BR102019026735A2

BR102019026735A2 - Sistema robótico de alta densidade

Info

Publication number: BR102019026735A2
Application number: BR102019026735-6A
Authority: BR
Inventors: Harinder S. Oberoi; Kevin Marion Barrick; Charles Yuanxin Hu
Original assignee: The Boeing Company
Priority date: 2018-12-21
Filing date: 2019-12-16
Publication date: 2020-10-06
Also published as: US20200198754A1; RU2019139785A; US11884377B2; JP2020124797A; CN111347437A

Abstract

a presente invenção refere-se a métodos e aparelhos para executar operações automatizadas usando uma célula robótica de alta densidade. um aparelho compreende uma primeira pluralidade de dispositivos robóticos; uma segunda pluralidade de dispositivos robóticos; e um sistema de controle. cada uma da segunda pluralidade de dispo-sitivos robóticos é acoplada a um único efetor de extremidade de função. o sistema de controle controla a segunda pluralidade de dispositivos robóticos para executar simultaneamente tarefas em uma plurali-dade de locais em uma montagem, enquanto a primeira pluralidade de dispositivos robóticos mantém independentemente um grampo em cada uma da pluralidade de locais.

Description

SISTEMA ROBÓTICO DE ALTA DENSIDADE

Campo

[001] Essa divulgação geralmente refere-se ao conjunto de partes e, mais particularmente, a métodos e aparelhos para realizar múltiplas operações usando uma célula robótica de alta densidade que inclui múltiplos efetores de extremidade de função única.

Antecedentes

[002] Automatizar certas operações durante a montagem de estruturas pode aumentar a precisão da montagem, melhorar a eficiência da montagem e reduzir a montagem geral. Por exemplo, as tarefas envolvidas na união de duas partes podem ser automatizadas. Essas tarefas podem incluir a fixação das duas partes, a perfuração dos orifícios nas duas partes, a inspeção dos orifícios perfurados e a inserção de fixadores nos orifícios perfurados.

[003] Atualmente, algumas operações de instalação de fixadores são automatizadas usando robôs com atuadores de extremidade multifuncionais. Um efetor de extremidade multifuncional pode ser uma máquina com várias partes móveis que trabalham juntas para executar as várias tarefas envolvidas na instalação do fixador, incluindo a fixação, perfuração, inspeção e inserção do fixador. Uma ou mais dessas tarefas podem exigir que as peças sejam mantidas juntas (por exemplo, fixadas) para que um fixador seja instalado através das peças. Alguns sistemas atualmente disponíveis para manter a fixação de peças podem ser mais complexos e menos eficientes do que o desejado para a execução de certos tipos de operações de montagem.

[004] Além disso, alguns sistemas robóticos e efetores de extremidade de sistemas atualmente disponíveis são maiores em tamanho, escala e complexidade e, portanto, requerem mais espaço e manutenção volumétricos do que o desejado. Por conseguinte, uma densidade mais baixa de dispositivos robóticos do que a desejada pode ser posicionada próxima uma da outra dentro de um pequeno espaço volumétrico, o que pode limitar o número de operações que podem ser executadas simultaneamente. Além disso, o tempo de inatividade necessário para manutenção ou reparo de rotina de efetores de extremidade multifuncionais pode ser maior que o desejado, o que pode, por sua vez, diminuir as taxas de produção mais do que o desejado. Em alguns casos, a menor densidade de dispositivos robóticos que podem ser usados pode resultar em tempos takt maiores e menor eficiência de produção do que o desejado.

Sumário

[005] Em uma modalidade exemplar, um método para realizar tarefas automatizadas para um conjunto é fornecido. Uma primeira pluralidade de dispositivos robóticos é posicionada com relação a um primeiro lado do conjunto. Uma segunda pluralidade de dispositivos robóticos é posicionada com relação a um segundo lado do conjunto, cada um da segunda pluralidade de dispositivos robóticos sendo usado para realizar uma tarefa correspondente. Uma pluralidade de tarefas é realizada em cada uma de uma pluralidade de localizações no conjunto usando a primeira pluralidade de dispositivos robóticos e a segunda pluralidade de dispositivos robóticos. A segunda pluralidade de dispositivos robóticos simultaneamente realiza tarefas na pluralidade de localizações enquanto a primeira pluralidade de dispositivos ro-bóticos independentemente mantém uma fixação em cada uma da pluralidade de localizações.

[006] Em outra modalidade exemplar, um método é fornecido para construir um conjunto de fuselagem de uma aeronave. Uma pluralidade de células é posicionada com relação a seções correspondentes do conjunto de fuselagem, cada uma da pluralidade de células compreendendo uma primeira pluralidade de dispositivos robóticos posici-onada com relação a um primeiro lado do conjunto de fuselagem; e uma segunda pluralidade de dispositivos robóticos posicionada com relação a um segundo lado do conjunto de fuselagem. Uma operação automatizada é realizada em cada uma de uma pluralidade de localizações em cada uma das seções correspondentes do conjunto de fuselagem simultaneamente usando a pluralidade de células, em que dispositivos robóticos de cada célula são permutáveis para realizar diferentes tarefas da operação automatizada de acordo com uma sequência de tarefa predeterminada.

[007] Ainda em outra modalidade exemplar, um aparelho compreende uma primeira pluralidade de dispositivos robóticos; uma segunda pluralidade de dispositivos robóticos; e um sistema de controle. Cada um da pluralidade de dispositivos robóticos é acoplado a um efetor de extremidade de função única. O sistema de controle controla a segunda pluralidade de dispositivos robóticos para simultaneamente realizar tarefas em uma pluralidade de localizações em um conjunto, enquanto a primeira pluralidade de dispositivos robóticos independentemente mantém uma fixação em cada uma da pluralidade de localizações.

[008] As características e funções podem ser alcançadas independentemente em várias modalidades da presente divulgação ou podem ser combinadas em ainda outras modalidades nas quais detalhes adicionais podem ser vistos com referência à descrição e desenhos a seguir.

[009] A divulgação também inclui os seguintes parágrafos:

[0010] 1. Um método para realizar tarefas automatizadas para um conjunto 304, o método compreendendo:

[0011] posicionar 3002 uma primeira pluralidade de dispositivos robóticos 2406 com relação a um primeiro lado 2409 do conjunto 304;

[0012] posicionar 3004 uma segunda pluralidade de dispositivos robóticos 2408 com relação a um segundo lado 2411 do conjunto 304, cada um da segunda pluralidade de dispositivos robóticos 2408 sendo usado para realizar uma tarefa correspondente; e

[0013] realizar 3006 uma pluralidade de tarefas em cada uma de uma pluralidade de localizações 2436 no conjunto 304 usando a primeira pluralidade de dispositivos robóticos 2406 e a segunda pluralidade de dispositivos robóticos 2408,

[0014] a segunda pluralidade de dispositivos robóticos 2408 simultaneamente realizando tarefas na pluralidade de localizações 2436 enquanto a primeira pluralidade de dispositivos robóticos 2406 independentemente mantém uma fixação 341 em cada uma da pluralidade de localizações 2436.

[0015] 2. O método, de acordo com o parágrafo 1, em que posicionar 3002 a primeira pluralidade de dispositivos robóticos 2406 compreende:

[0016] posicionar três dispositivos robóticos 2410, 2412, 2414 com relação ao primeiro lado 2409 do conjunto 304 tendo um efetor de extremidade 2422, 2424, 2426 capaz de fornecer uma fixação de lado único 341.

[0017] 3. O método, de acordo com o parágrafo 1, em que posicionar 3004 a segunda pluralidade de dispositivos robóticos 2408 compreende:

[0018] posicionar três dispositivos robóticos 2416, 2 418, 2420 com relação ao segundo lado 2411 do conjunto 304, cada um dos três dispositivos robóticos 2416, 2418, 2420 sendo acoplado a um efetor de extremidade de função única 2428, 2430, 2432 para realizar uma diferente tarefa especializada conforme comparado aos outros dois dispositivos robóticos.

[0019] 4. O método, de acordo com o parágrafo 3, posicionar três dispositivos robóticos compreende:

[0020] posicionar um primeiro dispositivo robótico 2416 com um efetor de extremidade de perfuração 2428, 2802, um segundo dispositivo robótico 2418 com um efetor de extremidade de inspeção 2430, 2804, e um terceiro dispositivo robótico 2420 com um efetor de extremidade de inserção do fixador 2432, 2806 com relação ao segundo lado 2411 do conjunto 304.

[0021] 5. O método, de acordo com o parágrafo 1, em que realizar 3006 a pluralidade de tarefas compreende:

[0022] fornecer, independentemente, uma fixação de lado único 341 de um primeiro painel 308, 402 e um segundo painel 310, 404 do conjunto 304 usando a primeira pluralidade de dispositivos robóticos 2406 enquanto a segunda pluralidade de dispositivos robóticos 2408 está sendo trocada no segundo lado 2411 do conjunto 304.

[0023] 6. O método, de acordo com o parágrafo 5, em que fornecer, independentemente, a fixação de lado único 341 compreende:

[0024] sugar, por um efetor de extremidade 414, 2422, 2424, 2426 acoplado a um da primeira pluralidade de dispositivos robóticos 2406, ar através de um furo do fixador 700 que se estende através do primeiro painel 308, 402 e o segundo painel 310, 404 do primeiro lado 2409 do conjunto 304 para fornecer uma força de apreensão 802 que prende uma parede 900 definindo uma porção do furo do fixador 700 no segundo painel 310, 404 para, assim, puxar o segundo painel 310, 404 em direção ao primeiro painel 308, 402.

[0025] 7. O método, de acordo com o parágrafo 1, em que realizar 3006 a pluralidade de tarefas compreende:

[0026] fornecer, independentemente, uma fixação de lado único 341 de um primeiro painel 308, 402 e um segundo painel 310, 404 do conjunto 304 usando a primeira pluralidade de dispositivos robóticos 2406 enquanto a segunda pluralidade de dispositivos robóticos 2408 realiza a pluralidade de tarefas de acordo com uma sequência de tare-fa predeterminada 2438 em cada uma da pluralidade de localizações 2436.

[0027] 8. O método, de acordo com o parágrafo 1, em que realizar 3006 a pluralidade de tarefas compreende:

[0028] realizar 3206 uma sequência de fixação 341 em uma primeira localização da pluralidade de localizações 2436 no conjunto 304 usando um primeiro efetor de extremidade e um efetor de extremidade de perfuração 2428, 2802, o primeiro efetor de extremidade sendo acoplado a um correspondente da primeira pluralidade de dispositivos robóticos 2406 e o efetor de extremidade de perfuração 2428, 2802 sendo acoplado a um correspondente da segunda pluralidade de dispositivos robóticos 2408.

[0029] 9. O método, de acordo com o parágrafo 8, em que realizar 3206 a sequência de fixação 341 compreende:

[0030] perfurar um primeiro furo através do conjunto 304 na primeira localização no conjunto 304 usando o efetor de extremidade de perfuração 2428, 2802; e

[0031] sugar ar através do primeiro furo para manter a fixação 341 na primeira localização, em que a sucção continua, pelo menos, até um primeiro fixador ser instalado dentro do primeiro furo.

[0032] 10. O método, de acordo com o parágrafo 8, em que realizar 3006 a pluralidade de tarefas ainda compreende:

[0033] mover e posicionar 3208 o efetor de extremidade de perfuração 2428, 2802 com relação a uma segunda localização da pluralidade de localizações 2436 no conjunto 304; e

[0034] mover e posicionar 3210 um efetor de extremidade de inspeção 2430, 2804 na primeira localização, enquanto o primeiro efetor de extremidade continua a independentemente manter a fixação 341 na primeira localização, em que o efetor de extremidade de inspeção 2430, 2804 é acoplado a um correspondente da segunda pluralidade de dispositivos robóticos 2408.

[0035] 11. O método, de acordo com o parágrafo 10, em que realizar 3006 a pluralidade de tarefas ainda compreende:

[0036] inspecionar 3214 um primeiro furo na primeira localização usando o efetor de extremidade de inspeção 2430, 2804, enquanto o primeiro efetor de extremidade independentemente mantém a fixação 341 na primeira localização; e

[0037] realizar 3212 a sequência de fixação 341 na segunda localização usando o efetor de extremidade de perfuração 2428, 2802 e um segundo efetor de extremidade posicionado com relação à segunda localização no primeiro lado 2409 do conjunto 304,

[0038] em que a sequência de fixação 341 e a inspeção do primeiro furo são realizadas simultaneamente; e

[0039] em que o segundo efetor de extremidade é acoplado a um correspondente da primeira pluralidade de dispositivos robóticos 2406.

[0040] 12. O método, de acordo com o parágrafo 11, em que realizar 3006 a pluralidade de tarefas ainda compreende:

[0041] mover e posicionar 3216 o efetor de extremidade de perfuração 2428, 2802 com relação a uma terceira localização da pluralidade de localizações 2436 no conjunto 304;

[0042] mover e posicionar 3218 o efetor de extremidade de inspeção 2430, 2804 na segunda localização, enquanto o segundo efetor de extremidade continua a independentemente manter a fixação 341 na primeira localização, em que o efetor de extremidade de inspeção 2430, 2804 é acoplado a um correspondente da segunda pluralidade de dispositivos robóticos 2408; e

[0043] mover e posicionar 3220 um efetor de extremidade de inserção do fixador 2432, 2806 na primeira localização, enquanto o primeiro efetor de extremidade continua a independentemente manter a fixação 341 na primeira localização, em que o efetor de extremidade de inserção do fixador 2432, 2806 é acoplado a um correspondente da segunda pluralidade de dispositivos robóticos 2408.

[0044] 13. O método, de acordo com o parágrafo 12, em que realizar 3006 a pluralidade de tarefas ainda compreende:

[0045] instalar 3226 um fixador dentro do primeiro furo usando o efetor de extremidade de inserção do fixador 2432, 2806, enquanto o primeiro efetor de extremidade independentemente mantém a fixação 341 na primeira localização;

[0046] inspecionar 3224 um segundo furo na segunda localização usando o efetor de extremidade de inspeção 2430, 2804, enquanto o segundo efetor de extremidade independentemente mantém a fixação 341 na segunda localização; e

[0047] realizar 3222 a sequência de fixação 341 na terceira localização usando o efetor de extremidade de perfuração 2428, 2802 e um terceiro efetor de extremidade posicionado com relação à terceira localização no primeiro lado 2409 do conjunto 304,

[0048] em que o terceiro efetor de extremidade é acoplado a um correspondente da primeira pluralidade de dispositivos robóticos 2406; e

[0049] em que a instalação do fixador na primeira localização, inspeção do segundo furo na segunda localização, e a sequência de fixação 341 na terceira localização e são realizados simultaneamente.

[0050] 14. O método, de acordo com o parágrafo 1, ainda compreendendo:

[0051] troca sob demanda da segunda pluralidade de dispositivos robóticos 2408 para atender o período takt selecionado e exigências de produção.

[0052] 15. O método, de acordo com o parágrafo 1, ainda compreendendo:

[0053] que suporta a primeira pluralidade de dispositivos robóticos 2406 em uma plataforma 2440 que é posicionada para permitir que a primeira pluralidade de dispositivos robóticos 2406 realize as tarefas em um lado voltado a uma linha de molde interno de um conjunto de fuselagem 313 de uma aeronave 314.

[0054] 16. O método, de acordo com o parágrafo 1, ainda compreendendo:

[0055] que suporta a segunda pluralidade de dispositivos robóticos 2408 em uma plataforma 2442 que é posicionada para permitir que a primeira pluralidade de dispositivos robóticos 2406 realize tarefas em um lado voltado a uma linha de molde externo de um conjunto de fuselagem 313 de uma aeronave 314.

[0056] 17. O método, de acordo com o parágrafo 16, em que realizar 3006 a pluralidade de tarefas compreende:

[0057] troca a segunda pluralidade de dispositivos robóticos 2408 movendo dispositivos robóticos da segunda pluralidade de dispositivos robóticos 2408 na plataforma 2442 enquanto a plataforma 2442 permanece imóvel.

[0058] 18. Um método para construir um conjunto de fuselagem 313 de uma aeronave 314, o método compreendendo:

[0059] posicionar 3102 uma pluralidade de células 2402 com relação a seções correspondentes do conjunto de fuselagem 313, cada uma da pluralidade de células 2402 compreendendo:

[0060] uma primeira pluralidade de dispositivos robóticos 2406 posicionada com relação a um primeiro lado 2409 do conjunto de fuselagem 313; e

[0061] uma segunda pluralidade de dispositivos robóticos 2408 posicionada com relação a um segundo lado 2411 do conjunto de fuselagem 313; e

[0062] realizar 3104 uma operação automatizada 2434 em cada uma de uma pluralidade de localizações 2436 em cada uma das se-ções correspondentes do conjunto de fuselagem 313 simultaneamente usando a pluralidade de células 2402, em que dispositivos robóticos 2406, 2408 de cada célula são permutáveis para realizar diferentes tarefas da operação automatizada 2434 de acordo com uma sequência de tarefa predeterminada 2438.

[0063] 19. O método, de acordo com o parágrafo 18, em que posicionar 3102 a pluralidade de células 2402 compreende:

[0064] posicionar 3304 uma plataforma 2442 no primeiro lado 2409 do conjunto de fuselagem 313 dentro de um interior do conjunto de fuselagem 313;

[0065] que suporta 3304 a segunda pluralidade de dispositivos robóticos 2408 na plataforma 2442; e

[0066] posicionar 3304 a segunda pluralidade de dispositivos robó-ticos 2408 na plataforma 2442 com relação ao primeiro lado 2409 do conjunto 304.

[0067] 20. O método, de acordo com o parágrafo 18, em que posicionar 3102 a pluralidade de células 2402 compreende:

[0068] posicionar um veículo guiado automatizado 2528 com relação ao segundo lado 2411 do conjunto de fuselagem 313;

[0069] que suporta 3302 a primeira pluralidade de dispositivos ro-bóticos 2406 em uma plataforma 2440 acoplada ao veículo guiado automatizado 2528; e

[0070] posicionar 3302 a primeira pluralidade de dispositivos robó-ticos 2406 na plataforma 2440 com relação ao segundo lado 2411 do conjunto de fuselagem 313.

[0071] 21. O método, de acordo com o parágrafo 18, ainda compreendendo:

[0072] troca sob demanda da segunda pluralidade de dispositivos robóticos 2408 para atender período takt selecionado e exigências de produção.

[0073] 22. Um aparelho compreendendo:

[0074] uma primeira pluralidade de dispositivos robóticos 2406;

[0075] uma segunda pluralidade de dispositivos robóticos 2408, cada um da segunda pluralidade de dispositivos robóticos 2408 acoplado a um efetor de extremidade de função única; e

[0076] um sistema de controle 315 para controlar a segunda pluralidade de dispositivos robóticos 2408 para simultaneamente realizar tarefas em uma pluralidade de localizações 2436 em um conjunto 304, enquanto a primeira pluralidade de dispositivos robóticos 2406 independentemente manter uma fixação 341 em cada uma da pluralidade de localizações 2436.

[0077] 23. Aparelho, de acordo com o parágrafo 22, em que a segunda pluralidade de dispositivos robóticos 2408 compreende:

[0078] um primeiro dispositivo robótico 2416 acoplado a um efetor de extremidade de perfuração 2428, 2802;

[0079] um segundo dispositivo robótico 2418 acoplado a um efetor de extremidade de inspeção 2430, 2804; e

[0080] um terceiro dispositivo robótico 2420 acoplado a um efetor de extremidade de inserção do fixador 2432, 2806.

[0081] 24. O aparelho, de acordo com o parágrafo 22, ainda compreendendo:

[0082] uma plataforma 2440 para suportar a primeira pluralidade de dispositivos robóticos 2406.

[0083] 25. O aparelho, de acordo com o parágrafo 24, em que cada um da segunda pluralidade de dispositivos robóticos 2408 é dimensionado de modo que a segunda pluralidade de dispositivos robóticos 2408 encaixe na plataforma 2442 enquanto ainda permite espaço suficiente para troca de dispositivos robóticos da segunda pluralidade de dispositivos robóticos 2408.

[0084] 26. O aparelho, de acordo com o parágrafo 25, em que o sistema de controle 315 controla a troca da segunda pluralidade de dispositivos robóticos 2408 para atender período takt selecionado e exigências de produção.

[0085] 27. O aparelho, de acordo com o parágrafo 22, em que cada um da primeira pluralidade de dispositivos robóticos 2406 compreende:

[0086] um bico 332 dimensionado com base em um diâmetro de furo selecionado para furos que devem ser perfurados dentro do conjunto 304; e

[0087] um dispositivo de sucção 330 para uso ao fornecer uma fixação de lado único 341.

[0088] 28. O aparelho, de acordo com o parágrafo 22, em que cada um da primeira pluralidade de dispositivos robóticos 2406 e cada um da segunda pluralidade de dispositivos robóticos 2408 são dimensionados para encaixar em uma plataforma 2440, 2442 que é acoplada a um veículo guiado automatizado 2528.

[0089] 29. O aparelho, de acordo com o parágrafo 22, em que o conjunto 304 é um conjunto de fuselagem 313 de uma aeronave 314.

[0090] 30. Um método para construir o conjunto 304 de uma aeronave 314 usando o aparelho, de acordo com o parágrafo 22.

[0091] 31. Um sistema robótico de alta densidade 2400 compreendendo:

[0092] uma primeira pluralidade de dispositivos robóticos 2406, cada um da primeira pluralidade de dispositivos robóticos 2406 sendo capaz de fornecer uma fixação de lado único 341;

[0093] uma segunda pluralidade de dispositivos robóticos 2408, a segunda pluralidade de dispositivos robóticos 2408 incluindo:

[0094] um primeiro dispositivo robótico 2416 acoplado a um efetor de extremidade de perfuração 2428, 2802;

[0095] um segundo dispositivo robótico 2418 acoplado a um efetor de extremidade de inspeção 2430, 2804; e

[0096] um terceiro dispositivo robótico 2420 acoplado a um efetor de extremidade de inserção do fixador 2432, 2806;

[0097] uma primeira plataforma 2440 que suporta a primeira pluralidade de dispositivos robóticos 2406, a primeira plataforma 2440 sendo dimensionada para encaixar e mover dentro de um interior 114 de um conjunto de fuselagem 102, 313; e

[0098] uma segunda plataforma 2442 que suporta a segunda pluralidade de dispositivos robóticos 2408, a segunda plataforma 2442 sendo dimensionada para posicionamento e movimento ao longo de um exterior 110 do conjunto de fuselagem 102, 313.

[0099] 32. O sistema robótico de alta densidade 2400, de acordo com o parágrafo 31, em que a segunda plataforma 2442 é acoplada a um veículo guiado automatizado 2528 para permitir que a segunda plataforma 2442 seja movida com relação ao exterior 110 do conjunto de fuselagem 102, 313.

[00100] 33. O sistema robótico de alta densidade 2400, de acordo com o parágrafo 31, ainda compreendendo:

[00101] um sistema de controle 315 para controlar a primeira pluralidade de dispositivos robóticos 2406 e a segunda pluralidade de dispositivos robóticos 2408 para realizar uma operação automatizada 2434 em cada uma de uma pluralidade de localizações 2436 no conjunto de fuselagem 102, 313 simultaneamente e para controlar troca da segunda pluralidade de dispositivos robóticos 2408 para realizar diferentes tarefas da operação automatizada 2434 de acordo com a sequência de tarefa predeterminada 2438.

[00102] 34. Um método para construir o conjunto de fuselagem 102, 313 de uma aeronave 314 usando o sistema, de acordo com o parágrafo 31.

[00103] 35. Um método para realizar operações de instalação do fixador automatizado ao longo de um conjunto de fuselagem 102, 313 para uma aeronave 314, o método compreendendo:

[00104] posicionar 3302 uma primeira plataforma 2440 que suporta uma primeira pluralidade de dispositivos robóticos 2406 de uma célula robótica 2404 dentro de um interior 114 de um conjunto de fuselagem 102, 313 com relação a uma seção selecionada do conjunto de fuselagem 102, 313;

[00105] posicionar 3304 uma segunda plataforma 2442 que suporta uma segunda pluralidade de dispositivos robóticos 2408 da célula robótica 2404 ao longo de um exterior 110 do conjunto de fuselagem 102, 313 com relação à seção selecionada do conjunto de fuselagem 102, 313; e

[00106] realizar 3306 operações de instalação do fixador automatizado nos pontos de instalação do fixador selecionados na seção selecionada do conjunto de fuselagem 102, 313 usando uma primeira pluralidade de efetores de extremidade acoplados à primeira pluralidade de dispositivos robóticos 2406 e uma segunda pluralidade de efetores de extremidade acoplados à segunda pluralidade de dispositivos robó-ticos 2408, com a primeira pluralidade de efetores de extremidade sendo usada para fornecer fixação de lado único 341 nos pontos de instalação do fixador selecionados.

[00107] 36. Um método para realizar operações automatizadas usando uma célula robótica de alta densidade 2404, o método compreendendo:

[00108] realizar 3404 uma pluralidade de diferentes tarefas em cada localização de uma pluralidade de localizações 2436 ao longo de um conjunto 304 de acordo com uma sequência de tarefa predeterminada 2438 usando uma pluralidade de dispositivos robóticos, a pluralidade de dispositivos robóticos sendo usada para realizar, pelo menos, duas da pluralidade de diferentes tarefas para, pelo menos, duas diferentes localizações da pluralidade de localizações 2436 simultaneamente dentro de uma zona robótica de alta densidade, durante, pelo menos, um estágio na sequência de tarefa predeterminada 2438.

[00109] 37. O método, de acordo com o parágrafo 36, em que realizar 3404 a pluralidade de tarefas compreende:

[00110] realizar, simultaneamente, uma tarefa de perfuração na primeira localização usando um efetor de extremidade de perfuração 2428, 2802 acoplado a um primeiro dispositivo robótico 2416 e uma tarefa de inspeção em uma segunda localização da pluralidade de localizações 2436 usando um efetor de extremidade de inspeção 2430, 2804 acoplado a um segundo dispositivo robótico, o primeiro dispositivo robótico 2416 e o segundo dispositivo robótico sendo posicionados em uma configuração de alta densidade enquanto realiza a tarefa de perfuração e a tarefa de inspeção.

[00111] 38. O método, de acordo com o parágrafo 36, em que realizar 3404 a pluralidade de tarefas compreende:

[00112] realizar, simultaneamente, uma tarefa de perfuração na primeira localização usando um efetor de extremidade de perfuração 2428, 2802 acoplado a um primeiro dispositivo robótico 2416 e uma tarefa de inserção de fixador em uma segunda localização da pluralidade de localizações 2436 usando um efetor de extremidade de inserção do fixador 2432, 2806 acoplado a um segundo dispositivo robótico, o primeiro dispositivo robótico 2416 e o segundo robótico sendo posicionados em uma configuração de alta densidade enquanto realiza a tarefa de perfuração e a tarefa de inserção de fixador.

[00113] 39. O método, de acordo com o parágrafo 36, em que realizar 3404 a pluralidade de tarefas compreende:

[00114] fornecer, simultaneamente, múltiplas fixações de lado único 341 de um primeiro lado 2409 do conjunto 304 enquanto a pluralidade de tarefas é realizada em um segundo lado 2411 do conjunto 304.

[00115] 40. O método, de acordo com o parágrafo 36, em que 3404 realizar a pluralidade de tarefas compreende:

[00116] realizar três diferentes tarefas em cada uma de três diferentes localizações ao longo do conjunto 304 de acordo com a sequência de tarefa predeterminada 2438 usando a pluralidade de dispositivos robóticos, a pluralidade de dispositivos robóticos sendo usada para realizar uma diferente das três diferentes tarefas simultaneamente nas três diferentes localizações durante, pelo menos, dois estágios na sequência de tarefa predeterminada 2438.

[00117] 41. O método, de acordo com o parágrafo 36, em que realizar 3404 a pluralidade de tarefas compreende:

[00118] realizar duas diferentes tarefas em cada uma de duas diferentes localizações ao longo do conjunto 304 de acordo com a sequência de tarefa predeterminada 2438 usando a pluralidade de dispositivos robóticos, a pluralidade de dispositivos robóticos sendo usada para realizar uma das diferentes duas tarefas simultaneamente na duas diferentes localizações durante, pelo menos, dois estágios na sequência de tarefa predeterminada 2438.

[00119] 42. Um método de instalar fixadores em uma pluralidade de localizações 2436 ao longo de uma junta 2901, o método compreendendo:

[00120] realizar 3504 uma pluralidade de diferentes tarefas para uma operação de instalação do fixador simultaneamente em localizações selecionadas da pluralidade de localizações 2436 usando uma pluralidade de efetores de extremidade de função única posicionada com relação às localizações selecionadas em uma configuração de alta densidade.

[00121] 43. O método, de acordo com o parágrafo 42, em que as localizações selecionadas não são adjacentes.

[00122] 44. O método, de acordo com o parágrafo 42, em que a plu-ralidade de diferentes tarefas inclui uma tarefa de perfuração para perfurar um furo 700, uma tarefa de inspeção para inspecionar o furo 700, e uma tarefa de inserção de fixador para instalar um fixador no furo 700.

[00123] 45. O método, de acordo com o parágrafo 42, em que realizar 3504 a pluralidade de diferentes tarefas compreende:

[00124] realizar a pluralidade de diferentes tarefas em cada nésima localização da pluralidade de localizações 2436, em que cada nésima localização é selecionada de uma de cada terceira, cada quarta, e cada quinta localização.

[00125] 46. O método, de acordo com o parágrafo 42, em que as localizações selecionadas são espaçadas horizontalmente por, pelo menos, duas localizações da pluralidade de localizações 2436.

[00126] 47. O método, de acordo com o parágrafo 42, em que as localizações selecionadas são espaçadas verticalmente.

[00127] 48. O método, de acordo com o parágrafo 42, em que realizar 3504 a pluralidade de diferentes tarefas compreende:

[00128] realizar uma sequência de fixação em uma primeira localização selecionada das localizações selecionadas;

[00129] fornecer uma fixação de lado único 341 em uma segunda localização selecionada das localizações selecionadas em um primeiro lado 2920 da junta 2901;

[00130] realizar, simultaneamente com a sequência de fixação, uma tarefa de inspeção na segunda localização selecionada em um segundo lado 2921 da junta 2901.

[00131] 49. O método, de acordo com o parágrafo 42, em que realizar 3504 a pluralidade de diferentes tarefas compreende:

[00132] realizar uma tarefa de inspeção em uma primeira localização selecionada das localizações selecionadas;

[00133] manter uma fixação de lado único 341 em uma segunda localização selecionada das localizações selecionadas em um segundo lado 2921 da junta 2901;

[00134] realizar, simultaneamente com a sequência de inspeção, uma tarefa de inserção de fixador na segunda localização selecionada no segundo lado 2921 da junta 2901.

[00135] 50. Um método para fornecer múltiplas fixações de lado único 341, o método compreendendo:

[00136] estabelecer 3602 uma fixação de dois lados em um primeiro ponto de instalação do fixador 2915 usando um primeiro dispositivo robótico 2914 em um primeiro lado 2920 de uma junta 2901 e um segundo dispositivo robótico 2922 em um segundo lado 2921 da junta 2901;

[00137] converter 3604 a fixação de dois lados no primeiro ponto de instalação do fixador 2915 a uma fixação de lado único 341 usando o primeiro dispositivo robótico 2914;

[00138] mover 3606 o segundo dispositivo robótico 2922 ao longo do segundo lado 2921 da junta 2901 a um segundo ponto de instalação do fixador 2917, enquanto mantém a fixação de lado único 341 no primeiro ponto de instalação do fixador 2915; e

[00139] mover 3608 um terceiro dispositivo robótico 2924 ao longo do segundo lado 2921 da junta 2901 ao primeiro ponto de instalação do fixador 2915, enquanto mantém a fixação de lado único 341 no primeiro ponto de instalação do fixador 2915.

[00140] 51. O método, de acordo com o parágrafo 50, ainda compreendendo:

[00141] estabelecer 3610 a fixação de dois lados no segundo ponto de instalação do fixador 2917 usando um quarto dispositivo robótico 2916 no primeiro lado 2920 da junta 2901 e o segundo dispositivo robótico 2922 no segundo lado 2921 da junta 2901; e

[00142] converter 3612 a fixação de dois lados no segundo ponto de instalação do fixador 2917 à fixação de lado único 341 usando o quarto dispositivo robótico 2916.

[00143] 52. O método, de acordo com o parágrafo 51, ainda compreendendo:

[00144] mover o segundo dispositivo robótico 2916 distante do segundo ponto de instalação do fixador 2917, enquanto mantém a fixação de lado único 341 no segundo ponto de instalação do fixador 2917; e

[00145] mover o terceiro dispositivo robótico 2924 ao longo do segundo lado 2921 da junta 2901 ao segundo ponto de instalação do fixador 2917, enquanto mantém a fixação de lado único 341 no segundo ponto de instalação do fixador 2917.

[00146] 53. Um método de instalar fixadores em uma junção 400, 2901, o método compreendendo:

[00147] determinar 3702 uma sequência de operações a ser realizada por uma pluralidade de células 2402 na junção 400, 2901; e

[00148] realizar 3704 a sequência de operações na junção 400, 2901 usando a pluralidade de células 2402, cada célula da pluralidade de células 2402 incluindo uma primeira pluralidade de dispositivos ro-bóticos 2406 localizada em uma primeira zona robótica de alta densidade em um primeiro lado 406, 2920 da junção 400, 2901 e uma segunda pluralidade de dispositivos robóticos 2408 localizada em uma segunda zona robótica de alta densidade em um segundo lado 408, 2921 da junção 400, 2901.

[00149] 54. O método, de acordo com o parágrafo 53, em que uma primeira célula da pluralidade de células 2402 realiza uma operação de instalação do fixador em cada nésima localização ao longo de um comprimento da junção 400, 2901 e uma segunda célula da pluralidade de células 2402 realiza a operação de instalação do fixador em cada mésima localização ao longo do comprimento da junção 400, 2901.

[00150] 55. O método, de acordo com o parágrafo 54, em que a primeira célula começa realizar operações de instalação do fixador na primeira localização ao longo da junção 400, 2901 e em que a segunda célula começa realizar operações de instalação do fixador em uma segunda localização ao longo da junção após um período de tempo ter passado.

[00151] 56. O método, de acordo com o parágrafo 53, em que a primeira pluralidade de dispositivos robóticos 2406 e a segunda pluralidade de dispositivos robóticos 2408 de uma primeira célula na pluralidade de células 2402 realizam todas as operações de instalação do fixador para uma seção ao longo da junção 400, 2901 e em que a primeira pluralidade de dispositivos robóticos 2406 e a segunda pluralidade de dispositivos robóticos 2408 de uma segunda célula na pluralidade de células 2402 realizam todas as operações de instalação do fixador para uma diferente seção ao longo da junção 400, 2901.

[00152] A divulgação ainda inclui as seguintes cláusulas:

[00153] 1. Um sistema robótico de alta intensidade 2400 compreendendo:

[00154] uma primeira pluralidade de dispositivos robóticos 2406, cada um da primeira pluralidade de dispositivos robóticos 2406 sendo capaz de fornecer uma fixação de lado único 341;

[00155] uma segunda pluralidade de dispositivos robóticos 2408, a segunda pluralidade de dispositivos robóticos 2408 incluindo:

[00156] um primeiro dispositivo robótico 2416 acoplado a um efetor de extremidade de perfuração 2428, 2802;

[00157] um segundo dispositivo robótico 2418 acoplado a um efetor de extremidade de inspeção 2430, 2804; e

[00158] um terceiro dispositivo robótico 2420 acoplado a um efetor de extremidade de fixação 2432, 2806;

[00159] uma primeira plataforma 2440 que suporta a primeira plura-lidade de dispositivos robóticos 2406, a primeira plataforma 2440 sendo dimensionada para encaixar e mover dentro de um interior 114 de um conjunto de fuselagem 102, 313; e

[00160] uma segunda plataforma 2442 que suporta a segunda pluralidade de dispositivos robóticos 2408, a segunda plataforma 2442 sendo dimensionada para posicionar e mover ao longo de um exterior 110 do conjunto de fuselagem 102, 313.

[00161] 2. O sistema robótico de alta intensidade 2400, de acordo com a cláusula 1, em que a segunda plataforma 2442 é acoplada a um veículo guiado automatizado 2528 para permitir que a segunda plataforma 2442 seja movida ao exterior 110 do conjunto de fuselagem 102, 313.

[00162] 3. O sistema robótico de alta intensidade 2400, de acordo com a cláusula 1 ou 2 ainda compreendendo:

[00163] um sistema de controle 315 para controlar a primeira pluralidade de dispositivos robóticos 2406 e a segunda pluralidade de dispositivos robóticos 2408 para realizar uma operação automatizada 2434 em cada uma de uma pluralidade de localizações 2436 no conjunto de fuselagem 102, 313 simultaneamente e para controlar a troca da segunda pluralidade de dispositivos robóticos 2408 para realizar diferentes tarefas da operação automatizada 2434 de acordo com uma sequência de tarefas predeterminadas 2438.

[00164] 4. Um método para realizar operações de instalação do fixador automatizado ao longo de um conjunto de fuselagem 102, 313 para uma aeronave 314, o método compreendendo:

[00165] posicionar 3302 uma primeira plataforma 2440 que suporta uma primeira pluralidade de dispositivos robóticos 2406 de uma célula robótica 2404 dentro de um interior 114 de um conjunto de fuselagem 102, 313 com relação a uma seção selecionada do conjunto de fuselagem 102, 313;

[00166] posicionar 3304 uma segunda plataforma 2442 que suporta uma segunda pluralidade de dispositivos robóticos 2408 da célula robótica 2404 ao longo de um exterior 110 do conjunto de fuselagem 102, 313 com relação à seção selecionada do conjunto de fuselagem 102, 313; e

[00167] realizar 3306 operações de instalação do fixador automatizado em pontos selecionados de instalação do fixador na seção selecionada do conjunto de fuselagem 102, 313 usando uma primeira pluralidade de efetores de extremidade acoplada à primeira pluralidade de dispositivos robóticos 2406 e uma segunda pluralidade de efetores de extremidade acoplada à segunda pluralidade de dispositivos robóticos 2408, com a primeira pluralidade de efetores de extremidade sendo usada para fornecer fixação de lado único 341 nos pontos selecionados de instalação do fixador.

[00168] 5. Um método para realizar operações automatizadas usando uma célula robótica de alta densidade 2404, o método compreendendo:

[00169] realizar 3404 uma pluralidade de diferentes tarefas em cada localização de uma pluralidade de localizações 2436 ao longo de um conjunto 304 de acordo com uma sequência de tarefas predeterminadas 2438 usando uma pluralidade de dispositivos robóticos, a pluralidade de dispositivos robóticos sendo usada para realizar pelo menos duas da pluralidade de diferentes tarefas para pelo menos duas diferentes localizações da pluralidade de localizações 2436 simultaneamente dentro de uma zona robótica de alta intensidade, durante pelo menos um estágio na sequência de tarefas predeterminadas 2438.

[00170] 6. O método, de acordo com a cláusula 5, em que realizar 3404 a pluralidade de tarefas compreende:

[00171] realizar, simultaneamente, uma tarefa de perfuração em uma primeira localização usando um efetor de extremidade de perfu-ração 2428, 2802 acoplado a um primeiro dispositivo robótico 2416 e uma tarefa de inspeção em uma segunda localização da pluralidade de localizações 2436 usando um efetor de extremidade de inspeção 2430, 2804 acoplado a um segundo dispositivo robótico, o primeiro dispositivo robótico 2416 e o segundo dispositivo robótico sendo posicionados em uma configuração de alta intensidade enquanto realiza a tarefa de perfuração e a tarefa de inspeção.

[00172] 7. O método, de acordo com a cláusula 5 ou 6, em que realizar 3404 a pluralidade de tarefas compreende:

[00173] realizar, simultaneamente, uma tarefa de perfuração em uma primeira localização usando um efetor de extremidade de perfuração 2428, 2802 acoplado a um primeiro dispositivo robótico 2416 e uma tarefa de inserção de fixador em uma segunda localização da pluralidade de localizações 2436 usando um efetor de extremidade de fixação 2432, 2806 acoplado a um segundo dispositivo robótico, o primeiro dispositivo robótico 2416 e o segundo dispositivo robótico sendo posicionados em uma configuração de alta intensidade enquanto realiza a tarefa de perfuração e a tarefa de inserção de fixador.

[00174] 8. O método, de acordo com qualquer uma das cláusulas 57, em que realizar 3404 a pluralidade de tarefas compreende:

[00175] fornecer, simultaneamente, fixação de múltiplos lados 341 de um primeiro lado 2409 do conjunto 304 enquanto a pluralidade de tarefas é realizada em um segundo lado 2411 do conjunto 304.

[00176] 9. O método, de acordo com qualquer uma das cláusulas 58, em que 3404 realizar a pluralidade de tarefas compreende:

[00177] realizar três diferentes tarefas em cada uma das três diferentes localizações ao longo do conjunto 304 de acordo com a sequência de tarefas predeterminadas 2438 usando a pluralidade de dispositivos robóticos, a pluralidade de dispositivos robóticos sendo usada para realizar uma diferente das três diferentes tarefas simultanea-mente nas três diferentes localizações durante pelo menos dois estágios na sequência de tarefas predeterminadas 2438.

[00178] 10. O método, de acordo com qualquer uma das cláusulas 5-9, em que realizar 3404 a pluralidade de tarefas compreende:

[00179] realizar duas diferentes tarefas em cada uma das duas diferentes localizações ao longo do conjunto 304 de acordo com a sequência de tarefas predeterminadas 2438 usando a pluralidade de dispositivos robóticos, a pluralidade de dispositivos robóticos sendo usada para realizar uma diferente das duas diferentes tarefas simultaneamente nas duas diferentes localizações durante pelo menos dois estágios na sequência de tarefas predeterminadas 2438.

[00180] 11. Um método para instalar fixadores em uma pluralidade de localizações 2436 ao longo de uma junta 2901, o método compreendendo:

[00181] realizar 3504 uma pluralidade de diferentes tarefas para uma operação de instalação do fixador simultaneamente nas localizações selecionadas da pluralidade de localizações 2436 usando uma pluralidade de efetores de extremidade de função única posicionada com relação às localizações selecionadas em uma configuração de alta intensidade.

[00182] 12. O método, de acordo com a cláusula 11, em que as localizações selecionadas são não adjacentes.

[00183] 13. O método, de acordo com a cláusula 11 ou 12, em que a pluralidade de diferentes tarefas inclui uma tarefa de perfuração para perfurar um furo 700, uma tarefa de inspeção para inspecionar o furo 700, e uma tarefa de inserção de fixador para instalar um fixador no furo 700.

[00184] 14. O método, de acordo com qualquer uma das cláusulas 11-13, em que realizar 3504 a pluralidade de diferentes tarefas compreende:

[00185] realizar a pluralidade de diferentes tarefas em cada nésima localização da pluralidade de localizações 2436, em que cada nésima localização é selecionada de uma dentre a terceira, quarta e quinta localização.

[00186] 15. O método, de acordo com quaisquer cláusulas anteriores 11-14, em que as localizações selecionadas são espaçadas horizontalmente por pelo menos duas localizações da pluralidade de localizações 2436, ou em que as localizações selecionadas são espaçadas verticalmente.

[00187] 16. O método, de acordo com quaisquer cláusulas anteriores 11-15, em que realizar 3504 a pluralidade de diferentes tarefas compreende:

[00188] realizar uma sequência de fixação em uma primeira localização selecionada das localizações selecionadas;

[00189] fornecer uma fixação de lado único 341 em uma segunda localização selecionada das localizações selecionadas em um primeiro lado 2920 da junta 2901;

[00190] realizar, simultaneamente com a sequência de fixação, uma tarefa de inspeção na segunda localização selecionada em um segundo lado 2921 da junta 2901.

[00191] 17. O método, de acordo com quaisquer cláusulas anteriores 11-16, em que realizar 3504 a pluralidade de diferentes tarefas compreende:

[00192] realizar uma tarefa de inspeção em uma primeira localização selecionada das localizações selecionadas;

[00193] manter uma fixação de lado único 341 em uma segunda localização selecionada das localizações selecionadas em um segundo lado 2921 da junta 2901;

[00194] realizar, simultaneamente com a sequência de inspeção, uma tarefa de inserção de fixador na segunda localização selecionada no segundo lado 2921 da junta 2901.

[00195] 18. Um método para fornecer fixação de múltiplos lados 341, o método compreendendo:

[00196] estabelecer 3602 uma fixação de dois lados em um primeiro ponto de instalação do fixador 2915 usando um primeiro dispositivo robótico 2914 em um primeiro lado 2920 de uma junta 2901 e um segundo dispositivo robótico 2922 em um segundo lado 2921 da junta 2901;

[00197] converter 3604 a fixação de dois lados no primeiro ponto de instalação do fixador 2915 em uma fixação de lado único 341 usando o primeiro dispositivo robótico 2914;

[00198] mover 3606 o segundo dispositivo robótico 2922 ao longo do segundo lado 2921 da junta 2901 em um segundo ponto de instalação do fixador 2917, enquanto mantém a fixação de lado único 341 no primeiro ponto de instalação do fixador 2915; e

[00199] mover 3608 um terceiro dispositivo robótico 2924 ao longo do segundo lado 2921 da junta 2901 ao primeiro ponto de instalação do fixador 2915, enquanto mantém a fixação de lado único 341 no primeiro ponto de instalação do fixador 2915.

[00200] 19. O método, de acordo com a cláusula 18, ainda compreendendo:

[00201] estabelecer 3610 a fixação de dois lados no segundo ponto de instalação do fixador 2917 usando um quarto dispositivo robótico 2916 no primeiro lado 2920 da junta 2901 e o segundo dispositivo robótico 2922 no segundo lado 2921 da junta 2901; e

[00202] converter 3612 a fixação de dois lados no segundo ponto de instalação do fixador 2917 à fixação de lado único 341 usando o quarto dispositivo robótico 2916.

[00203] 20. O método, de acordo com a cláusula 18 ou 19 ainda compreendendo:

[00204] mover o segundo dispositivo robótico 2916 distante do segundo ponto de instalação do fixador 2917, enquanto mantém a fixação de lado único 341 no segundo ponto de instalação do fixador 2917; e

[00205] mover o terceiro dispositivo robótico 2924 ao longo do segundo lado 2921 da junta 2901 ao segundo ponto de instalação do fixador 2917, enquanto mantém a fixação de lado único 341 no segundo ponto de instalação do fixador 2917.

[00206] 21. Um método para instalar fixadores em uma junção 400, 2901, o método compreendendo:

[00207] determinar 3702 uma sequência de operações a ser realizada por uma pluralidade de células 2402 na junção 400, 2901; e

[00208] realizar 3704 a sequência de operações na junção 400, 2901 usando a pluralidade de células 2402, cada célula da pluralidade de células 2402 incluindo uma primeira pluralidade de dispositivos ro-bóticos 2406 localizada em uma primeira zona robótica de alta intensidade em um primeiro lado 406, 2920 da junção 400, 2901 e uma segunda pluralidade de dispositivos robóticos 2408 localizada em uma segunda zona robótica de alta intensidade em um segundo lado 408, 2921 da junção 400, 2901.

[00209] 22. O método, de acordo com a cláusula 21, em que uma primeira célula da pluralidade de células 2402 realiza uma operação de instalação do fixador em cada nésima localização ao longo de um comprimento da junção 400, 2901 e uma segunda célula da pluralidade de células 2402 realiza a operação de instalação do fixador em cada mésima localização ao longo do comprimento da junção 400, 2901.

[00210] 23. O método, de acordo com a cláusula 22, em que a primeira célula começa a realizar as operações de instalação do fixador em uma primeira localização ao longo da junção 400, 2901 e em que a segunda célula começa a realizar operações de instalação do fixador em uma segunda localização ao longo da junção após um período se esgotar.

[00211] 24. O método, de acordo com a cláusula 21, em que a primeira pluralidade de dispositivos robóticos 2406 e a segunda pluralidade de dispositivos robóticos 2408 de uma primeira célula na pluralidade de células 2402 realiza todas as operações de instalação do fixador para uma seção ao longo da junção 400, 2901 e em que a primeira pluralidade de dispositivos robóticos 2406 e a segunda pluralidade de dispositivos robóticos 2408 de uma segunda célula na pluralidade de células 2402 realizam todas as operações de instalação do fixador para uma diferente seção ao longo da junção 400, 2901.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[00212] As novas características consideradas características das modalidades exemplares são apresentadas nas reivindicações anexas. As modalidades exemplares, no entanto, bem como um modo de uso preferido, objetivos e características adicionais das mesmas, serão melhor compreendidos por referência à descrição detalhada a seguir de uma modalidade exemplar da presente divulgação quando lida em conjunto com os desenhos anexos.

[00213] A Figura 1 é uma ilustração de uma vista em perspectiva do ambiente de fabricação 100 de acordo com uma modalidade exemplar.

[00214] A Figura 2 é uma ilustração de uma vista de extremidade do conjunto de fuselagem da Figura 1 sendo construído de acordo com uma modalidade exemplar.

[00215] A Figura 3 é um diagrama em blocos de um ambiente de fabricação de acordo com uma modalidade exemplar.

[00216] A Figura 4 é uma ilustração de uma vista lateral de dispositivos robóticos com efetores de extremidade de função única posicionados com relação a um conjunto de acordo com uma modalidade exemplar.

[00217] A Figura 5 é uma ilustração de uma vista lateral ampliada dos efetores de extremidade da Figura 4 posicionados com relação à junção de dobra da Figura 4 de acordo com uma modalidade exemplar.

[00218] A Figura 6 é uma ilustração de uma vista lateral dos efeto-res de extremidade da Figura 4 aplicando forças à junção de dobra da Figura 4 de acordo com uma modalidade exemplar.

[00219] A Figura 7 é uma ilustração de uma vista lateral de uma operação de perfuração de acordo com uma modalidade exemplar.

[00220] A Figura 8 é uma ilustração de uma vista lateral de uma operação de sucção de acordo com uma modalidade exemplar.

[00221] A Figura 9 é uma ilustração de uma vista lateral transversal ampliada das partes da Figura 8 de acordo com uma modalidade exemplar.

[00222] A Figura 10 é uma ilustração de uma vista lateral ampliada de uma fixação de lado único de acordo com uma modalidade exemplar.

[00223] A Figura 11 é uma ilustração de outra vista lateral da fixação de lado único da Figura 10 de acordo com uma modalidade exemplar.

[00224] A Figura 12 é uma ilustração de uma vista em perspectiva de um efetor de extremidade posicionado com relação a um segundo lado da junção de dobra da Figura 11 de acordo com uma modalidade exemplar.

[00225] A Figura 13 é uma ilustração de uma vista lateral de uma ferramenta de inserção do fixador sendo usado para inserir o fixador (mostrado nas Figuras 11 e 12) ao furo do fixador (mostrado na Figura 11) de acordo com uma modalidade exemplar.

[00226] A Figura 14 é uma ilustração de uma vista transversal do fixador instalado na junção de dobra de acordo com uma modalidade exemplar.

[00227] A Figura 15 é uma ilustração de uma conclusão da operação de instalação do fixador de acordo com uma modalidade exemplar.

[00228] A Figura 16 é um fluxograma de um método para realizar uma instalação do fixador de acordo com uma modalidade exemplar.

[00229] A Figura 17 é um fluxograma de um processo para manter uma fixação de acordo com uma modalidade exemplar.

[00230] A Figura 18 é um fluxograma de um processo para manter uma fixação de acordo com uma modalidade exemplar.

[00231] A Figura 19 é um fluxograma de um processo para manter uma fixação de lado único de acordo com uma modalidade exemplar.

[00232] A Figura 20 é um fluxograma de um processo para manter uma fixação de lado único de acordo com uma modalidade exemplar.

[00233] A Figura 21 é um fluxograma de um processo para manter uma fixação de lado único de acordo com uma modalidade exemplar.

[00234] A Figura 22 é um fluxograma de um processo para manter uma fixação de lado único de acordo com uma modalidade exemplar.

[00235] A Figura 23 é um fluxograma de um processo para fornecer uma fixação de acordo com uma modalidade exemplar.

[00236] A Figura 24 é um diagrama em blocos de um ambiente de fabricação de acordo com uma modalidade exemplar.

[00237] A Figura 25 é uma ilustração de outra vista em perspectiva do ambiente de fabricação da Figura 1 de acordo com uma modalidade exemplar.

[00238] A Figura 26 é uma ilustração de uma vista de extremidade ampliada de um conjunto de fuselagem sendo construído de acordo com uma modalidade exemplar.

[00239] A Figura 27 é uma ilustração de uma vista em perspectiva ampliada de efetores de extremidade acoplado a dispositivos robóticos da Figuras 25-26 de acordo com uma modalidade exemplar.

[00240] A Figura 28 é uma ilustração de uma vista em perspectiva ampliada de efetores de extremidade acoplado a dispositivos robóticos da Figuras 25-26 de acordo com uma modalidade exemplar.

[00241] A Figura 29 é um diagrama de sequência de representação dos vários estágios envolvidos em uma célula realizando operações de instalação do fixador automatizado em múltiplos pontos de instalação do fixador ao longo de um conjunto de acordo com uma modalidade exemplar.

[00242] A Figura 30 é um fluxograma de um processo para realizar operações automatizadas para um conjunto de acordo com uma modalidade exemplar.

[00243] A Figura 31 é um fluxograma de um processo para realizar operações automatizadas para construir um conjunto de fuselagem para uma aeronave de acordo com uma modalidade exemplar.

[00244] A Figura 32 é um fluxograma de um processo para realizar operações de instalação do fixador automatizado ao longo de uma junta de acordo com uma modalidade exemplar.

[00245] A Figura 33 é um fluxograma de um processo para realizar operações de instalação do fixador automatizado ao longo de um conjunto de fuselagem para uma aeronave de acordo com uma modalidade exemplar.

[00246] A Figura 34 é um fluxograma de um processo para realizar operações automatizadas usando uma célula robótica de alta densidade de acordo com uma modalidade exemplar.

[00247] A Figura 35 é um fluxograma de um processo para instalar fixadores em uma pluralidade de localizações ao longo de uma junta de acordo com uma modalidade exemplar.

[00248] A Figura 36 é um fluxograma de um processo para fornecer múltiplas fixações de lado único de acordo com uma modalidade exemplar.

[00249] A Figura 37 é um fluxograma de um processo para instalar fixadores em uma junção de acordo com uma modalidade exemplar.

[00250] A Figura 38 é um diagrama em blocos de um sistema de processamento de dados de acordo com uma modalidade exemplar.

[00251] A Figura 39 é uma ilustração de um método de fabricação e serviço de aeronave de acordo com uma modalidade exemplar.

[00252] A Figura 40 é um diagrama em blocos de uma aeronave de acordo com uma modalidade exemplar.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[00253] As modalidades de exemplo descritas abaixo fornecem métodos e aparelhos para melhorar a eficiência e a facilidade de unir as peças. Por exemplo, os métodos e aparelhos descritos abaixo podem melhorar a eficiência e a facilidade e reduzir a complexidade da instalação de fixadores para unir as peças. As modalidades de exemplo reconhecem e levam em consideração que os efetores de extremidade de função única permitem que as várias tarefas (por exemplo, perfuração, inspeção, inserção de fixador) de uma operação de instalação de fixador sejam separadas. Ao usar um efetor de extremidade de função única diferente para as diferentes tarefas, os efetores de extremidade podem se tornar menores, mais leves e menos complexos que os efe-tores de extremidade multifuncionais.

[00254] A simplicidade dos efetores de extremidade de função única pode ajudar a melhorar a eficiência geral e a confiabilidade do uso de efetores de extremidade para automatizar as operações de instalação dos fixadores. Além disso, a simplicidade dos efetores de extremidade de função única pode reduzir a quantidade de manutenção necessária, o tamanho geral do robô de suporte e a estrutura associada, ou ambos.

[00255] Em particular, as modalidades de exemplo reconhecem e levam em consideração que as partes de um conjunto através do qual um fixador está sendo instalado precisam ser mantidas juntas (por exemplo, fixadas) enquanto os efetores de extremidade de função única estão sendo trocados para executar as várias tarefas. As modalidades de exemplo fornecem métodos e aparelhos para manter essas peças juntas de um lado do conjunto para permitir a saída de efetores de extremidade de função única no outro lado do conjunto.

[00256] Em uma modalidade exemplar, um método é fornecido para automatizar uma instalação do fixador. Uma primeira força mecânica é aplicada a uma primeira parte e uma segunda força mecânica é aplicada a uma segunda parte para formar uma fixação da primeira parte e da segunda parte. O ar é sugado através de um furo do fixador, que é formado por um primeiro furo na primeira parte que é alinhada com um segundo furo na segunda parte, para puxar a segunda parte em direção à primeira parte e, assim, manter a fixação da primeira parte e da segunda parte mesmo após a segunda força mecânica ser removida.

[00257] Em outra modalidade exemplar, o método é fornecido para alinhar um primeiro furo em um primeiro painel com um segundo furo em um segundo painel para definir um furo passante. Uma parede que define o segundo furo é agarrada de dentro do furo passante para puxar o segundo painel em direção ao primeiro painel e, assim, estabelecer uma fixação do primeiro painel e do segundo painel.

[00258] Ainda em outra modalidade exemplar, é fornecido um método para usar um efetor de extremidade de função única para manter uma fixação. O efetor de extremidade de função única é posicionado em um lado de uma junta de painel e aplica uma primeira força em um primeiro painel da junta de painel e uma segunda força em um segundo painel da junta de painel para manter a fixação. A primeira força pode ser, por exemplo, uma força de sucção, enquanto a segunda for-ça pode ser, por exemplo, uma força reativa aplicada em resposta à força de sucção. Dessa maneira, uma fixação de um lado é alcançada.

[00259] Assim, as modalidades exemplares fornecem métodos e sistemas para estabelecer uma fixação, mantendo uma fixação, ou ambos de um primeiro painel e um segundo painel. Esses métodos e sistemas envolvem agarrar uma parede que define um furo no segundo painel de dentro de um furo no primeiro painel para puxar o segundo painel em direção ao primeiro painel. O primeiro furo e o segundo furo formam um furo passante se estendendo através do primeiro painel e do segundo painel.

[00260] Essa preensão pode ser realizada, por exemplo, removendo um vácuo parcial (por exemplo, sucção) através de um furo de fixação (por exemplo, o furo passante) em uma direção do segundo painel em direção ao primeiro painel. Esta força de preensão é combinada com uma força de oposição (por exemplo, uma força reativa) criada pelo efetor de extremidade de função única sendo posicionado em contato com o primeiro painel. Dessa maneira, é alcançada a fixação de um lado. A fixação é formada a partir da lateral do primeiro painel para permitir o movimento de ferramentas e dispositivos e fornecer espaço para qualquer número de operações a serem executadas na lateral do segundo painel.

[00261] Em alguns casos, um ou mais painéis podem estar presentes entre o primeiro e o segundo painel. O furo do fixador se estende através do primeiro painel, do segundo painel e de qualquer número de painéis entre o primeiro e o segundo painéis. Em outros casos, o selante é aplicado nas superfícies deterioradas de um ou de ambos os primeiro e segundo painéis.

[00262] Agora com referência às Figuras, a Figura 1 é uma ilustração de uma vista em perspectiva do ambiente de fabricação 100 de acordo com uma modalidade exemplar. Dentro do ambiente de fabri-cação 100, o conjunto de fuselagem 102 está sendo construído. No exemplo ilustrativo, a pluralidade de sistemas de montagem 104 é posicionada com relação ao conjunto de fuselagem 102.

[00263] O sistema de montagem 106 é um exemplo de um da pluralidade de sistemas de montagem 104. O sistema de montagem 106 inclui dispositivos robóticos 108 posicionados com relação ao exterior 110 do conjunto de fuselagem 102 e dispositivos robóticos 112 posicionados com relação ao interior 114 do conjunto de fuselagem 102. Dispositivos robóticos 108 e dispositivos robóticos 112 operam juntos para realizar a operação de instalação dos fixadores para a construção do conjunto de fuselagem 102.

[00264] A Figura 2 é uma ilustração de uma vista de extremidade do conjunto de fuselagem 102 sendo construído de acordo com uma modalidade exemplar. Conforme representado, os dispositivos robóticos 108 são suportados pela plataforma 200 e dispositivos robóticos 112 são suportados pela plataforma 202. Dispositivos robóticos 108 e dispositivos robóticos 112 operam juntos para instalar os fixadores que unem os painéis de fuselagem juntos para construir o conjunto de fuselagem 102.

[00265] No exemplo ilustrativo, dispositivos robóticos 108 são acoplados com efetores de extremidade para realizar as tarefas de perfuração, inspeção, e inserção do fixador. Esses efetores de extremidade são efetores de extremidade de função única que podem ser trocados movendo-se em relação a, por exemplo, o ponto de instalação do fixador 113 para executar suas tarefas individuais. Um efetor de extremidade de função única é um efetor de extremidade usado para executar uma única função por dispositivo robótico por ponto de instalação do fixador. Em alguns casos, os dispositivos robóticos 108 são movidos pela plataforma 200 para posicionar o efetor de extremidade para uma tarefa específica em relação ao ponto de instalação do fixador 113. Em outros casos, os dispositivos robóticos 108 podem permanecer estacionários na plataforma 200, mas podem ser usados para mover seus efetores de extremidade ao redor, a fim de posicionar o efetor de extremidade adequado para uma determinada tarefa em relação ao ponto de instalação do fixador 113.

[00266] Cada um dos dispositivos robóticos 112 é acoplado a um efetor de extremidade que é usado para manter juntos os painéis de fuselagem do lado interior do conjunto de fuselagem 102 durante a saída dos efetores de extremidade de função única acoplados aos dispositivos robóticos 108. Por exemplo, após o final o efetor em um dos dispositivos robóticos 108 foi usado para executar sua tarefa designada, que o efetor de extremidade pode ser movido para longe do ponto de instalação do fixador 113 para abrir espaço para um efetor de extremidade diferente. Um efetor de extremidade acoplado a um dos dispositivos robóticos 112 é usado para manter a fixação dos painéis da fuselagem apenas do lado interior do conjunto de fuselagem 102, enquanto os efetores de extremidade estão sendo alternados no lado externo do conjunto de fuselagem 102.

[00267] A Figura 3 é um diagrama em blocos de um ambiente de fabricação 300 de acordo com uma modalidade exemplar. O ambiente de fabricação 100 na Figura 1 é um exemplo de uma implementação para ambiente de fabricação 300. Dentro do ambiente de fabricação 300, o sistema de montagem 302 é usado para construir o conjunto 304.

[00268] O conjunto 304 inclui as partes 308 e 310. As partes 308 e 310 são acopladas para formar uma junta (não mostrada) no conjunto 304. O lado 311 da parte 308, que forma o primeiro lado da junta, fica voltado para a parte 310. Lado 312 da parte 310, que forma um segundo lado da junta, enfrenta a parte oposta 308.

[00269] Embora o conjunto 304 seja descrito como tendo apenas duas partes nessas modalidades exemplares, em outros casos, o conjunto 304 pode incluir mais de duas partes. Em um exemplo ilustrativo, o conjunto 304 assume a forma do conjunto de fuselagem 313 da aeronave 314. Em um exemplo, a parte 308 e a parte 310 assumem a forma de painéis de fuselagem. Em outros exemplos, as partes 308 e 310 assumem a forma de outros tipos de partes de aeronaves, como painéis de asas. Quando as partes 308 e 310 assumem a forma de painéis, elas juntas formam uma junta de painel.

[00270] O sistema de montagem 106 na Figura 1 é um exemplo de uma implementação para o sistema de montagem 302. O sistema de montagem 302 inclui o sistema de controle 315 e a pluralidade de dispositivos robóticos 316. O sistema de controle 315 controla a operação dos dispositivos robóticos 316. O sistema de controle 315 é implementado usando software, hardware, firmware ou uma combinação deles.

[00271] Quando o software é usado, as operações executadas pelo sistema de controle 315 podem ser implementadas usando, por exemplo, sem limitação, código de programa configurado para executar em uma unidade processadora. Quando o firmware é usado, as operações executadas pelo sistema de controle 315 podem ser implementadas usando, por exemplo, sem limitação, código e dados do programa e armazenadas na memória persistente para executar em uma unidade processadora.

[00272] Quando o hardware é empregado, o hardware pode incluir um ou mais circuitos que operam para executar as operações executadas pelo sistema de controle 315. Dependendo da implementação, o hardware pode assumir a forma de um sistema de circuitos, um circuito integrado, um circuito integrado específico da aplicação (ASIC), um dispositivo lógico programável ou algum outro tipo adequado de dispositivo de hardware configurado para executar qualquer número de operações. Um dispositivo lógico programável pode ser configurado para executar determinadas operações. O dispositivo pode estar permanentemente configurado para executar essas operações ou pode ser reconfigurável. Um dispositivo lógico programável pode assumir a forma de, por exemplo, sem limitação, uma matriz lógica programável, uma lógica de matriz programável, uma matriz lógica programável em campo, uma matriz de portas programável em campo ou algum outro tipo de dispositivo de hardware programável.

[00273] Nestes exemplos ilustrativos, o sistema de controle 315 pode ser implementado usando um sistema de computador. O sistema de computador pode incluir um único computador ou vários computadores em comunicação entre si.

[00274] A pluralidade de dispositivos robóticos 316 inclui, por exemplo, sem limitação, dispositivo robótico 318, dispositivo robótico 320 e dispositivo robótico 322. O dispositivo robótico 318, dispositivo robótico 320 e dispositivo robótico 322 são acoplados ao efetor de extremidade 324, o efetor de extremidade 326 e efetor de extremidade 328, respectivamente. Cada um desses efetores de extremidade pode ser considerado um efetor de extremidade de função única. Em alguns exemplos ilustrativos, o efetor de extremidade 324, o efetor de extremidade 326 e o efetor de extremidade 328 são considerados parte do dispositivo robótico 318, dispositivo robótico 320 e dispositivo robótico 322, respectivamente. Em outros exemplos ilustrativos, o efetor de extremidade 324, o efetor de extremidade 326 e o efetor de extremidade 328 são considerados separados, mas acopláveis e removíveis do dispositivo robótico 318, dispositivo robótico 320 e dispositivo robótico 322.

[00275] Em uma modalidade exemplar, o efetor de extremidade 324 inclui o dispositivo de sucção 330 e uma ferramenta, que pode ser o bico 332, acoplada ao dispositivo de sucção 330. O bico 332 é direta ou indiretamente acoplado ao dispositivo de sucção 330. Nestes exemplos ilustrativos, o bico 332 pode ser um membro alongado com o canal 334 que se estende através do bico 332. O dispositivo de sucção 330 gera sucção que, com energia suficiente, aspira ar para dentro e através do canal 334 dentro do bico 332.

[00276] O efetor de extremidade 326 inclui a ferramenta 336 e a ferramenta de perfuração 338. Em alguns exemplos ilustrativos, a ferramenta 336 é um membro cilíndrico que envolve a ferramenta de perfuração 338. O efetor de extremidade 328 inclui a ferramenta de inserção de fixador 340.

[00277] Para executar uma instalação de fixador, o efetor de extremidade 324 e o efetor de extremidade 326 são posicionados em lados opostos do conjunto 304. Esses efetores de extremidade são utilizados para aplicar forças iguais e opostas (por exemplo, primeira força 342 e segunda força 344 nas partes 308 e 310, respectivamente) para formar fixação 341. Em particular, o efetor de extremidade 324 e o efetor de extremidade 326 são operados para aplicar forças iguais e opostas ao lado 311 da parte 308 e ao lado 312 da parte 310, respectivamente, para formar a fixação 341.

[00278] Por exemplo, pelo menos um dispositivo robótico 318 ou efetor de extremidade 324 é operado para aplicar a primeira força 342 ao lado 311 da parte 308 usando o bico 332. A primeira força 342 é uma primeira força mecânica, que também pode ser referida como uma força de aperto em alguns casos. Em alguns casos, o efetor de extremidade 324 inclui um sistema de extensão para mover o bico 332 em direção ao lado 311 para aplicar a primeira força 342 à parte 308. Além disso, pelo menos um dispositivo robótico 320 ou efetor de extremidade 326 pode ser operado para aplicar a segunda força 344 ao outro lado do conjunto 304 usando a ferramenta 336. A segunda força 344 é uma segunda força mecânica, que também pode ser referida como uma força de aperto em alguns casos. Em alguns casos, o efetor de extremidade 326 inclui um sistema de extensão para mover a ferramenta 336 em direção ao lado 312 para aplicar a segunda força 344 à parte 310.

[00279] Em um exemplo, o bico 332 e a ferramenta 336 são simultaneamente estendidos em direção e pressionados contra a parte 308 e a parte 310, respectivamente, para aplicar a primeira força 342 à parte 308 e a segunda força 344 à parte 310. O bico 332 e a ferramenta 336 são pressionados contra a parte 308 e parte 310, respectivamente, até que o equilíbrio estático da força desejada seja alcançado entre a primeira força 342 e a segunda força 344. Em outras palavras, o bico 332 e a ferramenta 336 são pressionados ou empurrados contra a parte 308 e a parte 310, respectivamente, até a primeira força 342 e a segunda força 344, que são forças iguais e opostas, atinge quantidades suficientes para estabelecer a fixação 341 da parte 308 e parte 310.

[00280] Uma vez atingida a fixação 341, o bico 332 e a ferramenta 336 são mantidos em posições fixas em relação ao sistema de coordenadas de referência. Assim, a fixação 341 é mantida em uma posição fixa em relação ao sistema de coordenadas de referência pela força do equilíbrio estático criado pelo posicionamento do bico 332 e da ferramenta 336 em relação ao sistema de coordenadas de referência.

[00281] Em alguns exemplos ilustrativos, a fixação 341 inclui a parte 308, parte 310, com os dois tendo vedante aplicado nas superfícies deteriorantes dessas partes. Em outras palavras, a fixação pode incluir o selante que veda essas peças juntas. Este tipo de fixação 341 da parte 308 e parte 310 pode ser usado para montagem "única".

[00282] Em alguns exemplos ilustrativos, a ferramenta de perfuração 338 é usada para perfurar o furo 343 através da parte 308 e o furo 345 através da parte 310, enquanto a fixação 341 dessas peças é mantida usando a sucção 349. A ferramenta de perfuração 338 é posi-cionada no lado 312 de modo que a perfuração do furo 343 e o furo 345 são executados a partir do lado 312. Dessa maneira, o furo 345 é formado antes do furo 343. Em um ou mais exemplos, a ferramenta de perfuração 338 inclui um dispositivo de sucção ou algum outro tipo de dispositivo de limpeza que é usado para ajudar a remover aparas de peças ou rejeitos criados durante a perfuração.

[00283] A manutenção da fixação 341 dessas peças durante a perfuração garante que o furo 343 e o furo 345 sejam alinhados durante e após a perfuração para formar o furo de fixação 346. Além disso, a manutenção da fixação 341 dessas peças durante a perfuração também pode ajudar a manter a fixação de um selante (não mostrado) entre a parte 308 e a parte 310; evitar intervalos entre a parte 308 e a parte 310; impedir que limalhas, aparas ou rejeitos de perfuração caiam ou entrem em um ou mais espaços entre a parte 308 e a parte 310; reduzir ou eliminar a necessidade de rebarbar bordas do furo 343 e furo 345 após a perfuração; ou uma combinação dos mesmos.

[00284] O furo 343 na parte 308 e o furo 345 na parte 310 são formados concêntrica e coaxialmente. O furo de fixação 346 também pode ser referido como um canal ou um furo passante. Como aqui utilizado, um furo passante é um furo que passa através de duas ou mais partes e é assim formado pelos furos coaxiais através dessas duas ou mais partes.

[00285] Antes da instalação do fixador 348 dentro do furo do fixador 346, o efetor de extremidade 326 precisa ser trocado para o efetor de extremidade 328 com a ferramenta de inserção de fixador 340. Mas, como a ferramenta 336 do efetor de extremidade 326 está sendo usada para manter a fixação 341, um mecanismo diferente para manter a fixação 341 é necessária antes que o efetor de extremidade 328 possa ser desligado. Por exemplo, o movimento da ferramenta 336 para longe da parte 310 ou o movimento do bico 332 para longe da parte 308, sem algum mecanismo adicional para manter a fixação 341, poderia desfazer a fixação 341. Por conseguinte, um mecanismo para manter a fixação 341 enquanto ainda é necessário trocar o efetor de extremidade 326 com o efetor de extremidade 328.

[00286] O dispositivo de sucção 330 do efetor de extremidade 324 é usado para manter a fixação 341 do lado 311, permitindo assim que o efetor de extremidade 326 do lado 312 seja trocado pelo efetor de extremidade 328. Em particular, o dispositivo de sucção 330 gera sucção 349 para o ar de sucção através furo de fixação 346 do lado 311. A sucção é realizada enquanto o equilíbrio estático da força entre a primeira força 342 e a segunda força 344 é mantido.

[00287] A vazão volumétrica da sucção é suficiente para puxar a parte 310 em direção à parte 308 para manter a fixação 341. Em particular, a vazão volumétrica é suficiente para fornecer uma força de preensão que agarra a parede 347, definindo o furo 345 para puxar a parte 310 em direção à peça 308. Em outros exemplos ilustrativos, a parede 347 também pode ser referida como uma parede de furo. Esta sucção é suficiente para manter independentemente a fixação 341 da parte 308 e parte 310 em relação um ao outro.

[00288] Ao usar a sucção para agarrar a parede 347 que define o furo 345 na parte 310, o dispositivo de sucção 330 aplica uma força de sucção à parte 310. Essa força de sucção puxa a parte 310 em direção à parte 308 e, finalmente, em direção ao efetor de extremidade 324. O posicionamento do bico 332 do efetor de extremidade 324 em relação à parte 308 e em relação ao sistema de coordenadas de referência cria uma força reativa em resposta à força de sucção. Essa força reativa é igual e oposta à força de sucção.

[00289] A sucção é realizada até que um equilíbrio estático da força desejada seja alcançado entre a força de sucção e a força reativa. Uma vez alcançado o equilíbrio estático da força desejada, a sucção pode ser usada para manter independentemente a fixação 341, mesmo quando a ferramenta 336 é afastada da fixação 341.

[00290] Desta maneira, o dispositivo de sucção 330 produz sucção 349 suficiente para manter a parte 308 e a parte 310 no lugar, uma em relação à outra, mesmo após a segunda força 344 ter sido removida (por exemplo, quando a ferramenta 336 é afastada e o efetor de extremidade 326 é trocado por outro efetor de extremidade). Em outras palavras, quando a ferramenta 336 é afastada e fora de contato com a parte 310, de modo que a segunda força 344 é removida, a sucção de ar através do furo de fixação 346 e para o canal 334 do bico 332 mantém a fixação 341 da parte 308 e da parte 310.

[00291] Em um ou mais exemplos ilustrativos, o sistema de controle 315 é usado para controlar a operação do efetor de extremidade 324, do efetor de extremidade 326 e do efetor de extremidade 328. O sistema de controle 315 garante que os equilíbrios estáticos da força desejada discutidos acima sejam estabelecidos para manter assim a fixação 341 e impedir qualquer mudança indesejada da parte 308 em relação à parte 310 quando o efetor de extremidade 326 para perfuração é comutado com o efetor de extremidade 328 para instalação do fixador.

[00292] Especificadamente, o efetor de extremidade 326 com a ferramenta de perfuração 338 pode ser desligado com o efetor de extremidade 328 tendo a ferramenta de inserção de fixador 340. A ferramenta de inserção de fixador 340 é usada para inserir o fixador 348 dentro do furo de fixação 346 enquanto o dispositivo de sucção 330 continua a aspirar ar através do furo de fixação 346 do lado oposto 311 do conjunto 304. Desta maneira, o sistema de montagem 302 pode permitir que a instalação do fixador 348 seja realizada de uma maneira simples, fácil e eficiente.

[00293] O dispositivo de sucção 330 fornece uma força de sucção suficiente que, em combinação com a força reativa fornecida pelo bico 332, mantém a fixação 341 sem exigir uma força adicional no lado 312 da fixação 341. Por outras palavras, o dispositivo de sucção 330 e o bico 332 juntos garantem que essa fixação 341 seja mantida independentemente de um único lado da fixação 341.

[00294] O fixador 348 é instalado enquanto a fixação 341 é mantida com sucção 349. Nestes exemplos ilustrativos, a sucção continua até o fixador 348 estar totalmente instalado dentro do furo do fixador 346. Em alguns casos, o fixador 348 é considerado totalmente instalado quando um ajuste de interferência desejado é formado entre o fixador 348 e o furo do fixador 346. Em outros exemplos, o fixador 348 é considerado totalmente instalado somente depois que o fixador 348 foi inserido no furo do fixador 346 e o hardware de retenção do fixador foi instalado sobre o fixador 348. O hardware de fixação do fixador pode incluir, por exemplo, um colar, uma porca, algum outro tipo de hardware ou uma combinação dos mesmos. Em outros exemplos, o fixador 348 pode ser considerado totalmente instalado após uma ou mais outras operações terem sido executadas.

[00295] Depois que o fixador 348 estiver totalmente instalado, a sucção 349 não será mais necessária para manter a fixação. Em outras palavras, o fixador 348 é usado para manter a fixação 341 após a interrupção da sucção.

[00296] A ilustração do ambiente de fabricação 100 na Figura 1 não pretende implicar limitações físicas ou arquitetônicas à maneira pela qual uma modalidade de exemplo pode ser implementada. Podem ser usados outros componentes além dos ou no lugar dos ilustrados. Alguns componentes podem ser opcionais. Além disso, os blocos são apresentados para ilustrar componentes funcionais. Um ou mais desses blocos podem ser combinados, divididos ou combinados e divididos em diferentes blocos quando implementados em um exemplo de modalidade.

[00297] Por exemplo, em alguns casos, a perfuração do furo de fixação 346 pode ser parte de um processo diferente antes da parte 308 e da parte 310 serem reunidas para formar a fixação 341. Por exemplo, o primeiro furo 343 pode ser perfurado na parte 308 e o furo 345 pode ser perfurado na parte 310 antes de essas peças serem fixadas.

[00298] As partes 308 e 310 podem então ser posicionadas uma em relação à outra. Nestes exemplos, a parte 308 e a parte 310 são posicionadas para alinhar o furo 343 e o furo 345 pelo menos um de forma concêntrica ou coaxial. O furo 343 e o furo 345 podem ser dimensionados de modo que, quando o furo 343 e o furo 345 estiverem alinhados, eles formem o furo de fixação 346. Em outros exemplos, o furo 343 e o furo 345 podem ser furos de montagem (DA) determinados. Quando o furo 343 e o furo 345 são furos de montagem determinados e alinhados coaxialmente, eles formam um furo de índice (não mostrado). As partes 308 e 310 podem ser acopladas temporariamente usando, por exemplo, um fixador temporário instalado através do furo do índice. O furo de índice também pode ser chamado de furo de referência, furo de guia, furo de ferramenta ou furo passante.

[00299] Em um ou mais exemplos, após o alinhamento coaxial do furo 343 e do furo 345, a sucção 349 é usada para estabelecer e manter a fixação 341 da parte 308 e parte 310. Essa sucção é formada no lado 311, de modo que a fixação 341 é uma fixação de um lado. Em alguns casos, quando um fixador temporário é usado para unir as partes 308 e 310, a sucção 349 é aplicada simultaneamente com a remoção do fixador temporário para estabelecer e manter assim a fixação 341.

[00300] Com referência às Figuras 4-15, as ilustrações de um sistema de montagem para realizar uma operação de instalação do fixador são representadas de acordo com uma modalidade exemplar. Em alguns exemplos ilustrativos, o sistema de montagem pode ser referido como um sistema de instalação do fixador

[00301] A Figura 4 é uma ilustração de uma vista de extremidade de efetores de extremidade de função única posicionados com relação a uma junção de dobra de acordo com uma modalidade exemplar. A junção de dobra 400 é um exemplo de uma implementação para o conjunto 304 na Figura 3 ou uma junta de painel no conjunto 304. Além da junção de dobra 400, as modalidades exemplares podem ser ainda aplicáveis a outros tipos de junções não mostradas.

[00302] A junção de dobra 400 inclui a primeira parte 402 e a segunda parte 404, que podem ser exemplos de implementações para a parte 308 e parte 310 da Figura 3, respectivamente. Em outros exemplos, a junção de dobra 400 pode incluir uma terceira parte (não mostrada) ou algum outro número de peças. Em um exemplo ilustrativo, a primeira parte 402 e a segunda parte 404 assumem a forma de painéis de fuselagem. O tamanho e a escala da primeira parte 402 e da segunda parte 404 nas Figuras 4-15 são mostrados apenas para fins ilustrativos. Em outros exemplos ilustrativos, o tamanho da primeira parte 402 e da segunda parte 404 pode ser menor ou muito maior do que o mostrado nas Figuras 4-15.

[00303] A junção de dobra 400 tem o primeiro lado 406 e o segundo lado 408. Neste exemplo ilustrativo, o primeiro lado 406 é formado pela superfície 410 da primeira parte 402 e o segundo lado 408 é formado pela superfície 412 da segunda parte 404. Quando a primeira parte 402 e a segunda parte 404 assumem a forma de painéis de fuselagem de um conjunto de fuselagem, a superfície 410 da primeira parte 402 pode estar voltada para um interior do conjunto de fuselagem e a superfície 412 da segunda parte 404 pode estar voltada para um exterior do conjunto de fuselagem (a cabeça do fixador será instalada na superfície externa, 412 quando o processo for concluído).

[00304] No exemplo ilustrativo, o sistema de montagem 413 é posicionado com relação ao conjunto 409. O sistema de montagem 413 inclui efetor de extremidade 414, o efetor de extremidade 416, dispositivo robótico 418, e dispositivo robótico 419.

[00305] O efetor de extremidade 414 e efetor de extremidade 416 são acoplados ao dispositivo robótico 418 e ao dispositivo robótico 419, respectivamente. O efetor de extremidade 414 e o efetor de extremidade 416 podem ser exemplos de implementações para o efetor de extremidade 324 e o efetor de extremidade 326 da Figura 3, respectivamente. O efetor de extremidade 414 é posicionado com relação ao primeiro lado 406 da junção de dobra 400 e o efetor de extremidade 416 é posicionado com relação ao segundo lado 408 da junção de dobra 400.

[00306] O efetor de extremidade 414 e o efetor de extremidade 416 podem ser efetores de extremidade de função única. O efetor de extremidade 414 inclui pelo menos o bico 420 e o dispositivo de sucção 422, que são exemplos de implementações do bico 332 e do dispositivo de sucção 330, respectivamente, da Figura 3. O efetor de extremidade 416 inclui a ferramenta 424 e a ferramenta de perfuração 426. A ferramenta 424 é representada como transparente em Figura 4 apenas para fins ilustrativos. A ferramenta 424 e a ferramenta de perfuração 426 são exemplos de implementações da ferramenta 336 e da ferramenta de perfuração 338, respectivamente, da Figura 3.

[00307] Neste exemplo ilustrativo, a ferramenta 424 inclui o elemento 428 e o elemento 430. O elemento 428 assume a forma de, por exemplo, sem limitação, um primeiro membro cilíndrico que envolve a ferramenta de perfuração 426. O elemento 430 assume a forma de, por exemplo, sem limitação, um segundo membro cilíndrico tendo um diâmetro menor que o primeiro membro cilíndrico, mas suficientemente grande para permitir que a broca 432 da ferramenta de perfuração 426 passe através do segundo membro cilíndrico. Em alguns exemplos ilustrativos, o elemento 430 é suficientemente grande para permitir que as aparas ou cavacos da broca sejam coletados durante a perfuração.

[00308] A Figura 5 é uma ilustração de uma vista lateral ampliada do efetor de extremidade 414 e do efetor de extremidade 416 posicionados com relação à junção de dobra 400 de acordo com uma modalidade exemplar. No exemplo ilustrativo, o efetor de extremidade 414 e efetor de extremidade 416 foram posicionados em alinhamento com eixo de referência 500 através da junção de dobra 400. O eixo de referência 500 pode ser um eixo substancialmente perpendicular à junção de dobra 400 que passa através da junção de dobra 400 na localização na qual um furo deve ser perfurado e um fixador deve ser instalado.

[00309] A Figura 6 é uma ilustração de uma vista lateral do efetor de extremidade 414 e do efetor de extremidade 416 aplicando forças à junção de dobra 400 de acordo com uma modalidade exemplar. Conforme representado, pelo menos um dentre efetor de extremidade 414 ou dispositivo robótico 418 foi usado para mover o bico 420 em contato com primeiro lado 406 da junção de dobra 400. O bico 420 é empurrado contra o primeiro lado 406 para aplicar primeira força 600 ao primeiro lado 406. A primeira força 600 é um exemplo da primeira força 342 na Figura 3. A primeira força 600 é uma força mecânica.

[00310] Da mesma forma, pelo menos um do efetor de extremidade 416 ou dispositivo robótico 419 foi usado para mover o elemento 430 em contato com o segundo lado 408 da junção de colo 400. Em particular, o elemento 430 é empurrado contra o segundo lado 408 para aplicar a segunda força 602 ao segundo lado 408

[00311] O bico 420 e o elemento 430 são empurrados contra a primeira parte 402 e a segunda parte 404, respectivamente, até que um equilíbrio estático da força desejada seja alcançado entre a primeira força 600 e a segunda força 602 aplicada à junção de dobra 400. Uma vez que esse equilíbrio estático da força desejada tenha sido alcançado, a fixação 604 da primeira parte 402 e da segunda parte 404 é alcançada. Em outras palavras, a primeira parte 402 e a segunda parte 404 podem ser mantidas no lugar, de modo que cada uma dessas partes seja mantida em uma posição específica em relação à outra.

[00312] Embora o bico 420 e o elemento 430 não sejam mais empurrados contra a primeira parte 402 e a segunda parte 404, respectivamente, eles são mantidos fixos nas posições nas quais o equilíbrio estático da força desejada é alcançado para manter a fixação 604. Em alguns casos, o vedante pode estar presente entre a primeira parte 402 e a segunda parte 404.

[00313] A Figura 7 é uma ilustração de uma vista lateral de uma operação de perfuração de acordo com uma modalidade exemplar. Uma vez estabelecida a fixação 604 da primeira parte 402 e da segunda parte 404, a ferramenta de perfuração 426 do efetor de extremidade 416 é operada para perfurar o furo do fixador 700 que se estende através da junção de dobra 400. O furo do fixador 700 pode se estender do segundo lado 408 da segunda parte 404 todo o caminho através do primeiro lado 406 da primeira parte 402. Em alguns casos, o furo do fixador 700 pode ser escareado. O fixador 700 é um exemplo de uma implementação para furo do fixador 346 na Figura 3.

[00314] A Figura 8 é uma ilustração de uma vista lateral de uma operação de sucção de acordo com uma modalidade exemplar. Após furo do fixador 700 ser perfurado, a broca de perfuração 432 é movida distante da segunda parte 404. Por exemplo, a broca de perfuração 432 pode ser retraída dentro do elemento 428.

[00315] O dispositivo de sucção 422 do efetor de extremidade 414 é operado para sugar o ar através do furo do fixador 700 do primeiro lado 406 da junção de dobra 400. O ar é sugado através do furo do fixa-dor 700 na direção da seta 800 do segundo lado 408 da junção de dobra 400 em direção ao primeiro lado 406 da junção de dobra 400. O ar é sugado através do furo do fixador 700 e ao bico 420.

[00316] Essa sucção cria uma força, que pode ser a força de sucção 802, que é aplicada à segunda parte 404. A força de sucção 802 puxa a segunda parte 404 em direção à primeira parte 402. A força reativa 804 é criada em resposta à força de sucção 802 pelo posicionamento do bico 420 em contato com a primeira parte 402. A sucção é realizada até que o equilíbrio estático da força desejada seja alcançado entre a força de sucção 802 e a força reativa 804. Por exemplo, a potência de sucção pode ser aumentada até que o equilíbrio estático da força desejada seja alcançado e energia de sucção suficiente tenha sido gerada para permitir que a fixação 604 seja mantido por sucção independentemente da primeira força 600 e da segunda força 602.

[00317] Nestes exemplos ilustrativos, o dispositivo de sucção 422 pode ser operado para continuar a aspirar ar através do furo do fixador 700 até que a operação de instalação do fixador seja concluída. Em alguns exemplos, cada um dos elementos 430 e bico 420, ou ambos, pode ter pelo menos um entalhe, uma ranhura, uma porta, uma abertura ou algum outro tipo de ventilação para permitir a entrada e saída de ar. Essa ventilação ajuda a garantir que o poder de sucção não seja maior que o desejado. Por exemplo, o elemento 430 pode ter um ou mais entalhes ao longo da borda do elemento 430 que entra em contato com a segunda parte 404 para ajudar a mover o elemento 430 para longe da segunda parte 404, enquanto a sucção está em andamento mais fácil.

[00318] A Figura 9 é uma ilustração de uma vista lateral transversal ampliada da primeira parte 402 e da segunda parte 404 de acordo com uma modalidade exemplar. Essa vista permite que o furo do fixador 700 e a parede 900 que define a porção do furo do fixador 700 forma-do dentro da segunda parte 404 seja mais claramente visto. A parede 900 pode ainda ser referida como uma parede do furo.

[00319] Como representado, a força de sucção 802 pode ser uma força de preensão que agarra a parede 900, definindo a porção do furo do fixador 700 formada dentro da segunda parte 404 para puxar a segunda parte 404 em direção à primeira parte 402 e, finalmente, em direção ao bico 420. O bico 420 aplica força reativa 804 na primeira parte 402.

[00320] Juntas, a força de sucção 802 e a força reativa 804 podem ser usadas para manter independentemente a fixação 604, mesmo depois que o elemento 430 é movido para longe e fora de contato com a segunda parte 404. Ao permitir que a fixação 604 seja mantida independentemente da primeira força 600 e segunda força 602, o efetor de extremidade 416 pode ser comutado com um efetor de extremidade diferente. Por exemplo, pelo menos um dos efetores terminais 416 ou dispositivo robótico 419 pode ser operado para mover o elemento 430 da ferramenta 424 para longe da junção 400. O dispositivo robótico 419 pode então ser desligado com um dispositivo robótico diferente e um efetor diferente pode ser posicionado em relação à junção de dobra 400.

[00321] A Figura 10 é uma ilustração de uma vista lateral ampliada de uma fixação de lado único de acordo com uma modalidade exemplar. Conforme representado, o elemento 430 mostrado nas Figuras anteriores foi movido para fora de contato com a primeira parte 402. Mas mesmo sem a primeira força 600 e a segunda força 602, a força de sucção 802 e a força reativa 804 são capazes de independentemente manter a fixação.

[00322] Assim, é alcançada a fixação de um lado. Esse tipo de fixação de um lado no primeiro lado 406 da junção 400, libera o espaço em torno do furo de fixação 700 no segundo lado 408 da junção 400 para permitir a saída mais simples e fácil dos efetores de extremidade. Nenhuma ferramenta especializada é necessária no segundo lado 408 da junção 400 para manter a fixação 604.

[00323] A Figura 11 é uma ilustração de outra vista lateral da fixação de lado único da Figura 10 de acordo com uma modalidade exemplar. Conforme representado, o efetor de extremidade 416 das Figuras 4-9 foi trocado pelo efetor de extremidade 1100, que é acoplado ao dispositivo robótico 1102. O efetor de extremidade 1100 e o dispositivo robótico 1102 são parte do sistema de montagem 413.

[00324] Neste exemplo ilustrativo, o dispositivo robótico 419 com efetor de extremidade 416 é movido para permitir que o dispositivo robótico 1102 com efetor de extremidade 1100 seja posicionado em relação ao segundo lado 408 da junção de dobra 400. Em outros exemplos ilustrativos, o efetor de extremidade 416 pode ser trocado pelo efetor de extremidade 1100 e o efetor de extremidade 1100, em seguida, acoplado ao dispositivo robótico 419. Como representado, a comutação dos efetores de extremidade ocorre depois que o furo do fixador 700 foi perfurado através da junção de dobra 400 e a fixação de um lado foi alcançada.

[00325] No exemplo ilustrativo, o efetor de extremidade 1100 inclui ferramenta de inserção do fixador 1104. Pelo menos um dentre o efetor de extremidade 1100 ou o dispositivo robótico 1102 pode ser usado para mover e posicionar a ferramenta de inserção do fixador 1104 com relação ao furo do fixador 700 que foi perfurado através da junção de dobra 400. A ferramenta de inserção do fixador 1104 é usada para inserir o fixador 1106 ao furo do fixador 700. Em um ou mais exemplos, a ferramenta de inserção do fixador 1104 instala o fixador 1106 formando uma interferência desejada entre o fixador 1106 e o furo do fixador 700.

[00326] A Figura 12 é uma ilustração de uma vista em perspectiva do efetor de extremidade 1100 posicionado com relação ao segundo lado 408 da junção de dobra 400 de acordo com uma modalidade exemplar. Conforme representado, o furo do fixador 700 é um da pluralidade de furos do fixador através da junção de dobra 400 em que os fixadores 1200 foram instalados.

[00327] A Figura 13 é uma ilustração de uma vista lateral da ferramenta de inserção de fixadores 1104 sendo usada para inserir o fixador 1106 (mostrado nas Figuras 11 e 12) no furo do fixador 700 (mostrado na Figura 11) de acordo com uma modalidade exemplar. A ferramenta de inserção de fixador 1104 insere o fixador 1106 no furo do fixador 700 enquanto o dispositivo de sucção 422 continua a aspirar ar através do furo do fixador 700.

[00328] A Figura 14 é uma ilustração de uma vista transversal do fixador instalado 1106 na junção de dobra 400 de acordo com uma modalidade exemplar. Neste exemplo ilustrativo particular, o fixador 1106 é um fixador escareado e o furo do fixador 700 é um furo escareado.

[00329] A Figura 15 é uma ilustração de uma conclusão da operação de instalação do fixador de acordo com uma modalidade exemplar. Conforme representado, o fixador 1106 foi instalado na junção de dobra 400. Uma vez instalado o fixador 1106, a sucção não é mais necessária para manter a fixação 504 das Figuras anteriores. O fixador 1106 é capaz de independentemente manter a fixação 604 com relação à porção da junção de dobra 400 no qual o fixador 1106 está instalado.

[00330] Em um ou mais exemplos ilustrativos, a instalação do fixador 1106 é concluída depois que um ajuste de interferência desejado é formado entre o fixador 1106 e o furo do fixador 700. Depois que esse ajuste de interferência é formado, a sucção é interrompida. Em outros exemplos ilustrativos, o fixador 1106 é considerado totalmente instala-do quando o hardware de retenção do fixador é instalado sobre o fixador 1106. A sucção continua até que todas as operações necessárias para concluir a instalação do fixador 1106 tenham sido concluídas para garantir que a instalação do fixador atenda aos requisitos.

[00331] Após o fixador 1106 estar totalmente instalado, o efetor de extremidade 414 pode ser movido para longe da junção 400 e ser reposicionado em relação a um próximo local na junção 400 na qual um fixador deve ser instalado. Além disso, o efetor de extremidade 1100 das Figuras 11-13 pode ser comutado com o efetor de extremidade 416 e o efetor de extremidade 416 pode ser reposicionado em relação ao próximo local na junção de dobra 400 no qual o novo fixador deve ser instalado.

[00332] As ilustrações de efetores de extremidade, ferramentas, dispositivos e outros componentes nas Figuras 4-15 não significam limitações físicas ou arquitetônicas à maneira pela qual uma modalidade exemplar pode ser implementada. Podem ser usados outros componentes além dos ou no lugar dos ilustrados. Alguns componentes podem ser opcionais. Os diferentes componentes mostrados nas Figuras 4-15 podem ser exemplos ilustrativos de como os componentes mostrados em forma de bloco na Figura 3 podem ser implementados como estruturas físicas. Além disso, alguns dos componentes das Figuras 4-15 podem ser combinados com os componentes da Figura 3, usados com os componentes da Figura 3 ou com uma combinação dos dois.

[00333] A Figura 16 é um fluxograma de um método para realizar uma instalação do fixador de acordo com uma modalidade exemplar. O processo 1600 ilustrado na Figura 16 pode ser implementado usando sistema de montagem 302 da Figura 3 ou sistema de montagem 413 das Figuras 4-15.

[00334] O processo pode começar aplicando uma primeira força mecânica a uma primeira parte e uma segunda força mecânica a uma segunda parte para formar uma fixação da primeira parte e da segunda parte (operação 1602). O conjunto inclui uma primeira parte e uma segunda parte posicionadas em contato entre si. A primeira parte forma o primeiro lado da fixação e a segunda parte forma o segundo lado da fixação.

[00335] Opcionalmente, um furo de fixação é perfurado através da fixação da primeira parte e a segunda parte do segundo lado da fixação (operação 1604). O furo do fixador se estende do segundo lado para o primeiro lado da montagem. O furo do fixador pode ser formado por um primeiro furo perfurado através da primeira parte e um segundo furo perfurado através da segunda parte. Nestes exemplos ilustrativos, o primeiro furo e o segundo furo são coaxiais.

[00336] O ar é sugado, do primeiro lado da fixação, através do furo do fixador que passa através da primeira parte e da segunda parte para puxar a segunda parte em direção à primeira parte e, assim, manter a fixação da primeira parte e da segunda parte mesmo após a segunda força mecânica ser removida (operação 1606). Em outras palavras, a sucção do ar através do furo do fixador mantém a “fixação” da primeira parte e da segunda parte sem exigir uso da segunda força mecânica no segundo lado da fixação.

[00337] Em particular, na operação 1606, a sucção é realizada em uma vazão volumétrica suficiente para manter a fixação apenas do primeiro lado da fixação sem exigir uso da força adicional no segundo lado da fixação. O ar é sugado através do furo do fixador para agarrar uma parede do segundo furo na segunda parte e, assim, puxar a segunda parte em direção à primeira parte.

[00338] Nestes exemplos, o ar é sugado do primeiro lado da fixação através do furo do fixador em uma direção à primeira parte e em uma vazão volumétrica suficiente para manter uma apreensão da parede do segundo furo enquanto supera um volume de sucção perdido no segundo lado da fixação. Por exemplo, algum volume de sucção ou força de sucção pode ser perdido devido a uma extremidade aberta do furo do fixador no segundo lado.

[00339] Em alguns exemplos, dependendo da implementação, a operação 1606 pode ser iniciada após a operação 1604 ter sido concluída ou durante a operação 1604. Em outras palavras, a sucção pode ser realizada somente após o furo do fixador ter sido perfurado ou enquanto o furo do fixador estiver sendo perfurado.

[00340] A primeira força mecânica e a segunda força mecânica são removidas (operação 1608). A operação 1608 inclui, por exemplo, trocar o efetor de extremidade que realizou a perfuração de operação 1604 com um novo efetor de extremidade. A sucção realizada na operação 1606 continua a fim de manter a fixação da primeira parte e da segunda parte durante a troca dos efetores de extremidade.

[00341] Depois disso, um fixador é instalado dentro do furo do fixador enquanto continua a aspirar o ar através do furo do fixador para manter a fixação da primeira parte e da segunda parte (operação 1610). Em um ou mais exemplos ilustrativos, a operação 1610 inclui inserir o fixador no furo do fixador e formar um ajuste de interferência desejado. Em outros exemplos ilustrativos, a operação 1610 inclui a inserção do fixador no furo do fixador e a instalação de ferragens de retenção do fixador em torno da porção alongada do fixador que se estende através do furo do fixador.

[00342] Continuar executando a sucção de ar na operação 1606 enquanto a operação 1610 é executada assegura que a fixação da primeira parte e da segunda parte seja mantida durante toda a inserção do fixador. A sucção do ar através do furo pode continuar até que toda a operação de instalação do fixador seja concluída. Por exemplo, a sucção pode ser continuada para manter a fixação até que um ajuste de interferência desejado seja formado entre o fixador e o furo do fixador.

[00343] A Figura 17 é um fluxograma de um processo para manter uma fixação de acordo com uma modalidade exemplar. O processo 1700 ilustrado na Figura 17 pode ser realizado usando, por exemplo, sistema de montagem 302 da Figura 3 ou sistema de montagem 413 da Figuras 4-15.

[00344] O processo 1700 pode começar aplicando uma primeira força mecânica a um primeiro painel e uma segunda força mecânica a um segundo painel para formar uma fixação do primeiro painel e do segundo painel (operação 1702). O primeiro painel e o segundo painel são painéis de fuselagem.

[00345] A operação 1702 pode ser realizada aplicando a primeira força usando uma ferramenta acoplada a um primeiro efetor de extremidade, como efetor de extremidade 414 na Figura 4. A ferramenta pode ser, por exemplo, um bico, como bico 420 na Figura 4. Entretanto, em outros exemplos ilustrativos, a ferramenta pode ser algum outro tipo de membro, elemento ou componente estrutural. A segunda força é aplicada usando uma ferramenta acoplada a um segundo efetor de extremidade, como efetor de extremidade 416 na Figura 4.

[00346] O ar é aspirado através de um furo de fixação que passa através do primeiro painel e do segundo painel do primeiro lado da fixação para fornecer uma força de preensão que agarra uma parede que define a porção do furo de fixação na segunda parte para puxar a segunda parte em direção à primeira parte (operação 1704). Na operação 1704, um vácuo parcial é aspirado através do furo do fixador e através do bico posicionado em relação ao primeiro painel no primeiro lado da fixação para manter a fixação.

[00347] Em alguns exemplos ilustrativos, o furo do fixador pode ser perfurado como parte do processo 1700. Por exemplo, o furo pode ser perfurado entre a execução das operações 1702 e 1704. Em outros exemplos ilustrativos, a perfuração do furo do fixador faz parte de um processo diferente ou é realizada antes do processo 1700. Por exemplo, um primeiro furo pode ser perfurado no primeiro painel e um segundo furo pode ser perfurado no segundo painel antes de esses painéis serem "fixados". O primeiro painel e o segundo painel podem então ser posicionados um em relação ao outro, de modo que os furos estejam alinhados para formar um único furo de fixador coaxial antes da operação 1702. Posteriormente, a operação 1702 pode ser executada para iniciar o processo 1700.

[00348] Com referência novamente à operação 1704, a sucção do ar é realizada com energia de sucção suficiente (por exemplo, uma taxa de fluxo volumétrica suficiente) para manter a fixação do primeiro painel e do segundo painel sem exigir a segunda força mecânica. A sucção mantém a fixação quando a força de preensão fornecida pela sucção é oposta e igual à primeira força mecânica aplicada. À medida que o segundo painel é puxado em direção ao primeiro painel, a primeira força mecânica faz com que o primeiro painel exerça uma força reativa igual no segundo painel para, assim, manter a fixação.

[00349] Depois disso, a segunda força mecânica é removida enquanto continua a aspirar o ar através do fixador para manter a fixação (operação 1706). Em alguns exemplos ilustrativos, o processo 1700 termina. Em outros exemplos ilustrativos, o processo 1700 inclui a instalação de um fixador através do furo do fixador a partir do segundo lado da fixação, enquanto continua a aspirar o ar através do furo do fixador a partir do primeiro lado para manter a fixação durante a instalação do fixador.

[00350] A Figura 18 é um fluxograma de um processo para estabelecer uma fixação de acordo com uma modalidade exemplar. O processo 1800 ilustrado na Figura 18 pode ser realizado usando, por exemplo, sistema de montagem 302 da Figura 3 ou sistema de montagem 413 das Figuras 4-15.

[00351] O processo 1800 começa alinhando um primeiro furo em um primeiro painel com um segundo furo em um segundo painel para definir um furo passante (operação 1802). Nestes exemplos ilustrativos, a operação 1802 é realizada para pelo menos alinhar concêntrica ou coaxialmente o primeiro furo e o segundo furo para definir o furo passante. Como um exemplo ilustrativo, o primeiro painel e o segundo painel são posicionados com relação entre si para coaxialmente alinhar o primeiro furo com o segundo furo.

[00352] Em alguns exemplos, o furo passante assume a forma de um furo de fixação, como o furo de fixação 346 na Figura 3. Em outros exemplos, o furo passante assume a forma de um furo de índice. Por exemplo, o primeiro furo e o segundo furo que estão alinhados na operação 1802 podem ser determinados furos de montagem. Os primeiro e segundo furos podem ser alinhados coaxialmente na operação 1802 para formar um furo de índice. Em um ou mais exemplos ilustrativos, o primeiro painel e o segundo painel em operação 1802 podem ser painéis de fuselagem, painéis de asas ou algum outro tipo de painel.

[00353] Ainda em outros exemplos ilustrativos, alinhar o primeiro furo no primeiro painel com o segundo furo no segundo painel na operação 1802 compreende perfuração do primeiro furo no primeiro painel e perfuração do segundo furo no segundo painel em uma maneira que coaxialmente alinha esses dois furos e forma um furo passante através do primeiro painel e do segundo painel.

[00354] Posteriormente, uma parede de furo que define o segundo furo é agarrada de dentro do furo passante para puxar o segundo painel em direção ao primeiro painel e, assim, estabelecer uma fixação do primeiro painel e do segundo painel (operação 1804). A fixação estabelecida na operação 1804 é uma fixação de um lado. A operação 1804 pode ser realizada usando, por exemplo, sucção para agarrar a parede do segundo furo. O ar é aspirado através do furo passante, de modo que a força de sucção forneça uma força de preensão para agarrar a parede do segundo furo. Em particular, um vácuo parcial é aspirado através do furo passante para fornecer uma força de preensão que agarra a parede do segundo furo. O vácuo parcial é criado, apesar de a extremidade externa do segundo furo ser uma extremidade aberta.

[00355] A fixação formada na operação 1804 pode ser mantida até que uma ou mais operações sejam executadas em relação ao furo passante. Por exemplo, a fixação pode ser mantida até que um fixador temporário tenha sido instalado para manter a fixação ou uma operação de perfuração tenha sido executada para aumentar o furo passante para formar um furo de fixação. Em alguns casos, a fixação é mantida até que uma operação de instalação do fixador seja executada para instalar um fixador dentro do furo passante, em que o diâmetro do furo está dentro da tolerância para uma instalação de fixador. Em alguns casos, a fixação pode ser mantida até que uma operação de perfuração e uma instalação de fixação tenham sido executadas. Ainda em outros exemplos, a fixação é mantida até que uma operação de instalação do fixador seja executada, incluindo a inserção do fixador através do furo passante e a fixação de uma porca ou colar no fixador.

[00356] A fixação de um lado permite que várias ferramentas e dispositivos sejam movidos em relação à localização do furo passante do lado oposto de onde o vácuo parcial está sendo aspirado. A fixação de um lado melhora a eficiência dos processos de montagem.

[00357] A Figura 19 é um fluxograma de um processo para manter uma fixação de lado único de acordo com uma modalidade exemplar. O processo 1900 ilustrado na Figura 19 pode ser realizado usando, por exemplo, sistema de montagem 302 da Figura 3 ou sistema de montagem 413 das Figuras 4-15. Em particular, processo 1900 pode ser realizado usando efetor de extremidade 324 na Figura 3 ou efetor de extremidade 414 nas Figuras 4-15.

[00358] O processo 1900 inclui sugar, do primeiro lado de uma fixação de uma primeira parte e uma segunda parte, o ar através de um furo do fixador formado por um primeiro furo na primeira parte e um segundo furo na segunda parte para puxar a segunda parte em direção à primeira parte e, assim, manter a fixação da primeira parte e da segunda parte (operação 1902). Em um ou mais exemplos ilustrativos, a operação 1902 inclui sugar, do primeiro lado da fixação, o ar através do furo do fixador para agarrar uma parede que define o segundo furo na segunda parte para, assim, puxar a segunda parte em direção à primeira parte.

[00359] Opcionalmente, o processo 1900 ainda inclui remover a primeira força mecânica e a segunda força mecânica após um equilíbrio estático da força ter sido estabelecido por uma força de sucção produzida pela sucção e uma força reativa produzida por uma superfície de contato de uma primeira ferramenta no primeiro lado da fixação (operação 1904), com o processo terminando depois disso. A primeira força mecânica pode ter sido aplicada pela primeira ferramenta no primeiro lado da fixação. A segunda força mecânica pode ter sido aplicada por uma segunda ferramenta em um segundo lado da fixação durante a sucção.

[00360] A força de sucção e a força reativa mantêm a fixação da primeira parte e da segunda parte sem a primeira força mecânica e a segunda força mecânica. Nestes exemplos ilustrativos, a primeira força mecânica e a segunda força mecânica são aplicadas pelo menos até o equilíbrio estático da força ser estabelecido pela força de sucção produzida pela sucção e pela força reativa produzida pela superfície de contato da primeira ferramenta no primeiro lado da fixação.

[00361] Opcionalmente, o processo 1900 ainda inclui instalar um fixador através do furo do fixador enquanto continua sugando o ar através do furo do fixador (operação 1906). Na operação 1906, a sucção pode ser realizada pelo menos até o fixador ser completamente instalado.

[00362] A Figura 20 é um fluxograma de um processo para manter uma fixação de lado único de acordo com uma modalidade exemplar. O processo 2000 ilustrado na Figura 20 pode ser realizado usando, por exemplo, o sistema de montagem 302 da Figura 3 ou sistema de montagem 413 das Figuras 4-15.

[00363] O processo 2000 começa aplicando uma primeira força mecânica e uma segunda força mecânica a uma primeira parte e uma segunda parte, respectivamente, para formar a fixação (operação 2002). A primeira parte forma um primeiro lado da fixação e a segunda parte forma um segundo lado da fixação. A seguir, o ar é sugado, do primeiro lado da fixação, através de um furo do fixador que se estende através da primeira parte e da segunda parte para puxar a segunda parte em direção à primeira parte (operação 2004). A primeira força mecânica e a segunda força mecânica são removidas simultaneamente enquanto continuam sugando de modo que a sucção independentemente mantenha fixação após remoção da primeira força mecânica e da segunda força mecânica (operação 2006), com o processo terminando a seguir.

[00364] A Figura 21 é um fluxograma de um processo para manter uma fixação de lado único de acordo com uma modalidade exemplar. O processo 2100 ilustrado na Figura 21 pode ser realizado usando, por exemplo, sistema de montagem 302 da Figura 3 ou sistema de montagem 413 das Figuras 4-15.

[00365] O processo 2100 inclui aplicar, por um primeiro efetor de extremidade em um primeiro lado de uma junta de painel, uma primei-ra força através do contato com o primeiro lado de uma junta de painel (operação 2102). O processo 2100 inclui aplicar, por um segundo efetor de extremidade em um segundo lado da junta de painel, uma segunda força que é igual ou oposta à primeira força através do contato com o segundo lado da junta de painel para estabelecer a fixação (operação 2104). Ainda, processo 2100 inclui manter, pelo primeiro efetor de extremidade no primeiro lado da junta de painel, a fixação após o segundo efetor de extremidade ser removido do contato com o segundo lado (operação 2106), com o processo terminando depois disso.

[00366] [0149] A Figura 22 é um fluxograma de um processo para manter a fixação de lado único de acordo com uma modalidade exemplar. Processo 2200 ilustrado na Figura 22 pode ser realizado usando, por exemplo, sistema de montagem 302 da Figura 3 ou sistema de montagem 413 da Figuras 4-15.

[00367] O processo 2200 inclui a aplicação, por um efetor de extremidade de função única, posicionado no primeiro lado de uma junta de painel, uma primeira força a um primeiro painel da junta de painel (operação 2202). O processo 2200 inclui ainda a aplicação, pelo efetor de extremidade de função única, de uma segunda força que é igual e oposta à primeira força a um segundo painel da junta de painel para fornecer, assim, a fixação de um lado do primeiro painel e do segundo painel (operação 2204), com o processo terminado posteriormente.

[00368] Em alguns exemplos ilustrativos, uma ou mais operações podem ser executadas antes da operação 2202. Por exemplo, em alguns casos, buracos são criados no primeiro painel e no segundo painel antes da operação 2202. Esses furos podem ser formados por perfuração, perfuração através painéis ou por alguma outra operação de furação. Esses furos podem ser perfurados enquanto uma fixação inicial dos painéis foi estabelecida, de modo que os furos estejam alinha-dos pelo menos um de forma concêntrica ou coaxial para formar um furo passante (furo de fixação). Em outros exemplos ilustrativos, determinados furos de montagem podem ser formados nos painéis individualmente e depois os painéis posteriormente reunidos para alinhar os furos.

[00369] A Figura 23 é um fluxograma de um processo para fornecer uma fixação de lado único de acordo com uma modalidade exemplar. O processo 2300 ilustrado na Figura 23 pode ser realizado usando um efetor de extremidade de função única, como efetor de extremidade 324 na Figura 3 ou efetor de extremidade 414 descrito nas Figuras 415.

[00370] O processo 2300 inclui, opcionalmente, o alinhamento de um primeiro furo em uma primeira parte com um segundo furo em uma segunda parte pelo menos um de forma concêntrica ou coaxial (operação 2302). Em alguns exemplos, a operação 2302 inclui a perfuração através de uma fixação formado pela primeira parte e a segunda parte para formar o primeiro furo e o segundo furo que são pelo menos um dos alinhados concêntrica ou coaxialmente. Em um ou mais exemplos ilustrativos, a operação 2302 inclui simplesmente alinhar a primeira parte que já possui o primeiro furo com a segunda parte que já possui o segundo furo (por exemplo, determinar furos de montagem) para alinhar desse modo o primeiro furo e o segundo furo.

[00371] A seguir, o processo 2300 inclui alcançar através do primeiro furo na primeira parte para agarrar uma parede que define o segundo furo na segunda parte para, assim, puxar a segunda parte contra a primeira parte (operação 2304), com o processo terminando depois disso. Em alguns exemplos, a operação 2304 inclui criar um diferencial de pressão que age na parede do segundo furo na segunda parte para puxar a segunda parte contra a primeira parte. Em um ou mais exemplos, operação 2304 inclui sugar, por um dispositivo de sucção posici-onado com relação à primeira parte, o ar através do primeiro furo e do segundo furo para puxar a segunda parte em direção à primeira parte.

[00372] Dessa forma, o processo 2300 fornece um método para estabelecer e manter uma fixação. Em particular, uma fixação de lado único é fornecida.

[00373] As diferentes modalidades exemplares reconhecem e consideram que é desejável ter métodos e sistemas para melhorar a eficiência e períodos de produção para construir os conjuntos. Por exemplo, as modalidades exemplares reconhecem que é desejável ter métodos e sistemas completamente automatizados para simultaneamente realizar múltiplas operações de instalação do fixador ao longo de um conjunto, como um conjunto de fuselagem. Ainda, as modalidades exemplares reconhecem que usando múltiplos efetores de extremidade para fornecer fixações de lado único em múltiplas localizações em um primeiro lado do conjunto permite que efetores de extremidade de função única sejam movidos ao redor do lado oposto do conjunto. Este movimento e mudança dos efetores de extremidade de função única no lado oposto do conjunto permite que múltiplas tarefas sejam simultaneamente realizadas em uma forma que atenda a tarefa desejada e períodos de produção.

[00374] Além disso, é desejável reduzir a complexidade do efetor de extremidade, porque a complexidade pode resultar em mais manutenção e taxas de produção mais lentas do que o desejado. Por exemplo, os efetores de extremidade multifuncionais altamente complexos, que normalmente são pesados, podem exigir mais manutenção e podem ser mais difíceis de reparar e/ou substituir quando comparados aos efetores de extremidade de função única que são menos complexos. Além disso, porque os efetores de extremidade multifuncionais são tipicamente muito grandes e pesados, esses tipos de efetores de extremidade requerem grandes robôs para movê-los, o que torna es-ses efetores de extremidade menos funcionais do que o desejado (isto é, menos facilmente manipulável do que o desejado). Os efetores de extremidade de função única podem, portanto, exigir menos tempo de inatividade, o que pode melhorar as taxas de produção.

[00375] Em certos casos, a alternância entre as diferentes funções de um efetor de extremidade multifuncional pode ser mais complexa do que o desejado ou levar mais tempo do que o desejado, o que pode resultar em taxas de produção mais lentas. As modalidades de exemplo, no entanto, reconhecem e levam em consideração que dispositivos robóticos acoplados a efetores de extremidade de função única muito mais leves podem ser facilmente e rapidamente trocados por outros dispositivos robóticos com efetores de extremidade de função única devido ao tamanho e escala menores necessários para esses dispositivos robóticos. Dessa maneira, as taxas de produção podem ser melhoradas. Como os efetores de extremidade de função única são muito mais leves e menos massivos que os efetores de extremidade multifuncionais, os efetores de extremidade de função única podem ser movimentados usando dispositivos robóticos menores, mais ágeis que os dispositivos robóticos maiores necessários para os efeto-res de extremidade multifuncionais.

[00376] Agora com referência à Figura 24, um diagrama em blocos de um ambiente de fabricação é representado de acordo com uma modalidade exemplar. O ambiente de fabricação 300 na Figura 24 é similar ao ambiente de fabricação 300 da Figura 3. O sistema robótico de alta densidade 2400 inclui uma pluralidade de células 2402. Cada uma das células 2402 é um exemplo de uma implementação para sistema de montagem 302 representado na Figura 3.

[00377] As células 2402, que também podem ser referidas como células robóticas ou células robóticas de alta densidade, são usadas para construir o conjunto 304. Como descrito anteriormente, em alguns exemplos, o conjunto 304 assume a forma do conjunto de fuselagem 313. Em outros exemplos, o conjunto 304 pode assumir a forma de um conjunto de asa ou algum outro conjunto para aeronave 314. Cada uma das células 2402 inclui dispositivos robóticos para executar várias operações em locais ao longo do conjunto 304.

[00378] A célula 2404 é um exemplo de uma dentre a pluralidade de células 2402. A célula 2404 inclui dispositivos robóticos 2406 e dispositivos robóticos 2408, que também podem ser referidos como uma primeira pluralidade de dispositivos robóticos e uma segunda pluralidade de dispositivos robóticos, respectivamente. Cada um dos dispositivos robóticos 2406 pode ser implementado de uma maneira semelhante ao dispositivo robótico 318 descrito na Figura 3. Além disso, cada um dos dispositivos robóticos 2408 pode ser implementado de uma maneira semelhante ao dispositivo robótico 320 na Figura 3, dispositivo robótico 322 na Figura 3, ou um tipo diferente de dispositivo robótico.

[00379] Nestes exemplos ilustrativos, os dispositivos robóticos 2406 são posicionados e utilizados no primeiro lado 2409 do conjunto 304, enquanto os dispositivos robóticos 2408 são posicionados e utilizados no segundo lado 2411 do conjunto 304. Quando o conjunto 304 assume a forma do conjunto de fuselagem 313, primeiro o lado 2409 é acessível de dentro de um interior do conjunto de fuselagem 313, enquanto o segundo lado 2411 é acessível a partir de um exterior do conjunto de fuselagem 313. Por exemplo, o primeiro lado 2409 pode estar na ou perto da linha de molde interna (IML) do conjunto de fuselagem 313 (por exemplo, no lado voltado para a linha de molde interna), enquanto o segundo lado 2411 pode estar na ou perto da linha de molde externa (OML) do conjunto de fuselagem 313 (por exemplo, no lado voltado para a linha de molde externa). Por conseguinte, em alguns exemplos, os dispositivos robóticos 2406 podem ser referidos como dispositivos robóticos IML e os dispositivos robóticos 2408 podem ser referidos como dispositivos robóticos OML.

[00380] Nestes exemplos ilustrativos, os dispositivos robóticos 2406 incluem dispositivo robótico 2410, segundo dispositivo robótico 2412, e terceiro dispositivo robótico 2414, que podem ser referidos como um primeiro dispositivo robótico, um segundo dispositivo robótico, e um terceiro dispositivo robótico, respectivamente. Semelhantemente, dispositivos robóticos 2408 incluem dispositivo robótico 2416, dispositivo robótico 2418, e dispositivo robótico 2420, que podem ser referidos como um primeiro dispositivo robótico, um segundo dispositivo robótico, e um terceiro dispositivo robótico, respectivamente.

[00381] O efetor de extremidade 2422, o efetor de extremidade 2424, e efetor de extremidade 2426 são acoplados a dispositivo robótico 2410, dispositivo robótico 2412, e dispositivo robótico 2414, respectivamente. O efetor de extremidade 2422, o efetor de extremidade 2424, e efetor de extremidade 2426 podem ainda ser referidos como um primeiro efetor de extremidade, um segundo efetor de extremidade, e um terceiro efetor de extremidade, respectivamente. Esses efeto-res de extremidade são efetores de extremidade de função única. Em um ou mais exemplos ilustrativos, cada um dos efetores de extremidade 2422, 2424, e 2426 é implementado em uma forma similar ao efetor de extremidade 324 representado na Figura 3. Por exemplo, cada um dos efetores de extremidade 2422, 2424, e 2426 pode incluir um bico e um dispositivo de sucção similar ao bico 332 e dispositivo de sucção 330, respectivamente, da Figura 3.

[00382] O efetor de extremidade 2428, o efetor de extremidade 2430, e efetor de extremidade 2432 são acoplados a dispositivo robótico 2416, dispositivo robótico 2418, e dispositivo robótico 2420, respectivamente. O efetor de extremidade 2428, o efetor de extremidade 2430, e efetor de extremidade 2432 podem ainda ser referidos como um primeiro efetor de extremidade, um segundo efetor de extremidade, e um terceiro efetor de extremidade, respectivamente. Esses efeto-res de extremidade são efetores de extremidade de função única.

[00383] Em um ou mais exemplos ilustrativos, o efetor de extremidade 2428 é implementado de uma maneira semelhante ao efetor de extremidade 326. Por exemplo, o efetor de extremidade 2428 pode incluir uma ferramenta e uma ferramenta de perfuração (não mostrada) semelhantes à ferramenta 336 e ferramenta de perfuração 338, respectivamente, da Figura 3. O efetor de extremidade 2430 pode incluir um dispositivo de inspeção (não mostrado) para inspeção de orifícios. Nestes exemplos, o efetor de extremidade 2432 é implementado de uma maneira semelhante ao efetor de extremidade 328 na Figura 3. Por exemplo, o efetor de extremidade 2432 pode incluir uma ferramenta de inserção de fixador (não mostrada) semelhante à ferramenta de inserção de fixador 340 na Figura 3.

[00384] A célula 2404 é usada para executar a operação automatizada 2434 em cada uma de uma pluralidade de locais 2436 ao longo do conjunto 304. Nestes exemplos ilustrativos, a operação automatizada 2434 assume a forma de uma instalação de fixador. Por conseguinte, cada um dos locais 2436 também pode ser referido como um ponto de instalação do fixador. Em um exemplo ilustrativo, a instalação do fixador compreende uma pluralidade de tarefas (operações ou su-boperações), como, por exemplo, sem limitação, uma tarefa de fixação, uma tarefa de perfuração, uma tarefa de inserção do fixador e uma tarefa de inspeção. A célula 2404 é usada para executar essas várias tarefas de acordo com a sequência de tarefas predeterminada 2438.

[00385] Nestes exemplos ilustrativos, a sequência de tarefas predeterminada 2438 requer que, em qualquer um dos locais 2436, a tarefa de perfuração seja executada antes da tarefa de inspeção e o teste de inspeção seja realizado antes da tarefa de inserção do fixador. Dependendo da implementação, a sequência de tarefas predeterminada 2438 pode incluir zero, uma, duas ou algum outro número de tarefas que podem ser executadas antes da tarefa de perfuração, entre a tarefa de perfuração e a tarefa de inspeção, entre a tarefa de inspeção e a tarefa de inserção do fixador, após a tarefa de inserção do fixador ou uma combinação dos mesmos.

[00386] O sistema de controle 315 controla a célula 2404 para executar com rapidez, precisão e eficiência a operação automatizada 2434 em cada um dos locais 2436 ao longo de uma porção selecionada do conjunto 304 de acordo com a sequência de tarefas predeterminada 2438. A sequência de tarefas predeterminada 2438 requer que as tarefas descritas acima sejam executadas simultaneamente em vários locais dos locais 2436. Como usado aqui, simultaneamente significa simultaneamente ou geralmente ao mesmo tempo. Por exemplo, duas tarefas que começam ao mesmo tempo, terminam ao mesmo tempo ou ambas podem ser consideradas como sendo executadas simultaneamente. Além disso, quando uma tarefa é executada durante um período de tempo que se sobrepõe ao desempenho de outra tarefa, essas duas tarefas podem ser consideradas como sendo executadas simultaneamente. Ainda em outros exemplos, duas tarefas que são executadas dentro de um determinado intervalo de tempo podem ser consideradas como sendo executadas simultaneamente, independentemente de a duração do tempo para as tarefas reais se sobreporem.

[00387] Por exemplo, o sistema de controle 315 pode controlar a célula 2404 para executar uma tarefa de perfuração em um local dos locais 2436 ao mesmo tempo (ou dentro de um mesmo intervalo de tempo) que uma tarefa de inspeção em outro local dos locais 2436. Além disso, o sistema de controle 315 pode célula de controle 2404 para executar uma tarefa de perfuração em um local dos locais 2436 ao mesmo tempo (ou dentro de um mesmo intervalo de tempo) como uma tarefa de inspeção em outro local dos locais 2436 e uma tarefa de inserção de fixador em ainda outro local dos locais 2436. A tarefa de inspeção pode ser uma tarefa de inspeção de furo.

[00388] Assim, o sistema de controle 315 controla a célula 2404 para executar várias operações de instalação do fixador simultaneamente, executando as tarefas especializadas que compõem essas operações múltiplas de instalação do fixador de maneira sequencial, mas em vários locais ao mesmo tempo. Além disso, o sistema de controle 315 pode controlar todas as células 2402 para executar com rapidez, precisão e eficiência a operação automatizada 2434 em cada um dos múltiplos locais ao longo de diferentes partes do conjunto 304 simultaneamente.

[00389] Em alguns exemplos ilustrativos, os dispositivos robóticos 2406 da célula 2404 são suportados pela plataforma 2440, enquanto os dispositivos robóticos 2408 da célula 2404 são suportados pela plataforma 2442. Nestes exemplos, os dispositivos robóticos 2406 e seus efetores de extremidade correspondentes são dimensionados para permitir a mudança dos dispositivos robóticos 2406 Em outras palavras, os dispositivos robóticos 2406 podem ser móveis na plataforma 2440, enquanto a plataforma 2440 permanece estacionária, de modo que os dispositivos robóticos 2406 podem mudar de posição na plataforma 2440 sem qualquer assistência da plataforma 2440. Essa mudança permite que a sequência de tarefas predeterminada 2438 seja rápida, precisa, e realizado com eficiência.

[00390] Como aqui utilizado, dispositivos robóticos são considerados intercambiáveis quando um dispositivo robótico é trocado por outro dispositivo robótico. Por exemplo, o sistema de controle 315 pode controlar dispositivos robóticos 2408, de modo que quando o dispositi-vo robótico 2416 executou sua tarefa especializada e individualizada no local A no conjunto 304 e é movido para o local B, o dispositivo robótico 2418 é movido para o local A para executar seu individualizado, tarefa especializada. Da mesma forma, quando o dispositivo robótico 2416 executou sua tarefa especializada e individualizada no local B e é movido para o local C, e quando o dispositivo robótico 2418 executou sua tarefa especializada e individualizada no local A e é movido para o local B, o dispositivo robótico 2420 é movido ao local A para executar sua tarefa individualizada e especializada. Desta maneira, os dispositivos robóticos 2408 são intercambiáveis nos locais 2436, de modo que a operação automatizada 2434 possa ser realizada de acordo com a sequência de tarefas predeterminada 2438.

[00391] Nestes exemplos, os dispositivos robóticos 2408 e seus efetores de extremidade correspondentes são dimensionados para permitir a mudança dos dispositivos robóticos 2408. Em outras palavras, os dispositivos robóticos 2408 podem ser móveis na plataforma 2442, enquanto a plataforma 2442 permanece estacionária, de modo que os dispositivos robóticos 2408 possam mudar de posição na plataforma 2442 sem qualquer assistência da plataforma 2442. Essa mudança permite que a sequência de tarefas predeterminada 2438 seja executada com rapidez, precisão e eficiência.

[00392] A Figura 25 é uma ilustração de outra vista em perspectiva do ambiente de fabricação 100 da Figura 1 de acordo com uma modalidade exemplar. A pluralidade de sistemas de montagem 104 pode ainda ser referida como uma pluralidade de células 2500. Em outras palavras, cada uma da pluralidade de sistemas de montagem 104 pode ser um exemplo de uma implementação para a célula 2404 na Figura 24.

[00393] Conforme previamente representado, a pluralidade de sistemas de montagem 104 é posicionada com relação ao conjunto de fuselagem 102. A pluralidade de sistemas de montagem 104 inclui sistema de montagem 106, sistema de montagem 2502, e sistema de montagem 2504, cada um que pode ser referido como uma célula.

[00394] Conforme discutido acima, sistema de montagem 106 inclui dispositivos robóticos 108 posicionados com relação ao exterior 110 do conjunto de fuselagem 102 (por exemplo, para realizar tarefas ao longo do lado da linha de molde externo do conjunto de fuselagem 102) e dispositivos robóticos 112 posicionados com relação ao interior 114 (por exemplo, para realizar tarefas ao longo do lado da linha de molde interno do conjunto de fuselagem 102) do conjunto de fuselagem 102. Dispositivos robóticos 108 e dispositivos robóticos 112 operam juntos para realizar operações de instalação do fixador automatizado para a construção do conjunto de fuselagem 102. Dispositivos robóticos 108 são exemplos de implementações dos dispositivos robóticos 2408 na Figura 24 e dispositivos robóticos 112 são exemplos de implementações dos dispositivos robóticos 2406 na Figura 24.

[00395] Ainda, o sistema de montagem 2502 inclui dispositivos ro-bóticos 2506 posicionados com relação ao interior 114 do conjunto de fuselagem 102 e dispositivos robóticos 2508 posicionados com relação ao exterior 110 do conjunto de fuselagem 102. Dispositivos robóticos 2506 e dispositivos robóticos 2508 operam juntos para realizar operações de instalação do fixador automatizado. Dispositivos robóticos 2506 e dispositivos robóticos 2508 são exemplos de implementações de dispositivos robóticos 2406 e dispositivos robóticos 2408, respectivamente, na Figura 24.

[00396] O sistema de montagem 2504 inclui dispositivos robóticos 2510 posicionados com relação ao interior 114 do conjunto de fuselagem 102 e dispositivos robóticos 2512 posicionados com relação ao exterior 110 do conjunto de fuselagem 102. Dispositivos robóticos 2510 e dispositivos robóticos 2512 operam juntos para realizar opera-ções de instalação do fixador automatizado. Cada um dos dispositivos robóticos realiza uma diferente tarefa especializada específica ao interior 114 ou exterior 110 do conjunto de fuselagem 102. Dispositivos robóticos 2510 e dispositivos robóticos 2512 são exemplos de implementações de dispositivos robóticos 2406 e dispositivos robóticos 2408, respectivamente, na Figura 24. Cada um dos dispositivos robóticos 2510 e dispositivos robóticos 2512 é acoplado com um efetor de extremidade de função única.

[00397] Os dispositivos robóticos 112, dispositivos robóticos 2506 e dispositivos robóticos 2510 são suportados pela plataforma 202, plataforma 2516 e plataforma 2518, respectivamente. Em alguns exemplos ilustrativos, exemplos, essas plataformas são plataformas móveis. Como um exemplo ilustrativo, cada uma das plataformas 202, plataforma 2516 e plataforma 2518 pode ser integrada ou acoplada (direta ou indiretamente) a um dispositivo móvel correspondente, como um veículo guiado automatizado (AGV).

[00398] Em um exemplo ilustrativo, a plataforma 202 inclui, faz parte ou é acoplada a um sistema de movimento (não mostrado nesta vista) que permite que a plataforma 202 seja movida ao longo de um interior do conjunto de fuselagem 102. Por exemplo, a plataforma 202 pode ser movida ao longo de um piso no interior do conjunto de fuselagem 102 para, desse modo, mover dispositivos robóticos 112 em relação ao conjunto de fuselagem 102.

[00399] Além disso, os dispositivos robóticos 108, dispositivos robóticos 2508 e dispositivos robóticos 2512 são suportados pelas plataformas 200, plataforma 2522 e plataforma 2524, respectivamente. Em alguns exemplos ilustrativos, exemplos, essas plataformas são plataformas móveis. Como um exemplo ilustrativo, cada plataforma 200, plataforma 2522 e plataforma 2524 pode ser integrada com ou de outra forma acoplada a um dispositivo móvel correspondente, como um veículo guiado automaticamente (AGV).

[00400] Em alguns exemplos, a plataforma 200, a plataforma 2522 e a plataforma 2524 são integradas ou acopladas a torres, que podem ser torres móveis. Como um exemplo ilustrativo, os dispositivos robóti-cos 108 são suportados pela plataforma 200, que é acoplada à torre 2526. A plataforma 200 é móvel na direção vertical ao longo da torre 2526 (por exemplo, torre para cima e para baixo 2526). Além disso, a torre 2526 inclui, faz parte ou é acoplada ao veículo guiado automaticamente 2528, que permite que a plataforma 200 e, assim, os dispositivos robóticos 108, sejam posicionados ao longo de um comprimento do conjunto de fuselagem 102.

[00401] Como cada um dos dispositivos robóticos na pluralidade de sistemas de montagem 104 é acoplado a um efetor de extremidade de função única, vários dispositivos robóticos podem ser suportados em uma plataforma e movidos em torno da plataforma de uma maneira precisa e eficiente para executar operações no conjunto de fuselagem 102. Em particularmente, cada um dos dispositivos robóticos na pluralidade de sistemas de montagem 104 executa sua tarefa especializada de acordo com uma sequência de tarefas predeterminada.

[00402] A Figura 26 é uma ilustração de uma vista de extremidade ampliada do conjunto de fuselagem 102 sendo construído de acordo com uma modalidade exemplar. Essa vista de extremidade ampliada é ilustrada da vista de linhas 26-26 na Figura 25. Dispositivos robóticos 108 e dispositivos robóticos 112 operam juntos para instalar os fixadores que unem os painéis de fuselagem juntos para construir o conjunto de fuselagem 102.

[00403] Neste exemplo ilustrativo, os dispositivos robóticos 108 são acoplados a efetores de extremidade de função única para executar tarefas de perfuração, inspeção e inserção de fixadores. Esses efeto-res de extremidade de função única podem ser trocados movendo-se em relação a, por exemplo, o ponto de instalação do fixador 113 para executar suas tarefas individuais. Como descrito anteriormente, um efetor de extremidade de função única é um efetor de extremidade usados para executar uma única função por dispositivo robótico por ponto de instalação do fixador. Dessa maneira, múltiplos efetores de extremidade de função única podem ser controlados e coordenados para executar tarefas especializadas e individualizadas em uma sequência predeterminada. Por conseguinte, uma operação automatizada composta por várias dessas tarefas especializadas pode ser realizada por esses efetores de extremidade de função única que trabalham de maneira coordenada e serial.

[00404] Em alguns casos, cada um dos dispositivos robóticos 108 é movido pela plataforma 200 para posicionar seu efetor de extremidade correspondente para uma tarefa específica em relação ao ponto de instalação do fixador 113. Em outros casos, os dispositivos robóticos 108 podem permanecer estacionários na plataforma 200, mas podem ser usados para mover e posicionar seus efetores de extremidade em relação a um próximo local para posicionar o efetor de extremidade adequado para uma determinada tarefa em relação ao ponto de instalação do fixador 113.

[00405] A Figura 27 é uma ilustração de uma vista em perspectiva ampliada de efetores de extremidade 2700 acoplados a dispositivos robóticos 112 das Figuras 25-26 de acordo com uma modalidade exemplar. Essa vista dos efetores de extremidade 2700 é representada com relação à seta 27-27 mostrada na Figura 26. Efetores de extremidade 2700 incluem efetor de extremidade 2702, o efetor de extremidade 2704, e efetor de extremidade 2706. O efetor de extremidade 2702, o efetor de extremidade 2704, e efetor de extremidade 2706 são exemplos de implementações para efetor de extremidade 2422, o efetor de extremidade 2424, e efetor de extremidade 2426, respecti-vamente.

[00406] Ainda, cada efetor de extremidade 2702, o efetor de extremidade 2704, e efetor de extremidade 2706 pode ser implementado em uma forma similar ao efetor de extremidade 324 representado na Figura 3 e efetor de extremidade 414 representado nas Figuras 4-15. Neste exemplo ilustrativo, o efetor de extremidade 2702 inclui bico 2708 e dispositivo de sucção 2710. O efetor de extremidade 2704 inclui bico 2712 e dispositivo de sucção 2714. O efetor de extremidade 2706 inclui bico 2716 e dispositivo de sucção 2718.

[00407] O efetor de extremidade 2702, o efetor de extremidade 2704, e efetor de extremidade 2706 são usados para fornecer uma fixação de lado único do interior 114 do conjunto de fuselagem 102 que permite que os dispositivos robóticos 108 nas Figuras 25-26 facilitem a realização de múltiplas tarefas em múltiplas localizações simultaneamente de modo que as operações de instalação do fixador sejam realizadas como essas múltiplas localizações em uma forma serial. Em particular, dispositivos robóticos 2408 podem ser movidos ao redor da plataforma 200 nas Figuras 25-26 e trocados para realizar várias tarefas simultaneamente em múltiplos pontos de instalação do fixador, mas de acordo com uma sequência de tarefa predeterminada.

[00408] Os efetores de extremidade 2700 podem incluir, cada um, um sistema de sensor para uso na orientação de cada efetor de extremidade para um ponto de instalação de fixador específico. O sistema de sensor pode incluir pelo menos um dentre, por exemplo, um sensor de distância a laser, um dispositivo de imagem ou algum outro tipo de sensor.

[00409] Conforme representado, os efetores de extremidade 2702, 2704 e 2706 são posicionados em relação aos pontos de instalação do fixador 2720, 2722 e 2724, respectivamente. Neste exemplo ilustrativo, esses pontos de instalação do fixador estão próximos. O posiciona-mento dos efetores terminais 2702, 2704 e 2706 tão próximos um do outro, o que permite que os efetores de extremidade 2702, 2704 e 2706 sejam posicionados em relação aos pontos de instalação do fixador 2720, 2722 e 2724, respectivamente, pode ser referido como configuração de alta densidade.

[00410] Em alguns exemplos ilustrativos, esses pontos de instalação do fixador nos quais diferentes tarefas estão sendo executadas simultaneamente podem ser adjacentes. Em outros exemplos, um ou mais locais podem estar presentes entre os pontos de instalação do fixador nos quais diferentes tarefas estão sendo executadas simultaneamente.

[00411] O tamanho e a forma desses efetores de extremidade permitem que eles sejam posicionados nessa configuração de alta densidade e permitem mudança fácil e eficiente de dispositivos robóticos 108 na plataforma 200. Em outras palavras, os dispositivos robóticos 108 podem ser movidos fácil e rapidamente na plataforma 200 para alternar o posicionamento dos efetores terminais 2702, 2704 e 2706 em relação aos pontos de instalação do fixador 2720, 2722 e 2724, respectivamente.

[00412] A Figura 28 é uma ilustração de uma vista em perspectiva ampliada de efetores de extremidade 2800 acoplados a dispositivos robóticos 108 das Figuras 25-26 de acordo com uma modalidade exemplar. Essa vista de efetores de extremidade 2800 é representada com relação à seta 28-28 na Figura 26. Efetores de extremidade 2800 incluem efetor de extremidade 2802, o efetor de extremidade 2804, e efetor de extremidade 2806. Efetores de extremidade 2802, 2804, e 2806 são posicionados ao longo do exterior 110 do conjunto de fuselagem 102 oposto aos efetores de extremidade 2702, 2704, e 2706, respectivamente. O efetor de extremidade 2802, o efetor de extremidade 2804, e efetor de extremidade 2806 são exemplos de implemen-tações para efetor de extremidade 2428, o efetor de extremidade 2430, e efetor de extremidade 2432, respectivamente.

[00413] O efetor de extremidade 2802 pode ser implementado de uma maneira semelhante ao efetor de extremidade 326 na Figura 3 e ao efetor de extremidade 416 nas Figuras 4-9. Por exemplo, o efetor de extremidade 2802 inclui a ferramenta 2808 e a ferramenta de perfuração 2810, que podem ser implementadas de maneira semelhante às ferramentas 424 e ferramenta de perfuração 426, respectivamente, do efetor de extremidade 416 nas Figuras 4-9.

[00414] O efetor de extremidade 2804 inclui o dispositivo de inspeção 2812. O dispositivo de inspeção 2812 pode ser usado para inspecionar, por exemplo, um furo que foi perfurado usando a ferramenta de perfuração 426 do efetor de extremidade 2802. O dispositivo de inspeção 2812 garante que o furo perfurado atenda às tolerâncias e aos requisitos de instalação de fixadores. As tolerâncias e requisitos do furo podem definir uma qualidade do furo. Por exemplo, o dispositivo de inspeção 2812 pode ser usado para inspecionar pelo menos um diâmetro de furo, uma redondeza do furo, um ângulo do furo em relação à superfície, uma profundidade de escareamento, um tamanho de esca-reador, um tamanho de escareador, um ângulo de escareamento ou algum outro tipo de recurso de furo.

[00415] O dispositivo de inspeção 2812 pode assumir várias formas diferentes. Por exemplo, sem limitação, o dispositivo de inspeção 2812 pode incluir pelo menos um de um sensor a laser, um dispositivo de imagem ou algum outro tipo de sensor.

[00416] O efetor de extremidade 2806 pode ser implementado em uma forma similar ao efetor de extremidade 328 representado na Figura 3 e efetor de extremidade 1100 representado nas Figuras 11-13. Por exemplo, o efetor de extremidade 2806 inclui a ferramenta de inserção do fixador 2814, que pode ser implementada semelhantemente à ferramenta de inserção do fixador 1104 na Figuras 11-13.

[00417] Os efetores de extremidade 2800 podem cada um incluir um sistema de sensor para uso na orientação de cada efetor de extremidade para um ponto de instalação de fixador específico. O sistema de sensor pode incluir pelo menos um dentre, por exemplo, um sensor de distância a laser, um dispositivo de imagem ou algum outro tipo de sensor.

[00418] Conforme representado, os efetores de extremidade 2802, 2804, e 2806 são posicionados com relação aos pontos de instalação do fixador 2720, 2722, e 2724, respectivamente. Neste exemplo ilustrativo, esses pontos de instalação do fixador são próximos, mas espaçadas (por exemplo, não adjacente). Por exemplo, pontos de instalação do fixador 2720, 2722, e 2724 são espaçados por três pontos de instalação do fixador. Esse tipo de espaçamento pode ser usado para garantir que os efetores de extremidade 2802, 2804, e 2806 não colidam. O posicionamento dos efetores de extremidade 2802, 2804 e 2806 tão próximos um do outro, que os efetores de extremidade 2802, 2804 e 2806 são posicionados em relação aos pontos de instalação do fixador 2816, 2818 e 2820, respectivamente, podem ser referidos como configuração de densidade. Esse tipo de configuração permite que várias tarefas especializadas diferentes sejam executadas simultaneamente. O tamanho e a forma desses efetores de extremidade permitem que eles sejam posicionados nessa configuração de alta densidade e permitem mudança fácil e eficiente de dispositivos robóticos 108 na plataforma 200. Em outras palavras, os dispositivos robóticos 108 podem ser movidos fácil e rapidamente na plataforma 200 alternar o posicionamento dos efetores terminais 2802, 2804 e 2806 em relação aos vários pontos de instalação do fixador, para alternar, desse modo, as funções que estão sendo executadas nos pontos de instalação do fixador.

[00419] Cada um dos dispositivos robóticos 112 é acoplado a um efetor de extremidade que é usado para manter juntos os painéis de fuselagem do lado interior do conjunto de fuselagem 102 durante a saída dos efetores de extremidade de função única acoplados aos dispositivos robóticos 108. Em outras palavras, cada um dos dispositivos robóticos 112 incluem um efetor de extremidade de função única que fornece uma fixação de um lado. Por exemplo, após o efetor de extremidade em um dos dispositivos robóticos 108 ter sido usado para executar sua tarefa designada, esse efetor de extremidade pode ser movido para longe do ponto de instalação do fixador 113 (por exemplo, para outro ponto de instalação) para abrir espaço para um efetor de extremidade diferente. Um efetor de extremidade acoplado a um dos dispositivos robóticos 112 é usado para manter a fixação dos painéis da fuselagem apenas do lado interior do conjunto da fuselagem 102, enquanto os efetores de extremidade dos dispositivos robóticos 108 estão sendo trocados e utilizados eficientemente dentro de uma alta zona robótica de alta densidade no exterior 110 do conjunto de fuselagem 102.

[00420] A Figura 29 é um diagrama de sequência de representação dos vários estágios envolvidos em uma célula realizando as operações de instalação do fixador automatizado em múltiplos pontos de instalação do fixador ao longo de um conjunto de acordo com uma modalidade exemplar. A célula 2900 é um exemplo de uma implementação para a célula 2404 na Figura 24. A célula 2900 é usada para realizar as operações de instalação do fixador automatizado na junta 2901. Em particular, a célula 2900 é usada para realizar essas operações de instalação do fixador automatizado de acordo com uma sequência de tarefa predeterminada, como sequência de tarefa predeterminada 2438 na Figura 24.

[00421] A junta 2901 também pode ser referida como montagem, junção de colo, junção de fuselagem ou algum outro tipo de junção de pele, dependendo da implementação. Em um exemplo ilustrativo, a junta 2901 inclui duas partes acopladas. Em alguns exemplos, essas peças podem ser painéis, como painéis de fuselagem ou painéis de asas.

[00422] A célula 2900 é usada para instalar os fixadores ao longo da junta 2901 de acordo com uma sequência de tarefa predeterminada que inclui primeiro estágio 2902, segundo estágio 2904, terceiro estágio 2906, quarto estágio 2908, quinto estágio 2910, e sexto estágio 2912. O número e a ordem desses estágios é um exemplo de apenas uma implementação da sequência de tarefa predeterminada que pode ser realizada usando célula 2900.

[00423] A célula 2900 inclui efetor de extremidade 2914, o efetor de extremidade 2916, e efetor de extremidade 2918, que são acoplados a dispositivos robóticos (não mostrado) no primeiro lado 2920 da junta 2901. Efetores de extremidade 2914, 2916, e 2918 podem ser implementados semelhantemente aos efetores de extremidade 2422, 2424, e 2426, respectivamente, da Figura 24. Ainda, célula 2900 inclui efetor de extremidade de perfuração 2922, que é acoplada a um dispositivo robótico (não mostrado) no segundo lado 2921 da junta 2901. O efetor de extremidade de perfuração 2922 pode ser implementado semelhantemente ao efetor de extremidade 2428 da Figura 24.

[00424] A célula 2900 é usada para realizar operações de instalação do fixador automatizado em pontos de instalação do fixador 2915, 2917, e 2919. Esses pontos de instalação do fixador podem ser pontos adjacentes de instalação do fixador, como mostrado, sem outros pontos de instalação entre eles. Como alternativa, um ou mais outros pontos de instalação do fixador podem estar presentes entre o ponto de instalação do fixador 2915 e o ponto de instalação do fixador 2917, o ponto de instalação do fixador 2917 e o ponto de instalação do fixador 2919 ou ambos. Esse tipo de espaçamento dos pontos de instalação dos fixadores é semelhante ao mostrado na Figura 28.

[00425] Como descrito a seguir, os vários efetores de extremidade da célula 2900 são movidos e posicionados em relação a esses diferentes pontos de instalação do fixador, movendo os dispositivos robó-ticos aos quais esses efetores de extremidade estão acoplados. Além disso, em alguns exemplos ilustrativos, as operações e o movimento dos efetores de extremidade e dispositivos robóticos, conforme descrito abaixo, são controlados por um sistema de controle, como o sistema de controle 315 nas Figuras 3 e 24.

[00426] No primeiro estágio 2902, o efetor de extremidade 2914, o efetor de extremidade 2916, e efetor de extremidade 2918 são posicionados com relação ao ponto de instalação do fixador 2915, ponto de instalação do fixador 2917, e ponto de instalação do fixador 2919, respectivamente. Ainda, o efetor de extremidade de perfuração 2922 é movido e posicionado com relação ao ponto de instalação do fixador 2915 para uso ao realizar uma tarefa especializada no ponto de instalação do fixador 2915.

[00427] Neste exemplo ilustrativo, no primeiro estágio 2902, o efetor de extremidade 2914 é alinhado com o efetor de extremidade de perfuração 2922. Além disso, no primeiro estágio 2902, o efetor de extremidade 2914 e o efetor de extremidade de perfuração 2922 são usados para estabelecer uma fixação da junta 2901 na instalação do fixador ponto 2915 e perfurar um orifício no ponto de instalação 2915 do fixador. Essas tarefas podem ser executadas de qualquer uma das várias maneiras descritas acima.

[00428] Em um exemplo ilustrativo, o efetor de extremidade 2914 e o efetor de extremidade de perfuração 2922 estabelecem primeiro uma fixação da junta 2901. O efetor de extremidade de perfuração 2922 perfura um furo no ponto de instalação do fixador 2915. Uma vez que o furo tenha sido perfurado, o efetor de extremidade 2914 estabelece uma fixação de um lado usando qualquer um dos métodos descritos acima. Por exemplo, o efetor de extremidade 2914 pode usar sucção para estabelecer e manter a fixação de um lado. Em outras palavras, uma vez que a fixação de um lado tenha sido estabelecida, o efetor de extremidade 2914 é capaz de manter esse fixação da junta 2901 no ponto de instalação do fixador 2915 sem assistência adicional do efetor de extremidade de perfuração 2922.

[00429] No segundo estágio 2904, o efetor de extremidade de perfuração 2922 é permutado para o efetor de extremidade de inspeção 2924, enquanto o efetor de extremidade 2914 mantém a fixação no ponto de instalação do fixador 2915. Como um exemplo ilustrativo, no segundo estágio 2904, o efetor de extremidade de perfuração 2922 é movido distante do ponto de instalação do fixador 2915 e posicionado com relação ao ponto de instalação do fixador 2917.

[00430] Conforme previamente representado, o ponto de instalação do fixador 2917 pode ser adjacente ao ponto de instalação do fixador 2915 sem quaisquer outros pontos de instalação do fixador entre eles. Alternativamente, o ponto de instalação do fixador 2917 e o ponto de instalação do fixador 2915 podem ser não adjacentes (ou seja, tendo um ou mais outros pontos de instalação do fixador entre eles). Dessa forma, o efetor de extremidade de perfuração 2922 pode ser configurado para pular um ou mais pontos de instalação do fixador para alcançar o ponto de instalação do fixador 2917. Por exemplo, o efetor de extremidade de perfuração 2922 pode ser controlado para apenas perfurar furos, em cada segundo, cada terceiro, cada quarto, ou cada quinto ponto de instalação do fixador. Em alguns casos, os pontos de instalação do fixador podem estar em diferentes fileiras horizontais ao longo da junta 2901.

[00431] Ainda, no segundo estágio 2904, o efetor de extremidade de inspeção 2924 é movido e posicionado com relação ao ponto de instalação do fixador 2915 para realizar uma próxima tarefa especializada no ponto de instalação do fixador 2915. O efetor de extremidade de inspeção 2924 é usado para inspecionar o furo perfurado no ponto de instalação do fixador 2915, enquanto efetor de extremidade 2914 mantém a fixação no ponto de instalação do fixador 2915. Simultaneamente, o efetor de extremidade 2916 e o efetor de extremidade de perfuração 2922 estabelecem uma fixação no ponto de instalação do fixador 2917. Ainda, o efetor de extremidade de perfuração 2922 perfura um furo no ponto de instalação do fixador 2917. Uma vez que o furo é perfurado, o efetor de extremidade 2916 é usado para estabelecer e independentemente manter uma fixação de lado único da junta 2901 no ponto de instalação do fixador 2917. Essa fixação de lado único permite que o efetor de extremidade de perfuração 2922 seja permutado para o efetor de extremidade de inspeção 2924 no ponto de instalação do fixador 2917 no próximo estágio.

[00432] No terceiro estágio 2906, o efetor de extremidade de perfuração 2922 é movido distante do ponto de instalação do fixador 2917 e posicionado com relação ao ponto de instalação do fixador 2919; efetor de extremidade de inspeção 2924 é movido e posicionado com relação ao ponto de instalação do fixador 2917 para realizar uma próxima tarefa especializada no ponto de instalação do fixador 2917; e efetor de extremidade de inserção do fixador 2926 é movido e posicionado com relação ao ponto de instalação do fixador 2915 para realizar uma próxima tarefa especializada no ponto de instalação do fixador 2915.

[00433] O efetor de extremidade de inserção do fixador 2926 é usado para instalar um fixador no ponto de instalação do fixador 2915. Em alguns exemplos ilustrativos, o efetor de extremidade de inserção do fixador 2926 é capaz de instalar o fixador sozinho. Por exemplo, insta-lar o fixador pode incluir inserir um fixador dentro do furo perfurado no ponto de instalação do fixador 2915 até um encaixe de interferência desejado ser formado. Em outros exemplos, o efetor de extremidade de inserção do fixador 2926 é usado para inserir um fixador no furo perfurado no ponto de instalação do fixador 2915, enquanto o efetor de extremidade 2914 é usado para completar a instalação do fixador. O efetor de extremidade 2914 mantém a fixação no ponto de instalação do fixador 2915 até o fixador ser completamente instalado no ponto de instalação do fixador 2915, após o qual, o efetor de extremidade 2914 não é mais necessário para manter a fixação no ponto de instalação do fixador 2915.

[00434] Simultaneamente com a instalação do fixador no ponto de instalação do fixador 2915, o efetor de extremidade de inspeção 2924 inspeciona o furo perfurado no ponto de instalação do fixador 2917. Ainda, simultaneamente com a instalação do fixador no ponto de instalação do fixador 2915 e a inspeção do furo no ponto de instalação do fixador 2917, o efetor de extremidade 2918 e o efetor de extremidade de perfuração 2922 são usados para estabelecer uma fixação no ponto de instalação do fixador 2919. Ainda, o efetor de extremidade de perfuração 2922 perfura um furo no ponto de instalação do fixador 2919. Uma vez que o furo é perfurado, o efetor de extremidade 2918 é usado para estabelecer e manter uma fixação de lado único da junta 2901 no ponto de instalação do fixador 2919. Essa fixação de lado único permite que o efetor de extremidade de perfuração 2922 seja permutado para o efetor de extremidade de inspeção 2924 no ponto de instalação do fixador 2919 numa próxima estágio.

[00435] No quarto estágio 2908, o efetor de extremidade de perfuração 2922 é movido e posicionado com relação a um novo ponto de instalação do fixador 2928; efetor de extremidade de inspeção 2924 é movido e posicionado com relação ao ponto de instalação do fixador 2919; e efetor de extremidade de inserção do fixador 2926 é movido e posicionado com relação ao ponto de instalação do fixador 2917. Ainda, o efetor de extremidade 2914 é movido e posicionado com relação ao ponto de instalação do fixador 2928.

[00436] No quarto estágio 2908, o efetor de extremidade 2914 e efetor de extremidade de perfuração 2922 estabelecem uma fixação no ponto de instalação do fixador 2928. O efetor de extremidade de perfuração 2922 perfura um furo no ponto de instalação do fixador 2928. O efetor de extremidade 2914 então estabelece e mantém uma fixação de lado único no ponto de instalação do fixador 2928. Simultaneamente com as tarefas sendo realizadas pelo efetor de extremidade 2914 e pelo efetor de extremidade de perfuração 2922, o efetor de extremidade de inspeção 2924 inspeciona o furo perfurado no ponto de instalação do fixador 2919, enquanto o efetor de extremidade de inserção do fixador 2926 instala um fixador no furo perfurado no ponto de instalação do fixador 2917. Uma vez que o fixador foi instalado no ponto de instalação do fixador 2917, o efetor de extremidade 2918 não precisa mais manter a fixação no ponto de instalação do fixador 2917.

[00437] Neste exemplo ilustrativo, o ponto de instalação do fixador 2928 pode ser o local final ao longo da junta 2901 na qual um fixador deve ser instalado. No entanto, em outros exemplos ilustrativos, qualquer outro número de pontos de instalação do fixador pode estar presente entre o ponto de instalação do fixador 2917 e o ponto de instalação do fixador 2928 ou após o ponto de instalação do fixador 2928.

[00438] No quinto estágio 2910, o efetor de extremidade de perfuração 2922 é movido distante da junta 2901; efetor de extremidade de inspeção 2924 é movido e posicionado com relação ao ponto de instalação do fixador 2928; e efetor de extremidade de inserção do fixador 2926 é movido e posicionado com relação ao ponto de instalação do fixador 2919.

[00439] O efetor de extremidade de inspeção 2924 inspeciona o furo perfurado no ponto de instalação do fixador 2928, enquanto efetor de extremidade de inserção do fixador 2926 simultaneamente instala um fixador no ponto de instalação do fixador 2919. Assim que o fixador foi instalado no ponto de instalação do fixador 2919, o efetor de extremidade 2918 não é mais necessário para manter a fixação no ponto de instalação do fixador 2919.

[00440] Em outros exemplos ilustrativos, a junta 2901 pode incluir muitos outros locais após o ponto de instalação do fixador 2928, no qual os fixadores devem ser instalados. Nestes exemplos, o efetor de extremidade de perfuração 2922 só se afasta da junta 2901 depois de ter sido usada para fazer furos em cada um desses locais.

[00441] Por exemplo, qualquer número de outros estágios pode estar presente entre o quarto estágio 2908 e o quinto estágio 2910. O efetor de extremidade de perfuração 2922, o efetor de extremidade de inspeção 2924, e o efetor de extremidade de inserção do fixador 2426 podem continuar a mover na maneira serial mostrada para realizar tarefas simultâneas em outros pontos de instalação do fixador.

[00442] No sexto estágio 2912, o efetor de extremidade de inspeção 2924 é movido distante da junta 2901 e o efetor de extremidade de inserção do fixador 2926 é movido e posicionado com relação ao ponto de instalação do fixador 2928. O efetor de extremidade de inserção do fixador 2926 instala um fixador no ponto de instalação do fixador 2928. Assim que o fixador foi instalado no ponto de instalação do fixador 2928, o efetor de extremidade 2914 não é mais necessário para manter a fixação no ponto de instalação do fixador 2928.

[00443] Dessa maneira, a instalação de fixadores nos pontos de instalação 2915, 2916, 2918 e 2928 pode ser automatizada pela célula 2900. A célula 2900 executa com rapidez, precisão e eficiência essas operações de instalação automatizada de fixadores devido à mudança dos efetores de extremidade da célula 2900.

[00444] Conforme descrito acima, através dos vários estágios ilustrados na Figura 29, a célula 2900 é usada para executar tarefas diferentes (por exemplo, perfuração, inspeção, inserção e instalação de fixadores) de uma operação de instalação de fixadores em vários locais simultaneamente, garantindo ainda que as tarefas sejam executadas em qualquer ponto de instalação do fixador na sequência apropriada para a operação de instalação do fixador. A célula 2900 é uma célula robótica de alta densidade que permite que diferentes tarefas de uma operação de instalação de fixadores sejam executadas em um pequeno espaço volumétrico.

[00445] Nestes exemplos ilustrativos, a troca dos vários efetores de extremidade é adaptada para atender aos requisitos de tempo e produção selecionados. Em outras palavras, o movimento e o reposicionamento dos efetores de extremidade podem ser controlados e cronometrados com base no tempo de tarefa e nos requisitos de produção selecionados. Além disso, o movimento desses efetores de extremidade através dos dispositivos robóticos aos quais estão acoplados pode ser controlado e coordenado pelo sistema de controle (por exemplo, sistema de controle 315 nas Figuras 3 e 24) para impedir colisões dos efetores de extremidade ou dispositivos robóticos durante o movimento.

[00446] A Figura 30 é um fluxograma de um processo para realizar operações automatizadas para um conjunto de acordo com uma modalidade exemplar. O processo 3000 ilustrado na Figura 30 pode ser realizado usando, por exemplo, uma célula, como célula 2404 representada na Figura 24. O processo 3000 é um processo completamente automatizado.

[00447] O processo 3000 pode começar posicionando uma primeira pluralidade de dispositivos robóticos em relação a um primeiro lado de um conjunto para uma aeronave (operação 3002). Na operação 3002, a primeira pluralidade de dispositivos robóticos pode ser, por exemplo, dispositivos robóticos 2406 na Figura 24. Em um exemplo ilustrativo, o conjunto é um conjunto de fuselagem e a primeira área é uma primeira área volumétrica localizada dentro do interior da fuselagem montagem.

[00448] Depois, uma segunda pluralidade de dispositivos robóticos é posicionada com relação a um segundo lado do conjunto (operação 3004). Em operação 3004, a segunda pluralidade de dispositivos robóticos pode ser, por exemplo, dispositivos robóticos 2408 na Figura 24. Em um exemplo ilustrativo, a segunda área é uma segunda área volumétrica localizada no exterior do conjunto de fuselagem. Ainda, cada um da segunda pluralidade de dispositivos robóticos é usado para realizar uma tarefa correspondente.

[00449] Uma pluralidade de tarefas é realizada em cada uma de uma pluralidade de localizações no conjunto usando a primeira pluralidade de dispositivos robóticos e a segunda pluralidade de dispositivos robóticos, a segunda pluralidade de dispositivos robóticos simultaneamente realizar tarefas na pluralidade de localizações enquanto a primeira pluralidade de dispositivos robóticos independentemente manter uma fixação em cada uma d pluralidade de localizações (operação 3006), com o processo terminando a seguir. Na operação 3006, a pluralidade de tarefas são tarefas automatizadas. Nestes exemplos ilustrativos, a pluralidade de tarefas inclui uma tarefa de perfuração, uma tarefa de inspeção (por exemplo, uma tarefa de inspeção de furo), e uma tarefa de instalação do fixador.

[00450] A Figura 31 é um fluxograma de um processo para realizar operações automatizadas para construir um conjunto de fuselagem para uma aeronave de acordo com uma modalidade exemplar. O processo 3100 ilustrado na Figura 31 pode ser realizada usando, por exemplo, sistema robótico de alta densidade 2400 representado na Figura 24. Em particular, o processo 3100 é realizado usando a pluralidade de células 2402 de sistema robótico de alta densidade 2400 na Figura 24. O processo 3100 é um processo completamente automatizado.

[00451] O processo 3100 começa posicionando uma pluralidade de células com relação às seções correspondentes de um conjunto de fuselagem para uma aeronave (operação 3102). Na operação 3102, a pluralidade de células é uma pluralidade de célula robóticas. Cada uma da pluralidade de células inclui uma primeira pluralidade de dispositivos robóticos posicionada com relação a um interior do conjunto de fuselagem e uma segunda pluralidade de dispositivos robóticos posicionada com relação a um exterior do conjunto de fuselagem.

[00452] A seguir, uma operação automatizada é realizada em cada uma de uma pluralidade de localizações em cada uma das seções correspondentes do conjunto de fuselagem simultaneamente usando a pluralidade de células, em que dispositivos robóticos de cada célula são permutáveis para realizar diferentes tarefas da operação automatizada de acordo com uma sequência de tarefa predeterminada (operação 3104), com o processo terminando a seguir. Este tipo de operação coordenada da pluralidade de células e os dispositivos robóticos dentro de cada célula da pluralidade de células garante eficiência e períodos de produção gerais melhorados.

[00453] A Figura 32 é um fluxograma de um processo para realizar operações de instalação do fixador automatizado ao longo de uma junta de acordo com uma modalidade exemplar. O processo 3200 ilustrado na Figura 32 pode ser realizado usando, por exemplo, uma célula, como célula 2404 representado na Figura 24. O processo 3200 é um processo completamente automatizado. Ainda, o processo 3200 é um exemplo de uma forma na qual múltiplas operações automatizadas, como operação automatizada 2434, podem ser realizadas de acordo com a sequência de tarefa predeterminada 2438 representado na Figura 24.

[00454] O processo 3200 começa posicionando, em um primeiro lado de uma junta, um primeiro efetor de extremidade na primeira localização ao longo de uma junta, um segundo efetor de extremidade em uma segunda localização ao longo da junta, e um terceiro efetor de extremidade em uma terceira localização ao longo da junta (operação 3202). A junta inclui uma primeira parte e uma segunda parte, que podem ser, por exemplo, painéis de proteção. Por exemplo, a junta pode ser uma junção de dobra compreendida por painéis de fuselagem ou asa de proteção. Em um exemplo, a junta inclui um primeiro painel que forma um primeiro lado da junta e um segundo painel que forma um segundo lado da junta. A primeira localização é um primeiro ponto de instalação do fixador.

[00455] Nestes exemplos ilustrativos, a operação 3202 inclui geralmente alinhar um bico do primeiro efetor de extremidade com a primeira localização. Por exemplo, o bico pode ser alinhado com relação a um eixo se estendendo através da junta na primeira localização.

[00456] Em um exemplo ilustrativo, o primeiro efetor de extremidade, o segundo efetor de extremidade, e o terceiro efetor de extremidade são posicionados na primeira localização, na segunda localização, e na terceira localização, respectivamente, ao mesmo tempo. Em outros exemplos ilustrativos, a operação 3202 pode ser realizada nos estágios durante o processo 3200. Por exemplo, o primeiro efetor de extremidade pode ser posicionado na primeira localização antes da operação 3204, mas o segundo efetor de extremidade pode ser posicionado na segunda localização durante a operação 3208 ou operação 3210 representado ainda abaixo ou entre essas duas operações. Semelhantemente, em alguns casos, o terceiro efetor de extremidade pode ser posicionado na terceira localização durante a operação 3218 ou a operação 3220 representado ainda abaixo ou entre essas duas operações.

[00457] Posteriormente, um efetor de extremidade de perfuração é posicionado em relação à primeira localização em um segundo lado da junta (operação 3204). Nestes exemplos ilustrativos, a operação 3204 inclui geralmente alinhar uma ferramenta do efetor de extremidade de perfuração com o primeiro local. Por exemplo, a ferramenta pode ser alinhada em relação ao eixo que se estende através da junta no primeiro local.

[00458] Em seguida, uma sequência de fixação é executada no primeiro local usando o primeiro efetor de extremidade e o efetor de perfuração até que pelo menos o primeiro efetor de extremidade mantenha independentemente um fixador no primeiro local (operação 3206). As operações 1602-1608 na Figura 16 são um exemplo de uma maneira pela qual uma sequência de fixação, como a sequência de fixação na operação 3206, pode ser realizada. As operações 16021608 podem ser usadas para implementar a operação 3206 quando um furo (por exemplo, um furo de fixação ou um furo passante) precisa ser perfurado no primeiro local para instalar um fixador no primeiro local.

[00459] Por exemplo, o primeiro efetor de extremidade pode ser usado para aplicar a primeira força mecânica na operação 1602, bem como executar a sucção na operação 1606. Além disso, o efetor de extremidade de perfuração pode ser usado para aplicar a segunda força mecânica na operação 1602, bem como execute a tarefa de perfuração na operação 1604. Com relação à operação 1602, a primeira e a segunda forças mecânicas são forças mecânicas iguais e opostas.

[00460] As operações 1702-1704 são um exemplo de outra maneira pela qual a sequência de fixação pode ser realizada. Por exemplo, o primeiro efetor de extremidade pode ser usado para aplicar a primeira força mecânica na operação 1702, bem como executar a sucção na operação 1704. O efetor de extremidade de perfuração pode ser usado para aplicar a segunda força mecânica na operação 1702.

[00461] As operações 1702-1704 podem ser usadas para implementar a operação 3206 quando determinados orifícios de montagem já estão presentes no primeiro painel e no segundo painel da junta. O alinhamento dos orifícios nesses dois painéis forma um orifício de passagem que se estende através da junta e dentro do qual um fixador pode ser instalado.

[00462] Nestes exemplos ilustrativos, na extremidade da sequência de fixação da operação 3206, uma fixação de lado único é fornecida na primeira localização. Essa fixação de lado único é independentemente mantida pelo primeiro efetor de extremidade. Fornecer a fixação de lado único pode ser realizado de várias formas diferentes. Por exemplo, fornecer uma fixação de lado único pode incluir realizar operações similares a 1606 e 1608 na Figura 16, operações 1704 e 1706 na Figura 17, operação 1804 na Figura 18, operações 1902 e 1904 na Figura 19, operações 2004 e 2006 na Figura 20, operações 2102, 2104, e 2106 na Figura 21, operações 2202 e 2204 na Figura 22, ou operação 2304 na Figura 23.

[00463] A seguir, o efetor de extremidade de perfuração é movido e posicionado com relação à segunda localização ao longo da junta, com o primeiro efetor de extremidade continuando a independentemente manter a fixação na primeira localização (operação 3208). Um efetor de extremidade de inspeção é então movido e posicionado com relação à primeira localização (operação 3210).

[00464] Uma sequência de fixação é realizada na segunda localização usando o segundo efetor de extremidade e o efetor de extremidade de perfuração (operação 3212). As operações 1602-1608 na Figura 16 são um exemplo de uma maneira na qual uma sequência de fixa-ção, como a sequência de fixação na operação 3212, pode ser realizada. Por exemplo, o segundo efetor de extremidade pode ser usado para aplicar a primeira força mecânica na operação 1602 bem como realizar a sucção na operação 1606. Ainda, o efetor de extremidade de perfuração pode ser usado para aplicar a segunda força mecânica na operação 1602 bem como realizar a tarefa de perfuração na operação 1604.

[00465] As operações 1702-1704 são um exemplo de outra forma na qual a sequência de fixação pode ser realizada. Por exemplo, o segundo efetor de extremidade pode ser usado para aplicar a primeira força mecânica na operação 1702 bem como realizar a sucção na operação 1704. O efetor de extremidade de perfuração pode ser usado para aplicar a segunda força mecânica na operação 1702.

[00466] Nestes exemplos ilustrativos, na extremidade da sequência de fixação da operação 3212, uma fixação de lado único é fornecida na primeira localização. Essa fixação de lado único é independentemente mantida no primeiro efetor de extremidade. Conforme previamente representado, a fixação de lado único pode ser fornecida de várias formas diferentes.

[00467] O furo na primeira localização é inspecionado usando o efetor de extremidade de inspeção, enquanto o primeiro efetor de extremidade continua a independentemente manter a fixação na primeira localização (operação 3214). Nestes exemplos ilustrativos, operação 3212 e operação 3214 são realizadas simultaneamente.

[00468] O efetor de extremidade de perfuração é então movido e posicionado com relação à terceira localização ao longo da junta, com o segundo efetor de extremidade continuando a independentemente manter a fixação na segunda localização (operação 3216). O efetor de extremidade de inspeção é então movido e posicionado com relação à segunda localização (operação 3218). Ainda, um efetor de extremida-de de inserção do fixador é movido e posicionado com relação a a primeira localização (operação 3220).

[00469] Uma sequência de fixação é realizada na terceira localização usando o terceiro efetor de extremidade e o efetor de extremidade de perfuração (operação 3222). As operações 1602-1608 na Figura 16 são um exemplo de uma maneira na qual uma sequência de fixação, como a sequência de fixação na operação 3222, pode ser realizada. Por exemplo, o terceiro efetor de extremidade pode ser usado para aplicar a primeira força mecânica na operação 1602 bem como realizar a sucção na operação 1606. Ainda, o efetor de extremidade de perfuração pode ser usado para aplicar a segunda força mecânica na operação 1602 bem como realizar a tarefa de perfuração na operação 1604.

[00470] As operações 1702-1704 são um exemplo de outra forma na qual a sequência de fixação pode ser realizada. Por exemplo, o terceiro efetor de extremidade pode ser usado para aplicar a primeira força mecânica na operação 1702 bem como realizar a sucção na operação 1704. O efetor de extremidade de perfuração pode ser usado para aplicar a segunda força mecânica na operação 1702.

[00471] Nestes exemplos ilustrativos, na extremidade da sequência de fixação da operação 3222, uma fixação de lado único é fornecida na primeira localização. Essa fixação de lado único é independentemente mantida pelo primeiro efetor de extremidade. Conforme previamente representado, a fixação de lado único pode ser fornecida de várias formas diferentes.

[00472] O furo na segunda localização é inspecionado usando o efetor de extremidade de inspeção, enquanto o segundo efetor de extremidade continua a independentemente manter a fixação na segunda localização (operação 3224). Um fixador é instalado na primeira localização usando o efetor de extremidade de inserção do fixador, enquanto o primeiro efetor de extremidade continua a independentemente manter a fixação na primeira localização (operação 3226). Nestes exemplos ilustrativos, operações 3222, 3224, e 3226 são realizadas simultaneamente.

[00473] A seguir, o efetor de extremidade de perfuração é movido distante da terceira localização com o terceiro efetor de extremidade continuando a independentemente manter a fixação na terceira localização (operação 3228). O efetor de extremidade de inspeção é movido e posicionado com relação à terceira localização (operação 3230). O efetor de extremidade de inserção do fixador é movido e posicionado com relação à segunda localização (operação 3232).

[00474] O furo na terceira localização é inspecionado usando o efetor de extremidade de inspeção, enquanto o terceiro efetor de extremidade continua a independentemente manter a fixação na terceira localização (operação 3234). Um fixador é instalado na segunda localização usando o efetor de extremidade de inserção do fixador, enquanto o primeiro efetor de extremidade continua a independentemente manter a fixação na primeira localização (operação 3236). Nestes exemplos ilustrativos, operações 3234 e 3236 são realizadas simultaneamente.

[00475] A seguir, o efetor de extremidade de inspeção é movido distante da terceira localização com o terceiro efetor de extremidade continuando a independentemente manter a fixação na terceira localização (operação 3238). O efetor de extremidade de inserção do fixador é movido e posicionado com relação à terceira localização (operação 3240). Um fixador é instalado na terceira localização usando o efetor de extremidade de inserção do fixador, enquanto o terceiro efetor de extremidade continua a independentemente manter a fixação na terceira localização (operação 3242).

[00476] O efetor de extremidade de inserção do fixador, o primeiro efetor de extremidade, o segundo efetor de extremidade, e o terceiro efetor de extremidade são movidos distante da junta (operação 3244), com o processo terminando a seguir. Embora esses efetores de extremidade sejam representados como sendo movidos distante na operação 3244, um ou mais desses efetores de extremidade podem ser movidos em vários momentos durante o processo geral 3200.

[00477] Por exemplo, o primeiro efetor de extremidade pode ser movido distante da primeira localização após o fixador ser instalado na primeira localização. O segundo efetor de extremidade pode ser movido distante da segunda localização após o fixador ser instalado na segunda localização. Ainda, o terceiro efetor de extremidade e o efetor de extremidade de inserção do fixador podem ser ambos movidos distante da terceira localização após o terceiro fixador ser instalado na terceira localização.

[00478] A Figura 33 é um fluxograma de um processo para realizar operações de instalação do fixador automatizado ao longo de um conjunto de fuselagem para uma aeronave de acordo com uma modalidade exemplar. O processo 3300 ilustrado na Figura 33 pode ser realizado usando, por exemplo, uma célula, como célula 2404 representada na Figura 24. O processo 3300 é um processo completamente automatizado.

[00479] O processo 3300 começa a posicionar uma primeira plataforma que suporta uma primeira pluralidade de dispositivos robóticos de uma célula robótica dentro de um interior de um conjunto de fuselagem com relação a uma seção selecionada do conjunto de fuselagem (operação 3302). A seguir, uma segunda plataforma que suporta uma segunda pluralidade de dispositivos robóticos da célula robótica é posicionada ao longo de um exterior do conjunto de fuselagem com relação à seção selecionada do conjunto de fuselagem (operação 3304). Nas operações 3302 e 3304, a primeira e a segunda plataforma são posicionadas para fornecer a operação coordenada da primeira pluralidade de dispositivos robóticos e da segunda pluralidade de dispositivos robóticos.

[00480] As operações 3302 e 3304 podem ser realizadas de várias formas diferentes. Em um exemplo ilustrativo, cada uma da primeira plataforma e da segunda plataforma é direta ou indiretamente acoplada a um dispositivo móvel, como um veículo guiado automatizado. O dispositivo móvel é capaz de mover a primeira plataforma e a segunda plataforma com relação ao conjunto de fuselagem.

[00481] Em outro exemplo ilustrativo, a primeira plataforma e a segunda plataforma são estacionárias. Neste exemplo, o conjunto da fuselagem pode ser suportado por um sistema de suporte móvel, que pode incluir um ou mais veículos guiados automaticamente, que é usado para mover o conjunto da fuselagem em relação às primeira e segunda plataformas.

[00482] A seguir, operações de instalação do fixador automatizado são realizadas nos pontos de instalação do fixador selecionados na seção selecionada do conjunto de fuselagem usando uma primeira pluralidade de efetores de extremidade acoplada à primeira pluralidade de dispositivos robóticos e uma segunda pluralidade de efetores de extremidade acoplada à segunda pluralidade de dispositivos robóticos, com a primeira pluralidade de efetores de extremidade sendo usada para fornecer fixação de lado único na pontos de instalação do fixador selecionados (operação 3306), com o processo terminando a seguir. A operação 3308 inclui troca sob demanda da segunda pluralidade de dispositivos robóticos, e assim a segunda pluralidade de efetores de extremidade, para atender o período takt selecionado e exigências de produção.

[00483] A fixação de lado único fornecida pela primeira pluralidade de efetores de extremidade permite que a segunda pluralidade de dis-positivos robóticos, e assim a segunda pluralidade de efetores de extremidade, seja movida ao redor da segunda plataforma e trocada nos vários pontos de instalação do fixador. O movimento da segunda pluralidade de dispositivos robóticos pode ser coordenado com base no tempo necessário para realizar as tarefas que são realizadas simultaneamente.

[00484] O período takt para um estágio ou fase é o intervalo de tempo dentro do qual qualquer uma ou mais das tarefas devem ser executadas sozinhas ou simultaneamente. O período "takt" pode ser selecionado, por exemplo, com base na tarefa que tem a maior duração. Em um exemplo ilustrativo, perfurar um buraco leva cerca de 4 segundos; a inspeção do furo leva cerca de 15 segundos; e instalar um fixador no furo pode levar cerca de 5 segundos. Assim, o "tempo takt" para este estágio ou fase pode ser selecionado como 20 segundos. Em outras palavras, o movimento coordenado e a troca da segunda pluralidade de dispositivos robóticos são configurados para ocorrer a cada 20 segundos.

[00485] Embora o processo 3300 seja descrito em relação a uma única célula robótica. O processo 3300 pode ser repetido qualquer número de vezes adicionais usando células robóticas diferentes posicionadas em relação a diferentes seções do conjunto da fuselagem. Como um exemplo ilustrativo, três instâncias diferentes do processo 3300 podem ser executadas por três células robóticas diferentes simultaneamente. Dessa maneira, o tempo e os recursos gerais necessários para executar as operações de instalação do fixador nos pontos de instalação desejados ao longo do conjunto da fuselagem são bastante reduzidos.

[00486] As células robóticas (isto é, células robóticas de alta densidade) formam um sistema robótico de alta densidade que melhora a eficiência geral, simplifica o processo de instalação do fixador e reduz o tempo total de produção para a construção do conjunto da fuselagem. O sistema robótico de alta densidade simplifica as várias tarefas envolvidas na instalação dos fixadores e fornece um sistema de produção de fluxo contínuo de alta eficiência. O fluxo contínuo é mantido pelo movimento de pelo menos uma da primeira plataforma em relação ao conjunto da fuselagem, a segunda plataforma em relação ao conjunto da fuselagem ou o conjunto da fuselagem em relação a pelo menos uma da primeira ou segunda plataformas.

[00487] A Figura 34 é um fluxograma de um processo para realizar operações automatizadas usando uma célula robótica de alta densidade de acordo com uma modalidade exemplar. O processo 3400 ilustrado na Figura 34 pode ser realizada usando, por exemplo, uma célula, como célula 2404 representado na Figura 24. O processo 3400 é um processo completamente automatizado.

[00488] O processo 3400 inclui posicionar uma plataforma que suporta uma pluralidade de dispositivos com relação a um conjunto (operação 3402). Na operação 3402, o conjunto pode ser um conjunto de fuselagem, como conjunto de fuselagem 313 na Figura 3. O processo 3400 ainda inclui realizar uma pluralidade de diferentes tarefas em cada localização de uma pluralidade de localizações ao longo de um conjunto de acordo com uma sequência de tarefa predeterminada usando uma pluralidade de dispositivos robóticos, a pluralidade de dispositivos robóticos sendo usada para realizar, pelo menos, duas da pluralidade de diferentes tarefas para, pelo menos, duas diferentes localizações da pluralidade de localizações simultaneamente dentro de uma zona robótica de alta densidade, durante, pelo menos, um estágio na sequência de tarefa predeterminada (operação 3404).

[00489] A Figura 35 é um fluxograma de um processo para instalar fixadores em uma pluralidade de localizações ao longo de uma junta de acordo com uma modalidade exemplar. O processo 3500 ilustrado na Figura 35 pode ser realizada usando, por exemplo, uma célula, como célula 2404 representada na Figura 24. O processo 3500 é um processo completamente automatizado.

[00490] O processo 3500 inclui posicionar uma pluralidade de efeto-res de extremidade de função única com relação a localizações selecionadas de uma pluralidade de localizações ao longo de uma junta para formar uma configuração de alta densidade, as localizações selecionadas sendo não adjacentes (operação 3502). A pluralidade de localizações pode ser localizações nas quais fixadores devem ser instalados. Essas localizações podem ser referidas como pontos de instalação do fixador. Duas localizações que não são adjacentes significam que uma ou mais outras localizações podem estar presentes entre essas duas localizações. Em outros exemplos ilustrativos, duas localizações não adjacentes são localizações que não são horizontalmente adjacentes. Por exemplo, as duas localizações não adjacentes podem estar em diferentes fileiras. Em alguns casos, as duas localizações não adjacentes podem ser verticalmente alinhadas, mas em diferentes fileiras.

[00491] O processo 3500 ainda inclui realizar uma pluralidade de diferentes tarefas para uma operação de instalação do fixador simultaneamente nas localizações selecionadas da pluralidade de localizações usando a pluralidade de efetores de extremidade de função única posicionada com relação às localizações selecionadas na configuração de alta densidade (operação 3504). A pluralidade de diferentes tarefas pode incluir, por exemplo, sem limitação, uma tarefa de perfuração e uma tarefa de inspeção; uma tarefa de inspeção e uma tarefa de inserção de fixador; ou uma tarefa de perfuração, uma tarefa de inspeção, e uma tarefa de inserção de fixador. Em alguns exemplos ilustrativos, uma tarefa pode ser realizar uma sequência de fixação usando dois efetores de extremidade de função única (por exemplo, um efetor de extremidade de perfuração e um efetor de extremidade com um bico e dispositivo de sucção).

[00492] A Figura 36 é um fluxograma de um processo para fornecer múltiplas fixações de lado único de acordo com uma modalidade exemplar. O processo 3600 ilustrado na Figura 36 pode ser realizado usando, por exemplo, uma célula, como célula 2404 representada na Figura 24. O processo 3600 é um processo completamente automatizado.

[00493] O processo 3600 inclui o estabelecimento de uma fixação de dois lados em um primeiro ponto de instalação do fixador usando um primeiro dispositivo robótico em um primeiro lado de uma junta e um segundo dispositivo robótico em um segundo lado da junta (operação 3602). A seguir, a fixação de dois lados no primeiro ponto de instalação do fixador é convertida a uma fixação de lado único usando o primeiro dispositivo robótico (operação 3604). O segundo dispositivo robótico é então movido ao longo do segundo lado da junta a um segundo ponto de instalação do fixador, enquanto mantém a fixação de lado único no primeiro ponto de instalação do fixador usando apenas o primeiro dispositivo robótico (operação 3606). A seguir, um terceiro dispositivo robótico é movido ao longo do segundo lado da junta ao primeiro ponto de instalação do fixador, enquanto mantém a fixação de lado único no primeiro ponto de instalação do fixador usando apenas o primeiro dispositivo robótico (operação 3608).

[00494] Outra fixação de dois lados é então estabelecida no segundo ponto de instalação do fixador usando um quarto dispositivo robótico no primeiro lado da junta e o segundo dispositivo robótico no segundo lado da junta (operação 3610). A fixação de dois lados no segundo ponto de instalação do fixador é convertida em fixação de lado único usando o quarto dispositivo robótico (operação 3612).

[00495] Assim, nesta maneira, o processo 3600 ilustra quantas múl-tiplas fixações de lado único pode ser estabelecido em uma forma serial. Por fornecer as fixações de lado único nesta maneira, as várias tarefas envolvidas na instalação do fixador podem ser ainda ser automatizadas em uma forma serial.

[00496] A Figura 37 é um fluxograma de um processo para fornecer múltiplas fixações de lado único de acordo com uma modalidade exemplar. O processo 3700 ilustrado na Figura 36 pode ser realizado usando, por exemplo, um sistema robótico de alta densidade, como sistema robótico de alta densidade 2400 na Figura 24, que compreende células 2402. O processo 3700 é um processo completamente automatizado.

[00497] O processo 3700 inclui a determinação de uma sequência de operações a serem executadas por uma pluralidade de células em uma junção (operação 3702). A sequência de operações é realizada na junção usando a pluralidade de células, cada célula da pluralidade de células incluindo uma primeira pluralidade de dispositivos robóticos localizados em uma primeira zona robótica de alta densidade no primeiro lado da junção e uma segunda pluralidade de dispositivos robó-ticos localizados em uma segunda zona robótica de alta densidade em um segundo lado da junção (operação 3704), com o processo terminado posteriormente.

[00498] A operação 3702 pode ser realizada de diferentes maneiras. Em um exemplo ilustrativo, a sequência para cada pluralidade de células é determinada de modo que uma célula seja usada para executar uma operação de instalação de fixadores em cada enésima localização ao longo de um comprimento de uma estrutura (por exemplo, em toda a pluralidade de alta densidade zonas ou áreas robóticas). Outra célula pode então ser determinada para uso na execução de uma operação de instalação de fixadores em todos os mésimos locais ao longo do comprimento da estrutura para "preencher" os locais não trabalhados pela primeira célula. Dependendo da implementação, “m” e “n” podem ser iguais ou diferentes.

[00499] Por exemplo, a operação 3707 inclui uma primeira célula iniciando operações de instalação do fixador em um primeiro local ao longo da junção em um estágio na sequência e uma segunda célula iniciando operações de instalação do fixador em um segundo local ao longo da especiaria após um período de tempo em outro estágio na sequência. O primeiro local e o segundo local podem ser diferentes, de modo que a segunda célula comece a preencher os locais ignorados pela primeira célula após a primeira célula se mover para um estágio diferente na sequência de operações.

[00500] Em outros exemplos ilustrativos, cada célula é selecionada para executar todas as operações de instalação do fixador necessárias para uma zona ou área robótica de alta densidade correspondente. Dessa maneira, cada célula é designada para uma área específica da zona robótica de alta densidade ao redor da junção. Em um exemplo ilustrativo, a primeira pluralidade de dispositivos robóticos e a segunda pluralidade de dispositivos robóticos de uma primeira célula na pluralidade de células realizam todas as operações de instalação de fixadores para uma seção ao longo da junção e a primeira pluralidade de dispositivos robóticos e a segunda pluralidade de dispositivos robóti-cos de uma segunda célula na pluralidade de células executam todas as operações de instalação do fixador para uma seção diferente ao longo da junção. Cada seção ao longo da junção pode ser associada a duas zonas robóticas de alta densidade correspondentes, uma de cada lado da seção.

[00501] Usando o processo 3700, os fixadores podem ser instalados usando a pluralidade de células de acordo com qualquer número de diferentes tipos de sequências com base na eficiência. Por exemplo, a determinação na operação 3702 pode resultar em várias células operando simultaneamente dentro de uma única área robótica de alta densidade ao redor da junção. Em outros casos, cada célula pode ser designada para executar todas as operações necessárias em uma determinada área robótica de alta densidade ao redor da junção. Ainda em outros casos, a pluralidade de células pode ser usada em conjunto de maneira coordenada para executar as diferentes operações necessárias ao longo de todo o comprimento da junção.

[00502] Voltando agora à Figura 38, uma ilustração de um sistema de processamento de dados na forma de um diagrama de blocos é representada de acordo com um exemplo de modalidade. O sistema de processamento de dados 3800 pode ser usado para implementar o sistema de controle 315 na Figura 3. Conforme representado, o sistema de processamento de dados 3800 inclui a estrutura de comunicações 3802, que fornece comunicações entre a unidade processadora 3804, dispositivos de armazenamento 3806, unidade de comunicações 3808, unidade de entrada/saída 3810, e exibição 3812. Em alguns casos, a estrutura de comunicações 3802 pode ser implementada como um sistema de barramento.

[00503] A unidade de processador 3804 está configurada para executar instruções para que o software execute várias operações. A unidade de processador 3804 pode compreender um número de processadores, um núcleo com vários processadores e/ou algum outro tipo de processador, dependendo da implementação. Em alguns casos, a unidade de processador 3804 pode assumir a forma de uma unidade de hardware, como um sistema de circuitos, um circuito integrado específico de aplicação (ASIC), um dispositivo lógico programável ou algum outro tipo adequado de unidade de hardware.

[00504] Instruções para o sistema operacional, aplicativos e/ou programas executados pela unidade de processador 3804 podem estar localizadas nos dispositivos de armazenamento 3806. Os dispositivos de armazenamento 3806 podem estar em comunicação com a unidade de processador 3804 através da estrutura de comunicações 3802. Como usado neste documento, um dispositivo de armazenamento, também referido como dispositivo de armazenamento legível por computador, é qualquer peça de hardware capaz de armazenar informações de forma temporária e/ou permanente. Essas informações podem incluir, entre outros, dados, código do programa e/ou outras informações.

[00505] A memória 3814 e o armazenamento persistente 3816 são exemplos de dispositivos de armazenamento 3806. A memória 3814 pode assumir a forma de, por exemplo, uma memória de acesso aleatório ou algum tipo de dispositivo de armazenamento volátil ou não volátil. O armazenamento persistente 3816 pode compreender qualquer número de componentes ou dispositivos. Por exemplo, o armazenamento persistente 3816 pode compreender um disco rígido, uma memória flash, um disco óptico regravável, uma fita magnética regravável ou alguma combinação dos itens acima. A mídia usada pelo armazenamento persistente 3816 pode ou não ser removível.

[00506] A unidade de comunicações 3808 permite que o sistema de processamento de dados 3800 se comunique com outros sistemas e/ou dispositivos de processamento de dados. A unidade de comunicações 3808 pode fornecer comunicações usando links de comunicações físicas e/ou sem fio.

[00507] A unidade de entrada/saída 3810 permite que a entrada seja recebida e a saída seja enviada para outros dispositivos conectados ao sistema de processamento de dados 3800. Por exemplo, a unidade de entrada/saída 3810 pode permitir que a entrada do usuário seja recebida por meio de teclado, mouse e/ou algum outro tipo de dispositivo de entrada. Como outro exemplo, a unidade de entrada/saída 3810 pode permitir que a saída seja enviada para uma im-pressora conectada ao sistema de processamento de dados 3800.

[00508] O monitor 3812 está configurado para exibir informações para um usuário. A tela 3812 pode compreender, por exemplo, sem limitação, um monitor, uma tela sensível ao toque, uma tela a laser, uma tela holográfica, um dispositivo de exibição virtual e/ou algum outro tipo de dispositivo de exibição.

[00509] Neste exemplo ilustrativo, os processos das diferentes modalidades de exemplo podem ser realizados pela unidade de processador 3804 usando instruções implementadas por computador. Estas instruções podem ser referidas como código de programa, código de programa utilizável por computador ou código de programa legível por computador e podem ser lidas e executadas por um ou mais processadores na unidade de processador 3804.

[00510] Nestes exemplos, o código de programa 3818 está localizado em uma forma funcional na mídia legível por computador 3820, que é removível seletivamente e pode ser carregado ou transferido para o sistema de processamento de dados 3800 para execução pela unidade processadora 3804. Código de programa 3818 e mídia legível por computador 3820 juntos formam o produto de programa de computador 3822. Neste exemplo ilustrativo, a mídia legível por computador 3820 pode ser uma mídia de armazenamento legível por computador 3824 ou mídia de sinal legível por computador 3826.

[00511] A mídia de armazenamento legível por computador 3824 é um dispositivo de armazenamento físico ou tangível usado para armazenar o código de programa 3818 em vez de um meio que propaga ou transmite o código de programa 3818. A mídia de armazenamento legível por computador 3824 pode ser, por exemplo, sem limitação, um disco óptico ou magnético ou um dispositivo de armazenamento persistente conectado ao sistema de processamento de dados 3800.

[00512] Alternativamente, o código de programa 3818 pode ser transferido para o sistema de processamento de dados 3800 usando meio de sinal legível por computador 3826. O meio de sinal legível por computador 3826 pode ser, por exemplo, um sinal de dados propagado contendo o código de programa 3818. Este sinal de dados pode ser um sinal eletromagnético, um sinal óptico e/ou algum outro tipo de sinal que possa ser transmitido através de links de comunicação físicos e/ou sem fio.

[00513] A ilustração do sistema de processamento de dados 3800 na Figura 38 não pretende fornecer limitações arquitetônicas à maneira pela qual as modalidades de exemplo podem ser implementadas. As diferentes modalidades de exemplo podem ser implementadas em um sistema de processamento de dados que inclui componentes além dos ou no lugar daqueles ilustrados para o sistema de processamento de dados 3800. Além disso, os componentes mostrados na Figura 38 podem variar dos exemplos ilustrativos mostrados.

[00514] Modalidades de exemplo da divulgação podem ser descritas no contexto do método de fabricação e serviço de aeronave 3900, como mostrado na Figura 39 e aeronave 4000, como mostrado na Figura 40. Voltando primeiro à Figura 39, uma ilustração de um método de fabricação e serviço de aeronave é representada em de acordo com um exemplo de modalidade. Durante a pré-produção, o método de fabricação e serviço de aeronave 3900 pode incluir especificação e design 3902 da aeronave 4000 na Figura 40 e aquisição de material 3904.

[00515] Durante a produção, ocorre a fabricação de componentes e subconjuntos 3906 e a integração de sistemas 3908 da aeronave 4000 na Figura 40. Posteriormente, a aeronave 4000 na Figura 40 pode passar pela certificação e entrega 3910 para ser colocada em serviço 3912. Enquanto estiver em serviço 3912 por um cliente, a aeronave 4000 na Figura 40 está programada para manutenção e serviço de ro-tina 3914, que podem incluir modificações, reconfiguração, reforma e outra manutenção ou serviço.

[00516] Cada um dos processos de fabricação de aeronaves e método de serviço 3900 pode ser realizado ou realizado por um integrador de sistemas, terceiros e/ou operador. Nestes exemplos, o operador pode ser um cliente. Para os fins desta descrição, um integrador de sistemas pode incluir, sem limitação, qualquer número de fabricantes de aeronaves e subcontratados dos principais sistemas; um terceiro pode incluir, sem limitação, qualquer número de vendedores, subcontratados e fornecedores; e um operador pode ser uma companhia aérea, uma empresa de leasing, uma entidade militar, uma organização de serviços e assim por diante.

[00517] Com referência agora à Figura 40, é ilustrada uma ilustração de uma aeronave na qual uma modalidade de exemplo pode ser implementada. Neste exemplo, a aeronave 4000 é produzida pelo método de fabricação e serviço de aeronaves 3900 na Figura 39 e pode incluir a estrutura 4002 com pluralidade de sistemas 4004 e interior 4006. Exemplos de sistemas 4004 incluem um ou mais sistemas de propulsão 4008, sistema elétrico 4010, hidráulico sistema 4012 e sistema ambiental 4014. Qualquer número de outros sistemas pode ser incluído. Embora um exemplo aeroespacial seja mostrado, diferentes modalidades de exemplo podem ser aplicadas a outras indústrias, como a indústria automotiva.

[00518] Aparelhos e métodos aqui incorporados podem ser empregados durante pelo menos um dos estágios do método de fabricação e serviço 3900 da aeronave na Figura 39. Em particular, o conjunto 304 da Figura 3 ou o conjunto da fuselagem 102 da Figura 1 podem ser fabricados durante qualquer um dos estágios do método de fabricação e serviço de aeronaves 3900. Por exemplo, sem limitação, o sistema de montagem 302 da Figura 3 ou o sistema de montagem 413 da Fi-gura 4 pode ser usado para unir partes do conjunto 304 da Figura 3 ou junção 400 da Figura 4, respectivamente, durante pelo menos uma das manufaturas de componentes e subconjuntos 3906, integração de sistemas 3908, manutenção e serviço de rotina 3914 ou algum outro estágio da fabricação de aeronaves e método de serviço 3900. Além disso, o conjunto 304 ou junção de colo 400 pode ser usado para formar pelo menos uma estrutura de estrutura 4002 ou interior 4006 da aeronave 4000.

[00519] Além disso, o sistema robótico de alta densidade 2400 da Figura 24 ou qualquer um da pluralidade de células 2402 descritas na Figura 24 pode ser usado para executar operações automatizadas de instalação de fixadores durante qualquer um dos estágios do método de fabricação e serviço 3900 da aeronave. Por exemplo, sistema robótico de alta densidade 2400 da Figura 24 ou qualquer um da pluralidade de células 2402 descritas na Figura 24 pode ser utilizado durante pelo menos uma das manufaturas de componentes e subconjuntos 3906, integração de sistemas 3908, manutenção e serviço de rotina 3914 ou algum outro estágio do método de fabricação e serviço de aeronave 3900. Além disso, essas operações automatizadas de instalação de fixadores podem ser executadas para construir pelo menos uma das estruturas 4002 ou interior 4006 da aeronave 4000.

[00520] Em um exemplo ilustrativo, componentes ou subconjuntos produzidos na fabricação de componentes e subconjuntos 3906 na Figura 39 podem ser fabricados ou fabricados de maneira semelhante aos componentes ou subconjuntos produzidos enquanto a aeronave 4000 está em serviço 3912 na Figura 39. Como ainda outro exemplo, um ou mais modalidades de aparelho, modalidades de método ou uma combinação delas podem ser utilizadas durante as etapas de produção, como fabricação de componentes e subconjuntos 3906 e integração de sistema 3908 na Figura 39. Uma ou mais modalidades de apa-relho, modalidades de método ou uma combinação das mesmas podem ser utilizadas enquanto a aeronave 4000 está em serviço 3912 e/ou durante a manutenção e serviço 3914 na Figura 39. O uso de várias modalidades diferentes de exemplo pode acelerar substancialmente a montagem e/ou reduzir o custo da aeronave 4000.

[00521] Assim, as modalidades de exemplo fornecem um método e aparelho para executar operações de instalação automatizada de fixadores de maneira fácil e eficiente. As modalidades de exemplo descrevem efetores terminais de função única que fornecem uma solução de fixação de um lado (unilateral) para manter a fixação das peças enquanto outros efetores de extremidade monofásicos estão sendo trocados no lado oposto.

[00522] O uso de efetores de extremidade de função única que executam tarefas distintas e especializadas pode fornecer efetores de extremidade menores, mais leves e menos complexos. A simplicidade desses efetores de extremidade de função única pode melhorar a eficiência, confiabilidade e demandas de manutenção desses efetores de extremidade e reduzir o tamanho geral dos dispositivos robóticos de suporte aos quais esses efetores de extremidade estão acoplados.

[00523] Com esses tipos de efetores de extremidade de função única e os métodos e aparelhos descritos nas diferentes modalidades de exemplo, várias operações automatizadas, como operações de instalação automatizada de fixadores, podem ser executadas com rapidez e eficiência. Em particular, o tempo total de produção pode ser reduzido. As modalidades de exemplo descritas fornecem economia de tempo e custo, além de reduzir bastante a complexidade do processo geral necessário para a execução precisa de centenas a milhares de operações de instalação de fixadores.

[00524] Em uma modalidade exemplar, um método para realizar uma instalação do fixador é fornecido. Uma primeira força mecânica é aplicada a uma primeira parte e uma segunda força mecânica é aplicada a uma segunda parte para formar uma fixação da primeira parte e da segunda parte. O ar é sugado através de um furo do fixador, que é formado por um primeiro furo na primeira parte que é alinhada com um segundo furo na segunda parte, para puxar a segunda parte em direção a primeira parte e, assim, manter a fixação da primeira parte e a segunda parte.

[00525] Ainda em outra modalidade exemplar, um método é fornecido para alinhar um primeiro furo num primeiro painel com um segundo furo no segundo painel para definir um furo passante. Uma parede que define o segundo furo é agarrada de dentro o furo passante para puxar o segundo painel em direção ao primeiro painel e, assim, estabelecer a fixação do primeiro painel e o segundo painel.

[00526] Em outra modalidade exemplar, um método para manter uma fixação é fornecido. Uma primeira força mecânica e uma segunda força mecânica são aplicadas a uma primeira parte e uma segunda parte, respectivamente, para formar a fixação. A primeira parte forma um primeiro lado da fixação e a segunda parte forma um segundo lado da fixação. O ar é sugado, do primeiro lado da fixação, através de um furo do fixador que se estende através da primeira parte e da segunda parte para puxar a segunda parte em direção à primeira parte. A primeira força mecânica e a segunda força mecânica são removidas simultaneamente enquanto continuam sugando de modo que a sucção independentemente mantenha a fixação após remoção da primeira força mecânica e a segunda força mecânica.

[00527] Em outra modalidade exemplar, um método é fornecido para manter uma fixação. O ar é sugado do primeiro lado de uma fixação de uma primeira parte e uma segunda parte através de um furo do fixador formado por um primeiro furo na primeira parte e um segundo furo na segunda parte para puxar a segunda parte em direção à pri-meira parte e, assim, fornecer a fixação de a primeira parte e a segunda parte.

[00528] Ainda em outra modalidade exemplar, um método para manter uma fixação é fornecido. Um primeiro efetor de extremidade em um primeiro lado da junta de painel aplica a primeira força através do contato com o primeiro lado de uma junta de painel. Um segundo efetor de extremidade em um segundo lado da junta de painel aplica uma segunda força que é igual ou oposta à primeira força através do contato com o segundo lado da junta de painel para estabelecer a fixação. O primeiro efetor de extremidade no primeiro lado da junta de painel mantém a fixação após o segundo efetor de extremidade ser removido do contato com o segundo lado.

[00529] Ainda em outra modalidade exemplar, um método para uma fixação de lado único é fornecido. Um efetor de extremidade de função única posicionada em um primeiro lado de uma junta de painel aplica uma primeira força a um primeiro painel da junta de painel. O efetor de extremidade de função única aplica uma segunda força que é igual ou oposta à primeira força a um segundo painel da junta de painel para, assim, fornecer a fixação de lado único do primeiro painel e o segundo painel.

[00530] Em outra modalidade exemplar, um método de fornecimento de uma fixação é fornecido. O método inclui alcançar através de um primeiro furo na primeira parte para agarrar uma parede que define um segundo furo na segunda parte para, assim, puxar a segunda parte contra a primeira parte.

[00531] Em uma modalidade exemplar, um aparelho para manter uma fixação compreende um bico e um dispositivo de sucção. O bico tem um diâmetro do bico maior que um diâmetro do furo de um primeiro furo na primeira parte. O bico é usado para aplicar uma primeira força mecânica em um primeiro lado da fixação quando engatado com a primeira parte. O dispositivo de sucção é para sugar ar, do primeiro lado da fixação, através de um furo do fixador formado pelo primeiro furo na primeira parte e um segundo furo na segunda parte e através do bico. O ar é sugado com uma vazão volumétrica suficiente para manter a fixação da primeira parte e da segunda parte do primeiro lado sem exigir uma força adicional em um segundo lado da fixação.

[00532] Em outra modalidade exemplar, um aparelho para formar uma fixação compreende um efetor de extremidade. O efetor de extremidade é posicionado em um primeiro lado de uma junta de painel e aplica uma primeira força de fixação em um primeiro painel de uma junta de painel e uma segunda força de fixação igual ou oposta a um segundo painel da junta de painel para fornecer a fixação.

[00533] Em uma modalidade exemplar, um método para realizar tarefas automatizadas para um conjunto é fornecido. Uma primeira pluralidade de dispositivos robóticos é posicionada com relação a um primeiro lado do conjunto. Uma segunda pluralidade de dispositivos robóticos é posicionada com relação a um segundo lado do conjunto, cada um da segunda pluralidade de dispositivos robóticos sendo usada para realizar uma tarefa correspondente. Uma pluralidade de tarefas é realizada em cada uma de uma pluralidade de localizações no conjunto usando a primeira pluralidade de dispositivos robóticos e a segunda pluralidade de dispositivos robóticos. The segunda pluralidade de dispositivos robóticos simultaneamente realizar tarefas na pluralidade de localizações enquanto a primeira pluralidade de dispositivos robóticos independentemente manter a fixação em cada uma da pluralidade de localizações.

[00534] Em outra modalidade exemplar, um método é fornecido para construir um conjunto de fuselagem de uma aeronave. Uma pluralidade de células é posicionada com relação a seções correspondentes do conjunto de fuselagem, cada uma da pluralidade de células com-preendendo uma primeira pluralidade de dispositivos robóticos posicionada com relação a um primeiro lado do conjunto de fuselagem; e uma segunda pluralidade de dispositivos robóticos posicionada com relação a um segundo lado do conjunto de fuselagem. Uma operação automatizada é realizada em cada uma de uma pluralidade de localizações em cada uma das seções correspondentes do conjunto de fuselagem simultaneamente usando a pluralidade de células, em que dispositivos robóticos de cada célula são permutáveis para realizar diferentes tarefas da operação automatizada de acordo com a sequência de tarefa predeterminada.

[00535] Ainda em outra modalidade exemplar, um aparelho compreende uma primeira pluralidade de dispositivos robóticos; uma segunda pluralidade de dispositivos robóticos; e um sistema de controle. Cada um da segunda pluralidade de dispositivos robóticos é acoplado a um efetor de extremidade de função única. O sistema de controle controla a segunda pluralidade de dispositivos robóticos para simultaneamente realizar tarefas em uma pluralidade de localizações em um conjunto, enquanto a primeira pluralidade de dispositivos robóticos independentemente manter a fixação em cada uma da pluralidade de localizações.

[00536] Em outra modalidade exemplar, um sistema robótico de alta densidade compreende uma primeira pluralidade de dispositivos robó-ticos; uma segunda pluralidade de dispositivos robóticos; uma primeira plataforma; e uma segunda plataforma. Cada um da primeira pluralidade de dispositivos robóticos é capaz de fornecer uma fixação de lado único. A segunda pluralidade de dispositivos robóticos inclui um primeiro dispositivo robótico acoplado a um efetor de extremidade de perfuração; um segundo dispositivo robótico acoplado a um efetor de extremidade de inspeção; e um terceiro dispositivo robótico acoplado a um efetor de extremidade de inserção do fixador. A primeira platafor-ma suporta a primeira pluralidade de dispositivos robóticos, a primeira plataforma sendo dimensionada para encaixar e mover dentro de um interior de um conjunto de fuselagem. A segunda plataforma suporta a segunda pluralidade de dispositivos robóticos, a segunda plataforma sendo dimensionada para posicionamento e movimento ao longo de um exterior do conjunto de fuselagem.

[00537] Em outra modalidade exemplar, um método é fornecido para realizar operações de instalação do fixador automatizado ao longo de um conjunto de fuselagem para uma aeronave. Uma primeira plataforma que suporta uma primeira pluralidade de dispositivos robóticos de uma célula robótica é posicionada dentro de um interior de um conjunto de fuselagem com relação a uma seção selecionada do conjunto de fuselagem. Uma segunda plataforma que suporta uma segunda pluralidade de dispositivos robóticos da célula robótica é posicionada ao longo de um exterior do conjunto de fuselagem com relação à seção selecionada do conjunto de fuselagem. Operações de instalação do fixador automatizado são realizadas nos pontos de instalação do fixador selecionados na seção selecionada do conjunto de fuselagem usando a primeira pluralidade de efetores de extremidade acoplado à primeira pluralidade de dispositivos robóticos e uma segunda pluralidade de efetores de extremidade acoplado à segunda pluralidade de dispositivos robóticos, com a primeira pluralidade de efetores de extremidade sendo usada para fornecer fixação de lado único na pontos de instalação do fixador selecionados.

[00538] Em outra modalidade exemplar, um método é fornecido para realizar operações automatizadas usando uma célula robótica de alta densidade. Uma pluralidade de diferentes tarefas é realizada em cada localização de uma pluralidade de localizações ao longo de um conjunto de acordo com uma sequência de tarefa predeterminada usando uma pluralidade de dispositivos robóticos. A pluralidade de dispositivos robóticos é usada para realizar, pelo menos, duas da pluralidade de diferentes tarefas para, pelo menos, duas diferentes localizações da pluralidade de localizações simultaneamente dentro de uma zona robótica de alta densidade, durante, pelo menos, um estágio na sequência de tarefa predeterminada.

[00539] Em outra modalidade exemplar, um método é fornecido para instalar fixadores em uma pluralidade de localizações ao longo de uma junta. Uma pluralidade de diferentes tarefas para uma operação de instalação do fixador é realizada simultaneamente nas localizações selecionadas da pluralidade de localizações usando uma pluralidade de efetores de extremidade de função única posicionada com relação às localizações selecionadas em uma configuração de alta densidade.

[00540] Em outra modalidade exemplar, um método é fornecido para fornecer múltiplas fixações de lado único. Uma fixação de dois lados é estabelecida em um primeiro ponto de instalação do fixador usando um primeiro dispositivo robótico em um primeiro lado de uma junta e um segundo dispositivo robótico em um segundo lado da junta. A fixação de dois lados no primeiro ponto de instalação do fixador é convertida em uma fixação de lado único usando o primeiro dispositivo robótico. O segundo dispositivo robótico é movido ao longo do segundo lado da junta a um segundo ponto de instalação do fixador, enquanto mantém a fixação de lado único no primeiro ponto de instalação do fixador. Um terceiro dispositivo robótico é movido ao longo do segundo lado da junta ao primeiro ponto de instalação do fixador, enquanto mantém a fixação de lado único no primeiro ponto de instalação do fixador.

[00541] Em outra modalidade exemplar, um método é fornecido para instalar fixadores em uma junção. Uma sequência de operações a ser realizadas por uma pluralidade de células na junção é determinada. A sequência de operações é realizada na junção usando a plurali-dade de células, cada célula de pluralidade de células incluindo uma primeira pluralidade de dispositivos robóticos localizada em uma primeira zona robótica de alta densidade em um primeiro lado da junção e uma segunda pluralidade de dispositivos robóticos localizada em uma segunda zona robótica de alta densidade em um segundo lado da junção.

[00542] Os fluxogramas e diagramas de blocos nas diferentes modalidades representadas ilustram a arquitetura, a funcionalidade e a operação de algumas implementações possíveis de aparelhos e métodos em uma modalidade exemplar. A este respeito, cada bloco nos fluxogramas ou diagramas de blocos pode representar um módulo, um segmento, uma função e/ou uma parte de uma operação ou etapa.

[00543] Em algumas implementações alternativas de um exemplo de modalidade, a função ou funções anotadas nos blocos podem ocorrer fora da ordem indicada nas figuras. Por exemplo, em alguns casos, dois blocos mostrados em sucessão podem ser executados substancialmente simultaneamente, ou às vezes os blocos podem ser executados na ordem inversa, dependendo da funcionalidade envolvida. Além disso, outros blocos podem ser adicionados além dos blocos ilustrados em um fluxograma ou diagrama de blocos.

[00544] Como usada aqui, a frase "pelo menos um de", quando usada com uma lista de itens, significa que diferentes combinações de um ou mais dos itens listados podem ser usadas e apenas um dos itens da lista pode ser necessário. O item pode ser um objeto, coisa, etapa, operação, processo ou categoria em particular. Em outras palavras, “pelo menos um de” significa que qualquer combinação de itens ou número de itens pode ser usada na lista, mas nem todos os itens na lista podem ser necessários. Por exemplo, sem limitação, “pelo menos um do item A, item B ou item C” ou “pelo menos um do item A, item B e item C” pode significar o item A; item A e item B; item B; item A, item B e item C; item B e item C; ou item A e C. Em alguns casos, "pelo menos um do item A, item B ou item C" ou "pelo menos um do item A, item B e item C" pode significar, mas não está limitado a, dois do item A, um do item B e dez do item C; quatro do item B e sete do item C; ou alguma outra combinação adequada.

[00545] A descrição das diferentes modalidades de exemplo foi apresentada para fins de ilustração e descrição e não se destina a ser exaustiva ou limitada às modalidades na forma divulgada. Muitas modificações e variações serão evidentes para aqueles versados na técnica. Além disso, diferentes modalidades de exemplo podem fornecer características diferentes em comparação com outras modalidades desejáveis. A modalidade ou modalidades selecionadas são escolhidas e descritas para melhor explicar os princípios das modalidades, a aplicação prática e para permitir que outros versados na técnica compreendam a divulgação de várias modalidades com várias modificações, conforme adequado ao uso contemplado particular.

Claims

Método para fornecer fixação de múltiplos lados (341), o método caracterizado pelo fato de que compreende:
estabelecer (3602) uma fixação de dois lados em um primeiro ponto de instalação do fixador (2915) usando um primeiro dispositivo robótico (2914) em um primeiro lado (2920) de uma junta (2901) e um segundo dispositivo robótico (2922) em um segundo lado (2921) da junta (2901);
converter (3604) a fixação de dois lados no primeiro ponto de instalação do fixador (2915) em uma fixação de lado único (341) usando o primeiro dispositivo robótico (2914);
mover (3606) o segundo dispositivo robótico (2922) ao longo do segundo lado (2921) da junta (2901) em um segundo ponto de instalação do fixador (2917), enquanto mantém a fixação de lado único (341) no primeiro ponto de instalação do fixador (2915); e
mover (3608) um terceiro dispositivo robótico (2924) ao longo do segundo lado (2921) da junta (2901) ao primeiro ponto de instalação do fixador (2915), enquanto mantém a fixação de lado único (341) no primeiro ponto de instalação do fixador (2915).
Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende ainda:
estabelecer (3610) a fixação de dois lados no segundo ponto de instalação do fixador (2917) usando um quarto dispositivo robótico (2916) no primeiro lado (2920) da junta (2901) e o segundo dispositivo robótico (2922) no segundo lado (2921) da junta (2901); e
converter (3612) a fixação de dois lados no segundo ponto de instalação do fixador (2917) à fixação de lado único (341) usando o quarto dispositivo robótico (2916).
Método, de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizado pelo fato de que compreende ainda:
mover o segundo dispositivo robótico (2916) distante do segundo ponto de instalação do fixador (2917), enquanto mantém a fixação de lado único (341) no segundo ponto de instalação do fixador (2917); e
mover o terceiro dispositivo robótico (2924) ao longo do segundo lado (2921) da junta (2901) ao segundo ponto de instalação do fixador (2917), enquanto mantém a fixação de lado único (341) no segundo ponto de instalação do fixador (2917).
Sistema robótico de alta intensidade (2400) para realizar o método como definido em qualquer uma das reivindicações 1 a 3, caracterizado pelo fato de que compreende:
uma primeira pluralidade de dispositivos robóticos (2406), cada um da primeira pluralidade de dispositivos robóticos (2406) sendo capaz de fornecer uma fixação de lado único (341);
uma segunda pluralidade de dispositivos robóticos (2408), a segunda pluralidade de dispositivos robóticos (2408) incluindo:
um primeiro dispositivo robótico (2416) acoplado a um efetor de extremidade de perfuração (2428, 2802);
um segundo dispositivo robótico (2418) acoplado a um efetor de extremidade de inspeção (2430, 2804); e
um terceiro dispositivo robótico (2420) acoplado a um efetor de extremidade de inserção de fixação (2432, 2806);
uma primeira plataforma (2440) que suporta a primeira pluralidade de dispositivos robóticos (2406), a primeira plataforma (2440) sendo dimensionada para encaixar e mover dentro de um interior (114) de um conjunto de fuselagem (102, 313); e
uma segunda plataforma (2442) que suporta a segunda pluralidade de dispositivos robóticos (2408), a segunda plataforma (2442) sendo dimensionada para posicionar e mover ao longo de um exterior (110) do conjunto de fuselagem (102, 313).
Sistema robótico de alta intensidade (2400), de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que a segunda plataforma (2442) é acoplada a um veículo guiado automatizado (2528) para permitir que a segunda plataforma (2442) seja movida com relação ao exterior (110) do conjunto de fuselagem (102, 313).
Sistema robótico de alta intensidade (2400), de acordo com a reivindicação 4 ou 5, caracterizado pelo fato de que compreende ainda:
um sistema de controle (315) para controlar a primeira pluralidade de dispositivos robóticos (2406) e a segunda pluralidade de dispositivos robóticos (2408) para realizar uma operação automatizada (2434) em cada uma de uma pluralidade de localizações (2436) no conjunto de fuselagem (102, 313) simultaneamente e para controlar a troca da segunda pluralidade de dispositivos robóticos (2408) para realizar diferentes tarefas da operação automatizada (2434) de acordo com uma sequência de tarefas predeterminadas (2438).
Método para realizar operações de instalação do fixador automatizado ao longo de um conjunto de fuselagem (102, 313) para uma aeronave (314), o método caracterizado pelo fato de que compreende:
posicionar (3302) a primeira plataforma (2440) que suporta uma primeira pluralidade de dispositivos robóticos (2406) de uma célula robótica (2404) dentro de um interior (114) de um conjunto de fuselagem (102, 313) com relação a uma seção selecionada do conjunto de fuselagem (102, 313);
posicionar (3304) uma segunda plataforma (2442) que suporta uma segunda pluralidade de dispositivos robóticos (2408) da célula robótica (2404) ao longo de um exterior (110) do conjunto de fuselagem (102, 313) com relação à seção selecionada do conjunto de fuselagem (102, 313); e
realizar (3306) operações de instalação do fixador automatizado em pontos selecionados de instalação do fixador na seção selecionada do conjunto de fuselagem (102, 313) usando uma primeira pluralidade de efetores de extremidade acoplada à primeira pluralidade de dispositivos robóticos (2406) e uma segunda pluralidade de efeto-res de extremidade acoplada à segunda pluralidade de dispositivos robóticos (2408), com a primeira pluralidade de efetores de extremidade sendo usada para fornecer fixação de lado único (341) nos pontos selecionados de instalação do fixador.
Sistema robótico de alta intensidade (2400), de acordo com qualquer uma das reivindicações 4 a 6, caracterizado pelo fato de que é para realizar o método, como definido na reivindicação 7.