um pesticida, por exemplo, pode ser precisamente pulverizado nos cabelos de milho.

[0025] A FIG. 1 mostra que os sensores podem ser montados em uma ou mais localizações no sistema de pulverizador 102. Por exemplo, eles podem ser sensores de visão frontal 128-1 montados no veículo de reboque 104. Eles podem ser sensores de visão lateral 128-2 montados no implemento 106 e apontados para olhar para os lados do implemento 106, para frente dos bocais 112. Eles podem ser sensores de visão frontal 128-3 montados em localizações espaçadas ao longo da lança 116 e apontados para olhar para frente da lança 116. Eles podem ser sensores 128-4 que são montados para deslocar por baixo da copa da cultura. Eles podem ser sensores 128-5 que são montados para deslocar à frente do implemento 106 e abaixo da copa da cultura na lança de sensor 130. Nota-se que esses são apenas alguns exemplos das localizações de sensores 128, e que os sensores 128 podem ser montados em uma ou mais dessas localizações ou em várias outras localizações no sistema de pulverizador 102 e/ou qualquer combinação dos mesmos.

[0026] A FIG. 2 ilustra um ambiente agrícola 150 no qual uma porção de sistema de pulverizador agrícola 102 é mostrada deslocando sobre uma superfície agrícola 110. A FIG. 2 mostra que os bocais de pulverização podem ser montados em uma ou mais localizações dos braços de pulverização verticais 114. Por exemplo, pode haver uma pluralidade de bocais de pulverização individualmente controláveis dispostos em ambos os lados de um braço de pulverização vertical 114, como mostrado para o braço de pulverização vertical 114-1. Pode haver um número de bocais de pulverização individualmente controláveis dispostos em apenas um lado de um braço de pulverização vertical 114, como mostrado com o braço de pulverização vertical 114-2. Pode haver um único bocal de pulverização controlável em uma localização fixa disposto em apenas um lado de um braço de pulverização vertical 114, como mostrado para o braço de pulverização vertical 114-3. Pode haver um único bocal de pulverização controlável disposto em um lado e operacionalmente móvel ao longo de um eixo geométrico vertical 174 de um braço de pulverização vertical 114, como mostrado para o braço de pulverização vertical 114-4. Nota-se que esses são apenas alguns exemplos do número, localizações e operacionalidade dos bocais de pulverização 112, e que qualquer número de bocais de pulverização 112 pode ser montado em várias localizações no sistema de pulverizador 102 (por exemplo, braços de pulverização verticais 114, ao longo da lança de pulverizador 116 tal como ao longo dos braços 118 e 120), e operável em qualquer número de maneiras, incluindo as mostradas na FIG. 2, ou qualquer combinação dos mesmos.

[0027] Embora exemplos específicos estejam mostrados na FIG. 2, deve-se entender que qualquer número de exemplos ou combinações dos mesmos são contemplados aqui, incluindo, mas sem se limitar a qualquer número de bocais de pulverização dispostos em qualquer número de localizações ao longo dos braços de pulverização verticais ou um braço de lança, cada bocal de pulverização individual sendo estático ou controlável de qualquer número de maneiras. Em outros exemplos, a operação, orientação, ou posição de braços de pulverização verticais individuais 114-1 a 114-4 podem ser controladas. Por exemplo, mas não a título de limitação, os braços de pulverização 114-1 a 114-4 podem ser retraídos ou estendidos, ou sua orientação (por exemplo, inclinação) pode ser ajustada. Isso pode ser feito usando acionadores, ou manualmente. Adicionalmente, embora os braços de pulverização verticais 114 sejam mostrados no exemplo na FIG. 2, isso não precisa ser o caso. Em um exemplo, os bocais de pulverização 112 podem ser acoplados e espaçados ao longo do braço de lança 118. Além disso, os bocais de pulverização podem ser configurados para deslocar através da cultura (por exemplo, entre as fileiras e abaixo da copa da cultura) ou sobre a cultura (por exemplo, acima da copa). Todas essas, e outras configurações, são contempladas aqui.

[0028] A FIG. 2 também mostra que os sensores podem ser montados em várias localizações. Por exemplo, os sensores 128-3 podem ser montados no braço de lança 118. O sensor 118-4 pode ser montado em braços de pulverização verticais 114, e assim eles deslocam entre as fileiras de cultura 116 e abaixo da copa da cultura. Eles são mostrados próximos a uma porção de topo dos braços de pulverização verticais 114, mas eles podem ser montados em outras localizações igualmente. Os sensores 128-5 são mostrados em um exemplo onde a lança de sensor 132 é usada. Eles podem ser montados na lança de sensor 132 em uma variedade de diferentes localizações. A lança de sensor 132 pode ter braços verticalmente orientados, como os braços 114, com sensores montados nos mesmos igualmente. Esses são apenas exemplos. Algumas das várias configurações de sensor e bocal serão agora discutidas em mais detalhe.

[0029] O ambiente 150 inclui campo 110, planta de milhos 154, copas 156, cabelos 158, fileiras de cultura separadas por espaçamento de fileira 176 e pragas 178. À medida que o sistema de pulverizador agrícola 102 desloca no campo 110, braço de lança de sensor 132 desloca à frente de bocais de pulverização 112 e acima da cultura (por exemplo, plantas de milho 154). No entanto, em outros exemplos, pode haver braços pendentes configurados para deslocar entre as fileiras de cultura. Os sensores 128-5 sensoreiam uma característica da cultura e/ou superfície agrícola. Por exemplo, os sensores 128-5 podem sensorear uma posição de um componente de plantas de milho 154 (por exemplo, posição dos cabelos 158). Em um outro exemplo, os sensores 128-5 podem sensorear uma presença de pragas 178 (por exemplo, quantidade, tipo, posição na planta, etc.). Por exemplo, os sensores 128-5 podem ser sensores ópticos ou outros sensores. Os sensores 128-5 geram sinais de sensor indicativos da característica sensoreada e proveem os mesmos a um sistema de controle (discutido em mais detalhe a seguir) que pode gerar sinais de controle para controlar um ou mais dos subsistemas controláveis de sistema de pulverizador 102 com base nos sinais de sensor. Por exemplo, mas sem se limitar a controlar a operação, orientação, posição, características de pulverização (por exemplo, padrão, volume, pressão, vazão de pulverização, etc.), etc. de bocais de pulverização 112.

[0030] À medida que o braço de lança 118 desloca detrás do braço de lança de sensor 132 e acima da cultura, os braços de pulverização verticais 114 pendem no braço de lança 118 e deslocam entre as fileiras de cultura. Portanto, os bocais de pulverização 112 são configurados para aplicar uma substância às plantas de milho 154. Em alguns exemplos, o braço de lança pode ser configurado de forma que os bocais 112 desloquem abaixo da copa da cultura. No exemplo ilustrado na FIG. 2, o alinhamento de braço de lança de sensor 132 e braço de lança 118 pode ser de maneira tal que, para cada fileira de cultura 176, haja um sensor 128-5, braço de pulverização vertical 114 e número de bocais de pulverização 112 correspondente. Por exemplo, os sensores individuais 128-5(a) a 128-5(d) podem gerar sinais de sensor usados para controlar bocais de pulverização 112 montados em cada braço de pulverização vertical individual 114-1 a 114-4, respectivamente. Dessa forma, o sistema de pulverizador agrícola pode ser controlado de uma maneira que leve em conta as características da planta e/ou a presença de pragas para cada planta 154 em cada fileira 176 no campo 110.

[0031] Entretanto, outros sistemas e métodos são contemplados aqui. Por exemplo, um mapa de aplicação de pulverização de campo 110 pode ser gerado antes de o sistema de pulverizador agrícola operar no campo 110. Um veículo (por exemplo, Veículo Aéreo não Tripulado [UAV] , veículo terrestre, etc.), tendo vários sensores, pode deslocar no campo 110 e gerar um mapa de aplicação de pulverização indicativo de características das plantas (por exemplo, posição dos cabelos 158), ou presença de pragas (por exemplo, quantidade, posição, tipo, etc.) no campo 110, que pode ser armazenado em memória e acessado pelo sistema de pulverizador agrícola para controlar os bocais de pulverização 112. Adicionalmente, embora um braço de lança de sensor 132 esteja mostrado, isso não precisa ser o caso. Por exemplo, sensores de visão frontal no veículo de reboque 104 (por exemplo, sensores 128-1) ou sensores no implemento 106 (por exemplo, sensores 128-2) podem ser usados em adição, ou em substituição aos sensores 128-5 no braço de lança de sensor 132. Similarmente, os sensores no braço de lança 118 (por exemplo, sensores 128-3) e/ou sensores nos braços de pulverização verticais 114 (por exemplo, sensores 128-4) podem ser usados (em adição ou em substituição a outros sensores 128) para prover sinais de sensor em tempo real ou tempo quase real indicativos de características de plantas de milho 154 ou a presença de pragas 178.

[0032] Como aqui mencionado, no exemplo mostrado na FIG. 2, cada braço de pulverização vertical 114 pode incluir um número de bocais de pulverização 112 e sensores 128-4. Os braços de pulverização verticais 114 incluem uma ampla variedade de arranjos de bocais. Por exemplo, o braço de pulverização vertical 114-1 é mostrado com bocais de pulverização 112 em ambos os lados, configurados para aplicar uma substância às plantas nas fileiras em qualquer lado do braço 114-1. A operação, características de pulverização, orientação e posição de bocais de pulverização individuais 112 podem ser controladas (por exemplo, automaticamente por um sistema de controle, ou manualmente por um operador). Em alguns exemplos, os bocais podem ser controlados individualmente para cobrir cabelos de milho. Em um outro exemplo, eles podem ser controlados em conjuntos como um grupo inteiro.

[0033] No exemplo mostrado na FIG. 2, por exemplo, bocais de pulverização 112-1 e 112-2 são mostrados inclinados em um ângulo em relação a um eixo geométrico longitudinal do braço 114-1 para cobrir melhor o cabelo de milho 158-1. No caso em que os padrões de pulverização individuais de ambos os bocais 112-1 e 112-2 cobrem a posição do cabelo de milho 158-1, eles podem ser controlados individualmente de forma que apenas um deles aplique a substância ao cabelo de milho 158-1. Alternativamente, se o cabelo de milho estiver em uma posição tal que múltiplos bocais de pulverização possam ser usados efetivamente para cobrilo, então múltiplos bocais de pulverização 112 podem ser orientados e operados para pulverizar a substância no cabelo de milho. No exemplo mostrado na FIG. 2, o bocal de pulverização 112-3 pode ser orientado e operado para aplicar substância ao cabelo de milho 158-2 enquanto os demais bocais de pulverização 112 podem permanecer fora. Adicionalmente, se a planta de milho tiver múltiplos cabelos em um lado, múltiplos bocais de pulverização 112 podem ser individualmente controlados de maneira tal que todos os cabelos sejam cobertos com a substância pulverizada.

[0034] O exemplo ilustrado na FIG. 2 também mostra uma praga 178- 2 localizada na planta de milho 154. A posição da praga 178-2 pode ser sensoreada pelos sensores 128-3, 128-4 e/ou 128-5 (bem como por outros sensores 128 montados no sistema de pulverizador 102) e um sistema de controle pode controlar um ou mais dos bocais de pulverização 112 para aplicar pulverização na posição de praga detectada 178-2. Em um exemplo, um bocal de pulverização pode ser controlado para aplicar substância em uma posição detectada de um cabelo de milho enquanto um outro bocal de pulverização pode ser controlado para aplicar substância em uma posição detectada de uma praga. Similarmente, um único bocal de pulverização pode ser dinamicamente controlado, usando um acionador que controla para onde o bocal de pulverização está apontando, para primeiramente aplicar substância em uma primeira posição (por exemplo, posição detectada de praga, cabelo de milho, etc.) e então em uma segunda posição (por exemplo, posição detectada da praga, cabelo de milho, etc.).

[0035] O braço de pulverização vertical 114-2 mostra uma configuração de bocal que inclui bocais de pulverização 112 em um lado configurado para aplicar substância em plantas no lado correspondente da fileira de cultura 176-2. Como ilustrado na FIG. 2, a orientação individual (por exemplo, inclinação) de bocais de pulverização 112-4 e 112-5 é controlada de maneira tal que seus respectivos padrões de pulverização cubram o cabelo de milho 158-3. Novamente, os bocais 112-4 e 112-5 podem ser apontados controlando um acionador que aciona o movimento do bocal ou por um operador.

[0036] O braço de pulverização vertical 114-3 mostra uma configuração de bocal que inclui um único bocal de pulverização 112-6 que pode ser em uma posição fixa em um lado de braço de pulverização vertical 114-3, mas a orientação (por exemplo, inclinação) pode ser controlada (por exemplo, automaticamente por um sistema de controle e um acionador, ou manualmente por um operador, etc.) de maneira tal que o bocal de pulverização 112-6 desejavelmente aplique uma substância nas plantas em um lado da fileira de cultura 176-3. No exemplo mostrado na FIG. 2, o bocal de pulverização 112-6 é inclinado em um ângulo para baixo, de maneira tal que seu padrão de pulverização cubra o cabelo de milho 158-4.

[0037] O braço de pulverização vertical 114-4 mostra uma configuração de bocal que inclui um único bocal de pulverização 112-7 que é operacionalmente móvel ao longo de um lado do braço de pulverização vertical 114-4 (na direção indicada pela seta 174) de maneira tal que seu padrão de pulverização cubra o cabelo de milho 158-5 no lado correspondente da fileira de cultura 176-4. A posição e movimento do bocal de pulverização 112-7 podem ser controlados, por exemplo, automaticamente por um sistema de controle e um acionador, ou manualmente por um operador.

[0038] Como aqui mencionado, o braço de lança 118 e os braços de pulverização verticais 114 podem incluir sensores 128-3 e 128-4, respectivamente. Os sensores 128-3 e 128-4 podem ser sensores de uso geral. Por exemplo, os sensores 128-3 ou 128-4 podem ser sensores ópticos que proveem sinais de sensor em tempo real ou tempo quase real indicativos de uma posição de um componente de uma planta no campo 110 (por exemplo, posição de cabelos de milho 158 em plantas de milho 154) ou a presença de pragas (por exemplo, quantidade, tipo, posição de pragas 178), ou ambos, para o controle de bocais de pulverização 112.

[0039] Adicionalmente, os sensores 128-3 ou 128-4 podem ser usados para controle de laço fechado do sistema de pulverizador agrícola 102. Por exemplo, os sensores 128-3 ou 128-4 podem ser usados para detectar e controlar a cobertura da substância aplicada para efeitos de controle de qualidade ou para detectar condições de erro do sistema de pulverizador agrícola. Como um exemplo, os sensores 128-3 ou 128-4 podem detectar que a substância que está sendo pulverizada não está adequadamente cobrindo as plantas (por exemplo, não está cobrindo as posições detectadas de cabelos de milho ou pragas). Em um caso desse, ajustes podem ser feitos no sistema de pulverizador agrícola para compensar. Por exemplo, mas não a título de limitação, um ajuste pode ser feito na operação, características de pulverização, orientação ou posição dos bocais de pulverização 112 ou na saída (por exemplo, pressão de fluido, tipo de substância, quantidade, etc.) da bomba de fluido que entrega fluido do tanque de fluido 108. Por exemplo, mediante detecção de pragas 178, uma determinação pode ser feita pelo sistema de controle a respeito do tipo e quantidade de pragas 178. Um sinal de controle pode então ser gerado para controlar uma quantidade e/ou tipo de substância que sai do tanque 108.

[0040] Em um outro exemplo, os sensores 128-3 ou 128-4 podem detectar que um ou mais dos bocais de pulverização 112 não está operando (por exemplo, está entupido). Em um caso desse, uma indicação de um erro operacional pode ser apresentada a um usuário (por exemplo, pode ser apresentada em uma interface de usuário na cabina 124 do veículo de reboque 104 ou a um usuário remoto, tal como um dispositivo portátil ou interface de usuário remota). Deve-se também entender que os sensores discutidos com referência às FIGS. 1 e 2, e outros que serão discutidos adicionalmente aqui, podem compreender qualquer número de sensores configurados para sensorear ou senão detectar qualquer número de características.

[0041] A FIG. 3 é um diagrama de blocos de um exemplo de uma arquitetura de sistema de pulverização agrícola 200 tendo um sistema de pulverizador agrícola 102 configurado para realizar uma operação de pulverização em uma superfície agrícola, tal como um campo 110. Alguns itens são similares aos mostrados nas FIGS. 1 e 2 e eles são similarmente enumerados. A FIG. 3 mostra que o sistema de pulverizador agrícola 102 pode incluir um sistema de controle 208, um ou mais subsistemas controláveis 222, sistema de comunicação 212, um ou mais processadores ou servidores 284, armazenamento de dados 278 e pode incluir outros itens 286. O sistema de controle 208 pode incluir controlador de comunicação 210, sistema de controle de pulverização 224, controlador de propulsão de máquina 264, controlador de direção de máquina 266 e pode incluir outros itens 268. Os subsistemas controláveis 222 podem incluir subsistema de pulverização 254, subsistema de posicionamento de bocal 256, subsistema de propulsão 258, subsistema de direção 260 e pode incluir outros itens 262. O subsistema de pulverização 254, em si, pode incluir uma ou mais bombas 270, um ou mais tanques de substância 108, bocais 112 e pode incluir outros itens 262.

[0042] A FIG. 3 também mostra que o(s) sensor(es) 128 pode(m) incluir qualquer número de diferentes tipos de sensores que sensoreiam ou de outra forma detectam qualquer número de características. No exemplo ilustrado, o(s) sensor(es) 128 inclui(em) sensor(es) de característica de cultura 230, sensor(es) de detecção de praga 232, sensor(es) posicionais 234, sensor(es) de operação de substância 236, sensor(es) de padrão de pulverização 238, sensor(es) de terreno 240, sensor(es) de tempo 242, sensor(es) de posição geográfica 244, e pode(m) incluir outro(s) sensor(es) 246 igualmente.

[0043] O sistema de pulverizador 102 pode compreender um implemento rebocado (como mostrado na FIG. 1) ou pode ser automotriz. A FIG. 3 ilustra isso com uma caixa tracejada 104 representando um veículo de reboque, tal como um trator, que é acoplado ao sistema de pulverizador 102 através de uma ou mais ligações 206 (elétrica, mecânica, hidráulica, pneumática, etc.).

[0044] O sistema de controle 208 é configurado para controlar outros componentes e sistemas do sistema de pulverizador 102. Por exemplo, o controlador de comunicação 210 é configurado para controlar o sistema de comunicação 212. O sistema de comunicação 212 é usado para comunicação entre componentes do sistema de pulverizador 102 e/ou com outros sistemas, tais como sistema(s) de computação remoto(s) 214 por uma rede 216. A rede 216 pode ser qualquer de uma ampla variedade de diferentes tipos de redes tais como a Internet, uma rede celular, uma rede de área abrangente (WAN), uma rede de área local (LAN), uma rede de área do controlador (CAN), uma rede de comunicação de campo próximo, ou qualquer uma de uma ampla variedade de outras redes ou combinações de redes ou sistemas de comunicação.

[0045] Um usuário remoto 218 é mostrado interagindo com sistema(s) de computação remoto(s) 214. Sistema(s) de computação remoto(s) 214 pode(m) ser uma ampla variedade de diferentes tipos de sistemas. Por exemplo, sistema(s) de computação remoto(s) 214 pode(m) ser em um ambiente de servidor remoto. Adicionalmente, pode ser uma rede remota de sistema de computação remoto (tal como um dispositivo móvel), um sistema de gerenciador de fazenda, um sistema de vendedor, ou uma ampla variedade de outros sistemas remotos. Sistema(s) de computação remoto(s) 214 pode(m) incluir um ou mais processadores ou servidores, um armazenamento de dados, e pode(m) incluir outros itens igualmente.

[0046] Antes de discutir a operação geral do sistema de pulverizador agrícola 102, uma breve descrição de alguns dos itens no sistema 102, e sua operação, será primeiramente provida.

[0047] O sistema de comunicação 212 pode incluir lógica de comunicação sem fio, que pode ser substancialmente qualquer sistema de comunicação sem fio que pode ser usado pelos sistemas e componentes do sistema de pulverizador 102 para se comunicar informação a outros itens, tal como entre o sistema de controle 208, sensor(es) 128, subsistema(s) controlável(is) 222, e sistema de controle de pulverização 224. Em um outro exemplo, o sistema de comunicação 212 comunica por um barramento de rede de área do controlador (CAN) (ou uma outra rede, tal como uma rede Ethernet, etc.) para se comunicar informação entre esses itens. Essa informação pode incluir os vários sinais de sensor e sinais de saída gerados pelas características de sensor e/ou características sensoreadas, e outros itens.

[0048] O(s) sensor(es) de característica de cultura 230 é(são) configurado(s) para sensorear várias características relativas a culturas e plantas de cultura em uma superfície agrícola. Por exemplo, sensor(s) de característica de cultura 230 pode(m) ser configurado(s) para sensorear uma posição de um componente de uma planta de cultura. Para ilustração, mas não a título de limitação, sensor(es) de característica de cultura 230 pode(m) sensorear uma altura de cabelos de milho 158 em uma planta de milho 154.

[0049] Sensor(es) de detecção de praga 232 é(são) configurado(s) para sensorear várias características relativas à presença de pragas em uma superfície agrícola. Por exemplo, sensor(es) de detecção de praga 232 pode(m) ser configurado(s) para sensorear uma quantidade, uma posição e/ou um tipo de praga em uma superfície agrícola. Por exemplo, sensor(es) de detecção de praga 232 pode(m) sensorear uma quantidade de pragas em cabelos de milho 158 bem como o tipo de praga, bem como a posição das pragas (por exemplo, nos cabelos de milho).

[0050] O(s) sensor(es) de posição 234 é(são) configurado(s) para sensorear informação de posição relativa a vários componentes do sistema de pulverização agrícola 202. Por exemplo, um número de sensor(es) de posição 234 pode ser disposto em localizações que se estendem ao longo do(s) braço de lança 118, braço de lança de sensor(es) 132, braço(s) de pulverização vertical(s) 114, bocal(is) de pulverizador 112, etc. Eles podem assim detectar uma posição e/ou orientação do(s) braço(s) de lança, do(s) braço(s) de lança de sensor, do(s) braço(s) de pulverização vertical(s), do(s) bocal(is) de pulverizador, etc., relativa a outros componentes do sistema de pulverizador 102 e/ou componentes do ambiente agrícola, tal como o chão. O(s) sensor(es) de posição 234 pode(m), por exemplo, sensorear uma altura e/ou orientação (por exemplo, inclinação) de um ou mais dos componentes do sistema de pulverizador 102. Por exemplo, sensor(es) de posição 234 pode(m) sensorear a altura do(s) bocal(is) de pulverizador relativos ao chão, a distância e/ou altura do(s) bocal(is) de pulverizador aos cabelos de milho 158, etc. Em um outro exemplo, uma vez que posição de um sensor é detectada, então, conhecendo as dimensões do pulverizador, a posição e orientação de outros itens podem ser calculadas.

[0051] O(s) sensor(es) de operação de substância 236 é(são) configurado(s) para sensorear características relativas à substância a ser pulverizada pelo sistema de pulverizador 102. Por exemplo, sensor(es) de operação de substância 236 pode(m) sensorear características operacionais do subsistema de pulverização 254. Para ilustração, mas não a título de limitação, sensor(es) de operação de substância 236 pode(m) sensorear a pressão de fluido no(s) tanque(s) de substância 272, a pressão na qual a(s) bomba(s) de fluido 270 está(ão) bombeando a substância, uma vazão da substância através dos condutos, a pressão do fluido nos condutos, junto com várias outras características da operação da substância a ser pulverizada no sistema de pulverizador 102.

[0052] O(s) sensor(es) de padrão de pulverização 238 é(são) configurado(s) para sensorear a pulverização pelos bocais de pulverização (por exemplo, 112). Por exemplo, mas não a título de limitação, o(s) sensor(es) de padrão de pulverização 238 pode sensorear a distância de pulverização (por exemplo, distância da ponta do bocal ao alvo), o ângulo de pulverização, cobertura de pulverização, impacto da pulverização, formato do padrão de pulverização (por exemplo, leque, cone, corrente de sólidos, plano, etc.) junto com várias outras características relativas a uma substância pulverizada.

[0053] Sensor(es) de terreno 240 é(são) configurado(s) para sensorear características da superfície agrícola (por exemplo, campo 110) na qual o sistema de pulverizador 102 está deslocando. Por exemplo, sensor(es) de terreno 240 pode(m) detectar a topografia do campo (que pode ser baixada como um mapa topográfico ou sensoreado com sensores) para determinar o grau de inclinação de várias áreas do campo, para detectar um limite do campo, detectar obstáculos ou outros objetos no campo (por exemplo, rochas, bolas de raízes, árvores, etc.), dentre outras coisas.

[0054] Sensor(es) de tempo 242 é(são) configurado(s) para sensorear várias características de tempo relativas à superfície agrícola. Por exemplo, sensor(es) de tempo 242 pode(m) detectar a direção e velocidade do vendo que desloca na superfície agrícola na qual o sistema de pulverizador 102 está deslocando. Eles podem detectar precipitação, umidade, temperatura ou outras condições. Essa informação pode ser obtida de um serviço de tempo remoto igualmente.

[0055] Sensor(es) de posição geográfica 244 inclui(em) sensor(es) de localização 248, sensor(es) de direção/velocidade 250, e pode(m) incluir outro(s) sensor(es) 252 igualmente. Sensor(es) de localização 248 é(são) configurado(s) para determinar uma localização geográfica do sistema de pulverizador 102 no campo. Sensor(es) de localização 248 pode(m) incluir, mas não se limitando a um receptor de Sistema de Satélite de Navegação Global (GNSS) que recebe sinais de um transmissor de satélite GNSS. Ele pode também incluir um componente Cinemático em Tempo Real (RTK) que é configurado para intensificar a precisão de dados de posição derivados do sinal GNSS. Eles podem incluir outros sensores baseados em satélite, sensores de triangulação celular, sensores de posicionamento relativo, etc.

[0056] O(s) sensor(es) direção/velocidade 250 é(são) configurado(s) para determinar uma direção e velocidade na qual o sistema de pulverizador 102 está atravessando o campo durante a operação de pulverização. Isso pode incluir sensores que sensoreiam o movimento de elementos de engate no chão (por exemplo, rodas ou esteiras 126) e/ou podem utilizar sinais recebidos de outras fontes, tais como sensor(es) de localização 248.

[0057] O(s) sensor(es) 128 pode(m) compreender qualquer número de diferentes tipos de sensores. Por exemplo, mas não a título de limitação, sensor(es) 128 pode(m) incluir potenciômetros, sensores de efeito Hall, vários sensores mecânicos e/ou elétricos. O(s) sensor(es) 128 pode(m) também compreender vários sensores de radiação eletromagnética (ER), sensores ópticos, sensores de formação de imagem, sensores térmicos, LIDAR, RADAR, Sonar, sensores de radiofrequência, sensores de áudio, unidades de medição inercial, acelerômetros, sensores de pressão, fluxômetros, etc. Adicionalmente, embora múltiplos sensores estejam mostrados, sensor(es) 128 pode(m) compreender um único sensor configurado para produzir um único sinal de sensor indicativo de múltiplas características. Por exemplo, o(s) sensor(es) 128 pode(m) compreender um sensor de formação de imagem montado no sistema de pulverizador 102, veículo de reboque 104, ou outros veículos 300. O sensor de formação de imagem pode gerar uma imagem que é indicativa tanto das características relativas a detecção de praga (por exemplo, tipo, posição, quantidade, etc.) bem como características relativas à cultura (por exemplo, posição de cabelos no milho). Adicionalmente, deve-se entender que alguns ou todos o(s) sensor(es) 128 pode(m) ser um subsistema controlável do sistema de pulverizador 102. Por exemplo, o sistema de controle 208 pode gerar uma variedade de sinais de controle para controlar a operação, posição, orientação bem como vários outros parâmetros operacionais do(s) sensor(es) 128. Por exemplo, em virtude de folhas em uma planta de milho poderem ocultar a linha de visão para detectar um cabelo de milho, o(s) sensor(es) 128 pode(m) ser controlado(s) para ajustar sua(s) posição(ões) e/ou orientação(ões) para ajustar sua linha de visão da planta de milho e dessa forma para o cabelo de milho.

[0058] Subsistema(s) controlável(eis) 222 ilustrativamente incluem subsistema de pulverização 254, subsistema de posicionamento de bocal 256, subsistema de propulsão 258, subsistema de direção 260 e pode(m) incluir outros subsistemas 262 igualmente. Os subsistemas 222 são agora descritos resumidamente.

[0059] O subsistema de pulverização 254 inclui uma ou mais bombas 270 configuradas para bombear substância (por exemplo, pesticida, inseticida, etc.) de tanque(s) de substância 108 através de condutos para o(s) bocal(is) de pulverização 112 que pode(m) ser montado(s), por exemplo, em uma lança, em braços de pulverização verticais, bem como em várias outras localizações no sistema de pulverizador 102. O subsistema de pulverização 254 pode incluir outros itens 276 igualmente. Por exemplo, o subsistema de pulverização 254 pode incluir um subsistema de válvula que pode incluir uma variedade de válvulas controláveis colocadas em várias localizações no sistema de pulverização 102. Por exemplo, alguns ou cada um dos bocais de pulverização 112 podem ter uma válvula associada (por exemplo, válvula de modulação da largura de pulso, solenoide, etc.) que pode ser controlavelmente operada, por exemplo, controlavelmente operada entre uma posição ligada (por exemplo, aberta) e desligada (por exemplo, fechada), bem como controlar o fluxo de substância através das válvulas (por exemplo, vazão). Adicionalmente, as válvulas controláveis podem ser colocadas ao longo do conduto de fluido (por exemplo, se estendendo da bomba até o(s) bocal(is) de pulverização 112 para controlar o fluxo de substância através do conduto de fluido.

[0060] Os) tanque(s) de substância 108 pode(m) compreender múltiplas tremonhas ou tanques, cada uma configurada para separadamente conter um tipo diferente de substância (por exemplo, diferentes tipos de pesticida/inseticida) que pode ser seletivamente bombeada pela(s) bomba(s) 270 através dos condutos para o(s) bocal(is) de pulverização 112. Por exemplo, mediante o(s) sensor(es) de detecção de praga 234 sensorear(em) a presença de um tipo de praga em um campo agrícola 110 e gerar sinal(is) de sensor indicativo(s) da presença sensoreada, o sistema de controle de pulverização 224 pode determinar, por exemplo, o tipo, qualidade, posição, etc., das pragas na superfície agrícola e gerar um sinal de controle para controlar a(s) bomba(s) 270 para bombear substância de uma das múltiplas tremonhas contendo o pesticida desejado com base no sinal de sensor. Em um outro exemplo, a(s) bomba(s) 270 pode(m) ter variáveis operacionais controláveis (por exemplo, pressão, velocidade, vazão, etc.) que podem ser controladas pelo sistema de controle 208. Por exemplo, mas não a título de limitação, mediante o(s) sensor(es) de característica de cultura 232 sensorear(em) a posição de cabelos 158 em relação à planta de milho 154 na superfície agrícola e gerar sinal(is) de sensor indicativo(s) da posição sensoreada, o sistema de controle de pulverização 224 pode determinar, por exemplo, a posição (por exemplo, altura relativa ao chão) do cabelo de milho 158 na planta de milho 154 e gerar um sinal de controle para controlar a(s) bomba(s) 270 para aumentar ou diminuir a pressão operacional da(s) bomba(s) 270 com base no sinal de sensor.

[0061] O subsistema de posicionamento de bocal 256 é configurado para mover vários componentes do sistema de pulverizador agrícola 102. Por exemplo, o subsistema de posicionamento de bocal 256 pode incluir um número de acionadores (tais como acionadores elétricos, pneumáticos, hidráulicos ou mecânicos) que são acoplados a vários componentes para ajustar uma posição e/ou orientação dos vários componentes. Por exemplo, o subsistema de posicionamento de bocal 256, em um exemplo, pode mirar os bocais ajustando uma posição (tal como a altura) e/ou orientação (por exemplo, inclinação ou direção de pulverização) do(s) bocal(is) de pulverização 112. Em um outro exemplo, o subsistema de posicionamento de bocal 256 pode ajustar uma posição e/ou orientação dos braços de pulverização verticais 114. O subsistema de posição 256 pode, em um exemplo, ajustar a posição e/ou orientação do(s) bocal(is) de pulverização 112 e/ou braços de pulverização verticais 114 com base em sinais de controle gerados pelo sistema de controle de pulverização 224, que podem ser baseados na posição sensoreada dos cabelos de milho 158 em plantas de milho 154 pelo(s) sensor(s) de característica de cultura 232 ou a presença de pragas na superfície agrícola de maneira tal que a substância seja pulverizada nos cabelos de milho, ou é aplicada nas pragas.

[0062] O subsistema de propulsão 258 é configurado para impulsionar o sistema de pulverizador 102 na superfície agrícola. Ele pode incluir uma fonte de potência, tal como um motor de combustão interna ou outra fonte de potência, e um conjunto de elementos de engate no chão (por exemplo, rodas ou esteiras 126). Em um exemplo, o sistema de propulsão 258 pode ajustar a velocidade do sistema de pulverizador 102 com base em sinais de controle recebidos do controlador de velocidade da máquina 264, que pode ser baseado em uma velocidade e/ou direção do vento detectada pelo(s) sensor(es) de tempo 242.

[0063] O subsistema de direção 260 é configurado para controlar a direção do sistema de pulverizador 102, dirigindo os elementos de engate no chão (por exemplo, rodas ou esteiras 126). O subsistema de direção 260 pode ajustar a direção do sistema de pulverizador 102 com base em sinais de controle gerados pelo sistema de controle 208. Por exemplo, com base em uma localização sensoreada pelo(s) sensor(es) de localização 248, o controlador de direção de máquina 266 pode gerar sinais de controle para controlar o subsistema de direção 260 para ajustar a direção do sistema de pulverizador 102 para ficar de conformidade com um curso desejado com base em um mapa de aplicação de pulverização.

[0064] O mapa de aplicação pode ser gerado com base, por exemplo, nas características (por exemplo, posição de cabelos de milho em plantas de milho, presença de pragas, etc.) da superfície agrícola sensoreadas por vários sensores em um UAV ou veículo terrestre que desloca na superfície agrícola antes de o sistema de pulverizador 102 começar uma operação de pulverização na superfície. Em um outro exemplo, com base em características sensoreadas da superfície agrícola (por exemplo, a posição sensoreada de cabelos de milho, a presença de pragas), o controlador de direção de máquina 266 pode gerar sinais de controle para controlar o subsistema de direção 260 para ajustar a direção do sistema de pulverizador 102 para controlar a distância do(s) bocal(is) de pulverização 112 relativa às plantas. Esses são apenas exemplos.

[0065] O sistema de controle 208 é configurado para receber sinais de sensor do(s) sensor(es) 128 indicativo(s) de várias características, bem como de outros componentes do sistema de pulverizador 102 (por exemplo, armazenamento de dados 278). O sistema 208 gera uma variedade de sinais de controle para controlar subsistemas controláveis 222 com base nos sinais de sensor recebidos.

[0066] O sistema de controle de pulverização 224 controla a operação de pulverização e desempenho do sistema de pulverizador 102. Por exemplo, pode gerar sinais de controle para o subsistema de pulverização 254 ajustar uma posição e/ou orientação do(s) bocal(is) de pulverização 112 com base em sinais de sensor recebidos do(s) sensor(es) 128. O sistema de controle de pulverização 224 pode gerar sinais de controle para o subsistema de pulverização 254 ajustar o fluxo e/ou pressão da substância a ser pulverizada em e através do(s) bocal(is) de pulverização 112, por exemplo, controlando a operação de uma válvula associada ao bocal de pulverização, tal como uma válvula de modulação da largura de pulso. O controlador de propulsão de máquina 264 controla a velocidade do sistema de pulverizador 102 gerando sinais de controle para o subsistema de propulsão 256. O controlador de direção de máquina 266 controla a direção do sistema de pulverizador 102 gerando sinais de controle para o subsistema de direção 260.

[0067] O sistema de pulverizador 102 inclui um armazenamento de dados 278 configurado para armazenar dados para uso pelo sistema de pulverizador 102, tais como dados da superfície agrícola 280, que podem incluir uma variedade de dados relativos ao campo 110, dados de característica de cultura 281, que podem incluir uma variedade de dados relativos à cultura (por exemplo, posição de cabelos de milho 158 nas plantas de milho 154), dados de detecção de praga 282, que podem incluir uma variedade de dados relativos à presença de pragas na superfície agrícola (por exemplo, posição, quantidade, tipo de pragas, etc.), bem como outros dados 283.

[0068] O sistema de pulverizador 102 também inclui um ou mais processadores ou servidores 284. Ele pode incluir outros itens 286 igualmente.

[0069] Como ilustrado na FIG. 3, um veículo de reboque 104 (ou veículo) pode rebocar a máquina de pulverização agrícola 102. A máquina de reboque 104 pode incluir um sistema de comunicação 288 configurado para se comunicar com o sistema de comunicação 212 ou, por exemplo, com sistema(s) de computação remoto(s) 214 pela rede 216. A máquina de reboque 104 pode também incluir um ou mais processadores ou servidores 290, um armazenamento de dados 292, e pode incluir outros itens 294 igualmente. Adicionalmente, como ilustrado, a máquina de reboque 104 pode incluir sistema de controle 208, sensor(es) 128 e subsistema(s) controlável(is) 222.

[0070] A arquitetura 200 inclui adicionalmente outro(s) veículo(s) 300 (por exemplo, UAV, veículo terrestre, etc.). Como aqui mencionado com referência às FIGS. 1 e 2, veículos adicionais 300 podem ser usados na realização de uma operação de pulverização em uma superfície agrícola. Por exemplo, um UAV ou veículo terrestre 300 que desloca na superfície agrícola pode ser usado para sensorear uma variedade de características relativas à superfície agrícola. Essas características podem incluir posição de componentes de planta de culturas, presença de pragas, etc. O veículo 300 pode também gerar sinais de controle para controlar a operação do sistema de pulverizador agrícola 102 (por exemplo, gerar um mapa de aplicação de pulverização, usados pelo controlador de direção de máquina 206, e outros itens, para controlar a direção da máquina agrícola 202, a aplicação de herbicida/pesticida, etc.). Em um outro exemplo, um UAV ou veículo terrestre pode deslocar na superfície agrícola após/detrás da máquina de pulverização agrícola e sensorear uma variedade de características (por exemplo, desempenho ou qualidade de aplicação de pulverização) e pode gerar uma variedade de sinais de controle para controlar o sistema de pulverizador 102. Em ainda um outro exemplo, um UAV ou veículo terrestre pode incluir um dispensador que aplica a substância à superfície agrícola. Por exemplo, um UAV pode voar na superfície detrás do sistema de pulverizador 102 e, mediante detecção de uma aplicação insuficiente da substância, aplicar substância adicional a uma planta de cultura ou área particular.

[0071] O(s) veículo(s) 300 pode(m) incluir um sistema de comunicação 302 configurado para se comunicar com o sistema de comunicação 212 ou, por exemplo, com sistema(s) de computação remoto(s) 214 pela rede 216, um ou mais processadores ou servidores 304, um armazenamento de dados 306, e pode(m) incluir outros itens 308 igualmente. Adicionalmente, como ilustrado, outro(s) veículo(s) 300 pode(m) incluir sistema de controle 208, sensor(es) 128 e subsistema(s) controlável(eis) 222.

[0072] A FIG. 4 é um diagrama de blocos ilustrando um exemplo de sistema de controle de pulverização 224 em mais detalhe. O sistema de controle de pulverização 224 pode incluir sistema de operação de pulverizador 310, sistema de desempenho de pulverizador 312, e pode incluir outros itens 314 igualmente. O sistema de operação de pulverizador 310 gera sinais de controle para controlar a operação de componentes do pulverizador agrícola (por exemplo, subsistema(s) controlável(eis) 222). O sistema de desempenho de pulverizador 312 determina o desempenho de pulverização do pulverizador agrícola e gera sinais de controle para controlar a operação de componentes do pulverizador agrícola (por exemplo, subsistema(s) controlável(eis) 222).

[0073] O sistema de controle de pulverização 224 controla a operação e desempenho do subsistema de pulverização 254. Por exemplo, o sistema de controle de pulverização 224 pode gerar sinais de controle para o controle do(s) bocal(is) de pulverização 112 para mudar uma operação, característica de pulverização, posição ou orientação do(s) bocal(is) de pulverização 112. Em um outro exemplo, o sistema 224 pode gerar sinais de controle para controlar uma ou mais válvulas controláveis dispostas ao longo do conduto de fluido e/ou associadas a um ou mais dos bocais de pulverização 112, por exemplo, controlando operacionalmente a(s) válvula(s) entre uma posição aberta ou fechada, controlando o fluxo de substância através das válvulas, etc. Em um outro exemplo, o sistema 224 pode gerar sinais de controle para o controle da(s) bomba(s) 270 para mudar uma velocidade operacional ou pressão da(s) bomba(s) 270. Os sinais de controle gerados pelo sistema de controle de pulverizador 224 podem ser baseados em uma variedade de sinais de sensor gerados pelo(s) sensor(es) 128 (por exemplo, posição sensoreada de cabelos de milho em uma planta de milho sensoreado pelo(s) sensor(es) de característica de cultura 230, presença sensoreada de pragas tais como posição, quantidade, tipo de pragas, etc. pelo(s) sensor(es) de detecção de praga 232, etc.). Os sinais de controle gerados pelo sistema 224 podem também ser baseados em várias outras fontes, por exemplo, dados recuperados de um armazenamento de dados tal como o armazenamento de dados 278.

[0074] A FIG. 5 é um diagrama de blocos ilustrando um exemplo de sistema de operação de pulverizador 310 em mais detalhe. O sistema de operação de pulverizador 310 inclui sistema de detecção de características da superfície agrícola 316, lógica de captura de dados 324, sistema de predição de características da superfície agrícola 332, lógica de posição 339, sistema de alerta/notificação 340, processador(es)/controlador(es) 284, sistema de comunicação 212, gerador de sinal de ação 346, gerador de modelo 348, e pode incluir outros itens 350 igualmente. O sistema de determinação de características da superfície agrícola pode incluir lógica de posição de componente da planta 318, lógica de detecção de praga 320 e pode incluir outros itens 322 igualmente. A lógica de captura de dados 324 pode incluir lógica de acesso a sensor 324, lógica de acesso ao armazenamento de dados 328 e pode incluir outros itens 330 igualmente. O sistema de predição de características da superfície agrícola 332 pode incluir lógica de predição de posição de componente de planta 334, lógica de predição de presença de praga 336 e pode incluir outros itens 338 igualmente.

[0075] Em operação, o sistema de operação de pulverizador 310 determina e/ou prediz características relativas à superfície agrícola na qual o sistema de pulverizador agrícola opera. Por exemplo, o sistema de operação de pulverizador 310 pode determinar e/ou predizer a posição de componentes de plantas na superfície agrícola (por exemplo, posição de cabelos 158 nos plantas de milho 154) ou determinar e/ou predizer características relativas à presença de pragas na superfície agrícola (por exemplo, posição, quantidade, tipo de praga, etc.). Mediante determinação e/ou predição das características relativas à superfície agrícola, sinais de ação são gerados e usados, por exemplo, para controlar a operação do sistema de pulverizador agrícola 102 ou gerar exibições, recomendações e/ou outras indicações (por exemplo, alertas).

[0076] A lógica de captura de dados 324 captura ou obtém dados que podem ser usados por outros itens no sistema de operação de pulverizador 310. A lógica de captura de dados 324 pode incluir lógica de acesso a sensor 326, lógica de acesso ao armazenamento de dados 328, e outra lógica 330. A lógica de acesso a sensor 326 pode ser usada pelo sistema de determinação de características da superfície agrícola 316 e/ou sistema de predição de características da superfície agrícola 332 para obter dados de sensor (ou valores indicativos das variáveis sensoreadas) providos pelo(s) sensor(es) 128 que podem ser usados para determinar e/ou predizer características da superfície agrícola. Em um exemplo, a lógica de acesso a sensor 326 recebe sinais de sensor indicativos de uma posição de um componente de uma planta em um campo de cultura (por exemplo, posição de um cabelo de milho em uma planta de milho), dos sensores 128. Em um outro exemplo, a lógica de acesso a sensor 326 recebe sinais de sensor indicativos de uma presença de pragas em um campo de cultura (por exemplo, posição, quantidade, tipo de praga, etc.), dos sensores 128.

[0077] Adicionalmente, a lógica de acesso ao armazenamento de dados 328 pode ser usada para obter dados previamente armazenados em um armazenamento de dados (por exemplo, um ou mais de armazenamentos de dados 278, 292, 306) e/ou dados previamente armazenados em sistema(s) de computação remoto(s) 214. Por exemplo, isso pode incluir dados que foram sensoreados e armazenados durante uma operação agrícola anterior, ou senão sensoreados e armazenados previamente. Esses dados podem incluir dados de característica de cultura (por exemplo, posição de componentes nas plantas de cultura), dados de praga (por exemplo, presença, posição, quantidade, tipo de praga, etc.), dados dimensionais e de posição (por exemplo, dimensões de vários componentes do pulverizador agrícola, posição geográfica do pulverizador agrícola, etc.), dados de operação de substância (por exemplo, pressão operacional, tipo de substância), dados de padrão de pulverização (por exemplo, cobertura de pulverização), dados meteorológicos (por exemplo, direção/velocidade do vento), dados de terreno (por exemplo, informação topográfica), bem como vários outros tipos de dados.

[0078] Mediante recebimento de dados de sensor ou indicações das características sensoreadas, o sistema de detecção de características da superfície agrícola 316 pode determinar características da superfície agrícola. Isso pode incluir a lógica de posição de componente da planta 318 determinando a posição de componentes de planta de culturas. Por exemplo, a lógica 318 pode determinar a posição de cabelos de milho em uma planta de milho. Isso pode também incluir a lógica de detecção de praga 320 determinando características relativas a pragas na superfície agrícola, tais como a presença de pragas, a posição de pragas na planta de cultura, a quantidade de pragas, o tipo de pragas (por exemplo, besouro japonês, lagarta da raiz do milho, besouro), etc. Vários outros tipos de determinações de características relativas à superfície agrícola podem também ser feitas por outra lógica 322.

[0079] Com base nas características determinadas, o sistema de detecção de superfície agrícola 316 pode gerar várias indicações por meio do sistema de alerta/notificação 340. Isso pode ser feito, por exemplo, apresentando em uma exibição ou outra indicação a interface(s) do operador 226 para o operador 228. Isso pode também ser feito apresentando em uma exibição ou outra indicação ao(s) sistema(s) de computação remoto(s) 214 para o usuário remoto 216. Adicionalmente, o sistema de detecção de superfície agrícola 316 pode gerar vários sinais de controle por meio do gerador de sinal de ação 346 para controlar vários subsistemas (por exemplo, subsistema(s) controlável(eis) 222) do sistema de pulverizador agrícola 102, veículo de reboque 104, e outros veículos 300.

[0080] Por exemplo, mediante determinação da altura de um cabelo de milho em uma planta de milho, o sistema de detecção de superfície agrícola 316 pode gerar um sinal de controle para controlar a operação, posição, orientação (por exemplo, inclinação), etc. dos bocais de pulverização (por exemplo, 112) de maneira tal que eles apliquem uma substância aos cabelos de milho. Em um outro exemplo, mediante determinação de uma característica relativa a pragas na superfície agrícola, o sistema de detecção de superfície agrícola 316 pode gerar um sinal de controle para controlar vários componentes do subsistema de pulverização 254. Por exemplo, mediante determinação de um tipo de praga, o sistema 316 pode gerar um sinal de controle para controlar bomba(s) 270 e/ou tanque(s) de substância 108 para controlar o tipo de pesticida/inseticida que está sendo provido ao(s) bocal(is) de pulverização 112 ou a pressão na qual a substância é provida ao(s) bocal(is) de pulverização 112. Esses são apenas exemplos.

[0081] Como ilustrado na FIG. 5, o sistema de operação de pulverizador 310 inclui sistema de predição de características agrícolas 332. O sistema de predição de características agrícolas 332 inclui lógica de predição de posição de componente de planta 334, lógica de predição de presença de praga 336, e pode incluir outra lógica 338 igualmente. O sistema de predição 332 determina prováveis características relativas à superfície agrícola na qual o pulverizador agrícola opera. Essas determinações podem ser baseadas em uma variedade de dados que são acessados em tempo real ou tempo quase real por meio da lógica de acesso a sensor 326, ou dados (por exemplo, dados históricos, dados de gerenciamento, tais como híbridos ou cultivares da planta de cultura, dados de entrada de usuário/operador, etc.) podem ser acessados em um armazenamento de dados por meio da lógica de acesso ao armazenamento de dados 328. Adicionalmente, o sistema de predição 332 pode atualizar as determinações periodicamente ou intermitentemente tanto antes quanto durante uma operação de pulverização. Essas determinações podem ser providas ao operador 228 em interface(s) de operador 226, ao(s) sistema(s) de computação remoto(s) 214, ao usuário remoto 218, ao sistema de controle 208, ou ao gerador de modelo 348, bem como vários outros componentes do sistema de pulverizador 102.

[0082] A lógica de predição de posição de componente de planta 334 determina as prováveis posições de componentes nas plantas de cultura na superfície agrícola. Por exemplo, a lógica de predição de posição de componente de planta 334 pode determinar a provável posição de cabelos em uma planta de milho com base nos dados capturados pela lógica de captura de dados 324. Similarmente, a lógica 334 pode determinar a provável posição de cabelos em uma planta de milho com base em posições típicas/previstas. A título de exemplo, os cabelos em plantas de milho estão frequentemente localizados aproximadamente na metade acima do pé de milho entre as folhas 12 e 13 (por exemplo, V12 e V13), embora isso possa variar com híbridos e cultivares específicos. Em um outro exemplo, a lógica de predição de presença de praga 336 pode determinar as prováveis características relativas à presença de praga na superfície agrícola, tal como a provável posição de pragas em plantas, e a quantidade e/ou o tipo de praga. A posição de pragas em uma planta de milho pode, por exemplo, ser predita com base no fato de que certos tipos de pragas alimentam em certos tipos de cultura, e mais particularmente alimentam em certos componentes de certas culturas. Besouros japoneses e lagartas da raiz de milho, por exemplo, tendem a alimentar em cabelos de milho. Dessa forma, quando a posição de cabelos é identificada, a provável posição de pragas pode ser identificada igualmente. Similarmente, a lógica de predição de presença de praga 336 pode determinar a provável posição e tipo de pragas com base, por exemplo, no tipo de cultura que cresce na superfície agrícola, o estágio de crescimento da planta, etc. Também, a lógica 336 pode determinar a provável quantidade de pragas com base em uma variedade de fatores, incluindo, mas sem se limitar a quantidade de cultura, condições de crescimento, condições de tempo, dados históricos, etc. Os dados usados pelo sistema de predição 332 podem ser acessados em um armazenamento de dados (por exemplo, um ou mais dos armazenamentos de dados 278, 292, 306) pela lógica de acesso ao armazenamento de dados 328 ou podem ser detectados por sensores 128 e acessados pela lógica de acesso a sensor 324.

[0083] O sistema de operação de pulverizador 310 também inclui gerador de modelo 348 configurado para gerar um modelo de um local de trabalho (por exemplo, superfície agrícola ou campo) a ser pulverizado. Em um exemplo, o modelo pode produzir uma indicação de quais das características de qualquer local de trabalho particular provavelmente serão. Por exemplo, o gerador de modelo 348 pode gerar um modelo que provê uma indicação de qual será a provável posição de cabelos em plantas de milho, ou qual será a provável característica da presença de praga (por exemplo, quantidade, posição nas plantas, tipo de praga, etc.). O modelo pode ser gerado com base em uma variedade de dados anteriores ou presentes, incluindo, mas sem se limitar a dados relevantes a condições de crescimento (por exemplo, tempo, características de solo, etc.), dados históricos (por exemplo, dados anteriores coletados para a superfície agrícola particular), dados de gerenciamento tais como híbridos ou cultivares da planta de cultura, etc. Esses dados podem ser acessados em tempo real ou tempo quase real por meio de lógica de acesso a sensor 326, ou dados históricos e/ou de gerenciamento podem ser acessados em um armazenamento de dados por meio da lógica de acesso ao armazenamento de dados 328. Adicionalmente, o gerador de modelo 348 pode atualizar o modelo periodicamente ou intermitentemente tanto antes quanto durante uma operação de pulverização. A saída do modelo gerado (que pode indicar características atuais ou prováveis relativas à superfície agrícola) pode ser provida ao operador 228 em interface(s) de operador 226, aos sistema(s) de computação remoto(s) 214, ao usuário remoto 218 e/ou ao sistema de controle 208, bem como vários outros componentes do sistema de pulverizador 102.

[0084] Em um exemplo particular, o gerador de modelo 348 pode gerar um modelo preditivo de uma superfície agrícola que pode ser usado pelo sistema de pulverizador 102 e/ou sistema de controle 208 para controlar a operação e/ou posição de vários subsistemas controláveis 222. Por exemplo, o gerador de modelo 348 pode gerar um modelo preditivo que produz a provável posição de cabelos em plantas de milho e, com base na saída desse modelo, o sistema de controle 208 pode controlar a operação e/ou posição do(s) bocal(is) de pulverização 112, por exemplo, posição do(s) bocal(is) de pulverização 112 em uma certa posição ou orientação de maneira tal que seus padrões de pulverização cubra a posição prevista dos cabelos de milho. Similarmente, o sistema de controle 208 pode posicionar os sensores 128 em uma certa posição ou orientação de maneira tal que seu campo de visão cubra (e assim sensoreie) a posição prevista dos cabelos de milho. Usando milho como um exemplo, as várias folhas podem interferir no sensoreamento da posição dos cabelos de milho (por exemplo, as folhas cobrem os cabelos em certos pontos de visão) e dessa forma os sensores podem precisar ver as plantas em um ângulo. O sistema de controle 208 pode assim posicionar os sensores 128 de maneira que eles tenham uma visão relativamente clara da provável posição dos cabelos.

[0085] O sistema de operação de pulverizador 310 pode também incluir lógica de posição 339. A lógica de posição 339 determina informação de posição (por exemplo, altura, orientação, distância, etc.) relativa aos vários componentes do pulverizador agrícola. Por exemplo, a lógica de posição 339 pode determinar a altura do(s) bocal(is) de pulverização 112 do sistema de pulverizador 102 em relação à superfície agrícola. Similarmente, a lógica de posição 339 pode determinar a distância entre bocal(is) de pulverização 112 do sistema de pulverizador agrícola 102 e os cabelos de milho. Adicionalmente, a lógica de posição 339 pode determinar a orientação do(s) bocal(is) de pulverização 112 do sistema de pulverizador 102. Essas determinações podem ser usadas pelo sistema de controle 208 para ajustar a operação do sistema de pulverizador agrícola 102. Por exemplo, com base na posição conhecida de um cabelo de milho em uma planta de milho em uma dada localização geográfica, e uma posição conhecida (por exemplo, altura, orientação, distância, etc.) do(s) bocal(is) de pulverização 112, o sistema de controle 208 pode gerar sinais de controle para ajustar a operação e/ou posição do(s) bocal(is) de pulverização 112 de maneira tal que eles sejam configurados para aplicar a substância na posição do cabelo de milho.

[0086] Em um exemplo, o sistema de operação de pulverizador 310 pode incluir sistema de alerta/notificação 340 para gerar alertas ao operador 228 indicativos das características determinadas da superfície agrícola. Adicionalmente, alertas podem ser comunicados ao(s) sistema(s) de computação remoto(s) 214 e/ou usuário remoto 218 por meio do sistema de comunicação 212.

[0087] A FIG. 6 é um diagrama de blocos ilustrando um exemplo de sistema de desempenho de pulverizador 312 em mais detalhe. O sistema de desempenho de pulverizador 312 inclui sistema de determinação de aplicação de pulverização 351, lógica de captura de dados 360, lógica de posição 368, sistema de alerta/notificação 370, processador(es)/controlador(es) 284, sistema de comunicação 212, gerador de sinal de ação 376, gerador de modelo/mapa 378, e pode incluir outros itens 380 igualmente.

[0088] A título de revisão, o sistema de desempenho de pulverizador 312 determina características relativas ao desempenho do sistema de pulverizador agrícola. Por exemplo, o sistema de desempenho de pulverizador 312 pode determinar a cobertura de substância pulverizada pelos bocais de pulverização 112. Adicionalmente, o sistema de desempenho de pulverizador 312 pode comparar a cobertura determinada, por exemplo, com uma cobertura alvejada/prescrita. Adicionalmente, o sistema de desempenho 312 pode comparar a diferença entre a aplicação de pulverização realizada e a aplicação alvejada/prescrita com um limiar de qualidade de pulverização. Mediante determinação dessas várias características, sinais de ação são gerados e usados para controlar a operação do sistema de pulverizador agrícola 102, ou gerar recomendações/indicações, bem como várias outras ações. Os itens particulares no sistema de desempenho de pulverizador 312 são agora descritos.

[0089] A lógica de captura de dados 360 inclui lógica de acesso a sensor 362, lógica de acesso ao armazenamento de dados 364, e outra lógica 366. A lógica de acesso a sensor 362 pode ser usada para obter dados de sensor (ou valores indicativos das variáveis sensoreadas) providas pelo(s) sensor(es) 128. Esses dados podem ser usados para detectar características relativas à aplicação de substância à superfície agrícola. Em um exemplo, a lógica de acesso a sensor 362 recebe uma indicação de com que eficiência a substância cobriu um cabelo de milho. Isso é indicado pelos sinais de sensor gerados por um ou mais de sensores 128. Os sensores podem incluir, por exemplo, um sensor óptico que captura uma imagem da planta de milho após a substância ter sido pulverizada, um sensor de temperatura que gera uma indicação da cobertura de pulverização com base em uma diferença de temperatura entre a planta de milho e a substância pulverizada, ou uma diferença de temperatura entre a planta de milho antes da aplicação de pulverização e após a aplicação de pulverização, um sensor de umidade que gera uma indicação de uma diferença entre a umidade de uma planta de milho antes da aplicação de pulverização e após a aplicação de pulverização. A indicação pode também ser recebida como um conjunto de sinais de radiação eletromagnética gerados por vários sensores de radiação eletromagnética no sistema de pulverizador agrícola 102, veículo de reboque 104, outros veículos 300 (por exemplo, UAV, veículo terrestre, etc.), bem como outras fontes. Esses são apenas exemplos.

[0090] Adicionalmente, a lógica de acesso ao armazenamento de dados 364 pode ser usada para obter dados armazenados de um armazenamento de dados (por exemplo, 278, 292, 306) e/ou dados de sistema(s) de computação remoto(s) 214 a fim de determinar características relativas à aplicação de substância à superfície agrícola.

[0091] Mediante recebimento dos dados capturados, o sistema de determinação de aplicação de pulverização 351 pode determinar características da aplicação de substância à superfície agrícola. O sistema de determinação de aplicação de pulverização pode incluir lógica de aplicação de pulverização 352, lógica de métrica de qualidade de pulverização 354, lógica de limiar de qualidade de pulverização e pode incluir outros itens 358.

[0092] A lógica de aplicação de pulverização 352 identifica a cobertura de pesticida/inseticida (bem como outras substâncias pulverizadas) em cabelos de milho. A lógica de métrica de qualidade de pulverização 354 gera várias métricas de qualidade indicativas do desempenho do sistema de pulverizador agrícola. Por exemplo, a lógica 354 pode gerar métricas de qualidade indicativas da cobertura de pesticida/inseticida a respeito de cabelos de milho e/ou de pragas, identificadas pela lógica de aplicação de pulverização 352. Adicionalmente, a lógica de métrica de qualidade de pulverização 354 pode prover as métricas de qualidade ao gerador de modelo/mapa 378. O gerador 378 pode correlacionar os valores de métrica de qualidade com localizações geográficas e gerar um mapa indicativo de uma qualidade da operação de pulverização através do campo. Adicionalmente, a lógica de comparação de qualidade de pulverização 356 pode comparar as métricas de qualidade identificadas indicativas de desempenho com métricas alvejadas/prescritas indicativas de desempenho alvejado ou prescrito do sistema de pulverizador agrícola (por exemplo, cobertura de pesticida/inseticida alvejada). Uma diferença entre o real desempenho e o desempenho alvejado/prescrito pode ser indicativa de uma qualidade da operação. Adicionalmente, a lógica de limiar de qualidade de pulverização 358 pode comparar a diferença com um ou mais valores de limiares. Os valores de limiares podem ser automaticamente determinados ou manualmente selecionados (por exemplo, por um usuário ou operador). Os valores de limiares podem representar, por exemplo, um desvio aceitável em relação à quantidade desejada de pesticida/inseticida aplicada aos cabelos de milho e/ou pragas, um desvio aceitável em relação à localização desejada de pesticida/inseticida aplicada aos cabelos de milho e/ou pragas, dentre outras coisas.

[0093] Com base nas características de desempenho identificadas, o sistema de determinação de aplicação de pulverização 351 pode gerar várias recomendações/indicações para o operador 228 ou usuário remoto 216. O sistema de alerta/notificação 370 pode gerar um alerta ou notificação ao operador 228 apresentando uma exibição ou outra indicação à(s) interface(s) de operador 226. O sistema 370 pode também gerar um alerta ou notificação ao usuário remoto 216 apresentando uma exibição ou outra indicação ao(s) sistema(s) de computação remoto(s) 214. Adicionalmente, o sistema de determinação de aplicação de pulverização 351 pode gerar vários sinais de controle usando gerador de sinal de ação 376 para controlar vários subsistemas (por exemplo, subsistema(s) controlável(eis) 222) do sistema de pulverizador agrícola 102, veículo de reboque 104, e outros veículos 300.

[0094] Por exemplo, mediante determinação de que a qualidade de aplicação de substância pelo sistema de pulverizador agrícola não satisfaz um limiar de qualidade, o sistema de determinação de aplicação de pulverização 351 pode gerar sinais de controle para ajustar a operação do sistema de pulverizador agrícola 102 ou gerar recomendações/indicações. Por exemplo, o sistema de determinação de aplicação de pulverização 351 pode gerar um sinal de controle para controlar a operação, características de pulverização, posição, orientação (por exemplo, inclinação), etc. do(s) bocal(is) de pulverização 112 de maneira tal que eles apliquem a substância aos cabelos de milho mais precisamente. Em um outro exemplo, o sistema de determinação de aplicação de pulverização 351 pode gerar um sinal de controle para controlar a operação de vários componentes do subsistema de pulverização 254. Por exemplo, o sistema 351 pode gerar sinais de controle para controlar bomba(s) 270 e/ou tanque(s) de substância 272 para controlar o tipo de substância (por exemplo, pesticida, inseticida, etc.) que está sendo pulverizado pelo(s) bocal(is) de pulverização 112 ou a pressão na qual a substância é pulverizada pelo(s) bocal(is) de pulverização 112.

[0095] O sistema de desempenho de pulverizador 312 pode também incluir lógica de posição 368. A lógica de posição 368 determina informação de posição (por exemplo, altura, inclinação, distância, etc.) relativa a vários componentes do sistema de pulverizador agrícola 102. Por exemplo, a lógica de posição 368 pode determinar a altura do(s) bocal(is) de pulverização 112 do sistema de pulverizador agrícola 102 em relação ao campo. Similarmente, a lógica de posição 368 pode determinar a distância do(s) bocal(is) de pulverização 112 em relação aos cabelos de milho. Adicionalmente, a lógica de posição 368 pode determinar a orientação de componentes bocal(is) de pulverização 112 do sistema de pulverizador agrícola 102. Essas determinações podem ser usadas pelo sistema de controle 208 para ajustar a operação do pulverizador agrícola. Por exemplo, com base no desvio em relação ao desempenho alvejado/prescrito e a posição do(s) bocal(is) de pulverização identificada 112, o sistema de controle 208 pode gerar sinais de controle para ajustar a posição do(s) bocal(is) de pulverização 112 de maneira tal que eles sejam configurados para eliminar ou reduzir o desvio e aplicar a substância ao cabelo de milho e/ou pragas, mais precisamente.

[0096] Em um exemplo, o sistema de desempenho de pulverizador 312 pode incluir sistema de alerta/notificação 370 para gerar alertas ao operador 228 indicativos das características determinadas relativas à qualidade de aplicação. Adicionalmente, alertas podem ser comunicados ao(s) sistema(s) de computação remoto(s) 214 e/ou usuário remoto 218 pelo sistema de comunicação 212.

[0097] As FIGS. 7-9 são fluxogramas mostrando operações exemplificativas de um sistema de controle de pulverizador 224 ilustrado na FIG. 4. A operação mostrada na FIG. 7 é um exemplo da operação do sistema mostrado na FIG. 4 na determinação de características relativas a uma superfície agrícola. Deve-se entender que a operação pode ser realizada a qualquer momento ou em qualquer ponto em uma operação de pulverização agrícola, ou mesmo se uma operação não estiver sendo atualmente realizada. Adicionalmente, embora a operação seja descrita de acordo com o sistema de pulverizador 102, deve-se entender que outras máquinas móveis com um sistema de controle de pulverizador 224 podem ser igualmente usadas.

[0098] É inicialmente considerado que o sistema de pulverizador 102 esteja funcionando, como indicada pelo bloco 402. Por exemplo, o operador 228 pode prover definições de máquina iniciais que definem a posição, orientação, padrão de pulverização, etc., do(s) bocal(is) de pulverização 112, e que também ligam bomba(s) de controle 270, definem velocidade e direção da máquina, e várias outras definições de máquina. O operador pode alimentar essas definições manualmente com base em sua própria experiência e conhecimento. As definições iniciais podem também ser feitas automaticamente pelo próprio sistema de pulverizador 102. Em um outro exemplo, definições de operação anteriores (por exemplo, definições do ano anterior) ou definições estimadas podem ser transferidas de um armazenamento de dados. Definições de máquina iniciais podem ser alimentadas de várias outras maneiras, incluindo, mas não a título de limitação, por meio de uma tela sensível ao toque ou outro mecanismo de entrada de usuário.

[0099] Durante operação do sistema de pulverizador 102, sinais de sensor são recebido do(s) sensor(es) 128 como indicado pelo bloco 404. Entretanto, sinais de sensor podem também ser recebidos de uma variedade de outros sensores de outros sistemas em máquinas móveis. Sinais de sensor podem incluir informação característica(s) de cultura, como indicado pelo bloco 406. Os sinais de sensor podem também incluir informação/características relativas à detecção de pragas como indicado pelo bloco 408. Os sinais de sensor podem incluir uma variedade de outros sinais de sensor 410 igualmente, por exemplo, mas sem se limitar a informação de posição relativa a vários componentes do pulverizador agrícola (por exemplo, posição e orientação de braços de lança, braços de pulverização verticais, bocais de pulverização, etc.).

[00100] Mediante recebimento de sinais de sensor, o processamento continua no bloco 412 onde características relativas à superfície agrícola são identificadas ou de outra forma detectadas. Em um exemplo, o sistema de operação de pulverizador 310 pode receber os sinais de sensor ou indicações dos sinais de sensor e pode determinar/detectar uma posição de um componente de uma planta de cultura como indicado pelo bloco 414. Isso pode incluir, por exemplo, determinar/detectar uma posição de cabelos de milho em uma planta de milho como indicado pelo bloco 420. Isso pode também incluir determinar/detectar uma posição de outros componentes em uma variedade de plantas de cultura como indicado pelo bloco 414, tal como uma posição de folhas em uma planta de milho (por exemplo, V12 & V13).

[00101] Em um outro exemplo, o sistema de operação de pulverizador 310 pode receber os sinais de sensor ou indicações dos sinais de sensor e pode determinar/detectar características relativas à presença de pragas na superfície agrícola como indicado pelo bloco 416. Isso pode incluir, por exemplo, determinar/detectar uma quantidade de pragas na superfície agrícola como indicado pelo bloco 424. Isso pode também incluir, por exemplo, determinar/detectar uma posição das pragas nas plantas de cultura, como indicado pelo bloco 426. Isso pode adicionalmente incluir, por exemplo, determinar/detectar um tipo de praga na superfície agrícola, como indicado pelo bloco 428. Outras características relativas à presença de pragas na superfície agrícola podem também ser determinadas/detectadas como indicado pelo bloco 430.

[00102] Em um outro exemplo, o sistema de operação de pulverizador 310 pode receber os sinais de sensor ou indicações dos sinais de sensor e pode determinar/detectar uma variedade de outras características relativas à superfície agrícola e/ou pulverizador como indicado pelo bloco 418. Por exemplo, pode identificar uma posição de componentes do pulverizador agrícola (por exemplo, posição de braços de lança, braços de pulverização verticais, bocais de pulverização, etc.).

[00103] Mediante determinação/detecção de característica(s) relativa(s) à superfície agrícola, o processamento vai para o bloco 432 onde o gerador de sinal de ação 346 gera um sinal de ação. Em um exemplo, os sinais de ações podem ser usados para controlar um subsistema do sistema de pulverizador 102, como indicado pelo bloco 434, para gerar uma exibição de interface de usuário (ou outra indicação, por exemplo, um alerta), como indicado pelo bloco 436, ou de outras maneiras como indicado pelo bloco 438.

[00104] O(s) sinal(is) de controle pode(m) ser usado(s) para modificar ou senão controlar uma característica operacional do sistema de pulverizador 102. Por exemplo, um sinal de controle pode ser gerado e provido ao(s) subsistema(s) controlável(eis) 222 do sistema de pulverizador 102 que podem incluir subsistema de pulverização 254, subsistema de posição 256, subsistema de propulsão 258, subsistema de direção 260, bem como outros subsistemas 262, tal como um subsistema de válvula. A título de exemplo, um sinal de controle pode ser provido ao subsistema de pulverização 254 para controlar a operação do(s) bocal(is) de pulverização 112 (por exemplo, controlar suas características de pulverização, fluxo de substância através e para o(s) bocal(is) de pulverização 112, sua posição, orientação (inclinação), etc.), controlar operação da(s) bomba(s) 270 e/ou tanque(s) de substância 108 (por exemplo, controlar a pressão na qual a substância é provida ao(s) bocal(is) de pulverização 112, o tipo de substância que está sendo provido ao(s) bocal(is) de pulverização 112, etc.), bem como para controlar outros componentes 276 de subsistema de pulverização 254 e/ou outros componentes do subsistema(s) controlável(eis) 222, bem como vários outros componentes do sistema de pulverizador 102.

[00105] Uma exibição de interface de usuário pode ser gerada na(s) interface(s) de operador 226, sistema(s) de computação remoto(s) 214, bem como outras interfaces, e pode indicar uma variedade de informação. As interfaces podem, por exemplo, incluir posição(s) de componente(s) de planta(s) de cultura, informação relativa à presença de pragas (por exemplo, quantidade, posição, tipo de pragas, etc.), recomendações quanto a operação do pulverizador agrícola (por exemplo, produzida por um modelo gerado pelo gerador de modelo 348), bem como uma variedade de outra informação. Entretanto, outras exibições de interface de usuário podem ser geradas igualmente.

[00106] O processamento então continua no bloco 440 onde é determinado se a operação de pulverização terminou. Se, no bloco 440, for determinado que a operação de pulverização não terminou, o processamento continua no bloco 404 onde sinais de sensor continuam ser recebidos.

[00107] A FIG. 8 é um exemplo de sistema de controle de pulverizador 224 determinando prováveis características relativas a uma superfície agrícola. Deve-se entender que a operação pode ser realizada a qualquer momento ou em qualquer ponto em uma operação agrícola de pulverização, ou mesmo se uma operação não estiver atualmente em curso (por exemplo, durante uma operação de pré-pulverização). Adicionalmente, enquanto a operação será descrita de acordo com o sistema de pulverizador 102, deve-se entender que outras máquinas móveis com um sistema de controle de pulverizador 224 podem ser usadas igualmente.

[00108] O processamento começa no bloco 502 onde a lógica de captura de dados 324 do sistema de controle de pulverizador 224 obtém dados relativos a uma superfície agrícola a ser pulverizada pelo sistema de pulverizador agrícola 102. Em um exemplo, a lógica de captura de dados 324 obtém dados gerados pelo(s) sensor(es) 128, como indicado pelo bloco 504, dados de um armazenamento de dados (por exemplo, de um ou mais dos armazenamentos de dados 278, 292, 306), como indicado pelo bloco 506, e/ou de outras fontes, como indicado pelo bloco 508. Os dados obtidos de sensor(es) 128 no bloco 504 podem incluir dados de sensor relativos à(s) característica(s) de cultura, como indicado pelo bloco 510, dados relativos à detecção de praga, como indicado pelo bloco 512, bem como uma variedade de outros dados de sensor, como indicado pelo bloco 516. A título de exemplo, a lógica de captura de dados 324 pode obter dados de sensor relativos a uma provável posição de cabelos em uma planta de milho. Os dados obtidos de um armazenamento de dados no bloco 506 podem incluir dados alimentados por um usuário/operador, como indicado pelo bloco 518, dados históricos como indicado pelo bloco 520, dados de gerenciamento como indicado pelo bloco 521, bem como outros dados 522. A título de exemplo, a lógica de captura de dados 324 pode obter dados alimentados por um usuário relativos às condições de crescimento (por exemplo, dados de tempo, etc.) e/ou dados de gerenciamento (por exemplo, cultura cultivar ou híbrida, etc.), dados históricos relativos ao campo e/ou operações anteriores no campo, bem como uma variedade de outros dados.

[00109] Uma vez que os dados são acessados no bloco 502, o processamento continua no bloco 524 onde prováveis características da superfície agrícola a ser pulverizada são identificadas, com base nos dados. Em um exemplo, o sistema de predição de características da superfície agrícola 332 recebe dados de sensor e determina prováveis posições de componentes de plantas de cultura na superfície agrícola, como indicado pelo bloco 526, prováveis características relativas à presença de praga, como indicado pelo bloco 528, bem como outras prováveis características, como indicado pelo bloco 530. A determinação das prováveis posições de componentes de plantas de cultura em 526 pode incluir, por exemplo, determinação das prováveis posições de cabelos de milho, como indicado pelo bloco 532, bem como a prováveis posições de outros componentes de várias plantas de cultura, como indicado pelo bloco 534. A determinação das prováveis características relativas à presença de praga na superfície agrícola no bloco 528 pode incluir, por exemplo, determinar a provável quantidade de pragas prováveis de estar presentes, como indicado pelo bloco 536, determinar a provável posição de pragas na superfície agrícola (por exemplo, nos cabelos de milho, na copa da cultura, etc.), como indicado pelo bloco 538, determinar o tipo de praga provável de estar presente, como indicado pelo bloco 540, bem como várias outras características relativas à presença de praga, como indicado pelo bloco 542.

[00110] Uma vez que uma determinação das prováveis características da superfície agrícola tenha sido feita no bloco 524, o processamento continua no bloco 544 onde o gerador de sinal de ação 346 gera um sinal de ação. Em um exemplo, sinais de ações podem ser usados para controlar um subsistema do sistema de pulverizador 102, como indicado pelo bloco 546, para gerar uma exibição de interface de usuário (ou outra indicação, por exemplo, um alerta), como indicado pelo bloco 548, ou de outras maneiras como indicado pelo bloco 550. Sinal(is) de controle pode(m) ser usado(s) para modificar ou senão controlar uma característica operacional do sistema de pulverizador 102. Por exemplo, um sinal de controle pode ser gerado e provido ao subsistema(s) controlável(eis) 222 do sistema de pulverizador 102 que podem incluir subsistema de pulverização 254, subsistema de posição 256, subsistema de propulsão 258, subsistema de direção 260, bem como outros subsistemas 262.

[00111] A título de exemplo, um sinal de controle pode ser provido ao subsistema de pulverização 254 para controlar, por exemplo, a operação e/ou posição do(s) bocal(is) de pulverização 112, controlar a operação da(s) bomba(s) 270 e/ou tanque(s) de substância 108 (por exemplo, controlar a pressão e/ou vazão na qual a substância é provida ao(s) bocal(is) de pulverização 112, o tipo de substância que está sendo provido ao(s) bocal(is) de pulverização 112, etc.). Os sinais de controle podem também ser gerados para controlar outros componentes 276 do subsistema de pulverização 254 e/ou outros componentes do(s) subsistema(s) controlável(eis) 222, bem como vários outros componentes do(s) sistema de pulverizador 102, por exemplo, um subsistema de válvula controlável.

[00112] O processamento então continua no bloco 552 onde é determinado se dados adicionais foram recebidos/acessados. Se, no bloco 552, for determinado que dados adicionais foram recebidos/acessados, o processamento continua no bloco 524 onde o sistema de predição de características da superfície agrícola 332 continua para identificar prováveis características da superfície agrícola a ser pulverizada.

[00113] A FIG. 9 é um exemplo de identificação de características relativas a um desempenho de pulverização do sistema de pulverizador 102. Deve-se entender que a operação pode ser realizada a qualquer momento ou em qualquer ponto durante uma operação de pulverização, ou mesmo se uma operação não estiver atualmente em curso (por exemplo, em uma operação pós-pulverização). Adicionalmente, embora a operação seja descrita de acordo com o sistema de pulverizador 102, deve-se entender que outras máquinas móveis com um sistema de controle de pulverizador 224 podem ser igualmente usadas.

[00114] É considerado inicialmente que o sistema de pulverizador 102 esteja funcionando, como indicado pelo bloco 602. Isso pode ser feito em uma variedade de maneiras. Por exemplo, o operador 228 pode prover definições de máquina iniciais com base em uma operação no local de trabalho. O operador pode entrar com essas definições com base em sua experiência anterior e conhecimento. As definições podem ser feitas manualmente, tal como por mecanismos de entrada mecânicos ou outros, ou eles podem ser feitos automaticamente pelo próprio sistema de pulverizador 102, ou eles podem ser alimentados de uma maneira diferente, tal como por uma tela sensível ao toque ou outro mecanismo de entrada de usuário.

[00115] Durante operação do sistema de pulverizador 102, os sinais de sensor são recebidos de(s) sensor(es) 128 como indicado pelo bloco 604. Entretanto, os sinais de sensor podem também ser recebidos de uma variedade de outros sensores de outros sistemas em máquinas móveis. Os sinais de sensor podem incluir sinais indicativos de características de pulverização (por exemplo, de sensores de padrão de pulverização 238), como indicado pelo bloco 606, sinais indicativos de operação de substância (por exemplo, de sensores de operação de substância 236), como indicado pelo bloco 608, sinais indicativos de posições de vários componentes do sistema de pulverizador 102 (por exemplo, de sensores de posição 234), como indicado pelo bloco 610, bem como várias outros sinais indicativos de várias outras variáveis sensoreadas, como indicado pelo bloco 612.

[00116] Com base nos sinais de sensor, o sistema de desempenho de pulverização 312 identifica características relativas ao desempenho de pulverização. Em um exemplo, o sistema de desempenho de pulverização 312 pode determinar a cobertura de pulverização, como indicado pelo bloco 615. Isso pode incluir determinar se a substância pulverizada cobriu o alvo desejado. Por exemplo, o sistema 312 pode determinar se o pesticida/inseticida cobriu os cabelos de milho em uma planta de milho, se o pesticida/inseticida cobriu a posição de pragas na superfície agrícola, etc. A determinação da cobertura pode incluir determinar uma posição desejada da aplicação de pulverização (por exemplo, a pulverização atingiu a localização alvo desejada), e/ou determinar uma quantidade desejada da aplicação de pulverização (por exemplo, há pulverização suficiente na localização alvo desejada). O sistema de desempenho de pulverização 312 pode determinar várias outras características relativas a um desempenho de pulverização, como indicado pelo bloco 616. Isso pode incluir, por exemplo, outras características relativas ao padrão de pulverização, tais como ângulo de pulverização, impacto da pulverização, tamanho de gotícula, etc. Isso pode também incluir determinar se a pressão na qual a pulverização é provida é adequada, se o tipo de substância que está sendo provido é correto, bem como outras determinações.

[00117] Com base em características de desempenho de pulverização, o gerador de sinal de ação 376 gera um sinal de ação. Isso é indicado pelo bloco 618. Em um exemplo, um sinal de ação pode ser usado para controlar um subsistema do sistema de pulverizador 102, como indicado pelo bloco 620, para gerar uma exibição de interface de usuário (ou outra indicação, tal como um alerta), como indicado pelo bloco 622, ou de outras maneiras como indicado pelo bloco 624.

[00118] Os sinais de controle podem também ser usados para modificar ou senão controlar uma característica operacional do sistema de pulverizador 102. Por exemplo, um sinal de controle pode ser gerado e provido ao subsistema de pulverização 254 para controlar a operação e/ou posição do(s) bocal(is) de pulverização 112, controlar a operação da(s) bomba(s) 270 e/ou tanque(s) de substância 108, bem como outros componentes 276 do subsistema de pulverização 254, tal como um subsistema de válvula. Os sinais de controle podem ser providos a outros componentes do subsistema(s) controlável(eis) 222, bem como vários outros componentes do sistema de pulverizador 102.

[00119] Adicionalmente, os sinais de controle podem ser gerados para controlar um ou mais outros veículos 300. Por exemplo, os sinais de controle podem ser providos para controlar o veículo 300 para acompanhar o sistema de pulverizador 102 e suplementar a aplicação de pulverização para compensar para qualquer inconveniente no desempenho de pulverização (por exemplo, aplicar pulverização adicional às plantas de cultura, pragas, etc.).

[00120] Também, em um exemplo, mediante determinação das características relativas ao desempenho de pulverização, o processamento pode ir para o bloco 628 onde o desempenho determinado é comparado a um desempenho alvejado/prescrito. O desempenho alvejado/prescrito pode ser indicativo de um desempenho desejado do sistema de pulverizador 102 definido por um usuário/operador, definido automaticamente pelo sistema de pulverizador 102 (por exemplo, pelo sistema de controle 208), ou que pode ser definido de outras maneiras.

[00121] O processamento então continua no bloco 630 onde uma diferença entre o desempenho alvejado/prescrito e o real desempenho é determinada. Isso pode incluir identificar a diferença para várias métricas de desempenho. Isso pode também incluir o gerador de modelo 378 correlacionando os valores de métrica com localizações geográficas para gerar uma variedade de modelos de desempenho (por exemplo, mapas). Como um exemplo, o mapa pode ser um mapa de desempenho alvejado/prescrito, um mapa de desempenho real, um mapa de diferença, etc.

[00122] Mediante determinação da diferença, o processamento continua no bloco 632 onde a diferença no desempenho é comparada a um limiar de desempenho/qualidade. O limiar pode compreender uma variedade de valores de limiares. Por exemplo, o limiar pode ser um limiar de cobertura de pulverização indicativo de um nível aceitável de cobertura. Se no bloco 632 for determinado que a cobertura de pulverização está dentro da faixa de limiares (por exemplo, níveis aceitáveis), o processamento continua no bloco 626. Se no bloco 632 for determinado que a cobertura de pulverização não está dentro da faixa de limiares, o processamento continua no bloco 618 onde sinais de ações são gerados pelo gerador de sinal de ação 376.

[00123] No bloco 626 é determinado se a operação terminou. Se for determinado que a operação não terminou, o processamento continua no bloco 602 onde o pulverizador continua a funcionar.

[00124] A presente discussão mencionou processadores ou servidores. Em uma modalidade, os processadores ou servidores incluem processadores de computador com memória e sistema de circuitos de sincronismo associados, não mostrados separadamente. Eles são partes funcionais dos sistemas ou dispositivos aos quais eles pertencem e pelos quais são ativados e facilitam a funcionalidade dos outros componentes ou itens nesses sistemas.

[00125] Nota-se que a discussão apresentada descreveu uma variedade de diferentes sistemas, componentes e/ou lógica. Percebe-se que tais sistemas, componentes e/ou lógica podem ser compreendidos de itens de hardware (tais como processadores e memória associada, ou outros componentes de processamento, alguns dos quais são descritos a seguir) que realizam as funções associadas a esses sistemas, componentes e/ou lógica. Além do mais, os sistemas, componentes e/ou lógica podem ser compreendidos de software que é carregado em uma memória e é subsequentemente executado por um processador ou servidor, ou outro componente de computação, como descrito a seguir. Os sistemas, componentes e/ou lógica podem também ser compreendidos de diferentes combinações de hardware, software, firmware, etc., alguns exemplos dos quais são descritos a seguir. Esses são apenas alguns exemplos de diferentes estruturas que podem ser usadas para formar os sistemas, componentes e/ou lógica supradescritos. Outras estruturas podem ser igualmente usadas.

[00126] Também, um número de exibições de interface de usuário foi discutido. Elas podem assumir uma ampla variedade de diferentes formas e podem ter uma ampla variedade de diferentes mecanismos de entrada acionáveis pelo usuário dispostos nas mesmas. Por exemplo, os mecanismos de entrada acionáveis por usuário podem ser caixas de texto, caixas de verificação, ícones, ligações, menus pendentes, caixas de busca, etc. Elas podem também ser acionados em uma ampla variedade de diferentes maneiras. Por exemplo, elas podem ser acionadas usando um dispositivo de apontamento e clique (tal como um mouse tipo esfera ou mouse comum). Elas podem ser acionadas usando botões de hardware, interruptores, um controle de manete de jogos ou teclado, interruptores de polegar ou blocos de polegar, etc. Elas podem também ser acionados usando um teclado virtual ou outros acionadores virtuais. Além do mais, onde a tela na qual elas são exibidas é uma tela sensível ao toque, elas podem ser acionadas usando gestos de toque. Também, onde o dispositivo que os exibe tem componentes de reconhecimento de fala, elas podem ser acionadas usando comandos de fala.

[00127] Inúmeros armazenamentos de dados foram também discutidos. Nota-se que eles podem cada ser desmembrados em múltiplos armazenamentos de dados. Todos podem ser locais aos sistemas que os acessa, todos podem ser remotos, ou alguns podem ser locais enquanto outros são remotos. Todas essas configurações são contempladas aqui.

[00128] Também, as figuras mostram inúmeros blocos com funcionalidade atribuída a cada bloco. Nota-se que menos blocos podem ser usados e assim a funcionalidade ser realizada por menos componentes. Também, mais blocos podem ser usados com a funcionalidade distribuída entre mais componentes.

[00129] A FIG. 10 é um diagrama de blocos de sistema de pulverizador 102, mostrado na FIG. 3, exceto que ele comunica com elementos em uma arquitetura de servidor remoto 700. Em uma modalidade exemplificativa, a arquitetura de servidor remoto 700 pode prover serviços de computação, software, acesso de dados e armazenamento que não exigem conhecimento pelo usuário final da localização física ou configuração do sistema que entrega os serviços. Em várias modalidades, servidores remotos podem entregar os serviços por uma rede de área abrangente, tal como a internet, usando protocolos apropriados. Por exemplo, servidores remotos podem entregar aplicações por uma rede de área abrangente e eles podem ser acessados através de um navegador de rede ou qualquer componente de computação. Software ou componentes mostrados na FIG. 3, bem como os dados correspondentes, podem ser armazenados em servidores em uma localização remota. Os recursos de computação em um ambiente de servidor remoto podem ser considerados em uma localização de centro de dados remota, ou eles podem ser dispersos. Infraestruturas de servidor remoto podem entregar serviços por meio de centros de dados compartilhados, mesmo que eles pareçam um único ponto de acesso para o usuário. Dessa forma, os componentes e funções descritos aqui podem ser providos por um servidor remoto em uma localização remota usando uma arquitetura de servidor remoto. Alternativamente, eles podem ser providos por um servidor convencional, ou eles podem ser instalados em dispositivos clientes diretamente, ou de outras maneiras.

[00130] Na modalidade mostrada na FIG. 10, alguns itens são similares aos mostrados na FIG. 3 e eles são similarmente enumerados. A FIG. 10 especificamente mostra que o sistema de computação remoto 214 pode estar localizado em uma localização de servidor remoto 702. Portanto, o sistema de pulverizador 102, veículo de reboque 104, outros veículos 300 (por exemplo, UAV, máquinas móveis, veículos terrestres, etc.), e operador 228 acessam esses sistemas através da localização de servidor remoto 702.

[00131] A FIG. 10 também representa uma outra modalidade de uma arquitetura de servidor remoto. A FIG. 10 mostra que é também contemplado que alguns elementos da FIG. 1 sejam dispostos na localização de servidor remoto 702, enquanto outros não são. A título de exemplo, o armazenamento de dados 704, que pode compreender um sistema de terceira parte, pode ser disposto em uma localização separada da localização 702 e acessado através do servidor remoto na localização 702. Independentemente de onde eles estão localizados, eles podem ser acessados diretamente pelo sistema de pulverizador 102, veículo de reboque 104, outros veículos 300 e/ou operador 228, bem como pelo usuário remoto 218 (por meio de dispositivo de usuário 706) através de uma rede (tanto uma rede de área abrangente quanto uma rede de área local), eles podem ser hospedados em um local remoto por um serviço, ou eles podem ser providos como um serviço, ou acessados por um serviço de conexão que reside em uma localização remota. Também, os dados podem ser armazenados substancialmente em qualquer localização e intermitentemente acessados por, ou encaminhados a partes interessadas. Por exemplo, portadoras físicas podem ser usadas em substituição, ou em adição, a portadoras de onda eletromagnética. Em uma modalidade como essa, onde cobertura celular é fraca, ou inexistente, uma outra máquina móvel (tal como um caminhão de combustível) pode ter um sistema de coleta de informação automático. À medida que o pulverizador se aproxima do caminhão de combustível para abastecimento, o sistema automaticamente coleta a informação do pulverizador usando qualquer tipo de conexão sem fio ad-hoc. A informação coletada pode então ser encaminhada à rede principal à medida que o caminhão de combustível chega a uma localização onde existe cobertura celular (ou outra cobertura sem fio). Por exemplo, o caminhão de combustível pode entrar em uma localização coberta quando desloca para abastecer outras máquinas, ou quando em uma localização de armazenamento de combustível principal. Todas essas arquiteturas são contempladas aqui. Adicionalmente, a informação pode ser armazenada no pulverizador até que o pulverizador entre em uma localização coberta. O pulverizador, em si, pode então enviar a informação à rede principal.

[00132] Nota-se também que os elementos da FIG. 3, ou porções dos mesmos, podem ser dispostos em uma ampla variedade de diferentes dispositivos. Alguns desses dispositivos incluem servidores, computadores de mesa, computadores de colo, computadores tipo mesa digitalizador, ou outros dispositivos móveis, tais como computadores miniaturas, telefones celulares, telefones inteligentes, tocadores multimídia, assistentes pessoais digitais, etc.

[00133] A FIG. 11 é um diagrama de blocos simplificado de uma modalidade ilustrativa de um dispositivo de computação portátil ou móvel que pode ser usado como um dispositivo portátil de usuário ou cliente 16, em que o presente sistema (ou partes do mesmo) pode ser desdobrado. Por exemplo, um dispositivo móvel pode ser desdobrado no compartimento do operador do sistema de pulverizador 102 para uso na geração, processamento ou exibição de dados de largura e posição do assento. As FIGS. 12-13 são exemplos de dispositivos portáteis ou móveis.

[00134] A FIG. 11 provê um diagrama de blocos geral dos componentes de um dispositivo cliente 16 que pode rodar alguns componentes mostrados na FIG. 3, que interage com os mesmos, ou ambos. No dispositivo 16, uma ligação de comunicações 13 é provida que permite que o dispositivo portátil comunique com outros dispositivos de computação e em algumas modalidades provê um canal para receber informação automaticamente, tal como por escaneamento. Exemplos de ligação de comunicações 13 incluem permitir comunicação através de um ou mais protocolos de comunicação, tais como serviços sem fio usados para prover acesso celular a uma rede, bem como protocolos que provêm conexão sem fio local às redes.

[00135] Em outras modalidades, as aplicações podem ser recebidas em um cartão Digital Seguro Removível (SD) que é conectado a uma interface 15. A interface 15 e ligações de comunicação 13 comunicam com um processador 17 (que pode também incorporar processador 284 da FIG. 3) ao longo de um barramento 19 que é também conectado à memória 21 e componentes de entrada/saída (I/O) 23, bem como relógio 25 e sistema de localização 27.

[00136] Os componentes I/Os 23, em uma modalidade, são providos para facilitar operações de entrada e saída. Os componentes I/O 23 para várias modalidades do dispositivo 16 podem incluir componentes de entrada tais como botões, sensores de toque, sensores ópticos, microfones, telas sensíveis ao toque, sensores de proximidade, acelerômetros, sensores de orientação e componentes de saída tais como um dispositivo de exibição, um alto-falante, e ou uma porta de impressora. Outros componentes I/O 23 podem ser usados igualmente.

[00137] O relógio 25 ilustrativamente compreende um componente de relógio em tempo real que produz uma hora e data. Ele pode também, ilustrativamente, prover funções de sincronismo para o processador 17.

[00138] O sistema de localização 27 ilustrativamente inclui um componente que produz uma localização geográfica atual do dispositivo 16. Isso pode incluir, por exemplo, um receptor de sistema de posicionamento global (GPS), um sistema LORAN, um sistema de posicionamento relativo, um sistema de triangulação celular, ou outro sistema de posicionamento. Ele pode também incluir, por exemplo, software de mapeamento ou software de navegação que gera mapas, rotas de navegação e outras funções geográficas desejadas.

[00139] A memória 21 armazena sistema operacional 29, definições de rede 31, aplicações 33, definições de configuração de aplicação 35, armazenamento de dados 37, unidades de comunicação 39, e definições de configuração de comunicação 41. A memória 21 pode incluir todos os tipos de dispositivos de memória legíveis por computador tangíveis voláteis e não voláteis. Ela pode também incluir mídia de armazenamento por computador (descrita a seguir). A memória 21 armazena instruções legíveis por computador que, quando executadas pelo processador 17, fazem com que o processador realize etapas ou funções implementadas por computador de acordo com as instruções. O processador 17 pode ser ativado por outros componentes para facilitar sua funcionalidade igualmente.

[00140] A FIG. 12 mostra uma modalidade na qual o dispositivo 16 é um computador de mesa 800. Na FIG. 12, o computador 800 é mostrado com tela de exibição de interface de usuário 802. A tela 802 pode ser uma tela sensível ao toque ou uma interface habilitada por caneta que recebe entradas de uma caneta ou dispositivo tipo caneta. Ela pode também usar um teclado virtual em tela. Certamente, ele pode também ser afixada a um teclado ou outro dispositivo de entrada de usuário através de um mecanismo de anexação adequado, tal como uma ligação sem fio ou porta USB, por exemplo. O computador 800 pode também ilustrativamente receber entradas de voz igualmente.

[00141] A FIG. 13 é similar à FIG. 12, exceto que o telefone é um telefone inteligente 71. O telefone inteligente 71 tem um monitor sensível ao toque 73 que exibe ícones ou títulos ou outros mecanismos de entrada de usuário 75. Os mecanismos 75 podem ser usados por um usuário para rodar aplicações, fazer chamadas, realizar operações de transferência de dados, etc. Em geral, telefone inteligente 71 é embutida em um sistema operacional móvel e oferece capacidade e conectividade de computação mais avançada do que um telefone de recurso.

[00142] Note que outras formas dos dispositivos 16 são possíveis.

[00143] A FIG. 14 é uma modalidade de um ambiente de computação no qual elementos da FIG. 3, ou partes da mesma (por exemplo), podem ser desdobrados. Com referência à FIG. 14, um sistema exemplificativo para implementar algumas modalidades inclui um dispositivo de computação de uso geral na forma de um computador 910. Os componentes de computador 910 podem incluir, mas sem se limitar a uma unidade de processamento 920 (que pode compreender processador 284), uma memória do sistema 930 e um barramento do sistema 921 que acopla vários componentes do sistema incluindo a memória do sistema à unidade de processamento 920. O barramento do sistema 921 pode ser qualquer de diversos tipos de estruturas de barramento incluindo um barramento de memória ou controlador de memória, um barramento periférico e um barramento local usando qualquer de uma variedade de arquiteturas de barramento. A memória e programas descritos com relação à FIG. 3 podem ser desdobrados em porções correspondentes da FIG. 14.

[00144] O computador 910 normalmente inclui uma variedade de mídias legíveis por computador. Mídias legíveis por computador podem ser qualquer mídia disponível que pode ser acessada por computador 910 e inclui tanto mídia volátil quanto não volátil, removível quanto não removível. A título de exemplo, e não de limitação, mídias legíveis por computador podem compreender mídias de armazenamento e mídias de comunicação por computador. Mídia de armazenamento por computador é diferente, e não inclui, um sinal de dados modulado ou onda portadora. Ela inclui mídia de armazenamento de hardware incluindo tanto mídia volátil quanto não volátil e removível quanto não removível implementada em qualquer método ou tecnologia para armazenamento de informação tais como instruções legíveis por computador, estruturas de dados, módulos de programa ou outros dados. Mídia de armazenamento por computador inclui, mas sem se limitar a, RAM, ROM, EEPROM, memória flash ou outra tecnologia de memória, CD-ROM, discos versáteis digitais (DVD) ou outro armazenamento de disco óptico, cassetes magnéticos, fita magnética, armazenamento de disco magnético ou outros dispositivos de armazenamento magnético, ou qualquer outra mídia que pode ser usada para armazenar a informação desejada e que pode ser acessada por computador 910. Mídia de comunicação pode incorporar instruções legíveis por computador, estruturas de dados, módulos de programa ou outros dados em um mecanismo de transporte e inclui qualquer mídia de entrega de informação. A expressão “sinal de dados modulado” significa um sinal que tem uma ou mais de suas características definidas ou alteradas de uma maneira tal a codificar informação no sinal.

[00145] A memória do sistema 930 inclui mídia de armazenamento por computador na forma de memória volátil e/ou não volátil tais como memória apenas de leitura (ROM) 931 e memória de acesso aleatório (RAM) 932. Um sistema de entrada/saída básico 933 (BIOS), contendo as rotinas básicas que ajudam a transferir informação entre elementos no computador 910, tal como durante iniciação, é normalmente armazenado em ROM 931. RAM 932 normalmente contém dados e/ou módulos de programa que são imediatamente acessíveis e/ou são atualmente operados pela unidade de processamento 920. A título de exemplo, e não de limitação, a FIG. 14 ilustra sistema operacional 934, programas de aplicação 935, outros módulos de programa 936, e dados de programa 937.

[00146] O computador 910 pode também incluir outra mídia de armazenamento por computador removível/não removível volátil/não volátil. Apenas a título de exemplo, a FIG. 14 ilustra uma unidade de disco rígido 941 que lê ou grava em mídia magnética não removível, não volátil, uma unidade de disco óptico 955, e disco óptico não volátil 956. A unidade de disco rígido 941 é normalmente conectada ao barramento do sistema 921 através de uma interface de memória não removível tal como a interface 940, e unidade de disco óptico 955 são normalmente conectadas ao barramento do sistema 921 por uma interface de memória removível, tal como a interface 950.

[00147] Alternativamente, ou além do mais, a funcionalidade descrita aqui pode ser realizada, pelo menos em parte, por um ou mais componentes lógicos de hardware. Por exemplo, e sem limitação, tipos de componentes lógicos de hardware ilustrativos que podem ser usados incluem Arranjos de Porta Programáveis no Campo (FPGAs), Circuitos Integrados Específicos da Aplicação (por exemplo,, ASICs), Produtos Padrões Específicos da Aplicação (por exemplo, ASSPs), sistemas Sistema-em-um-chip (SOCs), Dispositivos Programáveis de Lógica Complexa (CPLDs), etc.

[00148] As unidades e suas mídias de armazenamento por computador associadas supradiscutidas e ilustradas na FIG. 14 proveem armazenamento de instruções legíveis por computador, estruturas de dados, módulos de programa e outros dados para o computador 910. Na FIG. 14, por exemplo, unidade de disco rígido 941 é ilustrada armazenando sistema operacional 944, programas de aplicação 945, outros módulos de programa 946, e dados de programa 947. Note que esses componentes podem ser tanto os mesmos quanto diferentes do sistema operacional 934, programas de aplicação 935, outros módulos de programa 936 e dados de programa 937.

[00149] Um usuário pode entrar com comandos e informação no computador 910 através de dispositivos de entrada tais como um teclado 962, um microfone 963 e um dispositivo de apontamento 961, tais como um mouse, mouse tipo esfera ou bloco de toque. Outros dispositivos de entrada (não mostrados) podem incluir um controle tipo manete de jogos, bloco de jogos, disco satélite, escâner ou similares. Esses e outros dispositivos de entrada são frequentemente conectados à unidade de processamento 920 através de uma interface de entrada de usuário 960 que é acoplada ao barramento do sistema, mas podem ser conectados por outra interface e estruturas de barramento. Uma exibição visual 991 ou outro tipo de dispositivo de exibição é também conectado ao barramento do sistema 921 por meio de uma interface, tal como uma interface de vídeo 990. Além do monitor, computadores podem também incluir outros dispositivos de saída periféricos tais como alto-falantes 997 e impressora 996, que podem ser conectados por meio de uma interface periférica de saída 995.

[00150] O computador 910 é operado em um ambiente ligado em rede usando conexões lógicas (tal como uma rede de área local - LAN, ou rede de área abrangente WAN) a um ou mais computadores remotos, tal como um computador remoto 980.

[00151] Quando usado em um ambiente em rede LAN, o computador 910 é conectado à LAN 971 através de uma interface de rede ou adaptador 970. Quando usado em um ambiente em rede WAN, o computador 910 normalmente inclui um modem 972 ou outros meios para estabelecer comunicações pela WAN 973, tal como a Internet. Em um ambiente ligado em rede, módulos de programa podem ser armazenados em um dispositivo de armazenamento de memória remoto. A FIG. 14 ilustra, por exemplo, que programas de aplicação remotos 985 podem residir em computador remoto 980.

[00152] Deve-se também notar que as diferentes modalidades descritas aqui podem ser combinadas de diferentes maneiras. Ou seja, partes de uma ou mais modalidades podem ser combinadas com partes de uma ou mais outras modalidades. Tudo isso é contemplado aqui.

[00153] Exemplo 1 é um pulverizador agrícola, compreendendo:
um sistema de pulverização que pulveriza uma substância em uma superfície agrícola;
um sensor de característica de cultura que sensoreia uma característica de cultura de uma cultura na superfície agrícola e gera um sinal de característica de cultura indicativo da característica de cultura;
um sistema de controle de pulverização que identifica uma posição de um componente de uma planta de cultura com base no sinal do sensor de característica de cultura; e
um gerador de sinal de ação que gera um sinal de ação com base na posição identificada do componente da planta de cultura.

[00154] Exemplo 2 é o pulverizador agrícola de qualquer ou todos os exemplos anteriores, em que o sistema de controle de pulverização identifica uma posição de cabelos de milho em uma planta de milho e em que o sistema de pulverização compreende:
um número de bocais de pulverização acionáveis.

[00155] Exemplo 3 é o pulverizador agrícola de qualquer ou todos os exemplos anteriores, em que o gerador de sinal de ação gera um primeiro sinal de controle que controla uma posição de pelo menos um dos bocais de pulverização acionáveis para pulverizar a substância na posição identificada do cabelo de milho da planta de milho.

[00156] Exemplo 4 é o pulverizador agrícola de qualquer ou todos os exemplos anteriores, em que o sistema de controle de pulverizador compreende adicionalmente:
um sistema de desempenho de pulverizador configurado para receber, de um sensor de padrão de pulverização, um sinal de sensor de padrão de pulverização indicativo de uma cobertura da substância pulverizada na posição identificada dos cabelos de milho e gerar uma métrica de desempenho com base na cobertura da substância pulverizada na posição identificada dos cabelos de milho.

[00157] Exemplo 5 é o pulverizador agrícola de qualquer ou todos os exemplos anteriores, em que o sistema de desempenho de pulverizador é adicionalmente configurado para:
gerar a métrica de desempenho pela comparação da cobertura da substância com um limiar de desempenho de pulverização.

[00158] Exemplo 6 é o pulverizador agrícola de qualquer ou todos os exemplos anteriores, em que o gerador de sinal de ação gera um segundo sinal de controle que ajusta a posição de pelo menos um bocal de pulverização acionável com base na cobertura.

[00159] Exemplo 7 é o pulverizador agrícola de qualquer ou todos os exemplos anteriores, em que o gerador de sinal de ação gera um terceiro sinal de controle que controla um UAV para aplicar substância adicional na posição identificada dos cabelos de milho com base na cobertura.

[00160] Exemplo 8 é o pulverizador agrícola de qualquer ou todos os exemplos anteriores em que o sistema de controle de pulverizador compreende adicionalmente:
um sensor de detecção de praga que gera um sinal de sensor de detecção de praga indicativo de uma característica relativa a uma praga na superfície agrícola; e
lógica de detecção de praga configurada para identificar uma posição da praga na planta de cultura com base no sinal de sensor de detecção de praga.

[00161] Exemplo 9 é o pulverizador agrícola de qualquer ou todos os exemplos anteriores em que o gerador de sinal de ação gera um segundo sinal de controle para controlar pelo menos um bocal de pulverização acionável para pulverizar substância na posição identificada da praga na planta de cultura.

[00162] Exemplo 10 é o pulverizador agrícola de qualquer ou todos os exemplos anteriores em que a lógica de detecção de praga é adicionalmente configurada para identificar um tipo de praga na planta de cultura com base no sinal de sensor de detecção de praga.

[00163] Exemplo 11 é o pulverizador agrícola de qualquer ou todos os exemplos anteriores em que o gerador de sinal de ação gera um terceiro sinal de controle que controla um tipo de substância a ser pulverizada na planta de cultura por pelo menos um bocal de pulverização acionável com base no tipo identificado de praga.

[00164] Exemplo 12 é um pulverizador agrícola móvel compreendendo:
um subsistema de pulverização compreendendo:
um pelo menos um bocal de pulverização acionável que pulveriza uma substância em uma planta de milho em uma superfície agrícola;
um sensor de característica de cultura que sensoreia uma posição de um cabelo de milho na planta de milho na superfície agrícola e gera um sinal de sensor indicativo da posição do cabelo de milho na planta de milho; e
um sistema de controle de pulverização que gera um primeiro sinal de controle para controlar pelo menos um bocal de pulverização acionável para direcionar a pulverização da substância para a posição do cabelo de milho na planta de milho indicada pelo sinal de sensor.

[00165] Exemplo 13 é o pulverizador agrícola móvel de qualquer ou todos os exemplos anteriores e compreendendo adicionalmente:
um sensor de detecção de praga que sensoreia uma posição de uma praga na planta de milho e gera um sinal de sensor indicativo da posição da praga na planta de milho; e
lógica de detecção de praga que determina uma posição da praga na planta de milho com base no sinal de sensor de detecção de praga.

[00166] Exemplo 14 é o pulverizador agrícola móvel de qualquer ou todos os exemplos anteriores em que o sistema de controle de pulverização gera um segundo sinal de controle para controlar pelo menos um bocal de pulverização acionável com base na posição identificada da praga na planta de milho.

[00167] Exemplo 15 é o pulverizador agrícola móvel de qualquer ou todos os exemplos anteriores em que o sistema de controle de pulverizador compreende adicionalmente:
um sistema de desempenho de pulverizador configurado para receber um sinal de sensor, de um sensor de padrão de pulverização, indicativo de uma cobertura da substância pulverizada na planta de milho, e identificar uma métrica de cobertura indicativa da cobertura da substância pulverizada na planta de milho com base no sinal de sensor de padrão de pulverização.

[00168] Exemplo 16 é o pulverizador agrícola móvel de qualquer ou todos os exemplos anteriores e compreendendo adicionalmente:
um mecanismo de interface de usuário em que o gerador de sinal de ação gera um terceiro sinal de controle para apresentar a métrica de cobertura no mecanismo de interface de usuário.

[00169] Exemplo 17 é o pulverizador agrícola móvel de qualquer ou todos os exemplos anteriores em que o gerador de sinal de ação gera um sinal de controle de veículo para controlar um veículo para aplicar substância adicional na posição identificada do cabelo de milho na planta de milho com base na métrica de cobertura.

[00170] Exemplo 18 é um método para controlar uma máquina agrícola, o método compreendendo:
receber um primeiro sinal de sensor indicativo de uma característica de uma superfície agrícola;
determinar uma posição de um cabelo de milho em uma planta de milho com base no primeiro sinal de sensor; e
controlar automaticamente um bocal de pulverização acionável para pulverizar uma substância em uma direção com base na posição do cabelo de milho na planta de milho relativa a uma posição do bocal de pulverização acionável.

[00171] Exemplo 19 é o método de qualquer ou todos os exemplos anteriores, e compreendendo adicionalmente:
receber uma praga sinal de sensor indicativo de uma praga na planta de milho;
identificar uma posição da praga na planta de milho com base no sinal de sensor de praga; e
controlar o sistema de pulverização para pulverizar a substância na posição identificada da praga na planta de milho.

[00172] Exemplo 20 é o método de qualquer ou todos os exemplos anteriores, e compreendendo adicionalmente:
receber um desempenho sinal de sensor indicativo de um desempenho do sistema de pulverização;
gerar uma métrica de desempenho de pulverizador com base no sinal de sensor de desempenho; e
gerar um sinal de controle, com base na métrica de desempenho, para apresentar a de desempenho em um mecanismo de interface de operador.

[00173] Embora a matéria tenha sido descrita em linguagem específica de recursos estruturais e/ou ações metodológicas, deve-se entender que a matéria definida nas reivindicações anexas não é necessariamente limitada aos recursos ou ações específicas descritas aqui. Em vez disso, os recursos e ações específicas aqui descritas são descritas como formas exemplificativas de implementar as reivindicações.

Claims

Pulverizador agrícola (102), caracterizado pelo fato de que compreende:
um sistema de pulverização (254) que pulveriza uma substância em uma superfície agrícola;
um sensor de característica de cultura (230) que sensoreia uma característica de cultura de uma cultura na superfície agrícola e gera um sinal de característica de cultura indicativo da característica de cultura;
um sistema de controle de pulverização (208) que identifica uma posição de um componente de uma planta de cultura com base no sinal do sensor de característica de cultura; e
um gerador de sinal de ação (346) que gera um sinal de ação com base na posição identificada do componente da planta de cultura.
Pulverizador agrícola de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o sistema de controle de pulverização identifica uma posição de cabelos de milho em uma planta de milho e em que o sistema de pulverização compreende:
um número de bocais de pulverização acionáveis.
Pulverizador agrícola de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que o gerador de sinal de ação gera um primeiro sinal de controle que controla uma posição de pelo menos um dos bocais de pulverização acionáveis para pulverizar a substância na posição identificada do cabelo de milho da planta de milho.
Pulverizador agrícola de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que o sistema de controle de pulverizador compreende adicionalmente:
um sistema de desempenho de pulverizador configurado para receber, de um sensor de padrão de pulverização, um sinal de sensor de padrão de pulverização indicativo de uma cobertura da substância pulverizada na posição identificada dos cabelos de milho e gerar uma métrica de desempenho com base na cobertura da substância pulverizada na posição identificada dos cabelos de milho.
Pulverizador agrícola de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que o sistema de desempenho de pulverizador é adicionalmente configurado para:
gerar a métrica de desempenho pela comparação da cobertura da substância com um limiar de desempenho de pulverização.
Pulverizador agrícola de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que o gerador de sinal de ação gera um segundo sinal de controle que ajusta a posição do pelo menos um bocal de pulverização acionável com base na cobertura.
Pulverizador agrícola de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que o gerador de sinal de ação gera um terceiro sinal de controle que controla um UAV para aplicar substância adicional na posição identificada dos cabelos de milho com base na cobertura.
Pulverizador agrícola de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que o sistema de controle de pulverizador compreende adicionalmente:
um sensor de detecção de praga que gera um sinal de sensor de detecção de praga indicativo de uma característica relativa a uma praga na superfície agrícola; e
lógica de detecção de praga configurada para identificar uma posição da praga na planta de cultura com base no sinal de sensor de detecção de praga.
Pulverizador agrícola de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelo fato de que o gerador de sinal de ação gera um segundo sinal de controle para controlar pelo menos um bocal de pulverização acionável para pulverizar substância na posição identificada da praga na planta de cultura.
Pulverizador agrícola de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelo fato de que a lógica de detecção de praga é adicionalmente configurada para identificar um tipo de praga na planta de cultura com base no sinal de sensor de detecção de praga.
Pulverizador agrícola de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que o gerador de sinal de ação gera um terceiro sinal de controle que controla um tipo de substância a ser pulverizada na planta de cultura por pelo menos um bocal de pulverização acionável com base no tipo identificado de praga.
Pulverizador agrícola móvel (102), caracterizado pelo fato de que compreende:
um subsistema de pulverização (254) compreendendo:
um pelo menos um bocal de pulverização acionável (112) que pulveriza uma substância em uma planta de milho em uma superfície agrícola;
um sensor de característica de cultura (230) que sensoreia uma posição de um cabelo de milho na planta de milho na superfície agrícola e gera um sinal de sensor indicativo da posição do cabelo de milho na planta de milho; e
um sistema de controle de pulverização (208) que gera um primeiro sinal de controle para controlar pelo menos um bocal de pulverização acionável (112) para direcionar a pulverização da substância para a posição do cabelo de milho na planta de milho indicada pelo sinal de sensor.
Pulverizador agrícola móvel de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente:
um sensor de detecção de praga que sensoreia uma posição de uma praga na planta de milho e gera um sinal de sensor indicativo da posição da praga na planta de milho; e
lógica de detecção de praga que determina uma posição da praga na planta de milho com base no sinal de sensor de detecção de praga.
Pulverizador agrícola móvel de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que o sistema de controle de pulverização gera um segundo sinal de controle para controlar o pelo menos um bocal de pulverização acionável com base na posição identificada da praga na planta de milho.
Método para controlar uma máquina agrícola (102), o método caracterizado pelo fato de que compreende:
receber um primeiro sinal de sensor indicativo de uma característica de uma superfície agrícola;
determinar uma posição de um cabelo de milho em uma planta de milho com base no primeiro sinal de sensor; e controlar automaticamente um bocal de pulverização acionável (112) para pulverizar uma substância em uma direção com base na posição do cabelo de milho na planta de milho relativa a uma posição do bocal de pulverização acionável (112).