BR102018070115A2

BR102018070115A2 - Atuador linear

Info

Publication number: BR102018070115A2
Application number: BR102018070115-0A
Authority: BR
Inventors: Pawel Kwasniecki
Original assignee: Hamilton Sundstrand Corporation
Priority date: 2017-10-03
Filing date: 2018-09-28
Publication date: 2019-06-04
Also published as: CA3019698A1; US20190101195A1; US10837532B2; BR102018070115B1; EP3467347B1; EP3467347A1

Abstract

um atuador linear (2) compreende um alojamento de atuador (4) definindo um furo (28). um elemento de acionamento (8) é recebido no furo (28) de alojamento de atuador. o elemento de acionamento (8) compreende porções tubulares (42) recebendo primeira e segunda porcas esféricas (12) dispostas nas extremidades (60) distais respectivas destas. as porcas esféricas (12) são rosqueadas em direções opostas uma da outra. o elemento de acionamento (8) compreende, adicionalmente, um acoplamento de acionamento (44). o atuador (2) compreende, adicionalmente, primeiro e segundo fusos esféricos (14) engatados operacionalmente com a primeira e segunda porcas esféricas (12). a rotação do elemento de acionamento (8) e, portanto, das porcas esféricas (12) em relação aos ditos parafusos esféricos (14) faz com que os parafusos esféricos (14) se movam juntamente em um caminho linear em direções opostas entre si.

Description

“ATUADOR LINEAR” CAMPO TÉCNICO [001] A presente divulgação diz respeito a atuadores lineares e particularmente a atuadores lineares de parafusos esféricos.

FUNDAMENTOS DA INVENÇÃO [002] Os atuadores lineares de parafusos esféricos são usados em uma ampla variedade de aplicações. Eles são comumente usados em aplicações aeronáuticas em que são usados para operar válvulas, superfícies de controle e outros componentes.

[003] Normalmente, o atuador compreende uma porca esférica que recebe um parafuso esférico. A porca esférica e o parafuso esférico são formados com ranhuras respectivas que recebem elementos esféricos que reduzem o atrito entre os dois componentes. A rotação de um ou outro dentre os componentes cria um movimento linear do outro que é usado para fornecer um movimento de acionamento.

[004] Normalmente, um motor, por exemplo, um motor hidráulico ou elétrico, é usado para girar o componente rotativo. O motor é normalmente montado no alojamento do atuador. Uma vez que um grande número de atuadores que podem estar presente em uma aeronave, isso pode resultar em um grande número de atuadores e/ou motores.

SUMÁRIO [005] A presente divulgação fornece um atuador linear. O atuador linear compreende um alojamento de atuador que define um furo. Um elemento de acionamento é recebido no furo de alojamento de atuador. O elemento de acionamento compreende porções tubulares que recebem a primeira e segunda porcas esféricas dispostas nas suas extremidades distais respectivas. As porcas esféricas são rosqueadas em direções opostas entre si e compreendem, adicionalmente, um acoplamento de acionamento. Os primeiros e segundos fusos de esferas são recebidos dentro do elemento de

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2/13 acionamento e são engatados operacionalmente com a primeira e segunda porcas esféricas. A rotação do elemento de acionamento e, portanto, das porcas esféricas em relação aos parafusos esféricos faz com que os parafusos esféricos se movam juntos em um caminho linear em direções opostas entre si.

[006] Em modalidades, o atuador linear pode compreender, adicionalmente, primeiro e segundo elementos de blindagem tubulares dispostos radialmente para fora a partir dos parafusos esféricos e acoplados a neles para movimento linear com estes. Os elementos de blindagem tubulares são recebidos em extremidades opostas do orifício de alojamento de atuador.

[007] Os elementos de blindagem podem ser dispostos radialmente para fora do elemento de acionamento. Um rolamento linear pode ser fornecido entre uma superfície radialmente externa do elemento de acionamento e uma superfície radialmente interna do elemento de blindagem.

[008] As porcas esféricas podem ser montadas em seções de extremidade radialmente alargadas do elemento de acionamento. Em modalidades, os rolamentos lineares podem ser fornecidos entre as superfícies radialmente externas das seções de extremidade alargadas do elemento de acionamento e as superfícies radialmente internas dos elementos de blindagem.

[009] Em várias modalidades, vedações podem ser proporcionadas entre as superfícies radialmente externas respectivas dos elementos de blindagem e as superfícies radialmente internas respetivas do furo de alojamento de atuador.

[0010] Em várias modalidades, os acoplamentos de extremidade de haste respectivos podem ser anexos às extremidades distais dos parafusos esféricos.

[0011] Em certas modalidades, uma porção de extremidade de um elemento de blindagem pode se localizar entre uma superfície radialmente

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3/13 externa do parafuso esférico e uma superfície radialmente interna de um furo do acoplamento de extremidade de haste.

[0012] Em modalidades, uma vedação pode ser fornecida entre as superfícies radiais opostas do elemento de blindagem e o acoplamento de extremidade de haste.

[0013] Em várias modalidades, o acoplamento de acionamento do elemento de acionamento pode ser fornecido em uma região axialmente central do elemento de acionamento, as porções tubulares do elemento de acionamento se estendendo em direções opostas a partir da região central.

[0014] O atuador pode compreender, adicionalmente, um motor de acionamento com um eixo de saída acoplado ao elemento de acionamento.

[0015] O motor de acionamento pode se sobrepor axialmente ao elemento de acionamento.

[0016] Engrenagens de redução podem ser fornecidas entre o eixo de saída do motor de acionamento e o acoplamento de acionamento do elemento de acionamento.

[0017] Em modalidades, o motor de acionamento pode ser um motor elétrico.

[0018] Em certas modalidades, a inclinação dos primeiro e segundo parafusos esféricos pode ser igual.

[0019] Em outras modalidades, a inclinação do primeiro e do segundo fusos esféricos pode ser diferente.

[0020] Em várias modalidades, o elemento de acionamento pode compreender fendas ou aberturas formadas neste.

BREVE DESCRIÇÃO DAS FIGURAS [0021] Uma modalidade da presente divulgação será descrita agora, somente para fins de exemplo, com referência às figuras anexas, nas quais

A Figura 1 ilustra uma vista em perspectiva de um atuador de acordo com a divulgação;

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4/13

A Figura 2 ilustra uma seção transversal vertical através do atuador da Figura 1 ao longo da linha II-II da Figura 1;

A Figura 3 ilustra uma seção de corte transversal em perspectiva através do atuador da Figura 1 ao longo da linha II-II;

A Figura 4 ilustra um corte transversal vertical através do atuador em sua posição estendida;

A Figura 5 ilustra uma vista em perspectiva a distância do atuador com certos componentes removidos para maior clareza;

A Figura 6 ilustra uma segunda modalidade do atuador de acordo com a divulgação; e

A Figura 7 ilustra uma vista em corte do atuador da Figura 6 em uma condição estendida.

DESCRIÇÃO DETALHADA [0022] Com referência às Figuras 1 a 3, um atuador linear 2 de acordo com esta divulgação compreende um alojamento de atuador 4, um motor de acionamento 6 (nesta modalidade, um motor eléctrico), um elemento de acionamento 8 e um par de parafusos esféricos 10. O elemento de acionamento 8 é montado de maneira rotativa no alojamento de atuador 4 e é fornecido com as respectivas porcas esféricas 12 nas suas extremidades opostas para acionar os parafusos esféricos 10, conforme será descrito em maior detalhe abaixo. Os elementos de blindagem 14 respectivos se projetam a partir do alojamento do atuador 4 para blindar os componentes internos do atuador 2, conforme será também descrito adicionalmente abaixo.

[0023] Nesta modalidade, o alojamento de atuador 4 é formado em duas partes 16, 18, unidas em tomo de uma porção central 20 periférica do alojamento 4 por meio de pinos 22 ou outros fixadores. O alojamento de atuador 4 tem duas porções, em geral, tubulares 24, 26, uma formada por cada parte do atuador 16, 18 que se estendem em direções opostas para fora da porção central 20 do alojamento de atuador 4. Juntas, as partes 16, 18 de

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5/13 alojamento definem um furo 28 para receber outros componentes do atuador 2. As partes 16, 18 do alojamento de atuador podem ser, por exemplo, componentes usinados ou fundidos usinados.

[0024] Uma das partes 16 do alojamento de atuador monta o motor de acionamento 6 através de pinos ou outros fixadores 30. Uma das partes de alojamento 16 também compreende um acoplamento 32, por exemplo, um acoplamento giratório, para anexar o atuador 2 a uma estrutura externa para suportar e impedir a rotação do alojamento de atuador 4. O motor 6 e o acoplamento 32 podem ser fornecidos na mesma parte 16 de alojamento ou em diferentes partes de alojamento 16, 18. O motor 6 é fornecido com energia elétrica através de um conector 34 adequado.

[0025] As partes 16, 18 do alojamento de atuador são formadas, cada uma, com uma base 36 de rolamento que recebe um rolamento 38 que suporta uma região central 40 do elemento de acionamento 8 para rotação em tomo de um eixo central B do atuador 2.

[0026] O elemento de acionamento 8 é um elemento, em geral, tubular com uma região central 40 e dois braços 42 que se estendem axialmente a partir destes em direções opostas. O elemento de acionamento 8 pode ser um elemento fundido e usinado em algumas modalidades. Em outras modalidades, o elemento de acionamento 8 pode ser um conjunto de componentes.

[0027] Conforme pode ser visto mais claramente nas Figuras 3 e 5, a região central 40 do elemento de acionamento 8 é formada, na sua superfície radialmente externa, com um acoplamento de acionamento 44. Nesta modalidade, o acoplamento de acionamento 44 é uma engrenagem, por exemplo, uma engrenagem reta conforme ilustrado, mas podem outros acoplamentos pode ser usados. A engrenagem 44 engata engrenagem de redução 46 de velocidade formada entre um eixo de saída 48 do motor de acionamento 6 e a engrenagem 44. Nesta modalidade, a engrenagem de

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6/13 redução 46 de velocidade é um elemento de engrenagem 50 simples duplo montado adequadamente no alojamento de atuador 2 por rolamentos 52 e com conjuntos de dentes de engrenagem respectivos formados nas rodas de engrenagem 54, 56 para engatar a engrenagem de acionamento 44 e uma engrenagem de pinhão 58 formado no eixo de saída 48 do motor. A engrenagem de redução 46 de velocidade também atuará para aumentar o torque aplicado ao elemento de acionamento 8. A relação de engrenagem pode, por exemplo, ser ajustada escolhendo rodas de engrenagem 54, 56 adequadas. Nesta modalidade, a roda de engrenagem 54 com maior diâmetro se localiza axialmente entre a engrenagem de acionamento 44 e o alojamento de atuador 4. Em várias modalidades, a engrenagem de redução de velocidade pode compreender uma ou mais engrenagens adicionais àqueles que fornecem a proporção de redução desejada.

[0028] Cada um dos braços 42 do elemento de acionamento tem uma extremidade 60 distai radialmente alargada. As aberturas 62 ou, nesta modalidade, ranhuras 62 que se projetam axialmente, são fornecidas nos braços 42 entre a porção central 40 e as extremidades 60 distais. Isso reduz o peso do elemento de acionamento 8. Outras formas de aberturas 62 podem ser fornecidas conforme seja apropriado.

[0029] As extremidades 60 distais alargadas dos braços do elemento de acionamento 42 recebem, cada uma, uma porca esférica 12. As porcas esféricas 12 podem, por exemplo, ser encaixadas por pressão nas extremidades 60 distais dos braços 42 do elemento de acionamento, embora qualquer forma de montagem possa ser usada desde que transmita o movimento rotativo do elemento de acionamento 8 às porcas esféricas 12.

[0030] Cada porca esférica 12 recebe e suporta um parafuso esférico respetivo. Conforme é conhecido na técnica, a porca esférica 12 e o parafuso esférico 10 têm roscas helicoidais respectivas que recebem elementos esféricos 11 que permitem um movimento de rotação com

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[0031] De acordo com esta divulgação, a porca esférica 12 montada na extremidade distai 60 de um braço 42 do elemento de acionamento e a porca esférica 12 montada na extremidade 60 distai do outro braço 42 do elemento de acionamento são roscados em direções opostas. O efeito disto é que, quando o elemento de acionamento 8 é girado, os parafusos esféricos 10 se moverão linearmente em direções opostas entre si, uma direção de rotação levando à extensão de ambos os parafusos esféricos 10 do alojamento de atuador 4 e a outra direção de rotação que leva à retração de ambos os parafusos esféricos 10 no alojamento de atuador 4. Isto constitui um denominado mecanismo tensor.

[0032] A velocidade de movimento relativa dos parafusos esféricos será determinada pela inclinação das roscas nos parafusos esféricos 10 (e, portanto, nas porcas esféricas 12). Por exemplo, nesta modalidade, um parafuso esférico 10 tem uma inclinação menor que a do outro parafuso esférico 10. O parafuso esférico 10 com a inclinação menor irá se mover menos e com uma velocidade por rotação mais lenta do elemento de acionamento 8. Isto é ilustrado nas Figuras 2 e 4 da aplicação.

[0033] Cada parafuso esférico 10 é fornecido com um acoplamento de extremidade 70 para acoplar o parafuso esférico 10 a um corpo externo que exija acionamento. Conforme ilustrado, o acoplamento de extremidade 70 pode ser um acoplamento giratório. O acoplamento de extremidade 70 pode compreender um furo 72 recebido sobre uma superfície de extremidade 74 do parafuso esférico 10. O acoplamento de extremidade 70 pode, em algumas modalidades, ser encaixado por pressão na superfície de extremidade 74 do parafuso esférico. Alternativa ou adicionalmente, o acoplamento de extremidade 70 pode ser fixado ao parafuso esférico por um fixador, tal como

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8/13 uma cavilha 76, conforme ilustrado. Qualquer fixação que impeça a rotação relativa entre o acoplamento de extremidade 70 e o parafuso esférico 10 pode ser usada. Os acoplamentos de extremidade para parafusos esféricos 10 são amplamente usados na técnica e, portanto, não precisam ser descritos em mais detalhes.

[0034] Será apreciado que o atuador 2 pode ser exposto a um ambiente operacional severo (por exemplo, em aviões). Para proteger o atuador 2, elementos de blindagem 14 são fornecidos.

[0035] Cada elemento de blindagem 14 compreende um corpo tubular que é recebido dentro do furo 28 do alojamento de atuador 4, em tomo do elemento de acionamento 8. O elemento de blindagem também tem uma extremidade distai 82 fechada. A extremidade distai 82 do elemento de blindagem 14 é anexa ao parafuso esférico 10 para movimento linear neste. Nesta modalidade, a extremidade distai 82 da blindagem 14 é formada com uma luva 84 que se projeta axialmente, que é recebida entre a superfície de extremidade 74 do parafuso esférico 10 e o furo 72 do acoplamento de extremidade 70. Uma vedação 86, por exemplo, um O-ring, pode ser fornecida, conforme ilustrado, entre a luva 84 e o furo 72 do acoplamento de extremidade. Uma vedação adicional (não ilustrada), tal como um O-ring, também pode ser fornecida entre a manga 84 e a superfície de extremidade 74. Isto impede a entrada de contaminantes no atuador 2 ao longo da interface entre o elemento de blindagem 14 e o parafuso esférico 10.

[0036] Conforme pode ser visto mais claramente na Figura 3, uma ou mais vedações 90 deslizantes podem ser fornecidas entre uma superfície radialmente externa 92 do elemento de blindagem Meo alojamento de atuador 4 para impedir a entrada de contaminantes no alojamento de atuador 4. O alojamento de atuador 4 pode ser fornecido com uma ou mais ranhuras anulares 94 para aceitar as vedações 90. As vedações 90 podem ser dispostas nas extremidades distais do alojamento de atuador 4.

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9/13 [0037] Conforme pode ser visto mais claramente na Figura 5, os rolamentos lineares 100 respectivos, por exemplo, de um material de baixa fricção tal como PTFE, são fornecidos entre uma superfície radialmente interna 102 de cada elemento de blindagem 14 e uma superfície radialmente externa 104 das extremidades 60 distais alargadas dos braços 42 do elemento de acionamento. Os rolamentos lineares 100 permitem que os elementos de blindagem 14 se movam, de maneira linear, para dentro e fora do alojamento de atuador 4 ao passo que permitem a rotação do elemento de acionamento 8 em relação aos elementos de blindagem 14. Os rolamentos lineares 100 são anexados adequadamente ao elemento de acionamento 8. Os rolamentos lineares 100 também atuam, em certa medida, para suportar as extremidades 60 alargadas do elemento de acionamento 8.

[0038] Os elementos de blindagem 14 podem ser feitos de qualquer material apropriado. Por exemplo, podem ser formados de um material plástico, por exemplo, um material plástico moldado por injeção ou um material metálico, por exemplo, um material metálico prensado ou hidroformado.

[0039] A instalação e operação do atuador 2 serão descritas agora.

[0040] O atuador 2 é montado em um suporte fixo por meio do acoplamento 32. Os parafusos esféricos 10 são anexados aos elementos respectivos a serem acionados por meio dos acoplamentos de extremidade 70. Os acoplamentos 70 podem permitir o movimento rotativo dos parafusos esféricos 10 em tomo de um eixo de giro A, mas impedem o movimento rotativo dos parafusos esféricos 10 em tomo de seus eixos longitudinais B. Em outras modalidades, outros meios podem ser fornecidos para impedir o movimento rotativo dos parafusos esféricos 10 em tomo de seus eixos longitudinais B. Por exemplo, um acoplamento 110 não rotativo pode ser fornecido entre o parafuso esférico 10 e o alojamento de atuador 4.

[0041] Um mecanismo de acoplamento 110 adequado é ilustrado na

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10/13 modalidade das Figuras 6 e 7. Nesta modalidade, o parafuso esférico 10 pode ser fornecido de um colar 112 na sua extremidade distai. O colar 112 pode ser formado integralmente com o acoplamento de extremidade 70 em certas modalidades ou formado como um componente separado deste em outros. O colar 112 é fixo de maneira rotativa ao parafuso esférico 10, de modo que não pode girar em relação a este.

[0042] O colar 112 compreende pelo menos uma saliência 114, por exemplo, uma pluralidade de saliências 114. Nesta modalidade, há três saliências 114. As saliências 114 podem ser igualmente espaçadas circunferencialmente, conforme ilustrado. Cada saliência 114 monta uma haste 116 que se estende axialmente em direção à porção central 20 do alojamento de atuador 4. Na posição retraída ilustrada na Figura 6, a extremidade distai 118 de cada haste 116 se encontra substancialmente adjacente à porção central 20.

[0043] O alojamento de atuador 4 também compreende pelo menos uma saliência 120 na sua extremidade distai radialmente extema. As saliências 120 de alojamento de atuador correspondem em número e espaçamento circunferencial ao número e espaçamento circunferencial das saliências 114 e das hastes 116 do parafuso esféricos 10. Cada saliência 120 do alojamento de atuador compreende um furo 122 que recebe, de maneira deslizante, uma haste 116 respectiva, de modo que, conforme o atuador é operado, as hastes 116 possam se mover axialmente nos furos 122, permitindo, assim, a extensão e retração do parafuso esférico 10, mas impedindo sua rotação em relação ao alojamento de atuador 4.

[0044] É evidente que outros acoplamentos 110 podem ser fornecidos.

Os detalhes restantes da modalidade das Figuras 6 e 7 são os mesmos da primeira modalidade, não sendo necessário descrevê-los com detalhes novamente.

[0045] A fim de estender o atuador 2 a partir da sua posição retraída

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11/13 ilustrada nas Figuras 2 e 3, energia é fornecida para girar o motor 6 em uma primeira direção. A rotação do motor 6 é transmitida à engrenagem de acionamento 40 do elemento de acionamento 8 através da engrenagem de redução 46. A rotação do elemento de acionamento 8 causa a rotação das porcas esféricas 12. Conforme os parafusos esféricos 10 são impedidos de girar em tomo de seus eixos longitudinais B, a rotação das porcas esféricas 12 fará com que os parafusos esféricos 10 se movam de maneira linear a partir das suas posições retraídas nas quais estes são recebidos dentro dos braços tubulares ocos 38 do elemento de acionamento 8 para uma posição estendida. A posição totalmente estendida é ilustrada na Figura 5. O movimento em direções lineares opostas ocorre devido ao fato de que as roscas nas porcas esféricas 12 e os parafusos esféricos associados estarem em direções opostas. [0046] O grau de extensão dos parafusos esféricos 10 pode ser controlado pelo número revoluções do motor 6. Assim, em certas modalidades, o motor 6 pode ser fornecido com um resolver ou outro sensor de rotação ou posição que pode ser conectado a uma unidade de controle adequada. As posições de extremidade dos parafusos esféricos 10 podem ser ajustadas por meio de sensores de posição (não ilustrados) conectados ao controle de motor. Batentes físicos (também não ilustrados) também podem ser fornecidos para evitar a extensão excessiva do atuador 2.

[0047] Para retrair os parafusos esféricos 10, a direção de rotação do motor 6 é simplesmente invertida, causando a rotação das porcas esféricas 12 na direção oposta e, assim, o movimento linear dos parafusos esféricos na direção oposta.

[0048] As Figuras 4 e 5 ilustram que as blindagens 14 protegem os parafusos esféricos 10 e as porcas esféricas 12 do ambiente externo em ambos estados retraído e estendido do atuador 2. Isto é importante particularmente em condições de operação adversas, tais as ocorrentes em aeronaves.

[0049] Será apreciado que as modalidades da divulgação podem

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12/13 proporcionar certas vantagens. O uso de um único motor 6 para movimentar dois parafusos esféricos 10 reduz o número de motores 6 exigidos em sistemas multi-atuadores. Isso pode fornecer uma economia de peso significativa.

[0050] O design pode ser facilmente adaptado para aplicações diferentes. O curso e a velocidade de movimento dos parafusos esféricos 10 podem ser modificados dentre uma aplicação e outra, modificando a inclinação dos parafusos esféricos 10 e porcas esféricas 12. Na modalidade ilustrada, a inclinação de um conjunto de parafusos esféricos/porca esférica é diferente da inclinação do outro, o que significa que o curso e velocidade de movimento dos dois parafusos esféricos 10 são diferentes. Entretanto, caso seja necessário um movimento simétrico, as inclinações podem ser configuradas para serem iguais. Na modalidade ilustrada, uma extensão de cerca de 35% pode ser alcançada. Com um arranjo simétrico, uma extensão de 50% ou mais pode ser alcançada. O torque aplicado ao elemento de acionamento pode ser alterado ao mudar o motor 6 e/ou ao alterar a engrenagem de redução 46 de velocidade, por exemplo, ao alterar o número relativo de dentes e/ou o número de engrenagens na engrenagem de redução 46.

[0051] Também será notado que o motor 6 é disposto em uma posição central do atuador 2 em vez de em uma extremidade deste, conforme um atuador mais tradicional. Isso pode permitir que o atuador 2 seja montado em áreas restritas.

[0052] O atuador 2 pode ser usado uma grande variedade de aplicações. Por exemplo, ele pode ser usado em uma aeronave, por exemplo, na operação de sistemas de ar condicionado e controle. Entretanto, sua aplicação não se limita a tal e pode ser usada em uma ampla variedade de aplicações aéreas e terrestres.

[0053] Será apreciada que a modalidade descrita acima é apenas uma

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13/13 modalidade apenas exemplar e que modificações podem ser feitas neste sem sair do escopo da divulgação. Por exemplo, ao passo que o elemento de acionamento 8 tem ranhuras 62 e porções de extremidade 60 alargadas, o que pode reduzir o peso do elemento de acionamento, o elemento de acionamento 8 pode ter um diâmetro constante, em geral, e não ter aberturas 62 formadas neste.

Claims

REIVINDICAÇÕES

1. Atuador linear (2), caracterizado pelo fato de que compreende:

um alojamento de atuador (4) definindo um furo (28);

um elemento de acionamento (8) recebido no furo (28) de alojamento do atuador, o dito elemento de acionamento (8) compreendendo porções tubulares (42) recebendo primeira e segunda porcas esféricas (12) dispostas nas extremidades (60) distais respectivas destas e rosqueadas em direções opostas entre si e compreendendo, adicionalmente, um acoplamento de acionamento (44);

primeiro e segundo parafusos esféricos (10) recebidos dentro do elemento de acionamento (8) e engatados operacionalmente com dita primeira e segunda porcas esféricas (12);

em que a rotação do dito elemento de acionamento (8) e, assim, das ditas porcas esféricas (12) em relação aos ditos parafusos esféricos (10) faz com que os ditos parafusos esféricos (10) se movam juntamente em um caminho linear em direções opostas entre si.
2. Atuador linear, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende, adicionalmente, primeiro e segundo elementos de blindagem (14) tubulares dispostos radialmente para fora a partir dos ditos parafusos esféricos (10) e acoplados nestes para movimento linear com estes, sendo que os ditos elementos de blindagem (14) tubulares são recebidos em extremidades opostas do dito furo (28) de alojamento do atuador.
3. Atuador linear, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que os ditos elementos de blindagem (14) são dispostos radialmente para fora do dito elemento de acionamento (8) e em que um rolamento linear (100) é fornecido entre uma superfície radialmente externa (104) do dito elemento de acionamento (8) e uma superfície

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2/3 radialmente interna (102) do dito elemento de blindagem (14).
4. Atuador linear, de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que as ditas porcas esféricas (12) são montadas em seções de extremidade (16) radialmente alargadas do dito elemento de acionamento (8) e em que os ditos rolamentos lineares (100) são fornecidos entre superfícies radialmente extemas (104) de ditas seções de extremidades (60) alargadas de dito elemento de acionamento (8) e ditas superfícies radialmente internas (102) de ditos elementos de blindagem (14).
5. Atuador linear, de acordo com a reivindicação 2, 3 ou 4, caracterizado pelo fato de que vedações (90) são fornecidas entre as superfícies radialmente extemas (92) respectivas de ditos elementos de blindagem (14) e as superfícies radialmente internas (94) do dito furo (28) de alojamento do atuador.
6. Atuador linear, de acordo com qualquer uma das reivindicações de 2 a 5, caracterizado pelo fato de que os acoplamentos de extremidade de haste (70) respectivos são anexados às extremidades distais dos parafusos esféricos (10).
7. Atuador linear, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que uma porção de extremidade do elemento de blindagem (14) se localiza entre uma superfície radialmente externa (74) do parafuso esférico (10) e uma superfície radialmente interna de um furo (72) do acoplamento de extremidade de haste (70) e compreendendo, adicional e opcionalmente, uma vedação (86) fornecida entre superfícies radialmente opostas do dito elemento de blindagem (14) e dito acoplamento de extremidade de haste (70).
8. Atuador linear, de acordo com qualquer reivindicação anterior, caracterizado pelo fato de que dito acoplamento de acionamento (44) de dito elemento de acionamento (8) é fornecido em uma região central (40), de maneira axial, do elemento de acionamento (8), as porções tubulares (42)

Petição 870180136031, de 28/09/2018, pág. 23/32

3/3 do elemento de acionamento (8) se estendendo em direções opostas a partir da dita região central (40).
9. Atuador linear, de acordo com qualquer reivindicação anterior, caracterizado pelo fato de que compreende um motor de acionamento (6) com um eixo de saída (48) acoplado com o dito elemento de acionamento (8).
10. Atuador linear, de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que o dito motor de acionamento (6) sobrepõe, de maneira axial, o elemento de acionamento (8).
11. Atuador linear, de acordo com a reivindicação 9 ou 10, caracterizado pelo fato de que compreende uma engrenagem de redução (46) entre o dito eixo de saída (48) de motor de acionamento e dito acoplamento de acionamento (40) do dito elemento de acionamento.
12. Atuador linear, de acordo com a reivindicação 9, 10 ou 11, caracterizado pelo fato de que o dito motor de acionamento (6) é um motor elétrico.
13. Atuador linear, de acordo com qualquer reivindicação anterior, caracterizado pelo fato de que a inclinação dos ditos primeiro e segundo parafusos esféricos (10) é igual.
14. Atuador linear, de acordo com qualquer uma das reivindicações de 1 a 12, caracterizado pelo fato de que a inclinação dos ditos primeiro e segundo parafusos esféricos (10) é diferente.
15. Atuador linear, de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, caracterizado pelo fato de que o dito elemento de acionamento (8) compreende fendas ou aberturas (62) formadas neste.