BR102019026928A2

BR102019026928A2 - método e aparelho para fixação de lado único

Info

Publication number: BR102019026928A2
Application number: BR102019026928-6A
Authority: BR
Inventors: Harinder S. Oberoi; Kevin Marion Barrick; Charles Yuanxin Hu
Original assignee: The Boeing Company
Priority date: 2018-12-21
Filing date: 2019-12-17
Publication date: 2020-07-28
Also published as: CN111347079A; US11305390B2; JP2020121399A; US20200198072A1; JP7500184B2

Abstract

A presente invenção refere-se a métodos e aparelhos para alinhar um primeiro furo em um primeiro painel com um segundo furo em um segundo painel para definir um furo passante. Uma parede que define o segundo furo é agarrada de dentro do furo passante para puxar o segundo painel em direção ao primeiro painel e, assim, estabelecer uma fixação do primeiro painel e do segundo painel.

Description

MÉTODO E APARELHO PARA FIXAÇÃO DE LADO ÚNICO

CAMPO

[0001] A presente invenção refere-se geralmente à montagem de peças e, mais particularmente, a métodos e aparelhos que usam sucção para estabelecer uma fixação de peças de um lado, manter uma fixação de peças de um lado ou ambos.

ANTECEDENTES

[0002] Automatizar certas operações durante a montagem de estruturas pode aumentar a precisão da montagem, melhorar a eficiência da montagem e reduzir a montagem geral. Por exemplo, as tarefas envolvidas na união de duas partes podem ser automatizadas. Essas tarefas podem incluir a fixação das duas partes, a perfuração dos orifícios nas duas partes, a inspeção dos orifícios perfurados e a inserção de fixadores nos orifícios perfurados.

[0003] Atualmente, algumas operações de instalação de fixadores são automatizadas usando robôs com atuadores de extremidade multifuncionais. Um efetor de extremidade multifuncional pode ser uma máquina com várias partes móveis que trabalham juntas para executar as várias tarefas envolvidas na instalação do fixador, incluindo fixação, perfuração, inspeção e inserção do fixador. Uma ou mais dessas tarefas podem exigir que as peças sejam mantidas juntas (por exemplo, fixadas) para que um fixador seja instalado através das peças. Alguns sistemas atualmente disponíveis para manter a fixação de peças podem ser mais complexos e menos eficientes do que o desejado para a execução de certos tipos de operações de montagem.

SUMÁRIO

[0004] Em uma modalidade exemplar, um método para realizar uma instalação do fixador é fornecido. Uma primeira força mecânica é aplicada a uma primeira parte e uma segunda força mecânica é apli-cada a uma segunda parte para formar uma fixação da primeira parte e da segunda parte. O ar é sugado através de um furo do fixador, que é formado por um primeiro furo na primeira parte que é alinhado com um segundo furo na segunda parte, para puxar a segunda parte em direção à primeira parte e, assim, manter a fixação da primeira parte e da segunda parte.

[0005] Ainda em outra modalidade exemplar, um método é fornecido para alinhar um primeiro furo em um primeiro painel com um segundo furo em um segundo painel para definir um furo passante. Uma parede que define o segundo furo é agarrada de dentro do furo passante para puxar o segundo painel em direção ao primeiro painel e, assim, estabelecer uma fixação do primeiro painel e do segundo painel.

[0006] Em outra modalidade exemplar, um método para manter uma fixação é fornecido. Uma primeira força mecânica e uma segunda força mecânica são aplicadas a uma primeira parte e a uma segunda parte, respectivamente, para formar a fixação. A primeira parte forma um primeiro lado da fixação e a segunda parte forma um segundo lado da fixação. O ar é sugado, do primeiro lado da fixação, através de um furo do fixador que se estende através da primeira parte e da segunda parte para puxar a segunda parte em direção à primeira parte. A primeira força mecânica e a segunda força mecânica são removidas simultaneamente enquanto continuam sugando de modo que a sucção independentemente mantenha a fixação após a remoção da primeira força mecânica e da segunda força mecânica.

[0007] As características e funções podem ser alcançadas independentemente em várias modalidades da presente divulgação ou podem ser combinadas em ainda outras modalidades nas quais detalhes adicionais podem ser vistos com referência à descrição e desenhos a seguir.

[0008] A divulgação ainda inclui os seguintes parágrafos:

[0009] 1. Um método para realizar uma instalação do fixador, o método compreendendo:

[0010] aplicar 1602 uma primeira força mecânica 342 a uma primeira parte 308 e uma segunda força mecânica 344 a uma segunda parte 310 para formar uma fixação 341 da primeira parte 308 e da segunda parte 310, a primeira parte 308 formando um primeiro lado 311 da fixação 341 e a segunda parte 310 formando um segundo lado 312 da fixação 341; e

[0011] sugar 1606 ar, do primeiro lado 311 da fixação 341, através de um furo do fixador 346 que passa através da primeira parte 308 e da segunda parte 310 para puxar a segunda parte 310 em direção à primeira parte 308 e, assim, manter a fixação 341 da primeira parte 308 e da segunda parte 310.

[0012] 2. O método, de acordo com o parágrafo 1, compreendendo ainda:

[0013] remover 1608 a primeira força mecânica 342 e a segunda força mecânica 344 enquanto continuam sugando o ar através do furo do fixador 346 de modo que a fixação 341 da primeira parte 308 e da segunda parte 310 seja mantida mesmo após a primeira força mecânica 342 e a segunda força mecânica 344 ter sido removida.

[0014] 3. O método, de acordo com o parágrafo 1, que compreende ainda:

[0015] alinhar 1802 um primeiro furo 343 na primeira parte 308 e um segundo furo 345 na segunda parte 310 para formar o furo do fixador 346.

[0016] 4. O método, de acordo com o parágrafo 3, em que alinhar compreende:

[0017] alinhar 2302 o primeiro furo 343 com o segundo furo 345 de modo que o primeiro furo 343 e o segundo furo 345 sejam concentri-camente alinhados.

[0018] 5. O método, de acordo com o parágrafo 3, em que alinhar compreende:

[0019] alinhar 2302 o primeiro furo 343 com o segundo furo 345 de modo que o primeiro furo 343 e o segundo furo 345 sejam coaxialmente alinhados.

[0020] 6. O método, de acordo com o parágrafo 3, em que sugar 1606 o ar através do furo do fixador 346 compreende:

[0021] sugar o ar através do furo do fixador 346 para agarrar uma parede 347 que define o segundo furo 345 e, assim, puxar a segunda parte 310 em direção à primeira parte 308.

[0022] 7. O método, de acordo com o parágrafo 3, em que sugar 1606 o ar através do furo do fixador 346 compreende ainda:

[0023] sugar, do primeiro lado 311 da fixação 341, o ar através do furo do fixador 346 em uma direção à primeira parte 308 e em uma vazão volumétrica suficiente para manter uma adesão de uma parede 347 que define o segundo furo 345 enquanto supera um volume de sucção perdido no segundo lado 312 da fixação 341.

[0024] 8. O método, de acordo com o parágrafo 3, em que sugar 1606 o ar através do furo do fixador 346 compreende:

[0025] manter um vácuo parcial suficientemente forte para agarrar uma parede 347 que define o segundo furo 345 para puxar a segunda parte 310 em direção à primeira parte 308 apesar de qualquer perda de sucção no segundo lado 312 da fixação 341.

[0026] 9. O método, de acordo com o parágrafo 1, que compreende ainda:

[0027] perfuração 1604, por uma ferramenta de perfuração 338 posicionada no segundo lado 312, o furo do fixador 346 após formar a fixação 341 da primeira parte 308 e da segunda parte 310 com a primeira força mecânica 342 e a segunda força mecânica 344, respecti-vamente, em que o furo do fixador 346 é formado por um primeiro furo 343 na primeira parte 308 e um segundo furo 345 na segunda parte 310.

[0028] 10. O método, de acordo com o parágrafo 9, que compreende ainda:

[0029] inserir 1610 um fixador 348 dentro do furo do fixador 346 enquanto continua sugando o ar através do furo do fixador 346 para, assim, manter a fixação 341 da primeira parte 308 e da segunda parte 310 durante a inserção do fixador 348.

[0030] 11.O método, de acordo com o parágrafo 9, em que sugar 1606 o ar através do furo do fixador 346 compreende:

[0031] sugar o ar através do furo do fixador 346 do primeiro lado 311 da fixação 341 durante pelo menos uma porção de perfuração do furo do fixador 346.

[0032] 12. O método, de acordo com o parágrafo 9, em que sugar 1606 o ar através do furo do fixador 346 compreende:

[0033] sugar o ar através do furo do fixador 346 do primeiro lado 311 da fixação 341 após o furo do fixador 346 ser perfurado.

[0034] 13. O método, de acordo com o parágrafo 1, em que sugar 1606 o ar através do furo do fixador 346 compreende:

[0035] sugar o ar através do furo do fixador 346 a uma vazão volumétrica suficiente para manter a fixação 341 da primeira parte 308 e da segunda parte 310 com relação entre si sem exigir uso da segunda força mecânica 344.

[0036] 14. O método, de acordo com o parágrafo 1, em que aplicar 1602 a primeira força mecânica 342 à primeira parte 308 e a segunda força mecânica 344 à segunda parte 310 compreende:

[0037] aplicar a primeira força mecânica 342 à primeira parte 308 usando uma primeira ferramenta 332 acoplada a um primeiro efetor de extremidade 324; e

[0038] aplicar a segunda força mecânica 344 à segunda parte 310 usando uma segunda ferramenta 336 acoplada a um segundo efetor de extremidade 326, em que a segunda força mecânica 344 é igual e oposta à primeira força mecânica 342 até a fixação 341 ser primeiramente estabelecida.

[0039] 15. O método, de acordo com o parágrafo 14, em que a primeira ferramenta 332 é um bico 332 que é acoplado a um dispositivo de sucção 330 do primeiro efetor de extremidade 324.

[0040] 16. O método, de acordo com o parágrafo 14, que compreende ainda:

[0041] perfuração 1604 do furo do fixador 346 por perfuração de um primeiro furo 343 através da primeira parte 308 e um segundo furo 345 através de uma segunda parte 310 na qual o primeiro furo 343 e o segundo furo 345 são coaxial ou concentricamente alinhados, em que a aplicação da segunda força mecânica 344 continua pelo menos até após a perfuração do furo do fixador 346.

[0042] 17. O método, de acordo com o parágrafo 1, que compreende ainda:

[0043] remover a segunda força mecânica 344 após o furo do fixador 346 ser perfurado e após a sucção do ar através do furo do fixador 346 começar.

[0044] 18. O método, de acordo com o parágrafo 1, que compreende ainda:

[0045] perfuração 1604 do furo do fixador 346 usando uma ferramenta de perfuração 338 de um primeiro efetor de extremidade 324 que é posicionado com relação ao segundo lado 312 da fixação 341, em que o furo do fixador 346 é um furo coaxial formado por um primeiro furo (343) através da primeira parte 308 e um segundo furo 345 através da segunda parte 310.

[0046] 19. O método, de acordo com o parágrafo 18, que compre-ende ainda:

[0047] mover o primeiro efetor de extremidade 324 distante da fixação 341;

[0048] posicionar um segundo efetor de extremidade 326 com relação ao segundo lado 312 da fixação 341; e

[0049] instalar 1610 um fixador 348 dentro do furo do fixador 346 usando o segundo efetor de extremidade 326 enquanto continua sugando o ar através do furo do fixador 346 para manter o posicionamento da primeira parte 308 e da segunda parte 310 com relação entre si.

[0050] 20. O método, de acordo com o parágrafo 1, em que sugar 1606 o ar através do furo do fixador 346 compreende:

[0051] remover um vácuo parcial através do furo do fixador 346 e através de um bico 332 posicionado com relação à primeira parte 308 no primeiro lado 311 da fixação 341 para manter a fixação 341.

[0052] 21. Uma porção de uma aeronave 314 que é montada usando o método, de acordo com o parágrafo 1.

[0053] 22. Método para realizar uma instalação do fixador, o método compreendendo:

[0054] alinhar 1802 um primeiro furo 343 no primeiro painel 402 com um segundo furo 345 no segundo painel 404 para definir um furo passante; e

[0055] agarrar 1804 uma parede 347 que define o segundo furo 345 de dentro o furo passante para puxar o segundo painel 404 em direção ao primeiro painel 402 e, assim, estabelecer uma fixação 341 do primeiro painel 402 e do segundo painel 404.

[0056] 23. O método, de acordo com o parágrafo 22, em que agarrar 1804 a parede 347 compreende:

[0057] agarrar a parede 347 do segundo furo 345 de dentro do furo passante usando sucção para puxar o segundo painel 404 em dire-ção ao primeiro painel 402 e, assim, fornecer a fixação 341 do primeiro painel 402 e do segundo painel 404.

[0058] 24. Método para manter uma fixação 341, o método compreendendo:

[0059] aplicar 1702 uma primeira força mecânica 342 e uma segunda força mecânica 344 a uma primeira parte 308 e uma segunda parte 310, respectivamente, para formar a fixação 341, em que a primeira parte 308 forma um primeiro lado 311 da fixação 341 e a segunda parte 310 forma um segundo lado 312 da fixação 341;

[0060] sugar 1704, do primeiro lado 311 da fixação 341, ar através de um furo do fixador 346 que se estende através da primeira parte 308 e da segunda parte 310 para puxar a segunda parte 310 em direção a primeira parte 308; e

[0061] remover 1706 a primeira força mecânica 342 e a segunda força mecânica 344 simultaneamente enquanto continua sugando de modo que a sucção independentemente mantenha a fixação 341 após remoção da primeira força mecânica 342 e da segunda força mecânica 344.

[0062] 25. O método, de acordo com o parágrafo 24, em que aplicar 1702 a primeira força mecânica 342 e a segunda força mecânica 344 compreendem:

[0063] aplicar a primeira força mecânica 342 à primeira parte 308 usando uma primeira ferramenta 332 acoplada a um primeiro efetor de extremidade 324; e

[0064] aplicar a segunda força mecânica 344 à segunda parte 310 usando uma segunda ferramenta 336 acoplada a um segundo efetor de extremidade 326,

[0065] em que a segunda força mecânica 344 é igual e oposta à primeira força mecânica 342 até a fixação 341 ser primeiramente estabelecida.

[0066] 26. O método, de acordo com o parágrafo 24, em que a sucção 1704 compreende:

[0067] remover um vácuo parcial para agarrar uma parede de furo de uma porção do furo do fixador 346 na segunda parte 310 para puxar a segunda parte 310 em direção à primeira parte 308.

[0068] 27. Um método para fornecer uma fixação 341, o método compreendendo:

[0069] sugar 1902, da primeiro lado 311 de uma fixação 341 de uma primeira parte 308 e uma segunda parte 310, ar através de um furo do fixador 346 formado por um primeiro furo 343 na primeira parte 308 e um segundo furo 345 na segunda parte 310 para puxar a segunda parte 310 em direção à primeira parte 308 e, assim, fornecer a fixação 341 da primeira parte 308 e da segunda parte 310.

[0070] 28. O método, de acordo com o parágrafo 27, em que a sucção 1902 compreende:

[0071] sugar, do primeiro lado 311 da fixação 341, o ar através do furo do fixador 346 para agarrar uma parede 347 que define o segundo furo 345 na segunda parte 310 para, assim, puxar a segunda parte 310 em direção à primeira parte 308,

[0072] em que um equilíbrio estático da força é estabelecido por uma força de sucção 802 produzida pela sucção e uma força reativa 804 produzida por uma superfície de contato de uma primeira ferramenta 332 no primeiro lado 311 da fixação 341.

[0073] 29. O método, de acordo com o parágrafo 28, em que uma primeira força mecânica 342 é aplicada por uma primeira ferramenta 332 no primeiro lado 311 da fixação 341 e uma segunda força mecânica 344 é aplicada por uma segunda ferramenta 336 em um segundo lado 312 da fixação 341 durante a sucção.

[0074] 30. O método, de acordo com o parágrafo 29, em que a primeira força mecânica 342 e a segunda força mecânica 344 são aplicadas pelo menos até um equilíbrio estático da força ser estabelecido por uma força de sucção 802 produzida pela sucção e uma força reativa 804 produzida por uma superfície de contato da primeira ferramenta 332 no primeiro lado 311 da fixação 341.

[0075] 31. O método, de acordo com o parágrafo 30, compreendendo ainda:

[0076] remover 1904 a primeira força mecânica 342 e a segunda força mecânica 344 após o equilíbrio estático da força ter sido alcançado, em que a força de sucção 802 e a força reativa 804 fornecem a fixação 341 da primeira parte 308 e da segunda parte 310 sem a primeira força mecânica 342 e a segunda força mecânica 344.

[0077] 32. O método, de acordo com o parágrafo 27, compreendendo ainda:

[0078] instalar 1906 um fixador 348 através do furo do fixador 346 enquanto continua sugando o ar através do furo do fixador 346, em que a sucção é realizada pelo menos até o fixador 348 ser completamente instalado.

[0079] 33. O método, de acordo com o parágrafo 27, em que a sucção 1902, do primeiro lado 311 da fixação 341 da primeira parte 308 e da segunda parte 310, o ar através do furo do fixador 346 compreende:

[0080] sugar, do primeiro lado 311 da fixação 341, o ar através do furo do fixador 346 em uma direção à primeira parte 308 e em uma vazão volumétrica suficiente para agarrar uma parede 347 que define o segundo furo 345 enquanto supera um volume de sucção perdido em uma extremidade aberta do segundo furo 345 em um segundo lado 312 da fixação 341.

[0081] 34. O método, de acordo com o parágrafo 27, compreendendo ainda:

[0082] alinhar 1802 o primeiro furo 343 na primeira parte 308 e o segundo furo 345 na segunda parte 310 para formar o furo do fixador 346.

[0083] 35. O método, de acordo com o parágrafo 34, em que alinhar compreende:

[0084] alinhar 2302 o primeiro furo 343 com o segundo furo 345 de modo que o primeiro furo 343 e o segundo furo 345 são pelo menos um concêntrica ou coaxialmente alinhados.

[0085] 36. O método, de acordo com o parágrafo 27, em que uma força de sucção 802 produzida pela sucção 1902 é suficiente para fornecer a fixação 341 durante e após um fixador 348 ser instalado através do furo do fixador 346 do segundo lado 312 da fixação 341.

[0086] 37. O método, de acordo com o parágrafo 27, compreendendo ainda:

[0087] alinhar 1802 um primeiro furo 343 na primeira parte 308 com um segundo furo 345 na segunda parte 310 para definir o furo do fixador 346; e

[0088] em que a sucção 1902 compreende:

[0089] agarrar 1804 uma parede 347 que define o segundo furo 345 de dentro o furo do fixador 346 para puxar a segunda parte 310 em direção à primeira parte 308 e, assim, fornecer a fixação 341 da primeira parte 308 e da segunda parte 310.

[0090] 38. Uma porção de uma aeronave 314 montada usando o método, de acordo com o parágrafo 27.

[0091] 39. Um método para manter uma fixação 341, o método compreendendo:

[0092] aplicar 2102, por um primeiro efetor de extremidade 324 em um primeiro lado 311 de uma junta de painel 400, uma primeira força 342 através do contato com o primeiro lado 311 de uma junta de painel 400;

[0093] aplicar 2104, por um segundo efetor de extremidade 326 em um segundo lado 312 da junta de painel 400, uma segunda força 344 que é igual e oposta à primeira força 342 através do contato com o segundo lado 312 da junta de painel 400 para estabelecer a fixação 341; e

[0094] manter 2106, pelo primeiro efetor de extremidade 324 no primeiro lado 311 da junta de painel 400, a fixação 341 após o segundo efetor de extremidade 326 ser removido do contato com o segundo lado 312.

[0095] 40. O método, de acordo com o parágrafo 39, em que manter 2106 a fixação 341 compreende:

[0096] localizar um furo do fixador 346 através da junta de painel 400; e

[0097] remover um vácuo parcial através do furo do fixador 346.

[0098] 41. O método, de acordo com o parágrafo 39, em que a junta de painel 400 é uma junção de dobra 400 compreendida por dois painéis de revestimento 402, 404.

[0099] 42. O método, de acordo com o parágrafo 39, compreendendo ainda:

[00100] alinhar 1802 um primeiro furo 343 em um primeiro painel 402 da junta de painel 400 com um segundo furo 345 em um segundo painel 404 da junta de painel 400 para definir um furo do fixador 346; e

[00101] em que manter a fixação 341 compreende:

[00102] agarrar 1804 uma parede 347 que define o segundo furo 345 de dentro o furo do fixador 346 para puxar o segundo painel 404 em direção ao primeiro painel 402 e, assim, manter a fixação 341 do primeiro painel 402 e do segundo painel 404.

[00103] 43. O método, de acordo com o parágrafo 39, em que manter 2106 a fixação 341 compreende:

[00104] aplicar uma força de sucção 802 em uma parte da junta de painel 400 que forma o segundo lado 312 da junta de painel 400; e

[00105] aplicar uma força reativa 804 em outra parte da junta de painel 400 que forma o primeiro lado 311 da junta de painel 400, em que a força de sucção 802 e a força reativa 804 estabelecem um equilíbrio estático da força.

[00106] 44. Um método para fornecer uma fixação de lado único 341:

[00107] aplicar 2202, por um efetor de extremidade de função única 324 posicionada em um primeiro lado 311 de uma junta de painel 400, uma primeira força 802 a um primeiro painel 402 da junta de painel 400; e

[00108] aplicar 2204, pelo efetor de extremidade de função única 324, uma segunda força 804 que é igual e oposta à primeira força 802 a um segundo painel 404 da junta de painel 400 para, assim, fornecer a fixação de lado único 341 do primeiro painel 402 e do segundo painel 804.

[00109] 45. O método, de acordo com o parágrafo 44, em que a junta de painel 400 é uma junção de dobra 400 e o primeiro painel 402 402 e o segundo painel 404 404 são painéis de revestimento.

[00110] 46. O método, de acordo com o parágrafo 44, em que aplicar 2204 a segunda força 804 compreende:

[00111] aplicar uma força de sucção 802 que puxa o segundo painel 404 ao primeiro painel 402.

[00112] 47. O método, de acordo com o parágrafo 46, em que aplicar 2202 a primeira força 802 compreende:

[00113] aplicar uma força reativa 804 em resposta à força de sucção 802 por uma superfície de uma ferramenta 332 que está em contato com o primeiro painel 402 para, assim, fornecer a fixação de lado único 341.

[00114] 48. Um método para fornecer uma fixação 341, o método compreendendo:

[00115] alcançar 2304 através de um primeiro furo 343 na primeira parte 308 para agarrar uma parede 347 que define um segundo furo 345 na segunda parte 310 para, assim, puxar a segunda parte 310 contra a primeira parte 308.

[00116] 49. O método, de acordo com o parágrafo 48, em que alcançar 2304 compreende:

[00117] criar um diferencial de pressão que age na parede 347 do segundo furo 345 na segunda parte 310 para puxar a segunda parte 310 contra a primeira parte 308.

[00118] 50. O método, de acordo com o parágrafo 48, em que alcançar 2304 compreende:

[00119] sugar, por um dispositivo de sucção 330 posicionado com relação à primeira parte 308, ar através do primeiro furo 343 e do segundo furo 345 para puxar a segunda parte 310 em direção à primeira parte 308.

[00120] 51. O método, de acordo com o parágrafo 48, compreendendo ainda:

[00121] alinhar 2302 o primeiro furo 343 com o segundo furo 345 pelo menos um concêntrica ou coaxialmente antes de alcançar através do primeiro furo 343 na primeira parte 308 para agarrar a parede 347.

[00122] 52. O método, de acordo com o parágrafo 48, compreendendo ainda:

[00123] aplicar 2002 uma primeira força mecânica 342 à primeira parte 308 e uma segunda força mecânica 344 à segunda parte 310 para formar uma fixação 341 da primeira parte 308 e da segunda parte 310, a primeira parte 308 formando um primeiro lado 311 da fixação 341 e a segunda parte 310 formando um segundo lado 312 da fixação 341.

[00124] 53. O método, de acordo com o parágrafo 52, compreendendo ainda:

[00125] perfuração 1604 através da fixação 341 usando uma ferramenta de perfuração 338 posicionada no segundo lado 312 da fixação 341 para formar o segundo furo 345 na segunda parte 310 e o primeiro furo 343 na primeira parte 308.

[00126] 54. O método, de acordo com o parágrafo 53, compreendendo ainda:

[00127] remover a primeira força mecânica 342 e a segunda força mecânica 344, após a parede 347 do segundo furo 345 ser agarrada pela etapa de alcance, em que a apreensão da parede 347 mantém a fixação 341 após a primeira força mecânica 342 e a segunda força mecânica 344 terem sido removidas.

[00128] 55. O método, de acordo com o parágrafo 48, em que a primeira parte 308 e a segunda parte 310 são painéis de revestimento que formam uma junta de painel 400.

[00129] 56. Um aparelho para manter uma fixação 341, o aparelho compreendendo:

[00130] um bico 332 tendo um diâmetro do bico 332 maior que um diâmetro do furo de um primeiro furo 343 na primeira parte 308, o bico 332 sendo usado para aplicar uma primeira força mecânica 342 a um primeiro lado 311 da fixação 341 quando engatado com a primeira parte 308; e

[00131] um dispositivo de sucção 330 para sugar ar, do primeiro lado 311 da fixação 341, através de um furo do fixador 346 formado pelo primeiro furo 343 na primeira parte 308 e um segundo furo 345 na segunda parte 310 e através do bico 332, em que o ar é sugado com uma vazão volumétrica suficiente para manter a fixação 341 da primeira parte 308 e da segunda parte 310 do primeiro lado 311 sem exigir uma força adicional em um segundo lado 312 da fixação 341.

[00132] 57. O aparelho, de acordo com o parágrafo 56, compreendendo ainda:

[00133] um sistema de extensão para mover uma primeira ferramenta 332 em direção a um primeiro lado 311 da fixação 341 para aplicar a força 342 à primeira parte 308.

[00134] 58. Aparelho, de acordo com o parágrafo 57, em que a primeira ferramenta 332 é o bico 332.

[00135] 59. Aparelho, de acordo com o parágrafo 57, em que o sistema de extensão, o bico 332, e o dispositivo de sucção 330 são parte de um mesmo efetor de extremidade 324.

[00136] 60. Aparelho, de acordo com o parágrafo 56, compreendendo ainda:

[00137] um primeiro sistema de extensão para mover uma primeira ferramenta 332 em direção a um primeiro lado 311 da fixação 341 para aplicar a primeira força mecânica 342 à primeira parte 308; e

[00138] um segundo sistema de extensão para mover uma segunda ferramenta 336 em direção a um segundo lado 312 da fixação 341 para aplicar uma segunda força mecânica 344 à segunda parte 310, em que a segunda força mecânica 344 é removida depois que a sucção do ar através do furo do fixador 346 começar.

[00139] 61. Aparelho, de acordo com o parágrafo 56, compreendendo ainda:

[00140] um veículo guiado automatizado; e

[00141] um efetor de extremidade 324 acoplado ao veículo guiado automatizado, em que o efetor de extremidade inclui o bico 332 e o dispositivo de sucção 330.

[00142] 62. Um método para manter a fixação 341 da primeira parte 308 e da segunda parte 310 para um conjunto de fuselagem 313 usando o aparelho, de acordo com o parágrafo 56.

[00143] 63. Um aparelho para formar uma fixação 341, o aparelho compreendendo:

[00144] um efetor de extremidade 324 posicionado em um primeiro lado 311 de uma junta de painel 400 que aplica uma primeira força de fixação 802 a um primeiro painel 402 de uma junta de painel 400 e uma segunda força de fixação igual ou oposta 804 a um segundo painel 404 da junta de painel 400 para fornecer a fixação 341.

[00145] 64. O aparelho, de acordo com o parágrafo 63, em que o efetor de extremidade 324 aplica a primeira força de fixação 802 através do contato com o primeiro lado 311 da junta de painel 400 e o efetor de extremidade 324 aplica a segunda força de fixação 804 através do contato com um segundo lado 312 da junta de painel 400.

[00146] 65. O aparelho, de acordo com o parágrafo 63, em que um primeiro furo 343 no primeiro painel 402 da junta de painel 400 é alinhado com um segundo furo 345 no segundo painel 404 da junta de painel 400 para definir um furo do fixador 346 e em que o efetor de extremidade 324 prende uma parede 347 que define o segundo furo 345 de dentro do furo do fixador 346 para puxar o segundo painel 404 em direção ao primeiro painel 402 e, assim, fornecer a fixação 341.

[00147] 66. Aparelho, de acordo com o parágrafo 63, em que a junta de painel 400 400 é uma junção de dobra 400 compreendida por painéis de revestimento.

[00148] 67. Aparelho, de acordo com o parágrafo 63, em que o efetor de extremidade 324 compreende:

[00149] um dispositivo de sucção 330 que remove um vácuo parcial através de um furo do fixador 346 que se estende através da junta de painel 400 para fornecer a primeira força de fixação.

[00150] 68. O aparelho, de acordo com o parágrafo 67, em que o efetor de extremidade 324 compreende:

[00151] uma superfície que está em contato com o primeiro painel 402 da junta de painel 400 e fornece a segunda força de fixação igual e oposta.

[00152] 69. Um método para manter a fixação 341 de dois painéis de revestimento para um conjunto de fuselagem 313 usando o aparelho, de acordo com o parágrafo 63.

[00153] 70. Um aparelho para formar uma fixação 341, o aparelho compreendendo:

[00154] uma primeira fixação do efetor de extremidade 324 em um primeiro lado 311 de uma junta de painel 400;

[00155] uma segunda fixação do efetor de extremidade 326 em um segundo lado 312 de uma junta de painel 400, em que a primeira fixação do efetor de extremidade 324 está em comunicação com a segunda fixação do efetor de extremidade 326; e

[00156] um dispositivo de fixação do furo passante 332, 330 incorporado na primeira fixação do efetor de extremidade 324.

[00157] 71. O aparelho, de acordo com o parágrafo 70, em que o dispositivo de fixação do furo passante compreende:

[00158] uma parede do dispositivo de apreensão de furo 330; e

[00159] um dispositivo de contato 332 acoplado à parede do dispositivo de apreensão de furo 330, o dispositivo de contato 332 estando em contato com o primeiro lado 311 da junta de painel 400.

[00160] 72. O aparelho, de acordo com o parágrafo 71, em que a parede do dispositivo de apreensão de furo 330 é um dispositivo de sucção 330.

[00161] 73. O aparelho, de acordo com o parágrafo 72, em que o dispositivo de contato 332 é um bico 332 compreendendo:

[00162] uma superfície para entrar em contato com o primeiro lado 311 da junta de painel 400; e

[00163] um canal 334 através do qual o dispositivo de sucção 330 suga ar.

[00164] 74. O aparelho, de acordo com o parágrafo 70, em que o dispositivo de fixação do furo passante 324 compreende:

[00165] uma parede do dispositivo de apreensão de furo 330 que independentemente fornece uma fixação de lado único 341 de um primeiro painel 402 e um segundo painel 404 da junta de painel 400 sem a segunda fixação do efetor de extremidade 326.

[00166] 75. O aparelho, de acordo com o parágrafo 70, em que o dispositivo de fixação do furo passante 332, 330 compreende:

[00167] um dispositivo de sucção 330 que remove um vácuo parcial através de um furo do fixador 346 que se estende através da junta de painel 400.

[00168] 76. Um método para manter a fixação 341 de dois painéis de revestimento 402, 404 para um conjunto de fuselagem 313 usando o aparelho, de acordo com o parágrafo 70.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[00169] As novas características consideradas características das modalidades exemplares são apresentadas nas reivindicações anexas. As modalidades exemplares, no entanto, bem como um modo de uso preferido, objetivos e características adicionais das mesmas, serão melhor compreendidos por referência à descrição detalhada a seguir de uma modalidade exemplar da presente divulgação quando lida em conjunto com os desenhos anexos.

[00170] A Figura 1 é uma ilustração de uma vista em perspectiva do ambiente de fabricação 100 de acordo com uma modalidade exemplar.

[00171] A Figura 2 é uma ilustração de uma vista de extremidade do conjunto de fuselagem da Figura 1 sendo construído de acordo com uma modalidade exemplar.

[00172] A Figura 3 é um diagrama em blocos de um ambiente de fabricação de acordo com uma modalidade exemplar.

[00173] A Figura 4 é uma ilustração de uma vista lateral de dispositivos robóticos com efetores de extremidade de função única posicionados com relação a um conjunto de acordo com uma modalidade exemplar.

[00174] A Figura 5 é uma ilustração de uma vista lateral ampliada dos efetores de extremidade da Figura 4 posicionados com relação à junção de dobra da Figura 4 de acordo com uma modalidade exemplar.

[00175] A Figura 6 é uma ilustração de uma vista lateral dos efetores de extremidade da Figura 4 aplicando forças à junção de dobra da Figura 4 de acordo com uma modalidade exemplar.

[00176] A Figura 7 é uma ilustração de uma vista lateral de uma operação de perfuração de acordo com uma modalidade exemplar.

[00177] A Figura 8 é uma ilustração de uma vista lateral de uma operação de sucção de acordo com uma modalidade exemplar.

[00178] A Figura 9 é uma ilustração de uma vista lateral transversal ampliada das partes da Figura 8 de acordo com uma modalidade exemplar.

[00179] A Figura 10 é uma ilustração de uma vista lateral ampliada de uma fixação de lado único de acordo com uma modalidade exemplar.

[00180] A Figura 11 é uma ilustração de outra vista lateral da fixação de lado único da Figura 10 de acordo com uma modalidade exemplar.

[00181] A Figura 12 é uma ilustração de uma vista em perspectiva de um efetor de extremidade posicionado com relação a um segundo lado da junção de dobra da Figura 11 de acordo com uma modalidade exemplar.

[00182] A Figura 13 é uma ilustração de uma vista lateral de uma ferramenta de inserção do fixador sendo usado para inserir o fixador (mostrado nas Figuras 11 e 12) ao furo do fixador (mostrado na Figura 11) de acordo com uma modalidade exemplar.

[00183] A Figura 14 é uma ilustração de uma vista transversal do fixador instalado na junção de dobra de acordo com uma modalidade exemplar.

[00184] A Figura 15 é uma ilustração de uma conclusão da operação de instalação do fixador de acordo com uma modalidade exemplar.

[00185] A Figura 16 é um fluxograma de um método para realizar uma instalação do fixador de acordo com uma modalidade exemplar.

[00186] A Figura 17 é um fluxograma de um processo para manter uma fixação de acordo com uma modalidade exemplar.

[00187] A Figura 18 é um fluxograma de um processo para manter uma fixação de acordo com uma modalidade exemplar.

[00188] A Figura 19 é um fluxograma de um processo para manter uma fixação de lado único de acordo com uma modalidade exemplar.

[00189] A Figura 20 é um fluxograma de um processo para manter uma fixação de lado único de acordo com uma modalidade exemplar.

[00190] A Figura 21 é um fluxograma de um processo para manter uma fixação de lado único de acordo com uma modalidade exemplar.

[00191] A Figura 22 é um fluxograma de um processo para manter uma fixação de lado único de acordo com uma modalidade exemplar.

[00192] A Figura 23 é um fluxograma de um processo para fornecer uma fixação de acordo com uma modalidade exemplar.

[00193] A Figura 24 é um diagrama em blocos de um sistema de processamento de dados de acordo com uma modalidade exemplar.

[00194] A Figura 25 é uma ilustração de um método de fabricação e manutenção de aeronave de acordo com uma modalidade exemplar.

[00195] A Figura 26 é um diagrama em blocos de uma aeronave de acordo com uma modalidade exemplar.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[00196] As modalidades de exemplo descritas abaixo fornecem métodos e aparelhos para melhorar a eficiência e a facilidade de unir as peças. Por exemplo, os métodos e aparelhos descritos abaixo podem melhorar a eficiência e a facilidade e reduzir a complexidade da instalação de fixadores para unir as peças. As modalidades de exemplo reconhecem e levam em consideração que os efetores de extremidade de função única permitem que as várias tarefas (por exemplo, perfuração, inspeção, inserção de fixador) de uma operação de instalação de fixador sejam separadas. Ao usar um efetor de extremidade de função única diferente para as diferentes tarefas, os efetores de extremidade podem se tornar menores, mais leves e menos complexos que os efetores de extremidade multifuncionais.

[00197] A simplicidade dos efetores de extremidade de função única pode ajudar a melhorar a eficiência geral e a confiabilidade do uso de efetores de extremidade para automatizar as operações de instalação dos fixadores. Além disso, a simplicidade dos efetores de extremidade de função única pode reduzir a quantidade de manutenção necessária, o tamanho geral do robô de suporte e a estrutura associada, ou ambos.

[00198] Em particular, as modalidades de exemplo reconhecem e levam em consideração que as partes de um conjunto através do qual um fixador está sendo instalado precisam ser mantidas juntas (por exemplo, fixadas) enquanto os efetores de extremidade de função única estão sendo trocados para executar as várias tarefas. As modalidades de exemplo fornecem métodos e aparelhos para manter essas peças juntas de um lado do conjunto para permitir a saída de efetores de extremidade de função única no outro lado do conjunto.

[00199] Em uma modalidade exemplar, um método é fornecido para automatizar uma instalação do fixador. Uma primeira força mecânica é aplicada a uma primeira parte e uma segunda força mecânica é aplicada a uma segunda parte para formar uma fixação da primeira parte e da segunda parte. O ar é sugado através de um furo do fixador, que é formado por um primeiro furo na primeira parte que é alinhada com um segundo furo na segunda parte, para puxar a segunda parte em direção à primeira parte e, assim, manter a fixação da primeira parte e da segunda parte mesmo após a segunda força mecânica ser removida.

[00200] Em outra modalidade exemplar, o método é fornecido para alinhar um primeiro furo em um primeiro painel com um segundo furo em um segundo painel para definir um furo passante. Uma parede que define o segundo furo é agarrada de dentro do furo passante para puxar o segundo painel em direção ao primeiro painel e, assim, estabelecer uma fixação do primeiro painel e do segundo painel.

[00201] Ainda em outra modalidade exemplar, é fornecido um método para usar um efetor de extremidade de função única para manter uma fixação. O efetor de extremidade de função única é posicionado em um lado de uma junta de painel e aplica uma primeira força em um primeiro painel da junta de painel e uma segunda força em um segundo painel da junta de painel para manter a fixação. A primeira força pode ser, por exemplo, uma força de sucção, enquanto a segunda força pode ser, por exemplo, uma força reativa aplicada em resposta à força de sucção. Dessa maneira, uma fixação de um lado é alcançada.

[00202] Assim, as modalidades exemplares fornecem métodos e sistemas para estabelecer uma fixação, mantendo uma fixação, ou ambos de um primeiro painel e um segundo painel. Esses métodos e sistemas envolvem agarrar uma parede que define um furo no segundo painel de dentro de um furo no primeiro painel para puxar o segundo painel em direção ao primeiro painel. O primeiro furo e o segundo furo formam um furo passante se estendendo através do primeiro painel e do segundo painel.

[00203] Essa preensão pode ser realizada, por exemplo, removendo um vácuo parcial (por exemplo, sucção) através de um furo de fixação (por exemplo, o furo passante) em uma direção do segundo painel em direção ao primeiro painel. Esta força de preensão é combinada com uma força de oposição (por exemplo, uma força reativa) criada pelo efetor de extremidade de função única sendo posicionado em contato com o primeiro painel. Dessa maneira, é alcançada a fixação de um lado. A fixação é formada a partir da lateral do primeiro painel para permitir o movimento de ferramentas e dispositivos e fornecer espaço para qualquer número de operações a serem executadas na lateral do segundo painel.

[00204] Em alguns casos, um ou mais painéis podem estar presentes entre o primeiro e o segundo painel. O furo do fixador se estende através do primeiro painel, do segundo painel e de qualquer número de painéis entre o primeiro e o segundo painéis. Em outros casos, o selante é aplicado nas superfícies deterioradas de um ou de ambos os primeiro e segundo painéis.

[00205] Agora com referência às figuras, a Figura 1 é uma ilustração de uma vista em perspectiva do ambiente de fabricação 100 de acordo com uma modalidade exemplar. Dentro do ambiente de fabricação 100, o conjunto de fuselagem 102 está sendo construído. No exemplo ilustrativo, a pluralidade de sistemas de montagem 104 é posicionada com relação ao conjunto de fuselagem 102.

[00206] O sistema de montagem 106 é um exemplo de um da pluralidade de sistemas de montagem 104. O sistema de montagem 106 inclui dispositivos robóticos 108 posicionados com relação ao exterior 110 do conjunto de fuselagem 102 e dispositivos robóticos 112 posicionados com relação ao interior 114 do conjunto de fuselagem 102. Dispositivos robóticos 108 e dispositivos robóticos 112 operam juntos para realizar a operação de instalação dos fixadores para a construção do conjunto de fuselagem 102.

[00207] A Figura 2 é uma ilustração de uma vista de extremidade do conjunto de fuselagem 102 sendo construído de acordo com uma modalidade exemplar. Conforme representado, os dispositivos robóti-cos 108 são suportados pela plataforma 200 e dispositivos robóticos 112 são suportados pela plataforma 202. Dispositivos robóticos 108 e dispositivos robóticos 112 operam juntos para instalar os fixadores que unem os painéis de fuselagem juntos para construir o conjunto de fuselagem 102.

[00208] No exemplo ilustrativo, dispositivos robóticos 108 são acoplados com efetores de extremidade para realizar as tarefas de perfuração, inspeção, e inserção do fixador. Esses efetores de extremidade são efetores de extremidade de função única que podem ser trocados movendo-se em relação a, por exemplo, o ponto de instalação do fixador 113 para executar suas tarefas individuais. Um efetor de extremidade de função única é um efetor de extremidade usado para executar uma única função por dispositivo robótico por ponto de instalação do fixador. Em alguns casos, os dispositivos robóticos 108 são movidos pela plataforma 200 para posicionar o efetor de extremidade para uma tarefa específica em relação ao ponto de instalação do fixador 113. Em outros casos, os dispositivos robóticos 108 podem permanecer estacionários na plataforma 200, mas podem ser usados para mover seus efetores de extremidade ao redor, a fim de posicionar o efetor de extremidade adequado para uma determinada tarefa em relação ao ponto de instalação do fixador 113.

[00209] Cada um dos dispositivos robóticos 112 é acoplado a um efetor de extremidade que é usado para manter juntos os painéis de fuselagem do lado interior do conjunto de fuselagem 102 durante a saída dos efetores de extremidade de função única acoplados aos dispositivos robóticos 108. Por exemplo, após o efetor de extremidade em um dos dispositivos robóticos 108 foi usado para executar sua tarefa designada, que o efetor de extremidade pode ser movido para longe do ponto de instalação do fixador 113 para abrir espaço para um efetor de extremidade diferente. Um efetor de extremidade acoplado a um dos dispositivos robóticos 112 é usado para manter a fixação dos painéis da fuselagem apenas do lado interior do conjunto de fuselagem 102, enquanto os efetores de extremidade estão sendo alternados no lado externo do conjunto de fuselagem 102.

[00210] A Figura 3 é um diagrama em blocos de um ambiente de fabricação 300 de acordo com uma modalidade exemplar. O ambiente de fabricação 100 na Figura 1 é um exemplo de uma implementação para ambiente de fabricação 300. Dentro do ambiente de fabricação 300, o sistema de montagem 302 é usado para construir o conjunto 304.

[00211] O conjunto 304 inclui as partes 308 e 310. As partes 308 e 310 são acopladas para formar uma junta (não mostrada) no conjunto 304. O lado 311 da parte 308, que forma o primeiro lado da junta, fica voltado para a parte 310. Lado 312 da parte 310, que forma um segundo lado da junta, enfrenta a parte oposta 308.

[00212] Embora o conjunto 304 seja descrito como tendo apenas duas partes nessas modalidades exemplares, em outros casos, o conjunto 304 pode incluir mais de duas partes. Em um exemplo ilustrativo, o conjunto 304 assume a forma do conjunto de fuselagem 313 da aeronave 314. Em um exemplo, a parte 308 e a parte 310 assumem a forma de painéis de fuselagem. Em outros exemplos, as partes 308 e 310 assumem a forma de outros tipos de partes de aeronaves, como painéis de asas. Quando as partes 308 e 310 assumem a forma de painéis, elas juntas formam uma junta de painel.

[00213] O sistema de montagem 106 na Figura 1 é um exemplo de uma implementação para o sistema de montagem 302. O sistema de montagem 302 inclui o sistema de controle 315 e a pluralidade de dispositivos robóticos 316. O sistema de controle 315 controla a operação dos dispositivos robóticos 316. O sistema de controle 315 é implemen-tado usando software, hardware, firmware ou uma combinação deles.

[00214] Quando o software é usado, as operações executadas pelo sistema de controle 315 podem ser implementadas usando, por exemplo, sem limitação, código de programa configurado para executar em uma unidade processadora. Quando o firmware é usado, as operações executadas pelo sistema de controle 315 podem ser implementadas usando, por exemplo, sem limitação, código e dados do programa e armazenadas na memória persistente para executar em uma unidade processadora.

[00215] Quando o hardware é usado, o hardware pode incluir um ou mais circuitos que operam para executar as operações executadas pelo sistema de controle 315. Dependendo da implementação, o hardware pode assumir a forma de um sistema de circuitos, um circuito integrado, um circuito integrado específico da aplicação (ASIC), um dispositivo lógico programável ou algum outro tipo adequado de dispositivo de hardware configurado para executar qualquer número de operações. Um dispositivo lógico programável pode ser configurado para executar determinadas operações. O dispositivo pode estar permanentemente configurado para executar essas operações ou pode ser re-configurável. Um dispositivo lógico programável pode assumir a forma de, por exemplo, sem limitação, uma matriz lógica programável, uma lógica de matriz programável, uma matriz lógica programável em campo, uma matriz de portas programável em campo ou algum outro tipo de dispositivo de hardware programável.

[00216] Nestes exemplos ilustrativos, o sistema de controle 315 pode ser implementado usando um sistema de computador. O sistema de computador pode incluir um único computador ou vários computadores em comunicação entre si.

[00217] A pluralidade de dispositivos robóticos 316 inclui, por exemplo, sem limitação, dispositivo robótico 318, dispositivo robótico 320 e dispositivo robótico 322. O dispositivo robótico 318, dispositivo robótico 320 e dispositivo robótico 322 são acoplados ao efetor de extremidade 324, efetor de extremidade 326 e efetor de extremidade 328, respectivamente. Cada um desses efetores de extremidade pode ser considerado um efetor de extremidade de função única. Em alguns exemplos ilustrativos, o efetor de extremidade 324, o efetor de extremidade 326 e o efetor de extremidade 328 são considerados parte do dispositivo robótico 318, dispositivo robótico 320 e dispositivo robótico 322, respectivamente. Em outros exemplos ilustrativos, o efetor de extremidade 324, o efetor de extremidade 326 e o efetor de extremidade 328 são considerados separados, mas acopláveis ao e removíveis do dispositivo robótico 318, dispositivo robótico 320 e dispositivo robótico 322.

[00218] Em uma modalidade exemplar, o efetor de extremidade 324 inclui o dispositivo de sucção 330 e uma ferramenta, que pode ser o bico 332, acoplada ao dispositivo de sucção 330. O bico 332 é direta ou indiretamente acoplado ao dispositivo de sucção 330. Nestes exemplos ilustrativos, o bico 332 pode ser um membro alongado com o canal 334 que se estende através do bico 332. O dispositivo de sucção 330 gera sucção que, com energia suficiente, aspira ar para dentro e através do canal 334 dentro do bico 332.

[00219] O efetor de extremidade 326 inclui a ferramenta 336 e a ferramenta de perfuração 338. Em alguns exemplos ilustrativos, a ferramenta 336 é um membro cilíndrico que envolve a ferramenta de perfuração 338. O efetor de extremidade 328 inclui a ferramenta de inserção de fixador 340.

[00220] Para executar uma instalação de fixador, o efetor de extremidade 324 e o efetor de extremidade 326 são posicionados em lados opostos do conjunto 304. Esses efetores de extremidade são utilizados para aplicar forças iguais e opostas (por exemplo, primeira força 342 e segunda força 344 nas partes 308 e 310, respectivamente) para formar fixação 341. Em particular, o efetor de extremidade 324 e o efetor de extremidade 326 são operados para aplicar forças iguais e opostas ao lado 311 da parte 308 e ao lado 312 da parte 310, respectivamente, para formar a fixação 341.

[00221] Por exemplo, pelo menos um dispositivo robótico 318 ou efetor de extremidade 324 é operado para aplicar a primeira força 342 ao lado 311 da parte 308 usando o bico 332. A primeira força 342 é uma primeira força mecânica, que também pode ser referida como uma força de aperto em alguns casos. Em alguns casos, o efetor de extremidade 324 inclui um sistema de extensão para mover o bico 332 em direção ao lado 311 para aplicar a primeira força 342 à parte 308. Além disso, pelo menos um dispositivo robótico 320 ou efetor de extremidade 326 pode ser operado para aplicar a segunda força 344 ao outro lado do conjunto 304 usando a ferramenta 336. A segunda força 344 é uma segunda força mecânica, que também pode ser referida como uma força de aperto em alguns casos. Em alguns casos, o efetor de extremidade 326 inclui um sistema de extensão para mover a ferramenta 336 em direção ao lado 312 para aplicar a segunda força 344 à parte 310.

[00222] Em um exemplo, o bico 332 e a ferramenta 336 são simultaneamente estendidos em direção e pressionados contra a parte 308 e a parte 310, respectivamente, para aplicar a primeira força 342 à parte 308 e a segunda força 344 à parte 310. O bico 332 e a ferramenta 336 são pressionados contra a parte 308 e parte 310, respectivamente, até que o equilíbrio estático da força desejada seja alcançado entre a primeira força 342 e a segunda força 344. Em outras palavras, o bico 332 e a ferramenta 336 são pressionados ou empurrados contra a parte 308 e a parte 310, respectivamente, até a primeira força 342 e a segunda força 344, que são forças iguais e opostas, atingem quanti-dades suficientes para estabelecer a fixação 341 da parte 308 e parte 310.

[00223] Uma vez atingida a fixação 341, o bico 332 e a ferramenta 336 são mantidos em posições fixas em relação ao sistema de coordenadas de referência. Assim, a fixação 341 é mantida em uma posição fixa em relação ao sistema de coordenadas de referência pela força do equilíbrio estático criado pelo posicionamento do bico 332 e da ferramenta 336 em relação ao sistema de coordenadas de referência.

[00224] Em alguns exemplos ilustrativos, a fixação 341 inclui a parte 308, parte 310, com os dois tendo vedante aplicado nas superfícies deteriorantes dessas partes. Em outras palavras, a fixação pode incluir o selante que veda essas peças juntas. Este tipo de fixação 341 da parte 308 e parte 310 pode ser usado para montagem "única".

[00225] Em alguns exemplos ilustrativos, a ferramenta de perfuração 338 é usada para perfurar o furo 343 através da parte 308 e o furo 345 através da parte 310, enquanto a fixação 341 dessas peças é mantida usando a sucção 349. A ferramenta de perfuração 338 é posicionada no lado 312 de modo que a perfuração do furo 343 e o furo 345 são executados a partir do lado 312. Dessa maneira, o furo 345 é formado antes do furo 343. Em um ou mais exemplos, a ferramenta de perfuração 338 inclui um dispositivo de sucção ou algum outro tipo de dispositivo de limpeza que é usado para ajudar a remover aparas de peças ou rejeitos criados durante a perfuração.

[00226] A manutenção da fixação 341 dessas peças durante a perfuração garante que o furo 343 e o furo 345 sejam alinhados durante e após a perfuração para formar o furo de fixação 346. Além disso, a manutenção da fixação 341 dessas peças durante a perfuração também pode ajudar a manter a fixação de um selante (não mostrado) entre a parte 308 e a parte 310; evitar intervalos entre a parte 308 e a parte 310; impedir que limalhas, aparas ou rejeitos de perfuração caiam ou entrem em um ou mais espaços entre a parte 308 e a parte 310; reduzir ou eliminar a necessidade de rebarbar bordas do furo 343 e furo 345 após a perfuração; ou uma combinação dos mesmos.

[00227] O furo 343 na parte 308 e o furo 345 na parte 310 são formados concêntrica e coaxialmente. O furo de fixação 346 também pode ser referido como um canal ou um furo passante. Como aqui utilizado, um furo passante é um furo que passa através de duas ou mais partes e é assim formado pelos furos coaxiais através dessas duas ou mais partes.

[00228] Antes da instalação do fixador 348 dentro do furo do fixador 346, o efetor de extremidade 326 precisa ser trocado para o efetor de extremidade 328 com a ferramenta de inserção de fixador 340. Mas, como a ferramenta 336 do efetor de extremidade 326 está sendo usada para manter a fixação 341, um mecanismo diferente para manter a fixação 341 é necessário antes que o efetor de extremidade 328 possa ser desligado. Por exemplo, o movimento da ferramenta 336 para longe da parte 310 ou o movimento do bico 332 para longe da parte 308, sem algum mecanismo adicional para manter a fixação 341, poderia desfazer a fixação 341. Por conseguinte, é necessário um mecanismo para manter a fixação 341 enquanto ainda permite trocar o efetor de extremidade 326 com o efetor de extremidade 328.

[00229] O dispositivo de sucção 330 do efetor de extremidade 324 é usado para manter a fixação 341 do lado 311, permitindo assim que o efetor de extremidade 326 do lado 312 seja trocado pelo efetor de extremidade 328. Em particular, o dispositivo de sucção 330 gera sucção 349 para o ar de sucção através furo de fixação 346 do lado 311. A sucção é realizada enquanto o equilíbrio estático da força entre a primeira força 342 e a segunda força 344 é mantido.

[00230] A vazão volumétrica da sucção é suficiente para puxar a parte 310 em direção à parte 308 para manter a fixação 341. Em parti-cular, a vazão volumétrica é suficiente para fornecer uma força de pre-ensão que agarra a parede 347, definindo o furo 345 para puxar a parte 310 em direção à peça 308. Em outros exemplos ilustrativos, a parede 347 também pode ser referida como uma parede de furo. Esta sucção é suficiente para manter independentemente a fixação 341 da parte 308 e parte 310 um em relação ao outro.

[00231] Ao usar a sucção para agarrar a parede 347 que define o furo 345 na parte 310, o dispositivo de sucção 330 aplica uma força de sucção à parte 310. Essa força de sucção puxa a parte 310 em direção à parte 308 e, finalmente, em direção ao efetor de extremidade 324. O posicionamento do bico 332 do efetor de extremidade 324 em relação à parte 308 e em relação ao sistema de coordenadas de referência cria uma força reativa em resposta à força de sucção. Essa força reativa é igual e oposta à força de sucção.

[00232] A sucção é realizada até que um equilíbrio estático da força desejada seja alcançado entre a força de sucção e a força reativa. Uma vez alcançado o equilíbrio estático da força desejada, a sucção pode ser usada para manter independentemente a fixação 341, mesmo quando a ferramenta 336 é afastada da fixação 341.

[00233] Desta maneira, o dispositivo de sucção 330 produz sucção 349 suficiente para manter a parte 308 e a parte 310 no lugar, uma em relação à outra, mesmo após a segunda força 344 ter sido removida (por exemplo, quando a ferramenta 336 é afastada e o efetor de extremidade 326 é trocado por outra efetor de extremidade). Em outras palavras, quando a ferramenta 336 é afastada e fora de contato com a parte 310, de modo que a segunda força 344 é removida, a sucção de ar através do furo de fixação 346 e para o canal 334 do bico 332 mantém a fixação 341 da parte 308 e da parte 310.

[00234] Em um ou mais exemplos ilustrativos, o sistema de controle 315 é usado para controlar a operação do efetor de extremidade 324, do efetor de extremidade 326 e do efetor de extremidade 328. O sistema de controle 315 garante que os equilíbrios estáticos da força desejada discutidos acima sejam estabelecidos para manter assim a fixação 341 e impedir qualquer mudança indesejada da parte 308 em relação à parte 310 quando o efetor de extremidade 326 para perfuração é comutado com o efetor de extremidade 328 para instalação do fixador.

[00235] Especificamente, o efetor de extremidade 326 com a ferramenta de perfuração 338 pode ser desligado com o efetor de extremidade 328 tendo a ferramenta de inserção de fixador 340. A ferramenta de inserção de fixador 340 é usada para inserir o fixador 348 dentro do furo de fixação 346 enquanto o dispositivo de sucção 330 continua a aspirar ar através do furo de fixação 346 do lado oposto 311 do conjunto 304. Desta maneira, o sistema de montagem 302 pode permitir que a instalação do fixador 348 seja realizada de uma maneira simples, fácil e eficiente.

[00236] O dispositivo de sucção 330 fornece uma força de sucção suficiente que, em combinação com a força reativa fornecida pelo bico 332, mantém a fixação 341 sem exigir uma força adicional no lado 312 da fixação 341. Em outras palavras, o dispositivo de sucção 330 e o bico 332 juntos garantem essa fixação 341 seja mantida independentemente de um único lado da fixação 341.

[00237] O fixador 348 é instalado enquanto a fixação 341 é mantida com sucção 349. Nestes exemplos ilustrativos, a sucção continua até o fixador 348 estar totalmente instalado dentro do furo do fixador 346. Em alguns casos, o fixador 348 é considerado totalmente instalado quando um ajuste de interferência desejado é formado entre o fixador 348 e o furo do fixador 346. Em outros exemplos, o fixador 348 é considerado totalmente instalado somente depois que o fixador 348 foi inserido no furo do fixador 346 e o hardware de retenção do fixador foi instalado sobre o fixador 348. O hardware de fixação do fixador pode incluir, por exemplo, um colar, uma porca, algum outro tipo de hardware ou uma combinação dos mesmos. Em outros exemplos, o fixador 348 pode ser considerado totalmente instalado após uma ou mais outras operações terem sido executadas.

[00238] Depois que o fixador 348 estiver totalmente instalado, a sucção 349 não será mais necessária para manter a fixação. Em outras palavras, o fixador 348 é usado para manter a fixação 341 após a interrupção da sucção.

[00239] A ilustração do ambiente de fabricação 100 na Figura 1 não pretende implicar limitações físicas ou arquitetônicas à maneira pela qual uma modalidade de exemplo pode ser implementada. Podem ser usados outros componentes além dos ou no lugar dos ilustrados. Alguns componentes podem ser opcionais. Além disso, os blocos são apresentados para ilustrar componentes funcionais. Um ou mais desses blocos podem ser combinados, divididos ou combinados e divididos em diferentes blocos quando implementados em um exemplo de modalidade.

[00240] Por exemplo, em alguns casos, a perfuração do furo de fixação 346 pode ser parte de um processo diferente antes da parte 308 e da parte 310 serem reunidas para formar a fixação 341. Por exemplo, o primeiro furo 343 pode ser perfurado na parte 308 e o furo 345 pode ser perfurado na parte 310 antes de essas peças serem fixadas.

[00241] As partes 308 e 310 podem então ser posicionadas uma em relação à outra. Nestes exemplos, a parte 308 e a parte 310 são posicionadas para alinhar o furo 343 e o furo 345 pelo menos um de forma concêntrica ou coaxial. O furo 343 e o furo 345 podem ser dimensionados de modo que, quando o furo 343 e o furo 345 estiverem alinhados, eles formem o furo de fixação 346. Em outros exemplos, o furo 343 e o furo 345 podem ser furos de montagem (DA) determina-dos. Quando o furo 343 e o furo 345 são furos de montagem determinados e alinhados coaxialmente, eles formam um furo de índice (não mostrado). As partes 308 e 310 podem ser acopladas temporariamente usando, por exemplo, um fixador temporário instalado através do furo de índice. O furo de índice também pode ser chamado de furo de referência, furo de guia, furo de ferramenta ou furo passante.

[00242] Em um ou mais exemplos, após o alinhamento coaxial do furo 343 e do furo 345, a sucção 349 é usada para estabelecer e manter a fixação 341 da parte 308 e parte 310. Essa sucção é formada no lado 311, de modo que a fixação 341 é uma fixação de um lado. Em alguns casos, quando um fixador temporário é usado para unir as partes 308 e 310, a sucção 349 é aplicada simultaneamente com a remoção do fixador temporário para assim estabelecer e manter a fixação 341.

[00243] Com referência às Figuras 4-15, as ilustrações de um sistema de montagem para realizar uma operação de instalação do fixador são representadas de acordo com uma modalidade exemplar. Em alguns exemplos ilustrativos, o sistema de montagem pode ser referido como um sistema de instalação do fixador.

[00244] A Figura 4 é uma ilustração de uma vista de extremidade de efetores de extremidade de função única posicionados com relação a uma junção de dobra de acordo com uma modalidade exemplar. A junção de dobra 400 é um exemplo de uma implementação para o conjunto 304 na Figura 3 ou uma junta de painel no conjunto 304. Além da junção de dobra 400, as modalidades exemplares podem ser ainda aplicáveis a outros tipos de junções não mostradas.

[00245] A junção de dobra 400 inclui a primeira parte 402 e a segunda parte 404, que podem ser exemplos de implementações para a parte 308 e parte 310 da Figura 3, respectivamente. Em outros exemplos, a junção de dobra 400 pode incluir uma terceira parte (não mos-trada) ou algum outro número de peças. Em um exemplo ilustrativo, a primeira parte 402 e a segunda parte 404 assumem a forma de painéis de fuselagem. O tamanho e a escala da primeira parte 402 e da segunda parte 404 nas Figuras 4-15 são mostrados apenas para fins ilustrativos. Em outros exemplos ilustrativos, o tamanho da primeira parte 402 e da segunda parte 404 pode ser menor ou muito maior do que o mostrado nas Figuras 4-15.

[00246] A junção de dobra 400 tem o primeiro lado 406 e o segundo lado 408. Neste exemplo ilustrativo, o primeiro lado 406 é formado pela superfície 410 da primeira parte 402 e o segundo lado 408 é formado pela superfície 412 da segunda parte 404. Quando a primeira parte 402 e a segunda parte 404 assumem a forma de painéis de fuselagem de um conjunto de fuselagem, a superfície 410 da primeira parte 402 pode estar voltada para um interior do conjunto de fuselagem e a superfície 412 da segunda parte 404 pode estar voltada para um exterior do conjunto de fuselagem (a cabeça do fixador será ser instalada na superfície externa, 412 quando o processo for concluído).

[00247] No exemplo ilustrativo, o sistema de montagem 413 é posicionado com relação ao conjunto 409. O sistema de montagem 413 inclui efetor de extremidade 414, efetor de extremidade 416, dispositivo robótico 418, e dispositivo robótico 419.

[00248] O efetor de extremidade 414 e efetor de extremidade 416 são acoplados ao dispositivo robótico 418 e ao dispositivo robótico 419, respectivamente. O efetor de extremidade 414 e o efetor de extremidade 416 podem ser exemplos de implementações para o efetor de extremidade 324 e o efetor de extremidade 326 da Figura 3, respectivamente. O efetor de extremidade 414 é posicionado com relação ao primeiro lado 406 da junção de dobra 400 e o efetor de extremidade 416 é posicionado com relação ao segundo lado 408 da junção de dobra 400.

[00249] O efetor de extremidade 414 e o efetor de extremidade 416 podem ser efetores de extremidade de função única. O efetor de extremidade 414 inclui pelo menos o bico 420 e o dispositivo de sucção 422, que são exemplos de implementações do bico 332 e do dispositivo de sucção 330, respectivamente, da Figura 3. O efetor de extremidade 416 inclui a ferramenta 424 e a ferramenta de perfuração 426. A ferramenta 424 é representada como transparente na Figura 4 apenas para fins ilustrativos. A ferramenta 424 e a ferramenta de perfuração 426 são exemplos de implementações da ferramenta 336 e da ferramenta de perfuração 338, respectivamente, da Figura 3.

[00250] Neste exemplo ilustrativo, a ferramenta 424 inclui o elemento 428 e o elemento 430. O elemento 428 assume a forma de, por exemplo, sem limitação, um primeiro membro cilíndrico que envolve a ferramenta de perfuração 426. O elemento 430 assume a forma de, por exemplo, sem limitação, um segundo membro cilíndrico tendo um diâmetro menor que o primeiro membro cilíndrico, mas suficientemente grande para permitir que a broca 432 da ferramenta de perfuração 426 passe através do segundo membro cilíndrico. Em alguns exemplos ilustrativos, o elemento 430 é suficientemente grande para permitir que as aparas ou cavacos da broca sejam coletados durante a perfuração.

[00251] A Figura 5 é uma ilustração de uma vista lateral ampliada do efetor de extremidade 414 e do efetor de extremidade 416 posicionados com relação a junção de dobra 400 de acordo com uma modalidade exemplar. No exemplo ilustrativo, efetor de extremidade 414 e efetor de extremidade 416 foram posicionados em alinhamento com eixo de referência 500 através da junção de dobra 400. O eixo de referência 500 pode ser um eixo substancialmente perpendicular à junção de dobra 400 que passa através da junção de dobra 400 na localização na qual um furo deve ser perfurado e um fixador deve ser instalado.

[00252] A Figura 6 é uma ilustração de uma vista lateral do efetor de extremidade 414 e do efetor de extremidade 416 aplicando forças à junção de dobra 400 de acordo com uma modalidade exemplar. Conforme representado, pelo menos um dentre efetor de extremidade 414 ou dispositivo robótico 418 foi usado para mover o bico 420 em contato com primeiro lado 406 da junção de dobra 400. O bico 420 é empurrado contra o primeiro lado 406 para aplicar primeira força 600 ao primeiro lado 406. A primeira força 600 é um exemplo da primeira força 342 na Figura 3. A primeira força 600 é uma força mecânica.

[00253] Da mesma forma, pelo menos um do efetor de extremidade 416 ou dispositivo robótico 419 foi usado para mover o elemento 430 em contato com o segundo lado 408 da junção de dobra 400. Em particular, o elemento 430 é empurrado contra o segundo lado 408 para aplicar a segunda força 602 ao segundo lado 408.

[00254] O bico 420 e o elemento 430 são empurrados contra a primeira parte 402 e a segunda parte 404, respectivamente, até que um equilíbrio estático da força desejada seja alcançado entre a primeira força 600 e a segunda força 602 aplicada à junção de dobra 400. Uma vez que esse equilíbrio estático da força desejada tenha sido alcançado, a fixação 604 da primeira parte 402 e da segunda parte 404 é alcançada. Em outras palavras, a primeira parte 402 e a segunda parte 404 podem ser mantidas no lugar, de modo que cada uma dessas partes seja mantida em uma posição específica uma em relação à outra.

[00255] Embora o bico 420 e o elemento 430 não sejam mais empurrados contra a primeira parte 402 e a segunda parte 404, respectivamente, eles são mantidos fixos nas posições nas quais o equilíbrio estático da força desejada é alcançado para manter a fixação 604. Em alguns casos, o vedante pode estar presente entre a primeira parte 402 e a segunda parte 404.

[00256] A Figura 7 é uma ilustração de uma vista lateral de uma operação de perfuração de acordo com uma modalidade exemplar. Uma vez estabelecida a fixação 604 da primeira parte 402 e da segunda parte 404, a ferramenta de perfuração 426 do efetor de extremidade 416 é operada para perfurar o furo do fixador 700 que se estende através da junção de dobra 400. O furo do fixador 700 pode se estender do segundo lado 408 da segunda parte 404 todo o caminho através do primeiro lado 406 da primeira parte 402. Em alguns casos, o furo do fixador 700 pode ser escareado. O fixador 700 é um exemplo de uma implementação para furo do fixador 346 na Figura 3.

[00257] A Figura 8 é uma ilustração de uma vista lateral de uma operação de sucção de acordo com uma modalidade exemplar. Após furo do fixador 700 ser perfurado, a broca de perfuração 432 é movida distante da segunda parte 404. Por exemplo, a broca de perfuração 432 pode ser retraída dentro do elemento 428.

[00258] O dispositivo de sucção 422 do efetor de extremidade 414 é operado para sugar o ar através do furo do fixador 700 do primeiro lado 406 da junção de dobra 400. O ar é sugado através do furo do fixador 700 na direção da seta 800 do segundo lado 408 da junção de dobra 400 em direção ao primeiro lado 406 da junção de dobra 400. O ar é sugado através do furo do fixador 700 e ao bico 420.

[00259] Essa sucção cria uma força, que pode ser a força de sucção 802, que é aplicada à segunda parte 404. A força de sucção 802 puxa a segunda parte 404 em direção à primeira parte 402. A força reativa 804 é criada em resposta à força de sucção 802 pelo posicionamento do bico 420 em contato com a primeira parte 402. A sucção é realizada até que o equilíbrio estático da força desejada seja alcançado entre a força de sucção 802 e a força reativa 804. Por exemplo, a potência de sucção pode ser aumentada até que o equilíbrio estático da força desejada seja alcançado e energia de sucção suficiente tenha sido gerada para permitir que a fixação 604 seja mantida por sucção independentemente da primeira força 600 e da segunda força 602.

[00260] Nestes exemplos ilustrativos, o dispositivo de sucção 422 pode ser operado para continuar a aspirar ar através do furo do fixador 700 até que a operação de instalação do fixador seja concluída. Em alguns exemplos, cada um dos elementos 430 e bico 420, ou ambos, pode ter pelo menos um entalhe, uma ranhura, uma porta, uma abertura ou algum outro tipo de ventilação para permitir a entrada e saída de ar. Essa ventilação ajuda a garantir que o poder de sucção não seja maior que o desejado. Por exemplo, o elemento 430 pode ter um ou mais entalhes ao longo da borda do elemento 430 que entra em contato com a segunda parte 404 para ajudar a mover o elemento 430 para longe da segunda parte 404, enquanto a sucção está em andamento mais fácil.

[00261] A Figura 9 é uma ilustração de uma vista lateral transversal ampliada da primeira parte 402 e da segunda parte 404 de acordo com uma modalidade exemplar. Essa vista permite que o furo do fixador 700 e a parede 900 que define a porção do furo do fixador 700 formado dentro da segunda parte 404 seja mais claramente visto. A parede 900 pode ainda ser referida como uma parede de furo.

[00262] Como representado, a força de sucção 802 pode ser uma força de preensão que agarra a parede 900, definindo a porção do furo do fixador 700 formada dentro da segunda parte 404 para puxar a segunda parte 404 em direção à primeira parte 402 e, finalmente, em direção ao bico 420. O bico 420 aplica força reativa 804 na primeira parte 402.

[00263] Juntas, a força de sucção 802 e a força reativa 804 podem ser usadas para manter independentemente a fixação 604, mesmo depois que o elemento 430 é movido para longe e fora de contato com a segunda parte 404. Ao permitir que a fixação 604 seja mantida independentemente da primeira força 600 e segunda força 602, o efetor de extremidade 416 pode ser comutado com um efetor de extremidade diferente. Por exemplo, pelo menos um dos efetores terminais 416 ou dispositivo robótico 419 pode ser operado para mover o elemento 430 da ferramenta 424 para longe da junção de dobra 400. O dispositivo robótico 419 pode então ser desligado com um dispositivo robótico diferente e um efetor diferente pode ser posicionado em relação à junção de dobra 400.

[00264] A Figura 10 é uma ilustração de uma vista lateral ampliada de uma fixação de lado único de acordo com uma modalidade exemplar. Conforme representado, o elemento 430 mostrado nas figuras anteriores foi movido para fora de contato com a primeira parte 402. Mas mesmo sem a primeira força 600 e a segunda força 602, a força de sucção 802 e a força reativa 804 são capazes de independentemente manter a fixação.

[00265] Assim, é alcançada a fixação de um lado. Esse tipo de fixação de um lado no primeiro lado 406 da emenda 400, libera o espaço em torno do furo de fixação 700 no segundo lado 408 da junção de dobra 400 para permitir a saída mais simples e fácil dos efetores de extremidade. Nenhuma ferramenta especializada é necessária no segundo lado 408 da junção de dobra 400 para manter a fixação 604.

[00266] A Figura 11 é uma ilustração de outra vista lateral da fixação de lado único da Figura 10 de acordo com uma modalidade exemplar. Conforme representado, o efetor de extremidade 416 das Figuras 4-9 foi trocado pelo efetor de extremidade 1100, que é acoplado ao dispositivo robótico 1102. O efetor de extremidade 1100 e o dispositivo robótico 1102 são parte do sistema de montagem 413.

[00267] Neste exemplo ilustrativo, o dispositivo robótico 419 com efetor de extremidade 416 é movido para permitir que o dispositivo robótico 1102 com efetor de extremidade 1100 seja posicionado em relação ao segundo lado 408 da junção de dobra 400. Em outros exem-pios ilustrativos, o efetor de extremidade 416 pode ser trocado pelo efetor de extremidade 1100 e o efetor de extremidade 1100, em seguida, acoplado ao dispositivo robótico 419. Como representado, a comutação dos efetores de extremidade ocorre depois que o furo do fixador 700 foi perfurado através da junção de dobra 400 e a fixação de um lado foi alcançada.

[00268] Nesse exemplo ilustrativo, o efetor de extremidade 1100 inclui ferramenta de inserção do fixador 1104. Pelo menos um dentre o efetor de extremidade 1100 ou o dispositivo robótico 1102 pode ser usado para mover e posicionar a ferramenta de inserção do fixador 1104 com relação ao furo do fixador 700 que foi perfurado através da junção de dobra 400. A ferramenta de inserção do fixador 1104 é usada para inserir o fixador 1106 ao furo do fixador 700. Em um ou mais exemplos, a ferramenta de inserção do fixador 1104 instala o fixador 1106 formando uma interferência desejada entre o fixador 1106 e o furo do fixador 700.

[00269] A Figura 12 é uma ilustração de uma vista em perspectiva do efetor de extremidade 1100 posicionado com relação ao segundo lado 408 da junção de dobra 400 de acordo com uma modalidade exemplar. Conforme representado, o furo do fixador 700 é um da pluralidade de furos do fixador através da junção de dobra 400 em que os fixadores 1200 foram instalados.

[00270] A Figura 13 é uma ilustração de uma vista lateral da ferramenta de inserção de fixadores 1104 sendo usada para inserir o fixador 1106 (mostrado nas Figuras 11 e 12) no furo do fixador 700 (mostrado na Figura 11) de acordo com uma modalidade exemplar. A ferramenta de inserção de fixador 1104 insere o fixador 1106 no furo do fixador 700 enquanto o dispositivo de sucção 422 continua a aspirar ar através do furo do fixador 700.

[00271] A Figura 14 é uma ilustração de uma vista transversal do fixador instalado 1106 na junção de dobra 400 de acordo com uma modalidade exemplar. Neste exemplo ilustrativo particular, o fixador 1106 é um fixador escareado e o furo do fixador 700 é um furo escareado.

[00272] A Figura 15 é uma ilustração de uma conclusão da operação de instalação do fixador de acordo com uma modalidade exemplar. Conforme representado, o fixador 1106 foi instalado na junção de dobra 400. Uma vez instalado o fixador 1106, a sucção não é mais necessária para manter a fixação 504 das figuras anteriores. O fixador 1106 é capaz de independentemente manter a fixação 604 com relação à porção da junção de dobra 400 no qual o fixador 1106 está instalado.

[00273] Em um ou mais exemplos ilustrativos, a instalação do fixador 1106 é concluída depois que um ajuste de interferência desejado é formado entre o fixador 1106 e o furo do fixador 700. Depois que esse ajuste de interferência é formado, a sucção é interrompida. Em outros exemplos ilustrativos, o fixador 1106 é considerado totalmente instalado quando o hardware de retenção do fixador é instalado sobre o fixador 1106. A sucção continua até que todas as operações necessárias para concluir a instalação do fixador 1106 tenham sido concluídas para garantir que a instalação do fixador atenda aos requisitos.

[00274] Após o fixador 1106 estar totalmente instalado, o efetor de extremidade 414 pode ser movido para longe da junção de dobra 400 e ser reposicionado em relação a um próximo local na junção de dobra 400 na qual um fixador deve ser instalado. Além disso, o efetor de extremidade 1100 das Figuras 11-13 pode ser comutado com o efetor de extremidade 416 e o efetor de extremidade 416 pode ser reposicionado em relação ao próximo local na junção de dobra 400 no qual o novo fixador deve ser instalado.

[00275] As ilustrações de efetores de extremidade, ferramentas, dispositivos e outros componentes nas Figuras 4-15 não significam limitações físicas ou arquitetônicas à maneira pela qual uma modalidade exemplar pode ser implementada. Podem ser usados outros componentes além dos ou no lugar dos ilustrados. Alguns componentes podem ser opcionais. Os diferentes componentes mostrados nas Figuras 4-15 podem ser exemplos ilustrativos de como os componentes mostrados em forma de bloco na Figura 3 podem ser implementados como estruturas físicas. Além disso, alguns dos componentes das Figuras 4-15 podem ser combinados com os componentes da Figura 3, usados com os componentes da Figura 3 ou com uma combinação dos dois.

[00276] A Figura 16 é um fluxograma de um método para realizar uma instalação do fixador de acordo com uma modalidade exemplar. O processo 1600 ilustrado na Figura 16 pode ser implementado usando sistema de montagem 302 da Figura 3 ou sistema de montagem 413 das Figuras 4-15.

[00277] O processo pode começar aplicando uma primeira força mecânica a uma primeira parte e uma segunda força mecânica a uma segunda parte para formar uma fixação da primeira parte e da segunda parte (operação 1602). O conjunto inclui uma primeira parte e uma segunda parte posicionadas em contato entre si. A primeira parte forma o primeiro lado da fixação e a segunda parte forma o segundo lado da fixação.

[00278] Opcionalmente, um furo de fixação é perfurado através da fixação da primeira parte e a segunda parte do segundo lado da fixação (operação 1604). O furo do fixador se estende do segundo lado para o primeiro lado da montagem. O furo do fixador pode ser formado por um primeiro furo perfurado através da primeira parte e um segundo furo perfurado através da segunda parte. Nestes exemplos ilustrativos, o primeiro furo e o segundo furo são coaxiais.

[00279] O ar é sugado, do primeiro lado da fixação, através do furo do fixador que passa através da primeira parte e da segunda parte para puxar a segunda parte em direção à primeira parte e, assim, manter a fixação da primeira parte e da segunda parte mesmo após a segunda força mecânica ser removida (operação 1606). Em outras palavras, a sucção do ar através do furo do fixador mantém a “fixação” da primeira parte e da segunda parte sem exigir uso da segunda força mecânica no segundo lado da fixação.

[00280] Em particular, na operação 1606, a sucção é realizada em uma vazão volumétrica suficiente para manter a fixação apenas do primeiro lado da fixação sem exigir uso da força adicional no segundo lado da fixação. O ar é sugado através do furo do fixador para agarrar uma parede do segundo furo na segunda parte e, assim, puxar a segunda parte em direção à primeira parte.

[00281] Nestes exemplos, o ar é sugado do primeiro lado da fixação através do furo do fixador em uma direção à primeira parte e em uma vazão volumétrica suficiente para manter uma apreensão da parede do segundo furo enquanto supera um volume de sucção perdido no segundo lado da fixação. Por exemplo, algum volume de sucção ou força de sucção pode ser perdido devido a uma extremidade aberta do furo do fixador no segundo lado.

[00282] Em alguns exemplos, dependendo da implementação, a operação 1606 pode ser iniciada após a operação 1604 ter sido concluída ou durante a operação 1604. Em outras palavras, a sucção pode ser realizada somente após o furo do fixador ter sido perfurado ou enquanto o furo do fixador estiver sendo perfurado.

[00283] A primeira força mecânica e a segunda força mecânica são removidas (operação 1608). A operação 1608 inclui, por exemplo, trocar o efetor de extremidade que realizou a perfuração de operação 1604 com um novo efetor de extremidade. A sucção realizada na ope-ração 1606 continua a fim de manter a fixação da primeira parte e da segunda parte durante a troca dos efetores de extremidade.

[00284] Depois disso, um fixador é instalado dentro do furo do fixador enquanto continua a aspirar o ar através do furo do fixador para manter a fixação da primeira parte e da segunda parte (operação 1610). Em um ou mais exemplos ilustrativos, a operação 1610 inclui inserir o fixador no furo do fixador e formar um ajuste de interferência desejado. Em outros exemplos ilustrativos, a operação 1610 inclui a inserção do fixador no furo do fixador e a instalação de ferragens de retenção do fixador em torno da porção alongada do fixador que se estende através do furo do fixador.

[00285] Continuar executando a sucção de ar na operação 1606 enquanto a operação 1610 é executada assegura que a fixação da primeira parte e da segunda parte seja mantida durante toda a inserção do fixador. A sucção do ar através do furo pode continuar até que toda a operação de instalação do fixador seja concluída. Por exemplo, a sucção pode ser continuada para manter a fixação até que um ajuste de interferência desejado seja formado entre o fixador e o furo do fixador.

[00286] A Figura 17 é um fluxograma de um processo para manter uma fixação de acordo com uma modalidade exemplar. O processo 1700 ilustrado na Figura 17 pode ser realizado usando, por exemplo, sistema de montagem 302 da Figura 3 ou sistema de montagem 413 da Figuras 4-15.

[00287] O processo 1700 pode começar aplicando uma primeira força mecânica a um primeiro painel e uma segunda força mecânica a um segundo painel para formar uma fixação do primeiro painel e do segundo painel (operação 1702). O primeiro painel e o segundo painel são painéis de fuselagem.

[00288] A operação 1702 pode ser realizada aplicando a primeira força usando uma ferramenta acoplada a um primeiro efetor de extremidade, como efetor de extremidade 414 na Figura 4. A ferramenta pode ser, por exemplo, um bico, como bico 420 na Figura 4. Entretanto, em outros exemplos ilustrativos, a ferramenta pode ser algum outro tipo de membro, elemento ou componente estrutural. A segunda força é aplicada usando uma ferramenta acoplada a um segundo efetor de extremidade, como efetor de extremidade 416 na Figura 4.

[00289] O ar é aspirado através de um furo de fixação que passa através do primeiro painel e do segundo painel do primeiro lado da fixação para fornecer uma força de preensão que agarra uma parede que define a porção do furo de fixação na segunda parte para puxar a segunda parte em direção à primeira parte (operação 1704). Na operação 1704, um vácuo parcial é aspirado através do furo do fixador e através do bico posicionado em relação ao primeiro painel no primeiro lado da fixação para manter a fixação.

[00290] Em alguns exemplos ilustrativos, o furo do fixador pode ser perfurado como parte do processo 1700. Por exemplo, o furo pode ser perfurado entre a execução das operações 1702 e 1704. Em outros exemplos ilustrativos, a perfuração do furo do fixador faz parte de um processo diferente ou é realizado antes do processo 1700. Por exemplo, um primeiro furo pode ser perfurado no primeiro painel e um segundo furo pode ser perfurado no segundo painel antes de esses painéis serem "fixados". O primeiro painel e o segundo painel podem então ser posicionados um em relação ao outro, de modo que os furos estejam alinhados para formar um único furo de fixador coaxial antes da operação 1702. Posteriormente, a operação 1702 pode ser executada para iniciar o processo 1700.

[00291] Com referência novamente à operação 1704, a sucção do ar é realizada com energia de sucção suficiente (por exemplo, uma taxa de fluxo volumétrica suficiente) para manter a fixação do primeiro painel e do segundo painel sem exigir a segunda força mecânica. A sucção mantém a fixação quando a força de preensão fornecida pela sucção é oposta e igual à primeira força mecânica aplicada. À medida que o segundo painel é puxado em direção ao primeiro painel, a primeira força mecânica faz com que o primeiro painel exerça uma força reativa igual no segundo painel para, assim, manter a fixação.

[00292] Depois disso, a segunda força mecânica é removida enquanto continua a aspirar o ar através do fixador para manter a fixação (operação 1706). Em alguns exemplos ilustrativos, o processo 1700 termina. Em outros exemplos ilustrativos, o processo 1700 inclui a instalação de um fixador através do furo do fixador a partir do segundo lado da fixação, enquanto continua a aspirar o ar através do furo do fixador a partir do primeiro lado para manter a fixação durante a instalação do fixador.

[00293] A Figura 18 é um fluxograma de um processo para estabelecer uma fixação de acordo com uma modalidade exemplar. O processo 1800 ilustrado na Figura 18 pode ser realizado usando, por exemplo, sistema de montagem 302 da Figura 3 ou sistema de montagem 413 das Figuras 4-15.

[00294] O processo 1800 começa alinhando um primeiro furo em um primeiro painel com um segundo furo em um segundo painel para definir um furo passante (operação 1802). Nestes exemplos ilustrativos, a operação 1802 é realizada para pelo menos alinhar concêntrica ou coaxialmente o primeiro furo e o segundo furo para definir o furo passante. Como um exemplo ilustrativo, o primeiro painel e o segundo painel são posicionados com relação entre si para coaxialmente alinhar o primeiro furo com o segundo furo.

[00295] Em alguns exemplos, o furo passante assume a forma de um furo de fixação, como o furo de fixação 346 na Figura 3. Em outros exemplos, o furo passante assume a forma de um furo de índice. Por exemplo, o primeiro furo e o segundo furo que estão alinhados na operação 1802 podem ser determinados furos de montagem. O primeiro e o segundo furos podem ser alinhados coaxialmente na operação 1802 para formar um furo de índice. Em um ou mais exemplos ilustrativos, o primeiro painel e o segundo painel em operação 1802 podem ser painéis de fuselagem, painéis de asas ou algum outro tipo de painel.

[00296] Ainda em outros exemplos ilustrativos, alinhar o primeiro furo no primeiro painel com o segundo furo no segundo painel na operação 1802 compreende perfuração do primeiro furo no primeiro painel e perfuração do segundo furo no segundo painel em uma maneira que coaxialmente alinha esses dois furos e forma um furo passante através do primeiro painel e do segundo painel.

[00297] Posteriormente, uma parede de furo que define o segundo furo é agarrada de dentro do furo passante para puxar o segundo painel em direção ao primeiro painel e, assim, estabelecer uma fixação do primeiro painel e do segundo painel (operação 1804). A fixação estabelecida na operação 1804 é uma fixação de um lado. A operação 1804 pode ser realizada usando, por exemplo, sucção para agarrar a parede do segundo furo. O ar é aspirado através do furo passante, de modo que a força de sucção forneça uma força de preensão para agarrar a parede do segundo furo. Em particular, um vácuo parcial é aspirado através do furo passante para fornecer uma força de preensão que agarra a parede do segundo furo. O vácuo parcial é criado, apesar de a extremidade externa do segundo furo ser uma extremidade aberta.

[00298] A fixação formada na operação 1804 pode ser mantida até que uma ou mais operações sejam executadas em relação ao furo passante. Por exemplo, a fixação pode ser mantida até que um fixador temporário tenha sido instalado para manter a fixação ou uma operação de perfuração tenha sido executada para aumentar o furo passan-te para formar um furo de fixação. Em alguns casos, a fixação é mantida até que uma operação de instalação do fixador seja executada para instalar um fixador dentro do furo passante, em que o diâmetro do furo está dentro da tolerância para uma instalação de fixador. Em alguns casos, a fixação pode ser mantida até que uma operação de perfuração e uma instalação de fixação tenham sido executadas. Ainda em outros exemplos, a fixação é mantida até que uma operação de instalação do fixador seja executada, incluindo a inserção do fixador através do furo passante e a fixação de uma porca ou colar no fixador.

[00299] A fixação de um lado permite que várias ferramentas e dispositivos sejam movidos em relação à localização do furo passante do lado oposto de onde o vácuo parcial está sendo aspirado. A fixação de um lado melhora a eficiência dos processos de montagem.

[00300] A Figura 19 é um fluxograma de um processo para manter uma fixação de lado único de acordo com uma modalidade exemplar. O processo 1900 ilustrado na Figura 19 pode ser realizado usando, por exemplo, sistema de montagem 302 da Figura 3 ou sistema de montagem 413 das Figuras 4-15. Em particular, processo 1900 pode ser realizado usando efetor de extremidade 324 na Figura 3 ou efetor de extremidade 414 nas Figuras 4-15.

[00301] O processo 1900 inclui sugar, do primeiro lado de uma fixação de uma primeira parte e uma segunda parte, o ar através de um furo do fixador formado por um primeiro furo na primeira parte e um segundo furo na segunda parte para puxar a segunda parte em direção à primeira parte e, assim, manter a fixação da primeira parte e da segunda parte (operação 1902). Em um ou mais exemplos ilustrativos, a operação 1902 inclui sugar, do primeiro lado da fixação, o ar através do furo do fixador para agarrar uma parede que define o segundo furo na segunda parte para, assim, puxar a segunda parte em direção à primeira parte.

[00302] Opcionalmente, o processo 1900 ainda inclui remover a primeira força mecânica e a segunda força mecânica após um equilíbrio estático da força ter sido estabelecido por uma força de sucção produzida pela sucção e uma força reativa produzida por uma superfície de contato de uma primeira ferramenta no primeiro lado da fixação (operação 1904), com o processo terminando depois disso. A primeira força mecânica pode ter sido aplicada pela primeira ferramenta no primeiro lado da fixação. A segunda força mecânica pode ter sido aplicada por uma segunda ferramenta em um segundo lado da fixação durante a sucção.

[00303] A força de sucção e a força reativa mantendo a fixação da primeira parte e da segunda parte sem a primeira força mecânica e a segunda força mecânica. Nestes exemplos ilustrativos, a primeira força mecânica e a segunda força mecânica são aplicadas pelo menos até o equilíbrio estático da força ser estabelecido pela força de sucção produzida pela sucção e pela força reativa produzida pela superfície de contato da primeira ferramenta no primeiro lado da fixação.

[00304] Opcionalmente, o processo 1900 ainda inclui instalar um fixador através do furo do fixador enquanto continua sugando o ar através do furo do fixador (operação 1906). Na operação 1906, a sucção pode ser realizada pelo menos até o fixador ser completamente instalado.

[00305] A Figura 20 é um fluxograma de um processo para manter uma fixação de lado único de acordo com uma modalidade exemplar. O processo 2000 ilustrado na Figura 20 pode ser realizado usando, por exemplo, o sistema de montagem 302 da Figura 3 ou sistema de montagem 413 das Figuras 4-15.

[00306] O processo 2000 começa aplicando uma primeira força mecânica e uma segunda força mecânica a uma primeira parte e uma segunda parte, respectivamente, para formar a fixação (operação 2002). A primeira parte forma um primeiro lado da fixação e a segunda parte forma um segundo lado da fixação. A seguir, o ar é sugado, do primeiro lado da fixação, através de um furo do fixador que se estende através da primeira parte e da segunda parte para puxar a segunda parte em direção à primeira parte (operação 2004). A primeira força mecânica e a segunda força mecânica são removidas simultaneamente enquanto continuam sugando de modo que a sucção independentemente mantenha fixação após remoção da primeira força mecânica e da segunda força mecânica (operação 2006), com o processo terminando a seguir.

[00307] A Figura 21 é um fluxograma de um processo para manter uma fixação de lado único de acordo com uma modalidade exemplar. O processo 2100 ilustrado na Figura 21 pode ser realizado usando, por exemplo, sistema de montagem 302 da Figura 3 ou sistema de montagem 413 das Figuras 4-15.

[00308] O processo 2100 inclui aplicar, por um primeiro efetor de extremidade em um primeiro lado de uma junta de painel, uma primeira força através do contato com o primeiro lado de uma junta de painel (operação 2102). O processo 2100 inclui aplicar, por um segundo efetor de extremidade em um segundo lado da junta de painel, uma segunda força que é igual e oposta à primeira força através do contato com o segundo lado da junta de painel para estabelecer a fixação (operação 2104). Ainda, processo 2100 inclui manter, pelo primeiro efetor de extremidade no primeiro lado da junta de painel, a fixação após o segundo efetor de extremidade ser removido do contato com o segundo lado (operação 2106), com o processo terminando depois disso.

[00309] [0149] A Figura 22 é um fluxograma de um processo para manter a fixação de lado único de acordo com uma modalidade exemplar. O processo 2200 ilustrado na Figura 22 pode ser realizado usando, por exemplo, sistema de montagem 302 da Figura 3 ou sistema de montagem 413 das Figuras 4-15.

[00310] O processo 2200 inclui a aplicação, por um efetor de extremidade de função única, posicionado no primeiro lado de uma junta de painel, uma primeira força a um primeiro painel da junta de painel (operação 2202). O processo 2200 inclui ainda a aplicação, pelo efetor de extremidade de função única, de uma segunda força que é igual e oposta à primeira força a um segundo painel da junta de painel para fornecer, assim, a fixação de um lado do primeiro painel e do segundo painel (operação 2204), com o processo terminando posteriormente.

[00311] Em alguns exemplos ilustrativos, uma ou mais operações podem ser executadas antes da operação 2202. Por exemplo, em alguns casos, buracos são criados no primeiro painel e no segundo painel antes da operação 2202. Esses furos podem ser formados por perfuração, perfuração através dos painéis ou por alguma outra operação de furação. Esses furos podem ser perfurados enquanto uma fixação inicial dos painéis foi estabelecida, de modo que os furos estejam alinhados pelo menos um de forma concêntrica ou coaxial para formar um furo passante (furo de fixação). Em outros exemplos ilustrativos, determinados furos de montagem podem ser formados nos painéis individualmente e depois os painéis posteriormente reunidos para alinhar os furos.

[00312] A Figura 23 é um fluxograma de um processo para fornecer uma fixação de lado único de acordo com uma modalidade exemplar. O processo 2300 ilustrado na Figura 23 pode ser realizado usando um efetor de extremidade de função única, como efetor de extremidade 324 na Figura 3 ou efetor de extremidade 414 descrito nas Figuras 4-15.

[00313] O processo 2300 inclui, opcionalmente, o alinhamento de um primeiro furo em uma primeira parte com um segundo furo em uma segunda parte pelo menos um de forma concêntrica ou coaxial (operação 2302). Em alguns exemplos, a operação 2302 inclui a perfuração através de uma fixação formada pela primeira parte e a segunda parte para formar o primeiro furo e o segundo furo que são pelo menos um dos alinhados concêntrica ou coaxialmente. Em um ou mais exemplos ilustrativos, a operação 2302 inclui simplesmente alinhar a primeira parte que já possui o primeiro furo com a segunda parte que já possui o segundo furo (por exemplo, determinar furos de montagem) para alinhar desse modo o primeiro furo e o segundo furo.

[00314] A seguir, o processo 2300 inclui alcançar através do primeiro furo na primeira parte para agarrar uma parede que define o segundo furo na segunda parte para, assim, puxar a segunda parte contra a primeira parte (operação 2304), com o processo terminando depois disso. Em alguns exemplos, a operação 2304 inclui criar um diferencial de pressão que age na parede do segundo furo na segunda parte para puxar a segunda parte contra a primeira parte. Em um ou mais exemplos, operação 2304 inclui sugar, por um dispositivo de sucção posicionado com relação à primeira parte, o ar através do primeiro furo e do segundo furo para puxar a segunda parte em direção à primeira parte.

[00315] Dessa forma, o processo 2300 fornece um método para estabelecer e manter uma fixação. Em particular, uma fixação de lado único é fornecida.

[00316] Voltando agora à Figura 24, uma ilustração de um sistema de processamento de dados na forma de um diagrama de blocos é representada de acordo com um exemplo de modalidade. O sistema de processamento de dados 2400 pode ser usado para implementar o sistema de controle 315 na Figura 3. Conforme representado, o sistema de processamento de dados 2400 inclui a estrutura de comunicações 2402, que fornece comunicações entre a unidade processadora 2404, os dispositivos de armazenamento 2406, a unidade de comuni-cações 2408, a unidade de entrada/saída 2410, e exibição 2412. Em alguns casos, a estrutura de comunicações 2402 pode ser implementada como um sistema de barramento.

[00317] A unidade de processador 2404 está configurada para executar instruções para que o software execute várias operações. A unidade de processador 2404 pode compreender um número de processadores, um núcleo com vários processadores e/ou algum outro tipo de processador, dependendo da implementação. Em alguns casos, a unidade processadora 2404 pode assumir a forma de uma unidade de hardware, como um sistema de circuitos, um circuito integrado específico de aplicação (ASIC), um dispositivo lógico programável ou algum outro tipo adequado de unidade de hardware.

[00318] Instruções para o sistema operacional, aplicativos e/ou programas executados pela unidade de processador 2404 podem estar localizadas nos dispositivos de armazenamento 2406. Os dispositivos de armazenamento 2406 podem estar em comunicação com a unidade de processador 2404 através da estrutura de comunicações 2402. Conforme usado neste documento, um dispositivo de armazenamento, também referido como dispositivo de armazenamento legível por computador, é qualquer peça de hardware capaz de armazenar informações de forma temporária e/ou permanente. Essas informações podem incluir, entre outros, dados, código do programa e/ou outras informações.

[00319] A memória 2414 e o armazenamento persistente 2416 são exemplos de dispositivos de armazenamento 2406. A memória 2414 pode assumir a forma de, por exemplo, uma memória de acesso aleatório ou algum tipo de dispositivo de armazenamento volátil ou não volátil. O armazenamento persistente 2416 pode compreender qualquer número de componentes ou dispositivos. Por exemplo, o armazenamento persistente 2416 pode compreender um disco rígido, uma me-mória flash, um disco óptico regravável, uma fita magnética regravável ou alguma combinação dos itens acima. A mídia usada pelo armazenamento persistente 2416 pode ou não ser removível.

[00320] A unidade de comunicações 2408 permite que o sistema de processamento de dados 2400 se comunique com outros sistemas e/ou dispositivos de processamento de dados. A unidade de comunicações 2408 pode fornecer comunicações usando links de comunicações físicas e/ou sem fio.

[00321] A unidade de entrada/saída 2410 permite que a entrada seja recebida e a saída seja enviada para outros dispositivos conectados ao sistema de processamento de dados 2400. Por exemplo, a unidade de entrada/saída 2410 pode permitir que a entrada do usuário seja recebida por meio de teclado, mouse e/ou algum outro tipo de dispositivo de entrada. Como outro exemplo, a unidade de entrada/saída 2410 pode permitir que a saída seja enviada para uma impressora conectada ao sistema de processamento de dados 2400.

[00322] O monitor 2412 está configurado para exibir informações para um usuário. A tela 2412 pode compreender, por exemplo, sem limitação, um monitor, uma tela de toque, uma tela a laser, uma tela holográfica, um dispositivo de exibição virtual e/ou algum outro tipo de dispositivo de exibição.

[00323] Neste exemplo ilustrativo, os processos das diferentes modalidades de exemplo podem ser realizados pela unidade de processador 2404 usando instruções implementadas por computador. Estas instruções podem ser referidas como código de programa, código de programa utilizável por computador ou código de programa legível por computador e podem ser lidas e executadas por um ou mais processadores na unidade de processador 2404.

[00324] Nestes exemplos, o código de programa 2418 está localizado em uma forma funcional na mídia legível por computador 2420, que é removível seletivamente e pode ser carregado ou transferido para o sistema de processamento de dados 2400 para execução pela unidade processadora 2404. Código de programa 2418 e mídia legível por computador 2420 juntos formam o produto de programa de computador 2422. Neste exemplo ilustrativo, a mídia legível por computador 2420 pode ser uma mídia de armazenamento legível por computador 2424 ou mídia de sinal legível por computador 2426.

[00325] A mídia de armazenamento legível por computador 2424 é um dispositivo de armazenamento físico ou tangível usado para armazenar o código do programa 2418 em vez de um meio que propaga ou transmite o código do programa 2418. A mídia de armazenamento legível por computador 2424 pode ser, por exemplo, sem limitação, um disco óptico ou magnético ou um dispositivo de armazenamento persistente conectado ao sistema de processamento de dados 2400.

[00326] Alternativamente, o código de programa 2418 pode ser transferido para o sistema de processamento de dados 2400 usando meio de sinal legível por computador 2426. O meio de sinal legível por computador 2426 pode ser, por exemplo, um sinal de dados propagado contendo o código de programa 2418. Este sinal de dados pode ser um sinal eletromagnético, um sinal óptico e/ou algum outro tipo de sinal que possa ser transmitido através de links de comunicação físicos e/ou sem fio.

[00327] A ilustração do sistema de processamento de dados 2400 na Figura 24 não pretende fornecer limitações arquitetônicas à maneira pela qual as modalidades de exemplo podem ser implementadas. As diferentes modalidades de exemplo podem ser implementadas em um sistema de processamento de dados que inclui componentes além dos ou no lugar daqueles ilustrados para o sistema de processamento de dados 2400. Além disso, os componentes mostrados na Figura 24 podem variar dos exemplos ilustrativos mostrados.

[00328] Exemplos de modalidades da divulgação podem ser descritos no contexto do método de fabricação e serviço de aeronave 2500, como mostrado na Figura 25 e aeronave 2600, como mostrado na Figura 26. Voltando primeiro à Figura 25, uma ilustração de um método de fabricação e serviço de aeronave é representada de acordo com um exemplo de modalidade. Durante a pré-produção, o método de fabricação e serviço de aeronave 2500 pode incluir especificação e design 2502 da aeronave 2600 na Figura 26 e aquisição de material 2504.

[00329] Durante a produção, ocorre a fabricação 2506 de componentes e subconjuntos e a integração de sistemas 2508 da aeronave 2600 na Figura 26. Posteriormente, a aeronave 2600 na Figura 26 pode passar pela certificação e entrega 2510 para ser colocada em serviço 2512. Enquanto estiver em serviço 2512 por um cliente, a aeronave 2600 na Figura 26 está programada para manutenção e serviço de rotina 2514, que podem incluir modificação, reconfiguração, reforma e outra manutenção ou serviço.

[00330] Cada um dos processos de fabricação de aeronaves e método de serviço 2500 pode ser executado ou realizado por um integrador de sistemas, terceiros e/ou operador. Nestes exemplos, o operador pode ser um cliente. Para os fins desta descrição, um integrador de sistemas pode incluir, sem limitação, qualquer número de fabricantes de aeronaves e subcontratados dos principais sistemas; um terceiro pode incluir, sem limitação, qualquer número de vendedores, subcontratados e fornecedores; e um operador pode ser uma companhia aérea, uma empresa de leasing, uma entidade militar, uma organização de serviços e assim por diante.

[00331] Com referência agora à Figura 26, uma ilustração de uma aeronave é representada na qual uma modalidade de exemplo pode ser implementada. Neste exemplo, a aeronave 2600 é produzida pelo método de fabricação e serviço de aeronave 2500 na Figura 25 e pode incluir a estrutura 2602 com pluralidade de sistemas 2604 e interior 2606. Exemplos de sistemas 2604 incluem um ou mais sistemas de propulsão 2608, sistema elétrico 2610, sistema hidráulico 2612 e sistema ambiental 2614. Qualquer número de outros sistemas pode ser incluído. Embora um exemplo aeroespacial seja mostrado, diferentes modalidades de exemplo podem ser aplicadas a outras indústrias, como a indústria automotiva.

[00332] Aparelhos e métodos aqui incorporados podem ser usados durante pelo menos um dos estágios do método de fabricação e serviço de aeronave 2500 na Figura 25. Em particular, o conjunto 304 da Figura 3 ou o conjunto de fuselagem 102 da Figura 1 podem ser fabricados durante qualquer um dos estágios do método de fabricação e serviço de aeronave 2500. Por exemplo, sem limitação, o sistema de montagem 302 da Figura 3 ou o sistema de montagem 413 da Figura 4 pode ser usado para unir partes do conjunto 304 da Figura 3 ou emenda 400 da Figura 4, respectivamente, durante pelo menos uma das manufaturas de componentes e submontagens 2506, integração de sistemas 2508, manutenção e serviço de rotina 2514 ou algum outro estágio da fabricação de aeronaves e método de serviço 2500. Além disso, o conjunto 304 ou a junção de dobra 400 podem ser usados para formar pelo menos uma das estruturas 2602 ou interior 2606 da aeronave 2600.

[00333] Em um exemplo ilustrativo, os componentes ou subconjuntos produzidos na fabricação de componentes e subconjuntos 2506 na Figura 25 podem ser fabricados ou manufaturados de maneira semelhante aos componentes ou subconjuntos produzidos enquanto a aeronave 2600 está em serviço 2512 na Figura 25. Como ainda outro exemplo, um ou mais modalidades de aparelho, modalidades de método ou uma combinação das mesmas podem ser utilizadas durante as etapas de produção, como fabricação de componentes e subconjuntos 2506 e integração de sistema 2508 na Figura 25. Uma ou mais modalidades de aparelho, modalidades de método ou uma combinação das mesmas podem ser utilizadas enquanto a aeronave 2600 está em serviço 2512 e/ou durante a manutenção e serviço 2514 na Figura 25. O uso de várias modalidades de exemplo diferentes pode acelerar substancialmente a montagem e/ou reduzir o custo da aeronave 2600.

[00334] Assim, as modalidades de exemplo fornecem um método e aparelho para executar operações de instalação automatizada de fixadores de maneira fácil e eficiente. As modalidades de exemplo descrevem efetores terminais de função única que fornecem uma solução de fixação de um lado (unilateral) para manter a fixação das peças enquanto outros efetores de extremidade monofásicos estão sendo trocados no lado oposto.

[00335] O uso de efetores de extremidade de função única que executam tarefas distintas e especializadas pode fornecer efetores de extremidade menores, mais leves e menos complexos. A simplicidade desses efetores de extremidade de função única pode melhorar a eficiência, confiabilidade e demandas de manutenção desses efetores de extremidade e reduzir o tamanho geral dos dispositivos robóticos de suporte aos quais esses efetores de extremidade estão acoplados.

[00336] Em uma modalidade exemplar, um método para realizar uma instalação do fixador é fornecido. Uma primeira força mecânica é aplicada a uma primeira parte e uma segunda força mecânica é aplicada a uma segunda parte para formar uma fixação da primeira parte e da segunda parte. O ar é sugado através de um furo do fixador, que é formado por um primeiro furo na primeira parte que é alinhada com um segundo furo na segunda parte, para puxar a segunda parte em direção a primeira parte e, assim, manter a fixação da primeira parte e a segunda parte.

[00337] Ainda em outra modalidade exemplar, um método é fornecido para alinhar um primeiro furo no primeiro painel com um segundo furo no segundo painel para definir um furo passante. Uma parede que define o segundo furo é agarrada de dentro do furo passante para puxar o segundo painel em direção ao primeiro painel e, assim, estabelecer a fixação do primeiro painel e o segundo painel.

[00338] Em outra modalidade exemplar, um método para manter uma fixação é fornecido. Uma primeira força mecânica e uma segunda força mecânica são aplicadas a uma primeira parte e uma segunda parte, respectivamente, para formar a fixação. A primeira parte forma um primeiro lado da fixação e a segunda parte forma um segundo lado da fixação. O ar é sugado, do primeiro lado da fixação, através de um furo do fixador que se estende através da primeira parte e da segunda parte para puxar a segunda parte em direção à primeira parte. A primeira força mecânica e a segunda força mecânica são removidas simultaneamente enquanto continuam sugando de modo que a sucção independentemente mantenha a fixação após remoção da primeira força mecânica e a segunda força mecânica.

[00339] Em outra modalidade exemplar, um método é fornecido para manter uma fixação. O ar é sugado do primeiro lado de uma fixação de uma primeira parte e uma segunda parte através de um furo do fixador formado por um primeiro furo na primeira parte e um segundo furo na segunda parte para puxar a segunda parte em direção à primeira parte e, assim, fornecer a fixação da primeira parte e a segunda parte.

[00340] Ainda em outra modalidade exemplar, um método para manter uma fixação é fornecido. Um primeiro efetor de extremidade em um primeiro lado de uma junta de painel aplica a primeira força através do contato com o primeiro lado de uma junta de painel. Um segundo efetor de extremidade em um segundo lado da junta de pai-nel aplica uma segunda força que é igual ou oposta à primeira força através do contato com o segundo lado da junta de painel para estabelecer a fixação. O primeiro efetor de extremidade no primeiro lado da junta de painel mantém a fixação após o segundo efetor de extremidade ser removido do contato com o segundo lado.

[00341] Ainda em outra modalidade exemplar, um método para uma fixação de lado único é fornecido. Um efetor de extremidade de função única posicionada em um primeiro lado de uma junta de painel aplica uma primeira força a um primeiro painel da junta de painel. O efetor de extremidade de função única aplica uma segunda força que é igual e oposta à primeira força a um segundo painel da junta de painel para, assim, fornecer a fixação de lado único do primeiro painel e o segundo painel.

[00342] Em outra modalidade exemplar, um método de fornecimento de uma fixação é fornecido. O método inclui alcançar através de um primeiro furo na primeira parte para agarrar uma parede que define um segundo furo na segunda parte para, assim, puxar a segunda parte contra a primeira parte.

[00343] Em uma modalidade exemplar, um aparelho para manter uma fixação compreende um bico e um dispositivo de sucção. O bico tem um diâmetro do bico maior que um diâmetro do furo de um primeiro furo na primeira parte. O bico é usado para aplicar uma primeira força mecânica em um primeiro lado da fixação quando engatado com a primeira parte. O dispositivo de sucção é para sugar ar, do primeiro lado da fixação, através de um furo do fixador formado pelo primeiro furo na primeira parte e um segundo furo na segunda parte e através do bico. O ar é sugado com uma vazão volumétrica suficiente para manter a fixação da primeira parte e da segunda parte do primeiro lado sem exigir uma força adicional em um segundo lado da fixação.

[00344] Em outra modalidade exemplar, um aparelho para formar uma fixação compreende um efetor de extremidade. O efetor de extremidade é posicionado em um primeiro lado de uma junta de painel e aplica uma primeira força de fixação em um primeiro painel de uma junta de painel e uma segunda força de fixação igual e oposta a um segundo painel da junta de painel para fornecer a fixação.

[00345] Os fluxogramas e diagramas de blocos nas diferentes modalidades representadas ilustram a arquitetura, a funcionalidade e a operação de algumas implementações possíveis de aparelhos e métodos em uma modalidade exemplar. A este respeito, cada bloco nos fluxogramas ou diagramas de blocos pode representar um módulo, um segmento, uma função e/ou uma parte de uma operação ou etapa.

[00346] Em algumas implementações alternativas de um exemplo de modalidade, a função ou funções anotadas nos blocos podem ocorrer fora da ordem indicada nas figuras. Por exemplo, em alguns casos, dois blocos mostrados em sucessão podem ser executados substancialmente simultaneamente, ou às vezes os blocos podem ser executados na ordem inversa, dependendo da funcionalidade envolvida. Além disso, outros blocos podem ser adicionados além dos blocos ilustrados em um fluxograma ou diagrama de blocos.

[00347] Como usada aqui, a frase "pelo menos um de", quando usada com uma lista de itens, significa que diferentes combinações de um ou mais dos itens listados podem ser usadas e apenas um dos itens da lista pode ser necessário. O item pode ser um objeto, coisa, etapa, operação, processo ou categoria em particular. Em outras palavras, “pelo menos um de” significa que qualquer combinação de itens ou número de itens pode ser usada na lista, mas nem todos os itens na lista podem ser necessários. Por exemplo, sem limitação, “pelo menos um do item A, item B ou item C” ou “pelo menos um do item A, item B e item C” pode significar o item A; item A e item B; item B; item A, item B e item C; item B e item C; ou item A e C. Em alguns casos, "pelo menos um do item A, item B ou item C" ou "pelo menos um do item A, item B e item C" pode significar, mas não está limitado a, dois do item A, um do item B e dez do item C; quatro do item B e sete do item C; ou alguma outra combinação adequada.

[00348] A descrição das diferentes modalidades de exemplo foi apresentada para fins de ilustração e descrição e não se destina a ser exaustiva ou limitada às modalidades na forma divulgada. Muitas modificações e variações serão evidentes para aqueles versados na técnica. Além disso, diferentes modalidades de exemplo podem fornecer características diferentes em comparação com outras modalidades desejáveis. A modalidade ou modalidades selecionadas são escolhidas e descritas para melhor explicar os princípios das modalidades, a aplicação prática e para permitir que outros versados na técnica compreendam a divulgação de várias modalidades com várias modificações, conforme adequado ao uso contemplado particular.

Claims

Método para manter uma fixação (341), caracterizado pelo fato de que compreende:
aplicar (1702) uma primeira força mecânica (342) e uma segunda força mecânica (344) a uma primeira parte (308) e uma segunda parte (310), respectivamente, para formar a fixação (341), em que a primeira parte (308) forma um primeiro lado (311) da fixação (341) e a segunda parte (310) forma um segundo lado (312) da fixação (341);
sugar (1704), do primeiro lado (311) da fixação (341), ar através de um furo do fixador (346) que se estende através da primeira parte (308) e da segunda parte (310) para puxar a segunda parte (310) em direção à primeira parte (308); e
remover (1706) a primeira força mecânica (342) e a segunda força mecânica (344) simultaneamente enquanto continua a sugar de modo que a sucção independentemente mantenha a fixação (341) após remoção da primeira força mecânica (342) e da segunda força mecânica (344).
Método, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que aplicar (1702) a primeira força mecânica (342) e a segunda força mecânica (344) compreendem:
aplicar a primeira força mecânica (342) na primeira parte (308) usando uma primeira ferramenta (332) acoplada a um primeiro efetor de extremidade (324); e
aplicar a segunda força mecânica (344) à segunda parte (310) usando uma segunda ferramenta (336) acoplada a um segundo efetor de extremidade (326),
em que a segunda força mecânica (344) é igual e oposta à primeira força mecânica (342) até a fixação (341) ser primeiramente estabelecida.
Método, de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizado pelo fato de que a sucção (1704) compreende:
remover um vácuo parcial para agarrar uma parede de furo de uma porção do furo do fixador (346) na segunda parte (310) para puxar a segunda parte (310) em direção à primeira parte (308).
Aparelho para manter uma fixação (341), caracterizado pelo fato de que compreende:
um bico (332) tendo um diâmetro do bico (332) maior que um diâmetro do furo de um primeiro furo (343) em uma primeira parte (308), o bico (332) sendo usado para aplicar uma primeira força mecânica (342) em um primeiro lado (311) da fixação (341) quando engatado com a primeira parte (308); e
um dispositivo de sucção (330) para sugar ar, do primeiro lado (311) da fixação (341), através de um furo do fixador (346) formado pelo primeiro furo (343) na primeira parte (308) e um segundo furo (345) em uma segunda parte (310) e através do bico (332), em que o ar é sugado com uma vazão volumétrica suficiente para manter a fixação (341) da primeira parte (308) e da segunda parte (310) do primeiro lado (311) sem exigir uma força adicional em um segundo lado (312) da fixação (341).
Aparelho, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que compreende:
um sistema de extensão para mover uma primeira ferramenta (332) em direção a um primeiro lado (311) da fixação (341) para aplicar uma força (342) na primeira parte (308).
Aparelho, de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que a primeira ferramenta (332) é o bico (332).
Aparelho, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que o sistema de extensão, o bico (332), e o dispositivo de sucção (330) são parte de um mesmo efetor de extremidade (324).
Aparelho, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que compreende:
um primeiro sistema de extensão para mover uma primeira ferramenta (332) em direção a um primeiro lado (311) da fixação (341) para aplicar a primeira força mecânica (342) à primeira parte (308); e
um segundo sistema de extensão para mover uma segunda ferramenta (336) em direção a um segundo lado (312) da fixação (341) para cima para aplicar uma segunda força mecânica (344) à segunda parte (310), em que a segunda força mecânica (344) é removida após a sucção do ar através do furo do fixador (346) começar.
Aparelho, de acordo com qualquer uma das reivindicações 4 a 8, caracterizado pelo fato de que compreende:
um veículo guiado automatizado; e
um efetor de extremidade (324) acoplado ao veículo guiado automatizado, em que o efetor de extremidade inclui o bico (332) e o dispositivo de sucção (330).
Método para manter uma fixação (341), caracterizado pelo fato de que compreende:
aplicar (2102), por um primeiro efetor de extremidade (324) em um primeiro lado (311) de uma junta de painel (400), uma primeira força (342) através do contato com o primeiro lado (311) de uma junta de painel (400);
aplicar (2104), por um segundo efetor de extremidade (326) em um segundo lado (312) da junta de painel (400), uma segunda força (344) que é igual e oposta à primeira força (342) através do contato com o segundo lado (312) da junta de painel (400) para estabelecer a fixação (341); e
manter (2106), pelo primeiro efetor de extremidade (324) no primeiro lado (311) da junta de painel (400), a fixação (341) após o segundo efetor de extremidade (326) ser removido do contato com o se-gundo lado (312).
Método, de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pelo fato de que manter (2106) a fixação (341) compreende:
localizar um furo do fixador (346) através da junta de painel(400); e
remover um vácuo parcial através do furo do fixador (346).
Método, de acordo com a reivindicação 10 ou 11, caracterizado pelo fato de que a junta de painel (400) é uma junção de dobra (400) compreendida por dois painéis de revestimento (402, 404).
Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 10 a 12, caracterizado pelo fato de que compreende:
alinhar (1802) um primeiro furo (343) em um primeiro painel (402) da junta de painel (400) com um segundo furo (345) em um segundo painel (404) da junta de painel (400) para definir um furo do fixador (346); e
em que manter a fixação (341) compreende:
agarrar (1804) uma parede (347) que define o segundo furo (345) de dentro do furo do fixador (346) para puxar o segundo painel (404) em direção ao primeiro painel (402) e, assim, manter a fixação (341) do primeiro painel (402) e do segundo painel (404).
Método, de acordo com qualquer uma das reivindicações 10 a 13, caracterizado pelo fato de que manter (2106) a fixação (341) compreende:
aplicar uma força de sucção (802) em uma parte da junta de painel (400) que forma o segundo lado (312) da junta de painel (400); e
aplicar uma força reativa (804) em outra parte da junta de painel (400) que forma o primeiro lado (311) da junta de painel (400), em que a força de sucção (802) e a força reativa (804) estabelecem um equilíbrio estático da força.