"Procédé et dispositif de commande automatique de battage d'un élément allongé dans le sol" La présente invention concerne et a essentiellement pour objet un procédé et un dispositif pour réaliser le
<EMI ID=1.1>
une palplanche ou analogue, par exemple dans le sol.
On connait déjà des dispositifs de battage d'un pieu . ou d'une palplanche, par chute libre d'un mouton suspendu à un câble enroulé sur un treuil. Dans ces dispositifs, la commande de remontée du mouton et/ou de déclenchement de la chute libre du mouton était manuelle. En conséquence, ces dispositifs présentaient de grands inconvénients, en effet, le machiniste devait être très attentif au mouvement du mouton de manière à optimiser le rendement de la chute de ce dernier, qui est fonction de la vitesse et de la hauteur de remontée dudit mouton ainsi que de la cadence du battage. Principalement lors d'une cadence élevée de battage, l'attention du machiniste devenait très vite insoutenable, et entraînait une diminution notable du rendement de la machine.
La présente invention a pour objet de remédier à tous ces inconvénients en proposant un procédé et un dispositif de commande automatique de la remontée' du mouton ainsi que du déclenchement de la chute libre de ce dernier. L'invention, qui supprime toute intervention du machiniste permet d'optimiser le rendement de la chute
du mouton quelle que soit la cadence de battage et la durée de celui-ci.
A cet effet, l'invention a pour objet un procédé pour réaliser.le battage d'un élément allongé, par exemple dans le sol, tel qu'un pieu, une palplanche ou analogue, au moyen d'une machine de battage du type à chute libre d'un mouton, tel qu'une sonnette ou analogue, comprenant les étapes suivantes :
- laisser tomber, en chute libre, le mouton sur <EMI ID=2.1>
- remonter le mouton à une hauteur prédéterminée et réglable par rapport à l'élément à battre ;
recommencer ces opérations. Le procédé de l'invention se caractérise en ce que le déclenchement
de la chute libre du mouton et la remontée dudit mouton sont commandés automatiquement par détection respectivement de la hauteur prédéterminée de remontée dudit mouton et de l'instant d'impact du mouton sur l'élément à battre.
La présente invention vise également un dispositif pour la mise en oeuvre du procédé décrit ci-dessus , ce dispositif étant du type comprenant une machine de battage ou sonnette comportant un châssis, un mât de battage,
un mouton suspendu à un câble s'enroulant sur un treuil, ledit treuil étant relié par l'intermédiaire de moyens d'embrayage et de débrayage à des moyens d'entraînement tels que par exemple des moteurs électriques, thermiques, hydrauliques, pneumatiques ou analogues, caractérisé
en ce qu'il comprend des moyens de détection de l'instant d'impact dudit mouton sur l'élément à battre, et des moyens de détection de la hauteur de remontée dudit mouton, ces moyens de détection étant reliés respectivement auxdits moyens d'embrayage et de débrayage dudit t reuil .
Ainsi, ce dispositif permet d'une part de commander l'embrayage du treuil avec les moyens d'entraînement
dès que le mouton est en contact avec l'élément à battre, et d'autre part de commander le débrayage dudit treuil pour déclencher la chute libre du mouton, dès que celui-ci a été remonté d'une hauteur prédéterminée par rapport
à l'élément à battre. De ce fait, le battage est commandé automatiquement sans intervention d'un machiniste.
Selon une caractéristique de l'invention, les moyens de détection précités de l'instant d'impact dudit mouton sur l'élément à battre comprennent un capteur de charge mesurant la charge exercée par le câble de suspen-
<EMI ID=3.1>
dispositif d'analyse des variations du signal fourni
par ledit capteur. Ce dispositif d'analyse des variations du signal est composé d'un organe d'analyse du signal et , d'un organe de commande des moyens d'embrayage précités du treuil.
Selon encore une autre caractéristique de l'invention, les moyens de détection de l'instant d'impact précité comprennent des capteurs de position, de vitesse ou d'accélération du mouton au cours de sa chute libre,
et un dispositif d'analyse de la valeur du signal émis par ces capteurs, ledit dispositif comprenant un organe d'analyse dudit signal et un organe de commande des moyens d'embrayage précités du treuil.
Selon une nouvelle caractéristique de l'invention,
<EMI ID=4.1>
avec l'élément à battre comprennent un capteur de son et un dispositif d'analyse du signal émis par le capteur, ledit dispositif d'analyse étant analogue au dispositif d'analyse précité.
Selon encore une autre caractéristique de l'invention, le." moyens de détection précités de la hauteur de remontée du mouton comprennent un capteur du déplacement. angulaire du treuil, et un dispositif d'analyse et de comparaison du signal émis par ledit capteur avec une valeur prédéterminée et réglable correspondant à une hauteur prédéterminée de remontée du mouton, cedit dispositif d'analyse et de comparaison comprenant un organe d'analyse, et de comparaison du signal, et un organe de commande des moyens précités de débrayage du treuil.
Avantageusement, ce capteur de déplacement angulaire du treuil comprend des marques fixées sur ledit treuil
<EMI ID=5.1>
émettant un signal pour chaque passage d'une des marques précitées devant au moins un repère fixe, et un compteur totalisateur de ces signaux.
Selon encore une autre caractéristique de l'invention, les dispositifs précités d'analyse des signaux émis par les différents capteurs sont avantageusement un ensemble à circuits électroniques.
L'invention sera mieux comprise et d'autres buts, caractéristiques détails et avantages de celle-ci apparaîtront plus clairement au cours de la description explicative qui va suivre faite en référence aux dessins schématiques annexés donnés uniquement à titre d'exemple, illustrant un mode de réalisation de l'invention et dans lesquels :
- la figure 1 est une vue schématique illustrant une machine de battage comprenant le dispositif de commande automatique dudit battage, conforme à l'invention ; et
- la figure 2 est un diagramme 'représentant la charge exercée par le câble sur la poulie en fonction du temps, au cours du battage.
En se référant à la figure 1, une machine de battage 1 d'un élément allongé 2 tel qu'un pieu, une palplanche
ou analogue dans le sol 3 comprend de manière classique
un châssis 4, un mât de battage 5 à l'extrémité supérieure duquel est montée une poulie 6 de guidage. De plus, cette machine de battage comprend un mouton 7 suspendu à un câble 8 guidé par la poulie 6 et s'enroulant sur un treuil 9 de battage. Ce treuil 9 est fixé sur le châssis 4 de
la machine de battage 1 et comprend des moyens d'entraînement (non représentés), par exemple des moyens d'entraînement hydrauliques ou pneumatiques. Selon l'invention,
la liaison entre le treuil 9 et ces moyens d'entraînement est commandée par des moyens d'embrayage ou de débrayage
11 représentés schématiquement et étant constitués selon un mode de réalisation préféra de l'invention, par un système à vérinshydrauliques. De plus, selon l'invention, ces moyens d'embrayage ou de débrayage 11 sont commandés
et actionnés par un système 10 hydraulique de commande de puissance-, connu en soi et comprenant schématiquement
un distributeur 10a, une pompe 10b et un réservoir de fluide hydraulique 10c. Les différents traits de liaison, représentés en traits forts, entre les éléments 11, 10a, 10b,
<EMI ID=6.1>
Selon le mode de réalisation préféré de l'invention,
d la machine de battage 1 est équipée d'un système de commande automatique du battage du pieu 2 dans le sol 3. Ce dispositif de commande automatique comprend un capteur
<EMI ID=7.1>
capteur de charge 12 est relié à un dispositif 13 d'analyse du signal émis par le capteur 12.
En outre, selon l'invention, plusieurs marques
14 sont fixées sur le treuil, sensiblement régulièrement selon un cercle. Lors de la rotation du treuil 9, ces marques défilent devant deux repères fixes 15a, 15b constituant un ensemble de détection 15 du sens et du déplacement angulaire du treuil. En effet, chaque passage d'une marque 14 devant les repères 15a, 15b, est détecté
et totalisé par un compteur d'impulsions, le signal ainsi émis est transmis au dispositif d'analyse 13 précité. Le dispositif d'analyse 13 traitant les signaux émis par les capteurs 12 et 15, émet un signal de commande actionnant
le système de commande 10 de puissance des moyens d'embrayage ou de débrayage 11 du treuil 9. Pour plus de clarté, les traits fins représentant les liaisons entre les capteurs
12, 15b, 15a, le dispositif d'analyse 13 et le système
de commande de puissance 10 illustrent les liaisons de transmission de signaux entre ces différents éléments. Selon le mode de réalisa-Ion, ces Baisons sont des liaisons électriques.
On indiquera maintenant en se référant aux figures
1 et 2 le fonctionnement du dispositif de commande automatique de battage conforme à l' invention.
En se référant plus particulièrement à la figure 2, qui représente schématiquement la valeur de la charge exercée par le câble 8 sur la poulie 6 et détectée par le capteur de charge 12 au cours de deux cycles de battage,
on analysera ce signal pour détecter l'instant d'impact
du mouton 7 sur le pieu 2. Cette analyse correspond à
celle réalisée par le dispositif d'analyse 13 conforme
à l'invention. En effet, en.suivant la courbe selon le
<EMI ID=8.1> on remarque que pendant la période a-b le signal est sensiblement constant et correspondà une valeur élevée de la charge exercée sur la poulie 6, cette période correspond à la remontée du mouton} donc le treuil 9
et les moyens d'entraînement dudit treuil sont embrayés.
A cet instant b, on note une chute rapide de la charge, la période b - c correspondant au déclenchement de la chute libre du mouton, ensuite, une sensible stabilisation
de la charge pendant la période c.-d, et une nouvelle diminution au point d de cette charge. Cette nouvelle diminution correspond à l'instant d'impact du mouton 7 sur le pieu 2, en effet, à cet instant, le câble 8,par son inertie, continue à se dérouler et donc présente un mou important, diminuant la charge exercée sur la poulie
6. Le dispositif d'analyse 13, constitué selon un mode de réalisation préféré de l'invention par des circuits électroniques, comprend un organe d'analyse du signal émis par le capteur de charge et représenté à la figure 2 et un organe de commande pour déclencher le système 10 de commande de puissance des moyens débrayage 11. L'organe d'analyse précité détecte la diminution de la charge intervenant au point d et excite à ce moment l'organe de commande pour déclencher le système 10 de commande de puissance des moyens d'embrayage 1 1 . Ainsi, la partie deccurbe e-f
<EMI ID=9.1>
au début de la remontée du mouton 7, la partie g-b' correspondant,la remontée du mouton 7 à une hauteur prédéterminée.
En outre, selon l'invention,le déclenchement de la :hute libre du mouton 7, correspondant sensiblement au
<EMI ID=10.1>
L'impulsions totalisées par les moyens de détection 15b :orrespond au nombre de passages des marques 14 devant les
<EMI ID=11.1>
=roulé autour du treuil 9, donc à une hauteur de remontée du mouton 7 par rapport au pieu 2. Ce nombre d'impulsions est alors analysé et comparé dans un organe d'analyse
et de comparaison du dispositif d'analyse 13, à une valeur prédéterminée et réglable correspondant à une hauteur prédéterminée de remontée du mouton 7. Il est évident de comprendre que lorsque le nombre d'impulsions atteint cette valeur prédéterminée, l'organe d'analyse et de comparaison excite un organe de commande pour actionner le système
10 de commande de puissance des moyens de débrayage 11
du treuil 9 et des moyens d'entraînement, ce qui entraîne automatiquement la chute libre du mouton 7.
Ainsi, le dispositif de l'invention permet de commander automatiquement *la remontée du mouton 7 à une hauteur prédéterminée et sa chute libre, par une double détection de l'instant d'impact du mouton 7 sur le pieu 2 et de sa hauteur de remontée. Ainsi, le procédé et le dispositif de l'invention permettent d'utiliser une machine de . battage avec un rendement optimum de la chute du mouton, quelle que soit la cadence de battage, et indépendamment de la qualification, de l'attention d'un machiniste, car toute commande manuelle du déplacement du mouton est supprimée.
En outre, il est bien entendu évident que l'invention comprend tout dispositif permettant de détecter automatiquement l'instant d'impact du mouton 7 sur un pieu 2, pour commander automatiquement la remontée dudit mouton.
A titre d'exemple non limitatif on peut citer comme dispositif de détection de l'instant d'impact, des détecteurs de position, de vitesse ou d'accélération du mouton 7 au cours de sa chute libre, ou un capteur sonore, tous
ces capteurs émettant un signal présentant une variation dans leur intensité en fonction de l'instant d'impact
du mouton 7 sur le pieu 2, cette variation étant analysée dans un dispositif d'analyse 13 pour commander un système de commande de puissance de l'embrayage du treuil.
D'autre part, les moyens de détection 15 du déplacement angulaire du treuil ne sont donnés qu'à titre d'exemple non limitatif.
Bien entendu, l'invention n'est nullement limitée au mode de réalisation décrit et représenté qui n'a été donné qu'à titre d' exemple . C'est ainsi que les moyens d'entraînement, les moyens d'embrayage ou de débrayage, le système de commande de puissance desdits moyens d'embrayage ou de débrayage peuvent être quelconques sans sortir du cadre de l'invention. C'est dire que l'invention comprend tous les moyens constituant des équivalents techniques des moyens décrits ainsi que leurs combinaisons si celles-ci sont exécutées suivant son esprit et mises en oeuvre dans le cadre de la protection comme revendiquée.
REVENDICATIONS
<EMI ID=12.1>
1. Procédé pour réaliser le battage d'un élément allongé, par exemple dans le sol, tel qu'un pieu, une palplanche ou analogue, au moyen d'un dispositif de
battage du type à chute libre de mouton, tel qu'une
sonnette ou analogue, comprenant les étapes suivantes :
- laisser tomber, en chute libre, le mouton sur l'élément à battre ;
- remonter le mouton à une hauteur prédéterminée et réglable par rapport à l'élément à battre ;
- répéter ces opérations ;
caractérisé en ce que le déclenchement de la chute libre du mouton,et de la remontée dudit mouton sont
commandés automatiquement par détection respectivement de
la hauteur prédéterminée de remontée dudit mouton et
de son instant d'impact sur ledit élément à battre.
2. Dispositif pour la mise en oeuvre du procédé
"Method and device for automatic threshing control of an elongated element in the ground" The present invention relates and essentially relates to a method and a device for performing the
<EMI ID = 1.1>
a sheet pile or the like, for example in the ground.
We already know pile driving devices. or a sheet pile, by free fall of a sheep suspended on a cable wound on a winch. In these devices, the control of raising the sheep and / or triggering the free fall of the sheep was manual. Consequently, these devices had great disadvantages, in fact, the machinist had to be very attentive to the movement of the sheep so as to optimize the yield of the fall of the latter, which is a function of the speed and the height of ascent of said sheep as well as the rate of threshing. Mainly during a high rate of threshing, the attention of the machinist quickly became unbearable, and resulted in a noticeable decrease in the efficiency of the machine.
The object of the present invention is to remedy all these drawbacks by proposing a method and a device for automatically controlling the ascent of the sheep as well as the triggering of the free fall of the latter. The invention, which eliminates any intervention by the machinist, optimizes the yield of the fall
of sheep regardless of the rate of threshing and the duration thereof.
To this end, the subject of the invention is a method for producing the threshing of an elongated element, for example in the ground, such as a pile, a sheet pile or the like, by means of a threshing machine of the type free fall of a sheep, such as a bell or the like, comprising the following steps:
- drop, in free fall, the sheep on <EMI ID = 2.1>
- raise the sheep to a predetermined height and adjustable relative to the element to be beaten;
repeat these operations. The method of the invention is characterized in that the triggering
of the free fall of the sheep and the ascent of said sheep are automatically controlled by detection respectively of the predetermined height of ascent of said sheep and the instant of impact of the sheep on the element to be beaten.
The present invention also relates to a device for implementing the method described above, this device being of the type comprising a threshing machine or bell comprising a chassis, a threshing mast,
a sheep suspended on a cable winding on a winch, said winch being connected by means of clutch and declutching to drive means such as for example electric, thermal, hydraulic, pneumatic or similar motors , characterized
in that it comprises means for detecting the instant of impact of said sheep on the element to be beaten, and means for detecting the rise height of said sheep, these detection means being connected respectively to said means of engagement and disengagement of said t winch.
Thus, this device allows on the one hand to control the clutch of the winch with the drive means
as soon as the sheep is in contact with the element to be beaten, and on the other hand to control the disengagement of said winch to trigger the free fall of the sheep, as soon as the latter has been raised from a predetermined height relative to
to the element to beat. Therefore, the threshing is controlled automatically without the intervention of a machinist.
According to a characteristic of the invention, the aforementioned means of detecting the instant of impact of said sheep on the element to be beaten comprise a load sensor measuring the load exerted by the suspension cable.
<EMI ID = 3.1>
device for analyzing variations in the signal supplied
by said sensor. This signal variation analysis device is composed of a signal analysis member and of a control member of the aforementioned clutch means of the winch.
According to yet another characteristic of the invention, the means for detecting the aforementioned impact instant comprise sensors for position, speed or acceleration of the sheep during its free fall,
and a device for analyzing the value of the signal emitted by these sensors, said device comprising a device for analyzing said signal and a device for controlling the aforementioned clutch means of the winch.
According to a new characteristic of the invention,
<EMI ID = 4.1>
with the element to be beaten comprise a sound sensor and a device for analyzing the signal emitted by the sensor, said analysis device being analogous to the aforementioned analysis device.
According to yet another characteristic of the invention, the above-mentioned means for detecting the height of the sheep's ascent include a sensor for the angular displacement of the winch, and a device for analyzing and comparing the signal emitted by said sensor with a predetermined and adjustable value corresponding to a predetermined height of ascent of the sheep, said analysis and comparison device comprising an organ for analyzing and comparing the signal, and a member for controlling the aforementioned means of disengaging the winch.
Advantageously, this angular displacement sensor of the winch comprises marks fixed on said winch
<EMI ID = 5.1>
emitting a signal for each passage of one of the aforementioned marks in front of at least one fixed mark, and a counter totalizing these signals.
According to yet another characteristic of the invention, the aforementioned devices for analyzing the signals emitted by the various sensors are advantageously an assembly with electronic circuits.
The invention will be better understood and other objects, characteristics, details and advantages thereof will appear more clearly during the explanatory description which follows, made with reference to the appended schematic drawings given solely by way of example, illustrating a mode of the invention and in which:
- Figure 1 is a schematic view illustrating a threshing machine comprising the automatic control device of said threshing, according to the invention; and
- Figure 2 is a diagram 'representing the load exerted by the cable on the pulley as a function of time, during threshing.
Referring to Figure 1, a threshing machine 1 of an elongated member 2 such as a pile, a sheet pile
or the like in soil 3 conventionally includes
a chassis 4, a threshing mast 5 at the upper end of which is mounted a guide pulley 6. In addition, this threshing machine comprises a sheep 7 suspended from a cable 8 guided by the pulley 6 and winding on a threshing winch 9. This winch 9 is fixed to the chassis 4 of
the threshing machine 1 and comprises drive means (not shown), for example hydraulic or pneumatic drive means. According to the invention,
the connection between the winch 9 and these drive means is controlled by clutch or declutch means
11 shown schematically and being constituted according to a preferred embodiment of the invention, by a system with hydraulic jacks. In addition, according to the invention, these clutch or declutching means 11 are controlled
and actuated by a hydraulic power control system 10, known per se and comprising schematically
a distributor 10a, a pump 10b and a hydraulic fluid reservoir 10c. The different connecting lines, represented in strong lines, between the elements 11, 10a, 10b,
<EMI ID = 6.1>
According to the preferred embodiment of the invention,
d the threshing machine 1 is equipped with an automatic pile threshing control system for the pile 2 in the ground 3. This automatic control device comprises a sensor
<EMI ID = 7.1>
load sensor 12 is connected to a device 13 for analyzing the signal emitted by the sensor 12.
In addition, according to the invention, several brands
14 are fixed to the winch, substantially regularly in a circle. During the rotation of the winch 9, these marks pass in front of two fixed marks 15a, 15b constituting a detection assembly 15 of the direction and the angular displacement of the winch. Indeed, each passage of a mark 14 in front of the marks 15a, 15b, is detected
and totaled by a pulse counter, the signal thus transmitted is transmitted to the aforementioned analysis device 13. The analysis device 13 processing the signals emitted by the sensors 12 and 15, emits an actuating control signal
the power control system 10 of the clutch or disengaging means 11 of the winch 9. For clarity, the fine lines representing the connections between the sensors
12, 15b, 15a, the analysis device 13 and the system
power control 10 illustrate the signal transmission links between these different elements. According to the embodiment, these Houses are electrical connections.
We will now indicate with reference to the figures
1 and 2 the operation of the automatic threshing control device according to the invention.
Referring more particularly to FIG. 2, which schematically represents the value of the load exerted by the cable 8 on the pulley 6 and detected by the load sensor 12 during two threshing cycles,
we will analyze this signal to detect the moment of impact
of sheep 7 on stake 2. This analysis corresponds to
that performed by the conforming analysis device 13
to the invention. Indeed, by following the curve according to the
<EMI ID = 8.1> we note that during the period a-b the signal is substantially constant and corresponds to a high value of the load exerted on the pulley 6, this period corresponds to the ascent of the sheep} therefore the winch 9
and the means for driving said winch are engaged.
At this instant b, there is a rapid fall in the load, the period b - c corresponding to the initiation of the free fall of the sheep, then, a significant stabilization
of the load during the period ie, and a further decrease at point d of this load. This new decrease corresponds to the instant of impact of the sheep 7 on the pile 2, in fact, at this instant, the cable 8, by its inertia, continues to unwind and therefore presents a significant slack, reducing the load exerted on pulley
6. The analysis device 13, constituted according to a preferred embodiment of the invention by electronic circuits, comprises a member for analyzing the signal emitted by the load sensor and shown in FIG. 2 and a control member to trigger the power control system 10 of the declutching means 11. The abovementioned analysis member detects the decrease in the load occurring at point d and at this moment excites the control member to trigger the power control system 10 clutch means 1 1. So the curved part e-f
<EMI ID = 9.1>
at the start of the ascent of the sheep 7, the corresponding part g-b ', the ascent of the sheep 7 to a predetermined height.
In addition, according to the invention, the triggering of: free hute of the sheep 7, corresponding substantially to the
<EMI ID = 10.1>
The pulses totaled by the detection means 15b: corresponds to the number of passages of the marks 14 in front of the
<EMI ID = 11.1>
= rolled around the winch 9, therefore at a height of ascent of the sheep 7 relative to the pile 2. This number of pulses is then analyzed and compared in an analysis member
and comparison of the analysis device 13, with a predetermined and adjustable value corresponding to a predetermined height of ascent of the sheep 7. It is obvious to understand that when the number of pulses reaches this predetermined value, the analysis member and comparison excites a control member to activate the system
10 for controlling the power of the declutching means 11
of the winch 9 and of the drive means, which automatically causes the free fall of the sheep 7.
Thus, the device of the invention makes it possible to automatically control * the ascent of the sheep 7 to a predetermined height and its free fall, by a double detection of the instant of impact of the sheep 7 on the pile 2 and of its height. ascent. Thus, the method and the device of the invention make it possible to use a machine. threshing with optimum efficiency of the fall of the sheep, whatever the rate of threshing, and regardless of the qualification, of the attention of a machinist, since any manual control of the movement of the sheep is eliminated.
In addition, it is of course obvious that the invention includes any device making it possible to automatically detect the instant of impact of the sheep 7 on a pile 2, for automatically controlling the ascent of said sheep.
By way of nonlimiting example, there may be mentioned as a device for detecting the instant of impact, position, speed or acceleration detectors of the sheep 7 during its free fall, or a sound sensor, all
these sensors emitting a signal having a variation in their intensity as a function of the instant of impact
of the sheep 7 on the pile 2, this variation being analyzed in an analysis device 13 for controlling a power control system of the clutch of the winch.
On the other hand, the means 15 for detecting the angular displacement of the winch are given only by way of nonlimiting example.
Of course, the invention is in no way limited to the embodiment described and shown, which has been given only by way of example. Thus the drive means, the clutch or disengage means, the power control system of said clutch or disengage means can be any without departing from the scope of the invention. This means that the invention includes all the means constituting technical equivalents of the means described as well as their combinations if these are carried out according to the spirit and implemented in the context of protection as claimed.
CLAIMS
<EMI ID = 12.1>
1. Method for threshing an elongated element, for example in the ground, such as a pile, a sheet pile or the like, by means of a
threshing of the free fall type of sheep, such as
bell or the like, comprising the following steps:
- drop, in free fall, the sheep on the element to be beaten;
- raise the sheep to a predetermined height and adjustable relative to the element to be beaten;
- repeat these operations;
characterized in that the triggering of the free fall of the sheep, and the ascent of said sheep are
automatically controlled by detection of
the predetermined height of ascent of said sheep and
of its instant of impact on said element to be beaten.
2. Device for implementing the method