BR102020016746A2

BR102020016746A2 - Máquina agrícola, e, método realizado por uma máquina agrícola

Info

Publication number: BR102020016746A2
Application number: BR102020016746-4A
Authority: BR
Inventors: Cary S. Hubner; Matt D. Bartelson; Erick D. Esping; Scott C. Johnson; Lauren M. White; Douglas J. Olson
Original assignee: Deere & Company
Priority date: 2019-10-31
Filing date: 2020-08-17
Publication date: 2021-05-11
Also published as: AR120357A1; EP3815488A1; US11602095B2; US20230034814A1; US20210127558A1

Abstract

Uma máquina agrícola inclui um sistema de semeadura tendo um mecanismo de transporte de semente configurado para transportar uma semente ao longo de uma rota de transporte, um sensor de semente configurado para sensorear a presença da semente em um primeiro local ao longo da rota de transporte, e um motor configurado para acionar o movimento do mecanismo de transporte de semente para transportar a semente do primeiro local para um segundo local no qual a semente é liberada a partir do mecanismo de transporte de semente. Um sistema de processamento é configurado para rastrear uma posição da semente ao longo da rota de transporte com base em uma indicação da presença sensoreada da semente no primeiro local e movimento detectado do mecanismo de transporte de semente, e gerar um parâmetro de operação de motor com base na posição rastreada da semente e um parâmetro alvo para liberar a semente. O motor do sistema de semeadura é operado com base no parâmetro de operação de motor.

Description

MÁQUINA AGRÍCOLA, E, MÉTODO REALIZADO POR UMA MÁQUINA AGRÍCOLA

CAMPO DA DESCRIÇÃO

[001] A presente descrição geralmente se refere a equipamento de plantio. Mais especificamente, mas não por limitação, a presente descrição se refere a um sistema de processamento e controle para uma máquina de plantio agrícola que é configurada para sensorear e rastrear o movimento de semente através de um sistema de semeadura e para controlar a liberação de semente em um local alvo.

FUNDAMENTOS

[002] Existe uma extensa variedade de tipos diferentes de máquinas agrícolas de semeadura ou plantio. Elas podem incluir plantadoras de cultivo em fileiras, semeadoras de cereais, semeadores pneumáticos ou similares. Essas máquinas colocam sementes a uma profundidade desejada dentro de uma pluralidade de covas de sementes paralelas, que são formadas no solo. Assim, essas máquinas podem transportar uma ou mais tremonhas de semente. Os mecanismos que são usados para mover a semente da tremonha de semente para o solo frequentemente incluem um sistema de dosagem de semente e um sistema de fornecimento de semente.

[003] O sistema de dosagem de semente recebe as sementes de uma maneira volumosa, e divide as sementes em menores quantidades (tais como uma única semente, ou um pequeno número de sementes – dependendo do tamanho de semente e tipo de semente) e fornece as sementes dosadas para o sistema de fornecimento de semente. Em um exemplo, o sistema de dosagem de semente usa um mecanismo rotativo (que é normalmente um disco ou um mecanismo côncavo ou com formato de cesto) que tem orifícios de recepção de sementes, que recebem as sementes a partir de um banco de sementes e movem as sementes do banco de sementes para o sistema de fornecimento de semente, que fornece as sementes para o solo (ou para um local abaixo da superfície do solo, tal como em uma cova). As sementes podem ser impulsionadas nos orifícios de sementes para o sistema de dosagem de semente usando a pressão de ar (tal como um vácuo ou um diferencial de pressão de ar positivo).

[004] Existem também tipos diferentes de sistemas de fornecimento de sementes, que movem as sementes do sistema de dosagem de semente para o solo. Um sistema de fornecimento de semente é um sistema de queda por gravidade, que inclui um tubo de semente que tem uma posição de entrada embaixo do sistema de dosagem de semente. Sementes dosadas do sistema de dosagem de semente são deixadas cair no tubo de semente e caem (por meio de força gravitacional) através do tubo de semente na cova de semente. Outros tipos de sistemas de fornecimento de sementes são sistemas assistivos, em que eles não contam simplesmente com a gravidade para mover a semente do mecanismo de dosagem para o solo. Em lugar disso, tais sistemas ativamente capturam as sementes a partir do dosador de semente e fisicamente movem as sementes do dosador para uma abertura inferior, de onde elas saem para o solo ou cova.

[005] Nesses tipos de máquinas de plantio, o sistema de dosagem e o sistema de fornecimento são, ambos, frequentemente acionados por atuadores separados. Os atuadores podem ser elétricos ou outras máquinas.

[006] A discussão acima é meramente provida para a informação geral dos fundamentos e não é destinada a ser usada como uma ajuda na determinação do escopo da matéria reivindicada.

SUMÁRIO

[007] Uma máquina agrícola inclui um sistema de semeadura tendo um mecanismo de transporte de semente configurado para transportar uma semente ao longo de uma rota de transporte, um sensor de semente configurado para sensorear a presença da semente em um primeiro local ao longo da rota de transporte, e um motor configurado para acionar o movimento do mecanismo de transporte de semente para transportar a semente do primeiro local para um segundo local no qual a semente é liberada a partir do mecanismo de transporte de semente. Um sistema de processamento é configurado para rastrear uma posição da semente ao longo da rota de transporte com base em uma indicação da presença sensoreada da semente no primeiro local e movimento detectado do mecanismo de transporte de semente, e gerar um parâmetro de operação de motor com base na posição rastreada da semente e um parâmetro alvo para liberar a semente. O motor do sistema de semeadura é operado com base no parâmetro de operação de motor.

[008] Esse sumário é provido para apresentar uma seleção de conceitos de uma forma simplificada que é descrita mais detalhadamente abaixo na descrição detalhada. Esse sumário não é destinado a identificar características-chaves ou características essenciais da matéria reivindicada, nem é destinado a ser usado como uma ajuda na determinação do escopo da matéria reivindicada. A matéria reivindicada não é limitada às implementações que solucionam qualquer ou todas das desvantagens notadas nos fundamentos.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[009] A figura 1 mostra um exemplo de uma vista superior de uma máquina agrícola.

[0010] A figura 2 mostra um exemplo de uma vista lateral de uma unidade de fileira da máquina agrícola mostrada na figura 1.

[0011] A figura 3 é uma vista em perspectiva de uma porção de um sistema de dosagem de semente.

[0012] As figuras 3A e 3B mostram dois exemplos de diferentes sistemas de fornecimento de sementes que podem ser usados com um sistema de dosagem de semente.

[0013] A figura 4 é um diagrama de blocos simplificado de um exemplo de uma arquitetura de máquina agrícola.

[0014] A figura 5 é um fluxograma de uma operação de exemplo de uma máquina agrícola.

[0015] A figura 6 é um fluxograma de uma operação de exemplo de um sistema de rastreamento de semente.

[0016] A figura 7 é um fluxograma de uma operação de exemplo do controle de um sistema de semeadura com base nos movimentos de semente rastreados.

[0017] A figura 8 é um diagrama esquemático ilustrando um exemplo de um sistema de controle para um sistema de semeadura.

[0018] A figura 9 é um diagrama de blocos ilustrando um exemplo de um sistema de geração de modelo de plantio alvo.

[0019] A figura 10 é um diagrama de blocos ilustrando um exemplo de um sistema de controle de plantio baseado em modelo.

[0020] A figura 11 é um fluxograma ilustrando uma operação de exemplo do sistema de geração e controle de modelo de plantio alvo para uma máquina agrícola.

[0021] As figuras 12A e 12B (coletivamente referidas como a figura 12) é um fluxograma ilustrando uma operação de exemplo para gerar um modelo de plantio alvo e trajeto de plantio para uma máquina agrícola.

[0022] A figura 13 ilustra um exemplo de um mapa de plantio alvo.

[0023] A figura 14 é um fluxograma ilustrando uma operação de exemplo para o controle de plantio em uma máquina agrícola usando um modelo de plantio.

[0024] A figura 15 é uma ilustração esquemática de uma pluralidade de unidades de fileira montadas em uma máquina agrícola para uma operação de plantio de exemplo.

[0025] A figura 16 é um diagrama de blocos mostrando um exemplo da arquitetura ilustrada na figura 4, implementada em uma arquitetura de servidor remoto.

[0026] As figuras 17 a 19 mostram exemplos de dispositivos móveis que podem ser usados nas arquiteturas mostradas nas figuras anteriores.

[0027] A figura 20 é um diagrama de blocos mostrando um exemplo de um ambiente de computação que pode ser usado nas arquiteturas mostradas nas figuras anteriores.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0028] A presente descrição geralmente se refere a equipamento de plantio. Uma máquina de plantio agrícola de exemplo inclui um sistema de semeadura que dosa sementes a partir de uma fonte e fornece as sementes para uma cova ou sulco formado no solo. O sistema de dosagem opera para controlar a taxa na qual as sementes são dosadas no sistema de fornecimento, para obter uma desejada taxa de plantio e/ou espaçamento de semente. Os sistemas de semeadura podem frequentemente ser sujeitos a uma variedade de condições, que introduz irregularidades em a dosagem e/ou fornecimento da semente para o sulco.

[0029] Por exemplo, na operação, um dosador de semente é projetado para utilizar uma pressão de ar diferencial para reter um conjunto de sementes de uma forma singular dentro de orifícios de recepção posicionados adjacentes a um perímetro externo do sistema de dosagem de semente. Conforme o dosador de semente gira, as sementes individuais são subsequentemente transferidas para um sistema de fornecimento de semente de uma maneira ordenada. Em algumas aplicações, o dosador de semente gira a uma taxa que é proporcional à velocidade do solo, ou de outra maneira determinada, para obter um desejado espaçamento no solo. Variações na pressão do ar e tamanhos ou formatos de semente, a presença de materiais estranhos, ou outras condições podem levar a desvios no espaçamento de semente (isto é, a partir de um espaçamento desejado ou ideal) que podem diminuir o potencial de produção, pois a semente não será fornecida para o sulco no espaçamento desejado, e irá subsequentemente produzir uma planta e eventualmente uma colheita. Mesmo com dosadores de semente de alta precisão, que são, às vezes, proibitivos em termos de custo, tais condições resultam em desvio de semente, e o controle limitado da colocação de semente, vez quando a semente deixa o dosador de semente.

[0030] A figura 1 é uma vista superior de um exemplo de uma máquina agrícola 100. A máquina agrícola 100, de forma ilustrativa, inclui uma barra de ferramentas 102 que faz parte de uma estrutura 104. A figura 1 também mostra que uma pluralidade de unidades de fileira 106 é montada à barra de ferramentas. A máquina agrícola 100 pode ser rebocada atrás de outra máquina, tal como um trator.

[0031] A figura 2 é uma vista lateral mostrando um exemplo de uma unidade de fileira 106 em mais detalhe. A figura 2 mostra que cada unidade de fileira 106, de forma ilustrativa, tem uma estrutura 108. A estrutura 108 é, de forma ilustrativa, conectada à barra de ferramentas 102 por um conjunto de articulação mostrado geralmente em 110. O conjunto de articulação 110 é, de forma ilustrativa, montado à barra de ferramentas 102, de forma que possa se mover para cima e para baixo (em relação à barra de ferramentas 102).

[0032] A unidade de fileira 106 também, de forma ilustrativa, tem uma tremonha de semente 112 que armazena semente. A semente é provida a partir da tremonha 112 para um sistema de dosagem de semente 114 que dosa a semente e provê a semente dosada para um sistema de fornecimento de semente 116, que fornece a semente do sistema de dosagem de semente 114 para o sulco ou cova gerado pela unidade de fileira. Em um exemplo, o sistema de dosagem de semente 114 usa um membro rotativo, tal como um disco ou membro rotativo com formato côncavo, e um diferencial de pressão de ar para reter semente no disco e movê-la a partir de um banco de sementes de sementes (provido a partir da tremonha 112) para o sistema de fornecimento de semente 116. Outros tipos de dosadores podem também ser usados.

[0033] A unidade de fileira 106 pode também incluir um limpador de fileira 118, um abridor de sulco 120, um conjunto de rodas reguladoras de profundidade 122, e um conjunto de rodas de fechamento 124. Ela pode também incluir uma tremonha adicional que pode ser usada para prover material adicional, tal como um fertilizante ou outro produto químico.

[0034] Na operação, quando a unidade de fileira 106 se move na direção geralmente indicada pela seta 128, o limpador de fileira 118 geralmente limpa a fileira à frente do abridor 120 para remover detritos de planta a partir da estação de crescimento prévia e o abridor 120 abre um sulco no solo. As rodas de regulagem de profundidade 122, de forma ilustrativa, controlam a profundidade do sulco, e semente é dosada pelo sistema de dosagem de semente 114 e fornecida para o sulco pelo sistema de fornecimento de semente 116. Rodas de fechamento 124 fecham a cova sobre a semente. Um gerador de força descendente 131 pode também ser provido para exercer de forma controlada uma força descendente para manter a unidade de fileira no engate desejado com o solo.

[0035] A figura 3 mostra um exemplo de um mecanismo rotativo que pode ser usado como parte do sistema de dosagem de semente. O mecanismo rotativo inclui um disco rotativo, ou elemento côncavo, 130. O elemento rotativo 130 tem uma cobertura (não mostrada) e é rotativamente montado em relação à estrutura 108 da unidade de fileira 106. O elemento rotativo 130 é acionado por um motor (mostrado na figura 4) e tem uma pluralidade de projeções ou abas 132 que são estreitamente próximas a correspondentes orifícios 134. Um banco de sementes 136 é disposto geralmente em uma porção inferior de um encerramento formado pelo mecanismo rotativo 130 e sua correspondente cobertura. O mecanismo 130 é rotativamente acionado por sua máquina (tal como um motor elétrico, um motor pneumático, um motor hidráulico, etc.) para rotação geralmente na direção indicada pela seta 138, em torno de um cubo. Um diferencial de pressão é introduzido ao interior do mecanismo de dosagem de forma que o diferencial de pressão influencie sementes a partir do banco de sementes 136 a serem puxadas para os orifícios 134. Por exemplo, um vácuo pode ser aplicado para puxar as sementes a partir do banco de sementes 136 de modo que elas passem a repousar nos orifícios 134, onde o vácuo mantém as mesmas no lugar. Alternativamente, uma pressão positiva pode ser introduzida ao interior do mecanismo de dosagem para criar um diferencial de pressão através dos orifícios 134 para realizar a mesma função.

[0036] Uma vez que a semente passa a repousar em (ou próximo a) um orifício 134, o vácuo ou diferencial de pressão positivo atua para manter a semente dentro do orifício 134, de forma que a semente seja transportada para cima geralmente na direção indicada pela seta 138, a partir do banco de sementes 136, para uma área de descarga de semente 140. Pode acontecer que múltiplas sementes estejam residindo em uma célula de semente individual. Nesse caso, um conjunto de escovas ou outros membros 144 que estão posicionados estreitamente adjacentes às células de semente rotativas tendem a remover as múltiplas sementes de forma que somente uma única semente seja transportada por cada célula individual. Adicionalmente, um sensor 143 é também, de forma ilustrativa, montado adjacente ao mecanismo rotativo 130, como será discutido na figura 4.

[0037] Uma vez que as sementes alcançam uma área de descarga de semente 140, o vácuo ou outro diferencial de pressão é, de forma ilustrativa, removido, e uma roda de remoção de semente positiva, roda de ejeção 141, pode atuar para remover a semente a partir da célula de semente. A roda 141, de forma ilustrativa, tem um conjunto de projeções 145 que se projetam pelo menos parcialmente nos orifícios 134 para ativamente desalojar a semente a partir daqueles orifícios. Quando a semente é desalojada, ela é, de forma ilustrativa, movida pelo sistema de fornecimento de semente 116 (dois exemplos do qual são mostrados abaixo nas figuras 3A e 3B) para o sulco no solo.

[0038] A figura 3A mostra um exemplo no qual o elemento rotativo 130 é posicionado de forma que sua área de descarga de semente 140 esteja acima, e estreitamente próxima ao, do sistema de fornecimento de semente 116, que inclui um mecanismo de transporte de semente. No exemplo mostrado na figura 3A, o mecanismo de transporte de semente inclui uma correia 150, com uma escova que é formada de cerdas se estendendo distalmente152, afixadas à correia 150. A correia 150 é montada em torno de polias 154 e 156. Uma das polias 154 e 156 é, de forma ilustrativa, uma polia de acionamento, enquanto a outra é, de forma ilustrativa, uma polia louca. A polia de acionamento é, de forma ilustrativa, rotativamente acionada por um motor de transporte (tal como aquele mostrado na figura 4), que pode ser um motor elétrico, um motor pneumático, um motor hidráulico, etc. A correia 150 é acionada geralmente na direção indicada pela seta 158.

[0039] Por conseguinte, quando sementes são movidas pelo elemento rotativo 130 para uma área de descarga de semente 140, onde elas são descarregadas das células de semente no mecanismo rotativo 130, elas são, de forma ilustrativa, posicionadas dentro das cerdas (por exemplo, em um receptor) 152 pelas projeções 132 seguindo cada orifício que empurra a semente nas cerdas. O sistema de fornecimento de semente 116, de forma ilustrativa, inclui paredes que formam um encerramento em torno das cerdas, de forma que, quando as cerdas se moverem na direção indicada pela seta 158, as sementes são transportadas juntamente com as mesmas de uma área de descarga de semente 140 do mecanismo de dosagem, para uma área de descarga 160 ou no nível do solo, ou abaixo do nível do solo dentro de uma cova ou sulco 162, que é gerado pelo abridor de sulco 120 na unidade de fileira.

[0040] Adicionalmente, um sensor 153 é também, de forma ilustrativa, acoplado ao sistema de fornecimento de semente 116. Conforme as sementes são movidas dentro das cerdas 152, o sensor 153 pode detectar a presença ou ausência da semente, como será discutido abaixo com relação à figura 4. Deve ser também notado que, embora a presente descrição irá prosseguir como tendo os sensores 143 e 153, é expressamente contemplado que, em outro exemplo, somente um sensor é usado. Sensores adicionais podem também ser usados.

[0041] A figura 3B é similar à figura 3A, exceto que o sistema de fornecimento de semente 116 não é formado por uma correia com cerdas se estendendo distalmente. Em lugar disso, o mecanismo de transporte inclui uma correia com lanços em que um conjunto de palhetas 164 forma câmaras individuais (ou receptores), nas quais as sementes são deixadas cair, de uma área de descarga de semente 140 do mecanismo de dosagem. A correia com lanços move as sementes de uma área de descarga de semente 140 para a área de descarga 160 dentro da cova ou sulco 162.

[0042] Existe também uma extensa variedade de outros tipos de sistemas de fornecimento, que incluem um mecanismo de transporte e um receptor que recebe a semente. Por exemplo, eles incluem sistemas de fornecimento de correias duplas, nos quais correias opostas recebem, retêm ou movem as sementes para o sulco, uma roda rotativa que tem rodas dentadas que capturam as sementes do sistema de dosagem e movem as mesmas para o sulco, múltiplas rodas de transporte que operam para transportar a semente para o sulco, um parafuso sem-fim, dentre outros. A presente descrição prosseguirá com relação a uma correia de escova, mas muitos outros sistemas de fornecimento são também aqui contemplados.

[0043] Como mencionado acima, por uma variedade de razões, significantes desvios no local ou espaçamento de colocação de semente (a partir de um local ou espaçamento desejado ou ideal) podem ocorrer. Isso pode afetar adversamente a produção, reduzida utilização da área de campo, e/ou resultar em sementes desperdiçadas. Os desvios podem ser causados por, por exemplo, irregularidades na operação do sistema de dosagem de semente 114 (por exemplo, irregularidades nos diferenciais de pressão), variações em tamanho e/ou formato de semente, material estranho no sistema de semente, etc. Mesmo se sistema de fornecimento de semente 116 for conjugado ou de outra maneira correlacionado à operação do sistema de dosagem de semente 114, as sementes podem ser colocadas em locais e espaçamentos incorretos.

[0044] A presente descrição provê um sistema de processamento e controle para uma máquina agrícola, que é configurado para sensorear e rastrear individual o movimento de semente através de um sistema de semeadura e para controlar a liberação de semente em um local alvo.

[0045] A figura 4 mostra um diagrama de blocos de um exemplo de uma arquitetura de máquina agrícola incluindo uma máquina agrícola 200 que tem um sistema de semeadura 202. Um exemplo de máquina 200 inclui a máquina 100 ilustrada acima com relação à figura 1. Nesse exemplo, cada unidade de fileira inclui um sistema de semeadura 202 que tem um sistema de dosagem de semente 204 e um sistema de fornecimento de semente 206 disposto no mesmo ou de outra maneira associado com a unidade de fileira.

[0046] O sistema de dosagem de semente 204 inclui um dosador de semente 205 que é acionado por um motor 208, para dosar ou de outra maneira singularizar sementes a partir de uma fonte de semente (tal como um recipiente ou tanque de sementes). Um exemplo do dosador de semente 205 é ilustrado acima com relação à figura 3.

[0047] O sistema de dosagem de semente 204 pode incluir um sensor de motor 210 configurado para sensorear características do motor 208, tais como uma velocidade e/ou posição do motor 208 (por exemplo, uma posição angular de um eixo de saída do motor). Um sensor de semente 212 pode também ser provido, que sensoreia a presença de sementes no dosador de semente 205, e pode incluir também outros itens 214.

[0048] O sistema de fornecimento de semente 206 inclui um mecanismo de transporte de semente 216 acionado por um motor 218. Exemplos do mecanismo de transporte de semente 216 são ilustrados acima com relação às figuras 3A e 3B.

[0049] Um sensor de motor 220, que pode ser integrado no motor 218, ou provido separadamente (por exemplo, externo ao motor 218), é configurado para sensorear as características operacionais do motor 218. Por exemplo, o sensor de motor 220 sensoreia uma posição angular de um eixo de saída de motor 218, que é rotativamente acoplado para acionar o mecanismo de transporte de semente 216 para transportar sementes, recebidas a partir do sistema de dosagem de semente 204, para uma segunda posição ou posição de liberação, na qual as sementes são liberadas a partir do mecanismo de transporte de semente 216.

[0050] É notado que, embora motores separados 208 e 218 sejam ilustrados na figura 4, em outro exemplo somente um motor pode ser usado para acionar tanto sistema de dosagem de semente 204 quanto sistema de fornecimento de semente 206.

[0051] Um sensor de semente 222 é posicionado ao longo da rota de transporte para detectar a presença de sementes no local de sensor. Um exemplo do sensor de semente 222 inclui o sensor 153 ilustrado acima nas figuras 3A e 3B. O sensor de semente 222 é configurado para gerar e enviar um sinal de sensor indicativo da presença de semente sensoreada. Quando usado aqui, um sinal de sensor inclui tanto sinais analógicos quanto sinais digitais, tais como comunicações usando um barramento de rede de área de controlador (CAN).

[0052] Em adição ao envio de uma indicação (por exemplo, um sinal de sensor) indicativa da presença da semente no mecanismo de transporte de semente 216, o sensor de semente 222 (ou outro sensor) pode ser configurado para sensorear uma característica da semente, tal como, mas não limitada a, um tamanho, formato, cor ou outra característica (tal como uma indicação que a semente está fraturada ou de outra maneira irregular). O sistema de fornecimento de semente 206 pode incluir também outros itens 224.

[0053] É notado que, embora a figura 4 ilustre o sensor de sementes 212 e 222 em cada um do sistema de dosagem de semente 204 e do sistema de fornecimento de semente 206, em um exemplo, somente o sistema de fornecimento de semente 206 inclui um sensor de semente (ou pelo menos o sistema 204 não inclui um sensor de semente) configurado para sensorear a presença de semente quando a semente passa pelo local de sensor.

[0054] Em um exemplo, o sensor de semente 222 (e/ou o sensor de semente 212) inclui um sensor óptico ou reflexivo e assim inclui um componente de transmissor e um componente de receptor. O componente de transmissor emite radiação eletromagnética, no sistema de fornecimento de semente 206, no caso de um sensor reflexivo. O componente de receptor então detecta a radiação refletida e gera um sinal indicativo da presença ou ausência da semente adjacente ao sensor com base na radiação refletida. Com outros sensores, a radiação, tal como luz, é transmitida através do sistema de fornecimento de semente 206. Quando o feixe de luz é interrompido pela semente, o sinal de sensor varia para indicar uma semente. Assim, o sensor gera um sinal de sensor de semente, que pulsa ou varia de outra maneira, e os pulsos ou variações são indicativos da presença da semente passando pelo local de sensor próximo ao sensor.

[0055] No exemplo de uma correia de escova rotativa, tal como o exemplo mostrado acima com relação à figura 3A, as cerdas (por exemplo, as cerdas 152) absorvem uma maioria da radiação emitida a partir do componente de transmissor. Como um resultado, ausente a semente, radiação refletida recebida pelo receptor é relativamente baixa. Alternativamente, quando a semente passa pelo local de sensor, mais da luz emitida é refletida para fora da semente e de volta para o componente de receptor, indicando a presença de uma semente. As diferenças na radiação refletida permitem que uma determinação seja feita de se a semente está, de fato, presente. Adicionalmente, em outros exemplos, um sensor de semente pode incluir uma câmera e lógica de processamento de imagem que provê detecção de visão de se a semente está atualmente presente dentro do sistema de fornecimento de semente 206, no local de sensor próximo ao sensor.

[0056] O sistema de semeadura 202 (por exemplo, em uma unidade de fileira particular) pode também incluir um abridor de sulco 226 configurado para formar um sulco ou cova no solo, um componente de ponto final de fornecimento 228 configurado para fornecer a semente para dentro do sulco, e um controlador 230. Em um exemplo, o controlador 230 provê um sistema de controle de enlace fechado e pode incluir um processador 232 e um temporizador 234, que pode ser usado para temporizar o desempenho das operações dentro do sistema de semeadura 102. Naturalmente, o sistema de semeadura 202 pode incluir também outros itens 236.

[0057] A máquina agrícola 200 inclui um sistema de processamento 238 que tem um sistema de rastreamento de semente 240 configurado para rastrear o movimento de semente dentro do sistema de semeadura 202 e um sistema de ejeção de semente 242 configurado para controlar, ou para gerar sinais de controle que são usados por um sistema de controle 244, para controlar a ejeção das sementes a partir do componente 228. É notado que, embora o sistema de processamento 238 seja representado separadamente na figura 4, algumas ou todas das funções de controle de rastreamento e ejeção podem ser realizadas pelo sistema de semeadura 202. A ilustração na figura 4 é somente a título de exemplo.

[0058] Antes da discussão do sistema de processamento 238 em maior detalhe, outros componentes da máquina 200 serão descritos. No exemplo ilustrado na figura 4, o sistema de controle 244 é configurado para controlar outros componentes e sistemas da máquina 200. Por exemplo, o sistema de controle 244 gera sinais de controle para controlar o sistema de comunicação 248 para se comunicar entre componentes de máquina 200 e/ou com outros sistemas, tais como o sistema remoto 250 sobre uma rede 252. A rede 252 pode ser qualquer de uma extensa variedade de tipos diferentes de a redes, tais como a Internet, uma rede celular, uma rede de área local, uma rede de comunicação de campo próximo, ou qualquer de uma extensa variedade de outras redes ou combinações de redes ou de sistemas de comunicação.

[0059] No exemplo ilustrado, um usuário remoto 254 é mostrado interagindo com o sistema remoto 250. O sistema remoto 250 pode ser uma extensa variedade de tipos diferentes de sistemas. Por exemplo, o sistema remoto 250 pode ser um ambiente de servidor remoto, o sistema de computação remoto que pode ser usado, por exemplo, por um usuário remoto 254. Ainda, ele pode ser um sistema de computação remoto, tal como um dispositivo móvel, uma rede remota, ou uma extensa variedade de outros sistemas remotos. O sistema remoto 250 pode incluir um ou mais processadores ou servidores, um banco de dados, e pode incluir também outros itens.

[0060] O sistema de comunicação 248 pode incluir lógica de comunicação sem fio, que pode ser substancialmente qualquer sistema de comunicação sem fio que pode ser usado pelos sistemas e componentes de máquina 200 para comunicar informação a outros itens, tais como entre o sistema de semeadura 202, sistema de processamento 238, e/ou sistema de controle 244. Em um exemplo, o sistema de comunicação 248 se comunica sobre um barramento CAN (ou outra rede, tal como uma rede Ethernet, etc.) para se comunicar informação entre sistemas 202, 238, e/ou 244. Essa informação pode incluir os vários sinais de sensor e sinais de saída gerados com base em as variáveis de sensor e/ou as variáveis sensoreadas.

[0061] O sistema de processamento238 inclui um ou mais processadores 233. Em um exemplo, o processador 233 implementa um temporizador 235 utilizado em conjunção com o temporizador 234 do sistema de fornecimento de semente 206, para coordenar o envio e recepção de sinais e massagens entre o sistema de processamento 238 e o sistema de semeadura 202. Também, os temporizadores 234 e 235 podem ser utilizados para a geração e aplicação de sinais de controle pelo sistema de controle 244 para o sistema de semeadura 202, para controlar operação de sistema de fornecimento de semente 206 no transporte de sementes para o componente de ponto terminal 228. Em um exemplo, o sistema de comunicação 248 inclui um gerador de carimbo temporal 249, que é discutido em maior detalhe abaixo. Brevemente, todavia, o gerador de carimbo temporal 249 é configurado para gerar carimbos temporais, usando os temporizadores 234 e 235, nas mensagens e sinais enviados pelos sistemas 206 e 238. Os carimbos temporais podem ser utilizados pela recepção do sistema para determinar uma latência no canal de comunicação.

[0062] O sistema de controle 244 é configurado para controlar as interfaces, tais como os mecanismos de interface de operador 256, que incluem mecanismos de entrada configurados para receber entrada a partir de um operador 258 e mecanismos de saída que produzem as saídas para o usuário 258. Os mecanismos de entrada de usuário podem incluir mecanismos, tais como botões de hardware, interruptores, alavancas de controle, teclados, etc., bem como mecanismos ou atuadores virtuais, tais como um teclado virtual ou atuadores exibidos em uma tela sensível ao toque. Os mecanismos de saída podem incluir telas de exibição, alto-falantes, etc.

[0063] No exemplo ilustrado, o sistema de controle 244 inclui um controlador 246 configurado para controlar o sistema de semeadura 202 com base no processamento realizado por sistema de processamento 238. Isso pode incluir enviar mensagens ou outros sinais sobre qualquer mecanismo de comunicação apropriado, tal como um barramento CAN. O controlador 246 pode assim incluir uma unidade de controlador de fileira (RUC) configurado para controlar, ou diretamente ou com o controlador 230, o sistema de semeadura em cada unidade de fileira.

[0064] É notado que, em um exemplo, o sistema de semeadura 202 (por exemplo, em uma unidade de fileira particular) inclui alguns (ou todos) dos componentes e funcionalidade correlacionada, descritos com relação ao sistema de processamento 238. Isso é representado pelo bloco tracejado na figura 4.

[0065] O sistema de controle 244 também é ilustrado como incluindo um controlador de dispositivo de exibição 260 configurado para controlar o(s) dispositivo(s) de exibição que proveem os mecanismos de interface de operador 256, um controlador de aplicação de produtos químicos 262, e pode incluir também outros itens 264. O controlador de aplicação de produtos químicos 262 é configurado para controlar um sistema de aplicação de produtos químicos de cuidados ao cultivo 266 para controlar a aplicação dos produtos químicos, tais como fertilizantes, herbicidas, pesticidas e similares. Isso é discutido a em maior detalhe abaixo.

[0066] A máquina 200 também inclui um número de outros sensores incluindo, mas não limitados a, sensor(es) de posição 266 e sensor(es) de velocidade 268. O(s) sensor(es) de posição 266 são configurados para determinar uma posição geográfica, rumo, e/ou rota da máquina 200. O sensor de posição 266 pode incluir, mas não é limitado a, um receptor de Sistema de Navegação Global por Satélite (GNSS) 270 que recebe sinais de um transmissor por satélite de GNSS. O sensor de posição 266 pode também incluir um componente de cinemática de tempo real (RTK) que é configurado para melhorar a precisão dos dados de posição derivados do sinal de GNSS a partir do receptor 270. De forma ilustrativa, um componente de RTK usa medições da fase da onda portadora do sinal em adição ao teor de informação do sinal para prover correções em tempo real, que podem prover a precisão até o nível de centímetro da determinação de posição. O(s) sensor(es) de posição 266 podem incluir também outros itens 272.

[0067] Os sensor(es) de velocidade 268 são configurados para determinar uma velocidade na qual a máquina 200 está atravessando um local de trabalho (por exemplo, campo ou outro terreno) durante a operação de plantio. Isso pode incluir sensores que sensoreiam o movimento dos elementos engatando no solo (por exemplo, rodas ou lagartas) e/ou pode utilizar sinais recebidos de outras fontes, tais como os sensor(es) de posição 266.

[0068] A máquina 200 também inclui um sistema de formação de imagens 269 que tem componente(s) de captura de imagem 271 configurados para capturar imagens e componente(s) de processamento de imagem configurados para processar aquelas imagens. Em um exemplo, componente(s) de captura de imagem 271 inclui uma câmera estéreo configurada para capturar vídeo do local de trabalho sendo operado pela máquina 200. Uma câmera estéreo de exemplo captura vídeo de alta definição em trinta quadros por segundo (FPS) com um campo de visualização de ângulo largo de cento e dez graus. Naturalmente, isso é somente a título de exemplo. Em um exemplo, os componentes de captura de imagem podem incluir câmeras multiespectrais ou hiperespectrais. Em qualquer caso, os componente(s) de captura de imagem 271 é(são) configurado(s) para capturar imagens do terreno para o processamento pelo componente(s) de processamento de imagem 271. Como discutido abaixo, as imagens podem ser s para determinar os locais de plantio, tais como para evitar obstáculos no campo, para a conformação ao limite do campo, etc.

[0069] A máquina 200 também inclui um banco de dados 274, um ou mais processadores 276, e pode incluir outros itens 278. O banco de dados 274 pode armazenar qualquer de uma extensa variedade de tipos diferentes de informação. De forma ilustrativa, o banco de dados 274 armazena dados alvos de plantio de semente (por exemplo, mapas de planejamento ou outros modelos) 280, os dados reais de plantio de semente (por exemplo, mapas de plantio) 282, e pode armazenar também outros dados.

[0070] O sistema de rastreamento de semente 240, de forma ilustrativa, inclui um condicionador de sinal 284 configurado para receber sinais gerados pelo sensor 222 (e/ou sensor 212), e para condicionar aqueles sinais para o subsequente processamento. Isso pode incluir amplificação do sinal de sensor gerado, realizar a filtragem, linearização, normalização e/ou qualquer outro condicionamento que pode melhorar a qualidade do sinal de sensor. O sinal condicionado é então provido para outros componentes do sistema de rastreamento de semente 240, tal como, mas não limitados a, um detector de presença de semente 286, um componente de determinação de característica de semente288, e um componente de cálculo de posição de semente 290.

[0071] O detector de presença de semente 286 recebe o sinal de sensor, que pode ser condicionado, e determina se uma semente está presente na rota de transporte do mecanismo de transporte de semente 216, no local que corresponde ao sensor de semente 222. O detector de presença de semente 286 pode distinguir entre os sinais de sensor de semente que indicam ruído de fundo (indicando uma ausência de semente) e um pulso (indicando a presença de uma semente).

[0072] O componente de determinação de característica de semente 288 é configurado para detectar uma característica da semente. Por exemplo, o componente 288 pode gerar uma saída indicativa de um tamanho, formato, cor, ou outras características da semente. Isso pode ser utilizado para determinar se a semente detectada é, em contraste, material estranho (e assim não uma semente real), ou se a semente pode ter uma irregularidade, tal como está fraturada, etc., que pode afetar sua germinação e subsequente crescimento.

[0073] O componente de cálculo de posição de semente 290 é configurado para calcular a posição da semente no mecanismo de transporte de semente 216, facilitando assim o rastreamento do movimento da semente através do sistema de fornecimento de semente 206 quando o mecanismo de transporte de semente 216 (por exemplo, correia de escova) é girado pelo motor 218. O componente 290 inclui um componente de detecção e correlação de posição de motor 292 configurado para detectar a posição angular do eixo de saída de motor 218, que pode ser acoplado diretamente, através de um componente de transmissão, ou de outra maneira, ao mecanismo de transporte de semente 216. Em qualquer caso, o componente 292 correlaciona a posição da semente detectada à posição angular do eixo de saída de motor 218.

[0074] Um componente de detecção de velocidade de motor 292 detecta a velocidade de motor 218, conforme ele gira para mover o mecanismo de transporte de semente 216 e transportar a semente ao longo da rota de transporte. A fila de rastreamento de semente 296 armazena informação de rastreamento para cada semente cuja presença é detectada pelo detector 286. Em um exemplo, a fila de rastreamento de semente 296 armazena uma pluralidade de gravações de dados ou outros itens de dados que identificam cada semente individualmente, juntamente com a informação que correlaciona a posição da semente à posição do mecanismo 216 para o rastreamento de posição da semente individual. A informação na fila de rastreamento de semente 296 pode ser utilizada para identificar inúmeras das sementes que estão atualmente no mecanismo de transporte de semente 216, bem como os espaçamentos entre cada semente e uma magnitude de rotação do eixo de saída de motor 218, necessárias para mover essa semente para o ponto de liberação, para liberar a semente em direção para o componente de ponto terminal 228.

[0075] Dependendo do tipo do canal de comunicação utilizado pelo sistema de comunicação 248, latências podem ser introduzidas nas comunicações. Por exemplo, uma típica comunicação à base de mensagem CAN tem retardos de latência na ordem de 5 milissegundos. Um componente de compensação de correlação e deslocamento de tempo 298 é configurado para correlacionar cada mensagem ou outra comunicação enviada entre o de processamento 238 e o sistema de semeadura 202 usando carimbos temporais gerados pelo gerador de carimbo temporal 249. O componente 298 é configurado para considerar essas latências, por compensação dos deslocamentos de temporização. Exemplos do componente 298 são discutidos em maior detalhe abaixo.

[0076] O sistema de ejeção de semente 242 inclui um componente de determinação alvo 302 configurado para determinar um alvo ou parâmetro alvo para ejetar cada semente a partir do sistema de fornecimento de semente 206. O alvo pode representar qualquer de uma variedade de tipos diferentes de parâmetros de entrada. No exemplo ilustrado, mas não por limitação, o alvo é um local geográfico alvo no terreno (campo). Em um exemplo, o local geográfico alvo é referenciado a um local absoluto no campo, tal como usando coordenadas globais em um sistema de coordenadas globais (por exemplo, o sistema geodésico mundial (World Geodetic System) (WGS)). Em um exemplo, o local geográfico alvo é referenciado a coordenadas locais no campo.

[0077] Ademais, os locais alvos para a colocação de semente podem ser predefinidos (por exemplo, um mapa de plantio alvo). Alternativamente, ou em adição, os locais alvos para a colocação de semente são determinados in situ ou em tempo real. Por exemplo, o sistema de imagem 269 captura imagens que são processadas para identificar obstáculos ou outros objetos (por exemplo, os limites do campo, condições adversas do campo) no campo a serem evitados durante o plantio. Em um exemplo, um local alvo para a colocação de uma próxima semente é determinado com base em um local e/ou característica de uma semente anterior ejetada pelo sistema de semente 202.

[0078] O detector de posição de máquina e o detector de velocidade de máquina 304 são configurados para detectar a posição geográfica da máquina 200 usando sinais a partir do(s) sensor(es) de posição 266 e para determinar a velocidade de máquina 200 com base em sinais a partir do(s) sensor(es) de velocidade 268.

[0079] O componente de controle de ejeção de semente 306 é configurado para gerar um parâmetro de operação de motor para controlar o motor 218 para ejetar cada semente com base nos alvos determinados pelo componente 302. No exemplo ilustrado, o componente 306 identifica, para cada semente individual no mecanismo 216, um tempo de ejeção alvo 208 para liberar a semente a partir do componente 228, uma posição de motor alvo 308 correspondente ao tempo de ejeção alvo 308, e uma velocidade de motor alvo 310 correspondente ao tempo de ejeção alvo 308.

[0080] O tempo de ejeção alvo 208 é determinado com base no um local alvo para a colocação de semente e na posição de máquina e velocidade de máquina, atuais. Isto é, o tempo de ejeção alvo 208 representa o tempo no qual a próxima semente no mecanismo 216 deve ser liberada de forma que seja colocada no sulco no local alvo.

[0081] Em um exemplo, a determinação de tempo de ejeção alvo 308 é compensada para um retardo de tempo entre quando a semente é liberada do mecanismo de transporte de semente 216 e a semente é depositada no sulco pelo componente de ponto final de fornecimento 228. Consequentemente, um componente de compensação de ponto terminal 314 gera uma estimativa de uma quantia de tempo que levará para que a semente passe pelo mecanismo de transporte de semente 216 (depois da liberação) através de componente de ponto final de fornecimento 228 e chegue ao sulco. Esse retardo de tempo pode variar com base na distância para, e geometria de, o componente 228.

[0082] A título de ilustração, mas não por limitação, assuma que o componente 314 determina que levará aproximadamente metade de segundo para a semente chegar a o sulco, vez quando liberada a partir do componente 216. Aqui, o tempo de ejeção alvo 308 é calculado de forma que a semente seja liberada aproximadamente metade de segundo antes do componente 228 (por exemplo, bota de semente) estar no um local alvo (levando em conta a posição de máquina e a velocidade de máquina atuais).

[0083] O componente 306 identifica a posição alvo de motor 310 para liberar a semente no tempo de ejeção alvo 308. De forma ilustrativa, a posição alvo de motor 310 representa uma posição rotacional angular do eixo de saída de motor 218 na qual o mecanismo 216 estará em uma posição na qual a dada semente será liberada a partir do mecanismo 216 em direção para o componente 228. Em um exemplo, a posição alvo de motor 310 é calculada com base em uma predefinida faixa rotacional sobre a qual o eixo de saída de motor 218 deve girar para mover a porção do mecanismo 216 contendo a semente do local de sensor para o local de liberação.

[0084] O componente 306 identifica a velocidade de motor alvo 312 com base em uma desejada velocidade instantânea do mecanismo 216 quando a semente é liberada. Essa velocidade determina a velocidade da semente (em relação à unidade de fileira) quando a semente é liberada. Em um exemplo, a velocidade de motor alvo 312 é determinada com base na velocidade de máquina. Por exemplo, a velocidade de motor alvo 312 é selecionada de forma que a velocidade do mecanismo de transporte 216 (e assim a velocidade da semente quando ela é liberada) coincida com a velocidade de máquina 200 para desencorajar, senão prevenir, que a semente role no sulco.

[0085] Um componente de colocação de semente de georreferenciação 316 é configurado para gerar um indicador de colocação georreferenciado que indica o local de colocação real de cada semente. Por exemplo, quando cada semente é liberada a partir do sistema de fornecimento de semente 206, o componente 316 determina o local de plantio real dessa semente por correlação da mesma às coordenadas de GPS (ou de outra maneira). Essa informação pode ser armazenada como dados de local de plantio de semente real 282. Naturalmente, o sistema 242 pode incluir também outros itens 318.

[0086] A figura 5 é um fluxograma 400 ilustrando uma operação de exemplo de uma máquina agrícola. A título de ilustração, mas não por limitação, a figura 5 será descrita no contexto da máquina agrícola 200 ilustrada na figura 4.

[0087] No bloco 402, os sistemas de máquina 200 são calibrados ou de outra maneira configurados para a operação. Isso pode ser feito manualmente (representado pelo bloco 404), automaticamente (representado pelo bloco 406), ou por uma combinação de processos manuais ou automáticos (bloco 408).

[0088] Em um exemplo, o bloco 402 inclui a sincronização dos temporizadores 234 e 235, que são utilizados para enviar e receber sinais de controle e mensagens entre o sistema de processamento 238 e o sistema de semeadura 202. Isso está representado pelo bloco 410. Em um exemplo, os temporizadores 234 e 235 compreendem relógios paralelos independentes funcionando em correspondentes unidades de processamento, que são sincronizadas em tempo na ordem de dez a cem microssegundos. Os temporizadores 234 e 235 podem ser sincronizados em qualquer de uma variedade de maneiras. Em um exemplo, uma mensagem ou outro sinal é enviado entre os sistemas 202 e 238 usando qualquer apropriado protocolo de comunicação. Em um exemplo, um barramento de hardware físico separado provê uma linha de sinal entre os sistemas para a sincronização de temporizador. Naturalmente, isso é somente um exemplo. Depois da sincronização de temporizador, uma mensagem enviada por um envio de um dos sistemas inclui um carimbo temporal gerado (usando o gerador de carimbo temporal 248) com base em um tempo do temporizador (234 ou 235) do sistema de envio. O temporizador (234 ou 235) do sistema de recepção pode então ser utilizado para determinar a latência na comunicação da mensagem através do canal de comunicação. O sistema de recepção pode então considerar um retardo de latência, em particular quando do uso de protocolos de comunicação, tais como a comunicação à base de mensagem CAN. Ademais, os carimbos temporais e correspondente(s) temporizador(s) pode(m) ser usado(s) para extrapolar valores para o uso entre o envio e a recepção das mensagens.

[0089] A título de ilustração, como notado acima, as mensagens de barramento CAN são frequentemente limitadas por taxa de amostragem ou sampleamento. Carimbos temporais podem ser enfeixados com os dados difundidos nas mensagens CAN para permitir que os receptores dos dados extrapolem dados de precisão mais alta, como estimativas de posição ou de tempo. Por exemplo, assuma um cenário no qual o sensor de motor 220 envia mensagens periódicas indicando a posição angular do eixo de saída de motor 218. Se cada uma dessas mensagens for marcada de forma temporal com base no valor atual do temporizador 234, então, usando o valor de temporizador 235, o sistema de processamento 238 pode extrapolar a posição em tempos de intervenção entre aquelas mensagens. Assim, se uma semente for detectada pelo sensor de semente 228 em um instante entre as mensagens enviadas pelo sensor de motor 220, então o sistema de processamento 238 pode determinar precisamente a posição da semente em relação ao eixo de saída do motor por extrapolação da posição do eixo de saída a partir das mensagens marcadas temporalmente, enviadas pelo sensor de motor 220.

[0090] Da mesma maneira, um correspondente processo de extrapolação pode ser utilizado para determinar o espaçamento de semente entre sementes adjacentes no mecanismo de transporte de semente 216 por meio do uso da velocidade detectada do mecanismo de transporte de semente 216 (com base em sinais a partir do sensor de motor 220) e carimbos temporais dos correspondentes sinais de presença de semente gerados pelo sensor de semente 222, para aquelas sementes adjacentes.

[0091] É digno de nota o fato de que, em algumas implementações, o motor 218 pode ser diretamente acoplado ao mecanismo de transporte de semente 216. Em outros exemplos, o eixo de saída de motor 218 pode ser acoplado ao mecanismo de transporte de semente 216 através de uma transmissão, tal como um conjunto de engrenagens em uma razão de transmissão particular. A razão de transmissão da transmissão pode ser utilizada para determinar a posição do mecanismo de transporte de semente 216, e assim sementes transportadas ao longo da rota de transporte, em relação à posição do eixo de saída de motor 218.

[0092] No bloco 412, um desvio de posição de cada componente de ponto final de fornecimento (isto é, o componente de ponto final de fornecimento 228 em cada unidade de fileira) é determinado. Um desvio de posição representa uma diferença entre a posição sensoreada pelo sensor de posição (isto é, o sensor de posição 266 na figura 4) associado à máquina 200 e o local particular do componente de ponto terminal 228. O sensor de posição pode ser posicionado em uma estrutura central de máquina 200, em um veículo de suporte, tal como um trator de reboque, ou de outra maneira. Um desvio de posição representa um deslocamento das coordenadas x-y a partir desse local de sensor. Usando um desvio de posição, o local preciso de cada componente de ponto terminal 228 pode ser determinado com base no sinal de sensor gerado pelo sensor de posição 266.

[0093] No bloco 414, um desvio ou retardo de tempo de ejeção é determinado com base nas características de sistema de fornecimento de semente 266. Como mencionado acima, um desvio ou retardo de tempo de ejeção representa um tempo estimado que irá levar a semente que é liberada do mecanismo de transporte de semente 216 a chegar ao sulco. Esse desvio ou retardo é baseado, pelo menos em parte, no tamanho, formato, e/ou geometria do componente de ponto final de fornecimento 228, e de quaisquer componentes intermediários que conectam o componente 228 à posição de liberação do mecanismo 216. Naturalmente, os sistemas podem ser calibrados também de outras maneiras. Isso está representado pelo bloco 416.

[0094] No bloco 418, uma operação de semeadura é iniciada. Isso pode ser feito manualmente com base em entradas a partir do operador 258, automaticamente, ou de outra maneira. Vez quando uma operação de semeadura é iniciada, o dosador de semente 205 é operado, para dosar semente a partir de uma fonte de semente, tal como um tanque ou recipiente de semente, para uma interface entre o sistema de dosagem de semente 204 e o sistema de fornecimento de semente 206, onde a semente é entregue ao mecanismo de transporte de semente 216. Isso está representado pelo bloco 420.

[0095] No bloco 422, o motor 218 do sistema de fornecimento de semente 206 é operado para mover o mecanismo de transporte de semente 216 para transportar a semente dosada, recebida do dosador de semente 205, ao longo de uma rota de transporte para uma segunda posição de liberação, na qual a semente é liberada. O movimento das sementes ao longo da rota de transporte é rastreado no bloco 424. De forma ilustrativa, isso é baseado em um sinal de presença de semente (indicativo da presença de semente no local de sensor) recebido a partir do sensor de semente 222 e detectado pelo detector de presença de semente 286. Isso está representado pelo bloco 426. O movimento das sementes é também rastreado com base no movimento detectado do mecanismo de transporte 216. Em um exemplo, isso é baseado em um sinal a partir do sensor de motor 220, que indica a alteração em posição angular do eixo de saída de motor 218, que, por sua vez, indica a quantidade de movimento do mecanismo de transporte de semente 216 (por exemplo, as cerdas no caso de uma correia de escova) ao longo da rota de transporte para um dado período de tempo. Isso está representado pelo bloco 428.

[0096] Como notado acima, no caso, no qual uma transmissão acopla o motor 218 ao mecanismo de transporte de semente 216, o movimento do mecanismo de transporte pode ser detectado com base na alteração angular é posição do eixo (parece existir um erro aqui) de saída de motor 218, levando em conta a razão de transmissão entre o eixo de saída e o mecanismo 216.

[0097] No bloco 430, um parâmetro de operação de motor é gerado com base na posição rastreada da semente e um alvo para liberar a semente no terreno (por exemplo, no sulco criado pelo abridor de sulco 226). Em um exemplo, um parâmetro-alvo inclui, ou é de outra maneira indicativo de, um local geográfico alvo. Esse pode ser um local geográfico global ou absoluto, tal como as coordenadas de latitude e longitude, ou pode ser em relação a um local particular no terreno (tal como o local de uma colocação de semente anterior). Naturalmente, o parâmetro de operação de motor pode ser gerado também de outras maneiras. Isso está representado pelo bloco 434. No bloco 436, o motor 218 é operado para acionar o movimento do mecanismo de transporte de semente 216 com base no parâmetro de operação de motor.

[0098] No bloco 438, os locais de colocação de semente para as sementes são armazenados. Em um exemplo, essa informação é armazenada como mapas de plantio 282 no banco de dados 274. Um mapa de plantio 282 representa os locais de plantio de semente reais, como, por exemplo, uma matriz de pontos ou outra representação apropriada. Um mapa de plantio 282 pode ser utilizado durante uma subsequente operação de pulverização, uma subsequente operação de colheita, e/ou uma operação de plantio em um ano subsequente. Por exemplo, pode ser que a operação de colheita utilize a informação como dado de produção estimado para áreas específicas do campo. Em outro exemplo, as operações de plantio de um ano subsequente podem usar os mapas de plantio do ano anterior de forma que as fileiras de cultivo sejam colocadas em uma área do campo que está situada entre as fileiras de cultivo do ano anterior.

[0099] No bloco 440, um sinal de controle é gerado com base nos locais de colocação de semente. Em um exemplo, o sinal de controle pode controlar uma exibição na, ou associada com a, máquina 200 para exibir os locais de colocação de semente. Isso está representado pelo bloco 442. Alternativamente, ou em adição, a informação de local de colocação de semente pode ser enviada para o sistema remoto 250. Isso está representado pelo bloco 444. Em outro exemplo, os subsistemas de máquina 200 podem ser controlados. Isso está representado pelo bloco 446.

[00100] Por exemplo, mas não por limitação, o controlador de aplicação de produtos químicos 262 pode controlar o sistema de aplicação 266 para aplicar um produto químico de cuidado de cultivo em e/ou adjacente a um local de semente. Dependendo do tipo de semente e/ou do tipo de produto químico, o produto químico pode ser colocado diretamente sobre as sementes, ou intencionalmente longe (por exemplo, no intermédio) das sementes dentro de específicas faixas de distância.

[00101] Naturalmente, os sistemas de controle podem ser gerados também de outras maneiras. Isso está representado pelo bloco 448.

[00102] A figura 6 é um fluxograma 450 ilustrando um exemplo de operação de um sistema de rastreamento de semente. A título de ilustração, mas não por limitação, a figura 6 será discutida no contexto de sistema de rastreamento de semente 240 ilustrado na figura 4.

[00103] Na etapa 452, a presença da semente no mecanismo de transporte de semente 216 é detectada em um primeiro local (sensor) (por exemplo, no local de sensor 153 na figura 3A). No exemplo ilustrado, isso é baseado em um sinal gerado pelo sensor de semente 220, que é indicado pelo bloco 454. Em um exemplo, uma mensagem marcada temporalmente é recebida a partir do controlador 230 através do sistema de comunicação 248, usando o gerador de carimbo temporal 259. O carimbo temporal é indicativo de um tempo do temporizador 234 quando a presença de semente foi detectada. Isso está representado pelo bloco 456. Naturalmente, a presença da semente pode ser detectada também de outras maneiras. Isso está representado pelo bloco 458.

[00104] Em um exemplo, uma característica da semente pode ser detectada. Isso está representado pelo bloco 460. Por exemplo, o sensor de semente 222 (e/ou outro sensor) pode gerar um sinal indicativo de uma cor (bloco 462), um tamanho (bloco 464), um formato (bloco 466), e/ou irregularidades (bloco 468) da semente. Naturalmente, outras características podem ser também detectadas. Isso está representado pelo bloco 470.

[00105] Com base nas características detectadas no bloco 460, o componente de determinação de característica de semente 288 pode determinar que a semente detectada no bloco 452 é uma típica semente, é uma semente atípica (ela tem irregularidades, tal como estando fraturada) e/ou provavelmente não é uma semente (por exemplo, material estranho, tal como um tipo diferente de semente).

[00106] No bloco 472, a posição do mecanismo de transporte de semente é detectada ou estimada. Isso pode ser feito com base na detecção da posição angular do eixo de saída do motor, que é indicado pelo bloco 474. Alternativamente, ou em adição, a posição angular do eixo de saída pode ser extrapolada com base em outras posições angulares detectadas. Isso está representado pelo bloco 476. Por exemplo, se a posição do eixo de saída do motor for amostrada a cada 10 milissegundos, então a posição do eixo de saída entre aquelas amostras pode ser extrapolada com base nas posições e correspondente velocidade rotacional.

[00107] No bloco 478, a informação de posição é recebida a partir do controlador 230 em uma mensagem marcada temporalmente, que foi marcada de forma temporal pelo gerador de carimbo temporal 249 com base no temporizador 234. Como discutido acima, os carimbos temporais podem ser utilizados para levar em conta uma latência nas comunicações através do sistema de comunicação 248.

[00108] No bloco 480, com base em uma detecção de semente válida, a posição da semente é correlacionada à posição do mecanismo de transporte de semente. Por exemplo, o bloco 480 associa a posição angular do eixo de saída do motor, no instante em que a semente é detectada pelo sensor de semente 222, ao local da semente no local de sensor. Em um exemplo, isso inclui o componente 298 que realiza a correlação de tempo e a compensação de desvio, exemplos do quais são discutidos acima. Isso está representado pelo bloco 482.

[00109] No bloco 484, a informação de posição de semente é armazenada, por exemplo em fila de rastreamento de semente 296. Nesse exemplo, em um dado momento no tempo, a fila de rastreamento de semente 296 armazena representações de cada semente atualmente no mecanismo de transporte de semente 216, e correspondente informação de posição, correlacionada à posição de rotação angular do eixo de saída do motor.

[00110] No bloco 486, o sistema de rastreamento de semente 240 rastreia os movimentos das sementes ao longo da rota de transporte, quando o mecanismo de transporte de semente 216 é movido pelo motor 218. Nesse exemplo, o movimento é rastreado com base em uma alteração detectada na posição angular do eixo de saída do motor, que é representado pelo bloco 488. Também, o movimento pode ser rastreado, levando em conta qualquer razão de transmissão ou outra alteração de transmissão entre o motor 218 e o mecanismo de transporte de semente 216. Isso está representado pelo bloco 490.

[00111] No bloco 492, a informação de posição de semente na fila de rastreamento de semente 296 é atualizada para refletir a nova informação de posição com base no movimento rastreado no bloco 486. No bloco 494, a operação é continuada para quaisquer sementes subsequentes que são detectada pelo sensor de semente.

[00112] A figura 7 é um fluxograma 500 ilustrando um exemplo do controle de um sistema de semeadura com base nos movimentos de semente rastreados. A título de ilustração, mas não por limitação, a figura 7 será discutida no contexto do sistema de ejeção de semente 242 ilustrado na figura 4.

[00113] No bloco 502, a fila de rastreamento de semente é acessada para um sistema de semeadura particular. Em um exemplo, como notado acima, o sistema de semeadura 202 corresponde a uma unidade de fileira particular, de uma pluralidade de unidades de fileira, na máquina 200. Assim, a operação mostrada na figura 7 pode ser realizada para cada unidade de fileira, em uma base de unidade de fileira por unidade de fileira separada.

[00114] Com base na fila de rastreamento de semente para o sistema de semeadura 202, um parâmetro alvo é identificado para uma próxima semente no mecanismo de transporte de semente 216. Isso está representado pelo bloco 504.

[00115] O parâmetro alvo pode ser identificado em qualquer de um número de maneiras. Em um exemplo, ele é baseado em um dado anterior, tal como um predefinido mapa alvo de sementes. Um mapa alvo de sementes pode assumir uma variedade de diferentes formas. Por exemplo, em um caso, ele inclui uma matriz de pontos ou outro modelo que identifica locais geográficos específicos de sementes individuais. Isso está representado pelo bloco 506. Alternativamente, ou em adição, o parâmetro alvo pode ser identificado com base em dados in situ. Isso está representado pelo bloco 508. Sensores na, ou de outra maneira associados à, máquina 200, podem obter esses dados quando a operação de plantio ocorre.

[00116] O parâmetro alvo identifica, em um exemplo, em um local alvo. Isso está representado pelo bloco 510. Como notado acima, o um local alvo pode ser uma posição geográfica global, tal como a posição representada por coordenadas de longitude e latitude em um sistema de coordenadas global. Em outro exemplo, o local geográfico alvo pode representar um espaçamento a partir do local de uma semente anterior liberada a partir do sistema de semeadura 202 no sulco. Isso pode compensar um salto da semente (por exemplo, uma ausência de semente entre duas posições ou células de recepção do dosador de semente, onde a semente normalmente estaria presente).

[00117] A título de ilustração, um desejado espaçamento de semente pode ser determinado com base em uma população alvo (por exemplo, sementes por acre, etc.). O desejado espaçamento de semente pode ser recebido por a entrada de operador, a partir do sistema remoto 254, ou de outra maneira. Também, se uma semente anteriormente colocada no mecanismo de transporte de semente 216 foi detectada que tem uma irregularidade (por exemplo, semente fraturada, metade de semente, etc.) ou outra característica que é provável que previna ou prejudique a germinação, então o local geográfico alvo pode ser definido em estreita proximidade àquela semente anterior, de forma que a semente atual efetivamente substitua a semente anterior na sequência de sementes espaçadas na fileira.

[00118] O local geográfico alvo pode também ser determinado com base em obstáculos ou outros objetos sensoreados no terreno. por exemplo, pode ser com base em condições adversas do solo, os limites do campo, obstáculos, tais como rochas, linhas de cerca, polos de linhas de energia, etc. Isso pode ser detectado pelo sistema de formação de imagens 269, ou de outra maneira.

[00119] Naturalmente, o parâmetro alvo pode ser identificado também de outras maneiras. Isso está representado pelo bloco 512.

[00120] No bloco 514, um sinal de posição é recebido a partir do sensor de posição 266. Isso pode incluir um sinal do receptor de GNSS 270. Isso está representado pelo bloco 516. Naturalmente, um sinal de posição pode ser recebido também de outras maneiras. Isso está representado pelo bloco 518.

[00121] Um desvio de posição entre o componente de ponto final de fornecimento 228 e o local do sensor de posição 266 é determinado. Isso está representado pelo bloco 520. No bloco 522, uma velocidade e/ou rumo de máquina 200 através do terreno são determinados.

[00122] Com base no local geográfico alvo, o local do componente de ponto final de fornecimento 228 determinado com base no desvio de posição, e a velocidade de máquina, um tempo alvo de ejeção ou liberação é determinado no bloco 524. Como notado acima, isso pode ser baseado em compensação de temporização de ponto terminal no bloco 526. Por exemplo, o tempo de ejeção alvo pode levar em conta uma estimada quantia de tempo que a semente levará para se deslocar para o sulco depois de ser liberada do mecanismo de transporte de semente 216. O tempo de ejeção alvo pode ser determinado também de outras maneiras. Isso está representado pelo bloco 528.

[00123] No bloco 530, a velocidade de motor alvo no instante em que a liberação de semente é determinada. Em um exemplo, a velocidade de motor alvo é definida de forma que a velocidade lateral da semente, quando ela é liberada do mecanismo de transporte de semente 216, se conforma à (por exemplo, corresponde estreitamente) velocidade de máquina 200 para reduzir os efeitos da semente rolando ao longo do sulco, que pode causar com que a semente se desvie do local geográfico alvo. Isso está representado pelo bloco 532. A velocidade de motor alvo pode ser determinada também de outras maneiras. Isso está representado pelo bloco 534.

[00124] No bloco 536, uma posição de motor alvo é determinada para a liberação da semente. A posição alvo de motor é, de forma ilustrativa, a posição angular do eixo de saída do motor em que a semente estará na posição de liberação do mecanismo de transporte de semente 216, de forma que seja ejetada do mecanismo de transporte de semente 216 na direção para o componente 228.

[00125] No bloco 538, os parâmetros de operação de motor são gerados com base nas determinações no bloco s 524-536. Isso pode incluir uma velocidade de motor para o acionamento do mecanismo de transporte de semente 216. Isso está representado pelo bloco 540. Também, a posição de operação de motor pode incluir uma duração para operar o motor na velocidade particular. Isso está representado pelo bloco 542. Naturalmente, outros parâmetros de operação de motor podem ser também gerados. Isso está representado pelo bloco 544.

[00126] Em um exemplo, o parâmetro de operação de motor que é gerado no bloco 538 indica uma série de ajustes de motor, de forma que o motor aumente a velocidade de forma que a semente se aproxime ao local de liberação relativamente rapidamente, de acordo com o tempo de liberação alvo, e então diminui a velocidade para mais estreitamente coincidir a velocidade de máquina para reduzir os efeitos de rolamento. Em outras palavras, a velocidade no bloco 540 pode ser maior do que a velocidade de motor alvo determinada no bloco 530, e então, antes da liberação de semente, o motor é desacelerado para a velocidade de motor alvo.

[00127] No bloco 546, o motor é operado com base nos parâmetros de operação. Em um exemplo, isso inclui o controlador 246 enviando os parâmetros de operação de motor para o controlador 230, que controla o motor 218 de acordo com o mesmo.

[00128] Se a operação for continuada no bloco 548, a operação retorna para o bloco 502, onde uma próxima semente na fila é identificada e o mecanismo de transporte de semente 216 é operado para liberar a próxima semente no próximo local geográfico alvo.

[00129] [129] A figura 8 é um diagrama esquemático ilustrando um exemplo de um sistema de controle para um sistema de semeadura. O sistema de controle 550 inclui um controlador 552, tal como o controlador 230 ilustrado na figura 4. O controlador 552 recebe uma indicação de um tempo instantâneo 554. Em um exemplo, esse tempo é determinado pelo temporizador 234.

[00130] O controlador 552 também recebe um tempo alvo 556 para liberar a semente do mecanismo de transporte de semente 216. O controlador 552 também recebe uma posição de motor alvo 558 no tempo alvo 556. O controlador 552 também recebe uma velocidade de motor alvo 560 no tempo alvo 556. Com base em entradas 554-560, o controlador 552 gera uma indicação de uma velocidade de motor 562 para o controle do motor 218 para acionar o mecanismo de transporte de semente 216. O controlador 552 pode também fornecer uma posição de motor 564, indicativa da posição angular do eixo de saída de motor 218.

[00131] A figura 9 é um diagrama de blocos ilustrando um exemplo de um sistema de geração de modelo de plantio alvo 600. O sistema 600 é configurado para gerar um modelo de plantio alvo, tal como um mapa que define os locais para plantar sementes em um campo ou outro local de trabalho. Um exemplo de um modelo de plantio é uma matriz de pontos, na qual cada ponto em um arranjo bidimensional representa um local particular de plantio georreferenciado a coordenadas em um sistema de coordenadas global ou local. A título de ilustração, mas não por limitação, o sistema 600 será descrito no contexto da máquina agrícola 200 discutida acima com relação à figura 4. De forma ilustrativa, o sistema 600 é implementado dentro de sistema de processamento 238 para gerar dados alvos de plantio de semente 280, que são utilizados pelo sistema de ejeção de semente 242 para ejetar sementes a partir do sistema de semeadura 202.

[00132] O sistema 600 é configurado para receber entradas de uma pluralidade de fontes, incluindo, mas não limitadas a, sensor(es) de máquina 602 associado à máquina 200, outras máquinas 604, sistemas de formação de imagens remotos 606, e/ou interfaces de usuário 608. Exemplos de interfaces de usuário 608 são descritos acima com relação aos mecanismos de interface de operador 256. Consequentemente, as interfaces de usuário 606 incluem mecanismos de entrada e/ou de saída de usuário 610 que apresentam interação com um usuário 612, tal como o operador 258, ilustrado acima com relação à figura 4.

[00133] As entradas de exemplo a partir dos sensores de máquina 602 incluem sinais de local a partir do sensores de posição 266, indicativos de uma posição geográfica de máquina 200, sinais de velocidade a partir de sensores de velocidade 268 indicando uma velocidade e/ou rumo atuais da máquina 200, e/ou imagens a partir do sistema de formação de imagens 269. Naturalmente, outras entradas de sensor podem também ser recebidas. Exemplos de outra(s) máquina(s) 604 incluem, mas não são limitados a, o sistema remoto 250, outras máquinas agrícolas, um veículo aéreo não tripulado (UAV) ou Drone, etc.

[00134] Antes da discussão das operações de exemplo do sistema 600 na geração de um modelo de plantio alvo, uma visão geral do sistema 600 será provida. O sistema 600 inclui a lógica de determinação de limite de campo 614, configurada para determinar ou de outra maneira identificar um limite de um campo ou outro local de trabalho, para o qual o modelo de plantio alvo é sendo gerado. O sistema 600 inclui a lógica de determinação de zona não plantada 616, a lógica de determinação de meta de plantio 618, a lógica de gerador de modelo de plantio 620, e a lógica de geração de trajeto de plantio de máquina 622. O sistema 600 inclui a lógica de interface de usuário 624 configurada para gerar interfaces de usuário 608 e para receber entradas a partir daquelas interfaces. O sistema 600 pode também incluir um ou mais processadores 626, e pode incluir também outros itens 628.

[00135] A lógica de determinação de zona não plantada 616 é configurada para identificar zonas ou áreas do local de trabalho de objeto (isto é, campo), que não devem ser plantadas com sementes (referidas aqui como “zonas sem plantas”). As zonas sem plantas podem ser determinadas em um número de maneiras. Por exemplo, elas podem ser determinadas com base na identificação de obstáculos de campo 630. Em um exemplo, obstáculos de campo 630 são identificados com base em uma ou mais de entradas a partir de sensor(es) de máquina 602, das máquina(s) 604, e/ou do sistema de formação de imagens 606. O obstáculo de campo 630 pode incluir qualquer tipo de obstáculo que previna, ou pelo menos iniba, o movimento de máquina 200 através do campo e/ou do plantio de semente. Por exemplo, isso pode incluir árvores, água, rochas, linhas de energia, cercas, e similares.

[00136] Zonas sem plantas podem ser determinadas com base em condições adversas do solo ou terreno. Por exemplo, áreas que têm uma inclinação acentuada (por exemplo, uma inclinação acima de um limite), solo saturado, baixa produção esperada (por exemplo, com base em dados de colheita anteriores, etc.) podem ser identificadas. Também, as zonas sem plantas podem compreender vias 634. Uma via 634 define uma área de um campo que é designada para a travessia por máquina (por exemplo, pulverizadoras, colheitadeiras, etc.). A área é designada como umas zonas sem planta para as rodas, lagartas, ou outros elementos engatando no solo da máquina, que seria de outra maneira esperada a danificação ou destruição do cultivo plantado nessa área.

[00137] Em um exemplo, o local de vias pode ser determinado com base nas máquinas que são esperadas que sejam subsequentemente utilizadas no campo. Por exemplo, vias podem ser definidas com base em um trajeto planejado através do campo, e o espaçamento entre rodas e tamanho do pneu de uma pulverizadora que o operador 258 (ou outro usuário) usará em uma subsequente operação de pulverização.

[00138] Também, as zonas sem plantas podem ser geradas com base em padrões definidos por usuário ou geometrias de formato 636. Padrões ou geometrias de formato 636 se referem a qualquer colocação de semente não típica ou irregular, que pode representar uma aparência desejada quando o cultivo cresce. Exemplos incluem, mas não são limitados a, um labirinto de milho, palavras ou caracteres, ícones, para citar alguns.

[00139] Naturalmente, as zonas sem plantas podem ser geradas também de outras maneiras. Isso está representado pelo bloco 638.

[00140] A lógica de determinação de meta de plantio 618 é configurada para identificar as metas de plantio para o modelo de plantio alvo. Isso pode incluir, mas não é limitado a, uma produção alvo 640, espaçamento alvo de cultivo 642, e/ou ponto de partida alvo 644 no campo. Naturalmente, outras metas de plantio podem ser também determinadas. Isso está representado pelo bloco 646.

[00141] A produção alvo 640 é utilizada para determinar um número de sementes a ser plantado no campo objeto, um número de sementes a serem plantadas por acre no campo, ou de outra maneira. O espaçamento alvo 642 pode ser determinado com base em dados de máquina 648, dados de cultivo 650, condições do solo 652, ou de outra maneira (bloco 654). Exemplos dos dados de máquina 648 incluem espaçamentos de unidades de fileira na máquina 200. Em outro exemplo, os dados de máquina 648 podem indicar uma taxa de plantio máxima (por exemplo, sementes por segundo) que pode ser dosada a partir do sistema de dosagem 204 e/ou transportada pelo sistema de fornecimento 206. Os dados de cultivo 650 podem indicar atributos de um tipo de cultivo a ser plantado com o modelo de plantio alvo. Os dados de cultivo 650 são, por conseguinte, utilizados para indicar um espaçamento mínimo e/ou máximo entre as fileiras de cultivo. As condições do solo podem ser utilizadas para otimizar o espaçamento alvo para aumentar a produção esperada. Por exemplo, se as condições do solo 652 indicarem condições de crescimento favoráveis, o espaçamento de fileiras e/ou de cultivo nas fileiras pode ser reduzido.

[00142] O ponto de partida alvo 644 identifica o local dentro do campo objeto para iniciar a operação de plantio. Por exemplo, isso pode ser determinado com base em pontos de acesso ao campo, cabeceiras, etc.

[00143] A lógica de gerador de modelo de plantio 620 é configurada para gerar o modelo de plantio utilizando o limite de campo determinado pela lógica 614, as zonas sem planta(s) determinadas pela lógica 616, e qualquer das metas de plantio determinadas pela lógica 618. A lógica 620 gera um mapa de plantio georreferenciado 656. Em um exemplo, isso inclui uma matriz de pontos ou outra representação apropriada. Cada ponto no mapa de plantio representa um local particular de semente que tem um conjunto associado de coordenadas definidas em um sistema de coordenadas globais, sistema de coordenadas locais, ou de outra maneira.

[00144] Em qualquer caso, o modelo de plantio 656 inclui informação de local que é utilizada para controlar o sistema de semeadura 202 para colocar uma sequência de sementes espaçadas correspondentes a cada local no modelo de plantio. A lógica de gerador de modelo de plantio 620 pode usar qualquer apropriado algoritmo para planejar os locais de semente no campo. Por exemplo, um algoritmo de local de colocação de semente pode alavancar as diferenças de tipo de solo e/ou de topografia através do campo, maximizar a população de semente para uma dada área de campo, e evitar obstáculo ou outra zona sem planta. Ainda, a lógica 620 pode preferencialmente orientar as fileiras de cultivo nas direções cardinais, com base em preferência de usuário, ou de outra maneira. Exemplos de geração de modelos de plantio são descritos em mais detalhe abaixo.

[00145] A lógica 620 pode também incluir a lógica de modificação de modelo 658 configurada para modificar um dado modelo de plantio, por exemplo, com base em entrada de usuário através das interfaces de usuário 608 ou de outra maneira.

[00146] A lógica de geração de trajeto de plantio de máquina 622 é configurada para gerar um trajeto transversal alvo para a máquina 200 para obter os locais de plantio definidos pelo modelo de plantio alvo. A lógica 622 inclui a lógica de priorização de área de campo 660, que pode preferencialmente priorizar diferentes áreas do campo em uma ordem de plantio. Em um exemplo, as cabeceiras (por exemplo, áreas próximas um ponto de entrada ao/saída do campo, áreas que estão em uma extremidade do campo e usadas durante a volta da máquina entre passes de campo, etc.) são atribuídas uma prioridade mais baixa, de forma que elas sejam plantadas em ou em direção ao final da operação de plantio para evitar que a máquina 200 passe sobre aquelas áreas depois de sementes terem sido plantadas.

[00147] A lógica 622 inclui a lógica de geração de métrica de desempenho alvo 662 configurada para gerar ou de outra maneira identificar métricas de desempenho alvos para a operação de plantio. Isso pode ser feito em qualquer de um número de maneiras e com base em qualquer de um número de parâmetros ou restrições. Em um exemplo, uma métrica de desempenho alvo compreende uma métrica de tempo que indica um tempo alvo para completar a operação de plantio, ou pelo menos indica que um tempo de plantio reduzido tem uma alta prioridade. Isso está representado pelo bloco 664. Uma métrica de desempenho alvo pode também incluir a eficiência de combustível, indicativa de um consumo de combustível alvo, em termos de combustível total usado, combustível usado por hora, ou de outra maneira. Isso está representado pelo bloco 666. Naturalmente, outras métricas de desempenho alvos podem ser também geradas. Isso está representado pelo bloco 668.

[00148] Um ou mais algoritmo(s) de planejamento de trajeto 670 são configurados para gerar trajetos transversais de máquina hipotéticos para o modelo de plantio alvo. Em um exemplo, isso inclui o planejamento de movimento, em que uma desejada tarefa de movimento é dissecada em movimentos discretos que satisfazem as restrições de movimento, e pode otimizar um ou mais aspectos do movimento. Qualquer tipo apropriado de algoritmo de planejamento de trajeto 670 pode ser utilizado na geração de um ou mais trajetos transversais potenciais através do modelo de plantio alvo.

[00149] A lógica de geração de trajeto de plantio 662 inclui a lógica de determinação de erro de plantio 672 configurada para determinar um erro de plantio para um dado trajeto de plantio. A título de ilustração, para uma dada espaçamento de unidade de fileira na máquina 200, um local particular de plantio de semente definido no modelo de plantio alvo pode não ser precisamente alcançado (isto é, atravessado sobre) por qualquer uma das unidades de fileira na máquina 200. Embora a unidade de fieira mais próxima àquele local particular de plantio de semente possa ser selecionada para plantar nesse local, o desvio entre o local de plantio real e o um local alvo para essa semente no modelo de plantio alvo é referido como um erro de plantio.

[00150] A lógica de identificação de trajeto ideal 674 é configurada para selecionar ou de outra maneira identificar um trajeto de plantio a ser utilizado para a operação da máquina 200. Em um exemplo, isso inclui um trajeto que alavanca as métricas de desempenho alvos em relação ao erro de plantio esperado para esse trajeto, como determinado pela lógica 672. Um trajeto ideal pode ser identificado como o trajeto que resulta no menor erro de plantio, enquanto satisfazendo as métricas de desempenho alvos.

[00151] A lógica de modificação de trajeto 676 é configurada para modificar o trajeto de plantio. Em um exemplo, a lógica 676, por exemplo, usando a lógica de interface de usuário 624, produz a representação de um trajeto nas interfaces de usuário 608 e recebe entrada de usuário que modifica uma ou mais porções do trajeto. A lógica 622 pode incluir também outros itens. Isso está representado pelo bloco 678.

[00152] A figura 10 é um diagrama de blocos ilustrando um exemplo de um sistema de controle de plantio baseado em modelo 700. A título de ilustração, mas não por limitação, o sistema 700 será descrito no contexto da máquina agrícola 200 discutida acima com relação à figura 4.

[00153] O sistema 700 é configurado para receber entradas de uma pluralidade de fontes. Conforme ilustrado, o sistema 700 recebe um modelo de plantio alvo 702, por exemplo, por acessar dados alvos de plantio de semente 280 no banco de dados 280. Também, o sistema 700 pode receber um trajeto de máquina alvo 703 correspondente ao modelo de plantio alvo 702, entradas a partir dos sensores de máquina 704, e/ou entradas a partir do operador 706 (por exemplo, um operador 258 ilustrado na figura 4).

[00154] Os exemplos de entradas a partir dos sensores de máquina 704 incluem sinais de local a partir dos sensores de posição 266, indicativos de uma posição geográfica de máquina 200, sinais de velocidade a partir de sensores de velocidade 268 indicando uma velocidade e/ou rumo atuais da máquina 200, e imagens a partir do sistema de formação de imagens 269. Naturalmente, outras entradas de sensor podem ser também recebidas.

[00155] Os exemplos de interfaces de usuário são descritos acima com relação aos mecanismos de interface de operador 256. Consequentemente, as interfaces de usuário incluem mecanismos de entrada e/ou de saída de usuário que apresentam interação com o operador 706.

[00156] O sistema 700 é ilustrado como gerando sinais de controle de máquina 708. Esses podem incluir, mas não são limitados a, sinais de controle que controlam um dispositivo de exibição 710 da máquina 200, por exemplo, para produzir a representação do modelo de plantio para o operador 258, para fornecer entradas de controle sugeridas, ou outros controles do dispositivo de exibição.

[00157] Também, os sinais de controle de máquina 708 podem controlar um ou mais de um sistema de propulsão 712 da máquina 200 para controlar uma velocidade de máquina 200, um sistema de direção 714 da máquina 200 para controlar um rumo de máquina 200, e/ou o sistema de semeadura 716 (por exemplo, o sistema de semeadura 202 em uma ou mais das unidades de fileira de máquina 200). Também, o sinal de controle de máquina 708 pode incluir controlar a máquina 200 para armazenar e/ou fornecer dados de plantio reais 718, que representam os locais reais das sementes plantadas. Naturalmente, outros sinais de controle de máquina podem também ser gerados.

[00158] O sistema 600 é configurado para receber entradas de uma pluralidade de fontes incluindo, mas não limitadas a, sensor(es) de máquina 602, outras máquinas 604, sistemas de formação de imagens por satélite 606 e interfaces de usuário 608. Exemplos das interfaces de usuário 608 são descritos acima com relação aos mecanismos de interface de operador 256. Consequentemente, as interfaces de usuário 606 incluem mecanismos de entrada e/ou de saída de usuário 610 que apresentam interação com um usuário 612, tal como com o operador 258 ilustrado acima com relação à figura 4.

[00159] Os exemplos de entradas a partir dos sensores de máquina 602 incluem sinais de local a partir dos sensores de posição 266, indicativos de uma posição geográfica de máquina 200, sinais de velocidade a partir de sensores de velocidade 268 indicando uma velocidade e/ou rumo atuais da máquina 200, e imagens a partir do sistema de formação de imagens 269. Naturalmente, outras entradas de sensor podem ser também recebidas. Isso está representado pelo bloco 720.

[00160] O sistema 700 inclui a lógica de deslocamento de modelo adaptativa 722, a lógica de determinação de zona de disparo espacial 724, a lógica de controle de sistema de semeadura 726, a lógica de controle de trajeto de máquina 728, e pode incluir também outros itens 730.

[00161] Conforme discutido em maior detalhe abaixo, a lógica de deslocamento de modelo adaptativa 722 é configurada para ajustar ou deslocar o modelo de plantio 702 em relação ao campo objeto com base em um ponto de partida real da operação de plantio, detectado pelo detector de ponto de partida real 732. Também, isso pode ser com base no rumo de máquina real de máquina 200, detectado pelo detector de rumo de máquina 734.

[00162] A lógica 724 é configurada para determinar uma zona de disparo espacial, para disparar a colocação da semente nos locais alvos. Em um exemplo, isso é baseado no espaçamento de unidade de fileira736, que representa o espaçamento entre unidades de fileira da máquina 200. Uma zona de disparo espacial representa uma região alvo próxima ao local particular de plantio, com o qual a semente pode ser colocada. Por exemplo, uma zona de disparo espacial pode ser definida para estar dentro de duas polegadas das coordenadas do particular local de colocação de semente alvo. Assim, com base nessa zona de disparo espacial, a unidade de fileira é disparada para ejetar a semente no local de plantio quando a unidade de fileira está dentro de duas polegadas do um local alvo.

[00163] A zona de disparo espacial pode ser aumentada para maiores espaçamentos de unidades de fileira e diminuída para reduzidos espaçamentos de unidades de fileira. A lógica 726 é configurada para controlar o sistema de semeadura(s) na máquina 200. No exemplo da figura 4, cada unidade de fileira inclui sistema de dosagem de semente 204 e o sistema de fornecimento de semente 206 com o mecanismo de transporte de semente 216 (por exemplo, correia de escova rotativa). No exemplo ilustrado, a lógica 726 inclui o sistema de ejeção de semente 242 discutido acima com relação à figura 4.

[00164] A lógica de controle de trajeto de máquina 728 é configurada para gerar sinais de controle que representam o trajeto de máquina alvo. Isso pode incluir produzir uma representação visual do trajeto de máquina alvo e/ou a provisão de entradas de controle sugeridas para o operador 706. Alternativamente, ou em adição, a lógica 728 pode gerar sinais de controle que controlam sistema de propulsão 712 e/ou sistema de direção 714 para controlar automaticamente a máquina 200 para atravessar o trajeto alvo.

[00165] A figura 11 é um fluxograma 740 ilustrando uma operação de exemplo do sistema de geração e controle de modelo de plantio alvo para uma máquina agrícola. A título de ilustração, mas não por limitação, a figura 11 será descrita no contexto de máquina 200 e os sistemas 600 e 700 ilustrados nas figuras 4, 9, e 10, respectivamente.

[00166] No bloco 742, um modelo de plantio alvo é obtido. O modelo de plantio alvo, de forma ilustrativa, inclui locais de plantio de semente georreferenciados 744. Um exemplo inclui, mas não é limitado a, uma matriz de pontos (ou modelo similar) onde cada ponto representará uma semente particular com correspondente informação de local (por exemplo, coordenadas globais ou locais).

[00167] No bloco 746, um trajeto de plantio de máquina alvo correspondente ao modelo de plantio alvo é obtido. O modelo de plantio alvo e a trajeto de plantio de máquina podem ser produzidos no bloco 748. Por exemplo, isso inclui a exibição do modelo de plantio alvo e trajeto de plantio de máquina para o usuário (por exemplo, um operador 258) no bloco 750. No bloco 752, um ou mais do modelo de plantio alvo e do trajeto de plantio de máquina podem ser modificados. Isso pode incluir uma modificação pelo usuário no bloco 754. Por exemplo, o usuário 612 pode interagir com o mecanismo de entrada/saída de usuário 610 para modificar as colocações de semente alvos no modelo de plantio alvo e/ou o trajeto de plantio de máquina.

[00168] No bloco 756, a máquina 200 é controlada com base no modelo de plantio alvo e/ou trajeto. Isso pode incluir a exibição do modelo de plantio alvo e/ou o trajeto de plantio alvo (e correspondentes entradas de controle sugeridas) no bloco 758. Também, isso pode incluir a geração de sinais de controle para controlar sistema de direção 714 e/ou sistema de propulsão 712. Isso está representado pelo bloco 760. No bloco 762, o sistema de semeadura é controlado para colocar sementes nos locais definidos no modelo de plantio alvo. Por exemplo, um ou mais do sistema de semeadura 202 e do sistema de fornecimento de semente 206 são controlados. Isso é discutido em maior detalhe abaixo. Dados de plantio reais que representam os locais de plantio podem ser armazenados no bloco 764. Esses dados de plantio podem também ser providos a outras máquinas, ao sistema remoto 250, ou de outra maneira.

[00169] A figura 12 é um fluxograma 770 ilustrando uma operação de exemplo para gerar um modelo de plantio alvo e trajeto de plantio para uma máquina agrícola. A título de ilustração, mas não limitação, a figura 12 será ilustrada no contexto de máquina 200 ilustrada na figura 4 e o sistema de geração de modelo de plantio alvo 600 ilustrado na figura 9.

[00170] No bloco 772, os limites do campo e/ou obstáculos para o campo particular são obtidos. Isso pode incluir a recepção de ou de outra maneira a identificação de coordenadas de mapa predefinidas, que definem o limite do campo. Isso está representado pelo bloco 774. Os limites do campo e/ou obstáculos podem também ser determinados a partir dos sensores de máquina na máquina 200 (bloco 776), entrada a partir de outras máquinas (bloco 778), tal como a UAV ou Drone, ou a partir de sistemas de formação de imagens remotos (bloco 780). Naturalmente, os limites do campo e obstáculos podem ser obtidos também de outras maneiras. Isso está representado pelo bloco 782.

[00171] No bloco 784, as zonas sem plantio são identificadas. Essas podem incluir os obstáculos identificados no bloco 772. Alternativamente, ou em adição, isso pode incluir a identificação de vias 786, padrões definidos por usuário 788, dados de produção históricos 790, ou outras zonas sem plantio 792. Como notado acima, a via 786 identifica áreas que não devem ser plantadas com sementes, para acomodar equipamento de operação nos campos, que podem danificar as plantas, se elas forem operadas sobre as mesmas. Um exemplo de um padrão definido por usuário 788 é um labirinto de milho. A zona sem planta identifica trajetos dentro dos quais estão padrões que devem ser livres de cultivo. Dados de produção históricos 790 podem indicar áreas de um campo que historicamente têm próprias produções e devem ser evitados durante o plantio.

[00172] No bloco 794, as metas de plantio são identificadas. Isso pode incluir um espaçamento alvo entre plantas dentro de uma fileira e entre fileiras. Isso está representado pelo bloco 796. Também, uma produção alvo 798 pode ser identificada. Um ponto de partida de plantio alvo é identificado no bloco 800.

[00173] No bloco 802, o modelo de plantio alvo é gerado com base no limites do campo, nas zonas sem plantas, e nas metas de plantio. Isso inclui, em um exemplo, identificar os locais para cada semente em termos de coordenadas globais ou locais. Isso está representado pelo bloco 804. Em um exemplo, um mapa alvo é gerado, tal como uma matriz de pontos. Isso está representado pelo bloco 806. Naturalmente, o modelo de plantio alvo pode ser gerado também de outras maneiras. Isso está representado pelo bloco 808.

[00174] No bloco 810, a operação determina se um trajeto de plantio alvo deve ser gerado. Se não, a operação prossegue para o bloco 812, em que o modelo de plantio alvo é armazenado.

[00175] Se um trajeto de plantio alvo deve ser gerado, a operação prossegue para o bloco 814, em que a ponto de partida alvo é posicionado dentro dos limites do campo. Também, áreas de campo dentro dos limites do campo são priorizadas no bloco 816 e métricas de desempenho alvos são identificadas no bloco 818. Exemplos disso são discutidos acima. Por exemplo, um tempo de plantio alvo pode ser identificado no bloco 820. Nesse caso, o trajeto de plantio alvo é gerado de forma a atravessar o campo e alcançar todos dos locais de plantio na menor quantia de tempo, sem relação a (ou com pouca relação a) outras métricas de desempenho. Também, uma métrica de desempenho alvo pode incluir a eficiência de combustível no bloco 822.

[00176] No bloco 824, um trajeto de plantio hipotético ou potencial é determinado e um correspondente erro de posição de semente agregado é determinado para esse trajeto hipotético. O trajeto pode ser determinado com base em um algoritmo de planejamento 826. Exemplos disso são discutidos acima. O trajeto hipotético pode também ser definido por usuário (828), ou pode ser identificado também de outras maneiras. Isso está representado pelo bloco 830.

[00177] Em um exemplo, erro de posição de semente é agregado por correlação da posição de cada unidade de fileira aos locais de semente alvos. Isso está representado pelo bloco 832. Para ilustrar, um erro de posição é determinado por identificação de uma unidade de fileira mais próxima ao um local alvo em qualquer ponto durante ao longo do trajeto de máquina potencial. Assim, se essa unidade de fileira for usada para plantar a correspondente semente, essa semente terá sua proximidade mais próxima ao um local alvo. Esse desvio representa um erro de posição para a semente. Por agregação de um erro de posição de semente sobre o trajeto inteiro, uma indicação de imprecisão do trajeto de plantio em termos de proximidade de plantio a todos dos locais de plantio é identificada.

[00178] Em um exemplo, o erro de posição de semente agregado no bloco 824 é ponderado contra o desempenho de máquina. Isso correlaciona o erro de posição de semente ao desempenho de máquina. Por exemplo, um dado trajeto hipotético pode ter um erro de posição relativamente pequeno (por exemplo, muitos trajetos sobre o campo são tomados de forma que as unidades de fileira coincidem com aos locais de colocação de semente com um pequeno desvio), mas isso resulta em um consumo de combustível relativamente alto (e assim baixo desempenho de eficiência de combustível) devido aos inúmeros trajetos requeridos. De forma inversa, pode ser que a máquina possa se comportar com uma alta eficiência de combustível, mas com um erro de posição de semente ligeiramente mais alto para outro trajeto.

[00179] No bloco 736, o método determina se existem outros trajetos hipotéticos a serem testados. Se existirem, a operação retorna para o bloco 824 para identificar o erro de posição de semente agregado para o trajeto hipotético.

[00180] No bloco 838, um dos trajetos pode ser selecionado com base nos critérios de seleção. Os critérios de seleção podem indicar, em um exemplo, que o erro de posição de semente deve ser minimizado, enquanto mantém uma métrica de desempenho alvo (por exemplo, produtividade, tempo, a eficiência de combustível, etc.).

[00181] Para o trajeto selecionado, um limite de erro de posição de semente. Isso está representado pelo bloco 840. Conforme discutido em maior detalhe abaixo, o bloco 840 pode determinar, com base no trajeto de máquina em relação aos locais alvos de plantio, o que a zona de disparo espacial deve ser para o local de plantio. Por exemplo, o trajeto de plantio pode indicar que a maior zona espacial será de três polegadas a partir de qualquer dado local de plantio. Isso é usado para disparar o sistema de semeadura para colocar a semente dentro dessa zona espacial. Isso é discutido em maior detalhe abaixo. Novamente, o modelo de plantio alvo e/ou trajeto é armazenado no bloco 812.

[00182] A figura 13 ilustra um exemplo de um mapa de plantio alvo 850. O mapa de plantio alvo 850, em um exemplo, é produzido em uma interface de usuário (por exemplo, mecanismos de interface 256, interfaces de usuário 608, etc.).

[00183] Conforme mostrado, o mapa de plantio alvo 850 define uma pluralidade de locais de plantio de semente, representada por pontos 852. Também, uma pluralidade de vias 854 é identificada juntamente com um ou mais obstáculos 856. Esses definem zonas sem plantas. A caixa 857 representa uma cabeceira, correspondente a um ponto de acesso de campo ou região, com o qual máquina 200 irá acessar o campo 858 e/ou uma correspondente área que a máquina irá usar para fazer a curva entre subsequentes passes sobre o campo. Como notado acima, a área definida por a cabeceira 856 pode ser atribuída uma prioridade mais baixa na ordem de plantio, de forma que será plantada na direção para o final da operação de plantio (por exemplo, quando a máquina deixa o campo).

[00184] Um trajeto de plantio alvo é representado pela seta 860. De forma ilustrativa, o trajeto 860 foi determinado para representar um trajeto, em que as unidades de fileira de máquina 200 irão alcançar substancialmente todos dos identificados locais de plantio de semente dentro das zonas de disparo espaciais daqueles locais de plantio.

[00185] É notado que no exemplo da figura 13, as fileiras de cultivo são orientadas em uma direção representada pela seta 862. Isto é, no exemplo ilustrado, as fileiras são orientadas em uma direção Oeste-Leste. Todavia, no plantio das fileiras nesta orientação, o trajeto de máquina controla a máquina, para pelo menos algumas das áreas de campo 858, a máquina atravessa o campo em uma direção que é não paralela às fileiras, enquanto a máquina planta as fileiras de cultivo na orientação Oeste-Leste. Consequentemente, as sementes são plantadas nas fileiras sem relação à direção na qual a máquina é acionada sobre o campo. Por conseguinte, em um exemplo, a máquina 200 pode atravessar o campo em trajetos aleatórios, enquanto o sistema de semeadura 202 é controlado para plantar sementes em fileiras paralelas. Isso é discutido em maior detalhe abaixo.

[00186] A figura 14 é um fluxograma 900 ilustrando uma operação de exemplo para o controle de plantio em uma máquina agrícola usando um modelo de plantio. A título de ilustração, mas não por limitação, a figura 14 será discutida no contexto da máquina 200 ilustrada na figura 4 e do sistema de controle 700 ilustrado na figura 10.

[00187] No bloco 902, um modelo de plantio alvo 702 e/ou um trajeto de máquina alvo 703 podem ser recebidos. O modelo de plantio alvo recebido no bloco 902 identifica uma pluralidade dos locais de colocação de semente em um campo alvo. Cada local inclui informação de local para a correspondente colocação de semente, tal como as coordenadas globais ou locais que podem ser usadas pela máquina para colocar a semente no correspondente local.

[00188] No bloco 904, a operação de plantio é iniciada. Isso pode ser feito manualmente com base em entrada de usuário por um operador 258, automaticamente com base na máquina detectar um local ou modo da máquina no bloco 908, ou de outra maneira. Isso está representado pelo bloco 910.

[00189] No bloco 912, com base no ponto de partida real da operação de plantio no campo, o modelo de plantio alvo pode ser referenciado a este ponto de partida. Em um exemplo, isso inclui deslocamento ou de outra maneira o ajuste aos locais de colocação de semente com base no local da primeira semente ou conjunto de sementes que são plantadas no campo.

[00190] No bloco 914, a lógica 724 determina as zonas de disparo espaciais para disparar a colocação de cada semente nos correspondentes locais de semente. Como notado acima, em um exemplo, as zonas de disparo espaciais são determinadas com base no espaçamento entre equipamento de plantio adjacente. No caso de uma máquina plantadora com unidades de fileira, isso inclui o espaçamento de unidade de fileira entre unidades de fileira adjacentes. Isso está representado pelo bloco 916. Alternativamente, ou em adição, as zonas de disparo espaciais são determinadas com base em o trajeto de máquina alvo. Isso está representado pelo bloco 918. Por exemplo, com base na rota em que a máquina 200 irá atravessar o campo ao seguir o trajeto de máquina alvo, a lógica 724 pode determinar o tamanho requerido para as zonas de disparo espaciais de forma que pelo menos uma das unidades de fileira irá atravessar sobre as zonas de disparo espaciais para cada local de semente. Em um exemplo, isso inclui definir a zona de disparo espacial para ser a distância máxima entre um local de plantio de semente e a unidade de fileira mais próxima. Naturalmente, as zonas de disparo espaciais podem ser determinadas também de outras maneiras. Isso está representado pelo bloco 920.

[00191] No bloco 922, a máquina é controlada ao longo do trajeto alvo. Isso pode ser feito em um número de maneiras. Em um exemplo, isso é feito automaticamente, representado pelo bloco 924. Por exemplo, como notado acima, a lógica 728 pode gerar sinais de controle de máquina 708 que controlam o sistema de propulsão 712 e sistema de direção 714 de máquina 200 para acionar máquina 200 ao longo do trajeto alvo. Em outro exemplo, a máquina pode ser controlada manualmente pelo operador 258 para atravessar o trajeto alvo. Isso está representado pelo bloco 926. Em um exemplo, sinais de controle de máquina 708 são gerados para controlar um dispositivo de exibição 710 para produzir uma indicação do trajeto alvo em uma exibição de mapa e/ou entradas de controle sugeridas para o operador 258 para controlar máquina 200 para atravessar o trajeto alvo. Também, a máquina 200 pode ser controlada com base em uma combinação de entradas de controle automáticas e manuais. Isso está representado pelo bloco 928.

[00192] No bloco 930, a lógica de controle de sistema de semeadura 726 atribui cada local de semente definido no modelo de plantio alvo a um do sistema de semeaduras 202 (por exemplo, uma unidade de fileira particular no exemplo da figura 4). Uma unidade de fileira particular planta sementes em locais de semeadura atribuídos àquela unidade de fileira quando a máquina atravessa ao longo do trajeto.

[00193] Conforme ilustrado na figura 14, isso é baseado na posição de cada sistema de semeadura (por exemplo, cada unidade de fileira) na máquina. Isso está representado pelo bloco 932. O bloco 932, em um exemplo, identifica o local espacial de cada unidade de fileira através da máquina par ao uso na determinação de qual unidade de fileira irá plantar sementes em cada local de plantio alvo.

[00194] Conforme também ilustrado na figura 14, um local de semente pode ser atribuído ao sistema de semeadura com base no trajeto de máquina projetado 200. Isso pode incluir usar o trajeto de máquina alvo que será usado para controlar a travessia da máquina 200 sobre o campo. Alternativamente, ou em adição, um rumo atual de máquina da máquina 200 pode ser usado para identificar qual unidade de fileira será a mais próxima a cada local de plantio. Isso está representado pelo bloco 934. Em qualquer caso, no exemplo ilustrado, os locais de semente são atribuídos ao sistema de semeadura com base em que o sistema de semeadura (unidade de fileira) será o mais próximo ao local de plantio quando a máquina 200 atravessa o campo. Isso está representado pelo bloco 936.

[00195] A título de outra ilustração, a figura 15 é uma ilustração esquemática mostrando uma pluralidade de unidades de fileira 938 montadas em uma porção de uma estrutura 936 da máquina 200. Na figura 15, as linhas tracejadas ilustram o trajeto projetado da correspondente unidade de fileira. Por exemplo, a linha tracejada 940 representa o trajeto projetado de unidade de fileira 942, a linha tracejada 944 o trajeto projetado de unidade de fileira 946, etc. A seta 948 representa a direção de movimento da máquina e os pontos sólidos 950 representam locais que já foram plantados com sementes.

[00196] Uma pluralidade de locais de plantio de semente 952 é identificada usando o modelo de plantio alvo. Cada um local alvo 952 tem uma correspondente zona de disparo espacial 954. A zona de disparo espacial 954 representa uma área na qual o plantio pela correspondente unidade de fileira será disparado para colocar a semente correspondente àquele local de plantio.

[00197] Com referência novamente à figura 14, no bloco 956, a lógica de controle de sistema de semeadura 726 identifica uma pluralidade de próximos locais de plantio para cada unidade de fileira. No exemplo da figura 15, a lógica 726 identifica que os locais de plantio alvos 958, 960, e 962 são atribuídos à unidade de fileira 964, quando unidade de fileira 964 é a unidade de fileira que estará mais próxima ao local de plantio e irá entrar na zona de disparo espacial daqueles locais de plantio.

[00198] Em um exemplo, a lógica 726 é configurada para automaticamente preparar o sistema de dosagem 204 com base nos locais de campo conhecidos para a colocação das sementes. De forma ilustrativa, o mecanismo de transporte 216 é preparado com uma sequência de sementes, cujos locais são armazenados e rastreados na fila rastreada de semente 296. Para cada semente que é a próxima na sequência a ser liberada, o mecanismo de transporte 216 é controlado para mover essa semente para um local imediatamente antes de sua liberação a partir do mecanismo de transporte 216. Então, quando a máquina chega ao local alvo, somente um movimento relativamente pequeno do mecanismo de transporte 216 é necessário para liberar a semente, que pode assim ocorrer rapidamente com alta precisão. Isso pode reduzir o desperdício de sementes (isto é, sementes em excesso que são liberadas, mas não apropriadamente plantadas, no processo de preparação).

[00199] Com referência novamente à figura 14, no bloco 966, cada sistema de semeadura 202 é controlado para plantar cada semente dentro da zona de disparo espacial dos locais de plantio que são atribuídos a esse sistema de semeadura.

[00200] No exemplo da figura 15, o sistema de semeadura 202 na unidade de fileira 962 é controlado pelo sistema de ejeção de semente 242. De forma ilustrativa, isso inclui sistema de dosagem de semente 204 dosando semente no mecanismo de transporte de semente 216. Como discutido acima, o sensor de semente 222 sensoreia o local das sementes no mecanismo 216 e essa informação é armazenada na fila de rastreamento de semente 296. Usando essa informação de rastreamento, o componente de controle de ejeção de semente 306 controla o sistema de fornecimento de semente 206 de forma que a unidade de fileira 964 coloque uma primeira semente no local de semente 958, uma segunda semente no local de semente 960, uma terceira semente no local 962, e assim por diante. Em outro exemplo, o sistema de dosagem de semente 204 é controlado para dosar as sementes em um tubo de queda, ou outro mecanismo similar, para colocar as sementes nos locais desejados. Em qualquer caso, depois de as sementes terem sido colocadas, os dados reais de plantio de semente 282 são armazenados para representar essas colocações de semente.

[00201] Pode assim ser visto que o presente sistema de fornecimento de semente provê um número de vantagens. Por exemplo, mas não por limitação, sementes individuais são detectadas e rastreadas dentro do mecanismo de transporte (por exemplo, correia de escova). Por rastreamento da semente individualmente, o mecanismo de transporte pode ser controlado de uma maneira que facilita o plantio do local com precisão, sem necessitar ou contar com a dosagem de alta precisão, para dosar as sementes para o mecanismo de transporte. Ademais, erros de dosagem por um dosador de semente não são propagados para os erros de colocação no campo. A detecção, o rastreamento, e o controle de semente facilitam, dentre outros, a execução de precisas estratégias de local de semente da semente em predeterminados locais e/ou espaçamentos, compensação de salto de semente, documentação de ponto de queda de semente (para o uso em outras operações agrícolas), pontos de queda de semente sincronizados entre fileiras, aumentado campo utilização, evita obstáculos, a criação de vias ou complexos padrões de semente (por exemplo, labirinto de milho).

[00202] Será notado que a discussão acima descreveu uma variedade de diferentes sistemas, componentes e/ou lógicas. Será apreciado que tais sistemas, componentes e/ou lógicas podem ser compostos de itens de hardware (tais como processadores e memória associada, ou outros componentes de processamento, alguns dos quais são descritos abaixo) que realizam as funções associadas àqueles sistemas, componentes e/ou lógicas. Em adição, os sistemas, componentes e/ou lógicas podem ser compostos de software que é carregado em uma memória e é subsequentemente executado por um processador ou servidor, ou outro componente de computação, como descrito abaixo. Os sistemas, componentes e/ou lógicas podem também ser compostos de diferentes combinações de hardware, software, firmware, etc., alguns exemplos dos quais são descritos abaixo. Esses são somente alguns exemplos de diferentes estruturas que podem ser usadas para formar os sistemas, componentes e/ou lógicas descritos acima. Outras estruturas podem também ser usadas.

[00203] A presente discussão mencionou processadores, sistemas de processamento, controladores e/ou servidores. Em um exemplo, esses podem incluir processadores de computador com memória associada e circuito de temporização, não separadamente mostrados. Eles são partes funcionais dos sistemas ou dispositivos aos quais pertencem e são ativados por, e facilitam a funcionalidade dos outros componentes ou itens naqueles sistemas.

[00204] Também, um número de exibições de interface de usuário foi discutido. Elas podem assumir uma extensa variedade de diferentes formas e podem ter uma extensa variedade de diferentes mecanismos de entrada atuáveis por usuário, dispostos nas mesmas. Por exemplo, os mecanismos de entrada atuáveis por usuário podem ser caixas de texto, caixas de verificação, ícones, links, menus pendentes, caixas de pesquisa, etc. Elas podem também ser atuadas em uma extensa variedade de diferentes maneiras. Por exemplo, podem ser atuadas usando um dispositivo de apontar e clicar (tal como uma esfera rolante ou mouse). Elas podem ser atuadas usando botões de hardware, interruptores, uma alavanca de controle ou teclado, alavancas livres ou almofadas para polegar, etc. Elas podem também ser atuadas usando um teclado virtual ou outros atuadores virtuais. Em adição, quando a tela na qual elas são exibidas for uma tela sensível ao toque, elas podem ser atuadas usando gestos de toque. Também, quando o dispositivo que as exibe tiver componentes de reconhecimento de voz, elas podem ser atuadas usando comandos de voz.

[00205] Um número de bancos de dados também foi discutido. Será notado que eles podem ser desmembrados em múltiplos bancos de dados. Todos podem ser locais aos sistemas que acessam os mesmos, todos podem ser remotos, ou alguns podem ser locais, enquanto outros são remotos. Todas dessas configurações são contempladas aqui.

[00206] Também, as figuras mostram um número de blocos com funcionalidade prescrita a cada bloco. Será notado que menos blocos podem ser usados de forma que a funcionalidade seja realizada por menos componentes. Também, mais blocos podem ser usados com a funcionalidade distribuída entre mais componentes.

[00207] A figura 16 é um diagrama de blocos de um exemplo da arquitetura de máquina agrícola, mostrada na figura 4, em que a máquina agrícola 200 se comunica com elementos em uma arquitetura de servidor remoto 2. Em um exemplo, a arquitetura de servidor remoto 2 pode prover computação, software, acesso de dados, e serviços de armazenamento que não requerem o conhecimento do usuário final do local físico ou configuração do sistema, que fornece os serviços. Em vários exemplos, os servidores remotos podem fornecer os serviços sobre uma rede de área larga, tal como a Internet, usando protocolos apropriados. Por exemplo, os servidores remotos podem fornecer aplicações sobre uma rede de área larga e podem ser acessados através de um navegador da Web ou qualquer outro componente de computação. Software ou componentes mostrados na figura 4 bem como os correspondentes dados, podem ser armazenados nos servidores em um local remoto. Os recursos de computação em um ambiente de servidor remoto podem ser consolidados em um local de centro de dados remoto ou podem ser dispersos. Infraestruturas de servidor remoto podem fornecer serviços através de centros de dados compartilhados, mesmo se elas parecerem como um único ponto de acesso para o usuário. Assim, os componentes e funções descritos aqui podem ser providos de um servidor remoto em um local remoto usando uma arquitetura de servidor remoto. Alternativamente, eles podem ser providos a partir de um servidor convencional, ou eles podem ser instalados nos dispositivos de cliente diretamente, ou de outras maneiras.

[00208] No exemplo mostrado na figura 16, alguns itens são similares àqueles mostrados na figura 4 e são similarmente enumerados. A figura 16 especificamente mostra que o sistema 238 e o banco de dados 274 podem ser posicionados em um local de servidor remoto 4. Por conseguinte, a máquina agrícola 200 acessa aqueles sistemas através do local de servidor remoto 4.

[00209] A figura 16 também representa outro exemplo de uma arquitetura de servidor remoto. A figura 16 mostra que é também contemplado que alguns elementos da figura 4 sejam dispostos no local de servidor remoto 4 enquanto outros não são. A título de exemplo, o banco de dados 274 pode ser disposto em um local separado do local 4, e acessado através do servidor remoto no local 4. Alternativamente, ou em adição, o sistema 238 pode ser disposto no(s) local(s) separado(s) do local 4, e acessado através do servidor remoto no local 4.

[00210] Independentemente de onde eles são posicionados, eles podem ser acessados diretamente pela máquina agrícola 200, através de uma rede (ou de uma rede de área larga ou de uma rede de área local), eles pode ser hospedados em um local remoto por um serviço, ou eles podem ser providos como um serviço, ou acessados por um serviço de conexão que está situado em um local remoto. Também, os dados podem ser armazenados em substancialmente qualquer local e intermitentemente acessados por, ou transmitidos para, as partes interessadas. Por exemplo, portadores físicos podem ser usados em lugar dos mesmos, ou em adição a, portadores de ondas eletromagnéticas. Em um tal exemplo, onde a cobertura celular é deficiente ou inexistente, outra máquina móvel (tal como um caminhão de combustível) pode ter um sistema de coleta de informação automático. Conforme a máquina agrícola chega perto ao caminhão para o abastecimento, o sistema automaticamente coleta a informação a partir da máquina ou transfere informação para a máquina usando qualquer tipo de conexão sem fio para essa finalidade. A informação coletada pode então ser transmitida para a rede principal quando o caminhão de combustível chega a um local no qual existe cobertura celular (ou outra cobertura sem fio). Por exemplo, o caminhão de combustível pode entrar em um local coberto quando se desloca para abastecer outras máquinas ou quando está em um local de armazenamento de combustível principal. Todas dessas arquiteturas são contempladas aqui. Ainda, a informação pode ser armazenada na máquina agrícola até a máquina agrícola entrar em um local coberto. A máquina agrícola, propriamente dita, pode então enviar e receber a informação para/da rede principal.

[00211] Será também notado que os elementos da figura 4, ou porções dos mesmos, podem ser dispostos em uma extensa variedade de diferentes dispositivos. Alguns daqueles dispositivos incluem servidores, computadores de mesa, computadores portáteis, computadores tábletes, ou outros dispositivos móveis, tais como computadores de bolso, telefones celulares, telefones inteligentes, reprodutores de multimídia, assistentes digitais pessoais, etc.

[00212] A figura 17 é um diagrama de blocos simplificado de um exemplo ilustrativo de um dispositivo de computação portátil ou móvel que pode ser usado como um dispositivo portátil do usuário ou cliente 16, em que o presente sistema (ou partes do mesmo) pode ser implementado. Por exemplo, um dispositivo móvel pode ser implementado no compartimento de operador da máquina agrícola 200 ou como o sistema remoto 250. As figuras 18-19 são exemplos de dispositivos portáteis ou móveis.

[00213] A figura 17 provê um diagrama de blocos geral dos componentes de um dispositivo de cliente 16 que pode rodar alguns componentes mostrados na figura 4, que interagem com os mesmos, ou ambos. No dispositivo 16, um link de comunicação 13 é provida, que permite que o dispositivo portátil se comunique com outros dispositivos de computação e, em algumas modalidades, provê um canal para receber informação automaticamente, tal como por varredura. Exemplos de link de comunicações 13 incluem permitir a comunicação através de um ou mais protocolos de comunicação, tais como serviços sem fio, usados para prover o acesso celular à rede, bem como protocolos que proveem as conexões sem fio locais às redes.

[00214] Em outros exemplos, aplicativos podem ser recebidos em um cartão removível Secure Digital (SD), que é conectado a uma interface 15. A interface 15 e links de comunicação 13 se comunicam com um processador 17 (que pode também incorporar os processadores ou os servidores das figuras anteriores) juntamente com um barramento 19 que é também conectado à memória 21 e componentes de entrada/saída (E/S) 23, bem como o relógio 25 e o sistema local 27.

[00215] Os componentes de E/S 23, em um exemplo, são providos para facilitar as operações de entrada e saída. Os componentes de E/S 23 para várias modalidades do dispositivo 16 podem incluir componentes de entrada, tais como botões, sensores de toque, sensores ópticos, microfones, telas sensíveis ao toque, sensores de proximidade, acelerômetros, sensores de orientação, e componentes de saída, tais como um dispositivo de exibição, um alto-falante, e ou uma porta de impressora. Outros componentes de E/S 23 podem também ser usados.

[00216] O relógio 25, de forma ilustrativa, compreende um componente de relógio de tempo real, que fornece uma hora e data. Ele pode também prover, de forma ilustrativa, funções de temporização para o processador 17.

[00217] O sistema local 27, de forma ilustrativa, inclui um componente que fornece um local geográfico atual do dispositivo 16. Isso pode incluir, por exemplo, um receptor de sistema de posicionamento global (GPS), um sistema LORAN, um sistema de reconhecimento passivo, um sistema de triangulação celular, ou outro sistema de posicionamento. Ele pode também incluir, por exemplo, software de mapeamento ou software de navegação, que gera os mapas desejados, rotas de navegação e outras funções geográficas.

[00218] A memória 21 armazena o sistema operacional 29, as definições de rede 31, aplicativos 33, definições de configuração de aplicativo 35, banco de dados 37, drivers de comunicação 39, e definições de configuração de comunicação 41. A memória 21 pode incluir todos os tipos de dispositivos de memória legíveis por computador, voláteis e não voláteis, tangíveis. Pode também incluir meios de armazenamento de computador (descritos abaixo). A memória 21 armazena instruções legíveis por computador que, quando executadas por processador 17, causam com que o processador realize etapas ou funções implementadas por computador de acordo com as instruções. O processador 17 pode ser ativado por outros componentes para facilitar também sua funcionalidade.

[00219] A figura 18 mostra um exemplo em que o dispositivo 16 é um computador táblete 50. Na figura 18, o computador 50 é mostrado com tela de exibição de interface de usuário 52. A tela 52 pode ser uma tela sensível ao toque ou uma interface habilitada por caneta, que recebe entradas de uma caneta ou agulha. Ele pode também usar um teclado virtual na tela. Naturalmente, ele poderia também ser afixado a um teclado ou outro dispositivo de entrada de usuário através de um apropriado mecanismo de afixação, tal como uma conexão sem fio ou porta USB, por exemplo. O computador 50 pode também, de forma ilustrativa, receber também entradas de voz.

[00220] A figura 19 mostra que o dispositivo pode ser um telefone inteligente 71. O telefone inteligente 71 tem uma exibição sensível ao toque 73 que exibe ícones ou azulejos ou outro mecanismos de entrada de usuário 75. Os mecanismos 75 podem ser usados por um usuário para rodar aplicativos, fazer chamadas, realizar operações de transferência de dados, etc. Em geral, o telefone inteligente 71 é construído em um sistema operacional móvel e oferece capacidade de computação e conectividade mais avançadas do que um telefone comum.

[00221] Note que outras formas dos dispositivos 16 são possíveis.

[00222] A figura 20 é um exemplo de um ambiente de computação em que elementos da figura 4, ou partes da mesma, (por exemplo) podem ser implementados. Com referência à figura 20, um sistema de exemplo para implementar algumas modalidades inclui um dispositivo de computação na forma de um computador 1010. Os componentes de computador 1010 podem incluir, mas não são limitados a, uma unidade de processamento 1020 (que pode compreender processadores ou servidores das figuras anteriores), uma memória de sistema 1030, e um barramento de sistema 1021 que acopla vários componentes de sistema incluindo a memória de sistema à unidade de processamento 1020. O barramento de sistema 1021 pode ser qualquer de vários tipos de estruturas de barramento incluindo um barramento de memória ou um controlador de memória, um barramento periférico, e um barramento local usando qualquer de uma variedade de arquiteturas de barramento. A memória e programas descritos com relação à figura 4 podem ser implementados nas correspondentes porções da figura 20.

[00223] O computador 1010 tipicamente inclui uma variedade de meios legíveis por computador. Os meios legíveis por computador podem ser quaisquer meios disponíveis que podem ser acessados pelo computador 1010 e inclui tanto meios voláteis quanto não voláteis, e meios removíveis e não removíveis. A título de exemplo, e não de limitação, os meios legíveis por computador podem compreender meios de armazenamento de computador e meios de comunicação. Os meios de armazenamento de computador são diferente de, e não incluem, um sinal de dado modulado ou onda portadora. Eles incluem meios de armazenamento de hardware incluindo tanto meios voláteis quanto não voláteis, e meios removíveis e não removíveis, implementados em qualquer método ou tecnologia para armazenamento de informação, tal como as instruções legíveis por computador, estruturas de dados, módulos de programa ou outros dados. Os meios de armazenamento de computador incluem, mas não são limitados a, RAM, ROM, EEPROM, memória flash ou outra tecnologia de memória, CD-ROM, discos versáteis digitais (DVD) ou outro armazenamento por disco óptico, cassetes magnéticos, fita magnética, armazenamento por disco óptico ou outros dispositivos de armazenamento magnéticos, ou qualquer outro meio que possa ser usado para armazenar a informação desejada e que possa ser acessado pelo computador 1010. Meios de comunicação podem incorporar as instruções legíveis por computador, estruturas de dados, módulos de programa ou outros dados em um mecanismo de transporte e incluem quaisquer meios de fornecimento de informação. O termo “sinal de dado modulado” significa um sinal que tem um ou mais de suas características definidas ou alteradas de uma tal maneira a codificar informação no sinal.

[00224] A memória de sistema 1030 inclui meios de armazenamento de computador na forma de memória volátil e/ou não volátil, tal como memória exclusivamente de leitura (ROM) 1031 e memória de acesso aleatório (RAM) 1032. Um sistema de entrada/saída básico 1033 (BIOS), contendo as rotinas básicas que ajudam a transferir informação entre elementos no computador 1010, tal como durante a inicialização, é tipicamente armazenado na ROM 1031. A RAM 1032 tipicamente contém dados e/ou módulos de programa que são imediatamente acessíveis a, e/ou atualmente sendo operados por, a unidade de processamento 1020. A título de exemplo, e não de limitação, a figura 20 ilustra o sistema operacional 1034, programas de aplicação 1035, outros módulos de programa 1036, e dados de programa 1037.

[00225] O computador 1010 pode também incluir outros meios de armazenamento de computador voláteis/não voláteis, removíveis/não removíveis. A título de exemplo somente, a figura 20 ilustra uma unidade de disco rígido 1041 que lê de, ou inscreve em, meios magnéticos não removíveis, não voláteis, uma unidade de disco óptico 1055, e disco óptico não volátil 1056. A unidade de disco rígido 1041 é tipicamente conectada ao barramento de sistema 1021 através de uma interface de memória não removível, tal como a interface 1040, e a unidade de disco óptico 1055 é tipicamente conectada ao barramento de sistema 1021 por uma interface de memória removível, tal como a interface 1050.

[00226] Alternativamente, ou em adição, a funcionalidade descrita aqui pode ser realizada, pelo menos em parte, por um ou mais componentes lógicos de hardware. Por exemplo, e sem limitação, tipos ilustrativos de componentes lógicos de hardware que pode ser usados incluem redes de portas lógicas programáveis (FPGAs), circuitos integrados específicos de aplicação (por exemplo, ASICs), Produtos padrão específicos de aplicação (por exemplo, ASSPs), Sistemas com sistema integrado em uma pastilha (SOCs), Dispositivos lógicos programáveis complexos (CPLDs), etc.

[00227] As unidades e seus associados meios de armazenamento de computador discutidos acima e ilustrados na figura 20, proveem o armazenamento das instruções legíveis por computador, estruturas de dados, módulos de programa e outros dados para o computador 1010. Na figura 20, por exemplo, a unidade de disco rígido 1041 é ilustrada como armazenando o sistema operacional 1044, programas de aplicação 1045, outros módulos de programa 1046, e dados de programa 1047. Note que esses componentes podem ou ser o mesmo que o, ou diferentes do, sistema operacional 1034, programas de aplicação 1035, outros módulos de programa 1036, e dados de programa 1037.

[00228] Um usuário pode alimentar comandos e informação ao computador 1010 através dos dispositivos de entrada, tais como um teclado 1062, um microfone 1063, e um dispositivo de apontar 1061, tal como um Mouse, esfera rolante ou painel sensível ao toque. Outros dispositivos de entrada (não mostrados) podem incluir uma alavanca de controle, painel de jogos, antena parabólica, escâner, ou similar. Esses e outros dispositivos de entrada são frequentemente conectados à unidade de processamento 1020 através da interface de entrada de usuário 1060, que é acoplada ao barramento de sistema, mas pode ser conectada por outra interface e estruturas de barramento. Uma exibição visual 1091 ou outro tipo de dispositivo de exibição é também conectado ao barramento de sistema 1021 por intermédio de uma interface, tal como uma interface de vídeo 1090. Em adição ao monitor, os computadores podem também incluir outros dispositivos de saída periféricos, tais como alto-falantes 1097 e impressora 1096, que podem ser conectados através de uma interface periférica de saída 1095.

[00229] O computador 1010 é operado em a um ambiente conectado em rede usando conexões lógicas (tais como uma rede de área local - LAN, ou uma rede de área larga - WAN ou uma rede de área de controlador - CAN) a um ou mais computadores remotos, como um computador remoto 1080.

[00230] Quando usado em um ambiente conectado em rede LAN, o computador 1010 é conectado à LAN 1071 através de uma interface de rede ou adaptador 1070. Quando usado em um ambiente conectado em rede WAN, o computador 1010 tipicamente inclui um modem 1072 ou outro meio para estabelecer comunicações sobre a WAN 1073, tal como a Internet. Em um ambiente conectado em rede, os módulos de programa podem ser armazenados em um dispositivo de armazenamento de memória remoto. A figura 20 ilustra, por exemplo, que programas de aplicação remotos 1085 podem estar situados no computador remoto1080.

[00231] Deve ser também notado que os diferentes exemplos descritos aqui podem ser combinados em diferentes maneiras. Isto é, partes de um ou mais exemplos podem ser combinadas com partes de um ou mais outros exemplos. Tudo disso é contemplado aqui.

[00232] O exemplo 1 é uma máquina agrícola compreendendo:
um sistema de semeadura compreendendo:
um mecanismo de transporte de semente configurado para transportar uma semente ao longo de uma rota de transporte;
um sensor de semente configurado para sensorear a presença da semente em um primeiro local ao longo da rota de transporte; e
um motor configurado para acionar o movimento do mecanismo de transporte de semente para transportar a semente do primeiro local para um segundo local no qual a semente é liberada a partir do mecanismo de transporte de semente;
um sistema de processamento configurado para:
rastrear uma posição da semente ao longo da rota de transporte com base em uma indicação da presença sensoreada da semente no primeiro local e movimento detectado do mecanismo de transporte de semente; e
gerar um parâmetro de operação de motor com base na posição rastreada da semente e um parâmetro alvo para liberar a semente, em que o motor do sistema de semeadura é operado com base no parâmetro de operação de motor.

[00233] O exemplo 2 é a máquina agrícola de acordo com qualquer ou todos dos exemplos anteriores, em que o motor compreende um eixo de saída configurado para acionar de forma rotativa o movimento do mecanismo de transporte de semente, e o sistema de processamento é configurado para:
receber uma indicação de uma posição angular do eixo de saída quando a semente está no primeiro local ao longo da rota de transporte; e
rastrear o movimento da semente entre a primeira posição e a segunda posição, ao longo da rota de transporte, com base nas alterações detectadas à posição angular do eixo de saída.

[00234] O exemplo 3 é a máquina agrícola de acordo com qualquer ou todos dos exemplos anteriores, em que o parâmetro de operação de motor indica uma posição angular alvo do eixo de saída em um tempo alvo.

[00235] O exemplo 4 é a máquina agrícola de acordo com qualquer ou todos dos exemplos anteriores, em que a semente compreende uma semente particular em uma sequência de sementes espaçadas transportadas pelo mecanismo de transporte de semente ao longo da rota de transporte, e em que o parâmetro alvo é com base em um local de uma semente anterior, que é anterior à semente particular, na sequência de sementes espaçadas no mecanismo de transporte de semente.

[00236] O exemplo 5 é a máquina agrícola de acordo com qualquer ou todos dos exemplos anteriores, em que o parâmetro alvo compreende uma posição geográfica alvo em um terreno para liberar a semente, e a posição angular alvo do eixo de saída corresponde ao segundo local no qual a semente é liberada a partir do mecanismo de transporte de semente.

[00237] O exemplo 6 é a máquina agrícola de acordo com qualquer ou todos dos exemplos anteriores, em que o sistema de processamento é configurado para:
receber um sinal de posição geográfica indicativo de uma posição geográfica da máquina agrícola no terreno;
receber um sinal de velocidade indicativo de uma velocidade da máquina agrícola sobre o terreno; e
determinar o tempo alvo com base na posição geográfica e velocidade da máquina agrícola.

[00238] O exemplo 7 é a máquina agrícola de acordo com qualquer ou todos dos exemplos anteriores, em que o sistema de processamento é configurado para:
determinar um deslocamento de tempo que representa um tempo estimado entre quando a semente é liberada a partir do mecanismo de transporte de semente e a semente atinge o terreno; e
determinar o tempo alvo com base no deslocamento de tempo.

[00239] O exemplo 8 é a máquina agrícola de acordo com qualquer ou todos dos exemplos anteriores, em que o sistema de processamento é configurado para:
gerar, com base na posição angular do eixo de saída e no sinal de posição geográfica, um indicador de local de plantio indicativo de um local de plantio real da semente no terreno; e
armazenar o indicador de local de plantio em um banco de dados.

[00240] O exemplo 9 é a máquina agrícola de acordo com qualquer ou todos dos exemplos anteriores, em que o sistema de processamento é configurado para:
gerar o parâmetro de operação de motor para preparar o mecanismo de transporte de semente para a liberação de semente antes de alcançar a posição geográfica alvo.

[00241] O exemplo 10 é a máquina agrícola de acordo com qualquer ou todos dos exemplos anteriores, em que o sistema de semeadura compreende:
um sistema de dosagem de semente em uma unidade de fileira, e o mecanismo de transporte de semente é configurado para receber semente dosada a partir do sistema de dosagem de semente e fornecer a semente dosada para um sulco formado no terreno.

[00242] O exemplo 11 é um método realizado por uma máquina agrícola, o método compreendendo:
operar um mecanismo de transporte de semente para transportar uma semente ao longo de uma rota de transporte;
rastrear uma posição da semente ao longo da rota de transporte com base em uma indicação da presença da semente em um primeiro local no mecanismo de transporte de semente e com base no movimento detectado do mecanismo de transporte de semente;
gerar um parâmetro de operação de motor com base na posição rastreada da semente e um parâmetro alvo correspondente para liberar da semente a partir do mecanismo de transporte de semente; e
operar, com base no parâmetro de operação de motor, o motor para acionar o movimento do mecanismo de transporte de semente.

[00243] O exemplo 12 é o método de acordo com qualquer ou todos dos exemplos anteriores, em que o motor compreende um eixo de saída configurado para acionar de forma rotativa o movimento do mecanismo de transporte de semente, e o método compreende:
receber uma indicação de uma posição angular do eixo de saída quando a semente está no primeiro local ao longo da rota de transporte; e
rastrear o movimento da semente entre a primeira posição e uma segunda posição, ao longo da rota de transporte, com base nas alterações detectadas à posição angular do eixo de saída.

[00244] O exemplo 13 é o método de acordo com qualquer ou todos dos exemplos anteriores, em que o parâmetro de operação de motor indica uma posição angular alvo do eixo de saída em um tempo alvo.

[00245] O exemplo 14 é o método de acordo com qualquer ou todos dos exemplos anteriores, em que o parâmetro alvo compreende uma posição geográfica alvo em um terreno para liberar a semente, e a posição angular alvo do eixo de saída corresponde ao segundo local no qual a semente é liberada a partir do mecanismo de transporte de semente.

[00246] O exemplo 15 é o método de acordo com qualquer ou todos dos exemplos anteriores, e compreendendo adicionalmente:
gerar, com base na posição angular do eixo de saída e no sinal de posição geográfica, um indicador de local de plantio indicativo de um local de plantio real da semente no terreno; e
armazenar o indicador de local de plantio em um banco de dados.

[00247] O exemplo 16 é o método de acordo com qualquer ou todos dos exemplos anteriores, e compreendendo adicionalmente:
receber um sinal de posição geográfica indicativo de uma posição geográfica da máquina agrícola em um terreno;
receber um sinal de velocidade indicativo de uma velocidade da máquina agrícola sobre o terreno; e
determinar o tempo alvo com base na posição geográfica e velocidade da máquina agrícola.

[00248] O exemplo 17 é o método de acordo com qualquer ou todos dos exemplos anteriores, e compreendendo adicionalmente:
determinar um deslocamento de tempo que representa um tempo estimado entre quando a semente é liberada a partir do mecanismo de transporte de semente e a semente atinge o terreno; e
determinar o tempo alvo com base no deslocamento de tempo.

[00249] O exemplo 18 é uma máquina agrícola compreendendo:
um componente de dosagem configurado para dosar semente;
um mecanismo de transporte de semente configurado para receber a semente dosada e transportar a semente ao longo de uma rota de transporte;
um sensor de semente configurado para sensorear a presença da semente em um local ao longo da rota de transporte;
um motor compreendendo um eixo de saída configurado para acionar o movimento do mecanismo de transporte de semente;
um sistema de processamento configurado para:
rastrear o movimento da semente ao longo da rota de transporte com base em alterações detectadas em uma posição angular do eixo de saída; e
gerar, com base no movimento rastreado da semente, um parâmetro de operação de motor indicativo de uma posição angular alvo do eixo de saída em um tempo alvo; e
um controlador configurado para receber o parâmetro de operação de motor e operar o motor com base no parâmetro de operação de motor.

[00250] O exemplo 19 é a máquina agrícola de acordo com qualquer ou todos dos exemplos anteriores, em que o sistema de processamento é configurado para:
determinar o parâmetro alvo com base em uma posição geográfica alvo em um terreno para liberar a semente, e a posição angular alvo do eixo de saída corresponde à liberação da semente a partir do mecanismo de transporte de semente.

[00251] O exemplo 20 é a máquina agrícola de acordo com qualquer ou todos dos exemplos anteriores, em que a semente compreende uma dada semente em uma sequência de sementes espaçadas transportadas pelo mecanismo de transporte de semente ao longo da rota de transporte, e em que o parâmetro alvo é com base em um local de uma semente anterior, que é anterior à dada semente, na sequência de sementes espaçadas.

[00252] Embora a matéria tenha sido descrita em linguagem específica às características estruturais e/ou atos metodológicos, deve ser entendido que a matéria definida nas reivindicações anexas não é necessariamente limitada aos atos específicos ou características específicas descritos acima. Pelo contrário, os atos específicos ou características específicas descritos acima são descritos como formas de exemplo para implementação das reivindicações.

Claims

Máquina agrícola, caracterizada pelo fato de que compreende:
um sistema de semeadura compreendendo:
um mecanismo de transporte de semente configurado para transportar uma semente ao longo de uma rota de transporte;
um sensor de semente configurado para sensorear a presença da semente em um primeiro local ao longo da rota de transporte; e
um motor configurado para acionar o movimento do mecanismo de transporte de semente para transportar a semente do primeiro local para um segundo local no qual a semente é liberada a partir do mecanismo de transporte de semente;
um sistema de processamento configurado para:
rastrear uma posição da semente ao longo da rota de transporte com base em uma indicação da presença sensoreada da semente no primeiro local e movimento detectado do mecanismo de transporte de semente; e
gerar um parâmetro de operação de motor com base na posição rastreada da semente e um parâmetro alvo para liberar a semente, em que o motor do sistema de semeadura é operado com base no parâmetro de operação de motor.
Máquina agrícola de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que o motor compreende um eixo de saída configurado para acionar de forma rotativa o movimento do mecanismo de transporte de semente, e o sistema de processamento é configurado para:
receber uma indicação de uma posição angular do eixo de saída quando a semente está no primeiro local ao longo da rota de transporte; e
rastrear o movimento da semente entre a primeira posição e a segunda posição, ao longo da rota de transporte, com base nas alterações detectadas à posição angular do eixo de saída.
Máquina agrícola de acordo com a reivindicação 2, caracterizada pelo fato de que o parâmetro de operação de motor indica uma posição angular alvo do eixo de saída em um tempo alvo.
Máquina agrícola de acordo com a reivindicação 3, caracterizada pelo fato de que a semente compreende uma semente particular em uma sequência de sementes espaçadas transportadas pelo mecanismo de transporte de semente ao longo da rota de transporte, e em que o parâmetro alvo é com base em um local de uma semente anterior, que é anterior à semente particular, na sequência de sementes espaçadas no mecanismo de transporte de semente.
Máquina agrícola de acordo com a reivindicação 3, caracterizada pelo fato de que o parâmetro alvo compreende uma posição geográfica alvo em um terreno para liberar a semente, e a posição angular alvo do eixo de saída corresponde ao segundo local no qual a semente é liberada a partir do mecanismo de transporte de semente.
Máquina agrícola de acordo com a reivindicação 5, caracterizada pelo fato de que o sistema de processamento é configurado para:
receber um sinal de posição geográfica indicativo de uma posição geográfica da máquina agrícola no terreno;
receber um sinal de velocidade indicativo de uma velocidade da máquina agrícola sobre o terreno; e
determinar o tempo alvo com base na posição geográfica e velocidade da máquina agrícola.
Máquina agrícola de acordo com a reivindicação 6, caracterizada pelo fato de que o sistema de processamento é configurado para:
determinar um deslocamento de tempo que representa um tempo estimado entre quando a semente é liberada a partir do mecanismo de transporte de semente e a semente atinge o terreno; e
determinar o tempo alvo com base no deslocamento de tempo.
Máquina agrícola de acordo com a reivindicação 6, caracterizada pelo fato de que o sistema de processamento é configurado para:
gerar, com base na posição angular do eixo de saída e no sinal de posição geográfica, um indicador de local de plantio indicativo de um local de plantio real da semente no terreno; e
armazenar o indicador de local de plantio em um banco de dados.
Máquina agrícola de acordo com a reivindicação 5, caracterizada pelo fato de que o sistema de processamento é configurado para:
gerar o parâmetro de operação de motor para preparar o mecanismo de transporte de semente para a liberação de semente antes de alcançar a posição geográfica alvo.
Máquina agrícola de acordo com a reivindicação 1, caracterizada pelo fato de que o sistema de semeadura compreende:
um sistema de dosagem de semente em uma unidade de fileira, e o mecanismo de transporte de semente é configurado para receber semente dosada a partir do sistema de dosagem de semente e fornecer a semente dosada para um sulco formado no terreno.
Método realizado por uma máquina agrícola, o método caracterizado pelo fato de que compreende:
operar um mecanismo de transporte de semente para transportar uma semente ao longo de uma rota de transporte;
rastrear uma posição da semente ao longo da rota de transporte com base em uma indicação da presença da semente em um primeiro local no mecanismo de transporte de semente e com base no movimento detectado do mecanismo de transporte de semente;
gerar um parâmetro de operação de motor com base na posição rastreada da semente e um parâmetro alvo correspondente para liberar da semente a partir do mecanismo de transporte de semente; e
operar, com base no parâmetro de operação de motor, o motor para acionar o movimento do mecanismo de transporte de semente.
Método de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que o motor compreende um eixo de saída configurado para acionar de forma rotativa o movimento do mecanismo de transporte de semente, e o método compreende:
receber uma indicação de uma posição angular do eixo de saída quando a semente está no primeiro local ao longo da rota de transporte; e
rastrear o movimento da semente entre a primeira posição e uma segunda posição, ao longo da rota de transporte, com base nas alterações detectadas à posição angular do eixo de saída.
Método de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que o parâmetro de operação de motor indica uma posição angular alvo do eixo de saída em um tempo alvo.
Método de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que o parâmetro alvo compreende uma posição geográfica alvo em um terreno para liberar a semente, e a posição angular alvo do eixo de saída corresponde ao segundo local no qual a semente é liberada a partir do mecanismo de transporte de semente.
Método de acordo com a reivindicação 12, e caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente:
gerar, com base na posição angular do eixo de saída e no sinal de posição geográfica, um indicador de local de plantio indicativo de um local de plantio real da semente no terreno; e
armazenar o indicador de local de plantio em um banco de dados.
Método de acordo com a reivindicação 11, e caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente:
receber um sinal de posição geográfica indicativo de uma posição geográfica da máquina agrícola em um terreno;
receber um sinal de velocidade indicativo de uma velocidade da máquina agrícola sobre o terreno; e
determinar o tempo alvo com base na posição geográfica e velocidade da máquina agrícola.
Método de acordo com a reivindicação 16, e caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente:
determinar um deslocamento de tempo que representa um tempo estimado entre quando a semente é liberada a partir do mecanismo de transporte de semente e a semente atinge o terreno; e
determinar o tempo alvo com base no deslocamento de tempo.
Máquina agrícola, caracterizada pelo fato de que compreende:
um componente de dosagem configurado para dosar semente;
um mecanismo de transporte de semente configurado para receber a semente dosada e transportar a semente ao longo de uma rota de transporte;
um sensor de semente configurado para sensorear a presença da semente em um local ao longo da rota de transporte;
um motor compreendendo um eixo de saída configurado para acionar o movimento do mecanismo de transporte de semente;
um sistema de processamento configurado para:
rastrear o movimento da semente ao longo da rota de transporte com base em alterações detectadas em uma posição angular do eixo de saída; e
gerar, com base no movimento rastreado da semente, um parâmetro de operação de motor indicativo de uma posição angular alvo do eixo de saída em um tempo alvo; e
um controlador configurado para receber o parâmetro de operação de motor e operar o motor com base no parâmetro de operação de motor.
Máquina agrícola de acordo com a reivindicação 18, caracterizada pelo fato de que o sistema de processamento é configurado para:
determinar o parâmetro alvo com base em uma posição geográfica alvo em um terreno para liberar a semente, e a posição angular alvo do eixo de saída corresponde à liberação da semente a partir do mecanismo de transporte de semente.
Máquina agrícola de acordo com a reivindicação 18, caracterizada pelo fato de que a semente compreende uma dada semente em uma sequência de sementes espaçadas transportadas pelo mecanismo de transporte de semente ao longo da rota de transporte, e em que o parâmetro alvo é com base em um local de uma semente anterior, que é anterior à dada semente, na sequência de sementes espaçadas.