BR102018015236A2 - Pulverizador agrícola móvel, sistema de detecção de sobrepulverização, e, método implementado por computador para controlar um pulverizador agrícola móvel. - Google Patents

Pulverizador agrícola móvel, sistema de detecção de sobrepulverização, e, método implementado por computador para controlar um pulverizador agrícola móvel. Download PDF

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Abstract

informações de velocidade do vento, direção do vento e limite do campo são detectadas e usadas para identificar uma área de monitor indicativa de uma condição de provável sobrepulverização. sinais de controle são gerados obter informação de um sensor de substância pulverizada, na área de monitor. quando uma condição de sobrepulverização é detectada, um sinal de sobrepulverização do sensor de substância pulverizada indicando a condição de sobrepulverização detectada é recebido e o processamento de sobrepulverização é realizado, com base no sinal de sobrepulverização recebido.

Description

“PULVERIZADOR AGRÍCOLA MÓVEL, SISTEMA DE DETECÇÃO DE SOBREPULVERIZAÇÃO, E, MÉTODO IMPLEMENTADO POR COMPUTADOR PARA CONTROLAR UM PULVERIZADOR AGRÍCOLA MÓVEL”
CAMPO DA DESCRIÇÃO [001] A presente descrição se refere ao sensoriamento de deriva.
Mais especificamente, a presente descrição se refere ao sensoriamento da deriva de um produto químico que está sendo pulverizado por um pulverizador agrícola.
FUNDAMENTOS [002] Existem muitos diferentes tipos de máquinas agrícolas. Uma tal máquina é um pulverizador. Um pulverizador agrícola frequentemente inclui um tanque ou reservatório que contém uma substância a ser pulverizada em um campo agrícola. O pulverizador também inclui uma lança que é equipada com um ou mais bicos que são usados para pulverizar a substância no campo. À medida que o pulverizador se desloca através do campo, a lança é movimentada para uma posição estendida e a substância é bombeada do tanque ou reservatório, através do bico, de forma que ela é pulverizada ou aplicada no campo sobre o qual o pulverizador está se deslocando.
[003] Outras máquinas de pulverização móvel aplicam uma substância a um campo também. Por exemplo, sistemas de irrigação de movimento lateral e pivô central são usados para pulverizar fluido de irrigação em um campo.
[004] Pode ser indesejável que a substância que está sendo pulverizada por um pulverizador cruze os limites do campo para um pedaço de terra adjacente. Isto pode ser extremamente difícil de detectar. Por exemplo, algumas substâncias são visíveis com o olho humano. Portanto, se uma quantidade relativamente grande da substância tiver passado do limite de campo do campo que está sendo tratado, isto pode ser discernido pela vista
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2/48 humana. Entretanto, outras substâncias são dispersas ou pulverizadas em gotículas ou tamanhos de grânulos que são muito pequenos para ser observados pelo olho humano. Dessa forma pode ser muito difícil detectar se ocorreu uma condição de sobrepulverização (onde a pulverização deriva através de um limite do campo).
[005] A discussão apresentada é meramente provida para informação de fundo geral e não deve ser usada como um auxílio na determinação do escopo da matéria objeto reivindicada.
SUMÁRIO [006] Informações de velocidade do vento, direção do vento e limite do campo são detectadas e usadas para identificar uma área de monitor indicativa de uma condição de provável sobrepulverização. Sinais de controle são gerados para obter informação de um sensor de substância pulverizada, na área de monitor. Quando uma condição de sobrepulverização é detectada, um sinal de sobrepulverização do sensor de substância pulverizada indicando a condição de sobrepulverização detectada é recebido e processamento de sobrepulverização é realizado, com base no sinal de sobrepulverização recebido.
[007] Este Sumário é provido para introduzir uma seleção de conceitos de uma forma simplificada que são adicionalmente descritos a seguir na Descrição Detalhada. Este Sumário não visa identificar recursos chaves ou recursos essenciais da matéria objeto reivindicada, nem deve ser usado como um auxílio na determinação do escopo da matéria objeto reivindicada. A matéria objeto reivindicada não é limitada às implementações que solucionam qualquer ou todas as desvantagens notadas nos fundamentos. BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS [008] FIG. 1 é uma ilustração pictorial mostrando um exemplo de uma máquina de pulverização agrícola.
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3/48 [009] FIGS. 2-5 são ilustrações pictoriais mostrando o pulverizador ilustrado na FIG. 1 distribuído em um campo, com o veículo aéreo não tripulado distribuído em diferentes áreas de monitor com base na velocidade do vento e direção do vento sensoreadas, e com base nos limites do campo que está sendo pulverizado.
[0010] FIGS. 6A-C (coletivamente referidas aqui como FIG. 6) são um diagrama de blocos mostrando um exemplo de uma arquitetura de pulverização.
[0011] FIG. 7 é um diagrama de blocos mostrando um exemplo de um sistema de detecção de sobrepulverização em mais detalhe.
[0012] FIGS. 8A e 8B (coletivamente referidas aqui como FIG. 8) mostram um fluxograma ilustrando um exemplo da operação da arquitetura ilustrada na FIG. 6 na detecção de uma condição de sobrepulverização.
[0013] FIG. 9 é um fluxograma ilustrando um exemplo da operação da arquitetura mostrada na FIG. 6 na realização de operações de sobrepulverização, quando uma condição de sobrepulverização é detectada.
[0014] Fig. 10 é uma ilustração pictorial que mostra um exemplo de uma máquina de pulverização distribuída em um campo com um veículo terrestre distribuído para monitorar sobrepulverização.
[0015] FIG. 11 é uma ilustração pictorial que mostra um exemplo de uma máquina de pulverização acoplada para sobrepulverizar sensores distribuídos em um campo.
[0016] FIG. 12 é uma ilustração pictorial que mostra um exemplo de uma máquina de pulverização distribuída em um campo com sensores com base terrestre distribuídos para monitorar sobrepulverização.
[0017] FIG. 13 é uma ilustração pictorial que mostra um exemplo de um arranjo de sensores com base terrestre distribuídos para monitorar sobrepulverização
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4/48 [0018] FIG. 14 é um diagrama de blocos mostrando a arquitetura ilustrada na FIG. 6 distribuída em um ambiente de computação em nuvem. [0019] FIGS. 15-17 mostram exemplos de dispositivos móveis.
[0020] FIG. 18 é um diagrama de blocos mostrando um exemplo de um ambiente de computação que pode ser usado na arquitetura ilustrada nas FIGS. anteriores.
DESCRIÇÃO DETALHADA [0021] Alguns sistemas atuais usam um aparelho de sensoriamento fixo, que é fixo em relação a um limite do campo, para sensorear a condição de sobrepulverização. Entretanto, isto é relativamente caro e trabalhoso. Qualquer campo para o qual sobrepulverização deve ser detectada precisa que o aparelho de sensoriamento fixo seja instalado. Também, caso o limite do campo mude no futuro, então o aparelho de sensoriamento fixo tem que ser movimentado para acomodar o novo limite do campo. Similarmente, muitos campos têm perímetros grandes. Cada campo de interesse precisaria ter o aparelho de sensoreação fixado instalado para cobrir todos os perímetros de interesse.
[0022] Dadas essas dificuldades, mesmo se uma condição de sobrepulverização puder ser detectada, pode ser ainda mais difícil detectar a extensão de uma condição de sobrepulverização. Por exemplo, pode ser muito difícil detectar uma quantidade de substância pulverizada que cruzou o limite do campo, e uma distância que ela percorreu em um campo adjacente. A presente descrição procede com relação à distribuição de sensores para sensorear condições de sobrepulverização. Os sensores podem ser sensores móveis, sensores portáteis, sensores semipermanentes ou sensores permanentes. Em um exemplo, se qualquer um for permanente, eles podem ser movidos (tal como levantados ou abaixados) ou se moverem em um braço articulado.
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5/48 [0023] A FIG. 1 é uma ilustração pictorial de um exemplo de um pulverizador agrícola 100. O pulverizador 100 ilustrativamente inclui um motor no compartimento do motor 102, um compartimento do operador 104, um tanque 106, que armazena material a ser pulverizado, e uma lança articulada 108. A lança 108 inclui braços 110 e 112 que podem articular ou pi votar em tomo de pontos 114 e 116 para uma posição de deslocamento ilustrada na FIG. 1. O pulverizador agrícola 100 é suportado para movimento por um conjunto de elementos de tração, tais como rodas 122. Os elementos de tração podem também ser esteiras, ou outros elementos de tração igualmente. Quando uma operação de pulverização tiver que ocorrer, os braços da lança 110-112 articulam para fora nas direções indicadas pelas setas 118 e 120, respectivamente, para uma posição de pulverização. A lança 108 carrega um bico que pulveriza material que é bombeado do tanque 106 em um campo no qual o pulverizador 100 está deslocando. Isto é descrito em mais detalhe a seguir com relação às FIGS. 2-5.
[0024] A FIG. 1 também mostra que, em um exemplo, um conjunto de veículos aéreos não tripulados (VANTs) 124-126 é montado no pulverizador agrícola 110 de forma que eles podem ser carregados pelo pulverizador agrícola 110 à medida que ele move para um campo a ser pulverizado, ou à medida que ele move através do campo. A presente descrição das FIGS. 1-5 procederá com relação aos sensores sendo distribuídos em UAVs 124, 126. Entretanto, conforme está descrito mais a frente, os sensores podem ser distribuídos em uma ampla variedade de outras formas também.
[0025] Em um exemplo, os VANTs 124-126 têm sensores (descritos em mais detalhe a seguir) que podem sensorear a substância (ou a presença e/ou quantidade da substância) que está sendo pulverizada pelo pulverizador
100. Eles podem ser montados no pulverizador 100 com um conjunto de montagem que mantém de forma liberável os VANTs 124-126 na máquina
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100. O conjunto de montagem pode também ter um acoplador de carregamento que carrega e/ou troca baterias ou outras células de potência que são usadas para acionar os VANTs 124-126. Quando os VANTs 124-126 devem ser distribuídos, eles podem ser liberados do conjunto de montagem e controlados para voar em uma localização desejado, como é descrito em mais detalhe a seguir. Percebe-se que os VANTs 124-126 podem ser acoplados à máquina 100 tanto usando uma ligação amarrada quanto uma ligação sem fio. [0026] A FIG. 2 é uma ilustração pictorial mostrando um exemplo de máquina de pulverização 100 distribuída em um campo 130 que é definido por um limite do campo que inclui seções de limite 132, 133, 135, 137, 139 e 141. A máquina 100 é mostrada deslocando através do campo 130 no geral em uma direção indicada pela seta 128.
[0027] No exemplo mostrado na FIG. 2, considera-se que a direção do vento é a direção no geral indicada pela seta 134. Também, no exemplo mostrado na FIG. 2, à medida que a máquina de pulverização agrícola 100 começa a pulverizar uma substância pelo bico nos braços da lança 110 e 112, a pulverização pode derivar através dos limites de campo 130. Por exemplo, quando o pulverizador 100 é localizado na posição mostrada na FIG. 2, a substância pode derivar, por causa do vento, através do limite 139 em uma direção localizada no geral detrás da máquina 100, na direção de deslocamento, e através do limite 141 no geral para o lado da máquina 100.
[0028] Portanto, como será descrito em mais detalhe a seguir, a lógica de controle de posição do sensor sensoreia a direção do vento e a velocidade do vento, e também identifica o limite do campo 130, com base nos dados de limite de campo, e gera sinais de controle para controlar os VANTs 124 e 126 para se posicionarem em áreas de monitor onde uma condição de sobrepulverização é mais provável de ocorrer. No exemplo ilustrado na FIG. 2, pode ser determinado que é relativamente provável que uma condição de sobrepulverização pode ocorrer em uma área de monitor definida pela linha
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7/48 tracejada 134 e em uma área de monitor definida pela linha tracejada 136. Portanto, em um exemplo, a lógica de controle de posição do sensor (descrita em mais detalhe a seguir com relação à FIG. 7) controla o VANT 124 para se posicionar na área de monitor 134, e controla o VANT 126 para se posicionar na área de monitor 136. Se a substância que está sendo pulverizada pelo pulverizador 100 derivar para essas áreas, ela será sensoreada pelos sensores nos VANTs e a lógica nos VANTs enviará um sinal de sobrepulverização, indicativo da condição de sobrepulverização detectada, para um sistema de detecção de sobrepulverização no pulverizador 100. Isto está tudo descrito em mais detalhe a seguir.
[0029] Em um exemplo, à medida que a máquina 100 move na direção indicada pela seta 128, a lógica de controle de posição do sensor controla os VANTs 124 e 126 para mover junto com a máquina 100, e se posicionarem em outras áreas de monitor com base na posição da máquina 100, na direção do vento indicada pela seta 134, na velocidade do vento, etc. A FIG. 3 mostra um exemplo disto.
[0030] Alguns itens mostrados na FIG. 3 são similares àqueles mostrados na FIG. 2, e eles são similarmente enumerados. Pode-se ver na FIG. 3 que a máquina 100 agora se deslocou para ficar intimamente próxima ao limite do campo 132, mas a direção do vento é ainda na mesma direção indicada pela seta 134. Portanto, qualquer provável sobrepulverização é ilustrativamente determinada para ocorrer na área de monitor 138 e na área de monitor 140. Dessa forma, os VANTs 124 e 126 são controlados para se posicionarem nessas duas áreas de monitor.
[0031] A FIG. 4 mostra que a máquina 100 agora mudou para se deslocar em uma direção no geral indicada pela seta 142. Além do mais, a direção do vento agora mudou para a direção indicada pela seta 144. Dessa forma, a sobrepulverização (na qual a substância pulverizada cruza o limite de campo 132 do campo 130) agora provavelmente ocorrerá em áreas de monitor
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146 e 148. Portanto, os VANTs 124 e 126 são controlados para se posicionarem nessas duas áreas de monitor, respectivamente.
[0032] A FIG. 5 mostra que a máquina 100 agora novamente mudou para mover na direção indicada pela seta 149. Também, a direção do vento mudou para a mostrada pela seta 150. Portanto, é determinado que uma condição de sobrepulverização pode ocorrer em áreas de monitor 152 e 154. Dessa forma, os sinais de controle são gerados para controlar os VANTs 124 e 126 para posicioná-los nas áreas de monitor 152 e 154, respectivamente.
[0033] Antes de descrever a operação de pulverizador 100 e dos
VANTs 124 e 126 em mais detalhe, um número de outros itens primeiramente será notado. Em um exemplo, pode ser que o pulverizador 100 esteja se deslocando através do meio do campo 130. Nesse caso, ele pode não estar perto de um limite do campo. Portanto, pode-se determinar que não existe zona de monitoramento que precisa ser monitorada, em virtude de não haver probabilidade relativamente alta de que uma condição de sobrepulverização possa existir. Isto também pode ocorrer quando a velocidade do vento é relativamente baixa, quando a substância que está sendo pulverizada é relativamente pesada e resistente a deriva, ou por outros motivos. Nesses casos, então os VANTs 124 e 126 podem ser controlados para retomar para a máquina 100 onde eles podem ser carregados pelo pulverizador 100 e/ou recarregados, considerando que eles estão acoplados à máquina 100 usando uma conexão sem fio.
[0034] Além do mais, alguns pulverizadores 100 podem levar da ordem de 30 minutos para pulverizar um tanque cheio de material. O pulverizador 100 pode então ser reabastecido por uma máquina de abastecimento. Durante esse tempo, os VANTs 124-126 podem também retomar para a máquina de pulverização 100 onde eles podem ser recarregados, ou onde as baterias ou outras células de potência podem ser trocados por baterias ou células de potência carregadas.
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9/48 [0035] As FIGS. 6A-6C (coletivamente referidas aqui como FIG. 6) ilustram um diagrama de blocos mostrando um exemplo de uma arquitetura de pulverização 160 que mostra o pulverizador 100 acoplado aos VANTs 124-126 e/ou outros dispositivos de sensoreação 1000 e/ou outros sistemas de computação 163 (que podem ser sistemas de servidor remoto, sistemas de administração de fazenda, etc.). Deve-se notar que a arquitetura 160 pode incluir um sistema de computação de pulverizador que pode ser distribuído no pulverizador 100, e pode também incluir um único veículo aéreo não tripulado (tal como um dos VANTs 124 e 126, ou mais VANTs). Os VANTs 124 e 126 podem ser similares ou diferentes. Com propósitos da presente descrição, considera-se que eles são similares de maneira que apenas um VANT 124 é descrito em mais detalhe. Isto é apenas um exemplo.
[0036] O VANT 124 ilustrativamente inclui um ou mais processadores 224, um ou mais sensores de posição geográfica 226 (que podem incluir um sensor de localização 228, um sensor de elevação 230 e uma ampla variedade de outros sensores 232), sistema de controle de navegação 234, um ou mais subsistemas controláveis 236, um ou mais sensores 238, um sistema de comunicação 240, e uma ampla variedade de outros itens 242. Os subsistemas controláveis 236 podem incluir um sistema de propulsão 244, um sistema de condução 246 e outros itens 248. Os sensores 238 podem incluir um sensor de particulados 249, um sensor de produto químico 250, um sensor de umidade 252 e/ou outros sensores 254. Eles podem ser compostos orgânicos voláteis (VOC) sensores 253, ou outros sensores.
[0037] Ligações 161 podem ser ligação amarrada ou ligação sem fios.
Se elas forem ligações amarradas, elas podem prover energia e sinais de controle, bem como outros sinais de comunicação entre os VANTs 124-126 e o pulverizador 100. Eles podem prover sinais similares ou diferentes se as ligações de VANT 161 forem ligações sem fio. Todos esses arranjos são
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10/48 contemplados aqui. No exemplo mostrado na FIG. 6, o pulverizador 100 ilustrativamente inclui um ou mais processadores ou servidores 164, o sistema de detecção de sobrepulverização 166, armazenamento de dados 168, sistema de comunicação 170, conjunto de montagem de VANT 172, sistema de carregamento de VANT 124, um ou mais sensores de posicionamento geográfico 176, interfaces de operador 178 (que são providos para interação pelo operador 163), um ou mais outros sensores 180, sistema de controle 182, subsistemas controláveis 184, e pode incluir outros itens 186. O armazenamento de dados 168 pode incluir dados de localização/formato do campo 188 que podem descrever o formato ou limites de um ou mais diferentes campos. O armazenamento de dados 168 pode incluir dados de sobrepulverização 190 que podem incluir uma ampla variedade de diferentes tipos de dados que são coletados e armazenados quando uma condição de sobrepulverização é detectada. O armazenamento de dados 168 pode incluir igualmente uma ampla variedade de outros itens 192.
[0038] Os sensores de posição geográfica 176 podem incluir um sensor de localização 194 (que pode ser um receptor de GPS, um sensor de triangulação celular, um sensor de posicionamento relativo, etc.), um sensor de direção e velocidade 196 que sensoreia a rumo e velocidade do pulverizador 100, e pode incluir uma ampla variedade de outros sensores de posição geográfica 198. Outros sensores 180 podem ilustrativamente incluir sensor de direção do vento 200, sensor de velocidade do vento 202, sensor de altura da lança 204 que sensoreia a altura da lança no pulverizador 100, sensor de tipo de bico 206 que sensoreia ou indica o tipo de bico que está sendo usado no pulverizador, sensor de tamanho de gotícula 208 que pode sensorear ou derivar um tamanho de gotícula (ou tamanho de grânulo) da substância que está sendo pulverizada pelo pulverizador 100, sensor de condição ambiente 210 que pode sensorear coisas tais como temperatura, pressão atmosférica,
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11/48 umidade, etc. Os sensores 180 podem incluir igualmente uma ampla variedade de outros sensores 212.
[0039] Os subsistemas controláveis 184 são ilustrativamente customizados pelo sistema de controle 182. Eles podem incluir subsistema de posição da lança 213, um subsistema de propulsão 214, subsistema de condução 216, bico 218, e uma ampla variedade de outros subsistemas 220.
[0040] Resumidamente, em operação, os VANTs 124 e 126 podem ser carregados pelo pulverizador 100 no conjunto de montagem de VANT 172. Em um exemplo, o conjunto 172 tem um conector atuável que conecta de forma liberável os VANTs 124 e 126 ao pulverizador 100. Quando atuado, ele ilustrativamente libera os VANTs 124 e 126 de forma que eles podem voar para outras posições. O sistema de carregamento de VANT 174 carrega as baterias nos VANTs 124 e 126, quando eles são operados a bateria. Sensores de posição geográfica 176 ilustrativamente sensoreiam a localização geográfica, rumo e velocidade (ou rota) do pulverizador 100. O sensor de direção do vento 200 e o sensor de velocidade do vento 202 ilustrativamente sensoreiam a direção e velocidade do vento. Dados de localização/formato do campo 188 ilustrativamente definem o formato e local de um campo que o pulverizador 100 está tratando ou deve ser tratado. O sistema de detecção de sobrepulverização 166 ilustrativamente detecta quando o pulverizador 100 está se aproximando de uma provável área de monitor, onde uma condição de sobrepulverização provavelmente pode ocorrer. Quando isto ocorre, ele ilustrativamente gera sinais de controle para lançar os VANTs 124-126 do conjunto de montagem de VANT 172 de forma que eles fiquem posicionados nas áreas de monitor. Também, à medida que o pulverizador 100 move, o sistema de detecção de sobrepulverização 166 ilustrativamente fornece sinais ao sistema de controle de navegação 234 nos VANTs 124-126 para controlar sua posição de forma que eles sigam junto com o pulverizador 100, em áreas de monitor onde uma condição de sobrepulverização provavelmente existe,
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12/48 com base no movimento ou mudança de posição do pulverizador 100. Isto é descrito em mais detalhe a seguir.
[0041] O sistema de detecção de sobrepulverização 166 ilustrativamente recebe um ou mais sinais dos VANTs 124, 126 e/ou outros dispositivos de sensoreação 1000 indicando detecção de uma condição de sobrepulverização. Isto significa que a substância que está sendo pulverizada pelo pulverizador 100 cruzou o limite de campo do campo que está sendo tratado e é sensoreado pelos sensores 238 em um dos VANTs ou outros dispositivos de sensoreação 1000 quando eles são posicionados em áreas de monitor. O sinal pode ser recebido através do sistema de comunicação 170 que pode ser qualquer de uma ampla variedade de diferentes tipos de sistemas de comunicação que podem comunicar com os VANTs 124, 126 pelas ligações VANT 161 ou com outros dispositivos de sensoreação 1000.
[0042] Quando uma condição de sobrepulverização é detectada, o sistema de detecção de sobrepulverização 166 ilustrativamente controla o armazenamento de dados 168 para armazenar uma ampla variedade de diferentes tipos de dados de sobrepulverização, alguns dos quais serão descritos em mais detalhe a seguir. O sistema de controle 182 também ilustrativamente gera sinais de controle para controlar vários subsistemas controláveis 184 e interfaces de operador 178. Ele pode controlar interfaces de operador 178 para notificar ao operador 163 que uma condição de sobrepulverização foi detectada. Ele pode controlar o sistema de propulsão 214 e o sistema de condução 216 para controlar a direção e velocidade do pulverizador 100. Ele pode controlar o bico 218 para controlar as características de pulverização dos bicos, ou desligá-los completamente isolado. Ele pode igualmente controlar a altura de lança e/ou outros subsistemas, tal como injetar retardante de deriva na substância que está sendo pulverizada, entre outras coisas.
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13/48 [0043] O sistema de controle de navegação 234 no VANT 124 ilustrativamente recebe sinais de navegação através do sistema de comunicação 240 que comunica com o sistema de comunicação 170 no pulverizador 100 pelas ligações de VANT 161. O sistema de controle de navegação 234 então gera sinais de controle para o sistema de controle de propulsão 244 e o sistema de condução 246 no VANT 124 a fim de posicionar o VANT 124 em uma área de monitor onde uma condição de sobrepulverização é provável.
[0044] Os sensores 238 geram sinais de sensor indicativos de itens sensoreados. Eles podem incluir composto orgânico volátil (VOC) sensores ou outros sensores. O sensor de particulados 249 é configurado para sensorear a presença (e talvez quantidade) de matéria particulada. O sensor de produto químico 250 é ilustrativamente configurado para sensorear a presença (e possivelmente quantidade) de um produto químico na substância que está sendo pulverizada pelo pulverizador 100. O sensor de umidade 252 é configurado para sensorear a presença (e possivelmente quantidade) de umidade. Qualquer ou todos esses ou outros sensores podem ser usados para detectar a substância que está sendo pulverizada pelo pulverizador 100. Existe uma ampla variedade de diferentes tipos de sensores que podem ser usados para isto. Por exemplo, em um exemplo, um material dielétrico é usado de forma que, quando a umidade está na superfície do sensor 252, ele muda a capacitância de um capacitor de sensoriamento no sensor 252. O sensor de particulados 249 pode ser um sensor óptico com um diodo emissor de luz (ou outra fonte de radiação) e um detector de radiação. Ele ilustrativamente detecta matéria particulada passando entre a fonte de radiação e o detector de radiação. O sensor de particulados 249 pode também sensorear gotículas de umidade.
[0045] O sensor de produtos químicos 250 pode ilustrativamente ser um sensor de produto químico que sensoreia a presença de um produto
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14/48 químico particular. Os sensores 238 podem ser sensores LIDAR ou tipo laser que sensoreiam a presença de umidade ou particulados, ou os sensores 238 podem incluir uma combinação de diferentes tipos de sensores. Um sensor de composto orgânico volátil 253 pode sensorear material que é indicativo de sobrepulverização ou deriva ou material sendo aplicado por uma máquina 100. Isto pode ser feito em várias formas. Por exemplo, uma leitura de VOC da linha de base ao ar livre pode ser tomada (que pode ser 0-100 ppm, por exemplo), enquanto na presença de sobrepulverização a uma leitura de VOC pode marcar (a mais que 1000 ppm, por exemplo). Sensores de Composto orgânico volátil 253 vêm em uma variedade de diferentes tipos. Em um exemplo, o sensor de composto orgânico volátil 253 é um sensor de placa de micro. Uma taxa de amostra para o sensor de VOC 253 pode ser escolhida com base em sua aplicação particular. Alguns exemplos das taxas de amostra variam de vários Hz a menos do que 1 amostra por minuto. Um sensor de composto orgânico volátil pode tanto ter fluxo de ar ativo ou passivo sobre sua área de sensoreação.
[0046] Em um exemplo, os sensores 238 ilustrativamente fornecem um sinal que é indicativo da presença de, e possivelmente uma quantidade de (por exemplo, uma proporção, um peso ou tamanho, ou senão indicativo de uma quantidade de) material sensoreado (líquido, particulado, etc.) que está sendo sensoreado. Esses sinais podem ser providos por ligações de VANT 161 ao sistema de detecção de sobrepulverização 166 quando uma condição de sobrepulverização é detectada. Isto pode ser detectado em uma variedade de diferentes maneiras, tal como quando uma quantidade limiar de umidade ou matéria particulada ou produto químico é detectada por um ou mais de sensores 238.
[0047] Dispositivo(s) de sensoreação 1000, como serão descritos em maiores detalhes abaixo com relação às FIGS. 10-13, pode(m) ser dispositivo(s) que leva(m) um ou mais sensores 238, mas que não são UAVs.
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Por exemplo, eles podem ser veículos terrestres tripulados ou não tripulados, eles podem ser montagens no pulverizador 100, eles podem ser ativos terrestres fixos ou portáteis (tipo polos), ou outros. Dispositivo de sensoreação 1000 inclui de forma ilustrativa sistema de comunicação 1002, sistema de sensoreação 1004, sistema de processamento 1006, sistema de mobilidade de sensor 1008, e pode incluir uma variedade de outros itens 1010. Sistema de comunicação 1002 pode incluir componentes de curto alcance 1012, componentes de longo alcance 1014 e outros componentes 1016. Componentes de curto alcance 1012 podem permitir dispositivo de sensoreação 1000 comunicar com outros dispositivos de sensoreação 1000, pulverizador 100, UAVs 124-126 e outros sistemas de computação remota 163 que estão perto de um local de trabalho. Componentes de curto alcance 1012 podem opera rem um Wi-Fi, Bluetooth, radiofrequência ou outro campo próximo ou protocolo de curto alcance. Componentes de longo alcance 1014 podem permitir que o dispositivo 1000 se comunique com pulverizador 100 ou sistemas (tal como outros sistemas de computação remota 163) que podem estar fora da gama de componentes de curto alcance 1012. Componentes de longo alcance 1014 podem operar em um celular, satélite, radiofrequência ou outro protocolo de longo alcance. Em um exemplo, há vários dispositivos de sensoreação 1000 em um local de trabalho particular, todos tendo componentes de curto alcance 1012 enquanto um dispositivo de sensoreação 1000 tem um componente de longo alcance 1014. Em tal exemplo, os dispositivos de sensoreação 1000 se comunicam um com o outro através de componentes de curto alcance 1012 e todos de seus dados combinados podem ser enviados a outro sistema (por exemplo, sistema de computação remota 163) pelo dispositivo de sensoreação 1000 que tem o componente de longo alcance 1014. Isto é apenas um exemplo.
Sistema de sensoreação 1004 inclui de forma ilustrativa um sensor de composto orgânico volátil 1012 e outros sensores 1020. Outros itens 1020 podem incluir, entre outros, sensores adicionais. Estes sensores podem incluir
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GPS, altitude, umidade, temperatura e outros sensores. Alguns destes sensores podem ser indicativos de condições que afetaria a precisão de um sensor de VOC ou outro sensor. Por exemplo, temperatura e umidade podem ter um efeito na saída do sensor de VOC. Assim, tendo um sensor de temperatura e umidade que permite um algoritmo de compensação para refinar adicionalmente (ou compensar) a leitura do sensor de VOC. Este processamento e outro processamento completado pelo dispositivo de sensoreação pode ser completo pelo sistema de processamento 1006, que pode, por ele mesmo, incluir um processador, circuito de sincronização, lógica de condicionamento de sinal, etc. Este processamento pode também ser completado por outro sistema de processamento remoto a partir do dispositivo de sensoreação 1000, por exemplo por um processador no pulverizador 100 ou outro sistema de computação remota(s) 163.
[0048] Sistema de mobilidade 1008 controla qualquer movimento do dispositivo de sensoreação 1000. Sistema de mobilidade 1008 pode variar com base em qual tipo de dispositivo o dispositivo de sensoreação 1000 está. Em um exemplo, o dispositivo de sensoreação 1000 é um ativo terrestre semipermanente ou permanente (tal como um polo). Em tal exemplo, sistema de mobilidade 1008 pode compreender um polo ou braço fixo, telescópico, de articulação, ou extensível de outra forma ou móvel que retém sensor(es) 238. Em outro exemplo, o dispositivo de sensoreação está localizado no pulverizador 100. Em tal exemplo, sistema de mobilidade 1008 pode compreender um atuador e um braço de articulação controlável ou de pivotamento acionado pelo atuador. Em outro exemplo, o dispositivo de sensoreação está localizado em um UAV ou veículo terrestre não tripulado (UGV). Em tal exemplo, sistema de mobilidade 1008 controla de forma ilustrativa os sistemas de direcionamento e propulsão do veículo. Em outros exemplos, sistema de mobilidade 1008 podem compreender diferentes combinações de vários componentes. Por exemplo, as combinações podem
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17/48 incluir um braço de articulação em um polo telescópico que é montado em um veículo, dentro uma grande variedade de outras combinações.
[0049] Uma breve descrição de um exemplo mais detalhado de sistema de detecção de sobrepulverização 166 será agora provida com relação à FIG. 7. No exemplo mostrado na FIG. 7, o sistema de detecção de sobrepulverização 166 ilustrativamente inclui lógica de controle de posição do sensor 260 que, em si, pode incluir detector de provável deriva 262, lógica de planejamento de trajeto 264, lógica de gerador de sinal de controle 266, e pode incluir outros itens 268. A lógica de gerador de sinal de controle 264 pode incluir lógica de distribuição de sensor 270, lógica de seguimento de pulverizador 272, lógica de repouso do sensor 274, lógica de controle detectada de sobrepulverização 276, e pode incluir outros itens 278.
[0050] O sistema de detecção de sobrepulverização 166 pode também incluir gerador de característica de sobrepulverização 280 (que, por si, inclui gerador de quantidade 282, gerador de distância de sobrepulverização 284, e pode incluir outros itens 286). O sistema de detecção de sobrepulverização 166 pode incluir lógica de captura de dados 288 (que, por si, pode incluir lógica de acesso de sensor 290, lógica de controle de armazenamento de dados 292, e outros itens 294), lógica de gerador de sinal de controle do pulverizador 296 (que, em si, pode incluir lógica de controle de bico 298, lógica de controle de trajeto 300, e outros itens 302), sistema de alerta/notificação 304, e outros itens 306.
[0051] Resumidamente, em operação, o detector de provável deriva
262 ilustrativamente recebe o sinal de velocidade do vento 308, um sinal de direção do vento 310, dados de formato do campo 312, dados de localização do pulverizador 314, e dados de rumo/velocidade do pulverizador (ou rota) 316 e outros dados 320. Com base nesta informação, e possivelmente com base nas características de deriva da substância que está sendo pulverizada (por exemplo, tamanho de gotícula ou particulado, peso, tipo de bico, altura
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18/48 da lança, velocidade do pulverizador, etc.) ele detecta se o pulverizador 100 está se aproximando, ou entrou, em uma área onde a substância que está sendo pulverizada pode ultrapassar um limite do campo, e, portanto, onde uma condição de sobrepulverização provavelmente (ou pode) ocorrerá (ocorrer). Quando isto é detectado, ele fornece um sinal indicativo de uma condição de provável sobrepulverização à lógica de planejamento de trajeto 264. A lógica de área de monitor 269 então calcula a localização de uma ou mais áreas de monitor onde a condição de sobrepulverização provavelmente ocorrerá. Lógica de área de monitor 269 pode também calcular posições de sensores potenciais com base nas áreas onde condições de sobrepulverização são prováveis de acontecer e/ou com base na sensibilidade de uma área próxima à substância sendo pulverizada. A lógica de distribuição de sensor 270 então gera sinais indicativos dessas áreas de monitor e fornece esses sinais à lógica de gerador de sinal de controle 266. A lógica 266 gera sinais de controle de sensor 267. Em um exemplo, estas são recomendações de localizações onde um operador deve colocar dispositivos de sensor estacionário 1000 ou pilotar um veículo tripulado com um dispositivo de sensor afixado. Eles podem também indicar uma posição recomendada de um dispositivo de sensor móvel 1000. Por exemplo, onde sensores 238 são levados em braços telescópicos de articulação do pulverizador 100, os sinais de controle do sensor 267 pode controlar os braços para garantir uma posição desejada. Em outro exemplo, os sinais de controle do sensor 267 são enviados para os VANTs 124-126 ou UGVs (tal como através do sistema de comunicação 170 e ligações 161) para posicionar os VANTs 124-126 ou UGVs em uma ou mais áreas de monitor que foram identificadas pela lógica de área de monitor 169. Em tal cenário, lógica geradora de sinal de controle 266, pode também ilustrativamente gerar sinais de controle para desafixar os VANTs 124-126 do conjunto de montagem 172 no pulverizador 100, (ou
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UGVs de um conjunto de montagem apropriado) de forma que eles possam mover para as áreas de monitor desejadas.
[0052] A medida que o pulverizador 100 move através do campo, a lógica de área de monitor 269 (continua para identificar áreas de monitor). A lógica de seguimento de pulverizador 272 ilustrativamente recebe a rota do pulverizador 316 e informação de localização do pulverizador 314 bem como as áreas de monitor identificadas e/ou outra informação. Onde sensores 238 são montados em UAVs 124-126 ou UGVs, lógica 272 controla os VANTs 124-126 ou UGVs para seguir o pulverizador 272, posicionando os próprios em qualquer área de monitor onde uma condição de sobrepulverização é provável de ocorrer, que pode ser detectada pela lógica de área de monitor 269. Quando dispositivos de sensoreação 1000 estão em ativos terrestres (tipo polos) os sensores na área de monitor podem ser ativados e lidos.
[0053] Quando o pulverizador 100 move para uma posição onde não existem áreas de monitor identificadas, então a lógica de controle de repouso de sensor 274 indica isto à lógica de gerador de sinal de controle 266. Em um exemplo, onde os sensores estão em UAVs (ou possivelmente UGVs), lógica geradora de sinal de controle 266 gera sinais de controle de sensor fazendo com que os VANTs 124-126 (ou possivelmente UGVs) retomem para o conjunto de montagem 172 no pulverizador 100. Portanto, os VANTs 124126 (ou possivelmente UGVs) são novamente presos no pulverizador 100. Em outro exemplo, lógica de controle de repouso do sensor 274 gera sinais de controle fazendo com que dispositivos de sensor 1000 (que têm sensores que não estão sendo lidos) entrem em um modo de economia de potência que pode incluir taxas de amostragem reduzidas, menos comunicações, etc.
[0054] A lógica de controle detectada de sobrepulverização 276 ilustrativamente recebe um sinal de sobrepulverização detectada 318 que é um sinal de um ou mais dos VANTs 124-126 e/ou dispositivos de sensor 1000 indicando que uma condição de sobrepulverização foi detectada. Ele então
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20/48 gera sinais que são providos à lógica de gerador de sinal de controle 266 que gera sinais de controle para controlar os sensores para realizar operações de sobrepulverização. Por exemplo, ele pode controlar os VANTs 124-126 (ou polos telescópicos que retém os sensores) para mudar as elevações ou locais para determinar se a substância que está sendo pulverizada é detectada na área de monitor a elevações maiores ou menores, é detectada a uma posição mais afastada do limite do campo, etc.
[0055] Também, uma vez que uma condição de sobrepulverização é detectada, o gerador de característica de sobrepulverização 280 pode detectar ou gerar ou senão derivar características da condição de sobrepulverização. O gerador de quantidade 282 pode gerar um valor quantitativo indicativo da quantidade de substância pulverizada que foi sobrepulverizada através do limite do campo. Isto pode ser baseado no tamanho de gotícula detectado pelos sensores, baseado no tamanho de gotícula que está sendo pulverizada ou no tamanho da matéria particulada detectada ou pulverizada, etc. O gerador de distância de sobrepulverização 284 pode também gerar um valor de distância indicativo de quão distante a sobrepulverização se estendeu através do limite do campo. Isto pode ser baseado nas condições de vento prevalecentes, na elevação da lança no pulverizador 100, da elevação dos dispositivos de sensor 1000 ou VANTs 124-126 quando eles detectaram a condição de sobrepulverização, etc.
[0056] A lógica de captura de dados 288 ilustrativamente usa lógica de acesso de sensor 290 para acessar vários dados de sensor, e a lógica de controle de armazenamento de dados 292 para controlar o armazenamento de dados 168 no pulverizador 100 de forma que ele captura dados de sobrepulverização 190. Alguns exemplos disto são descritos a seguir.
[0057] A lógica de gerador de sinal de controle do pulverizador 296 pode usar lógica de controle de bico 298 para controlar o bico ou a operação do bico no pulverizador 100. Ela pode usar a lógica de controle de trajeto 300
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21/48 para mudar ou controlar o trajeto do pulverizador 100 com base na condição de sobrepulverização detectada. O sistema de alerta/notificação 304 pode controlar as interfaces de operador 178 para gerar um alerta ou notificação para o operador 163 indicativa da condição de sobrepulverização detectada. [0058] As FIGS. 8A e 8B (coletivamente referidas aqui como FIG. 8) ilustram um fluxograma mostrando um exemplo da operação da arquitetura 160 em mais detalhe. Primeiramente considera-se que o pulverizador 100 está funcionado e que ele tem um conjunto de VANTs 124-126 a bordo. Isto é indicado pelo bloco 320 no fluxograma da FIG. 8. Nota-se que o conjunto de VANTs pode incluir um único VANT, ou múltiplos VANTs (tais como dois VANTs indicados pelo bloco 322). Os VANTs podem ser amarrados no pulverizador 100 para potência e comunicação como indicado pelo bloco 324. Eles podem ser montados no conjunto de montagem 172 e ter bateria ou células de potência que estão sendo carregadas pelo sistema de carregamento de VANT 174. Dessa forma, eles podem ter uma conexão sem fio como indicado pelo bloco 326.
[0059] Também, em um exemplo, os sensores 238 nos VANTs são calibrados. Isto é indicado pelo bloco 328. Por exemplo, leituras podem ser feitas pelos sensores em ar limpo (onde o pulverizador 100 não está pulverizando ou aplicando nenhuma substância a um campo). Os sinais do sensor, em ar limpo, podem ser tomados como um valor de linha de base, com os quais outras medições de sensor são comparadas, quando eles são distribuídos.
[0060] O pulverizador pode estar funcionando igualmente de outras maneiras. Isto está indicado pelo bloco 330.
[0061] A lógica de controle de posição do sensor 260 então acessa os dados de localização e formato do campo 188 no armazenamento de dados
168, assim como dados geográficos adjacentes indicativos de geográfico ou outros atributos da terra adjacente. Isto é indicado pelo bloco 332 no
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22/48 fluxograma da FIG. 8. Acesso de dados de localização do campo é indicado pelo bloco 334, e acesso de dados de formato ou limite de campo é indicado pelo bloco 336. Acessar ou recuperar dados geográficos adjacentes está indicado por bloco 337. Os outros dados podem ser igualmente acessados, e isto está indicado pelo bloco 338.
[0062] O detector de provável deriva 262 então acessa sinais de sensor dos sensores 180 no pulverizador 100 para avaliar as variáveis sensoreadas que são sensoreadas pelos vários sensores 180. Isto está indicado pelo bloco 340 no fluxograma da FIG. 8. Por exemplo, o detector de provável deriva 262 pode obter dados de velocidade do vento 342 a partir do sensor de velocidade do vento 202. Ele pode obter dados de direção do vento 344 a partir do sensor de direção do vento 200. Ele pode obter dados de localização do pulverizador 346 a partir do sensor de localização 194. Ele pode obter dados de rumo/velocidade do pulverizador (ou rota) 348 a partir do sensor de rumo/velocidade 196. Ele pode obter uma ampla variedade de outras informações 350, tais como características da substância que está sendo pulverizada ou igualmente outra informação. Com base na informação dos sensores 180, o detector de provável deriva 262 pode determinar se uma condição de sobrepulverização é provável de ocorrer. Por exemplo, se o vento for forte o bastante, e na direção certa, e, se a localização de pulverizador 100 estiver próxima a um limite do campo, isto pode indicar que é provável que uma condição de sobrepulverização pode ocorrer. Se não, o processamento simplesmente reverte para o bloco 340 onde os sinais de sensor dos sensores 180 no pulverizador 100 são monitorados.
[0063] Se for, como indicado no bloco 352, então a lógica de planejamento de trajeto 264 determina se é hora de lançar os VANTs 124-126 (ou para obter valores de sensor de outros dispositivos de sensoreação 1000) e, se for, controla-os correspondentemente. Por exemplo, a lógica de área de monitor 269 identifica a localização de uma área de monitor onde uma
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23/48 condição de sobrepulverização é provável de ocorrer e/ou uma localização que é mais sensível para sobrepulverizar condições. Isto está indicado pelo bloco 354. Como aqui discutido com relação às FIGS. 1-5, a área de monitor pode ser uma área ou localização de possível ou provável deriva de pulverização indesejada. Isto está indicado pelo bloco 356. Isto pode ser definido com base na localização do pulverizador 100 sendo próxima a um limite do campo, como indicado pelo bloco 358, e pode ser determinado em uma ampla variedade de outras maneiras, como indicado pelo bloco 360.
[0064] Se a lógica de área de monitor 269 identificar uma área de monitor que deve ser monitorada quanto a sobrepulverização (como indicado pelo bloco 362), então ela fornece um sinal indicando isto à lógica de distribuição de sensor 270, que desdobra os VANTs 124-126 nas localizações de sensor, ou que pode ativar ou obter leituras de sensor de outros dispositivos de sensoreação 1000, na área de monitor que foi identificada. Isto está indicado pelo bloco 364. A lógica de distribuição de sensor 270 pode ilustrativamente fornecer uma saída à lógica de gerador de sinal de controle 266 indicando as localizações de sensor. A lógica de gerador de sinal de controle 266 então gera sinais de controle de VANT para desacoplar os VANTs 124-126 do conjunto de montagem 172, lançar os VANTs 124-126 e navegá-los para suas localizações de sensor nas áreas de monitor identificadas. Isto está indicado pelo bloco 366. Em um outro exemplo, a lógica de gerador de sinal de controle 266 pode carregar um trajeto no sistema de controle de navegação 234 nos VANTs 124-126 e os VANTs, por si próprios, podem mover para as localizações de sensor. Isto está indicado pelo bloco 368. Os VANTs podem ser distribuídos nas localizações de sensor, ou outros dispositivos de sensoreação 1000 podem ser distribuídos ou ativados bem como outras maneiras, e isto está indicado pelo bloco 370.
[0065] A medida que o pulverizador 100 move através do campo, a lógica de seguimento de pulverizador 278 ilustrativamente fornece uma saída
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24/48 à lógica de gerador de sinal de controle 266 indicando que a lógica 266 deve controlar os VANTs 124-126 para seguir o pulverizador, ou para controlar outros dispositivos de sensoreação 1000, consequentemente. Isto pode incluir a rumo e velocidade do pulverizador (ou rota), a localização das novas áreas de monitor, etc. O reposicionamento dos VANTs ou controle de outros dispositivos de sensoreação 1000 ou outros dispositivos de sensoreação 1000 são ativados à medida que o pulverizador move é indicado pelo bloco 372.
[0066] Se, enquanto os VANTs são distribuídos em suas localizações de sensor, eles detectam uma condição de sobrepulverização, como indicado pelo bloco 374, eles ilustrativamente fornecem um sinal ao sistema de detecção de sobrepulverização 166 indicando que uma condição de sobrepulverização foi detectada. Nesse caso, o sistema de detecção de sobrepulverização 166 realiza operações de sobrepulverização, como indicado pelo bloco 376. Um exemplo disto é descrito em mais detalhe a seguir com relação à FIG. 9.
[0067] Se uma condição de sobrepulverização não for detectada, ou após as operações de sobrepulverização terem sido realizadas, então os VANTs 124-126 continuam a mover junto com o pulverizador 100, ou outros dispositivos de sensoreação 1000 podem ser controlados, consequentemente, para sensorear condições de sobrepulverização adicionais, se elas ocorrerem. Isto está indicado pelo bloco 378.
[0068] Em algum ponto, a lógica de área de monitor 269 determinará que o pulverizador 100 não está próximo a uma área de monitor que precisa ser monitorada, ou o detector de provável deriva 262 pode detectar que as condições mudaram de forma que uma condição de sobrepulverização é improvável. Nesse caso, os VANTs 124-126 ou outros dispositivos de sensoreação 1000 não precisam mais monitorar uma condição de sobrepulverização. Isto está indicado pelo bloco 380. Dessa forma, a lógica de controle de repouso de sensor 274 fornece sinais à lógica de gerador de sinal
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25/48 de controle 266 de forma que a lógica 266 gera sinais de controle VANT para controlar os VANTs 124-126 para retomá-los para o conjunto de montagem de VANT 172 no pulverizador 100. Isto está indicado pelo bloco 382 no fluxograma da FIG. 8. Em um exemplo, o sistema de carregamento de VANT 174 novamente recarrega as baterias nos VANTs 124-126. Isto está indicado pelo bloco 384. Os sinais de controle podem ser gerados para desligar outros dispositivos de sensoreação 1000 ou coloca-los em modo de economia de potência, conforme indicado pelo bloco 285. Outras operações podem ser realizadas nos VANTs quando eles retomam ao pulverizador 100 ou outros dispositivos de sensoreação 1000 igualmente, e isto está indicado pelo bloco 386.
[0069] O processamento na FIG. 8 pode continuar no bloco 340, onde os sinais de sensor são detectados, até que a operação de pulverização para o campo atual termina. Isto está indicado pelo bloco 388 no fluxograma da FIG.
8.
[0070] A FIG. 9 é um fluxograma ilustrando um exemplo da operação da arquitetura 160 (mostrada na FIG. 7) na realização de operações de sobrepulverização (como indicado pelo bloco 376 na FIG. 8). Primeiramente considera-se que, por questão da FIG. 9, uma condição de sobrepulverização foi detectada, e que um dos VANTs 124-126 ou outro dispositivo de sensor 1000 detectou a presença de um produto químico ou umidade em uma área de monitor, ou outra indicação de que uma sobrepulverização ocorreu em uma área de monitor onde o sensor está posicionado. Isto está indicado pelo bloco 400 no fluxograma da FIG. 9.
[0071] A lógica de acesso de sensor 290 na lógica de captura de dados
288 então acessa sensores para obter valores de sensor das variáveis sensoreadas, e a lógica de controle de armazenamento de dados 292 controla o armazenamento de dados 168 para armazenar esses valores para registrar que a sobrepulverização foi detectada e registrar certos valores variáveis
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26/48 correspondentes à condição de sobrepulverização detectada. Em um exemplo, a lógica de acesso de sensor 290 acessa o sinal fornecido pelo sensor de localização 228 no VANT 124 (considerando que o VANT 124 é o VANT que sensoriou a condição de sobrepulverização), bem como o valor de sinal gerado pelo sensor de elevação 230. Esses valores são indicativos da localização e elevação do VANT que detectou a condição de sobrepulverização. Sensores similares podem estar em outros dispositivos de sensoreação 1000 e podem ser acessados pela lógica de controle de armazenamento de dados 292 então controla o armazenamento de dados 168 para armazenar essa elevação e posição como parte dos dados de sobrepulverização 190 registrados para esta condição de sobrepulverização. Isto está indicado pelo bloco 402 no fluxograma da FIG. 9.
[0072] A lógica de controle detectada de sobrepulverização 276 (no sistema de detecção de sobrepulverização 166 mostrado na FIG. 7) pode então gerar sinais para controlar o VANT (ou sistema de mobilidade de sensor 1008 em outros dispositivos de sensoreação 1000) para variar sua elevação ou posição, de forma que várias elevações onde uma condição de sobrepulverização é detectada podem ser determinadas. A geração de sinais de controle para controlar o VANT ou sistema de mobilidade de sensor para mover para várias elevações ou posições é indicada pelo bloco 404. Os sensores 238 no VANT ou outros dispositivos de sensoreação 1000 então detectam se uma condição de sobrepulverização está presente nas várias elevações ou outros dispositivos de sensoreação. Se estiver, a lógica de captura de dados 298 registra a elevação e posição do VANT que está detectando a condição de sobrepulverização. Isto está indicado pelo bloco 406 na FIG. 9.
[0073] A lógica de acesso de sensor 290 pode então acessar os sinais de sensor (ou valores indicativos das variáveis sensoreadas) a partir de uma variedade de diferentes sensores, para obter e registrar essa informação. Por
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27/48 exemplo, em um exemplo, a lógica de acesso de sensor 290 acessa sensores de configuração de máquina para detectar uma variedade de diferentes definições ou características de configuração de máquina. A lógica de controle de armazenamento de dados 292 pode então armazenar a configuração de máquina que existe no momento da condição de sobrepulverização detectada igualmente. Isto está indicado pelo bloco 408. Por exemplo, a lógica de acesso de sensor 290 pode acessar o sensor de altura da lança 204 para registrar altura da lança. Isto está indicado pelo bloco 410. Ela pode acessar o sensor de tipo de bico ou sensor de definições de bico 206 para registrar o tipo de bico ou definição do bico que está sendo usado no pulverizador 100. Isto está indicado pelo bloco 412. Ela pode acessar o sensor de tamanho de gotícula 208 para identificar o tamanho de gotícula de gotículas que estão sendo pulverizadas pelo pulverizador 100. Ela pode também gerar uma indicação do tamanho de gotícula a partir dos sinais gerados pelos sensores 238 no VANT ou outros dispositivos de sensoreação 1000. Obtenção de informação do tamanho de gotícula é indicada pelo bloco 414. A lógica 290 pode acessar uma ampla variedade de outras definições ou sensores de configuração de máquina e registra igualmente as mesmas. Isto está indicado pelo bloco 416.
[0074] O gerador de característica de sobrepulverização 280 pode então obter ou calcular ou senão identificar diferentes características da condição de sobrepulverização detectada. Por exemplo, o gerador de quantidade 282 pode ilustrativamente identificar ou estimar uma quantidade da substância pulverizada que cruzou o limite do campo. Isto pode ser determinado, por exemplo, com base no tamanho de gotícula, com base na velocidade do vento e direção do vento, com base nas elevações nas quais a detecção de sobrepulverização é detectada pelo VANT ou outros dispositivos de sensoreação, com base na altura da lança, ou com base em uma ampla variedade de outros itens. O gerador de distância de sobrepulverização 284
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28/48 pode também gerar uma saída indicativa de uma distância que sobrepulverização se estendeu através do limite do campo. Isto pode ser feito pelo posicionamento do VANT que detectou a condição de sobrepulverização ainda mais fora do limite do campo até que a presença da substância pulverizada não fosse mais detectada. Ela pode também ser calculada ou estimada com base, novamente, na velocidade do vento e direção do vento, na altura da lança, no tamanho de gotícula ou produto químico que está sendo pulverizado, nas várias elevações nas quais a condição de sobrepulverização foi detectada, entre outras coisas. A determinação e registro da quantidade de sobrepulverização e distância é indicada pelo bloco 418 no fluxograma da FIG. 9. A lógica de captura de dados 288, ou outros itens no sistema de detecção de sobrepulverização 166 ou em algum outro local pode também detectar e registrar outras características de sobrepulverização. Isto está indicado pelo bloco 420. Por exemplo, elas podem detectar a data 422, a hora do dia 424, o produto químico particular ou produto que está sendo pulverizado 426, condições de tempo ambiente 428, ou outras características 430.
[0075] A lógica de gerador de sinal de controle de pulverizador 296 pode então ilustrativamente gerar sinais de controle para controlar vários subsistemas controláveis 184 no pulverizador 100, com base na condição de sobrepulverização detectada. Isto está indicado pelo bloco 432 no fluxograma da FIG. 9. Em um exemplo, a lógica de gerador de sinal de controle de pulverizador 296 gera sinais de controle para controlar interfaces de operador 178 para mostrar a um operador o elemento de interface de usuário (tal como um aviso, um alerta, ou uma outra indicação) indicativo da condição de sobrepulverização detectada. Isto está indicado pelo bloco 434. A lógica de gerador de sinal de controle de pulverizador 296 pode gerar sinais de controle para controlar o subsistema de posição da lança 213 para controlar a altura da lança. Isto está indicado pelo bloco 436. A lógica de controle de bico 298
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29/48 pode gerar sinais de controle para controlar o bico 218. Por exemplo, ela pode modificar o bico para controlar o tamanho de gotícula das gotículas que estão sendo pulverizadas. Isto está indicado pelo bloco 438. A título de exemplo, se o tamanho de gotícula for aumentado, pode ser menos provável que a substância cruzará um limite do campo. Ela pode fechar o bico como indicado pelo bloco 440, ou um subconjunto do bico (tais como aqueles mais próximos do limite do campo). Ela pode injetar retardante de deriva 442 na substância pulverizada. Em um exemplo, a lógica de controle de trajeto 300 ilustrativamente controla a velocidade de pulverizador do pulverizador 100. Isto está indicado pelo bloco 444. Em um outro exemplo, a lógica de controle de trajeto 300 gera sinais de controle para controlar o subsistema de propulsão 214 e o subsistema de condução 216 do pulverizador 100 para mudar o trajeto ou rota do pulverizador 100. A realização do planejamento de trajeto é indicada pelo bloco 446. Ela pode mudar a rota do pulverizador como indicado pelo bloco 448. Ela pode também armazenar locais ao longo da rota do pulverizador 100 onde o bico foi desligado. Isto está indicado pelo bloco 450. Ela pode então controlar o pulverizador 100 para retomar para pontos que foram saltados, quando o vento muda ou quando outras condições mudam, de forma que uma condição de sobrepulverização é menos provável. Isto está indicado pelo bloco 452. Percebe-se que uma ampla variedade de outros sinais de controle pode ser gerada para controlar outros itens no pulverizador 100. Isto está indicado pelo bloco 454.
[0076] FIG. 10 é uma ilustração pictorial que mostra um exemplo de máquina de pulverização 100 distribuída em um campo 130. Alguns itens mostrados na FIG. 10 são similares àqueles mostrados na FIG. 2, e eles são similarmente numerados. Entretanto, o UAV da FIG. 2 é substituído na FIG. 10 com um veículo terrestre 125. O veículo terrestre 125 pode ter recursos/sensores que são similares àqueles de UAVs 124 e 126 na FIG. 2. Dentre estes, os sensores podem ser sensores de sobrepulverização indicativos
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30/48 de sobrepulverização química da máquina 100. Sensores montados nos veículos terrestres 125 podem ser montados no alto ajustando ou articulando braços de modo que leituras de sensor possam ser tomadas a partir de múltiplas altitudes ou posições diferentes. Também, pode haver múltiplos veículos terrestres 125, cada um com um sensor, que podem ser posicionados, como os UAVs 124, 126 são posicionados, ou eles podem ser posicionados de forma diferente. Veículos terrestres 125 podem tanto ser não tripulado (UGV) ou tripulado. Alguns exemplos de veículos terrestres tripulados incluem veículos de utilidade, caminhões, tratores, ATVs, etc.
[0077] FIG. 11 é uma ilustração pictorial que mostra um exemplo de máquina de pulverização 100 distribuída em um campo 130. Neste exemplo, existem sensores de sobrepulverização 127 acoplados à máquina 100. Sensores de sobrepulverização 127 podem ser montados em braços 129 que são acoplados a braços de lança 110 e 112. Braços 129 podem articular ou pi votar em tomo de pontos 151, eles podem se mover em telescópio ou de outra forma. Eles podem ser movidos manualmente ou controlando um ou mais atuadores em um sistema de mobilidade de sensor 4008 (mostrado na FIG. 6). Os atuadores podem ser controlados automática ou manualmente também. O controle de braços 129 pode ser baseado em fatores similares que determinam localizações apropriadas de UAVs 124-126, discutido acima. Por exemplo, o vento pode estar na direção geralmente indicada pela seta 134, neste caso os braços 129 podem mover sensores de sobrepulverização 127 em uma posição abaixo do vento dos bocais de pulverização em braços de lança 110 e 112. Certamente, braços 129 podem ser estacionários e localizados em localizações de sobrepulverização predeterminadas também.
[0078] FIG. 12 é uma ilustração pictorial que mostra um exemplo de máquina de pulverização 100 distribuída em um campo 130. Alguns itens mostrados na FIG. 12 são similares àqueles mostrados na FIG. 2, e eles são similarmente numerados. O campo 130 é definido por limites 132-141. Junto
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31/48 com o limite 137 está uma área de sensibilidade 161. Área de sensibilidade 161 é uma área que é sensível para sobrepulverizar da máquina 100. Exemplos de áreas de sensibilidade 161 incluem áreas residenciais, campos contendo plantas sensíveis a pulverizações, campos certificados orgânicos, etc. Quando uma área de sensibilidade 161 conhecida existe, sensores 163 podem ser colocados junto com a borda adjacente do campo 130, para ajudar a identificar se sobrepulverização está deixando o campo 130 na direção da área de sensibilidade 161. Sensores 163 podem ser montados a estruturas fixas, permanentes, semipermanentes ou móveis. Por exemplo, sensores 163 podem ser montados a polos fixos ou móveis ou outros elementos ou estruturas com base terrestre. As estruturas permanentes ou semipermanentes podem suportar os sensores de modo que eles tenham alguns tipos de mobilidade. Por exemplo, as estruturas podem ter os sensores montados em braços de articulação, telescópicos, ou de extensão, etc. O movimento dos braços pode ser acionado manual ou automaticamente, por atuadores ou outros mecanismos no sistema de mobilidade de sensor 1008, ou em outro lugar.
[0079] FIG. 13 é uma ilustração pictorial que mostra um exemplo de sensores de sobrepulverização distribuídos em um local de trabalho. O local de trabalho 1300 compreende um campo agrícola 1301. No exemplo mostrado, existem quatro sensores de sobrepulverização 1310, 1312, 1314, e 1316. Estes sensores são montados em braços 1304. Os braços 1304 podem ser permanentemente instalados na terra ou eles podem ser portáteis. Os braços 1304 em um exemplo, têm uma altura ajustável e/ou articulada para se acomodar para diferentes cenários. Por exemplo, no exemplo mostrado, o sensor 1312 está mais baixo que o sensor 1310. A altura, espaçamento e quantidade de sensores na FIG. 13 pode ser modificado por diferentes condições. Por exemplo, se uma área adjacente ao campo 1301 for mais hipersensível aos produtos químicos sendo pulverizados, mais sensores
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32/48 podem ser espaçados próximo juntos em alturas variantes para monitorar sobrepulverização.
[0080] A FIG. 13 também mostra que sensores 1310, 1312, 1314 e
1316 podem incluir componentes de comunicação de curto alcance 1012 de modo que estejam em comunicação de curto alcance com um outro conforme indicado pelo sinal 1305. A FIG. 13 também mostra que pelo menos um deles (por exemplo, sensor 1316) pode incluir componentes de comunicação de longo alcance 1014 que podem comunicar dados recebidos de todos os sensores (usando componentes de comunicação de curto alcance 1012) a uma localização que é remota do local de trabalho 1300. Tal como um sistema de computação remota 163, pulverizador 100, UAVs, UGVs ou outros sensores ou sistemas. O componente de comunicação de longo alcance 1014, conforme descrito acima, pode operar em um celular, satélite ou outro protocolo de comunicação de longo alcance.
[0081] A presente discussão mencionou processadores e servidores.
Em uma modalidade, os processadores e servidores incluem processadores de computador com memória e sistema de circuitos de sincronismo associados, não mostrados separadamente. Elas são partes funcionais dos sistemas ou dispositivos aos quais eles pertencem e pelos quais são ativados, e facilitar a funcionalidade dos outros componentes ou itens nesses sistemas.
[0082] Também, diversas exibições de interface de usuário foram discutidas. Elas podem assumir uma ampla variedade de diferentes formas e podem ter uma ampla variedade de diferentes mecanismos de entrada atuáveis pelo usuário distribuídos nelas. Por exemplo, os mecanismos de entrada atuáveis pelo usuário podem ser caixas de texto, caixas de verificação, ícones, ligações, menus pendentes, caixas de busca, etc. Elas podem também ser atuadas em uma ampla variedade de diferentes maneiras. Por exemplo, elas podem ser atuadas usando um dispositivo de apontamento e clique (tal como um mouse tipo esfera ou mouse usual). Elas podem ser atuadas usando botões
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33/48 de hardware, chaves, um manete de jogos ou teclado, chaves de polegar ou almofadas de polegar, etc. Elas podem também ser atuadas usando um teclado virtual ou outros atuadores virtuais. Além do mais, onde a tela na qual elas são exibidas é uma tela sensível ao toque, elas podem ser atuadas usando gestos de toque. Também, onde o dispositivo que exibe as mesmas tem componentes de reconhecimento de fala, elas podem ser atuadas usando comandos de fala.
[0083] Inúmeros armazenamentos de dados foram também discutidos.
Nota-se que eles podem cada qual ser desmembrados em múltiplos armazenamentos de dados. Todos podem ser locais aos sistemas que os acessa, todos podem ser remotos, ou alguns podem ser locais enquanto outros são remotos. Todas essas configurações são contempladas aqui.
[0084] Também, as figuras mostram inúmeros blocos com funcionalidade atribuída a cada bloco. Nota-se que uma menor quantidade de blocos pode ser usada para que a funcionalidade seja realizada por uma menor quantidade de componentes. Também, mais blocos podem ser usados com a funcionalidade distribuída entre mais componentes.
[0085] A FIG. 14 é um diagrama de blocos de pulverizador 100, mostrado na FIG. 6, exceto que ele comunica com elementos em uma arquitetura de servidor remoto 500. Em um exemplo, arquitetura de servidor remoto 500 pode prover computação, software, acesso de dados, e serviços de armazenamento que não exigem conhecimento do usuário final do local físico ou configuração do sistema que entrega os serviços. Em várias modalidades, servidores remotos podem entregar os serviços em uma rede de área abrangente, tal como a Internet, usando protocolos apropriados. Por exemplo, servidores remotos podem entregar aplicações por uma rede de área abrangente e elas podem ser acessadas através de um navegador de rede ou qualquer outro componente de computação. O software ou componentes mostrados na FIG. 6, bem como os dados correspondentes, podem ser
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34/48 armazenados em servidores remotos em uma localização. Os recursos de computação em um ambiente de servidor remoto podem ser consolidados em uma localização de centro de dados remoto ou eles podem ser dispersos. As infraestruturas de servidor remoto podem entregar serviços através de centros de dados compartilhados, mesmo que eles apareçam como um único ponto de acesso para o usuário. Dessa forma, os componentes e funções descritas aqui podem ser providas de um servidor remoto em uma localização remoto usando uma arquitetura de servidor remoto. Altemativamente, eles podem ser providos de um servidor convencional, ou eles podem ser instalados em dispositivos de cliente diretamente, ou de outras maneiras.
[0086] No exemplo mostrado na FIG. 14, alguns itens são similares àqueles mostrados na FIG. 6 e eles são similarmente enumerados. A FIG. 14 especificamente mostra que sistemas remotos 163 podem ser localizados em uma localização de servidor remoto 502. Portanto, o pulverizador 100 acessa esses sistemas através da localização de servidor remoto 502.
[0087] A FIG. 14 também representa um outro exemplo de uma arquitetura de servidor remoto. A FIG. 14 mostra que é também contemplado que alguns elementos da FIG. 6 sejam distribuídos na localização de servidor remoto 502, enquanto outros não são. A título de exemplo, o armazenamento de dados 168 pode ser distribuído em uma localização 502 ou separado da localização 502, e acessado através do servidor remoto na localização 502. Independentemente de onde eles são localizados, eles podem ser acessados diretamente pelo pulverizador 100, através de uma rede (tanto uma rede de área abrangente ou uma rede de área local), eles podem ser hospedados em uma localização remoto por um serviço, ou eles podem ser providos como um serviço, ou acessados por um serviço de conexão que reside em uma localização remota. Também, os dados podem ser armazenados substancialmente em qualquer local e intermitentemente acessados por, ou encaminhados à, partes interessadas. Por exemplo, portadoras físicas podem
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35/48 ser usadas em substituição, ou em adição a, portadoras de ondas eletromagnéticas. Em uma modalidade como essa, onde a cobertura de célula é fraca ou inexistente, uma outra máquina móvel (tal como um caminhão de combustível) pode ter um sistema de coleta de informação automatizado. A medida que o pulverizador se aproxima do caminhão de combustível para abastecimento, o sistema automaticamente coleta a informação do pulverizador usando qualquer tipo de conexão sem fio ad-hoc. A informação coletada pode então ser encaminhada para a rede principal à medida que o caminhão de combustível chega a uma localização onde existe cobertura celular (ou outra cobertura sem fio). Por exemplo, o caminhão de combustível pode entrar em uma localização coberto durante deslocamento para abastecer outras máquinas ou quando em uma localização de armazenamento de combustível principal. Todas essas arquiteturas são contempladas aqui. Adicionalmente, a informação pode ser armazenada no pulverizador até que o pulverizador entre em uma localização coberto. O pulverizador, em si, pode então enviar a informação para a rede principal.
[0088] Nota-se também que os elementos da FIG. 6, ou porções dos mesmos, podem ser distribuídos em uma ampla variedade de diferentes dispositivos. Alguns desses dispositivos incluem servidores, computadores de mesa, computadores de colo, computadores de mesa digitalizadora, ou outros dispositivos móveis, tais como computadores miniaturas, telefones celulares, telefones inteligentes, tocadores de multimídia, assistentes digitais pessoais, etc.
[0089] A FIG. 15 é um diagrama de blocos simplificado de um exemplo ilustrativo de um dispositivo de computação portátil ou móvel que pode ser usado como um dispositivo portátil de usuário ou cliente 16, no qual o presente sistema (ou partes dele) pode ser distribuído. Por exemplo, um dispositivo móvel pode ser distribuído no compartimento do operador do pulverizador 100 para uso na geração, processamento ou exibição de dados de
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36/48 sobrepulverização dados e dados de posição. As FIGS. 16-17 são exemplos de dispositivos portáteis ou móveis.
[0090] A FIG. 15 fornece um diagrama de blocos geral dos componentes de um dispositivo de cliente 16 que pode rodar alguns componentes mostrados na FIG. 6, que interage com eles, ou ambos. No dispositivo 16, uma ligação de comunicações 13 é provido que permite que o dispositivo portátil comunique com outros dispositivos de computação e, em algumas modalidades fornece um canal para receber informação automaticamente, tal como por varredura. Exemplos de ligações de comunicações 13 incluem permitir comunicação através de um ou mais protocolos de comunicação, tais como serviços sem fio usados para prover acesso celular a uma rede, bem como protocolos que fornecem conexão local sem fios às redes.
[0091] Em outros exemplos, aplicações podem ser recebidas em um cartão Secure Digital removível (SD) que é conectado a uma interface 15. A interface 15 e ligações de comunicação 13 comunicam com um processador 17 (que pode também incorporar processadores ou servidores de outras FIGS.) ao longo de um barramento 19 que é também conectado à memória 21 e componentes de entrada/saída (I/O) 23, bem como relógio 25 e sistema de localização 27.
[0092] Os componentes I/O 23, em uma modalidade, são providos para facilitar as operações de entrada e saída. Os componentes I/O 23 para várias modalidades do dispositivo 16 podem incluir componentes de entrada tais como botões, sensores de toque, sensores ópticos, microfones, telas sensíveis ao toque, sensores de proximidade, acelerômetros, sensores de orientação e componentes de saída tais como um dispositivo de exibição, um alto-falante, e ou uma porta de impressora. Outros componentes I/O 23 podem ser igualmente usados.
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37/48 [0093] O relógio 25 ilustrativamente compreende um componente de relógio de tempo real que produz uma hora e data. Ele pode também, ilustrativamente, prover funções de sincronismo para o processador 17.
[0094] O sistema de localização 27 ilustrativamente inclui um componente que produz uma localização geográfica atual do dispositivo 16. Isto pode incluir, por exemplo, um receptor do sistema de posicionamento global (GPS), um sistema LORAN, um sistema de posicionamento relativo, um sistema de triangulação celular, ou outro sistema de posicionamento. Ele pode também incluir, por exemplo, software de mapeamento ou software de navegação que gera mapas desejados, rotas de navegação e outras funções geográficas.
[0095] A memória 21 armazena o sistema operacional 29, definições de rede 31, aplicações 33, definições de configuração de aplicação 35, armazenamento de dados 37, unidades de comunicação 39, e definições de configuração de comunicação 41. A memória 21 pode incluir todos os tipos de dispositivos de memória legíveis por computador volátil e não volátil tangíveis. Ela pode também incluir mídia de armazenamento por computador (descrita a seguir). A memória 21 armazena instruções legíveis por computador que, quando executadas pelo processador 17, fazem com que o processador realize etapas ou funções implementadas por computador de acordo com as instruções. O processador 17 pode ser igualmente ativado por outros componentes para facilitar suas funcionalidades.
[0096] A FIG. 16 mostra um exemplo no qual o dispositivo 16 é um computador de mesa digitalizadora 600. Na FIG. 16, o computador 600 é mostrado com tela de exibição de interface de usuário 602. A tela 602 pode ser uma tela sensível ao toque ou uma interface habilitada por caneta que recebe entrada de uma caneta ou dispositivo de apontamento tipo caneta. Ele pode também usar um teclado virtual na tela. Certamente, ele pode também ser afixado a um teclado ou outro dispositivo de entrada de usuário através de
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38/48 um mecanismo de fixação adequado, tal como uma ligação sem fio ou porta USB, por exemplo. O computador 600 pode também ilustrativamente receber igualmente entradas de voz.
[0097] A FIG. 17 mostra que o dispositivo pode ser um telefone inteligente 71. O telefone inteligente 71 tem uma exibição sensível ao toque 73 que exibe ícones ou azulejos ou outros mecanismos de entrada do usuário 75. Os mecanismos 75 podem ser usados por um usuário para rodar aplicações, fazer chamadas, realizar operações de transferência de dados, etc. Em geral, o telefone inteligente 71 é construído em um sistema operacional móvel e oferece capacidade de computação e conectividade mais avançada do um telefone de recurso.
[0098] Note que outras formas dos dispositivos 16 são possíveis.
[0099] A FIG. 18 é um exemplo de um ambiente de computação no qual elementos da FIG. 6, ou partes dele (por exemplo), podem ser distribuídos. Com referência à FIG. 18, um sistema de exemplo para implementar algumas modalidades inclui um dispositivo de computação de uso geral na forma de um computador 810. Os componentes de computador 810 podem incluir, mas não se limitando a uma unidade de processamento 820 (que pode compreender processadores ou servidores de outras FIGS.), uma memória do sistema 830, e um barramento do sistema 821 que acopla vários componentes do sistema incluindo a memória do sistema na unidade de processamento 820. O barramento do sistema 821 pode ser qualquer de diversos tipos de estruturas de barramento incluindo um barramento de memória ou controlador de memória, um barramento periférico, e um barramento local usando qualquer de uma variedade de arquiteturas de barramento. Memória e programas descritos com relação à FIG. 1 podem ser distribuídos em porções correspondentes da FIG. 18.
[00100] O computador 810 tipicamente inclui uma variedade de mídias legíveis por computador. Mídias legíveis por computador podem ser qualquer
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39/48 mídia disponível que pode ser acessada por computador 810 e incluem tanto mídia volátil quanto não volátil, removível quanto não removível. A título de exemplo, e não de limitação, mídias legíveis por computador podem compreender mídia de armazenamento por computador e mídia de comunicação. Mídia de armazenamento por computador é diferente de, e não inclui, um sinal de dados ou onda portadora modulada. Ela inclui mídia de armazenamento de hardware incluindo tanto mídia volátil quanto não volátil, removível quanto não removível implementada em qualquer método ou tecnologia para armazenamento de informação tais como instruções legíveis por computador, estruturas de dados, módulos de programa ou outros dados. Mídia de armazenamento por computador inclui, mas não se limitando a, RAM, ROM, EEPROM, memória flash ou outra tecnologia de memória, CDROM, ciscos versáteis digitais (DVD) ou outro armazenamento de disco óptico, cassetes magnéticos, fita magnética, armazenamento de disco magnético ou outros dispositivos de armazenamento magnéticos, ou qualquer outro meio que pode ser usado para armazenar a informação desejada e que pode ser acessado pelo computador 810. Meio de comunicação pode incorporar instruções legíveis por computador, estruturas de dados, módulos de programa ou outros dados em um mecanismo de transporte e inclui qualquer meio de entrega de informação. A expressão “sinal de dados modulado” significa um sinal que tem uma ou mais de suas características estabelecidas ou alteradas de uma maneira tal a codificar informação no sinal. [00101] A memória do sistema 830 inclui mídia de armazenamento por computador na forma de memória volátil e/ou não volátil tais como memória apenas de leitura (ROM) 831 e memória de acesso aleatório (RAM) 832. Um sistema de entrada/saida básico 833 (BIOS), contendo as rotinas básicas para ajudar transferir informação entre elementos no computador 810, tal como durante iniciação, é tipicamente armazenado em ROM 831. RAM 832 tipicamente contém dados e/ou módulos de programa que são imediatamente
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40/48 acessíveis e/ou que atualmente estão sendo operados pela unidade de processamento 820. A título de exemplo, e não de limitação, a FIG. 18 ilustra o sistema operacional 834, programas de aplicação 835, outros módulos de programa 836 e dados de programa 837.
[00102] O computador 810 pode também incluir outra mídia de armazenamento por computador removível/não removível volátil/não volátil. Apenas a título de exemplo, a FIG. 18 ilustra uma unidade de disco rígido 841 que lê ou grava em mídia magnética não removível, não volátil, uma unidade de disco óptico 855, e disco óptico não volátil 856. A unidade de disco rígido 841 é tipicamente conectada ao barramento do sistema 821 através de uma interface de memória não removível tal como a interface 840, e a unidade de disco óptico 855 são tipicamente conectadas ao barramento do sistema 821 por uma interface de memória removível, tal como a interface 850.
[00103] Altemativamente, ou adicionalmente, a funcionalidade descrita aqui pode ser realizada, pelo menos em parte, por um ou mais componentes de lógica de hardware. Por exemplo, e sem limitação, tipos ilustrativos de componentes de lógica de hardware que podem ser usados, incluem Arranjos de Porta Programáveis no Campo (FPGAs), Circuitos Integrados Específicos da Aplicação (por exemplo, ASICs), Produtos Padrões Específicos da Aplicação (por exemplo, ASSPs), sistemas Sistema-em-um-chip (SOCs), Dispositivos de Lógica Complexa Programável (CPLDs), etc.
[00104] As unidades e suas mídias de armazenamento por computador associadas supra discutidas e ilustradas na FIG. 18, fornecem armazenamento de instruções legíveis por computador, estruturas de dados, módulos de programa e outros dados para o computador 810. Na FIG. 18, por exemplo, a unidade de disco rígido 841 é ilustrada armazenando o sistema operacional 844, programas de aplicação 845, outros módulos de programa 846, e dados de programa 847. Note que esses componentes podem tanto ser os mesmos
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41/48 quanto diferentes do sistema operacional 834, programas de aplicação 835, outros módulos de programa 836, e dados de programa 837.
[00105] Um usuário pode entrar com comandos e informação no computador 810 através de dispositivos de entrada tais como um teclado 862, um microfone 863, e um dispositivo de apontamento 861, tais como um mouse, mouse de esfera ou almofada de toque. Outros dispositivos de entrada (não mostrados) podem incluir pedais, volantes, alavancas, botões, uma mente de jogos, almofada de jogos, disco satélite, scanner ou similares. Esses e outros dispositivos de entrada são frequentemente conectados à unidade de processamento 820 através de uma interface de entrada de usuário 860 que é acoplada ao barramento do sistema, mas pode ser conectado por outra interface e estruturas de barramento. Uma exibição visual 891 ou outro tipo de dispositivo de exibição é também conectado ao barramento do sistema 821 por meio de uma interface, tal como uma interface de vídeo 890. Além do monitor, computadores podem também incluir outros dispositivos de saída periféricos tais como alto-falantes 897 e impressora 896, que podem ser conectados através de uma interface periférica de saída 895.
[00106] O computador 810 é operado em um ambiente ligado em rede usando conexões lógicas (tal como uma rede de área local - LAN, ou rede de área abrangente WAN) a um ou mais computadores remotos, tal como um computador remoto 880.
[00107] Quando usados em um ambiente de ligação em rede LAN, o computador 810 é conectado à LAN 871 através de uma interface de rede ou adaptador 870. Quando usado em um ambiente de ligação em rede WAN, o computador 810 tipicamente inclui um modem 872 ou outros meios para estabelecer comunicações pela WAN 873, tal como a Internet. Em um ambiente ligado em rede, módulos de programa podem ser armazenados em um dispositivo de armazenamento de memória remoto. A FIG. 18 ilustra, por
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42/48 exemplo, que programas de aplicação remota 885 podem residir em computador remoto 880.
[00108] Deve-se também notar que diferentes exemplos descritos aqui podem ser combinados de diferentes maneiras. Ou seja, partes de um ou mais exemplos podem ser combinadas com partes de um ou mais outros exemplos. Tudo isto é contemplado aqui.
[00109] O exemplo 1 é um pulverizador agrícola móvel, compreendendo:
uma armação;
um tanque configurado para carregar uma substância a ser pulverizada;
um mecanismo de pulverização que pulveriza a substância; e um sistema de detecção de sobrepulverização que gera sinais de controle para obter informação de sensor de um sensor, que sensoreia um indicativo variável de pulverização de que uma presença da substância, em uma localização de sensor que corresponde a um limite de campo de um campo sobre o qual o pulverizador está se deslocando e que recebe um sinal detectado de sobrepulverização indicativo do sensor sensoreia a presença da substância na localização de sensor.
[00110] Exemplo 2 é o pulverizador agrícola móvel de qualquer ou todos os exemplos anteriores e compreende adicionalmente:
lógica de controle de posição de sensor configurada para gerar um sinal de posição de sensor para controlar um sistema de mobilidade de sensor que move uma posição do sensor.
[00111] Exemplo 3 é o pulverizador agrícola móvel de qualquer ou todos os exemplos anteriores em que o sistema de mobilidade do sensor é montado a um polo localizado na localização de sensor e em que a lógica de controle de posição de sensor gera o sinal de posição de sensor para acionar
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43/48 um atuador no sistema de mobilidade do sensor que move o sensor relativo ao polo.
[00112] Exemplo 4 é o pulverizador agrícola móvel de qualquer ou todos os exemplos anteriores e compreende adicionalmente:
lógica de detector de provável deriva que recebe informação de localização do pulverizador indicativa de uma localização geográfica do pulverizador, um sinal de sensor de vento indicativo de um valor de uma variável de vento sensoreada e dados de característica de campo indicativos do limite de campo do campo, e gera um sinal de provável sobrepulverização quando uma condição de provável sobrepulverização é identificada, com base na informação de localização do pulverizador, no valor da variável de vento sensoreada e na característica geográfica do campo.
[00113] Exemplo 5 é o pulverizador agrícola móvel qualquer ou todos os exemplos anteriores e compreende adicionalmente:
lógica de controle de repouso do sensor configurada para gerar um sinal de controle do sensor para acionar o sensor quando a localização do sensor corresponde à provável condição de sobrepulverização e para desativar o sensor quando a localização do sensor não corresponde à provável condição de sobrepulverização.
[00114] Exemplo 6 é o pulverizador agrícola móvel qualquer ou todos os exemplos anteriores em que o sensor compreende:
um veículo não tripulado (UV); e um sensor de substância montado ao UV para sensorear a variável de pulverização.
[00115] Exemplo 7 é o pulverizador agrícola móvel qualquer ou todos os exemplos anteriores e compreende adicionalmente:
um conjunto de montagem de UV acoplado à armação e configurado para acoplar de forma desafixável o UV à armação para ser carregado pela armação; e
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44/48 lógica de distribuição de UV configurada para gerar um sinal de controle para desafixar o UV do conjunto de montagem e gerar os sinais de controle para distribuir o UV na localização de sensor.
[00116] O exemplo 8 é o pulverizador agrícola móvel de qualquer ou todos os exemplos anteriores, em que o sistema de detecção de sobrepulverização compreende:
lógica de área de monitor configurada para identificar uma área de monitor onde a condição de provável sobrepulverização ocorrerá e gerar um sinal de área de monitor indicativo da área de monitor identificada; e lógica de distribuição de sensor móvel que gera os sinais de controle para distribuir o UV na localização de sensor na área de monitor, com base no sinal de área de monitor.
[00117] O exemplo 9 é o pulverizador agrícola móvel de qualquer ou todos os exemplos anteriores, em que o sistema de detecção de sobrepulverização compreende:
lógica de controle detectada de sobrepulverização configurada para receber o sinal detectado de sobrepulverização do UV e gerar um sinal de controle para variar uma posição ou uma elevação do sensor no UV na área de monitor e determinar se o sinal detectado de sobrepulverização é recebido do UV na posição ou elevação variada.
[00118] O exemplo 10 é o pulverizador agrícola móvel de qualquer ou todos os exemplos anteriores, em que a lógica de controle detectada de sobrepulverização é configurada para gerar um sinal de controle para variar uma distância do UV do limite do campo e determinar se o sinal detectado de sobrepulverização é recebido do UV na distância variada.
[00119] O exemplo 11 é o pulverizador agrícola móvel da reivindicação 1, em que o sistema de detecção de sobrepulverização compreende:
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45/48 um gerador de quantidade de sobrepulverização configurado para gerar um indicador de quantidade de sobrepulverização indicativo de uma quantidade da substância sobrepulverizada.
[00120] O exemplo 12 é o pulverizador agrícola móvel de qualquer ou todos os exemplos anteriores, em que o sistema de detecção de sobrepulverização compreende:
um gerador de distância de sobrepulverização configurado para gerar um indicador de distância de sobrepulverização indicativo de uma distância que a substância sobrepulverizada derivou através do limite do campo.
[00121] O exemplo 13 é o pulverizador agrícola móvel de qualquer ou todos os exemplos anteriores, em que o mecanismo de pulverização compreende um conjunto de bico e uma bomba e em que o sistema de detecção de sobrepulverização compreende:
lógica de gerador de sinal de controle de pulverizador configurada para gerar sinais de controle do pulverizador para controlar pelo menos um da bomba ou do conjunto de bico com base no sinal detectado de sobrepulverização.
[00122] O exemplo 14 é o pulverizador agrícola móvel de qualquer ou todos os exemplos anteriores, em que o sistema de detecção de sobrepulverização compreende:
lógica de controle de trajeto configurada para gerar sinais de controle de trajeto para controlar um trajeto do pulverizador agrícola móvel com base no sinal detectado de sobrepulverização.
[00123] O exemplo 15 é um sistema de detecção de sobrepulverização, compreendendo:
um sensor de composto orgânico volátil (VOC);
lógica de interação de sensor de sobrepulverização que gera sinais de controle para obter dados de sensor do sensor de VOC, em uma
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46/48 localização de sensor correspondente a um limite geográfico de um campo, que sensoreia uma variável sensoreada indicativa de uma presença de uma substância pulverizada pelo pulverizador agrícola móvel no campo; e lógica de controle detectada de sobrepulverização que recebe um sinal detectado de sobrepulverização indicativo do sensor de COV sensoreando a presença da substância na localização de sensor e gera sinais de controle de sobrepulverização para realizar operações de sobrepulverização com base no sinal detectado de sobrepulverização recebido.
[00124] O exemplo 16 é o sistema de detecção de sobrepulverização de qualquer ou todos os exemplos e adicionalmente compreendendo:
provável lógica de detector de deriva que recebe informação de localização de pulverizador indicativo de uma localização geográfica do pulverizador agrícola móvel no campo, e dados de característica de campo indicativo do limite geográfico do campo, e que gera um sinal provável de sobrepulverização quando uma provável condição de sobrepulverização for identificada, com base no informação de localização do pulverizador, o valor da direção do vento sensoreada e velocidade do vento e o limite geográfico do campo; e lógica de distribuição de sensor que gera sinais de controle para distribuir o sensor de VOC à localização do sensor, a localização do sensor correspondente à provável condição de sobrepulverização.
[00125] Exemplo 17 é o sistema de detecção de sobrepulverização de qualquer ou todos os exemplos anteriores e compreende adicionalmente lógica de área de monitor configurada para identificar uma área de monitor onde a condição de provável sobrepulverização ocorrerá e gerar um sinal de área de monitor indicativo da área de monitor identificada, em que a lógica de sobrepulverização ou interação gera os sinais de controle para distribuir um veículo não tripulado que leva o sensor de COV na localização de sensor na área de monitor, com base no sinal de área de monitor.
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47/48 [00126] O exemplo 18 é ο sistema de detecção de sobrepulverização de qualquer ou todos os exemplos e adicionalmente compreendendo:
lógica de controle de posição de sensor configurada para gerar um sinal de posição de sensor para controlar um sistema de mobilidade de sensor que move uma posição do sensor de VOC.
[00127] O exemplo 19 é o sistema de detecção de sobrepulverização de qualquer ou todos os exemplos anteriores em que o sistema de mobilidade do sensor está montado a um polo localizado na localização de sensor e em que a lógica de controle de posição de sensor gera o sinal de posição de sensor para acionar um atuador no sistema de mobilidade do sensor que move o sensor de VOC relativo ao polo.
[00128] O exemplo 20 é um método implementado por computador para controlar um pulverizador agrícola móvel, compreendendo:
receber informação de localização do pulverizador indicativa de uma localização geográfica do pulverizador;
receber um sinal de sensor de vento indicativo de um valor de uma variável de vento sensoreada;
receber dados de limite de campo indicativos de um limite geográfico de um campo;
gerar um sinal de provável sobrepulverização quando uma condição de provável sobrepulverização é identificada, indicando que uma substância pulverizada pelo pulverizador agrícola móvel provavelmente irá cruzar o limite do campo, com base na informação de localização do pulverizador, no valor da variável de vento sensoreada e no limite geográfico do campo; e gerar sinais de controle para posicionar um sensor, que sensoreia uma variável de pulverização indicativa de uma presença da substância, em uma localização de sensor correspondente à condição de provável sobrepulverização.
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48/48 [00129] Embora a matéria objeto tenha sido descrita em linguagem específica de recursos estruturais e/ou atos metodológicos, deve-se entender que a matéria objeto definida nas reivindicações anexas não é necessariamente limitada aos recursos ou atos específicos aqui descritos. Em vez disso, os recursos e atos específicos aqui descritos são descritos como formas exemplificativas de implementar as reivindicações.
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Claims (20)

1. Pulverizador agrícola móvel, caracterizado pelo fato de que compreende:
uma armação;
um tanque configurado para carregar uma substância a ser pulverizada;
um mecanismo de pulverização que pulveriza a substância; e um sistema de detecção de sobrepulverização que gera sinais de controle para obter informação de sensor de um sensor, que sensoreia um indicativo variável de pulverização de uma presença da substância, em uma localização de sensor que corresponde a um limite de campo de um campo sobre o qual o pulverizador está se deslocando e que recebe um sinal detectado de sobrepulverização indicativo do sensor sensoreando a presença da substância na localização de sensor.
2. Pulverizador agrícola móvel de acordo com a reivindicação
1, e caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente:
lógica de controle de posição de sensor configurada para gerar um sinal de posição de sensor para controlar um sistema de mobilidade de sensor que move uma posição do sensor.
3. Pulverizador agrícola móvel de acordo com a reivindicação
2, caracterizado pelo fato de que o sistema de mobilidade do sensor está montado a um polo localizado na localização de sensor e em que a lógica de controle de posição de sensor gera o sinal de posição de sensor para acionar um atuador no sistema de mobilidade do sensor que move o sensor relativo ao polo.
4. Pulverizador agrícola móvel de acordo com a reivindicação
2, e caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente:
lógica do detector de provável deriva que recebe informação de localização do pulverizador indicativa de uma localização geográfica do
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2/6 pulverizador, um sinal de sensor de vento indicativo de um valor de uma variável de vento sensoreada e dados de característica de campo indicativos do limite de campo do campo, e gera um sinal de provável sobrepulverização quando uma condição de provável sobrepulverização é identificada, com base na informação de localização do pulverizador, no valor da variável de vento sensoreada e na característica geográfica do campo.
5. Pulverizador agrícola móvel de acordo com a reivindicação 4, e caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente:
lógica de controle de repouso do sensor configurada para gerar um sinal de controle do sensor para acionar o sensor quando a localização do sensor corresponde à provável condição de sobrepulverização e para desativar o sensor quando a localização do sensor não corresponde à provável condição de sobrepulverização.
6. Pulverizador agrícola móvel de acordo com a reivindicação
1, caracterizado pelo fato de que o sensor compreende:
um veículo não tripulado (UV); e um sensor de substância montado ao UV para sensorear a variável de pulverização.
7. Pulverizador agrícola móvel de acordo com a reivindicação 6 e caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente:
um conjunto de montagem de UV acoplado à armação e configurado para acoplar de forma desafixável o UV à armação para ser carregado pela armação; e lógica de distribuição de UV configurada para gerar um sinal de controle para desafixar o UV do conjunto de montagem e gerar os sinais de controle para distribuir o UV na localização de sensor.
8. Pulverizador agrícola móvel de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que o sistema de detecção de sobrepulverização compreende:
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3/6 lógica de área de monitor configurada para identificar uma área de monitor onde a condição de provável sobrepulverização ocorrerá e gerar um sinal de área de monitor indicativo da área de monitor identificada; e lógica de distribuição de sensor móvel que gera os sinais de controle para distribuir o UV na localização de sensor na área de monitor, com base no sinal de área de monitor.
9. Pulverizador agrícola móvel de acordo com a reivindicação
8, caracterizado pelo fato de que o sistema de detecção de sobrepulverização compreende:
lógica de controle detectada por sobrepulverização configurada para receber o sinal detectado por sobrepulverização do UV e para gerar um sinal de controle para variar uma posição ou elevação do sensor no UV na área de monitor e para determinar se o sinal detectado por sobrepulverização é recebido do UV na posição ou elevação variada.
10. Pulverizador agrícola móvel de acordo com a reivindicação
9, caracterizado pelo fato de que a lógica de controle detectada por sobrepulverização está configurada para gerar um sinal de controle para variar uma distância do UV a partir do limite de campo e para determinar se o sinal detectado por sobrepulverização é recebido do UV na distância variada.
11. Pulverizador agrícola móvel de acordo com a reivindicação
I, caracterizado pelo fato de que o sistema de detecção de sobrepulverização compreende:
um gerador de quantidade de sobrepulverização configurado para gerar um indicador de quantidade de sobrepulverização indicativo de uma quantidade da substância pulverizada.
12. Pulverizador agrícola móvel de acordo com a reivindicação
II, caracterizado pelo fato de que o sistema de detecção de sobrepulverização compreende:
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4/6 um gerador de distância de sobrepulverização configurado para gerar um indicador de distância de sobrepulverização indicativo de uma distância que a substância pulverizada derivou através do limite do campo.
13. Pulverizador agrícola móvel de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o mecanismo de pulverização compreende um conjunto de espalhadores que espalham material granular e em que o sistema de detecção de sobrepulverização compreende:
lógica de gerador de sinal de controle de pulverizador configurada para gerar sinais de controle do espalhador para controlar pelo menos um do espalhador ou do conjunto de espalhadores com base no sinal detectado de sobrepulverização.
14. Pulverizador agrícola móvel de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o sistema de detecção de sobrepulverização compreende:
lógica de controle de trajeto configurada para gerar sinais de controle de trajeto para controlar um trajeto do pulverizador agrícola móvel com base no sinal detectado de sobrepulverização.
15. Sistema de detecção de sobrepulverização, caracterizado pelo fato de que compreende:
um sensor de composto orgânico volátil (VOC);
lógica de interação de sensor de sobrepulverização que gera sinais de controle para obter dados de sensor do sensor de VOC, em uma localização de sensor correspondente a um limite geográfico de um campo, que sensoreia uma variável sensoreada indicativa de uma presença de uma substância pulverizada pelo pulverizador agrícola móvel, no campo; e lógica de controle detectada de sobrepulverização que recebe um sinal detectado de sobrepulverização indicativo do sensor COV sensoreando a presença da substância na localização de sensor e gera sinais de
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5/6 controle de sobrepulverização para realizar operações de sobrepulverização com base no sinal detectado de sobrepulverização recebido.
16. Sistema de detecção de sobrepulverização de acordo com a reivindicação 15, e caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente:
provável lógica de detector de deriva que recebe informação de localização de pulverizador indicativa de uma localização geográfica do pulverizador agrícola móvel no campo, e dados de característica de campo indicativos do limite geográfico do campo, e que gera um sinal provável de sobrepulverização quando uma provável condição de sobrepulverização for identificada, com base na informação de localização do pulverizador, o valor da direção do vento sensoreada e velocidade do vento e o limite geográfico do campo; e lógica de distribuição de sensor que gera sinais de controle para distribuir o sensor de VOC à localização do sensor, a localização do sensor correspondendo à provável condição de sobrepulverização.
17. Sistema de detecção de sobrepulverização de acordo com a reivindicação 16, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente:
lógica de área de monitor configurada para identificar uma área de monitor onde a condição de provável sobrepulverização ocorrerá e gerar um sinal de área de monitor indicativo da área de monitor identificada, em que a lógica de sobrepulverização ou interação gera os sinais de controle para distribuir um veículo não tripulado que leva o sensor de COV na localização de sensor na área de monitor, com base no sinal de área de monitor.
18. Sistema de detecção de sobrepulverização de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente:
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6/6 lógica de controle de posição de sensor configurada para gerar um sinal de posição de sensor para controlar um sistema de mobilidade de sensor que move uma posição do sensor de VOC.
19. Sistema de detecção de sobrepulverização de acordo com a reivindicação 18, caracterizado pelo fato de que o sistema de mobilidade do sensor é montado a um polo localizado na localização de sensor e em que a lógica de controle de posição de sensor gera o sinal de posição de sensor para acionar um atuador no sistema de mobilidade do sensor que move o sensor de VOC relativo ao polo.
20. Método implementado por computador para controlar um pulverizador agrícola móvel, caracterizado pelo fato de que compreende:
receber informação de localização do pulverizador indicativa de uma localização geográfica do pulverizador;
receber um sinal de sensor de vento indicativo de um valor de uma variável de vento sensoreada;
receber dados de limite de campo indicativos de um limite geográfico de um campo;
gerar um sinal de provável sobrepulverização quando uma condição de provável sobrepulverização é identificada, indicando que uma substância pulverizada pelo pulverizador agrícola móvel provavelmente irá cruzar o limite do campo, com base na informação de localização do pulverizador, no valor da variável de vento sensoreada e no limite geográfico do campo; e gerar sinais de controle para posicionar um sensor, que sensoreia uma variável de pulverização indicativa de uma presença da substância, em uma localização de sensor correspondente à condição de provável sobrepulverização.
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