BR102015010171A2

BR102015010171A2 - sistema para preparação de semente e processo de uso

Info

Publication number: BR102015010171A2
Application number: BR102015010171A
Authority: BR
Inventors: David T Gillespie; Donald L Ii Mccarty; Rodrigo Sarria; Scott R Kaleyta; Sivarama R Chennareddy; Thomas J Parsons; Toby Cicak
Original assignee: Dow Agrosciences Llc
Priority date: 2014-05-06
Filing date: 2015-05-05
Publication date: 2016-03-15
Also published as: JP2017514494A; EP3139721A1; IL248656A0; WO2015171573A1; EP3139721A4; CL2016002757A1; US9980424B2; CA2947612A1; CN106507661A; AU2015256250A1; MX2016014312A; AR100323A1; KR20160147840A; BR102015010171A8; TW201543999A; US20150319914A1

Abstract

sistema para preparação de sementes e processo de uso - a presente invenção refere-se a um sistema e processo para a preparação automatizada ou semiautomatizada de sementes para transformação e engenharia transgênica.

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para "SISTEMA PARA PREPARAÇÃO DE SEMENTE E PROCESSO DE USO". [001] Este pedido de patente reivindica prioridade para pedido de patente provisório U.S. N° 61/989.275, que foi depositado em 6 de maio de 2014 e é expressamente aqui incorporado por referência. Referência Cruzada a Pedido de Patente U.S. Relacionado [002] É feita referência cruzada para pedido de patente provisório N°61/989.266 intitulado "SYSTEM FOR IMAGING AND ORIENTING SEEDS AND METHOD OF USE" por Donald L. McCarty, II et al„ que foi depositado em 6 de maio de 2014; e a pedido de patente provisório U.S.61/989.276 intitulado "SYSTEM FOR CUTTING AND PREPA-RING SEEDS AND METHOD OF USE" por Donald L. McCarty, II et al., que foi depositado em 6 de maio de 2014, cada um dos quais é aqui expressamente incorporado por referência.

Campo Técnico [003] A presente exposição refere-se genericamente a dispositivos para preparação de sementes para uso em cultivo de planta, e, mais especificamente, a um dispositivo para preparação de sementes e explantes de sementes para transformação de gene e engenharia transgênica.

Antecedentes [004] Soja (Glycine max) é uma das colheitas mais importantes de agricultura, com um rendimento de colheita anual de mais que 200 milhões de toneladas métricas, e um valor estimado excedendo 40 bilhões de U.S. em todo o mundo. Soja totaliza acima de 97% de toda produção global de semente oleosa. Assim, processos confiáveis e eficientes para aperfeiçoamento de qualidade e rendimento desta colheita valiosa são de significante interesse. [005] Tradicionais processos de colheita para aperfeiçoamento de soja foram restritos devido à maioria dos cultivares de soja ser deri- vada de somente umas poucas linhas parentes, conduzindo a uma estreita base de germoplasma para cultivo. Christou et al., TIBTECH 8:145-151 (1990). Esforços de pesquisas modernos focalizaram sobre técnicas de engenharia genética de planta para aperfeiçoamento de produção de soja. Processos transgênicos são projetados para introdução de desejados genes na germolinha que pode ser herdada de plantas de colheitas para geração de linhas de plantas de elite. A a-bordagem aumentou com sucesso a resistência de várias outras plantas de colheitas para doença, insetos, e herbicidas, enquanto aperfeiçoando valor nutricional. [006] Vários processos foram desenvolvidos para transferência de genes em tecido de planta, incluindo microprojeção de alta velocidade, microinjeção, eletroporação, e absorção direta de DNA. Transformação de gene mediada por Agrobacterium foi mais recentemente usada para introdução de genes de interesse em sojas. Entretanto, sojas provaram ser um sistema desafiante para engenharia transgêni-ca. Eficiente transformação e regeneração de explantes de soja são de difícil obtenção, e frequentemente de difícil repetição. [007] Agrobacterium tumefaciens, uma bactéria de residência no solo, patogênica, tem a inerente habilidade para transferir seu DNA, chamado DNA-T, em células de plantas hospedeiras e induzir as células hospedeiras para produção de metabólitos úteis para nutrição bac-teriana. Usando técnicas recombinantes, algum ou todo o T-DNA pode ser substituído com um gene ou genes de interesse, criando um vetor bacteriano útil para transformação de planta hospedeira. Transferência de gene mediada por Agrobacterium é tipicamente direcionada para células não diferenciadas em cultura de tecido, mas também pode ser direcionada para células diferenciadas tomadas da folha ou caule da planta. Um número de procedimentos foi desenvolvido para transformação de soja mediada por Agrobacterium, os quais podem ser folga- damente classificados baseados no tecido de explante submetido a transformação. [008] A patente U.S. 7.696.408, Olhoft et al., mostra um processo de nódulo de cotiledônea para transformação de ambas plantas mono-cotiledôneas e dicotiledôneas. O processo "nódulo cot" envolve remoção de hipocótilo de plântulas de soja de 5-7 dias através de corte justo abaixo de nódulo cotiledonar, partição e separação de restante segmento de hipocótilo com os cotilédones, e remoção de epicótilo do cotiledôneo. O explante de cotilédone é ferido na região do broto axilar e/ou nódulo de cotilédone, e cultivado com Agrobacterium tumefaciens por cinco dias no escuro. O processo requer germinação in vitro das sementes, e a etapa de ferimento introduz significante variabilidade. [009] A patente U.S. 6.384.301, Martinelli et al., mostra liberação de gene mediada por Agrobacterium em tecido de meristema vivo de embriões de soja excisados de sementes de soja, seguido por cultura do explante de meristema com um agente de seleção e hormônio para induzir formação de broto. Como o processo "nódulo cot", os explantes de meristema são preferivelmente feridos antes de infecção. [0010] A patente U.S. 7.473.822, Paz et al., mostra um processo de nódulo de cotilédone modificado chamado o "explante de meia-semente". Sementes de soja maduras são impregnadas, esterilizadas na superfície e fendidas ao longo de hilo. Antes de infecção, o eixo embriônico e brotos são completamente removidos, mas nenhum outro ferimento ocorre. Transformação mediada por Agrobacterium procede, potenciais transformantes são selecionados, e explantes são regenerados sobre meio de seleção. [0011] Eficiências de transformação permanecem relativamente baixas com estes processos, da ordem de 0,3% a 2,8% para o processo "nódulo cot", 1,2 a 4,7% para o processo de "explante de meristema", e entre 3,2% e 8,7% (total de 4,9%) para o processo de "explante de meia-semente". Eficiências de transformação de aproximadamente 3% são típicas na técnica. [0012] Um protocolo transgênico "separação de semente" aperfeiçoado pode acelerar futura produção e desenvolvimento de produtos de soja transgênicos. Um processo eficiente e de alta produtividade para estável integração de um transgene em tecido de soja pode facilitar programas de cultivo e ter o potencial para aumentar produtividade de colheita.

Sumário [0013] Um processo e aparelho para preparação automatizada de sementes são mostrados. De acordo com um aspecto, o processo inclui localização de semente sobre uma superfície ou recipiente, engajamento de semente com uma ferramenta automatizada, orientação de semente para corte ou ferimento, e corte ou ferimento de semente quando a semente é orientada. O processo também pode incluir corte parcial de eixo embriônico da semente. Em algumas modalidades, a semente cortada ou ferida é transformada com DNA exógeno. [0014] O escopo da exposição não é limitado às estruturas especificadas ou os específicos termos usados. Por exemplo, o termo "braço robótico" pode ser substituído com o termo "ferramenta automatizada". Adicionalmente, os termos "superfície" ou "recipiente" podem ser substitutos para o termo "bandeja", e o termo "bloco de corte" pode ser substituído com os termos "superfície de corte", "bloco suporte", ou "bloco". [0015] O processo de preparação de semente automatizado pode incluir captura de uma imagem de uma bandeja incluindo pelo menos uma semente, localização de semente sobre a superfície ou recipiente (por exemplo, a bandeja) baseada em uma imagem capturada, prisão de semente com uma ferramenta automatizada (por exemplo, o braço robótico), orientação de semente sobre uma superfície de corte (por exemplo, o bloco de corte) para bissecção da semente, e bissecção de semente quando a semente é orientada sobre a superfície de corte. Em algumas modalidades, o processo também pode incluir corte parcial de eixo embriônico da semente. Em algumas modalidades, localização de semente pode compreender localização de semente sobre uma bandeja tendo uma pluralidade de sementes colocadas sobre a mesma. [0016] Em algumas modalidades, o processo ainda pode compreender operação de braço robótico para mover a semente a partir da bandeja para uma localização separada, captura de uma pluralidade de imagens da semente na localização separada, e determinação de uma orientação própria da semente para bissecção baseado na pluralidade de imagens capturadas. Em algumas modalidades, a pluralidade de imagens pode ser capturada por uma câmera que captura um conjunto de imagens a partir de uma ou mais perspectivas. Em outras modalidades, captura de pluralidade de imagens pode compreender operação de uma primeira câmera para capturar um primeiro conjunto de imagens da semente a partir de uma primeira perspectiva, e operação de uma segunda câmera para capturar um segundo conjunto de imagens da semente a partir de uma segunda perspectiva diferente da primeira perspectiva. Como aqui usado, um conjunto de imagens pode incluir uma imagem ou uma pluralidade de imagens. [0017] Adicionalmente, em algumas modalidades, determinação de própria orientação da semente pode compreender localização de um centro de um hilo da semente e um eixo longitudinal da semente. [0018] Em algumas modalidades, orientação de semente sobre a superfície de corte (por exemplo, o bloco de corte) para bissecção da semente pode compreender alinhamento de semente com uma lâmina de corte de um dispositivo de corte ao longo de um plano imaginário definido pelo centro do hilo da semente e o eixo longitudinal da semente. [0019] Em algumas modalidades, o processo ainda pode compreender corte de um eixo embriônico da semente quando a semente está localizada sobre a superfície de corte. Em algumas modalidades, determinação da orientação própria da semente para bissecção baseada na pluralidade de imagens capturadas também pode incluir determinação de orientação própria da semente para corte de eixo embriônico. Corte de eixo embriônico da semente pode incluir posicionamento de uma lâmina de corte perpendicular a um eixo longitudinal da semente. [0020] Em algumas modalidades, bissecção de semente sobre a superfície de corte pode compreender bissecção de semente após corte de eixo embriônico da semente. Adicionalmente, em algumas modalidades, bissecção de semente sobre a superfície de corte pode compreender corte através de menos que a totalidade da semente. Em algumas modalidades, o processo ainda pode compreender movimento da semente com bissecção para uma solução de Agrobacterium tume-faciens. [0021] Em algumas modalidades, o processo pode compreender esterilização de um mordente da ferramenta automatizada (por exemplo, o braço robótico) antes de prisão de semente. O processo pode compreender operação de ferramenta automatizada ou braço robótico para selecionar uma lâmina de corte, e posicionamento de lâmina de corte sobre um dispositivo de corte. O processo ainda pode compreender bissecção de semente quando a semente está orientada sobre o bloco de corte através de inserção de lâmina de corte na semente. Em algumas modalidades, o processo pode incluir prisão de lâmina de corte com a mesma ou uma diferente ferramenta automatizada após bissecção de semente e operação de ferramenta automatizada para substituir a lâmina de corte com uma segunda lâmina de corte sobre o dispositivo de corte. [0022] De acordo com um outro aspecto, aparelho de preparação de semente compreende uma primeira câmera configurada parra capturar um primeiro conjunto de imagens de uma semente colocada sobre uma superfície ou uma bandeja, um braço robótico operável para prender a semente e para mover a semente a partir da superfície ou a bandeja para uma câmara iluminada, uma segunda câmera configurada para capturar um segundo conjunto de imagens da semente dentro de câmara iluminada, e um bloco de corte configurado para receber a semente. O braço robótico ainda é operável para posicionar a semente sobre o bloco de corte em uma orientação própria para bissecção da semente. [0023] Em algumas modalidades, o aparelho de preparação de semente pode compreender uma fonte de luz posicionada sobre um primeiro lado da bandeja para iluminar as sementes sobre a bandeja. Em algumas modalidades, a câmara iluminada pode ser definida em um domo iluminado. [0024] Em algumas modalidades, o aparelho de preparação de semente pode compreender uma terceira câmera configurada para capturar um terceiro conjunto de imagens da semente dentro de câmara iluminada, e um controlador eletrônico configurado para analisar o segundo conjunto de imagens e o terceiro conjunto de imagens para determinar a própria orientação da semente. [0025] Em algumas modalidades, o aparelho de preparação de sementes pode compreender uma fonte de luz configurada para iluminar um interior da câmara iluminada. Em algumas modalidades, o controlador eletrônico ainda pode ser configurado para analisar o primeiro conjunto de imagens para localizar a semente sobre a bandeja. [0026] De acordo com um outro aspecto, aparelho de preparação de semente compreende uma câmara, uma primeira câmera configurada para capturar um primeiro conjunto de imagens de uma semente sobre uma bandeja, uma segunda câmera configurada para capturar um segundo conjunto de imagens da semente dentro da câmara, um dispositivo de corte configurado para bissectar a semente, um braço robótico incluindo um dispositivo prendedor para prender a semente para movimento, e um controlador eletrônico. O controlador eletrônico é configurado para localizar a semente sobre a bandeja baseado no primeiro conjunto de imagens, operar o braço robótico para segurar a semente sobre a bandeja e mover a semente para o dispositivo de corte em uma orientação baseada no segundo conjunto de imagens, e operar o dispositivo de corte para bissectar a semente. [0027] Em algumas modalidades, o controlador eletrônico pode ser configurado para operar o braço robótico para mover a semente da bandeja para a câmara, e operar a segunda câmara para capturar o segundo conjunto de imagens. [0028] Em algumas modalidades, o controlador eletrônico pode ser configurado para analisar uma pluralidade de imagens da semente para determinar uma orientação própria da semente para bissecção da semente e corte de um eixo embriônico da semente. [0029] Em algumas orientações, o braço robótico pode ser configurado para mover a semente para o dispositivo de corte para posicionar a semente na orientação própria, e o dispositivo de corte é configurado para cortar o eixo embriônico da semente enquanto a semente está posicionada no dispositivo de corte na orientação própria. [0030] De acordo com um outro aspecto da exposição, um bloco de corte é mostrado. O bloco de corte compreende um corpo incluindo uma parede frontal e uma parede superior substancialmente planar estendendo-se afastando da parede frontal. Uma primeira abertura é definida na parede frontal, uma segunda abertura é definida na parede superior, e uma pluralidade de paredes internas estendendo-se para dentro a partir da primeira abertura e a segunda abertura para definir uma fenda na parede frontal e a parede superior. A fenda é talhada para receber uma ferramenta de corte. O bloco de corte é talhado para suportar uma semente tal como uma semente de soja ou qualquer semente daquele tamanho de modo que ferramenta de corte pode ser avançada ao longo da fenda em contato com a semente. [0031] Em algumas modalidades, a parede superior pode se estender da parede frontal para uma borda traseira. O corpo ainda pode incluir uma parede lateral substancialmente planar estendendo-se ascendentemente a partir da borda traseira. Em algumas modalidades, a parede lateral pode ser uma primeira parede lateral estendendo-se de uma borda traseira da parede superior para uma borda superior. O corpo ainda pode incluir uma segunda parede lateral estendendo-se da borda superior da primeira parede lateral. A segunda parede lateral pode estender-se obliquamente em relação à primeira parede lateral e a parede superior do corpo. [0032] Em algumas modalidades, a segunda parede lateral pode estender-se da borda superior da primeira parede lateral para uma borda superior, e o corpo ainda pode incluir uma parede superior estendendo-se da borda superior da segunda parede lateral. A parede superior pode estender-se obliquamente em relação à segunda parede lateral. [0033] Em algumas modalidades, a parede superior pode esten-der-se paralela à parede superior do bloco de corte. [0034] Em algumas modalidades, a fenda pode estender-se da primeira abertura na parede frontal para uma borda traseira posicionada entre a parede frontal e a borda traseira da parede superior. [0035] Em algumas modalidades, a primeira abertura pode ser posicionada em um centro da parede frontal. Em algumas modalidades, o corpo pode ser formado como um corpo metálico monolítico único. Em algumas modalidades, o corpo pode ser fixado a uma superfície com um sistema de corte automatizado. [0036] Ainda em modalidades, é descrita uma combinação. A combinação inclui cada bloco de corte aqui com uma semente tal como uma semente de soja ou qualquer semente daquele tamanho. A semente de soja pode ser cortada, bissectada, serrada, ou de outro modo ferida para transformação. Em algumas modalidades, o eixo embriônico da semente pode ser cortado para transformação. [0037] De acordo com um outro aspecto, é mostrado um sistema de corte. O sistema de corte inclui um sistema de corte automatizado incluindo uma ferramenta de corte, e um bloco de corte incluindo uma parede superior e uma fenda definida na parede superior que é de um tamanho para receber a ferramenta de corte do sistema de corte automatizado. O sistema de corte automatizado é operável para mover a ferramenta de corte linearmente ao longo de um primeiro eixo em relação ao bloco de corte, e girar a ferramenta de corte ao redor de um primeiro eixo para posicionar a ferramenta de corte para inserção na fenda. [0038] Em algumas modalidades, o sistema de corte automatizado ainda pode incluir um motor elétrico operável para mover a ferramenta de corte linearmente ao longo de primeiro eixo, e um dispositivo pneumático operável para girar a ferramenta de corte ao redor de primeiro eixo. [0039] Em algumas modalidades, o sistema de corte automatizado pode incluir um par de mordentes móveis configurados para receber a ferramenta de corte. O par de mordentes móveis pode ser operável para mover-se entre uma posição não fechada na qual a ferramenta de corte é removível dos mordentes, e uma posição fechada na qual a ferramenta de corte é retida nos mordentes. [0040] Em algumas modalidades, o sistema de corte automatizado ainda pode incluir um segundo dispositivo pneumático operável para mover o par de mordentes entre a posição não fechada e a posição fechada. [0041] Em algumas modalidades, o sistema de corte automatizado ainda pode incluir um controlador eletrônico incluindo um processador, um dispositivo de memória, e uma pluralidade de instruções estocadas no dispositivo de memória, que, quando executadas pelo processador, fazem com que o processador opere uma primeira fonte de ar comprimido para mover o par de mordentes da posição não fechada para a posição fechada, opere uma segunda fonte de ar comprimido para girar a ferramenta de corte sobre o primeiro eixo para uma orientação na qual a ferramenta de corte estende-se verticalmente, e opera o primeiro motor elétrico para avançar a ferramenta de corte na fenda definida no bloco de corte. Em algumas modalidades, o controlador eletrônico ainda pode incluir uma pluralidade de instruções, que, quando executadas pelo processador, fazem com que o processador opere o primeiro motor elétrico para remoção de ferramenta de corte da fenda definida no bloco de corte, opere a segunda fonte de ar comprimido para girar a ferramenta de corte ao redor de primeiro eixo para uma segunda orientação na qual a ferramenta de corte estende-se horizontalmente, e opere o primeiro motor elétrico para avançar a ferramenta de corte sobre a parede superior do bloco de corte. [0042] Em algumas modalidades, o bloco de corte pode incluir uma parede frontal e a parede superior substancialmente planar estende-se afastando da parede frontal, e uma primeira abertura é definida na parede frontal, uma segunda abertura é definida na parede superior, e uma pluralidade de paredes internas estende-se para dentro a partir da primeira abertura e a segunda abertura para definir a fenda na parede frontal e a parede superior. [0043] Em algumas modalidades, a ferramenta de corte pode ser removivelmente acoplada ao sistema de corte automatizado. [0044] De acordo com um outro aspecto, um processo de corte de uma semente é mostrado. O processo inclui avanço de uma ferramenta de corte ao longo de um primeiro eixo em uma fenda definida em um bloco de corte e para fazer um primeiro corte na semente, rotação de ferramenta de corte ao redor de primeiro eixo, e avanço de ferramenta de corte na semente para fazer um segundo corte. Em algumas modalidades, a ferramenta de corte pode ser girada através de operação de uma fonte de ar comprimido ou um motor elétrico. Em algumas modalidades, a ferramenta de corte pode ser avançada na semente através de operação de um ou mais motores elétricos. [0045] Em algumas modalidades, o processo pode compreender posicionamento de ferramenta de corte sobre um par de mordentes, e movimento de par de mordentes para segurar a ferramenta de corte para o par de mordentes. Em algumas modalidades, o par de mordentes pode ser movido para serem separados para prender a ferramenta de corte. Adicionalmente, em algumas modalidades, o par de mordentes pode ser movido através de operação de uma fonte de ar comprimido. [0046] Em algumas modalidades, posicionamento de ferramenta de corte sobre o par de mordentes pode incluir ligação de ferramenta de corte a uma ferramenta automatizada tal como um braço robótico. [0047] Em algumas modalidades, o processo ainda pode compreender operação de uma fonte de pressão negativa para ligar a ferramenta de corte ao braço robótico via sucção. [0048] De acordo com um outro aspecto, um processo para formação de imagem de uma semente é mostrado. O processo inclui uso de uma ferramenta automatizada tal como um braço robótico para posicionar uma semente incluindo um hilo dentro de uma estrutura iluminada tal como um domo, projetar a semente sobre um primeiro plano estendendo-se perpendicular a um eixo central do domo iluminado, girar a semente para orientar a semente paralela a uma primeira linha horizontal imaginária posicionada no primeiro plano, projeção de semente sobre um segundo plano estendendo-se perpendicular ao primeiro plano, orientando a semente paralela a uma segunda linha horizontal imaginária posicionada no segundo plano, identificação de uma distância entre o hilo da semente e a segunda linha horizontal imaginária, e orientação de semente para posicionar o hilo sobre a segunda linha horizontal imaginária baseado na distância identificada. [0049] Como descrito acima, o escopo da exposição não é limitado às estruturas mostradas ou termos usados. Assim, o termo "domo iluminado" pode ser substituído com, por exemplo, o termo "estrutura i-luminada". [0050] Em algumas modalidades, orientação de semente para posicionar o hilo sobre a segunda linha horizontal imaginária pode compreender orientação de semente para posicionar um centro do hilo sobre a segunda linha horizontal imaginária. Em algumas modalidades, orientação de semente para posicionar o centro do hilo sobre a segunda linha horizontal imaginária pode compreender orientação de semente de modo que um centro de massa do hilo seja coincidente com um centro de massa da semente. [0051] Adicionalmente, em algumas modalidades, o processo ainda pode compreender identificação de uma localização do embrião da semente, identificação de uma borda do hilo mais próxima de localização identificada e uma borda externa da semente ao longo de segunda linha horizontal imaginária, e identificação de um ponto entre a borda do hilo e a borda externa da semente na qual cortar um eixo embriônico da semente. Em algumas modalidades, identificação de localização do embrião pode compreender análise de uma ou mais projeções da semente sobre o segundo plano usando emparelhamento de característica. [0052] Em algumas modalidades, projeção de semente sobre o primeiro plano pode compreender captura de um primeiro conjunto de imagens com uma primeira câmera, e projeção de semente sobre um segundo plano pode compreender captura de um segundo conjunto de imagens com uma segunda câmera. [0053] Em algumas modalidades, a primeira câmera pode ter um eixo ótico paralelo a um eixo ótico da segunda câmera, e captura de primeiro conjunto de imagens com a primeira câmera pode compreender captura de luz refletida de um espelho estendendo-se em um ângulo de quarenta e cinco graus em relação ao eixo ótico da primeira câmera. [0054] Em algumas modalidades, rotação de semente para orientação de semente paralela à primeira linha horizontal imaginária pode compreender rotação de semente em resposta a determinação de semente não ser orientada paralela à primeira linha horizontal imaginária. Em algumas modalidades, orientação de semente paralela à segunda linha horizontal imaginária pode compreender orientação de semente em resposta a determinação de semente não ser orientada paralela à segunda linha horizontal imaginária, e orientação de semente para posicionar o hilo sobre a segunda linha horizontal imaginária pode compreender orientação de semente em resposta a determinação de hilo não estar posicionado sobre a segunda linha horizontal imaginária. [0055] Em algumas modalidades, o processo ainda pode compreender análise de um primeiro conjunto de imagens correspondendo com a projeção da semente sobre o primeiro plano para determinar uma orientação da semente em relação à primeira linha horizontal i-maginária, e análise de um segundo conjunto de imagens correspondendo com a projeção da semente sobre o segundo plano para determinar uma orientação da semente em relação à segunda linha horizontal imaginária. [0056] Em algumas modalidades, análise de segundo conjunto de imagens pode compreender identificação de uma primeira extremidade longitudinal e uma segunda extremidade longitudinal da semente, i-dentificação de uma seção transversa retangular esquerda da semente na primeira extremidade longitudinal, identificação de um seção transversa vertical retangular direita da semente na segunda extremidade longitudinal, determinação de um centro de massa de cada uma da seção transversa vertical retangular esquerda e a seção transversa retangular direita, e interligação de centros de massa da seção transversa vertical retangular esquerda e a seção transversa retangular direita com um segmento de linha imaginário. Em algumas modalidades, orientação de semente paralela à segunda linha horizontal imaginária pode compreender orientação de semente de modo que o segmento de linha seja paralelo à segunda linha horizontal imaginária. [0057] Em algumas modalidades, cada uma da seção transversa vertical retangular esquerda e a seção transversa vertical retangular direita podem ter uma largura horizontal igual pelo menos a dez pixels de imagem. [0058] Em algumas modalidades, análise de segundo conjunto de imagens ainda pode compreender determinação de um ângulo do segmento de linha relativo à segunda linha horizontal imaginária, e uma quantidade de rotação da semente para orientar o segmento de linha paralelo à segunda linha horizontal imaginária é baseada no ângulo determinado. [0059] Em algumas modalidades, o processo ainda pode compreender projeção de semente sobre o segundo plano em resposta a orientação de semente paralela à segunda linha horizontal imaginária, e análise de um terceiro conjunto de imagens correspondendo com a projeção da semente sobre o segundo plano em resposta a orientação de semente paralela à segunda linha horizontal imaginária para identi- ficar a distância entre o hilo e a segunda linha horizontal imaginária. [0060] Em algumas modalidades, análise de terceiro conjunto de imagens pode compreender identificação de uma extremidade longitudinal da semente, determinação de um centro de massa de cada uma da extremidade longitudinal e o hilo, e interligação de centros de massa da extremidade longitudinal e o hilo com um segmento de linha i-maginário. Adicionalmente, em algumas modalidades, orientação de semente para posicionar o hilo sobre a segunda linha horizontal imaginária pode compreender orientação de semente de modo que o segmento de linha seja coincidente com a segunda linha horizontal imaginária. [0061] Em algumas modalidades, análise de terceiro conjunto de imagens ainda pode compreender determinação de um ângulo do segmento de linha em relação à segunda linha horizontal imaginária, e uma quantidade de movimento da semente para orientar o segmento de linha coincidente com a segunda linha horizontal imaginária é baseada sobre o ângulo determinado. [0062] Em algumas modalidades, o processo ainda pode compreender determinação de uma altura da semente para posicionamento de uma lâmina de corte baseada na projeção da semente sobre o segundo plano. A altura pode ser uma largura da semente em uma direção perpendicular à segunda linha horizontal imaginária. Em algumas modalidades, o processo ainda pode incluir ligação de semente ao braço robótico via uma força de sucção. [0063] De acordo com um outro aspecto, um processo para formação de imagem de uma semente inclui captura de uma pluralidade de imagens de uma semente, determinação de uma orientação da semente e uma localização do hilo da semente baseado na pluralidade de imagens capturadas, e movimento de semente com um braço robótico para orientar a semente em uma posição baseada na orientação determinada da semente e a localização do hilo. [0064] Em algumas modalidades, captura de pluralidade de imagens pode compreender captura de um primeiro conjunto de imagens da semente com uma primeira câmera a partir de uma primeira perspectiva, e captura de um segundo conjunto de imagens da semente com uma segunda câmera a partir de uma segunda perspectiva perpendicular à primeira perspectiva. [0065] Em algumas modalidades, determinação de orientação da semente pode compreender determinação de uma orientação da semente em relação a uma primeira linha de limite de primeiro conjunto de imagens capturadas, e determinação de uma orientação da semente em relação a uma segunda linha limite do segundo conjunto de i-magens capturadas. [0066] De acordo com um outro aspecto, aparelho de formação de imagem de semente inclui um braço robótico, uma ou mais fontes de luz, um corpo oco tendo um eixo central e configurado para ser iluminado por uma ou mais fontes de luz, uma primeira câmera configurada para capturar um primeiro conjunto de imagens de uma semente posicionada dentro do corpo oco. O primeiro conjunto de imagens de uma primeira perspectiva ao longo do eixo de centro, o aparelho de formação de imagem de semente inclui uma segunda câmera configurada para capturar um segundo conjunto de imagens da semente a partir de uma segunda perspectiva ao longo de um segundo eixo perpendicular ao eixo central, e um controlador eletrônico configurado para analisar o primeiro conjunto de imagens e o segundo conjunto de imagens para determinar uma orientação própria da semente para bissecção e para instruir o braço robótico para mover a semente na orientação própria. [0067] Em algumas modalidades, um eixo ótico da primeira câmera pode ser paralelo a um eixo ótico da segunda câmera, e a primeira câmera pode ser configurada para capturar luz refletida de um espelho que se estende em um ângulo de quarenta e cinco graus em relação ao eixo ótico da primeira câmera. [0068] Em algumas modalidades, o braço robótico pode ser configurado para segurar a semente pela aplicação de uma força de sucção para um lado da semente.

Breve Descrição dos Desenhos [0069] A descrição detalhada particularmente refere-se às seguintes figuras, nas quais: [0070] A Figura 1 é uma vista em perspectiva de um sistema para preparação de sementes para transformação de gene; [0071] A Figura 2 é uma vista plana superior do sistema de Figura 1; [0072] A Figura 3 é uma vista em perspectiva explodida de uma porção de uma doca do sistema de Figura 2; [0073] A Figura 4 é uma vista em perspectiva de uma estação de formação de imagem do sistema de Figura 2; [0074] A Figura 5 é uma vista em perspectiva explodida da estação de formação de imagem de Figura 4; [0075] A Figura 6 é uma vista em perspectiva de um dispositivo de corte do sistema de Figura 2; [0076] A Figura 7 é uma vista em perspectiva explodida de um bloco de corte do dispositivo de corte de Figura 6; [0077] A Figura 8 é uma vista plana superior do bloco de corte de Figura 7; [0078] A Figura 9 é uma vista em elevação lateral do bloco de corte de Figuras 7-8; [0079] A Figura 10A é uma vista plana superior do dispositivo de corte de Figura 6 mostrando os mordentes em uma posição desenga-jada; [0080] A Figura 10B é uma vista em perspectiva frontal do dispositivo de corte de Figura 6 mostrando os mordentes em uma posição desengajada; [0081] A Figura 11A é uma vista similar a Figura 10A mostrando os mordentes em uma posição engajada; [0082] A Figura 11B é uma vista similar a Figura 10B mostrando os mordentes em uma posição engajada; [0083] A Figura 12 é uma vista em perspectiva de uma bandeja de ferramenta de corte do sistema de Figura 1; [0084] A Figura 13 é uma vista em perspectiva de uma montagem de prisão de um braço robótico do sistema de Figura 1; [0085] A Figura 14 é um diagrama de bloco simplificado do sistema de Figura 1; [0086] As Figuras 15-16 são diagramas de bloco mostrando um procedimento de operação ilustrativo para o sistema de Figura 1; [0087] As Figuras 17-19 são diagramas de bloco mostrando um procedimento ilustrativo para determinação de uma desejada posição de corte e profundidade de corte para uma semente de soja; [0088] As Figuras 20-26 são ilustrações de várias ações preliminares no procedimento de operação de Figuras 15-16, incluindo esterilização de prendedores do sistema de Figura 1 e seleção de uma ferramenta de corte; [0089] As Figuras 27-29 são ilustrações de um processo de captura de imagem do procedimento de operação de Figuras 15-16 para identificar uma semente a ser apanhada pelo sistema de Figura 1; [0090] As Figuras 30-31 são ilustrações do sistema de Figura 1 movendo uma semente para uma estação de formação de imagem do sistema; [0091] As Figuras 32-55 são ilustrações de imagens criadas durante o procedimento de Figuras 17-19; [0092] As Figuras 56-59 são ilustrações do sistema de Figura 1 cortando uma semente para preparar a semente para transformação de gene; [0093] A Figura 60 é uma vista plana de uma semente de soja; [0094] A Figura 61 é uma vista em elevação lateral da semente de soja de Figura 60; [0095] A Figura 62 é uma vista em elevação de seção transversa da semente de soja tomada ao longo de linha 62-62 na Figura 60; [0096] A Figura 63 é uma vista em elevação de seção transversa a semente de soja tomada ao longo de linha 63-63 na Figura 57; [0097] A Figura 64 é uma vista em elevação de seção transversa da semente de soja tomada ao longo de linha 64-64 na Figura 59; e [0098] A Figura 65 é uma vista plana de um par de segmentos de cotilédones preparados usando o sistema de Figura 1.

Descrição Detalhada dos Desenhos [0099] Embora os conceitos da presente exposição sejam suscetíveis a várias modificações e formas alternativas, suas específicas modalidades exemplares foram mostradas por meio de exemplo nos desenhos e serão aqui descritas em detalhes. Deve ser entendido, entretanto, que não há intenção de limitar os conceitos da presente exposição às formas particulares mostradas, mas ao contrário, a intenção é cobrir todas as modificações, equivalentes, e alternativas caindo dentro do espírito e escopo da invenção como definida pelas reivindicações apostas. [00100] Como aqui usado, um "cotilédone" pode referir-se genericamente a uma folha embriônica ou uma "folha primária" do embrião de uma planta semente. Um cotilédone é também referido na técnica como uma "folha semente". Espécies dicotiledôneas, tal como soja, têm dois cotilédones. Um segmento cotilédone refere-se a qualquer porção de um cotilédone, se ele é um cotilédone inteiro ou integral ou um fragmento ou porção parcial de um cotilédone. O "nódulo de cotilédone" refere-se ao ponto de ligação dos cotilédones ao embrião na semente ou plântula, e pode genericamente referir-se ao tecido associado com aquele ponto de ligação. [00101] Como aqui usado, o termo "agarrando" refere-se a retenção ou captura de semente de soja com uma ferramenta. Qualquer mecanismo ou ação subsequente que permita a semente de soja ser firmemente presa é considerado dentro do escopo do termo agarrando. [00102] Como aqui usado, o termo "lâmina de corte" refere-se a qualquer ferramenta de corte tal como uma lâmina, faca, faca de água, escalpelo, cinzel, cortador, lança e semelhantes apropriada para cortar ou ferir uma semente para transformação. Nas modalidades aqui mostradas, cada referência a uma lâmina de corte pode ser substituída com uma emissão de laser ou microlaser para corte ou ferimento de uma semente para transformação. [00103] Como aqui usado, o termo "revestimento de semente" refere-se a um revestimento do óvulo que serve como um revestimento protetor de semente. Revestimento de semente pode ser descrito pelos termos descritivos alternativos de "testa" ou "casca", em adição a outros termos similares conhecidos na técnica. Revestimentos de sementes podem conter substâncias hidrofóbicas tais como suberina, cutina, lignina, calose, pectina, ceras, e produtos insolúveis de oxida-ção fenólica. Em legumes, como soja, a testa contém uma camada paliçada de células macrosclereides de parede espessa, cujas capas estendem-se em uma subcutícula suberizada, com uma cutícula cérea externa para a camada de suberina mais espessa. [00104] Com o aqui usado, os termos "eixo embriônico" ou "eixo de embrião" refere-se à porção principal do embrião da planta, e genericamente inclui o epicótilo e hipocótilo. [00105] Como aqui usado, o termo planta "geneticamente modificada" ou "transgênica" refere-se a uma célula de planta, tecido de planta, germoplasma de planta, ou planta que compreende uma sequência de DNA pré-selecionada que é introduzida no genoma de uma célula de planta, tecido de planta, parte de planta, germoplasma de planta, ou planta através de transformação. [00106] Como aqui usado, o termo DNA ou gene "transgênico", "he-terólogo", "introduzido", ou "estranho" refere-se a uma sequência de DNA ou gene que não ocorre naturalmente no genoma da planta que é o receptor do DNA recombinante ou gene, ou que ocorre na planta receptora em uma diferente localização ou associação no genoma do que na planta não transformada. [00107] Como aqui usado, o termo "explante" refere-se a uma peça de tecido de soja que é removida ou isolada de uma planta doadora (por exemplo, de uma semente doadora), cultivada in vitro, e é capaz de crescer em meios apropriados. [00108] Como aqui usado, o termo "planta" refere-se tanto a uma planta integral, tecido de planta, parte de planta, incluindo pólen, sementes, ou um embrião, germoplasma de planta, célula de planta, ou grupo de plantas. A classe de plantas que pode ser usada no processo da invenção não é limitada a sojas, mas pode genericamente incluir quaisquer plantas que são suscetíveis a técnicas de transformação, incluindo ambas, plantas monocotiledôneas e dicotiledôneas. [00109] Como aqui usado o termo "transformação" refere-se à transferência e integração de um ácido nucléico ou fragmento em um organismo hospedeiro, resultando em herança geneticamente estável. Organismos hospedeiros contendo os fragmentos de ácidos nucléicos transformados são referidos como organismos "transgênicos" ou "re-combinantes" ou "transformados". Processos conhecidos de transformação incluem transformação mediada por Agrobacterium tumefaci-ens ou Agrobacterium rhizogenes, transformação com fosfato de cálcio, transformação polibrene, fusão de protoplasto, eletroporação, processos ultrassônicos (por exemplo, sonoporação), transformação de lipossoma, microinjeção, DNA nu, vetores plasmídeos, vetores virais, biolísticas (bombardeio com micropartícula), transformação mediada com WHISKERS de carbeto de silício, aerossol irradiante, ou transformação PEG assim como outros processos possíveis. Referindo-se à Figura 1, um sistema 10 para preparação de sementes ou explantes de sementes para transformação de gene através de qualquer processo conhecido é mostrado. [00110] O sistema 10 é ilustrativamente configurado para preparar sementes de soja (daqui por diante sementes 12) como parte de um protocolo transgênico e o desenvolvimento de produtos de soja trans-gênica. Protocolos transgênicos exemplares são descritos no pedido de patente U.S. N° 14/133 370 intitulado "IMPROVED SOYBEAN TRANSFORMATION FOR EFFICIENT AND HIGH-THROUGHPUT TRANSGENIC EVENT PRODUCTION" o pedido de patente U.S. N° 14/134.883 intitulado "IMPROVED SOYBEAN TRANSFORMATION FOR EFFICIENT AND HIGH-THROUGHPUT TRANSGENIC EVENT PRODUCTION", que são expressamente aqui incorporados por referência. Deve ser apreciado que qualquer um dos dispositivos e processos aqui descritos podem ser usados em conexão com os processos de transformação mostrados naqueles pedidos de patente. Também deve ser apreciado que em outras modalidades qualquer um dos dispositivos e processos aqui descritos pode ser configurado para uso com outras classes de plantas que são suscetíveis a técnicas de transformação, incluindo ambas, plantas monocotiledôneas e dicotiledô-neas. [00111] O sistema 10 inclui um número de estações de processamento 14 e um par de braços robóticos 16 que movem as sementes 12 entre as estações de processamento 14. Na modalidade ilustrativa, cada braço robótico 16 é um braço articulado de seis eixos Epson modelo C3 que é configurado para operar independentemente do outro braço robótico. Em outras modalidades, os braços robóticos 16 podem ter um diferente número de graus de liberdade do que aqueles aqui descritos. Por exemplo, os braços robóticos 16 podem ser realizados como braços robóticos tendo pelo menos eixos independentes. Cada braço 16 inclui um fixador 18 configurado para segurar e reter uma semente 12. O sistema 10 pode ser operado com um dos braços 16 fora de serviço. Deve ser apreciado que em outras modalidades o sistema pode incluir somente um único braço robótico 16 para mover as sementes 12 entre as estações de processamento 14. Adicionalmente, na modalidade ilustrativa, cada braço robótico 16 é capaz de girar o correspondente prendedor 18 ao redor de seu eixo por pelo menos 180 graus. [00112] Como mostrado na Figura 2, as estações de processamento 14 e os braços robóticos 16 são dispostos sobre uma mesa 20. As estações de processamento 14 incluem uma doca 22 posicionada na frente da mesa 20. A doca 22 inclui um par de áreas de liberação 24 onde sementes 12 podem ser posicionadas para processamento pelo sistema 10 e um par de áreas de recepção 26 onde sementes 12 podem ser posicionadas após processamento pelo sistema 10. As estações 14 também incluem uma estação de formação de imagem 28 que é operável para capturar um número de imagens das sementes 12. O sistema 10 também inclui uma estação de corte 30 que é operável para cortar cada semente 12 baseada nas imagens capturadas pela estação 28. O sistema 10 também inclui um dispositivo de esterilização 32 que é configurado para esterilizar cada prendedor 18 dos braços robóticos 16 e um compartimento ou bandeja 34 que recebe lâminas de corte para uso na estação de corte 30. [00113] Em uso, o sistema 10 pode ser operado para cortar automaticamente um número de sementes de soja 12 para transformação. Para assim fazer, o sistema 10 pode localizar uma das sementes 12 sobre uma placa 36 posicionada sobre uma das áreas de liberação 24 da doca 22. O sistema 10 então pode operar o braço robótico 16 mais próximo da placa 36 para prender a semente selecionada 12 como prendedor 18 e mover a semente 12 para a estação de formação de imagem 28. Após uma série de imagens da semente 12 ser tomada, o braço 16 pode avançar a semente 12 para a estação de corte 30 de modo que um ou mais cortes podem ser feitos na semente 12 para preparar a mesma para transformação. Após a semente 12 ser cortada, o braço 16 pode mover a semente 12 para uma outra placa 38 posicionada sobre uma das áreas de recepção 26 da doca 22. Um usuário então pode remover a placa 38 incluindo a semente cortada para ainda processar a semente de acordo com o protocolo transgênico. Cada uma destas etapas de processamento e os vários componentes do sistema 10 são descritos em maiores detalhes abaixo em referência a Figuras 3-59. [00114] Referindo-se agora à Figura 3, uma porção da doca 22 e uma das áreas de liberação 24 são mostradas em maiores detalhes. Na modalidade ilustrativa, a outra área de liberação 24 é idêntica à á-rea de liberação mostrada na Figura 3. A área de liberação 24 inclui uma base circular 40 que é posicionada em uma abertura definida em uma placa 46 da doca 22. A base 40 é de tamanho tal para receber uma das placas 36, e é construída de um material transparente tal como, por exemplo, vidro, Plexiglas, ou acrílico. A base 40 estende-se de uma superfície superior 42 para uma superfície de fundo (não mostrada) posicionada abaixo de placa 46. Devido à base 40 ser transparente, objetos estando sobre a superfície superior 42 da base 40 são visíveis através de superfície inferior (isto é, a partir de debaixo de placa 46). Um painel de diodo de emissão de luz (LED) 50 é acoplado ao fundo da placa 46 e configurado para iluminar os objetos estando sobre a superfície superior 42 da base através de base transparente 40.

Na modalidade ilustrativa, o painel de LED emite luz vermelha que é suficientemente difusa para minimizar refletância e tem intensidade variável que pode ser controlada por um controlador eletrônico 400 (ver Figura 14), como descrito em maiores detalhes abaixo. [00115] Cada placa carreando semente 36 tem um compartimento 44 ali definido que recebe as sementes 12. A doca 22 inclui uma pluralidade de pilares ou pinos guias 48 que circundam a base circular 40. Como mostrado na Figura 3, os pinos 48 estendem-se ascendentemente a partir de placa 46 e são projetados para suportarem e/ou segurarem a placa 36 sobre a base 40. Em outras modalidades, a doca 22 pode incluir outra estrutura suporte para guiar, suportar, e/ou segurar a placa 36 sobre a base 40. [00116] Como indicado acima, o sistema 10 é configurado para localizar as sementes 12 sobre uma placa 36 quando a placa 36 é posicionada sobre a área de liberação 24 ou, mais especificamente, quando a placa 36 é posicionada sobre a base 40. Na modalidade ilustrativa, uma câmera 52 é posicionada acima de área de liberação 24, como mostrado na Figura 1. A câmera 52 é eletricamente acoplada ao controlador eletrônico 400 (ver Figura 14) e é operável para capturar imagens da placa 36 e sementes 12. Como descrito em maiores detalhes abaixo, as imagens são enviadas para o controlador 400 para determinar as localizações e orientações relativas das sementes 12 sobre a placa 36 de modo que o sistema 10 pode direcionar o braço ro-bótico 16 para as sementes para processamento. A câmera 52 pode ser realizada como qualquer dispositivo apropriado para captura de imagens, tal como ainda uma câmera, uma câmera de vídeo, ou outro dispositivo capaz de capturar vídeo e/ou imagens. Ainda, será apreciado que uma imagem capturada por uma câmera pode ser descrita como uma projeção da cena no campo de vista da câmera (por exemplo, os objetos de primeiro plano e fundo) sobre um plano perpendicu- lar ao eixo ótico da câmera. [00117] Retornando para Figura 2, a doca 22 também inclui um par de áreas de recepção 26 onde sementes 12 podem ser posicionadas após processamento pelo sistema 10. Como as áreas de liberação 24, cada área de recepção 26 inclui uma pluralidade de pilares ou pinos guias 48 que definem uma área com tamanho para receber uma das placas 38. Cada pino 48 estende-se ascendentemente a partir de placa 46, e os pinos 48 cooperam para suportar e/ou segurar a placa 38 na área de recepção 26. [00118] Como descrito acima, o sistema 10 também inclui uma estação de formação de imagem 28 que é operável para capturar um número de imagens das sementes 12, que é usada para determinar os planos de corte para cada semente 12. Referindo-se agora às Figuras 4-5, a estação de formação de imagem 28 inclui um domo iluminado 54 e duas câmeras 56, 58 que são seguras à mesa 20. As câmeras 56, 58 são eletricamente acopladas ao controlador eletrônico 400 (ver Figura 14) e são operáveis para capturarem imagens da câmara interna 62 do domo 54. Na modalidade ilustrativa, o domo iluminado 54 é um domo de LED de luz branca de oito polegadas de diâmetro fabricado por Advanced lllumination of Rochester, Vermont. O domo iluminado 54 inclui uma parede interior côncava 60 que define a câmara com forma de tigela 62 e uma abertura circular 64 que permite acesso à câmara 62. [00119] Como mostrado na Figura 5, o domo 54 também inclui uma pluralidade de LEDs 78 acoplados à parede 60 para iluminar a câmara 62 durante operação. Na modalidade ilustrativa, os LEDs 78 são formados como uma anel de aproximadamente 20 LEDs, que são suficientemente difusos para evitar reflexões sobre objetos dentro de domo 54 e podem ser controlados pelo controlador 400 para variar a intensidade de luz emitida a partir dos LEDs 78. O anel é montado ao redor de borda interna superior do domo 54. Deve ser apreciado que em outras modalidades outras fontes de iluminação podem ser usadas. [00120] O domo 54 inclui uma parede exterior convexa 66 e uma pluralidade de pernas 68 que se estendem descendentemente a partir de parede 66 para a mesa 20. O domo 54 tem uma abertura inferior 70 estendendo-se através de paredes 60, 66 no ápice da parede exterior convexa 66. Na modalidade ilustrativa, um eixo central 72 estende-se através de centros da abertura superior 64 e a abertura inferior 70. Uma outra abertura 74 estende-se através de paredes 60, 66 sobre o lado do domo 54 fazendo face às câmeras 56, 58. A abertura 74 tem um eixo longitudinal 76 que se estende ortogonal ao eixo central 72. [00121] Cada uma das câmeras 56, 58 pode ser realizada como qualquer dispositivo apropriado para captura de imagens, tal como a-inda uma câmera, uma câmera de vídeo, ou outro dispositivo capaz de capturar vídeo e/ou imagens. As câmeras 56, 58 incluem eixos óticos 80, 82, respectivamente, que são alinhados com as aberturas 70, 74 do domo 54. Na modalidade ilustrativa, os eixos óticos 80, 82 são paralelos um ao outro e perpendiculares ao eixo central 72 do domo 54. Como mostrado em Figuras 4-5, o eixo longitudinal 76 da abertura 74 é coincidente com o eixo 82 da câmera 58. Adicionalmente, em algumas modalidades, cada uma das câmeras 56, 58 pode incluir uma lente e ser posicionada de modo que, em uma imagem capturada de uma semente 12 posicionada dentro de domo iluminado 54, a semente 12 está dentro de pelo menos metade do campo de vista da correspondente câmera 56, 58. [00122] A estação de formação de imagem 28 inclui um espelho em ângulo 84 que está posicionado abaixo de abertura inferior 70 do domo 54. O espelho em ângulo 84 é configurado para refletir luz da câmera 62 na direção de câmera 56. Na modalidade ilustrativa, a superfície 86 do espelho 84 está em ângulo de quarenta e cinco graus em relação a cada um do eixo central 72 e um eixo ótico 80 da câmera 56. Como um resultado, luz da câmera 62 é refletida ao longo de eixo ótico 80 na direção de câmera 56. Deve ser apreciado que em outras modalidades o espelho pode ser omitido e a câmera 56 posicionada diretamente abaixo de domo 54. Adicionalmente, em outras modalidades, a câmera 58 pode ser posicionada adjacente a um outro lado do domo 54. Ainda em outras modalidades, uma das câmeras 56, 58 pode ser omitida. [00123] Na modalidade ilustrativa, a estação de formação de imagem 28 inclui adicionais componentes para redução de incidência de luz direta entrando no domo 54 e aperfeiçoa a qualidade de formação de imagem realizada na estação de formação de imagem 28. Por e-xemplo, uma cobertura 90 posicionada sobre a abertura circular 64 do domo 54 para reduzir a chance de que luz direta (por exemplo, a partir de ambiente da estação de formação de imagem 28) entre no domo 54. Como mostrado na Figura 5, o domo 54 inclui uma pluralidade de orifícios rosqueados 92 definidos no aro 94 do domo 54. Cada orifício 92 é de tamanho para receber um correspondente fixador 96 para segurar a cobertura 90 para o domo 54. [00124] A cobertura 90 inclui uma folha de tecido 100 que é segura a uma almofada 102. A almofada 102 é formada de uma almofada de silício flexível de alta temperatura. Na modalidade ilustrativa, a almofada 102 é negra de modo que ela funciona como um fundo de contraste para aperfeiçoar a qualidade de imagens capturadas pela câmera 56. Deve ser apreciado que em outras modalidades a almofada pode ser fabricada de uma outra cor de contraste. Ainda em outras modalidades, a almofada e/ou cobertura podem ser omitidas da estação de formação de imagem 28. Como mostrado na Figura 5, a cobertura 90 tem uma abertura central 108 que permite o braço robótico 16 avançar uma semente 12 no domo 54. [00125] Um outro componente para aperfeiçoar a qualidade de formação de imagem é um batente 106 seguro para o domo 54. Como mostrado na Figura 5, o batente 106 é posicionado dentro de câmara 62 do domo 54. O batente 106, como a almofada 102, é configurado para servir como um fundo de contraste para imagens da semente 12 capturadas pela câmera 58. Deve ser apreciado que em outras modalidades o batente pode ser fabricado em uma outra cor de contraste. Ainda em outras modalidades, o batente pode ser omitido da estação de formação de imagem 28. Ainda em outras modalidades, a estação de formação de imagem 28 pode incluir um ambiente para captura de imagens das sementes 12 em adição ou alternativamente, para o domo 54 iluminado tal como, por exemplo, uma outra estrutura de corpo oco iluminada, pano de fundo monocromático planar, ou algum outro ambiente de formação de imagem apropriado. [00126] Como descrito acima, o sistema 10 também inclui uma estação de corte 30 que é operável para cortar cada semente 12 baseado nas imagens capturadas pela estação 28. Referindo-se agora à Figura 6, a estação de corte 30 inclui uma plataforma 110 e um dispositivo de corte 112 operável para cortar a semente 12 sobre a plataforma 110. A plataforma 110 inclui um pedestal 114 que estende-se ascendentemente a partir de mesa 20 e um bloco de corte de semente 116 seguro à extremidade superior 118 do pedestal 114. O pedestal 114 é formado de um material metálico tal como, por exemplo, aço inoxidável ou alumínio. Na modalidade ilustrativa, o bloco de corte 116 é formado de um material metálico magnético tal como, por exemplo, aço inoxidável. Deve ser apreciado que em outras modalidades o pedestal e/ou bloco de corte podem ser formados de outros materiais rígidos tais como plásticos, Teflon, ou cerâmicas. [00127] Como mostrado na Figura 7, o bloco de corte 116 é configurado para ser removido do pedestal 114 para esterilização ou repa- ro. Na modalidade ilustrativa, o pedestal 114 inclui um magneto permanente 120 que está posicionado adjacente à extremidade superior 118. Quando o bloco de corte 116 está posicionado sobre o pedestal 114, o magneto 120 exerce uma força para reter o bloco de corte 116 sobre o pedestal 114. Deve ser apreciado que o magneto não é requerido para reter o bloco 116 sobre o pedestal 114. Na modalidade ilustrativa, o desenho do pedestal 114 é suficiente para reter o bloco 116 sobre o mesmo. [00128] Na modalidade ilustrativa, o bloco de corte 116 tem um corpo 122 e flange 124 que se estendem para fora a partir de corpo 122. A extremidade inferior 126 do corpo 122 tem uma superfície inferior substancialmente planar 128, e o corpo 122 tem uma superfície superior substancialmente planar 130. Um par de superfícies em ângulo 132, 134 estende-se ascendentemente a partir de superfície inferior 128. A superfície em ângulo 132 está conectada a uma superfície traseira 136, que se estende verticalmente para a superfície superior 130. Como mostrado na Figura 7, a superfície em ângulo 132 e a superfície traseira 136 têm uma fenda 138 ali definida. [00129] Como mostrado na Figura 7, uma ranhura 140 é definida na extremidade superior 118 do pedestal 114, e a ranhura 140 é configurada para receber a extremidade inferior 126 do corpo de bloco 122. Na modalidade ilustrativa, a ranhura 140 é definida por uma superfície substancialmente planar 142 e um par de superfícies em ângulo 144, 146 que se estende ascendentemente a partir da superfície 142. Desta maneira, a configuração da ranhura 140 ajusta substancialmente com a configuração da extremidade inferior 126 do corpo de bloco 122. [00130] O pedestal 114 também inclui uma parede traseira 148 que faz face à superfície traseira 136 do bloco de corte 116 quando o bloco 116 está posicionado na ranhura 140. Um pino de alinhamento 150 se estende para fora a partir de parede traseira 148. O pino de alinha- mento 150 é de tamanho para ser recebido na fenda 138 definida no bloco 116 para assegurar que o bloco de corte 116 está adequadamente posicionado sobre o pedestal 114. [00131] Como mostrado em Figuras 7-8, flange 124 do bloco de corte 116 se estende para fora a partir de corpo 122 para uma parede frontal 154. O flange 124 inclui uma parede superior substancialmente planar 156 e uma parede inferior substancialmente planar 158 que está posicionada oposta à parede superior 156. A parede superior 156 é de tamanho para receber uma semente de soja 12. Deve ser apreciado que em outras modalidades a parede superior 156 pode ter novo tamanho de acordo com o tamanho da semente a ser cortada. [00132] Uma abertura 160 é definida na parede frontal 154. Uma pluralidade de paredes internas 162 se estende para dentro a partir de parede frontal 154 do flange 124 para definir uma fenda 164 através de cada parede 156, 158. Como mostrado na Figura 8, a fenda 164 está centrada no flange 124, e se estende para uma borda traseira 166 posicionada entre uma borda traseira 174 do flange 124 e a parede frontal 154. Como descrito em maiores detalhes abaixo, a fenda 164 é de tamanho para receber uma lâmina de corte 170 quando a lâmina é girada verticalmente. [00133] Como mostrado na Figura 9, o corpo de bloco 122 tem uma parede lateral substancial mente planar 172 que se estende ascendentemente a partir da borda traseira 174 do flange 124 para uma borda superior 176. Na modalidade ilustrativa, a parede lateral 172 se estende ortogonal para a parede superior 156. Uma outra parede lateral 178 está conectada à borda superior 176 da parede lateral 172. A parede lateral 178 se estende obliquamente em relação às paredes 156, 172 para uma borda superior 180 conectada à superfície superior 130 do bloco 116. [00134] Retornando para a Figura 6, a estação de corte 30 também inclui um dispositivo de corte 112 que é operável para cortar a semente 12 sobre a plataforma 110. O dispositivo de corte 112 inclui um braço suporte 190 configurado para receber uma lâmina de corte 170 e uma montagem de acionamento 192 configurada para mover a lâmina de corte 170 durante a operação de corte. A montagem de acionamento 192 inclui um estágio de acionamento 194 que é seguro à mesa 20. O estagio de acionamento 194 inclui um corpo inferior 196 e um corpo superior 198 configurado para deslizar em relação ao corpo inferior 196 na direção indicada por setas 200 na Figura 6. O estágio de acionamento 194 inclui um motor elétrico de acionamento linear (não mostrado) que está eletricamente conectado ao controlador 400 e é operável para mover o corpo superior 198 em relação ao corpo inferior 196. Na modalidade ilustrativa, o estágio de acionamento 194 é um Aerote-ch model ANT95-50-L que tem aproximadamente 50 milímetros de curso. [00135] A montagem de acionamento 192 do dispositivo de corte 112 inclui um estágio de acionamento intermediário 210 que percorre com o estágio de acionamento 194. O estágio de acionamento intermediário 210 inclui uma base 212 que está conectada ao corpo superior 198 do estágio de acionamento 194. O estágio de acionamento 210 também inclui uma plataforma 214 que está acoplada de modo móvel à base 212. Na modalidade ilustrativa, a plataforma 214 é configurada para se mover verticalmente na direção indicada pelas setas 216 na Figura 6. O estágio de acionamento 210 também inclui um motor elétrico de acionamento linear (não mostrado) que está eletricamente conectado ao controlador 400 e é operável para mover a plataforma 214 em relação à base 212. O estágio de acionamento 210 é ilustrativamente realizado como Aerotech model ANT95-3-V, que tem aproximadamente 3 milímetros de curso. [00136] Como mostrado na Figura 6, a montagem de acionamento 192 inclui um estágio rotacional 220 que viaja com os outros estágios 194, 210. O estágio rotacional 220 inclui um corpo principal 222 que está conectado à plataforma 214 do estágio de acionamento 210. O estágio rotacional 220 também inclui um eixo de montagem 224 que está acoplado em pivot ao corpo principal 222. Um eixo 226 é definido pelo eixo de montagem 224, e o eixo 224 é configurado para girar ao redor de eixo 226 nas direções indicadas pelas setas 228. Na modalidade ilustrativa, o estágio rotacional 220 está conectado a uma fonte 230 de ar comprimido tal como, por exemplo, um compressor. A fonte 230 está eletricamente conectada ao controlador 400. Quando operada pelo controlador 400, a fonte 230 pode avançar ar comprimido para o estágio 220 de modo que o eixo 224 é acionado pneumaticamente ao redor de eixo 226. O estágio rotacional 220 é ilustrativamente realizado como um EMI Plastics Equipment Swiveling Rotatory, type RT25. [00137] O braço suporte 190 do dispositivo de corte 112 é seguro ao estágio rotacional 220. Como mostrado na Figura 6, o braço suporte 190 inclui um corpo alongado 240 que tem uma extremidade 242 segura ao eixo de montagem 224 do estágio 220. O braço suporte 190 também inclui um par de mordentes 244, 246 que são seguros para a extremidade oposta 248 do corpo 240. Na modalidade ilustrativa, cada um dos mordentes 244, 246 tem uma extremidade 250 que é recebida em um canal 252 definido no corpo alongado 240. O canal 252 define um eixo longitudinal 254, e os mordentes 244, 246 são configurados para moverem-se ao longo de canal 252 na direção e afastando-se um do outro. Desta maneira, os mordentes 244, 246 podem ser abertos ou fechados. Na modalidade ilustrativa, o braço suporte 190 está conectado a uma fonte 256 de ar comprimido. A fonte 256 está eletricamente conectada ao controlador 400. Quando operada pelo controlador 400, a fonte 256 pode avançar ar comprimido para o braço suporte 190 de modo que os mordentes 244, 246 são acionados pneumaticamente ao longo de canal 252. O braço suporte 190 é ilustrativamente realizado como um prendedor SMC MHZ2-20C1-M9PZ. [00138] Os mordentes 244, 246 são configurados para receberem uma lâmina de corte 170. Referindo-se agora às Figuras 10-11, cada lâmina de corte inclui um corpo 260 e uma borda de corte 262 estendendo-se no comprimento do corpo 260. A borda de corte 262 é deslocada a partir do eixo de rotação 226 quando a lâmina de corte 170 é segura para os mordentes 244, 246. O corpo 260 também inclui um par de orifícios de montagem oblongos 264, que são engajados pelos mordentes 244, 246 para segurar a lâmina de corte 170 para o dispositivo 112. A lâmina de corte 170 é ilustrativamente formada de um material metálico tal como aço. [00139] Cada um dos mordentes 244, 246 se estende da extremidade 250 para uma ponta 270. Cada um dos mordentes 244, 246 inclui uma lingueta interna 272 posicionada ao longo de uma borda interna 274 da ponta 270. Cada lingueta 272 é talhada para ser posicionada em um dos orifícios 264 de uma lâmina de corte 170. Na modalidade ilustrativa, cada um dos mordentes 244, 246 também inclui uma fenda 276 (ver Figura 10B) que é formada na base de cada lingueta 272. Na modalidade ilustrativa, cada fenda é configurada para capturar a lâmina e manter seu nível. Como mostrado em Figuras 11A e B, a lâmina 170 é avançada nas fendas 276 quando os mordentes 244, 246 são movidos separados, pelo que segurando a lâmina para os mordentes 244, 246. Cada um dos mordentes 244, 246 também inclui uma lingueta externa 278 que está posicionada ao longo de uma borda externa 280 da ponta 270. A lingueta externa 278 inclui uma borda bise-lada 282 para auxiliar com alinhamento da lâmina 170 quando ela é inserida sobre os mordentes 244, 246. [00140] Como mostrado na Figura 11A, o corpo alongado 240 do braço suporte 190 tem um eixo longitudinal 284. Na modalidade ilus- trativa, a lâmina de corte 170 é deslocada do eixo 284 quando segura para os mordentes 244, 246. Durante operação, o deslocamento da lâmina de corte 170 a partir do eixo 284 abaixa a lâmina de corte 170 para reduzir o risco de que a lâmina de corte entre em contato com o braço robótico quando cortando a semente de soja. [00141] Referindo-se agora à Figura 12, uma bandeja 34 para retenção de lâminas de corte 170 não utilizadas é posicionada entre os braços robóticos 16. A bandeja 34 inclui um recipiente 302 posicionado acima de uma fonte de luz 304. O recipiente 302 é ilustrativamente formado de um material transparente tal como, por exemplo, Plexiglas. O recipiente 302 inclui uma parede de fundo 306 e uma pluralidade de paredes laterais 308 quer se estendem ascendentemente a partir da parede de fundo 306. As paredes 306, 308 cooperam para definir uma câmara 310 talhada para receber lâminas de corte 170 não usadas. [00142] Na modalidade ilustrativa, a fonte de luz 304 da bandeja 34 está posicionada abaixo de parede de fundo 306. A fonte de luz 304 é operável para projetar luz através de parede de fundo 306 na câmara 310. A fonte de luz 304 é ilustrativamente realizada como um diodo emitindo luz vermelha (LED). Deve ser apreciado que em outras modalidades outros LEDs coloridos podem ser usados. Ainda em outras modalidades, outras fontes de luz podem ser usadas. [00143] O sistema 10 inclui uma câmera de bandeja 312, que é montada acima de bandeja 34. A câmera 312 é operável para capturar imagens dos conteúdos da câmara 310. A câmera 312 está eletricamente acoplada a um controlador eletrônico 400 (ver Figura 14). Como descrito em maiores detalhes abaixo, as imagens podem ser enviadas para o controlador 400 para determinar as relativas localizações e orientações das lâminas 170 na bandeja 34 de modo que o sistema 10 pode direcionar o braço robótico 16 para as lâminas 170 para recuperação. [00144] Referindo-se agora à Figura 13, cada braço robótico 16 do sistema 10 inclui uma montagem de prender 320 configurada para prender e reter uma semente de soja 12. Na modalidade ilustrativa, a montagem de prender 320 inclui um corpo 322 que está ligado a uma seção distai 324 de cada braço 16. A montagem de prender 320 também inclui um mecanismo de suspensão 326 que conecta o corpo 322 a um prendedor 18. O corpo 322 tem um disco proximal 328 que é seguro para a seção de braço distai 324 e uma pluralidade de pilares 330 que se estendem a partir de disco 328 para um disco distai 332. [00145] O mecanismo de suspensão 326 se estende de uma extremidade proximal 334 que é segura para o disco 332 para uma extremidade distai 336. Como mostrado na Figura 13, o prendedor 18 é seguro na extremidade distai 336 do mecanismo de suspensão 326. O mecanismo de suspensão 326 é configurado para permitir algum movimento axial do prendedor 18, como indicado por setas 338, 340, de modo que o prendedor 18 possa ser avançado em contato com uma semente de soja 12 sem triturar a semente. Na modalidade ilustrativa, o mecanismo de suspensão 326 inclui um elemento de tensão tal como, por exemplo, uma mola helicoidal 342, que tensiona o prendedor 18 para fora, na direção indicada por seta 340. [00146] O prendedor 18 da montagem 320 é configurado para prender e reter uma semente 12. Na modalidade ilustrativa, o prendedor 18 inclui um corpo cilíndrico 350 que é seguro na extremidade distai 336 do mecanismo de suspensão 326. O corpo 350 é formado de um material elastomérico tal como, por exemplo, Viton, que é comercialmente disponível de DuPont Corporation. Deve ser apreciado que em outras modalidades outros materiais elastoméricos podem ser u-sados. O corpo 350 inclui uma sanfona, que provê o corpo 350 com flexibilidade limitada. O corpo 350 também tem capacidade de alta temperatura para permitir esterilização do prendedor 18. Na modalida- de ilustrativa, a capacidade de temperatura é de 446 graus Fahrenheit. Deve ser apreciado que em outras modalidades outros materiais elas-toméricos podem ser usados. [00147] A montagem de prendedor 320 é configurada para prender e reter a semente 12 via vácuo. Para assim fazer, o prendedor 18 inclui uma passagem oca 352 que se estende longitudinalmente através do corpo 350 ao longo de um eixo 358. A passagem 352 está conectada a passagens 354 definidas no mecanismo de suspensão 326 e o corpo 322 da montagem de prendedor 320 e uma fonte de pressão negativa 356. A fonte de pressão negativa 356 é ilustrativamente realizada como uma bomba e está eletricamente acoplada ao controlador 400. O controlador 400 pode operar a fonte 356 para obtenção de vácuo através de passagens 352, 354 e segurar uma semente 12 no prendedor 18. Na modalidade ilustrativa, o prendedor 18 tem um raio de menos que cinquenta por cento do comprimento médio de uma semente 12, que pode variar dependendo de, por exemplo, particulares espécies da semente 12. [00148] Como mostrado na Figura 13, a montagem de prendedor 320 também inclui uma cobertura secundária 360 que é segura para o corpo 350. A cobertura secundária 360 é projetada para evitar que luz direta entre no domo iluminado 54 durante formação de imagem de semente 12. A cobertura 360 inclui uma almofada de fundo 362 formada de um material de espuma negra e uma almofada superior 364 que é formada de feltro negro. Na modalidade ilustrativa, a cobertura 360 é segura no disco distai 332 via adesivo. Deve ser apreciado que em outras modalidades a cobertura 360 pode ser segura com fixadores tais como parafusos ou trincos. A cobertura 360 tem um diâmetro de aproximadamente 3,5 polegadas, que é suficiente para encerrar abertura central 108 da cobertura 90 do domo 54. [00149] Referindo-se agora a Figura 14, o sistema 10 inclui um con- trolador eletrônico 400. O controlador 400 é, em essência, o computador mestre responsável por interpretar sinais elétricos enviados por sensores associados com o sistema 10 e para ativação ou energiza-ção de componentes controlados eletronicamente associados com o sistema 10. Por exemplo, o controlador eletrônico 400 é configurado para controlar a operação das câmeras 52, 56, 58, 312, luz de domo 78, braços robóticos 16, estágios de acionamento 194, 210, e assim por diante. Embora o controlador eletrônico 400 seja mostrado como uma unidade simples na Figura 14, o controlador 400 pode incluir um número de controladores individuais para os vários componentes assim como um computador central que envia e recebe sinais dos vários controladores individuais. O controlador eletrônico 400 também determina quando várias operações do sistema 10 devem ser realizadas. Como será descrito em mais detalhes abaixo, o controlador eletrônico 400 é operável para controlar os componentes do sistema 10 de modo que o sistema 10 seleciona e processa sementes de soja 12 para uso em protocolos transgênicos. [00150] Para assim fazer, o controlador eletrônico 400 inclui um número de componentes eletrônicos comumente associados com unidades eletrônicas utilizadas no controle de sistemas eletromecânicos. Por exemplo, o controlador eletrônico 400 pode incluir, entre outros componentes costumeiramente incluídos em tais dispositivos, um processador tal como um microprocessador 402 e um dispositivo de memória 404 tal como um dispositivo de memória de somente leitura pro-gramável ("PROM") incluindo PROMs que podem ser apagados (E-PROM’s ou EEPROM’s). O dispositivo de memória 404 é provido para estocar, entre outras coisas, instruções na forma de, por exemplo, uma rotina (ou rotinas) de suporte lógico que, quando executada pelo microprocessador 402, permite que o controlador eletrônico 400 controle operação do sistema 10. [00151] O controlador eletrônico 400 também inclui um circuito de interface análogo 406. O circuito de interface análogo 406 converte os sinais de saída dos vários componentes em sinais que são apropriados para apresentação para uma entrada do microprocessador 402. Em particular, o circuito de interface análogo 406, através de uso de um conversor análogo-para-digital (A/D) (não mostrado) ou semelhante, converte os sinais análogos gerados pelos sensores em sinais digitais para uso pelo microprocessador 402. Deve ser apreciado que o conversor A/D pode ser realizado como um dispositivo discreto ou número de dispositivos, ou pode ser integrado no microprocessador 402. Também deve ser apreciado que se qualquer um ou mais dos sensores associados com o sistema 10 gera um sinal de sinal digital, o circuito de interface análoga 406 pode ser desviado. [00152] Similarmente, o circuito de interface análoga 406 converte sinais do microprocessador 402 em sinais de saída que são apropriados para apresentação para os componentes controlados eletricamente associados com o sistema 10 (por exemplo, os braços robóticos 16). Em particular, o circuito de interface análoga 406, através de uso de um conversor digital-para-análogo (D/A) (não mostrado) ou semelhante, converte os sinais digitais gerados pelo microprocessador 402 em sinais análogos para uso pelos componentes controlados eletronicamente associados com o sistema 10. Deve ser apreciado que, similar ao conversor A/D descrito acima, o conversor D/A pode ser realizado como um dispositivo discreto ou um número de dispositivos, ou pode ser integrado no microprocessador 402. Também deve ser apreciado que se qualquer um ou mais dos componentes eletronicamente associados com o sistema 10 operam sobre um sinal de entrada digital, o circuito de interface análoga 406 pode ser desviado. [00153] Assim, o controlador eletrônico 400 pode operar para controlar a operação do sistema 10. Em particular, o controlador eletrônico 400 executa uma rotina incluindo, entre outras coisas, um esquema de controle no qual o controlador eletrônico 400 monitora as saídas para os componentes controlados eletronicamente do sistema 10. Para assim fazer, o controlador eletrônico 400 realiza numerosos cálculos, tanto continuamente como intermitentemente, incluindo procura de valores em tabelas pré-programadas, de modo a executar algoritmos para modalidade de funções tais como energização de braços robóticos 16, ativação de câmeras 52, 56, 58, 312, energização de estágios de acionamento 194, 210, variação de intensidade de luz dos LEDs 78 e painel de LED 50 para aperfeiçoamento de contraste de imagem, e assim por diante. [00154] Em operação, o sistema 10 pode ser operado de acordo com o procedimento exemplar esboçado em Figuras 15-19 para selecionar e processar automaticamente sementes de soja 12 para uso em um protocolo transgênico. Por exemplo, a soja pode ser preparada por partição de cotilédones de uma semente 12 ao longo de hilo para separar os cotilédones. Remoção de uma porção do eixo embriônico deixa parte do eixo ligada aos cotilédones antes de transformação. A remoção do eixo embriônico pode ser feita através de corte de eixo embriônico com o dispositivo de corte 112. Tipicamente, entre V3 e Yz do eixo de embrião é deixado ligado na extremidade nodal do cotilédone. [00155] Como mostrado em Figuras 20-29, o sistema 10 engaja em etapas preliminares para esterilizar os prendedores 18 dos braços robóticos 16, selecionar uma lâmina de corte 170 para a estação de corte 30, e capturar imagens das sementes 12 localizadas nas áreas de liberação 24. A seguir, o sistema 10 opera um dos braços robóticos 16 para retirar uma semente 12 de uma das áreas de liberação 24 e a-vança a semente 12 para a estação de formação de imagem 28, como mostrado em Figuras 27-31. Um número de imagens pode ser capturado pelo sistema de formação de imagem 28, como mostrado em Fi- guras 32-55, antes de semente 12 ser avançada para a estação de corte 30. Como mostrado em Figuras 56-59, a estação de corte 30 pode ser operada para realizar um ou mais cortes na semente 12 para preparar a mesma para transformação. A semente cortada então pode ser avançada para uma das áreas de recepção 26. Um usuário pode então remover a semente do sistema 10 para ainda processamento. O sistema 10 pode engajar em um número de tarefas de limpeza e manutenção antes de retirar e processar uma outra semente 12. [00156] Como mostrado em Figuras 60-62, uma semente de soja 12 inclui um par de cotilédones 412, 414, que são encerrados em um revestimento de semente 416. A semente de soja 12 tem um eixo longitudinal 418, que é definido ao longo de sua dimensão máxima, e se estende através de extremidades longitudinais opostas 420, 422 da semente de soja 12. Como mostrado na Figura 60, o eixo 418 se estende entre os cotilédones 412, 414. [00157] A semente de soja 12 também inclui um hilo 424 posicionado entre as extremidades 420, 422 da semente de soja 12. Na modalidade ilustrativa, o hilo 424 inclui uma seção externa 426 que está posicionada fora do revestimento de semente 416 e em uma seção interna 428 que está posicionada sob o revestimento de semente 416. [00158] Como mostrado em Figuras 60-61, o hilo 424 está localizado dorsalmente acima de cotilédones 412, 414. A seção externa 426 do hilo 424 está posicionada sobre um lado dorsal 430 da semente de soja 12. O hilo 424 também pode ser visto a partir do lado lateral 432 (ver Figura 61) ou o lado mediai 434 (ver Figura 5) da semente de soja 12. Como mostrado em Figura 61, o hilo 424 tem um eixo longitudinal 436 que se estende paralelo ao eixo longitudinal total 418 da semente 12. Como mostrado na Figura 60, o eixo longitudinal 435 está em um plano comum 438 com o eixo 418 da semente 12. [00159] Um eixo embriônico 440 da semente de soja 12 conecta o cotilédone 412 ao cotilédone 414. O eixo embriônico 440 está encerrado com os cotilédones 412, 414 no revestimento de semente 416. Como mostrado na Figura 60, o eixo embriônico 440, como o hilo 424, está centrado sobre o eixo longitudinal 418 da semente de soja 12. Como mostrado na Figura 62, o eixo embriônico 440 se estende de uma ponta 442 posicionada acima de seção interna 428 do hilo 424 para uma base 444 posicionada adjacente à extremidade longitudinal 420 da semente 12. Deve ser apreciado que em outras modalidades o eixo embriônico 440 pode não se sobrepor com o hilo 424 de modo que a ponta de eixo 442 está separada da seção interna 428 do hilo. [00160] Referindo-se à Figura 62, a estrutura interna da semente de soja 12 é mostrada em maiores detalhes. O revestimento de semente 416 inclui uma camada externa fina 450 que circunda os cotilédones 412, 414 e o eixo embriônico 440. A seção interna 428 do hilo 424 está ligada ao lado inferior da camada 450, enquanto a seção externa 426 do hilo 424 está conectada a uma borda 452 da camada exterior 450. O eixo embriônico 440 se estende ao redor de uma porção da circunferência externa da semente 12 a partir de sua ponta 442 para sua base 444 posicionada adjacente à extremidade de semente 420. [00161] Referindo-se agora a Figuras 15-16, um procedimento de operação ilustrativo 1000 para preparação de semente de soja 12 para transformação com o sistema 10 é mostrado. Será apreciado que antes de iniciar o procedimento 1000, o controlador 400 pode calibrar o sistema 10, prover mensagens para o usuário, recuperar entrada de usuário, iniciar mecanismos de segurança (por exemplo, uma cortina de luz), e realizar outras funções de organização. Por exemplo, se já não feito, o controlador 400 pode calibrar o sistema 10 usando qualquer protocolo apropriado para mapear ou de outro modo correlacionar o sistema de coordenadas das várias câmeras 52, 56, 58, 312 de modo que localizações de objetos capturados em imagens possam ser traduzidas para uma localização daquele objeto em relação aos braços 16. Ainda, o controlador 400 pode prover instruções de organização para o usuário sobre um mostrador 460 (por exemplo, para colocar a placa 36 sobre as áreas de liberação 24), recuperar entrada a partir de usuário via um dispositivo de entrada de usuário 462 (por exemplo, uma desejada profundidade de corte do nódulo embriônico das sementes 12, uma profundidade de bissecção das sementes 12, etc.). O dispositivo de entrada de usuário 462 pode ser realizado como qualquer dispositivo integrado ou periférico tal como um teclado, mouse, tela de toque, e/ou outros dispositivos de entrada configurados para desempenharem as funções aqui descritas. [00162] No bloco 1002, o sistema 10 esteriliza os prendedores 18 dos braços robóticos 16. Para assim fazer, o controlador 400 opera cada braço robótico 16 para inserir seu correspondente prendedor 18 em um recipiente cheio com etanol ou uma outra solução esterilizante apropriada. A solução ilustrativamente contém 70% de álcool. O braço robótico 16 pode ser operado para mover o prendedor 18 para cima e para baixo e de lado para lado dentro de etanol por algum período de tempo antes de avançar o prendedor 18 no esterilizador 32, como mostrado na Figura 20. Na modalidade ilustrativa, cada esterilizador 32 é um esterilizador de pérola de vidro seca tal como, por exemplo, um InoTech BioScience Steri 250. O braço robótico 16 pode novamente ser operado para mover o prendedor 18 para cima e para baixo dentro de esterilizador 32 por uns poucos segundos na modalidade ilustrativa. O braço 16 então pode retirar o prendedor 18 do esterilizador 32 de modo que o prendedor 18 seja permitido resfriar. [00163] Devido ao calor gerado pelo esterilizador 32, as sanfonas do prendedor 18 podem se tornar coladas juntas de modo que o desempenho do prendedor 18 pode ser prejudicado. Para separar as sanfonas, o braço robótico 16 então pode mover o prendedor 18 em contato com uma superfície estéril plana, tal como, por exemplo, a superfície superior 130 do bloco de corte 116, como mostrado em Figura 21. O controlador 400 então pode ativar a fonte de pressão negativa 356 para selar o prendedor 18 no bloco de corte 116. Como mostrado em Figuras 22-23, o prendedor 18 é movido afastado do bloco de corte 116 em incrementos de 1 mm até a sucção ser quebrada. [00164] Retornando para Figura 15, o procedimento 1000 então pode avançar para bloco 1004. No bloco 1004, uma lâmina de corte 170 é selecionada e recuperada da bandeja 34. Para assim fazer, o controlador 400 opera a câmera 312 para capturar imagens das lâminas 170 na bandeja 34. Uma tal imagem 500 é mostrada em Figura 24. Como mostrado em Figuras 24-25, as lâminas 170 podem ser posicionadas em localizações e orientações arbitrárias em relação umas às outras dentro de bandeja 34. O controlador 400 pode processar a imagem capturada 500 para identificar a localização 516 de uma das lâminas 170 na bandeja 34, a qual pode ser refletida por uma imagem analisada 518 como mostrado na Figura 25. [00165] Por exemplo, na modalidade ilustrativa, o controlador 400 utiliza uma função de identificação de objeto geométrico do pacote de suporte lógico incluído com os braços articulados de seis eixos Epson model C3. Em particular, uma imagem de referência de lâmina (não mostrada) carregada pelo usuário e estocada no dispositivo de memória 404 do controlador 400 é comparada à imagem capturada 500 das lâminas 170 para identificar um ajuste 502. A função de identificação de objeto geométrico emprega uma abordagem de algoritmo que identifica ajustes para uma imagem referência (isto é, um modelo objeto) através de uso de características geométricas baseadas em bordas. Ainda, a função de identificação de objeto geométrico inclui vários parâmetros tais como uma imagem referência para ser usada para comparação a uma outra imagem e um nível de aceitação ou tolerância requerido para o ajuste 502. O nível de aceitação corresponde com uma probabilidade de um ajuste 502 e pode, sem perda de generalidade, ser aqui considerado como um valor normalizado entre 0 e 1. Da mesma maneira, se o nível de aceitação é fixado para 0,5, somente aqueles objetos na imagem analisada tendo pelo menos uma probabilidade de cinquenta por cento de um ajuste 502 com a imagem referência baseada em um apropriado algoritmo de formação de imagem serão identificados pelo controlador 400. Em uma modalidade específica, o nível de aceitação pode corresponder com uma porcentagem de uma imagem referência que tem de ser identificada em uma região contínua de uma imagem analisada para constituir um ajuste 502. [00166] Na modalidade ilustrativa, o controlador 400 analisa a imagem capturada 500 usando o algoritmo de emparelhamento, a imagem referência de lâmina, e um nível de aceitação normalizado de 0,4 (isto é, 400 de 1000) para determinar se existem quaisquer lâminas 170 sobre a bandeja 34. Uma assunção é feita de se quaisquer lâminas 170 estão sobre a bandeja 34, mesmo se as lâminas 170 estão se sobrepondo, de modo que um nível de aceitação deve retornar as localizações identificadas daquelas lâminas 170 sobre a bandeja 34. Como tal, em uma outra modalidade, um diferente nível de aceitação pode ser usado. Se nenhuma lâmina 170 é identificada, o controlador 400 determina que nenhuma lâmina 170 está localizada sobre a bandeja 34 e processa o erro. Por exemplo, o controlador 400 pode instruir o usuário do sistema 10 via um mostrador 460 para colocar adicionais lâminas 170 sobre a bandeja 34 ou de outro modo remediar o erro. [00167] Se o controlador 400 determina que pelo menos uma lâmina 170 está localizada sobre a bandeja 34, o controlador 400 analisa a imagem capturada 500 novamente com o nível de aceitação fixado para um maior valor limite tal como 0,95 (isto é, 950 de 1000) para i-dentificar uma lâmina 170 que não se sobrepõe com uma outra lâmina 170 sobre a bandeja 34. Se pelo menos uma lâmina não se sobrepondo 170 é identificada, o controlador 400 seleciona esta lâmina 170 para uso. Entretanto, se lâminas não se sobrepondo 170 são identificadas, o controlador 400 executa um protocolo para separar as lâminas em sobreposição 170. [00168] Assim fazendo, o controlador 400 identifica a localização de uma lâmina 170 que se sobrepõe com uma outra lâmina 170 sobre a bandeja 34. Por exemplo, o controlador 400 pode usar as localizações de imagens identificadas com o nível de aceitação normalizado fixado em 0,4, se salvado, ou similarmente analisar a imagem 500. Quando o grupo de lâminas 170 foi identificado, o controlador 400 determina o centro geométrico do grupo usando um apropriado algoritmo de formação de imagem (por exemplo, através de detecção de um centro de massa do grupo) e instrui o correspondente braço robótico 16 para mover a montagem de prendedor 320 em posição para prender o grupo de lâminas 170 no centro de massa identificado. [00169] Para prender um objeto a partir da bandeja 34 ou placa 36, a montagem de prendedor 320 é posicionada acima de uma localização ou ponto de prendedor 504 do objeto de modo que a passagem oca 352 da montagem de prendedor está aproximadamente colinear com o ponto 504. A montagem de prendedor 320 é então avançada descendentemente na direção de objeto até o prendedor 18 estar em inteiro contato com a superfície externa do objeto. Como descrito acima, o mecanismo de suspensão 326 opera para evitar que o objeto seja triturado enquanto assegurando que o prendedor 18 está em total contato com a superfície de objeto para prover limitada perda de sucção. A fonte de pressão negativa 356 então pode ser ativada para segurar o objeto para o prendedor 18. [00170] Similarmente, se não existem lâminas em sobreposição, a montagem de prendedor 320 pode prender um grupo de lâminas 170 no centro de massa identificado. O controlador 400 então pode operar o braço 16 para mover a montagem de prendedor 320 verticalmente uma curta distância (por exemplo, uma polegada) acima da superfície da bandeja 34 e uma curta distância horizontalmente mas ainda dentro de perímetro da bandeja 34. O controlador 400 então pode desativar a fonte de pressão negativa 356 para cair o grupo de lâminas 170 de volta sobre a bandeja 34. Será apreciado que uma ou mais das lâminas 170 dentro do grupo podem cair durante transporte. O controlador 400 opera a câmera 312 para capturar uma outra imagem das lâminas 170 na bandeja 34 e analisa a nova imagem similarmente àquela descrita acima para identificar uma lâmina não sobreposta 170. Se nenhuma lâmina sobreposta 170 é identificada, o controlador 400 pode novamente instruir a montagem de prendedor 320 para prender um grupo de lâminas 170 e cair as lâminas 170 sobre uma outra localização dentro de bandeja 34. O controlador 400 pode continuar a repetir a rotina até uma lâmina não sobrepondo 170 ser identificada selecionada para uso. [00171] Em uma outra modalidade, o controlador 400 pode implementar outros procedimentos para separação de lâminas 170 em sobreposição e identificação de uma particular lâmina 170 para seleção. Ainda. O controlador 400 pode utilizar quaisquer algoritmos e técnicas de processamento de imagem apropriadas para identificar as localizações das lâminas 170 na bandeja 34. Por exemplo, o controlador 400 pode utilizar algoritmos de detecção de característica, técnicas, e filtros tais como Características Robustas de Aceleração (SURF), Transformação de Característica Invariante - Escala (SIFT), Placas Orientadas Escala Múltipla (MOPS), Canny, operadores de gradiente de imagem, e filtros Sobel para identificar características (por exemplo, pontos de interesse tais como cantos, bordas, pontos, etc.) da imagem 500 e a imagem de referência de lâmina. Em algumas modalidades, o controlador 400 pode utilizar algoritmos de ajuste de característica tal como o algoritmo de Consenso de Amostra Randômica (RANSAC) para determinar se quaisquer características identificadas na imagem 500 e a imagem referência de lâmina correspondem umas com as outras e, se assim, as correspondentes localizações daquelas características. Adicionalmente ou alternativamente, o controlador 400 pode utilizar algoritmos de segmentação de imagem (por exemplo, segmentação pirâmide, algoritmos de linha divisória, etc.) para identificação de objetos em uma imagem. Será apreciado que, dependendo da particular modalidade, o controlador 400 pode utilizar qualquer um ou mais dos algoritmos descritos acima durante as análises de imagens capturadas. [00172] Após o controlador 400 ter identificado uma lâmina 170, o controlador 400 usa características de lâminas tais como, por exemplo, os orifícios de montagem 264 da lâmina 170 para localizar a borda de corte 262 da lâmina. O controlador 400 pode então calcular o ângulo de rotação da lâmina 170 com relação à montagem de prendedor 320 e calcular o correto ponto de posição 504 sobre a lâmina para ligação do prendedor 18. A montagem de prendedor 320 prende a lâmina no ponto 504 em uma maneira similar àquela descrita acima. [00173] Retornando para Figura 15, o procedimento 1000 avança para bloco 1006 uma vez o prendedor 18 tenha recolhido uma lâmina 170. Em bloco 1006, o controlador 400 opera o braço robótico 16 e o dispositivo de corte 112 para segurar a lâmina de corte 170 no dispositivo de corte 112. Para assim fazer, o controlador 400 ativa o braço robótico 16 para mover a lâmina de corte 170 para a estação de corte 30 e posicionar a lâmina de corte 170 acima de mordedores 244, 246 do dispositivo de corte 112. Para posicionar a lâmina de corte 170 sobre os mordedores 244, 246, o braço robótico 16 pode ser movido em um movimento circular para alinhar os orifícios de montagem oblongos 264 da lâmina 170 com as linguetas 272 dos mordentes 244, 246. As bordas chanfradas 282 das linguetas externas 278 auxiliam em guiar a lâmina 170 sobre as linguetas 272. Quando a lâmina 170 está posicionada sobre as linguetas 272, o prendedor 18 é movido descendentemente, fazendo com que a lâmina 170 seja levemente defletida. Como mostrado na Figura 26, o controlador 400 então pode operar os mor-dedores 244, 246 para segurar a lâmina 170 no dispositivo de corte 112. Uma câmera (não mostrada) pode ser usada para capturar imagens da lâmina 170 posicionada sobre o dispositivo de corte 112, e o controlador 400 pode usar técnicas de processamento de imagem similares àquelas descritas acima para confirmar que a lâmina 170 está adequadamente posicionada sobre os mordentes 244, 246. [00174] Com a lâmina 170 posicionada sobre os mordentes 244, 246, o controlador 400 pode operar a fonte de ar comprimido 256 para mover os mordentes 244, 246 para fora ao longo de canal 252 do corpo alongado 240. Quando os mordentes 244, 246 são avançados para fora, porções da lâmina de corte 170 são avançadas nas fendas 276 formadas na base das linguetas 272, pelo que segurando a lâmina de corte 170 nos mordentes 244, 246. O controlador 400 pode desativar a fonte de vácuo 356 para liberar a lâmina de corte 170 do prendedor 18 e operar o braço robótico 16 para mover o prendedor 18 fora da estação de corte 30. [00175] Retornando para Figura 15, o procedimento 1000 avança para bloco 1008 onde o controlador 400 opera a câmera 52 para capturar imagens das sementes 12 sobre uma placa 36 posicionada na correspondente área de liberação 24. Uma tal imagem 510 é mostrada na Figura 27. Como mostrado na Figura 27 e similar àquela descrita acima com relação às lâminas 170 na bandeja 34, as sementes 12 podem ser arbitrariamente posicionadas em relação umas às outras dentro de placa 36. [00176] No bloco 1010, o controlador 400 pode processar a imagem capturada 510 para determinar a localização de uma das sementes 12 sobre a placa 36 para seleção. Para assim fazer, o controlador 400 pode analisar a imagem capturada 510 usando um algoritmo de ajuste (por exemplo, a função de identificação de objeto geométrico descrita acima) para comparar uma imagem referência 512 de uma semente 12 estando sobre seu lado, como mostrado em Figura 28, à imagem capturada 510. Na modalidade ilustrativa, o controlador 400 assume que o usuário do sistema 10 colocou cada uma das sementes 12 sobre seu lado dentro de placa 36 em uma única camada. Da mesma maneira, há uma alta probabilidade de detecção de um ajuste 522. Entretanto, em outras modalidades, o controlador 400 pode não fazer uma tal assunção; antes, o controlador 400 pode, por exemplo, determinar quais sementes 12, se alguma, não estão propriamente orientadas e ignorar aquelas sementes 12. O sistema 10 pode gerar um aviso ou instruir o usuário para remediar a situação (por exemplo, via o mostrador 460), ou manusear de outro modo o erro. Em outras modalidades, o controlador 400 pode usar detecção de ponto ou outros algoritmos de análise de imagem para determinar a localização das sementes 12 sobre a placa 36. [00177] Em qualquer caso, o controlador 400 determina as localizações 520 de uma ou mais sementes 12 sobre a placa 36, que podem ser refletidas por uma imagem analisada 514 como mostrado em Figura 29. Ainda, em algumas modalidades, o controlador 400 determina um ângulo de rotação da semente(s) identificada 12 sobre a placa 36 em relação à semente 12 mostrada na imagem referência 512. Baseado nesta informação, o controlador 400 pode determinar uma quantidade através da qual girar o prendedor 18 para colocar a semente segura 12 em uma orientação pré-definida (por exemplo, ângulo de zero grau com relação ao sistema de coordenadas do braço robótico 16) sobre o prendedor 18. Assim fazendo, o controlador 400 pode ser capaz de identificar o hilo e economizar tempo de processamento. [00178] Retornando para Figura 15, o procedimento 1000 avança para bloco 1012. No bloco 1012, o controlador 400 identifica e seleciona (por exemplo, arbitrária ou algoritmicamente) uma das sementes para corte e bissecção pelo sistema 10. Na modalidade ilustrativa, o controlador 400 identifica o centro de massa da semente 12 selecionada e uso este como o ponto 504 para ligar o prendedor 18 como mostrado na Figura 30. No bloco 1014, a montagem de prendedor 320 prende a semente 12 selecionada em seu centro de massa. Para assim fazer, a montagem de prendedor 320 é posicionada acima de centro de massa (isto é, o ponto 504) de modo que a passagem oca 352 da montagem de prendedor está aproximadamente colinear com o ponto 504. A montagem de prendedor 320 é então avançada para baixo na direção de semente selecionada até o prendedor 18 estar em total contato com a superfície externa da semente. Como descrito acima, o mecanismo de suspensão 326 opera para evitar que a semente seja triturada enquanto assegurando que o prendedor 18 esteja em total contato com a superfície de semente para prover limitada perda de sucção. A fonte de pressão negativa 356 então pode ser ativada para segurar a semente no prendedor 18. O procedimento 1000 então pode avançar para bloco 1016 onde o braço robótico 16 move a semente presa 12 através de abertura central 108 na cobertura 90 e na câmara 62 do domo iluminado 54, como mostrado na Figura 31. Na modalidade ilustrativa, a semente 12 presa é posicionada dentro de câmara 62 em uma localização que está dentro dos campos de visão de cada uma das câmeras 56, 58 (por exemplo, um ponto de interseção dos eixos óticos 80, 82). Por exemplo, em algumas modalidades, a semente 12 presa é posicionada pelo menos em parte dentro de plano focal de cada uma das câmeras 56, 58. [00179] Quando a semente 12 está posicionada na câmara 62 do domo iluminado 54, o procedimento avança para bloco 1018, como mostrado na Figura 15. No bloco 1018, o controlador 400 determina as próprias orientações da semente 12 presa para corte e bissecção de semente 12 com o dispositivo de corte 112. Ou seja, o controlador 400 determina como a semente 12 está posicionada em relação ao pren-dedor 18 de modo que o braço robótico 16 pode posicionar propriamente a semente 12 sobre o bloco de corte 116 para cortar e bissectar o embrião da semente 12. Para assim fazer, um procedimento de operação ilustrativo 1200, como mostrado em Figura 17, pode ser usado. Embora o procedimento 1200 seja aqui descrito com relação a análise de ainda várias imagens em uma maneira linear, será apreciado que, em algumas modalidades, o controlador 400 pode realizar múltiplas análises de imagens em paralelo ou análise de vídeo contínua, por e-xemplo. [00180] O procedimento 1200 pode começar com bloco 1202 onde o controlador 400 opera a câmera 58 para capturar uma imagem 530 da semente 12 presa a partir de uma perspectiva lateral. Em bloco 1204, o controlador 400 analisa a imagem 530 para determinar se um hilo 424 da semente 12 é visível sobre a semente 12. Ou seja, o controlador 400 determina se o hilo 424 (ver Figura 32) está dentro de um campo de visão da câmera 58. Para assim fazer, o controlador 400 pode utilizar quaisquer algoritmos de processamento de imagem apropriados tais como aqueles aqui descritos. Por exemplo, na modalidade ilustrativa, o controlador 400 utiliza um modelo de correlação que usa sombras (por exemplo, intensidade de pixel em escala cinza) para modelar a semente 12 e identificar um ajuste 534, se algum, entre a semente 12 e uma imagem referência 536 de um hilo de semente como mostrado em Figura 32. Em particular, o modelo de correlação realiza um ajuste de pixel-para-pixel da imagem referência 536 para a i- magem capturada 530. [00181] No bloco 1206, o controlador 400 determina se o hilo 424 da semente 12 está dentro do campo de visão da câmera 58. Se assim, o procedimento 1200 avança para bloco 1210. Entretanto, se o controlador 400 determina que o hilo 424 não está dentro de campo de visão da câmera 58, o procedimento avança para bloco 1208. [00182] No bloco 1208, o controlador 400 pode reorientar a semente 12 de modo que o hilo esteja dentro do campo de visão da câmera 58. Em particular, o controlador 400 opera o braço robótico 16 para girar a semente 12 sobre o eixo 358 do prendedor 18 até o hilo 424 estar dentro do campo de visão da câmera 58. Em algumas modalidades, o braço robótico 16 gira a semente 12 através de um ângulo incrementai, a câmera 58 captura uma nova imagem da semente 12 presa, e o controlador 400 analisa a nova imagem para determinar se o hilo 424 está agora dentro do campo de visão da câmera 58. Se não, a rotina pode ser repetida até o hilo 424 estar dentro do campo de visão da câmera 58. Em uma modalidade, o braço robótico 16 pode primeiro girar a semente 12 por um ângulo de 180 graus para acelerar o processo de localização de hilo 424. Uma vez o hilo 424 seja determinado estar dentro do campo de visão da câmera 58, o procedimento 1200 pode avançar para bloco 1210. [00183] No bloco 1210, o controlador 400 opera a câmera 56 para capturar uma imagem 540 da semente 12 presa a partir de uma perspectiva de fundo como mostrado em Figura 33. O procedimento 1200 então avança para bloco 1212 de Figura 18. No bloco 1212, o controlador 400 analisa a imagem capturada 540 para identificar um eixo longitudinal 542 (isto é, um eixo principal) da semente 12 na imagem 540. Na modalidade ilustrativa, o controlador 400 utiliza um algoritmo de detecção de ponto para localizar a semente 12 na imagem capturada 540 e determina os eixos principais (isto é, o eixo maior e os eixos menores) da semente 12. Por exemplo, o algoritmo de detecção de ponto pode identificar a semente 12 na imagem capturada 540 como um ponto, determinar o centro de massa e bordas daquele ponto, e aproximar os eixos maior e menor baseado naquela informação. [00184] Será apreciado que o particular algoritmo de detecção de ponto utilizado pode variar dependendo da particular modalidade. Por exemplo, na modalidade ilustrativa, o controlador 400 usa algoritmos de detecção de ponto do pacote de suporte lógico incluído com os braços articulados de seis eixos Epson model C3. Em algumas modalidades, os algoritmos de detecção de ponto podem ser baseados em Difference of Gaussian (DoG), Laplaciano f Gaussian (LoG), Hessian determinants, e/ou outros operadores. Em uma modalidade, o controlador 400 pode utilizar um ou mais dos algoritmos de detecção de ponto descritos em, por exemplo, Lindeberg, Detecting Salient Blob-Like Image Structures and Their Scales with a Scale-Space Primai Sketch: A Method for Focus-of-Attention, 11(3) International Journal of Computer Vision, 183-318 (1993). Ainda, em algumas modalidades, o controlador 400 pode desenhar uma borda retangular 548 ao redor de semente 12 (ou outros objetos) em uma versão processada da imagem capturada 540 para indicar a localização da semente 12 identificada (ou outros objetos). Em outras modalidades, o controlador 400 pode utilizar outros algoritmos de análise de imagem (por exemplo, segmentação de imagem) para identificar a semente 12 e/ou o eixo longitudinal 542. [00185] O controlador 400 ainda determina um ângulo 544 de rotação do eixo principal ou longitudinal 542 da semente 12 em relação a um eixo horizontal 546 ou outra linha horizontal 554 da imagem capturada 540. Em outras palavras, o ângulo 544 definido entre o eixo longitudinal 542 e o eixo horizontal 546 ou outra linha horizontal 554 é determinado. Na modalidade ilustrativa, a câmera 56 é configurada para capturar imagens retilíneas; como tal, o eixo horizontal 546 da imagem capturada 540 pode ser considerado paralelo a uma borda da câmera 56. [00186] Como mostrado na Figura 34, o braço robótico 16 é capaz de reorientar a semente 12 presa dentro de domo 54 iluminado. Por exemplo, dependendo da reorientação necessária, o braço robótico 16 pode mudar a orientação da semente 12 através de rotação e/ou translação de semente 12. Da mesma maneira, no bloco 1214 de Figura 18, o controlador 400 opera o braço robótico 16 para orientar a semente 12 de modo que o eixo longitudinal 542 seja paralelo ao eixo horizontal 546 como mostrado na Figura 35. Em particular, o braço robótico 16 gira a semente 12 ao redor de eixo 358. Em algumas modalidades, o controlador 400 pode não requerer preciso paralelismo, mas pode estabelecer uma tolerância para o ângulo 544. Em algumas modalidades, a tolerância pode ser menos que ou igual a 1,0 grau. Em outras modalidades, a tolerância pode ser menos que ou igual a 0,5 grau. Ainda em outras modalidades, a tolerância pode ser menos que ou igual a 0,3 grau para o ângulo 544. Deve ser apreciado que tolerâncias similares podem ser estabelecidas para quaisquer das medições aqui descritas. Como indicado acima, a câmera 56 e o braço robótico 16 são calibrados de modo que seus sistemas de coordenadas sejam mapeados um pelo outro, assim orientando a semente 12 em uma maneira que alinha efetivamente o eixo longitudinal 542 da semente 12 com um eixo do sistema de coordenadas de braço robótico. [00187] Retornando para Figura 18, o procedimento 1200 pode a-vançar para bloco 1216 onde o controlador 400 opera a câmera 58 para capturar uma imagem 550 da semente 12 presa. Como mostrado na Figura 36, a imagem 550 é uma vista em elevação lateral da semente a partir de perspectiva da câmera 58. A imagem 550 pode ser analisada no bloco 1218 para identificar a semente 12 presa e um eixo longi- tudinal 552 da semente 12. Será apreciado que os eixos longitudinais 552, 578 podem ou não ser coincidentes um com outro devido à forma irregular da semente 12. O controlador 400 pode utilizar um algoritmo de detecção de ponto para identificar uma localização 556 da semente 12 e/ou localizar o eixo longitudinal 552 na imagem capturada 550 em uma maneira similar àquela descrita acima com relação à análise da imagem capturada 540. [00188] Na modalidade ilustrativa, o controlador 400 identifica uma fatia vertical esquerda 560 ou seção transversa da semente 12 em uma extremidade longitudinal esquerda 562 da semente 12 e uma fatia vertical direita 564 ou seção transversa da semente 12 em uma extremidade longitudinal direita 566 da semente 12 na imagem capturada 550. Como mostrado na Figura 37, cada uma das fatias verticais 560, 564 é de pelo menos um pixel em largura. Na modalidade ilustrativa, a largura das fatias é de 25 pixels, mas a largura pode variar em outras modalidades. O controlador 400 determina um centro de massa 570 da fatia vertical esquerda 560 da semente 12 e um centro de massa 572 da fatia vertical direita 564 da semente 12. O eixo longitudinal 552 da semente 12 na imagem capturada 550 é definido como a linha interceptando ambos centros de massa 570, 572. Em outras palavras, o eixo longitudinal 552 corre através de centros de massa das extremidades longitudinais 562, 566 da semente 12. O controlador 400 ainda determina um ângulo 574 do eixo longitudinal 552 em relação a um eixo horizontal 576 ou outra linha horizontal 578 da imagem capturada 550. [00189] O procedimento 1200 pode avançar para bloco 1220 onde a semente 12 é reorientada. Em particular, o controlador 400 opera o braço robótico 16 para orientar a semente 12 de modo que o eixo longitudinal 552 seja paralelo ao eixo horizontal 576 como mostrado em Figura 38. Especificamente, o braço robótico 16 gira a semente 12 com relação à imagem capturada 550 até o eixo longitudinal 552 ser paralelo ao eixo horizontal 576 (por exemplo, sujeito a um nível de tolerância tal como dentro de um grau de paralelismo). Quando a semente 12 está propriamente orientada, o procedimento 1200 continua para bloco 1222. [00190] No bloco 1222, o controlador 400 opera a câmera 58 para capturar uma outra imagem 580 da semente 12 presa a partir de uma elevação lateral (isto é, o campo de visão da câmera 58), como mostrado na Figura 39. A imagem 580 é analisada no bloco 1224 para i-dentificar a semente 12 presa e uma localização 596 do hilo 424 da semente 12 em relação a um centro de massa ou eixo longitudinal da semente 12. Na modalidade ilustrativa, o controlador 400 utiliza detecção de ponto para determinar a localização 598 da semente 12 na i-magem capturada 580. Adicionalmente, o controlador 400 utiliza um algoritmo apropriado para determinar a localização do hilo 424 sobre a semente 12 na imagem capturada 580. Por exemplo, o controlador 400 pode determinar a localização 596 do hilo 424 usando a imagem referência 536 de um hilo (ver Figura 32) e/ou algoritmos de ajuste de característica de imagem como descrito acima. O controlador 400 i-dentifica uma extremidade longitudinal 582 (por exemplo, tanto a extremidade esquerda como direita) da semente 12 e uma fatia vertical 584 da extremidade longitudinal 582 da semente 12 em uma maneira similar àquela descrita acima. Como mostrado na Figura 40, o controlador 400 identifica um centro de massa 586 da fatia vertical 584 da semente 12 e um centro de massa 588 do hilo 424 e desenha uma linha virtual 590 entre os centros de massa 586, 588. O controlador 400 ainda determina um ângulo 592 da linha 590 em relação a um eixo horizontal 594 da imagem capturada 580 ou o eixo longitudinal 552 da semente 12. [00191] Retornando para Figura 18, o procedimento 1200 avança para bloco 1226 onde o controlador 400 opera o braço robótico 16 pa- ra orientar a semente 12 para alinhar o centro de massa 588 do hilo 424 com o eixo longitudinal 552 da semente 12 como mostrado na Figura 41. Em particular, o braço robótico 16 gira a semente 12 na direção ou afastando da câmera 58 até a linha 590 entre os centros de massa 586, 588 ser paralela ao eixo horizontal 594 da imagem capturada 580. Naquele ponto, a linha 590 corresponde ao eixo longitudinal 436 do hilo 424 de modo que o plano de semente 438 definido pelo eixo longitudinal 436 do hilo 424 e o eixo longitudinal 436 da semente 12 é alinhado com um plano definido do sistema de coordenadas do braço robótico 16. [00192] O procedimento 1200 então pode avançar para bloco 1228 de Figura 19. No bloco 1228, o controlador 400 opera a câmera 58 para capturar imagens da semente 12 presa a partir de uma elevação lateral. Tais imagens 600 são mostradas em Figuras 43-48. Retornando para Figura 19, em bloco 1230, o controlador 400 analisa a imagem capturada 600 para determinar a localização do eixo embriônico 440 da semente 12. O controlador 400 pode usar qualquer algoritmo apropriado para assim fazer. [00193] Por exemplo, na modalidade ilustrativa, o controlador 400 pode utilizar uma imagem referência 612 de um eixo embriônico, como mostrado em Figura 42, em conjunção com a função de identificação de objeto geométrico e/ou modelo de correlação descrito acima para identificar o eixo embriônico 440. Será apreciado que o controlador 400 identificou um ajuste 602 para o eixo embriônico 440 em cada uma de Figuras 46-48 como mostrado. Entretanto, o controlador 400 falhou para identificar o eixo embriônico 440 em cada uma das Figuras 43-45, porque uma significante porção do eixo embriônico 440 não está dentro de campo de visão da câmera 58. Naquelas circunstâncias, o controlador 400 opera o braço robótico 16 para girar a semente 12 até o eixo embriônico 440 estar dentro de campo de visão da câmera 58 e detectado pelo controlador 400. [00194] Retornando para Figura 19, o procedimento 1200 avança para bloco 1232 onde o controlador 400 determina uma localização na qual cortar o eixo embriônico 440 da semente 12. Para assim fazer, o controlador 400 determina a localização 708 da semente 12, a localização 602 do eixo embriônico 440, e a localização 710 do hilo 424 da semente 12 na imagem capturada 600 ou uma nova imagem capturada pela câmera 58 como mostrado em Figuras 49-52. Em particular, o controlador 400 identifica uma borda 620 do hilo 424 mais próxima de eixo embriônico 440 e uma borda 622 da semente 12 sobre o mesmo lado como o eixo embriônico 440 como mostrado na Figura 51. Ainda, na modalidade ilustrativa, o controlador 400 determina uma seção transversa vertical 624 a meio caminho entre as bordas 620, 622. A seção transversa vertical 624 corresponde com a localização na qual o sistema 10 é para cortar o eixo embriônico 440 da semente 12. Em outras modalidades, o controlador 400 pode identificar um outro ponto que não o ponto médio entre as bordas 620, 622 (por exemplo, baseado em entrada de usuário). [00195] Como indicado acima, o controlador 400 calibrou o sistema 10 de modo que o sistema de coordenadas para o braço robótico 16 e o sistema de coordenadas da câmera 58 são mapeados um para o outro. Devido ao sistema de coordenadas do braço robótico 16 ser conhecido, o controlador 400 conhece a localização de um centro 626 do prendedor 18 com relação à imagem capturada 600. O controlador 400 também conhece a correspondência entre distância física no sistema de coordenadas do braço robótico 16 (por exemplo, em milímetros) e distância no sistema de coordenadas da câmera 58 (por exemplo, em pixels). Esta informação é usada para determinar uma distância horizontal 628 entre o centro 626 e a seção transversa vertical 624 na i-magem capturada 600 como mostrado em Figura 52. O controlador 400 ainda calcula uma distância do corte embriônico em relação ao centro 626 do prendedor 18. [00196] Retornando para Figura 19, no bloco 1234, o controlador 400 determina a posição na qual colocar a semente 12 presa sobre o bloco de corte 116 da estação de corte 30 para ser preparada e bis-sectada pela lâmina de corte 170. Para assim fazer, o controlador 400 opera a câmera 56 para capturar uma imagem 640 da semente 12 a partir de uma perspectiva de fundo. Como indicado acima, o mapeamento entre os sistemas de coordenadas do braço robótico 16 e a câmera 56 é conhecido, assim um ponto 642 projetado ao longo de eixo de prendedor 358 para a imagem capturada 640 pode ser determinado. O controlador 400 ainda analisa a imagem capturada 640 para i-dentificar uma borda traseira 644 da semente 12 (isto é, oposta a hilo 424 e o eixo embriônico 440) e uma distância 646 entre o ponto 642 e a borda traseira 644 como mostrado na Figura 53. Devido ao controlador 400 ter a localização da parede frontal 154 do bloco de corte 116 estocada em memória, o controlador 400 é capaz de posicionar adequadamente a semente 12 sobre o bloco de corte 116. Em particular, o controlador 400 opera o braço robótico 16 para posicionar a semente 12 sobre flange 124 e com o centro do prendedor 18 definido pelo eixo de prendedor 358 posicionado na distância determinada 646 afastado da parede frontal 154. [00197] Retornando para Figura 19, no bloco 1236, o controlador 400 determina a profundidade do corte e/ou corte de bissecção e o posicionamento da lâmina 170 para corte de semente 12. Como indicado acima, o controlador 400 determinou previamente um ponto no qual cortar o eixo embriônico (isto é, a seção transversa vertical 624 como mostrado na Figura 52). Na modalidade ilustrativa, o controlador 400 mapeia a seção transversa vertical 624 para uma localização correspondente 650 sobre a imagem capturada 640, que foi tomada de uma perspectiva diferente, em virtude dos sistemas de coordenadas conhecidos de cada uma das câmeras 56, 58. Ainda, o controlador 400 determina uma largura 652 da semente 12 na correspondente localização 650 como mostrado na Figura 54. O controlador 400 também identifica a localização de uma borda traseira 644 da semente 12. Baseado nesta informação e a desejada profundidade do corte e/ou corte de bissecção (por exemplo, a partir de entradas de usuário), o controlador 400 é capaz de determinar a distância para mover a lâmina de corte 170 na direção de parede frontal 154 quando do corte e/ou bissecção de eixo embriônico 440. [00198] O controlador 400 também determina o apropriado posicionamento da lâmina de corte 170 para a bissecção da semente 12. Para assim fazer, o controlador 400 opera a câmera 58 para capturar uma imagem 660 da semente 12 e analisa a imagem capturada 660 para localizar um centro de massa 662 do eixo embriônico 440 como mostrado em Figura 55. Como indicado acima, o controlador 400 pode primeiro determinar a localização 602 do eixo embriônico 440 na imagem capturada 660 usando, por exemplo, um algoritmo de empare-Ihamento de característica em conjunção com uma imagem referência 612 (ver Figura 42). Ainda, o controlador 400 determina uma distância 664 entre uma borda inferior 666 da semente 12 e o centro de massa 662 do eixo embriônico 440. Como indicado acima, o controlador 400 pode converter a distância em pixel para uma distância física. Da mesma maneira, a distância 664 é usada para determinar a distância acima de flange 124 na qual é feito o corte de bissecção horizontal. [00199] Referindo-se novamente à Figura 15, uma vez o controlador 400 determine as próprias orientações da semente 12 para corte e bissecção, o procedimento 1000 avança para bloco 1020 de Figura 16. Em bloco 1020, o controlador 400 opera o braço robótico 16 para posicionar a semente 12 presa sobre o bloco de corte 116. Como descrito acima, baseado em dados estruturais estocados em memória, o controlador 400 é capaz de determinar a distância 646 entre o eixo de prendedor 358 e a borda traseira 644 da semente 12 presa. Da mesma maneira, na modalidade ilustrativa, o controlador 400 opera o braço robótico 16 para posicionar a semente 12 sobre flange 124 em um ponto no qual o eixo de prendedor 358 está posicionado na distância determinada 646 afastado da parede frontal 154 do bloco de corte 116. Na distância 646, a semente 12 é posicionada para corte nas adequadas profundidade e orientação. Na modalidade ilustrativa, a semente 12 é posicionada de modo que a borda traseira 644 da semente 12 justo contata a parede frontal 154 do bloco de corte 116. [00200] No bloco 1022, o controlador 400 opera o dispositivo de corte 112 para cortar o eixo embriônico 440. Para assim fazer, o controlador 400 ativa a fonte de ar comprimido 230 para fazer com que o eixo 224 (e, portanto, os mordentes 244, 246) girem ao redor de eixo 226. O eixo 224 é girado para posicionar a lâmina de corte 170 verticalmente (isto é, perpendicular ao flange 124 do bloco de corte 116). Como mostrado na Figura 56, a lâmina de corte 170 é alinhada com a fenda 164 definida no flange 124. [00201] O controlador 400 também pode operar o estágio de acionamento intermediário 210 para elevar ou abaixar a lâmina de corte 170, como indicado por setas 700 em Figura 56. Para cortar o eixo embriônico 440, o controlador 400 opera o estágio de acionamento 194 do dispositivo de corte 112 para avançar a lâmina de corte 170 linearmente ao longo de eixo 226 na direção de semente 12 sobre o bloco 116. Como mostrado na Figura 57, a lâmina de corte 170 é avançada na fenda 164 e a semente 12 até a lâmina de corte 170 atingir a distância de corte previamente determinada (por exemplo, em relação à parede frontal 154), pelo que cortando o eixo embriônico 440. [00202] Como mostrado na Figura 63, a lâmina de corte 170 é a- vançada através de eixo embriônico 440 para separar a ponta 442 do eixo 440 do resto do eixo 440. Como descrito acima, tipicamente, entre 1/3 e 1/2 do eixo embriônico 440 pode ser deixado ligado. Em outras palavras, entre 1/2 e 2/3 do eixo embriônico 440 pode ser cortado junto com a ponta 442 a partir do resto do eixo embriônico 440. Na modalidade ilustrativa, a lâmina de corte 170 não penetra os cotilédones 412, 414 quando o eixo embriônico 440 é cortado. Em algumas modalidades, pode ser desejável ferir os cotilédones 412, 414 através de avanço de lâmina de corte 170 ainda na semente 10. O controlador 400 então pode operar o estágio de acionamento 194 para mover a lâmina de corte 170 afastando-se da semente 12 e fora da fenda 164. [00203] O procedimento 1000 pode então avançar para bloco 1024 onde o controlador 400 opera o dispositivo de corte 112 para posicionar a lâmina de corte 170 horizontalmente para bissecção da semente 12. Para assim fazer, o controlador 400 ativa a fonte de ar comprimido 230 para fazer com que o eixo 224 (e portanto os mordentes 244, 246) gire ao redor de eixo 226 a partir da posição vertical mostrada em Figuras 56-57 para a posição horizontal mostrada em Figura 58. O controlador 400 também pode operar o estágio de acionamento intermediário 210 para elevar ou abaixar a lâmina de corte 170 para alinhar a lâmina de corte 170 com o eixo longitudinal 418 da semente 12. Como discutido acima, o controlador 400 pode usar a distância 664 ou outras dimensões físicas conhecidas para determinar a distância acima de flange 124 na qual a lâmina de corte 170 é para ser posicionada. [00204] No bloco 1026 do procedimento 1000, o controlador 400 move lâmina de corte 170 na direção de parede frontal 154 para bissecção de semente 12. Para assim fazer, o controlador 400 opera o estágio de acionamento 194 do dispositivo de corte 112 para avançar a lâmina de corte 170 linearmente ao longo de eixo 226 na direção de semente 12 sobre o bloco 116. Como mostrado na Figura 59, a lâmina de corte 170 é avançada na semente 12 até a lâmina de corte 170 a-tingir a distância de bissecção previamente determinada como descrito acima (por exemplo, em relação à parede frontal 154). [00205] Como mostrado na Figura 64, a lâmina de corte 170 é alinhada com o plano 438 definido pelo eixo longitudinal 436 do hilo 424 e o eixo longitudinal 418 da semente 12 e avançada através de revestimento de semente 416 e o hilo 424 ao longo de plano 438, pelo que criando uma abertura 702 na semente 12. O eixo embriônico 440 é fatiado em uma seção mediana 704 ligada ao cotilédone 412 e uma seção lateral 706 ligada ao cotilédone 414. Como mostrado na Figura 64, a lâmina de corte 170 passa através de base 444 do eixo embriônico 440. Será apreciado que, na modalidade ilustrativa, a lâmina de corte 170 não realiza bissecção completa de semente 12 em duas peças. Antes, após o corte embriônico e bissecção, a semente 12 ainda pode ser transportada para o prendedor 18 como uma peça única. O controlador 400 então pode operar o estágio de acionamento 194 para mover a lâmina de corte 170 se afastando da semente 12. [00206] Em bloco 1028 do procedimento 1000, o controlador 400 opera o braço robótico 16 para mover a semente bissectada 12 para a placa 38 localizada na correspondente área de recepção 26. O controlador 400 então desativa a fonte de pressão negativa 356 para cair a semente bissectada 12 sobre a placa 38. No bloco 1030, o controlador 400 opera o braço robótico 16 para limpar quaisquer debris a partir do bloco de corte 116. Em algumas modalidades, o braço robótico 16 pode realizar um ou mais passes do prendedor 18 ao longo de parede superior 156 do flange 124 para limpar debris. Em outras modalidades, a montagem de prendedor 320 inclui uma fonte de pressão que está eletricamente acoplada ao controlador 400 e configurada para liberar fluido pressurizado (por exemplo, ar comprimido) através de passagens 352, 354 para repelir objetos leves tais como debris. Em tais mo- dalidades, o controlador 400 pode liberar operação de fonte de pressão para liberar fluido pressurizado para o bloco de corte 116 quando o prendedor 18 passa ao longo de flange 124. [00207] Em bloco 1032, o controlador 400 pode operar o braço ro-bótico 16 e a lâmina de corte 112 para substituir periodicamente a lâmina de corte 170. Dependendo da particular modalidade, a lâmina corte 170 pode ser substituída após uma quantidade de tempo pré-definida ter decorrido, após um número limite de sementes 12 ter sido processado, e/ou em resposta a uma outra condição. [00208] Será apreciado que o procedimento 1000 ou porções do procedimento 1000 podem ser repetidas para cada semente 12 sobre a placa 36 na área de liberação 24. Ainda, o procedimento 1000 pode ser implementado usando ambos braços robóticos 16 de modo que os braços 16 alternam uso das estações 28, 30. Ainda, deve ser apreciado que o procedimento pode ser implementado com um ou mais braços robóticos 16 cada um utilizando suas próprias estações dedicadas 28, 30. [00209] Após uma ou mais das sementes cortadas 12 terem sido colocadas em uma área de recepção 26, o usuário pode remover as sementes 12 do sistema 10 para ainda processamento. Entre outras coisas, o usuário pode remover separado o cotilédone do revestimento de semente, adicionalmente ferir o cotilédone, ou inocular o cotilédone com uma cultura de Agrobacterium. Para separar o revestimento de semente 416 dos cotilédones 412, 414, o usuário pode alargar a abertura 702 para ainda expor os cotilédones 412, 414. Os cotilédones 412, 414 podem ser removidos do revestimento de semente 416, e o revestimento de semente 416 descartado. Como mostrado em Figura 65, cada cotilédone, que pode ser referido como uma semente de soja dividida ou segmento de cotilédone, inclui uma seção do eixo embriônico. Na modalidade ilustrativa, o segmento de cotilédone 412 inclui uma seção 704 do eixo embriônico 440, enquanto o segmento de coti-lédone 414 inclui a seção 706 do eixo embriônico 440. Cada um dos segmentos de cotilédone 412, 414 está então pronto para ainda processamento, incluindo adicional ferimento ou inoculação com uma cultura de Agrobacterium. [00210] Uma cultura de Agrobacterium é um processo amplamente utilizado para introdução de um vetor de expressão em plantas baseado no sistema de transformação natural de Agrobacterium. Horsch et al_, Science 227:1229 (1985). A. tumefaciens e A. rhizogenes são bactérias de solo patogênicas conhecidas serem úteis para transformar geneticamente células de plantas. Os plasmídeos Ti e Ri de A. tumefaciens e A. rhizogenes, respectivamente, transportam genes responsáveis pela transformação genética da planta. Kado, C. I., Crit. Rev. Plant. Sei. 10:1 (1991). Descrições de sistemas vetores Agrobacterium e processos para transferência de gene mediada por Agrobacterium também são disponíveis, por exemplo, Gruber et al., supra, Miki et al., supra, Moloney et al., Plant Cell Reports 8:238 (1989), e patente U.S. Nos 4.940.838 e 5.464.763. [00211] Se Agrobacterium é usado para a transformação, o DNA a ser inserido deve ser clonado em plasmídeos especiais, por exemplo, tanto em um vetor intermediário como em um vetor binário. Vetores intermediários não podem replicar a si próprios em Agrobacterium. O vetor intermediário pode ser transferido em Agrobacterium tumefaciens por meio de um plasmídeo auxiliar (conjugação). O sistema Japan Tobacco Superbinary é um exemplo de um tal sistema (revisto por Koma-ri et al. (2006) em: Methods in Molecular Biology (K. Wang, ed.) No. 343: Agrobacterium Protocols (2nd Edition, Vol. 1) HUMANA PRESS Inc., Totowa, NJ, pp. 15-41; e Komori et al. (2007) Plant Physiol. 145:1155-1160). Vetores binários podem replicar a si próprios em E. coli e em Agrobacterium. Eles compreendem um gene marcador de seleção e um ligador ou poli ligador que são estruturados pelas regiões de borda de T-DNA direita e esquerda. Eles podem ser transformados diretamente em Agrobacterium (Holsters, 1978). O Agrobacte-rium usado como célula hospedeira é para compreender um plasmí-deo carreando uma região vir. O plasmídeo Ti ou Ri também compreende a região vir necessária para a transferência do T-DNA. A região vir é necessária para a transferência do T-DNA na célula de planta. Adicional T-DNA pode estar contido. [00212] As funções de virulência do hospedeiro Agrobacterium tu-mefaciens direcionarão a inserção de uma fita-T contendo a construção e marcador adjacente no DNA de célula de planta quando a célula é infectada pelas bactérias usando um vetor T DNA binário (Bevan (1984) Nuc. Acid Res. 12:8711-8721) ou o procedimento de co-cultura (Horsch et al. (1985) Science 227:1229-1231). Genericamente, o sistema de transformação de Agrobacterium é usado para engenheirar plantas dicotiledôneas (Bevan et al. (1982) Ann. Ver. Genet 16:357-384; Rogers et al. (1986) Methods Enzymol. 118:627-641). O sistema de transformação de Agrobacterium também pode ser usado para transformar, assim como transferir, DNA para plantas monocotiledô-neas e células de plantas. Ver patente U.S. 5.591.616; Hernalsteen et al. (1984) EMBO J 3:3039-3041; Hooykass-Van Slogteren et al. (1984) Nature 311:763-764; Grimsley et al. (1987) Nature 325:1677-179; Boulton et al. (1989) Plant Mol. Biol. 12:31-40; e Gould et al. (1991) Plant Physiol. 95:426-434. [00213] Sementes de soja divididas compreendendo uma porção de um eixo embriônico podem ser tipicamente inoculadas com cultura de Agrobacterium contendo uma apropriada construção genética por cerca de 0,5 a 3,0 horas, mais tipicamente por cerca de 0,5 hora, seguido por um período de co-cultura sobre um meio apropriado por até cerca de 5 dias. Explantes que putativamente contêm uma cópia do transge- ne surgem da cultura das sementes de soja divididas transformadas compreendendo uma porção de um eixo embriônico. Estes explantes podem ser identificados e isolados para ainda propagação de tecido. [00214] Um número de técnicas alternativas também pode ser usado para inserção de DNA em uma célula de planta hospedeira. Aquelas técnicas incluem, mas não são limitadas a, transformação com "ΓΟΝΑ liberado por Agrobacterium tumefaciens ou Agrobacterium rhizo-genes como o agente de transformação. Exemplos de tecnologia de Agrobacterium são descritos em, por exemplo, patente U.S. 5.177.010, patente U.S. 5.104.310, pedido de patente Europeu 0131624B1, pedido de patente Europeu 120516, pedido de patente Europeu 159418B1, pedido de patente Europeu 176112, patente U.S. 5.149.645, patente U.S. 5.469.976, patente U.S. 5.464.763, patente U.S. 4.940.838, patente U.S. 4.693.976, pedido de patente Europeu No. 116718, pedido de patente Europeu No. 290799, pedido de patente Europeu No. 320500, pedido de patente Europeu No. 604662, pedido de patente Europeu No. 627752, pedido de patente Europeu No. 0267159, pedido de patente Europeu No. 0292435, patente U.S. No. 5.231.019, patênte U.S No. 5.463.174, patente U.S No. 4.762.785, patente U.S. No. 5.004.863, e patente U.S. No. 5.159.135. O uso de vetores contendo T-DNA para a transformação de células de plantas tem sido intensivamente pesquisado e suficientemente descrito em pedido de patente Europeu 120516; An et al, (1985, EMBO J. 4:277-284), Fraley et al, (1986, Crit. Rev. Plant Sei. 4: 1-46), e Lee and Gelvin (2008, Plant Physiol. 146: 325- 332), e é bem estabelecido no campo. [00215] Um outro processo conhecido de transformação de planta é transformação mediada por microprojétil onde DNA é carreado sobre a superfície de microprojéteis. Neste processo, o vetor de expressão é introduzido em tecidos de planta com um dispositivo biolístico que acelera os microprojéteis para velocidades suficientes para penetração de paredes e membranas de célula de planta. Sanford et al., Part. Sei. Technol. 5:27 (1987), Sanford, J. C., Trends Biotech. 6:299 (1988), Sanford, J. C., Physiol. Plant 79:206 (1990), Klein et al., Biotechnology 10:268 (1992). [00216] Alternativamente, processos de transformação e transferência de gene incluem, mas não são limitados a, transformação de protoplasto através de precipitação com cloreto de cálcio, absorção DNA nu mediada por eletroporação ou polietileno glicol (PEG) (ver Paszkowski et al. (1984) EMBO J 3:2717-2722, Potrykus et al. (1985) Molec. Gen. Genet. 199:169-177; Fromm et al. (1985) Proc. Nat. Acad. Sei. USA 82:5824-5828; e Shimamoto (1989) Nature 338:274-276) e electroporation of plant tissues (D'Halluin et al. (1992) Plant Cell 4:1495-1505). [00217] Embora a exposição tenha sido ilustrada e descrita em detalhes nos desenhos e descrição anterior, uma tal ilustração e descrição são para serem consideradas como exemplares e não restritivas em caráter, sendo entendido que somente modalidades ilustrativas foram mostradas e descritas e que todas as mudanças e modificações que caiam dentro do espírito da exposição são desejadas serem protegidas. [00218] Existe uma pluralidade de vantagens da presente exposição surgindo das várias características do processo, aparelho, e sistema aqui descritos. Será notado que modalidades alternativas do processo, aparelho, e sistema da presente exposição podem não incluir todas as características descritas ainda se beneficiando de pelo menos algumas das vantagens de tais características. Aqueles versados na técnica podem facilmente imaginar suas próprias implementações do processo, aparelho e sistema que incorporam uma ou mais das características da presente invenção e caem dentro de espírito e escopo da presente exposição como definidos pelas reivindicações apostas.

Claims

1. Processo para preparação automatizada de semente, caracterizado por compreender; captura de uma imagem de uma superfície incluindo pelo menos uma semente, localização de semente sobre a superfície baseado na imagem capturada, prisão de semente com um braço robótico, orientação de semente sobre um bloco de corte para bissecção da semente, e bissecção de semente quando a semente é orientada sobre o bloco de corte.

2. Processo de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a superfície é uma bandeja e a localização de semente compreende a localização de semente sobre a bandeja tendo uma pluralidade de sementes colocadas sobre a mesma.

3. Processo de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que ainda compreende: operar o braço robótico para mover a semente a partir da superfície para uma localização separada, capturar uma pluralidade de imagens da semente na localização separada, e determinar uma orientação própria da semente para bissecção baseado na pluralidade de imagens capturada.

4. Processo de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que a captura de pluralidade de imagens compreende: operar uma primeira câmera para capturar uma primeira imagem da semente a partir de uma primeira perspectiva, e operar uma segunda câmera para capturar uma segunda imagem da semente a partir de uma segunda perspectiva dife- rente da primeira perspectiva.

5. Processo de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que a determinação de orientação própria da semente compreende a localização de um centro de um hilo da semente e um eixo longitudinal da semente.

6. Processo de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que a orientação de semente sobre o bloco de corte para bissecção da semente compreende o alinhamento de semente com uma lâmina de corte de um dispositivo de corte ao longo de um plano imaginário definido pelo centro de hilo da semente e o eixo longitudinal da semente.

7. Processo de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que compreende corte de eixo embriônico da semente quando a semente está localizada sobre o bloco de corte.

8. Processo de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que: a determinação de orientação própria da semente para bissecção baseado em uma pluralidade de imagens capturadas também inclui a determinação de orientação própria da semente para corte de eixo embriônico, e o corte de eixo embriônico da semente inclui posicionamento de uma lâmina de corte perpendicular a um eixo longitudinal da semente.

9. Processo de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que a bissecção de semente sobre o bloco de corte compreende bissecção de semente após corte de eixo embriônico da semente.

10. Processo de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a bissecção da semente sobre o bloco de corte compreende corte através de menos que uma totalidade da semente.

11. Processo de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que ainda compreende movimento de semente bissec-tada para uma solução de Agrobacterium tumefaciens.

12. Processo de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que ainda compreende esterilização de um prendedor do braço robótico antes de aprisionamento de semente.

13. Processo de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que ainda compreende: operar o braço robótico para selecionar uma lâmina de corte, e posicionar a lâmina de corte sobre um dispositivo de corte, onde a bissecção de semente quando a semente está orientada sobre o bloco de corte inclui inserção de lâmina de corte na semente.

14. Processo de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que ainda compreende: fixar uma lâmina de corte com o braço robótico após bissecção de semente, e substituir a lâmina corte com uma segunda lâmina de corte.

15. Aparelho de preparação de semente caracterizado pelo fato de que compreende: uma primeira câmera configurada para capturar uma primeira imagem de uma semente colocada sobre uma superfície, um braço robótico operável para prender a semente e mover a semente da superfície para uma câmara iluminada, uma segunda câmera configurada para capturar uma segunda imagem da semente dentro de câmara iluminada, e um bloco de corte configurado para receber a semente, onde o braço robótico ainda é operável para posicionar a semente sobre o bloco de corte em uma orientação própria para bis- secção da semente.

16. Aparelho de preparação de semente de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de que compreende uma fonte de luz para iluminar as sementes sobre a superfície.

17. Aparelho de preparação de semente de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de que a câmara iluminada é definida em um domo iluminado.

18. Aparelho de preparação de semente de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de que ainda compreende: uma terceira câmera configurada para capturar uma terceira imagem da semente dentro de câmara iluminada, e um controlador eletrônico configurado para analisar a segunda imagem e uma terceira imagem para determinar a orientação própria da semente.

19. Aparelho de preparação de semente de acordo com a reivindicação 18, caracterizado pelo fato de que ainda compreende uma fonte de luz configurada para iluminar o interior da câmara iluminada.

20. Aparelho de preparação de semente de acordo com a reivindicação 18, caracterizado pelo fato de que o controlador eletrônico ainda é configurado para analisar a primeira imagem para localizar a semente sobre a superfície.

21. Aparelho de preparação de semente caracterizado pelo fato de que compreende: uma câmara, uma primeira câmera configurada para capturar uma primeira imagem de uma semente sobre uma superfície, uma segunda câmera configurada para capturar uma segunda imagem da semente dentro da câmara, um dispositivo de corte configurado para bissecção de semente, um braço robótico incluindo um dispositivo de aprisio-namento para prender a semente para movimento, e um controlador eletrônico configurado para: localizar a semente sobre a superfície baseada na primeira imagem; operar o braço robótico para aprisionar a semente sobre a superfície e mover a semente para o dispositivo de corte em uma orientação baseada na segunda imagem, e operar o dispositivo de corte para bissecção de semente.

22. Aparelho de preparação de semente de acordo com a reivindicação 21, caracterizada por controlador eletrônico ser configurado para: operar o braço robótico para mover a semente da superfície para a câmara, e operar a segunda câmera para capturar a segunda imagem.

23. Aparelho de preparação de semente de acordo com a reivindicação 22, caracterizado pelo fato de que o controlador eletrônico é configurado para analisar uma pluralidade de imagens da semente para determinar a própria orientação da semente para bissecção da semente e corte de um eixo embriônico da semente.

24. Aparelho de preparação de semente de acordo com a reivindicação 23, caracterizado pelo fato de que: o braço robótico é configurado para mover a semente para o dispositivo de corte para posicionar a semente na própria orientação, e dispositivo de corte ser configurado para cortar o eixo embriônico da semente enquanto a semente está posicionada no dispositivo de corte na orientação própria.