BR102021026184A2 - Manipulador telescópico com ajuste de alinhamento facilitado - Google Patents

Abstract

MANIPULADOR TELESCÓPICO COM AJUSTE DE ALINHAMENTO FACILITADO. É descrito um manipulador telescópico (1) que compreende uma pluralidade de aparelhos de operação (12, 14, 17, 13, 180, 122), como, por exemplo, um braço de operação telescópico, estabilizador ou semelhante, cada um operado por um ou mais dispositivos atuadores (19) e meios eletrônicos de processamento (2) que incluem um módulo de aquisição (21) configurado para receber um ou mais parâmetros de alinhamento que representam, para os aparelhos de operação (12, 14, 17, 13, 180, 122), respectivas condições de operação alvo. O manipulador telescópico (1) inclui meios de detecção (4) para detectar as condições operacionais atuais dos aparelhos de operação (12, 14, 17, 13, 180, 122) e transmitir os sinais de detecção correspondentes para os meios de processamento (2), este último também inclui um módulo de verificação (22) configurado para determinar, em função dos sinais de detecção, se os aparelhos de operação (12, 14, 17, 13, 180, 122) estão nas respectivas condições de operação alvo.

Description

MANIPULADOR TELESCÓPICO COM AJUSTE DE ALINHAMENTO FACILITADO

[001] Esta invenção se refere a um manipulador telescópico com ajuste facilitado do alinhamento.

[002] Mais em detalhes, a invenção se refere a um manipulador telescópico com ajuste guiado ou automático do alinhamento.

[003] Sabe-se que os manipuladores telescópicos podem ser homologados para viagens rodoviárias e que muitos países fornecem regulamentos específicos que regulam as condições de acordo com qual viagem rodoviária é permitida.

[004] Esses regulamentos exigem que o operador prepare o manipulador telescópico com um alinhamento específico antes de introduzi-lo na viagem rodoviária, para evitar o risco de acidentes, danos a edifícios ou colocar em risco a segurança de motoristas, ciclistas e pedestres.

[005] Por exemplo, os manipuladores telescópicos não estão autorizados a viajar em estradas com o braço operacional levantado e estendido ou com os estabilizadores parcialmente abaixados ou estendidos ou, no caso de uso de um manipulador telescópico rotativo, com a torre não alinhada com o eixo do carro; além disso, pode haver outros regulamentos que variam de país para país, tal como que de manter as luzes intermitentes e/ou os faróis ligados durante a condução, etc.

[006] Não só, mas dentro do mesmo país, as regras de circulação rodoviária de um manipulador telescópico também variam com base outros fatores, tal como o tipo de acessório que está sendo carregado pelo braço; com efeito, por exemplo, a altura em que uma gaiola de carga deve ser posicionada em relação ao solo pode ser diferente daquela em que os forquilhas devem estar localizados e, portanto, a posição relativa do braço deve ser diferente em ambos os casos, e assim por diante.

[007] Atualmente, não é incomum que nas estradas de países que também especificam regulamentos especiais circulem manipuladores telescópicos cujo alinhamento não seja o adequado para viagens ou que seja apenas parcialmente adequado, por vários motivos, incluindo o fato de que o operador não tem conhecimento de todos as regras impostas pelo país em que o operador deve circular com o manipulador telescópico, que o operador cometa erros de aproximação ou distração e esteja, portanto, erroneamente convencido de ter posicionado corretamente o braço, torre, estabilizadores ou outros dispositivos ou mesmo que o operador esteja ciente da aproximação com a qual o traçado viário foi elaborado, mas não seguiu com precisão a regulamentação, pelo fato de que isso poderia exigir o uso inconveniente e trabalhoso de fitas métricas ou outros instrumentos de medição para determinar, por tentativa e erro, a correta posição do acessório em relação ao solo e poderia também exigiria uma tarefa demorada.

[008] A finalidade técnica que forma a base da invenção é fornecer um manipulador telescópico com ajuste facilitado do alinhamento que supera as limitações da técnica anterior.

[009] A finalidade técnica especificada é alcançada pelo manipulador telescópico feito de acordo com as reivindicações anexas.

[010] Outras características e vantagens da presente invenção são mais evidentes na descrição não limitativa de uma modalidade preferencial do manipulador telescópico proposto, conforme ilustrado nos desenhos anexos, nos quais:

• - A Figura 1 é uma vista lateral de um manipulador telescópico de acordo com a invenção;
• - As Figuras 2 e 3 são, respectivamente, uma vista lateral e uma vista superior do manipulador telescópico da Figura 1, em um alinhamento adequado para viagens rodoviárias;
• - A Figura 4 é uma vista superior do manipulador telescópico dos desenhos anteriores, em um alinhamento que não é adequado para viagens rodoviárias;
• - As Figuras 5, 8 e 9 são vistas laterais do manipulador telescópico, em alinhamentos que são inadequados para viagens rodoviárias;
• - As Figuras 6 e 7 são, respectivamente, uma vista lateral e uma vista superior do manipulador telescópico da Figura 1, em um alinhamento adequado para viagens rodoviárias; e
• - A Figura 10 é uma representação esquemática da unidade de processamento de acordo com a invenção.

[011] Com referência aos desenhos anexos, o numeral 1 denota em sua totalidade um manipulador telescópico feito de acordo com a invenção.

[012] Como mostrado na Figura 1, o manipulador telescópico 1 é equipado com um carro 10 móvel nas rodas 11, 13 de um braço operacional telescópico 12, projetado para levantar e mover cargas e pode ser equipado com estabilizadores 14 compreendendo uma pluralidade de braços estabilizadores.

[013] Graças aos cilindros hidráulicos especificamente fornecidos, o braço de operação 12 pode ser estendido e inclinado em torno de uma dobradiça com um eixo horizontal e está equipado, em sua extremidade distal, com um dispositivo de acoplamento rápido 121 que permite o acoplamento removível do acessório 122 que pega e transporta a carga, tal como forquilhas, gaiolas, guinchos, etc.

[014] O manipulador telescópico 1 pode ser fixo, caso em que o braço 12 e a cabine são montadas diretamente no carro 10, ou rotativos (como os representados nos desenhos), sendo neste caso montada uma plataforma rotativa ou “torre” 17, no carro 10, tem um braço 12 e uma cabine 18.

[015] Em ainda mais detalhes, o braço 12 pode oscilar verticalmente, sob a atuação de um cilindro hidráulico ou atuador semelhante, entre uma posição inferior, substancialmente horizontal, e uma posição superior em que o braço 12 está próximo da vertical. Além disso, o braço 12 compreende uma pluralidade de segmentos inseridos uns dentro dos outros, coaxiais entre si e projetados para transladar ao longo da direção axial; o alongamento e a retração do braço 12 também são produzidos por um ou mais cilindros hidráulicos ou outros atuadores.

[016] A rotação da torre 17 também é produzida por um atuador preferencialmente hidráulico, tal como, por exemplo, uma cremalheira motorizada ou "mesa giratória", e é preferencialmente um atuador hidráulico que permite a inclinação ou outros movimentos do acessório 122.

[017] Os estabilizadores 14 mencionados acima podem incluir quatro braços de estabilização móveis, duas frentes na frente do carro 10 e duas na parte traseira do carro 10, que podem ser do tipo telescópico e em forma de tesoura, como mostrado nos desenhos anexos. Mais detalhadamente, no caso dos estabilizadores de tesoura 14, cada braço estabilizador inclui um cilindro hidráulico para a extensão, ou seja, para mover as vigas de extensão em relação aos segmentos em que são inseridos telescopicamente e um cilindro para rotação dos braços, que permite que os estabilizadores 14 sejam movidos da posição elevada para a posição em contato com o solo.

[018] O manipulador telescópico 1 também monta um distribuidor eletro-hidráulico 15 ao qual são submetidos individualmente os atuadores mencionados acima de acordo com métodos conhecidos.

[019] O manipulador telescópico 1 inclui meios de processamento eletrônico que compreendem uma unidade de processamento 2 e são, portanto, uma generalização.

[020] A unidade de processamento 2 pode ser associada, incluindo ou consistindo na unidade de controle que está normalmente a bordo deste tipo de máquina.

[021] A unidade de processamento 2 é projetada para transmitir sinais de controle para o distribuidor 15 que consequentemente controla os atuadores, de modo que eles acionem o braço 12, os estabilizadores 14, a torre 17 (se houver) e o acessório 122 de acordo com os comandos emitido pelo operador que se senta na cabine.

[022] Na prática, o manipulador telescópico 1 inclui na respectiva cabine 18, à disposição do operador, comandos como joystick 16, pedais, botões de pressão, etc.; agindo sobre os comandos, a unidade de processamento 2 gera sinais de controle, que são recebidos pelo distribuidor 15, que então ajusta consequentemente o funcionamento de cada atuador do braço 12, dos estabilizadores 14, do acessório 122 e da plataforma 17.

[023] Em detalhe, a unidade de processamento 2 é um módulo de controle 20 configurado para produzir sinais de controle destinados a ajustar o funcionamento dos atuadores do manipulador telescópico 1, com base no acionamento dos comandos 16 pelo operador.

[024] Além disso, a invenção pode, se necessário, compreender o uso de um controle remoto que compreende comandos que correspondem funcionalmente aos presentes na cabine 18 e projetado para transmitir sinais de controle a um receptor que está conectado à unidade de processamento.

[025] Em termos mais gerais, a invenção inclui uma pluralidade de aparelhos de operação 12, 14, 17, 13, 180, 122, cada um dos quais pode ser operado usando um ou mais dispositivos de atuação (mostrados em uma forma estilizada e rotulados como 19 em sua totalidade na Figura 10; estes aparelhos de operação 12, 14, 17, 13, 180, 122 podem ser um ou mais dos seguintes: braço de operação 12, acessório 122, estabilizadores 14, torre 17, luzes intermitentes 180, luzes rodoviárias e outros.

[026] Os atuadores 19 de acordo com a invenção podem compreender todos os atuadores hidráulicos acima mencionados e também interruptores (para luzes e luzes de aviso intermitentes 180); além disso, os dispositivos atuadores podem incluir um aparelho de limitação de velocidade, que é projetado para limitar a velocidade máxima de tradução, para levar em consideração os limites de velocidade definidos para os manipuladores telescópicos nos vários países.

[027] Os aparelhos de operação 12, 14, 17, 13, 180, 122 podem estar, durante o uso ou quando não operacionais, em uma pluralidade de diferentes condições operacionais; por exemplo, o braço de operação 12 pode ser levantado em 25 ° em relação ao carro 10 e estendido pela metade de seu comprimento máximo, ou o acessório 122 pode estar a um quarto do curso de inclinação relativo, os estabilizadores 14 estendidos e abaixados para elevar as rodas 11, 13 e assim estabilizar o manipulador telescópico 1, ou pode-se ligar ou desligar a luz de aviso intermitente 180, bem como os faróis rodoviários e assim sucessivamente.

[028] No caso dos aparelhos de operação 12, 14, 17, 13, 122 móveis, as condições de funcionamento constituem as respectivas posições ou configurações espaciais dos mesmos, enquanto que noutros casos, como as luzes de aviso intermitente 180 ou luzes, são status em que estão ligados, tal como ligado ou desligado, ou ligado, mas em mais de um modo de operação, por exemplo: luzes laterais acesas ou faróis dianteiros ou faróis de nevoeiro acesos e assim por diante.

[029] O conjunto de condições de funcionamento dos aparelhos de operação 12, 14, 17, 13, 180, 122 a qualquer momento constitui o alinhamento do manipulador telescópico 1 naquele momento.

[030] Será feita referência a seguir a um alinhamento alvo particular (isto é, desejado) do manipulador telescópico 1, que é o alinhamento do percurso rodoviário, referido na introdução.

[031] Este traçado viário, como já foi mencionado, varia nas condições específicas de operação dos aparelhos de operação 12, 14, 17, 13, 180, 122 em função dos regulamentos do setor impostos pelos países que regulam a circulação rodoviária dos manipuladores telescópicos 1 e, consequentemente, também pode variar ao longo do tempo.

[032] No entanto, deve ser notado que a invenção pode ser projetada para gerenciar um tipo diferente de alinhamento ou também uma pluralidade de alinhamentos predeterminados; considerar, por exemplo, um possível alinhamento de preparação para as atividades de trabalho repetíveis em que, preliminarmente, o braço 12, a torre 17 e/ou os estabilizadores 14 devem estar localizados em condições operacionais específicas a fim de facilitar o trabalho para os operadores na cabine 18.

[033] De um modo geral, deve-se notar que, nesta descrição, a unidade de processamento 2 (e, portanto, os meios de processamento acima mencionados) é apresentada como dividida em módulos funcionais separados apenas com o propósito de descrever as funções de forma clara e completa.

[034] Na prática, a unidade de processamento 2 pode consistir em um único dispositivo eletrônico, também do tipo comumente presente neste tipo de máquina, adequadamente programado para desempenhar as funções descritas; os vários módulos podem corresponder a unidades de hardware e/ou rotinas de software que formam parte do dispositivo programado.

[035] Alternativamente ou além disso, as funções podem ser realizadas por uma pluralidade de dispositivos eletrônicos nos quais os módulos funcionais acima mencionados podem ser distribuídos.

[036] De um modo geral, a unidade de processamento 2 pode ter um ou mais microprocessadores ou microcontroladores para execução das instruções contidas nos módulos de memória e os módulos funcionais mencionados acima também podem ser distribuídos em uma pluralidade de calculadoras locais ou remotas com base na arquitetura da rede na qual eles estão alojados.

[037] De acordo com um aspecto importante da invenção, a unidade de processamento 2 inclui um módulo de aquisição 21 configurado para receber um ou mais parâmetros de alinhamento que representam, para cada um dos aparelhos de operação 12, 14, 17, 13, 180, 122, uma respectiva condição de operação alvo; como mencionado acima, o conjunto de condições alvo dos aparelhos identifica um alinhamento alvo, que pode ser o alinhamento de percurso da estrada, ao qual é feita referência abaixo, a título de exemplo, para descrever uma modalidade preferencial da invenção.

[038] Mais detalhadamente, no que diz respeito ao estabilizador 14, a sua condição de circulação rodoviária pode ser aquela em que estão totalmente levantados e totalmente retraídos, de forma a reduzir ao mínimo as dimensões globais do contorno lateral do manipulador telescópico 1 e as dimensões entre este e o chão; no que diz respeito à torre 17, a condição de circulação rodoviária pode ser aquela em que está orientada com a cabine 18 no sentido de avanço e com o braço 12 paralelo ao eixo longitudinal do carro 10; por outro lado, no que se refere ao braço de operação 12, podem existir várias condições de circulação rodoviária, consoante não transporte acessório 122 ou, se o acessório 122 estiver acoplado, consoante o tipo de acessório 122; isso é descrito em mais detalhes abaixo.

[039] A unidade de processamento 2 pode ser conectada a meios de aquisição 3, que incluem uma interface de usuário que permite ao operador inserir ou selecionar os parâmetros de alinhamento.

[040] Em detalhes, a interface 3 pode ser acessível de dentro da cabine do motorista 18, por exemplo, por meio de um monitor com tela sensível ao toque 3, atuando em índices gráficos ou por meio de comandos mais tradicionais como botões de controle, botões de pressão ou alavancas.

[041] A interface do usuário 3 também pode ser configurada para selecionar o alinhamento entre uma pluralidade de alinhamentos registrados no módulo de memória, usando um menu de escolha ou semelhante e / ou para permitir que o operador defina os alinhamentos desejados, especificando o alvo operacional condições correspondentes a cada aparelho operacional que deve ser posicionado ou comutado para obter o alinhamento desejado.

[042] Se o único alinhamento de interesse for o de viagem rodoviária, um único botão de pressão ou um índice que pode ser ativado da tela sensível ao toque 3 pode ser suficiente.

[043] A interface de usuário 3 produz sinais de entrada que são enviados para a unidade de processamento 2 e transmitem os parâmetros de alinhamento, com base nas seleções ou configurações do usuário.

[044] De acordo com outro aspecto importante da invenção, o manipulador telescópico 1 está equipado com meios de detecção (ilustrados esquematicamente na Figura 10 e rotulados como 4 em sua totalidade) para detectar as condições operacionais atuais dos aparelhos de operação 12, 14, 17, 13 , 180, 122 e transmitir os sinais de detecção correspondentes ao referido meios de processamento 2; na prática, as meios de detecção 4 incluem uma pluralidade de sensores, associados aos vários aparelhos de operação 12, 14, 17, 13, 180, 122 que determinam suas posições e estados atuais e que, juntos, detectam o atual manipulador telescópico 1 alinhamento, ou seja, o alinhamento que tem em um determinado instante.

[045] Além disso, os meios de processamento incluem um módulo de controle 22 configurado para determinar, em função dos referidos sinais de medição, se os aparelhos de operação 12, 14, 17, 13, 180, 122 estão nas respectivas condições operacionais alvo.

[046] Vantajosamente, a invenção permite ao operador ajustar facilmente o alinhamento do manipulador telescópico 1, sem exigir que o operador desça da cabine 18 e faça verificações visuais ou medições com a mão; no detalhe, o manipulador telescópico 1 pode ser projetado para ajuste guiado e / ou automático do alinhamento.

[047] Com efeito, a unidade de processamento 2 também inclui um módulo de saída 23, funcionalmente conectado ao módulo de verificação 22, que é configurado para transmitir sinais de status que são uma função das condições de operação dos aparelhos de operação 12, 14, 17, 13, 180, 122 ou pelo menos de sua condição operacional alvo.

[048] A interface de usuário 3 é projetada para receber esses sinais de status e representar visual ou acusticamente a condição em que os aparelhos de operação 12, 14, 17, 13, 180, 122 alcançaram a condição de viagem rodoviária ou outra condição de destino. Além disso, a interface do usuário 3 também pode ser configurada para representar em tempo real as condições operacionais atuais, ou seja, condições operacionais atuais ou instantâneas dos aparelhos de operação 12, 14, 17, 13, 180, 122 para o efeito, por exemplo, de mostrar ao operador como um determinado aparelho operacional, em determinado momento, está próximo ou distante da condição alvo. Para fazer isso, além de uma possível modulação de sinais acústicos, uma representação gráfica definida por escalas ou figuras ou índices pode ser fornecida que mudanças na forma e/ou posição e/ou cor em uma tela 3, com mudanças em a condição atual do aparelho monitorado, dá ao operador a ideia de se aproximar ou se afastar da condição alvo. Este aspecto é importante no caso de um ajuste guiado do alinhamento do manipulador telescópico 1, que será descrito com mais detalhes a seguir, durante a descrição do funcionamento da invenção.

[049] Além disso, os meios de processamento 2 pode compreender um módulo de memória 24 no qual são registradas as condições operacionais alvo dos aparelhos de operação 12, 14, 17, 13, 180, 122 correspondentes aos dados de parâmetro de alinhamento que podem ser recebidos pelo módulo de aquisição 21.

[050] Nesse caso, o módulo de verificação 22 é configurado para comparar os sinais de detecção, que levam em consideração a condição operacional atual dos aparelhos de operação 12, 14, 17, 13, 180, 122, com as condições operacionais alvo registradas no módulo de memória 24, para determinar se os aparelhos de operação 12, 14, 17, 13, 180, 122 estão na respectiva condição operacional alvo.

[051] Este aspecto é descrito abaixo para alguns exemplos de aparelhos de operação 12, 14, 17, 13, 180, 122 relativos às suas condições de circulação rodoviária, que não constituem uma lista exaustiva dos aparelhos sujeitos a ajustes de alinhamento, pelos motivos já descritos em a discussão da técnica anterior.

[052] O primeiro exemplo refere-se ao braço de operação telescópico 12 do manipulador telescópico 1.

[053] Refira-se que o braço de operação 12 foi projetado para rodar para cima ou para baixo, em relação a um eixo horizontal, por meio de um cilindro hidráulico e para se estender e retirar por meio de um ou mais cilindros hidráulicos adequados.

[054] Os meios de detecção 4 incluem sensores, associados ao braço 12, que são projetados para medir a posição angular e a posição de extensão do braço 12.

[055] Esses sensores podem ser um codificador ou potenciômetro conectado ao braço 12 e ao carro 10 para medir o ângulo relativo e um codificador conectado a uma bobina na qual um fio é enrolado com uma extremidade fixada na parte distal do braço 12, para medir o comprimento; outras soluções são possíveis, desde que sejam adequadas para o efeito, como sensores de posição dentro de cilindros que medem a posição da haste.

[056] Seja como for, no que diz respeito ao braço 12, várias condições de circulação rodoviária do braço 12 encontram-se registadas no referido módulo de memória 24 associado a vários acessórios 122 que podem ser transportados pelo braço 12 ou na sua ausência, nos quais, de preferência, o braço 12 está totalmente retraído e tem uma posição angular mínima respectiva e específica, que, portanto, não é fixa, mas variável.

[057] De forma mais geral, na condição de funcionamento de circulação o braço é posicionado em uma posição de extensão mínima, que em alguns casos pode não ser a posição totalmente retraída.

[058] Com efeito, por um lado, a regulamentação do setor pode compreender uma extensão máxima do braço frontal, ou seja, uma extensão máxima do braço, em relação à posição da cabeça do operador, e, por outro lado, na ausência de um acessório, pode ser útil compensar com a extensão do braço um baricentro da máquina muito movido para trás.

[059] Por outras palavras, como já explicado acima, com base no acessório 122 que é transportado pelo braço 12, o estado de circulação rodoviária do braço de operação 12 varia. De fato, mesmo presumindo que a regulamentação preveja a mesma altura mínima acima do solo do acessório 122, para a finalidade da circulação permitida, visto que os acessórios têm dimensões verticais diferentes, a posição angular que o braço 12 deve adotar para que o mesmo tenha permissão para circular, varia de acordo; obviamente, este aspecto é ainda mais verdadeiro se os regulamentos do setor de um ou mais países exigirem diferentes alturas mínimas do solo para vários acessórios 122 montados no braço 12.

[060] Existe também uma situação especial em que o braço 12 fica sem acessório 122; neste caso, pode-se estabelecer, por exemplo, que a condição de circulação é aquela com posição angular zero, ou seja, com o braço 12 substancialmente em contato com o carro 10; de modo mais geral, esta posição corresponde àquela em que o cilindro de levantamento hidráulico está no final do curso em sua configuração totalmente retraída.

[061] O parâmetro de alinhamento relacionado ao tipo de acessório 122 pode ser inserido ou selecionado pelo operador usando a interface do usuário 3, ou pode ser adquirido automaticamente usando dispositivos incluídos nos meios de aquisição 3 mencionados acima, como um leitor RFID montado no acoplamento rápido que lê a informação de identificação contida nos vários transponders ou “rótulos” aplicadas aos vários acessórios ou através da leitura de códigos de barras bidimensionais ou unidimensionais e assim por diante; esta informação de identificação está associada aos respectivos acessórios no módulo de memória 24 da unidade de processamento 2.

[062] Conforme referido anteriormente, entre os aparelhos de operação para os quais o estado de funcionamento poderá ter de ser ajustado para fins de viagem rodoviária, encontra-se também o acessório 121, que é movido por cilindro de inclinação hidráulico. Dependendo do acessório 121 montado, a regulamentação do país pode exigir que o acessório seja mantido paralelo ao solo ou inclinado para cima, em função da configuração e das dimensões. Neste caso, a meios de detecção 4 de acordo com a invenção incluem um sensor projetado para detectar a orientação, por exemplo, o ângulo de inclinação em relação ao horizonte; por exemplo, é possível encaixar um potenciômetro para medir o ângulo, um sensor inercial ou um nível eletrônico.

[063] Neste caso, preferencialmente, o módulo de memória 24 regista um estado de funcionamento da circulação rodoviária para cada acessório em que este se encontre numa determinada posição inclinada.

[064] Se, por exemplo, o manipulador telescópico 1 está equipado com estabilizador tipo tesoura 14, o carro 10 possui, tanto na parte dianteira quanto na traseira, um par de braços estabilizadores telescópicos projetados para girar para baixo ou para cima e projetados para estender e retirar por meio dos respectivos cilindros hidráulicos.

[065] Os meios de detecção 4 de acordo com a invenção incluem neste caso sensores associados ao estabilizador 14, que são concebidos para medir a posição angular e a posição de extensão de cada braço estabilizador. Os sensores associados com o estabilizador 14 podem, por exemplo, ser como os do braço de operação 12, ou seja, codificadores, potenciómetros ou sensores de posição aplicados de várias formas.

[066] Neste caso, preferencialmente, o módulo de memória 24 registra uma condição operacional de circulação rodoviária em que todos os braços de estabilização estão em uma posição totalmente levantada e totalmente retraída.

[067] No caso de um manipulador telescópico rotativo 1, a invenção compreende a torre 17 acima mencionada, que é montada rotativamente, em torno de um eixo vertical, no carro 10.

[068] Nesse caso, a meios de detecção 4 inclui um sensor projetado para detectar a posição angular relativa da torre 17 no módulo de memória 24, de preferência registrada a condição operacional de circulação rodoviária em que a torre 17 está alinhada com o eixo do carro 10; em detalhe, nesta condição de funcionamento, a cabine 18 está voltada para a frente da direção de deslocamento e o braço 12 está paralelo ao eixo longitudinal de extensão do carro 10.

[069] Além disso, os manipuladores telescópicos 1 possuem tipicamente quatro rodas volantes 11, 13, ou seja, um par de rodas dianteiras 11 e um par de duas rodas traseiras 13 projetadas para dirigir por meio dos respectivos dispositivos de acionamento 19, por exemplo do sistema hidráulico modelo.

[070] Nesse caso, a meios de detecção 4 pode compreender um ou mais sensores projetados para detectar a posição de direção do par de rodas traseiras 13 e, no módulo de memória 24, a condição operacional da circulação rodoviária em que o par de rodas traseiras 13 estão na posição reta relativa, paralela a um eixo do carro 10, é de preferência registrado. A fim de manter esta condição de circulação para as rodas traseiras 13, meios são fornecidos para travar ou destravar o dispositivo de direção ou dispositivos das rodas traseiras 13.

[071] No que diz respeito aos aparelhos de operação que não se movem, mas têm vários estados operacionais, como as luzes de aviso intermitente 180, luzes laterais ou travas, a meios de detecção 4 pode incluir dispositivos de medição de corrente ou dispositivos para medir outras grandezas elétricas e sensores de posição associado aos parafusos das fechaduras. Nesse caso, o módulo de memória 24 terá, preferencialmente, registrado uma condição de circulação correspondente ao estado de "acesso" ou ao estado "fechado", dependendo das circunstâncias.

[072] Descreve-se agora um possível funcionamento da invenção, na versão com ajuste guiado do alinhamento da viagem rodoviária, com o auxílio das Figuras 3 a 10.

[073] Quando o operador precisar preparar o alinhamento do manipulador telescópico 1 de acordo com a invenção para viagem rodoviária, o operador não precisa estar dotado de medidores ou mesmo descer da cabine 18.

[074] O operador usará a função de ajuste guiado específica, que se torna acessível por meio da interface do usuário 3.

[075] Por exemplo, para simplificar, será assumido que a unidade de processamento 2 reconheceu automaticamente que o braço 12 monta as forquilhas 122 como um acessório.

[076] Com base nas regras do setor no país em que o manipulador telescópico 1 deve circular e com base no alinhamento atual do manipulador telescópico 1, determinado pelos meios de detecção 4 acima descritos, a tela da interface 3 apresentará ao operador uma lista das atividades a realizar. A tela pode fornecer um menu com antecedência para selecionar o país no qual operar ou isso é determinado automaticamente por geolocalização.

[077] Se o manipulador telescópico 1 estiver nos alinhamentos mostrados nas Figuras 2, 3, 6 ou 7, a lista de atividades a realizar já estará completa, ou seja, todas as etapas a serem executadas estarão “marcadas” ou caracterizadas por uma luz verde ou outros índices gráficos que representam a condição de alinhamento verificado para a circulação rodoviária.

[078] De fato, nas Figuras 2 e 3, o manipulador telescópico 1 tem o braço retraído 12 abaixado ao mínimo permitido pelas forquilhas 122, o estabilizador 14 levantado e fechado, a torre 17 alinhada com o carro 10 e todas as rodas 11, 13 em linha reta; As Figuras 6 e 7, por outro lado, mostram que as rodas dianteiras 11 são rodas volantes, o que é totalmente compatível com a circulação na estrada.

[079] Se, por outro lado, um ou mais aparelhos de operação 12, 14, 17, 13, 180, 122 não estiverem na condição de circulação rodoviária, o operador deve alterá-los acionando os comandos 16 na cabine 18, seguindo a lista e o guia que a unidade de processamento 2 fornece através da interface 3.

[080] Por exemplo, se o braço 12 não estiver em condição de circulação e estiver, por outro lado, estendido e levantado como na Figura 5, o operador deve operar o joystick 16 ou outro comando, de forma a abaixar e encurtar o braço 12 até a interface 3 sinalizar que atingiu a condição adequada para dirigir. Opcionalmente, conforme já explicado acima, a tela da interface 3 pode mostrar graficamente o grau de proximidade do braço 12 ao seu estado adequado à circulação na rodovia, de modo a facilitar também a tarefa do operador.

[081] Caso a torre 17 seja girada obliquamente, como na Figura 4, isso será sinalizado pela interface 3 e o operador deve, antes de avançar pela estrada, girar a torre 17 até alinhá-la conforme mostrado nos demais desenhos, ou seja, digamos, até receber o sinal de que seu arranjo operacional está correto.

[082] Caso o estabilizador 14 forem estendidos conforme mostrado na Figura 8, o operador irá devolvê-los completamente até que a interface 3 indique que eles estão na condição correta de funcionamento.

[083] Da mesma forma, como é perigoso viajar na estrada com a direção das rodas traseiras 13 não travada, se o manipulador telescópico 1 tiver o alinhamento da Figura 9, a interface 3 solicitará ao operador que primeiro endireite a rodas traseira 13 e, em seguida, trave a direção traseira.

[084] Caso não existisse um sistema de reconhecimento automático do acessório 122, a interface pode, por exemplo, compreender um menu a partir do qual se pode selecionar o acessório 122 montado, antes de efetuar as operações acima enumeradas.

[085] Quando todos os pontos da lista de atividades a serem realizadas tiverem sido tratados e a interface do usuário 3 não sinalizar mais as atividades a serem realizadas, o manipulador telescópico 1 está em um alinhamento adequado para a circulação rodoviária e o operador pode iniciar a viagem no conhecimento de estar em conformidade com a regulamentação nacional, tendo concluído as atividades em uma pequena fração do tempo necessário utilizando as soluções da técnica anterior e sem o relativo inconveniente.

[086] Conforme mencionado acima, a invenção também pode ter uma versão com um ajuste automático do alinhamento, o que não é necessariamente uma alternativa àquela com ajuste guiado.

[087] Neste caso, a unidade de processamento 2 compreende um módulo de configuração automática 25 que, com o consentimento do operador, determina a produção pelo módulo de controle 20 de sinais de controle projetados a mover automaticamente os aparelhos de operação 12, 14, 17, 13, 180, 122 para a respectiva condição operacional alvo.

[088] Em outras palavras, a interface sinaliza ao operador que o alinhamento do manipulador telescópico 1 não é adequado para a circulação rodoviária no país em que está localizado e, portanto, o operador autoriza a unidade de processamento 2 a corrigir intervindo adequadamente sobre os aparelhos de operação 12, 14, 17, 13, 180, 122 que não estão nas condições operacionais corretas.

[089] Depois disso, o operador só precisa se deslocar na estrada com o manipulador telescópico 1 de acordo com a invenção.

Claims (13)

1. Manipulador telescópico (1), caracterizado pelo faro de que compreende uma pluralidade de aparelhos de operação (12, 14, 17, 13, 180, 122), como, por exemplo, um braço de operação telescópico, estabilizador ou semelhante, cada um operado por um ou mais atuadores dispositivos (19) e meios eletrônicos de processamento (2) que incluem um módulo de aquisição (21) configurado para receber um ou mais parâmetros de alinhamento que representam, para cada um dos referidos aparelhos de operação (12, 14, 17, 13, 180, 122), uma respectiva condição operacional alvo em que o manipulador telescópico (1) também inclui meios de detecção (4) para detectar as condições operacionais atuais dos aparelhos de operação (12, 14, 17, 13, 180, 122) e transmitir os sinais de detecção correspondentes para os referidos meios de processamento (2 ), este último incluindo também um módulo de verificação (22) configurado para determinar, em função dos referidos sinais de detecção, se os aparelhos de operação (12, 14, 17, 13, 180, 122) estão nas respectivas condições de operação alvo.
2. Manipulador telescópico (1), de acordo com a reivindicação anterior, caracterizado pelo fato de que os meios de processamento (2) incluem um módulo de saída (23) configurado para transmitir sinais de status em função de pelo menos uma condição operacional dos aparelhos de operação (12, 14, 17, 13, 180, 122).
3. Manipulador telescópico (1), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que compreende uma interface de usuário (3) conectada ao referido meio de processamento (2).
4. Manipulador telescópico (1) de acordo com a reivindicação anterior e a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que a referida interface (3) recebe os referidos sinais de status e é projetada para se comunicar com um operador quando um ou mais aparelhos de operação (12, 14, 17, 13, 180, 122) estão em sua condição operacional alvo.
5. Manipulador telescópico (1) de acordo com a reivindicação anterior, caracterizado pelo fato de que compreende meios de aquisição (3) conectado à meios de processamento e configurado para permitir ao operador definir ou selecionar o parâmetro de alinhamento.
6. Manipulador telescópico (1), de acordo com a reivindicação anterior e a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que a meios de aquisição compreende a referida interface de usuário (3).
7. Manipulador telescópico (1), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que os meios de processamento compreendem pelo menos um módulo de memória (24) no qual são gravadas as condições operacionais alvo dos aparelhos de operação (12, 14, 17, 13 , 180, 122) correspondentes aos parâmetros de alinhamento que podem ser recebidos do módulo de aquisição (21), configurando-se o referido módulo de verificação (22) para a comparação dos referidos sinais de detecção com as condições pretendidas de funcionamento registadas no dito módulo de memória (24), para determinar se um ou mais aparelhos de operação (12, 14, 17, 13, 180, 122) estão na respectiva condição de operação alvo.
8. Manipulador telescópico (1), de acordo com a reivindicação anterior, caracterizado pelo fato de que compreendendo um braço de operação telescópico (12) destinado a movimentar um acessório (122) para agarrar uma carga e destinado a rodar para cima ou para baixo por meio de um dispositivo atuador e estender e retrair por meio de um ou mais dispositivos atuadores diferentes (19), em que os meios de detecção (4) mencionados acima compreendem sensores associados ao braço (12) e projetados para detectar a posição angular e a posição de extensão do braço (12), em que o módulo de memória (24) registra pelo menos uma condição operacional de viagem rodoviária em que o braço (12) está em uma posição de extensão mínima e em uma posição angular mínima.
9. Manipulador telescópico (1), de acordo com a reivindicação anterior, caracterizado pelo fato de que o módulo de memória (24) registra várias condições operacionais de viagem rodoviária do braço (12) associadas a vários acessórios que podem ser transportados pelo braço (12) ou nos seus ausência, em que o braço (12) tem a respectiva e específica posição angular mínima.
10. Manipulador telescópico (1), de acordo com a reivindicação 8 ou 9, caracterizado pelo fato de que compreende uma tesoura estabilizador frontal e traseira (14), cada uma equipada com um par de braços estabilizadores telescópicos projetados para girar para cima ou para baixo e projetados para se estender e retrair por meio de dispositivos atuadores relativos (19), em que os meios de detecção (4) mencionados acima compreendem sensores associados ao estabilizador (14) e projetados para detectar a posição angular e a posição de extensão de cada braço estabilizador (12), em que o módulo de memória (24) registra pelo menos uma condição operacional de viagem rodoviária em que todos os braços de estabilização estão em uma posição completamente levantada e completamente retraída.
11. Manipulador telescópico (1), de acordo com qualquer uma das reivindicações 8 a 10, caracterizado pelo fato de que compreende um carro (10) móvel sobre rodas, sobre o qual está montada rotativamente uma torre (17) que possui uma cabine (18) e um braço de operação (12 ), por meio de um dispositivo atuador relativo (19), em que os meios de detecção (4) mencionados acima compreendem pelo menos um sensor projetado para detectar a posição angular da torre (17), em que o módulo de memória (24) registra uma condição operacional de viagem rodoviária em que a torre (17) está alinhada com um eixo do carro (10).
12. Manipulador telescópico (1), de acordo com qualquer uma das reivindicações 8 a 10, caracterizado pelo fato de que compreende um carro (10) móvel sobre um par de rodas dianteiras (11) e sobre um par de duas rodas traseiras (13) projetado para dirigir por meio de respectivas atuadores, em que os meios de detecção (4) mencionados acima compreendem pelo menos um sensor projetado para detectar a posição de direção do referido par de rodas traseiras (13), em que o módulo de memória (24) registra uma condição operacional de viagem rodoviária em em que o par de rodas traseiras (13) está em uma posição reta paralela a um eixo do carro (10).
13. Manipulador telescópico (1), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que compreende comandos (16) que podem ser operados por um operador, em que meios de processamento (2) incluem um módulo de controle (20) configurado para produzir sinais de controle projetados para ajustar o funcionamento dos atuadores, com base na atuação dos referidos comandos (16), em que a meios de processamento (2) compreende um módulo de configuração automática (25) que determina a produção pelo módulo de controle (20) de sinais de controle projetados para mover automaticamente os aparelhos de operação para a respectiva condição de operação alvo.

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