BE1027935B1 - A coordinated anchoring and retaining monorail device for the excavation face - Google Patents
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Abstract
La présente invention rend public un équipement électromécanique à fonctions d’ancrage et de soutènement intégrées comprenant un système de support suspendu, un système moteur, un système de pré-soutènement, un système de transport auxiliaire et un système de robot d’ancrage. Ledit système de support suspendu est fixé par tiges d’ancrage au plafond de la galerie d’extraction de charbon, et offre un support aux équipements intégrés; ledit système moteur est agencé à l’extrémité terminale de la poutre principale du système dans ledit système de support suspendu; ledit système de pré-soutènement est agencé à l’extrémité avant de la poutre principale du système dans ledit système de support suspendu; ledit système de transport auxiliaire est agencé sur la poutre principale du système dans ledit système de support suspendu au côté arrière dudit système de pré-soutènement; ledit système de robot d’ancrage est agencé sur la poutre principale du système dans ledit système de support suspendu entre ledit système moteur et ledit système de transport auxiliaire. En outre, la présente invention dispose d’excellentes performances de virage et de variation d’inclinaison. Par ailleurs, ladite plateforme de travail du robot d’ancrage est dotée d’une fonction de tampon, l’ancrage est stable et les rendements opérationnels élevés.The present invention discloses an electromechanical equipment with integrated anchoring and support functions comprising a suspended support system, a motor system, a pre-support system, an auxiliary transport system and an anchoring robot system. Said suspended support system is fixed by anchor rods to the ceiling of the coal extraction gallery, and provides support for the integrated equipment; said motor system is arranged at the terminal end of the main beam of the system in said suspended support system; said pre-support system is arranged at the front end of the main beam of the system in said suspended support system; said auxiliary transport system is arranged on the main beam of the system in said support system suspended from the rear side of said pre-support system; said anchor robot system is arranged on the main beam of the system in said suspended support system between said motor system and said auxiliary transport system. Further, the present invention has excellent performance in turning and inclination variation. Besides, said anchoring robot work platform has buffer function, anchoring is stable and operational yields are high.
Description
Un appareil monorail d’ancrage et de soutènement coordonnés pour front d’excavation Domaine technique La présente invention concerne le domaine des équipements électromécaniques de front d’excavation, et porte concrètement sur un équipement électromécanique à fonctions d’ancrage et de soutènement intégrées, elle relève de la catégorie des appareils d’ancrage et de soutènement intégrés.A coordinated anchoring and support monorail device for an excavation face falls under the category of integrated anchoring and support devices.
État de la technique Ces dernières années la recherche et le développement des équipements et techniques d’extraction du charbon ont connu de très grands progrès en Chine, tout en exigeant un personnel réduit voire une absence de personnel, le secteur de l’extraction du charbon a revu ses exigences à la hausse en termes de rapidité. Afin de résoudre le problème de non « coordination de l’extraction » des processus d’extraction du charbon, la recherche et le développement des excavateurs a investi des ressources humaines et matérielles considérables et obtenu de grands progrès. Actuellement, le frein principal à l’amélioration des capacités d’extraction et de production est la lenteur des opérations d’ancrage et de soutènement dont les rendements sont relativement faibles.STATE OF THE ART In recent years, the research and development of coal mining equipment and techniques have made great progress in China, while requiring a small staff or even no staff, the coal mining sector has revised its requirements upwards in terms of speed. In order to solve the problem of non-coordination of extraction of coal mining processes, the research and development of excavators has invested considerable human and material resources and achieved great progress. Currently, the main obstacle to improving extraction and production capacities is the slowness of anchoring and retaining operations, the yields of which are relatively low.
Étant donné que les travaux d’excavation, d’ancrage et de soutènement des galeries relèvent d’un ordre chronologique rapproché, et que la coordination et la combinaison de ces trois aspects décide de la vitesse d’excavation de galeries, une partie des produits actuels intègre les équipements d’excavation, d’ancrage et de soutènement. Dans des brevets typiques tels que les brevets n°201721694586.1, 201711089051.6, 201711288542 3 etSince the works of excavation, anchoring and support of galleries are in close chronological order, and the coordination and combination of these three aspects decides the speed of excavation of galleries, part of the products systems incorporate excavation, anchoring and retaining equipment. In typical patents such as patent numbers 201721694586.1, 201711089051.6, 201711288542 3 and
201910109402.8, concrètement les appareils tout-en-un combinent de façon simple les mécanismes d'ancrage et les mécanismes de soutènement temporaire sur l’excavateur. Bien que ce type d’appareil tout-en-un bénéficie de fonctions opérationnelles techniques multiples, les techniques ne peuvent fonctionner de façon simultanée, le problème d’opérations coordonnées d’excavation, d’ancrage et de soutènement n’est pas fondamentalement résolu.201910109402.8, concretely, the all-in-one devices combine the anchoring mechanisms and the temporary support mechanisms on the excavator in a simple way. Although this type of all-in-one device enjoys multiple technical operational functions, the techniques cannot operate simultaneously, the problem of coordinated operations of excavation, anchoring and support is not fundamentally solved. .
Le demandes de brevet présentées par ces groupes de recherche proposent un équipement à fonctions opérationnelles coordonnées intégrées de soutènement et d’ancrage, utilisant un mode marchant à monorail suspendu, et séparant les équipements d’ancrage, de soutènement et d’excavation, d’un point de vue global des opérations coordonnées d’excavation, d’ancrage et de soutènement à haute efficacité peuvent re >64 réalisées, cependant les dimensions complètes des équipements et la stabilité dans les processus de déplacement présentent toujours les insuffisances suivantes : 1) Les dimensions des équipements sont importantes, l’étendue de leur utilisation est restreinte.The patent applications presented by these research groups propose equipment with integrated coordinated operational functions of support and anchoring, using a walking mode with suspended monorail, and separating the equipment for anchoring, support and excavation, from a global point of view coordinated operations of excavation, anchoring and retaining with high efficiency can be achieved, however the complete dimensions of the equipment and the stability in the moving processes still have the following shortcomings: 1) The dimensions of the equipment are large, the extent of their use is restricted.
Les dispositifs d’ancrage, de soutènement et l’excavateur de ces brevets sont séparés, les dimensions d’ensemble des équipements sont grandement réduites par rapport aux appareils classiques combinant excavation, ancrage et soutènement, et ils sont adaptés aux galeries des mines ordinaires, cependant la structure de leurs mécanismes de transport auxiliaires est complexe, encombrante et lourde, ce qui nuit au transport des équipements, et leur étendue d’utilisation subit une certaine restriction.The anchoring, retaining devices and the excavator of these patents are separated, the overall dimensions of the equipment are greatly reduced compared to conventional devices combining excavation, anchoring and retaining, and they are suitable for the galleries of ordinary mines, however, the structure of their auxiliary transport mechanisms is complex, cumbersome and heavy, which impairs the transport of equipment, and their range of use undergoes a certain restriction.
2) La manœuvrabilité en virage de l’équipement est relativement mauvaise, ce qui affecte le transport.2) The cornering maneuverability of the equipment is relatively poor, which affects the transportation.
Lesdits brevets utilisent un monorail suspendu pour le transport des équipements, le système moteur est de structure simple, cependant le transport est affecté de façon relativement importante par le plafond de la galerie. En particulier lorsque la galerie comporte un virage ou une pente, les exigences quant aux performances du système moteur du monorail suspendu sont extrêmement élevées, cependant son système relève uniquement d’un moteur entraînant un train moteur entraîné par un réducteur, les performances de virage et les performances antidérapantes de l’ensemble de l’équipement progressant sur son parcours sont relativement mauvaises.Said patents use a suspended monorail for transporting equipment, the motor system is simple in structure, however the transport is affected relatively significantly by the ceiling of the gallery. Especially when the gallery has a bend or a slope, the requirements for the performance of the suspended monorail's motor system are extremely high, however its system is only dependent on a motor driving a motor train driven by a reduction gear, the bend performance and the anti-slip performance of all the equipment progressing on its course is relatively poor.
3) La plateforme d’ancrage de l’équipement est instable, ce qui nuit aux opérations d’ancrage.3) The equipment anchoring platform is unstable, which interferes with anchoring operations.
Les opérations d’ancrage desdits brevets sont réalisées par le robot d’ancrage installé sur la plateforme de travail du robot d’ancrage, la plate-forme de travail du robot d’ancrage est rivetée à l’extrémité terminale de la poutre principale du système de robot d’ancrage. Lors du processus de forage, la foreuse de tige d’ancrage produit une importance force de choc et opère directement depuis la plate-forme de travail, la plateforme cependant ne dispose pas de fonction de tampon, ainsi la plate-forme de travail du robot d’ancrage ne peut offrir un environnement de travail stable à la foreuse de tiges d’ancrage, ce qui nuit aux opérations d’ancrage.The anchoring operations of said patents are carried out by the anchoring robot installed on the working platform of the anchoring robot, the working platform of the anchoring robot is riveted to the terminal end of the main beam of the anchor robot system. During the drilling process, the anchor rod drill rig generates large shock force and operates directly from the working platform, however the platform does not have buffer function, so the robot working platform anchor cannot provide a stable working environment for the anchor rod rig, which affects anchoring operations.
Afin de résoudre les problèmes susmentionnés, il est nécessaire de proposer un plan d’amélioration des équipements actuels, et améliorer de façon approfondie les performances « d’ancrage et soutènement ».In order to solve the aforementioned problems, it is necessary to propose an improvement plan for the current equipment, and to improve in depth the "anchoring and support" performance.
Contenu de l’invention Le but de la présente invention est de surmonter les insuffisances des techniques antérieures en fournissant une nouvelle structure dotée des fonctions d’opérations d’ancrage et de soutènement, de réduire le volume des équipements, d’améliorer les performances motrices des équipements, et de réaliser des opérations d’ancrage et de soutènement à haute efficacité des galeries pour enfin composer une technique et des équipements intégrés d’ancrage et de soutènement coordonnés pour front d’excavation.Content of the invention The object of the present invention is to overcome the shortcomings of the prior art by providing a new structure with the functions of anchoring and supporting operations, reducing the volume of equipment, improving motor performance equipment, and to carry out high-efficiency anchoring and retaining operations of the galleries to finally compose a technique and integrated anchoring and retaining equipment coordinated for the excavation face.
Afin de résoudre les problèmes techniques, la présente invention utilise le plan technique suivant : Un appareil monorail d’ancrage et de soutènement coordonnés pour front d’excavation, comprenant un système de support suspendu, un système moteur, un système de pré-soutènement, un système de transport auxiliaire et un système de robot d’ancrage ; ledit système de support suspendu est fixé par tiges d’ancrage au plafond de la galerie d’extraction de charbon, et offre un support aux équipements intégrés ; ledit système moteur est agencé à l’extrémité terminale de la poutre principale du système dans ledit système de support suspendu ; ledit système de pré-soutènement est agencé à l’extrémité avant de la poutre principale du système dans ledit système de support suspendu ; ledit système de transport auxiliaire est agencé sur la poutre principale du système dans ledit système de support suspendu au côté arrière dudit système de pré-soutènement ; ledit système de robot d’ancrage est agencé sur la poutre principale du système dans ledit système de support suspendu entre ledit système moteur et ledit système de transport auxiliaire.In order to solve the technical problems, the present invention uses the following technical plan: A coordinated anchoring and retaining monorail apparatus for excavation face, comprising a suspended support system, a motor system, a pre-supporting system, an auxiliary transport system and an anchor robot system; said suspended support system is fixed by anchor rods to the ceiling of the coal extraction gallery, and provides support for the integrated equipment; said motor system is arranged at the terminal end of the main beam of the system in said suspended support system; said pre-support system is arranged at the front end of the main beam of the system in said suspended support system; said auxiliary transport system is arranged on the main beam of the system in said support system suspended from the rear side of said pre-support system; said anchor robot system is arranged on the main beam of the system in said suspended support system between said motor system and said auxiliary transport system.
Ledit système de support suspendu comprend une poutre principale du système, une poutre supérieure, un élément de support, une trajectoire et une clavette rectangulaire ; un élément structurel destiné à une installation est soudé à l’extrémité supérieure de ladite trajectoire, une crémaillère est soudée des deux côtés de l’extrémité inférieure ; ladite poutre principale du système est agencée sur ladite trajectoire via le train porteur ; quatre trous sont agencés sur ladite poutre supérieure, et la fixent à l’extrémité supérieure de la galerie d’extraction de charbon à l’aide de tiges d’ancrage ; l’extrémité supérieure dudit élément de support est connectée à ladite poutre supérieure à l’aide de ladite clavette rectangulaire, l’extrémité inférieure est connectée à ladite trajectoire à l’aide de ladite clavette rectangulaire.Said suspended support system comprises a main beam of the system, an upper beam, a support element, a trajectory and a rectangular key; a structural element intended for installation is welded to the upper end of said trajectory, a rack is welded to both sides of the lower end; said main beam of the system is arranged on said trajectory via the carrying train; four holes are arranged on said upper beam, and fix it to the upper end of the coal extraction gallery using anchor rods; the upper end of said support element is connected to said upper beam using said rectangular key, the lower end is connected to said trajectory using said rectangular key.
Ledit système moteur comprend un train porteur, un moteur, une base de moteur et un système de transmission à engrenage ; ledit moteur est agencé à l’aide de rivets sur [ade SCH base de moteur ; ladite base de moteur est agencée à l’aide de rivets à la face inférieure dudit train porteur, ledit train porteur, est agencé sur la surface de ladite trajectoire, et glisse à la surface de ladite trajectoire ; ledit système de transmission à engrenage comprend une roue dentée droite asservie A, une vis sans fin asservie A, un arbre de vis sans fin A, une grande roue dentée conique A, une petite roue dentée conique À, un différentiel, une roue dentée conique d’entraînement A, une roue dentée droite asservie B, une vis sans fin asservie B, un arbre de vis sans fin B, une grande roue dentée conique B, une petite roue dentée conique B et une roue dentée conique B ; afin de faciliter la progression des équipements, ledit moteur est à inverseur intégré.Said engine system includes a carrier train, an engine, an engine base and a gear transmission system; said engine is arranged using rivets on [ade SCH engine base; said engine base is arranged using rivets on the underside of said undercarriage, said undercarriage, is arranged on the surface of said trajectory, and slides on the surface of said trajectory; said gear transmission system includes a servo spur gear A, a servo worm A, a worm shaft A, a large bevel gear A, a small bevel gear A, a differential, a bevel gear A, a servo spur gear B, a servo worm B, a worm shaft B, a large bevel gear B, a small bevel gear B, and a bevel gear B; in order to facilitate the progress of the equipment, said motor has an integrated inverter.
Ledit système de pré-soutènement comprend une poutre principale de pré- soutènement, un support d’écran de soutènement, un écran de soutènement et un système d’écran de soutènement hydraulique télescopique ; une extrémité de ladite poutre principale de pré-soutènement est connectée à ladite poutre principale du système par rivets, l’autre extrémité est connectée au support d’écran de soutènement par rivets ; une extrémité dudit système d’écran de soutènement hydraulique télescopique est agencée sur ladite poutre principale de pré-soutènement, l’autre extrémité est agencée sur ledit support d’écran de soutènement ; ledit écran de soutènement est agencé sur ledit support d’écran de soutènement ; ledit système d’écran de soutènement hydraulique télescopique peut ajuster la taille dudit écran de soutènement en fonction de l’état des équipements à protéger et des conditions de soutènement et ainsi réaliser un soutènement à haute efficacité.Said pre-retaining system comprises a main pre-retaining beam, a retaining screen support, a retaining screen and a telescopic hydraulic retaining screen system; one end of said main pre-retaining beam is connected to said main beam of the system by rivets, the other end is connected to the retaining screen support by rivets; one end of said telescopic hydraulic retaining screen system is arranged on said main pre-retaining beam, the other end is arranged on said retaining screen support; said retaining screen is arranged on said retaining screen support; said telescopic hydraulic support screen system can adjust the size of said support screen according to the condition of the equipment to be protected and the support conditions and thus realize high-efficiency support.
Ledit système de transport auxiliaire comprend un module de support de système de transport auxiliaire A, un module de support de système de transport auxiliaire B, une poutre transversale de support, une colonne de support A, une colonne de support B, un dispositif de transport à pignon et chaîne, un dispositif d’entraînement et un manipulateur de manutention ; le module de support À dudit système de transport auxiliaire et le module de support B dudit système de transport auxiliaire comprennent tous deux une poutre de suspension supérieure, un vérin et une poutre de suspension inférieure ; ladite poutre de suspension supérieure est connectée à ladite poutre principale du système par rivets ; ledit dispositif de transport à pignon et chaîne comprend un pignon, une chaîne, un bloc d’arrêt mobile, un déflecteur mobile et un levier en forme de I ; ledit pignon entraîne le mouvement de ladite chaîne par engrenage ; ledit dispositif d’entraînement comprend une roue dentée conique AA, une roue dentée conique BB, un servomoteur AA et un socle de moteur ; ledit manipulateur de manutention comprend une pince mécanique À, une pince mécanique B,Said auxiliary transport system comprises an auxiliary transport system support module A, an auxiliary transport system support module B, a support cross beam, a support column A, a support column B, a transport device sprocket and chain, a drive device and a handling manipulator; the support module A of said auxiliary transport system and the support module B of said auxiliary transport system both comprise an upper suspension beam, a cylinder and a lower suspension beam; said upper suspension beam is connected to said main beam of the system by rivets; said sprocket and chain transport device comprises a sprocket, a chain, a movable stop block, a movable deflector and an I-shaped lever; said pinion drives the movement of said chain by gear; said drive device comprises a bevel gear AA, a bevel gear BB, a servomotor AA and a motor base; said handling manipulator comprises a mechanical gripper A, a mechanical gripper B,
un levier de manœuvre d’extrémité de front, une articulation A, une articulation B: 5420/5841 articulation C, un servomoteur A, un servomoteur B, un servomoteur C, ladite pince mécanique A et ladite pince mécanique B étant respectivement soudées sur les côtés gauche et droit de l’extrémité terminale dudit levier de manœuvre d’extrémité de front.a front end maneuvering lever, an articulation A, an articulation B: 5420/5841 articulation C, a servomotor A, a servomotor B, a servomotor C, said mechanical gripper A and said mechanical gripper B being respectively welded on the left and right sides of the terminal end of said front end operating lever.
5 Ledit système de robot d’ancrage comprend un groupe de vérins de robot d’ancrage, un module de connexion de robot d’ancrage, un dispositif de stockage de tiges d’ancrage, une plateforme de travail de robot d’ancrage et un robot d’ancrage ; ledit module de connexion de robot d’ancrage comprend un bras pliable A, un moteur de cadre de tiges d’ancrage, un bras pliable B et un groupe de vérins d’éléments de module de connexion de robot d’ancrage ; une extrémité dudit bras pliable À est connectée à ladite poutre principale du système par rivets, l’autre extrémité est connectée audit bras pliable B par rivets ; ladite plateforme de travail de robot d’ancrage comprend un stator de moteur intermédiaire, un stator de moteur gauche, un groupe de vérins d’appui au sol, un bloc de connexion, un stator de moteur droit, un rotor de moteur, un vérin de connexion de bras pliable, un vérin de bras pliable A et un vérin de bras pliable B; ledit groupe de vérins d’appui au sol est respectivement agencé à la surface inférieure en dessous du stator de moteur gauche et à la surface inférieure en dessous du stator de moteur droit ; ledit robot d’ancrage comprend une trajectoire de foreuse de tige d’ancrage, un moteur de propulsion, une plateforme pivotante, un grand bras d’ancrage, un moteur À, un moteur B, un moteur C, un caisson de — socle, une plateforme rotative, une base de bras mécanique, une barre de connexion A, une barre de connexion B, chaîne d’entraînement de foreuse de tige d’ancrage et une foreuse de tige d’ancrage ; ladite foreuse de tige d’ancrage est agencée via les trous d’installation latéraux sur la barre coulissante de ladite trajectoire de foreuse de tige d’ancrage ; ledit moteur de propulsion entraîne le déplacement de ladite foreuse de tige d’ancrage sur ladite trajectoire de foreuse de tige d’ancrage via ladite chaîne d’entraînement de foreuse de tige d’ancrage.5 Said anchor robot system includes an anchor robot cylinder group, an anchor robot connection module, an anchor rod storage device, an anchor robot work platform and a anchor robot; said anchor robot connection module includes a foldable arm A, an anchor rod frame motor, a foldable arm B and an anchor robot connection module element cylinder group; one end of said folding arm A is connected to said main beam of the system by rivets, the other end is connected to said folding arm B by rivets; said anchor robot work platform includes an intermediate motor stator, a left motor stator, a group of ground support cylinders, a connection block, a right motor stator, a motor rotor, a cylinder folding arm connector, a folding arm cylinder A and a folding arm cylinder B; said group of ground support cylinders is respectively arranged at the lower surface below the left motor stator and at the lower surface below the right motor stator; said anchor robot includes an anchor rod drill trajectory, a propulsion motor, a rotating platform, a large anchor arm, an A-motor, a B-motor, a C-motor, a plinth box, a rotating platform, a mechanical arm base, a tie rod A, a tie rod B, anchor rod drill drive chain and anchor rod drill; said anchor rod drill is arranged via the side installation holes on the sliding bar of said anchor rod drill trajectory; said propulsion motor drives said anchor rod driller to move along said anchor rod drill path via said anchor rod drill drive chain.
Un appareil monorail d’ancrage et de soutènement coordonnés pour front d’excavation, dont le processus de travail comprend les étapes suivantes : S1 : les ouvriers posent d’abord une section de trajectoire au plafond de la galerie et installent le dispositif sur la trajectoire ; S2 : lorsque le moteur est en marche, le système moteur se déplace sur la trajectoire grâce au système de transmission à engrenage, propulsant la poutre principale du système qui y est connectée, réalisant le mouvement de l’ensemble des équipements ; S3 : l’ensemble des équipements est amené sur la position de travail désignée, le système d’écran de soutènement hydraulique télescopique du système de pré-soutène rent 79841 déclenche l’ extension du support d’écran de soutènement, entraînant ainsi le déploiement de l’écran de soutènement ; ensuite, le module de support de système de transport auxiliaire A et le module de support de système de transport auxiliaire B du système de transport auxiliaire fonctionnent de façon synchrone afin que le dispositif de transport à pignon et chaîne soit placé à la hauteur désignée. Simultanément, le module de connexion de robot d’ancrage du système de robot d’ancrage oscille selon un certain angle sous l’action coordonnée du groupe de vérins d’éléments de module de connexion de robot d’ancrage et dudit vérin de connexion de bras pliable, de sorte que la plateforme de travail du robot d’ancrage s’abaisse à une certaine hauteur et reste parallèle au sol, puis, la plateforme de travail du robot d’ancrage se déploie sous l’action du vérin pliable A et du vérin pliable B, le groupe de vérins d’appui au sol s’allonge afin de réaliser l’action d’appui au sol, leur effet étant : d’absorber et de transmettre au sol la force d’impact produite au cours du processus de forage de la foreuse de tige d’ancrage, renforçant ainsi la stabilité de la plateforme.An excavation face coordinated anchoring and retaining monorail device, the working process of which includes the following steps: S1: workers first lay a section of trajectory on the ceiling of the gallery and install the device on the trajectory ; S2: When the motor is running, the motor system moves on the trajectory through the gear transmission system, propelling the main beam of the system connected to it, realizing the movement of the whole equipment; S3: all the equipment is brought to the designated working position, the hydraulic telescopic retaining screen system of the pre-supporting system rent 79841 triggers the extension of the supporting screen support, thus causing the deployment of the retaining screen; then, the auxiliary transport system support module A and the auxiliary transport system support module B of the auxiliary transport system operate synchronously so that the sprocket and chain transport device is placed at the designated height. Simultaneously, the anchor robot connection module of the anchor robot system oscillates at a certain angle under the coordinated action of the group of cylinders of anchor robot connection module elements and said connection cylinder of foldable arm, so that the work platform of the anchor robot lowers to a certain height and remains parallel to the ground, then, the work platform of the anchor robot deploys under the action of the foldable cylinder A and of the foldable cylinder B, the group of ground support cylinders lengthens in order to carry out the ground support action, their effect being: to absorb and transmit to the ground the impact force produced during the drilling process of the anchor rod drill, thus strengthening the stability of the platform.
S4 : le dispositif de transport à pignon et chaîne du système de transport auxiliaire apporte le matériel nécessaire aux processus sur les positions désignées ; le manipulateur de manutention saisit la poutre supérieure pour l’emmener à une position spécifique de la galerie ; le robot d’ancrage et le dispositif de stockage de tiges d’ancrage ajustent — simultanément leurs positions, de sorte que l’une des tiges d’ancrages présentes dans le dispositif de stockage de tiges d’ancrage est chargée sur la foreuse de tige d’ancrage et réalise l’action de chargement de tige d’ancrage ; SS : le robot d’ancrage ajuste ses différents mouvements pour réaliser les actions d’ancrage sur différentes positions aux deux flancs et au plafond de la galerie par la foreuse à tige d’ancrage, et fixe par ancrage la poutre supérieure au plafond, offrant un support à l’ensemble des équipements ; S6 : le manipulateur de manutention saisit le matériel nécessaire à la construction du système de support suspendu, et l’installe sur la poutre supérieure ; le manipulateur de manutention saisit la trajectoire, connecte son extrémité supérieure au système de support suspendu et connecte son extrémité terminale à l’extrémité avant de la section de trajectoire précédente, réalisant ainsi la pose de la trajectoire ; S7 : les systèmes hydrauliques d’ajustement morphologique du système de pré- soutènement, du système de transport auxiliaire et du système de robot d’ancrage se rétractent, le moteur entraîne le déplacement de l’ensemble des équipements vers l’avant,S4: The sprocket and chain transport device of the auxiliary transport system brings the necessary material to the processes on the designated positions; the handling manipulator grabs the upper beam to take it to a specific position in the gallery; the anchor robot and the anchor rod storage device simultaneously adjust their positions so that one of the anchor rods present in the anchor rod storage device is loaded onto the rod drill anchor and performs the anchor rod loading action; SS: The anchoring robot adjusts its various movements to realize the anchoring actions on different positions to the two sides and the ceiling of the gallery by the anchor rod drill, and anchors the upper beam to the ceiling, providing support for all equipment; S6: the handling manipulator grabs the material necessary for the construction of the suspended support system, and installs it on the upper beam; the handling manipulator grabs the trajectory, connects its upper end to the hanging support system, and connects its terminal end to the front end of the previous trajectory section, thus realizing the laying of the trajectory; S7: the hydraulic systems for morphological adjustment of the pre-support system, the auxiliary transport system and the anchoring robot system retract, the motor drives the movement of all the equipment forward,
les étapes précédentes sont poursuivies afin de réitérer les actions d’ancrage ee SEA soutènement.the previous steps are continued in order to reiterate the actions of anchoring and SEA support.
Par comparaison avec les techniques antérieures, comprenant les appareils antérieurs combinant excavation, ancrage et soutènement ainsi que les brevets mentionnés dans le présent texte (un équipement doté de fonctions intégrées de soutènement et d’ancrage coordonnés), les effets bénéfiques de la présente invention sont : 1) Le système de transport auxiliaire de la présente invention est de structure compacte et de faible volume.As compared to prior art, including prior apparatus combining excavation, anchoring and support as well as the patents referenced herein (equipment with integrated functions of coordinated support and anchoring), the beneficial effects of the present invention are : 1) The auxiliary transport system of the present invention is compact in structure and small in volume.
Le système de transport auxiliaire de la présente invention utilise pleinement l’espace entre les systèmes de pré-soutènement et le système de robot d’ancrage, l’utilisation du procédé de transport à pignon et chaîne permet non seulement de réduire les dimensions du dispositif de transport auxiliaire mais d’accroître les catégories et quantités de matériel à manutentionner, la volume de l’ensemble des équipements est plus faible. La présente invention est particulièrement adaptée à un emploi dans des petites galeries étroites comme celles des « bassins du fleuve jaune et de la rivière Huai ».The auxiliary transport system of the present invention makes full use of the space between the pre-support systems and the anchor robot system, the use of the chain and sprocket transport method not only makes it possible to reduce the dimensions of the device auxiliary transport but to increase the categories and quantities of material to be handled, the volume of all the equipment is lower. The present invention is particularly suitable for use in small narrow galleries such as those of the "Yellow River and Huai River Basins".
2) La structure de roues dentées et crémaillère et de différentiel utilisée par le système de transmission de la présente invention, offrant une bonne manœuvrabilité aux équipements.2) The rack and pinion and differential structure used by the transmission system of the present invention, providing good maneuverability to the equipment.
La crémaillère de la présente invention étant soudée des deux côtés de l’extrémité inférieure de la trajectoire et le moteur électrique entraînant le fonctionnement du réducteur engrené sur la crémaillère, les équipements disposent d’excellentes capacités de variation d’inclinaison. Parallèlement, le réducteur est doté d’un différentiel, la vitesse de progression des équipements sur les côtés interne et externe au moment d’un virage varie, ainsi un virage à petit degré de courbure est réalisé. C’est pourquoi, la manœuvrabilité de la présente invention est bonne, elle est à même de progresser de façon stable dans un environnement de galerie relativement difficile.Since the rack of the present invention is welded on both sides of the lower end of the trajectory and the electric motor drives the operation of the reducer meshed on the rack, the equipment has excellent tilt variation capabilities. At the same time, the reducer has a differential, the progress speed of the equipment on the inner and outer sides at the time of a turn varies, thus a small degree of curvature turn is achieved. Therefore, the maneuverability of the present invention is good, it is able to progress stably in a relatively difficult gallery environment.
3) La plateforme de travail du robot d’ancrage de la présente invention est dotée d’une fonction de tampon, le processus d’ancrage est stable.3) The working platform of the anchor robot of the present invention has a buffer function, the anchoring process is stable.
Un pilotage par électroaimant est agencé entre le robot d’ancrage de l’extrémité supérieure de la plateforme de travail du robot d’ancrage et la plateforme de la présente invention, la précision de mouvement et de commande est plus élevée, ce qui profite à la précision de localisation de forage par la foreuse de tige d’ancrage ; l’extrémité inférieure de la plateforme et le système hydraulique sont connectés. Lorsque la foreuse de tige d’ancrage est en marche, l’extrémité inférieure du système hydraulique est appuyé au SOL 5641 ainsi la force d’impact produite au cours du processus de forage par la foreuse de tige d’ancrage est absorbée et transmise au sol, ce qui renforce la stabilité de la plateforme et offre d’excellentes conditions de travail à la foreuse de tige d’ancrage.A solenoid drive is arranged between the upper end anchoring robot of the anchoring robot working platform and the platform of the present invention, the movement and control precision is higher, which benefits the drilling location accuracy by the anchor rod drill; the lower end of the platform and the hydraulic system are connected. When the anchor rod drill is running, the lower end of the hydraulic system is pressed to the SOL 5641 so the impact force produced during the drilling process by the anchor rod drill is absorbed and transmitted to the ground, which strengthens the stability of the platform and provides excellent working conditions for the anchor rod drill.
Description des Figures annexes La Figure 1 représente le schéma structurel d’ensemble de la présente invention (en état opérationnel) ; La Figure 2 représente le schéma structurel d’ensemble de la présente invention (en état non-opérationnel) ; La Figure 3 représente le schéma structurel de la poutre principale du système de la présente invention ; La Figure 4 représente le schéma du système de support suspendu de la présente invention ; La Figure 5 représente le schéma structurel de la trajectoire de la présente invention ; La Figure 6 représente le schéma structurel du système moteur de la présente invention ; La Figure 7 représente le schéma structurel du module de transmission du système moteur de la présente invention ; La Figure 8 représente le schéma structurel partiel du module de transmission du système moteur de la présente invention ; La Figure 9 représente le schéma structurel du système de pré-soutènement de la présente invention (en état opérationnel) ; La Figure 10 représente le schéma structurel du système de pré-soutènement de la présente invention (en état non-opérationnel) ; La Figure 11 représente le schéma structurel du support externe du système de transport auxiliaire de la présente invention ; La Figure 12 représente le schéma structurel partiel du système de transport auxiliaire de la présente invention ; La Figure 13 représente le schéma structurel du module de support du système de transport auxiliaire de la présente invention ; La Figure 14 représente le schéma structurel du dispositif de transport à pignon et chaîne du système de transport auxiliaire de la présente invention ; La Figure 15 représente le schéma structurel du pignon du système de transport auxiliaire de la présente invention ; BE2020/5841 La Figure 16 représente le schéma structurel du dispositif d’entraînement du système de transport auxiliaire de la présente invention ; La Figure 17 représente le schéma structurel du manipulateur de manutention du système de transport auxiliaire de la présente invention ; La Figure 18 représente le schéma de lien de connexion entre la poutre principale du système et le système de robot d’ancrage de la présente invention ; La Figure 19 représente le schéma structurel du système de robot d’ancrage de la présente invention (en état non-opérationnel) ; La Figure 20 représente le schéma structurel du système de robot d’ancrage de la présente invention (en état opérationnel) ; La Figure 21 représente le schéma structurel de la plateforme du robot d’ancrage de la présente invention ; La Figure 22 représente le schéma structurel du robot d’ancrage de la présente invention.Description of the appended figures Figure 1 represents the overall structural diagram of the present invention (in operational state); Figure 2 shows the overall structural diagram of the present invention (in non-operational state); Figure 3 shows the structural diagram of the main beam of the system of the present invention; Figure 4 shows the diagram of the suspended support system of the present invention; Figure 5 shows the structural diagram of the trajectory of the present invention; Figure 6 shows the structural diagram of the motor system of the present invention; Figure 7 shows the structural diagram of the transmission module of the engine system of the present invention; Figure 8 shows the partial structural diagram of the transmission module of the engine system of the present invention; Figure 9 shows the structural diagram of the pre-support system of the present invention (in operational condition); Figure 10 shows the structural diagram of the pre-support system of the present invention (in a non-operational state); Figure 11 shows the structural diagram of the external support of the auxiliary transport system of the present invention; Figure 12 shows the partial structural diagram of the auxiliary transport system of the present invention; Figure 13 shows the structural diagram of the support module of the auxiliary transport system of the present invention; Figure 14 shows the structural diagram of the sprocket and chain conveyor device of the auxiliary transport system of the present invention; Figure 15 shows the structural diagram of the pinion of the auxiliary transport system of the present invention; BE2020/5841 Figure 16 shows the structural diagram of the driving device of the auxiliary transport system of the present invention; Figure 17 shows the structural diagram of the handling manipulator of the auxiliary transport system of the present invention; Figure 18 shows the connection link diagram between the main beam of the system and the anchor robot system of the present invention; Figure 19 shows the structural diagram of the anchor robot system of the present invention (in non-operational state); Figure 20 shows the structural diagram of the anchor robot system of the present invention (in operational state); Figure 21 shows the structural diagram of the anchor robot platform of the present invention; Figure 22 shows the structural diagram of the anchor robot of the present invention.
Signification des numéros mentionnés sur les figures : 1. Système de support suspendu ; 2. Système moteur ; 3. Système de pré-soutènement ; 4. Système de transport auxiliaire ; 5. Système de robot d’ancrage ; 1-1. Poutre principale du système ; 1-2. Poutre supérieur ; 1-3. Élément de support ; 1-4. Trajectoire ; 1-5. Clavette rectangulaire : 2-1.Meaning of the numbers mentioned in the figures: 1. Hanging support system; 2. Engine system; 3. Pre-support system; 4. Auxiliary transport system; 5. Anchor robot system; 1-1. Main beam of the system; 1-2. Upper beam; 1-3. support element; 1-4. Trajectory; 1-5. Rectangular key: 2-1.
Train porteur ; 2-2. Base de moteur; 2-3. Moteur ; 2-4. Système de transmission à engrenage ; 2-4-1. Roue dentée droite asservie À ; 2-4-2. Vis sans fin asservie A ; 2-4-3. Arbre de vis sans fin A ; 2-4-4. Grande roue dentée conique À ; 2-4-5. Petite roue dentée conique A ; Différentiel ; 2-4-7. Roue dentée conique d’entraînement A; 2-4-8. Roue dentée conique B ; 2-4-9. Petite roue dentée conique B ; 2-4-10. Grande roue dentée conique B ; 2-4-11. Arbre de vis sans fin B ; 2-4-12. Vis sans fin asservie B ; 2-4-13. Roue dentée droite asservie B; 3-2. Support d’écran de soutènement ; 3-3. Écran de soutènement ; 3-4. Système d’écran de soutènement hydraulique télescopique ; 4-1. Module de support de système de transport auxiliaire A; 4-2. Poutre transversale de support ; 4-3. Colonne de support A ; 4-4. Colonne de support B ; 4-5. Module de support de système de transport auxiliaire B; 4-5-1. Poutre de suspension inférieure ; 4-5-2. Vérins ; 4-5-3. Poutre de suspension supérieure ; 4-6. Dispositif de transport à pignon et chaîne ; 4-6-1. Chaîne ; 4-6-2. Bloc d’arrêt mobil ; 4-6-3. Levier en forme de I ; 4-6-4. Déflecteur mobile ; 4-6-5. Pignon ; 4-7. Dispositif d’entraînement ; 4-7-1. Roue dentée conique AA ; 4-7-2. Roue dentée conique BB ; 4-7-3. Servomoteur AA ; 4-7-4. Socle de moteur ; 4-8. Manipulateur de manutention ; 4-8-1. Servomoteur C; 4-8-2. Pince 0/56 mécanique À ; 4-8-3. Pince mécanique B ; 4-8-4. Levier de manœuvre d’extrémité de front ; 4-8-5. Servomoteur A; 4-8-6. Articulation A; 4-8-7. Servomoteur B ; 4-8-8. Articulation B ; 4-8-9. Articulation C ; 5-1. Groupe de vérins de robot d’ancrage ; 5-2.Undercarriage; 2-2. motor base; 2-3. Motor ; 2-4. Gear transmission system; 2-4-1. Spur gear slaved to ; 2-4-2. Servo worm A; 2-4-3. Worm shaft A; 2-4-4. Large bevel gear wheel AT; 2-4-5. Small bevel gear wheel A; Differential; 2-4-7. Drive bevel gear wheel A; 2-4-8. Bevel gear B; 2-4-9. Small bevel gear B; 2-4-10. Large bevel gear wheel B; 2-4-11. Worm shaft B; 2-4-12. Servo worm B; 2-4-13. Servo spur gear B; 3-2. Retaining screen support; 3-3. Retaining screen; 3-4. Telescopic hydraulic retaining screen system; 4-1. Auxiliary Transport System Support Module A; 4-2. Cross support beam; 4-3. Support column A; 4-4. Support column B; 4-5. Auxiliary transport system support module B; 4-5-1. Lower suspension beam; 4-5-2. Cylinders; 4-5-3. Upper suspension beam; 4-6. Sprocket and chain transport device; 4-6-1. Chain ; 4-6-2. Movable stop block; 4-6-3. I-shaped lever; 4-6-4. Movable deflector; 4-6-5. Pinion; 4-7. Training device; 4-7-1. AA bevel gear wheel; 4-7-2. Bevel Gear BB; 4-7-3. AA servo motor; 4-7-4. Engine base; 4-8. Handling manipulator; 4-8-1. C-servo; 4-8-2. Clamp 0/56 Mechanical To; 4-8-3. Mechanical gripper B; 4-8-4. Front end operating lever; 4-8-5. Servo motor A; 4-8-6. A-joint; 4-8-7. Servomotor B; 4-8-8. B-joint; 4-8-9. C-joint; 5-1. Group of anchor robot cylinders; 5-2.
Module de connexion de robot d’ancrage ; 5-2-1. Bras pliable A ; 5-2-2. Moteur de cadre de tiges d’ancrage ; 5-2-3. Bras pliable B ; 5-2-4. Groupe de vérins d’éléments de module de connexion de robot d’ancrage ; 5-3. Plateforme de travail de robot d’ancrage ; 5-3-1. Vérin pliable À ; 5-3-2. Vérin pliable B ; 5-3-3. Stator de moteur intermédiaire ; 5-3-4. Stator de moteur gauche ; 5-3-5. Groupe de vérins d’appui au sol; 5-3-6. Bloc de connexion ; 5-3-7. Stator de moteur droit; 5-3-8. Rotor de moteur ; 5-3-9. Vérin de connexion de bras pliable ; 5-4. Robot d’ancrage ; 5-4-1. Trajectoire de foreuse de tige d’ancrage ; 5-4-2. Moteur de propulsion ; 5-4-3. Plateforme pivotante ; 5-4-4. Grand bras d’ancrage moteur ; 5-4-5. Moteur C ; 5-4-6. Moteur B ; 5-4-7. Moteur A ; 5-4-8. Caisson de socle ; 5-4-9. Plateforme rotative ; 5-4-10. Base de bras mécanique ; 5-4-11. Barre de connexion À ; 5-4-12. Barre de connexion B ; 5-4-13. Chaîne d’entraînement de foreuse de tige d’ancrage ; 5-4-14. Foreuse de tige d’ancrage ; 5-5. Dispositif de stockage de tiges d’ancrage.Anchor robot connection module; 5-2-1. Foldable arm A; 5-2-2. Anchor rods frame motor; 5-2-3. Foldable arm B; 5-2-4. Anchor robot connection module element cylinder group; 5-3. Anchor robot work platform; 5-3-1. Folding cylinder AT; 5-3-2. Foldable cylinder B; 5-3-3. Intermediate motor stator; 5-3-4. Left engine stator; 5-3-5. Group of ground support jacks; 5-3-6. Connection block; 5-3-7. Right motor stator; 5-3-8. motor rotor; 5-3-9. Foldable arm connection cylinder; 5-4. Anchor robot; 5-4-1. Anchor rod drill trajectory; 5-4-2. Propulsion engine; 5-4-3. Pivoting platform; 5-4-4. Large motor anchor arm; 5-4-5. C-engine; 5-4-6. Motor B; 5-4-7. Motor A; 5-4-8. Base box; 5-4-9. Rotating platform; 5-4-10. Mechanical arm base; 5-4-11. To connection bar; 5-4-12. Connection bar B; 5-4-13. Anchor rod drill drive chain; 5-4-14. Anchor rod drill; 5-5. Anchor rod storage device.
Modes de réalisation Afin de faciliter la compréhension des procédés techniques, des caractéristiques créatives, de l’atteinte des buts et des effets de la présente invention, une description détaillée et approfondie de la présente invention combinée aux Figures annexes est donnée ci-dessous. Bien entendu 1l faut comprendre que les modes de réalisation décrits sont uniquement destinés à expliquer la présente invention et n’en constituent pas de limite.Embodiments In order to facilitate the understanding of the technical methods, the creative characteristics, the achievement of the objects and the effects of the present invention, a detailed and thorough description of the present invention combined with the appended Figures is given below. Of course, it should be understood that the embodiments described are only intended to explain the present invention and do not constitute a limit thereof.
En référence aux Figures 1 et 2, un appareil monorail d’ancrage et de soutènement coordonnés pour front d’excavation, comprenant un système de support suspendu 1, un système moteur 2, un système de pré-soutènement 3, un système de transport auxiliaire 4 et un système de robot d’ancrage S ; ledit système de support suspendu 1 est fixé par ancrage au plafond de la galerie d’extraction de charbon, et offre un support aux équipements intégrés ; ledit système moteur 2 est agencé à l’extrémité terminale de la poutre principale du système 1-1 dans ledit système de support suspendu 1 ; ledit système de pré-soutènement 3 est agencé à l’extrémité avant de la poutre principale du système 1-1 dans ledit système de support suspendu 1 ; ledit système de transport auxiliaire 4 est agencé sur la poutre principale du système 1-1 dans ledit système de support suspendu 1 au côté arrière dudit système de pré-soutènement 3 ; ledit système de robot d’ancrage 5 est ARE 564 sur la poutre principale du système 1-1 dans ledit système de support suspendu 1 entre ledit système moteur 2 et ledit système de transport auxiliaire 4 ; ledit appareil monorail d’ancrage et de soutènement coordonnés pour front d’excavation est caractérisé en ce que en état non opérationnel, ledit système de pré-soutènement 3, ledit système de transport auxiliaire 4 et ledit système de robot d’ancrage 5 sont tous rétractés, ce qui permet de réduire de façon très importante le volume d’espace occupé par l’ensemble des équipements, et en facilite le transport.With reference to Figures 1 and 2, a coordinated anchoring and support monorail device for an excavation face, comprising a suspended support system 1, a motor system 2, a pre-support system 3, an auxiliary transport system 4 and an anchor robot system S; said suspended support system 1 is fixed by anchoring to the ceiling of the coal extraction gallery, and provides support for the integrated equipment; said motor system 2 is arranged at the terminal end of the main beam of system 1-1 in said suspended support system 1; said pre-support system 3 is arranged at the front end of the main beam of system 1-1 in said suspended support system 1; said auxiliary transport system 4 is arranged on the main beam of system 1-1 in said suspended support system 1 at the rear side of said pre-support system 3; said anchor robot system 5 is ARE 564 on the main beam of system 1-1 in said suspended support system 1 between said motor system 2 and said auxiliary transport system 4; said monorail coordinated anchoring and support apparatus for excavation face is characterized in that in non-operational state, said pre-support system 3, said auxiliary transport system 4 and said anchoring robot system 5 are all retracted, which makes it possible to significantly reduce the volume of space occupied by all the equipment, and facilitates its transport.
En référence aux Figures 3, 4 et 5, ledit système de support suspendu 1 comprend une poutre principale du système 1-1, une poutre supérieure 1-2, un élément de support 1-3, une trajectoire 1-4 et une clavette rectangulaire 1-5 ; un élément structurel destiné à une installation est soudé à l’extrémité supérieure de ladite trajectoire 1-4, une crémaillère est soudée des deux côtés de l’extrémité inférieure ; ladite poutre principale du système 1-1 est agencée sur ladite trajectoire 1-4 via le train porteur 2-1 ; quatre trous sont agencés sur ladite poutre supérieure 1-2, , et la fixent à l’extrémité supérieure de la galerie d’extraction de charbon à l’aide de tiges d’ancrage ; l’extrémité supérieure dudit élément de support 1- 3 est connectée à ladite poutre supérieure 1-2 à l’aide de ladite clavette rectangulaire 1-5, l’extrémité inférieure est connectée à ladite trajectoire 1-4 à l’aide de ladite clavette rectangulaire 1-5. En référence aux Figures 6, 7 et 8, ledit système moteur 2 comprend un train porteur 2-1, une base de moteur 2-2, un moteur 2-3 et un système de transmission à engrenage 2- 4 ; ledit moteur 2-3 est agencé à l’aide de rivets sur ladite base de moteur 2-2 ; ladite base de moteur 2-2 est agencée à l’aide de rivets à la face inférieure dudit train porteur 2-1, ledit train porteur 2-1 est agencé sur la surface de ladite trajectoire 1-4, et glisse à la surface de ladite trajectoire 1-4 ; ledit système de transmission à engrenage 2-4 comprend une roue dentée droite asservie A 2-4-1, une vis sans fin asservie À 2-4-2, un arbre de vis sans fin A 2-4-3, une grande roue dentée conique A 2-4-4, une petite roue dentée conique À 2-4-5, un différentiel 2-4-6, une roue dentée conique d’entraînement A 2-4-7, une roue dentée conique B 2-4-8, une petite roue dentée conique B 2-4-9, une grande roue dentée conique B 2-4-10, un arbre de vis sans fin B 2-4-11, une vis sans fin asservie B 2-4-12 et une roue dentée droite asservie B 2-4-13 ; 1’ arbre de sortie dudit moteur 2-3 est connecté par coupleur à ladite roue dentée conique d’entraînement A 2-4-7; ladite roue dentée conique d’entraînement A 2-4-7 et ladite roue dentée conique B 2-4-8 sont couplées par engrenage ; ladite roue dentée conique B 2-4-8 et ledit différentiel 2-4-6 sont sur un même axe ; ledit différentiel 2-4-6 transmet le mouvement par axe respectivement à ladite petite roue de 6A conique A 2-4-5 et à ladite petite roue dentée conique B 2-4-9 ; ladite petite roue dentée conique À 2-4-5 et ladite grande roue dentée conique À 2-4-4 sont couplées par engrenage ; ladite grande roue dentée conique A 2-4-4 et ledit arbre de vis sans fin À 2-4-3 sont sur un même axe ; ledit arbre de vis sans fin A 2-4-3 et ladite vis sans fin asservie A 2-4-2 sont couplées par engrenage ; ladite vis sans fin asservie À 2-4-2 et ladite roue dentée droite asservie À 2-4-1 sont sur un même axe ; ladite roue dentée droite asservie À 2-4-1 et la crémaillère d’un côté de ladite trajectoire 1-4 sont agencées en couplage par engrenage ; ladite petite roue dentée conique B 2-4-9 et ladite grande roue dentée conique B 2-4-10 sont couplées par engrenage ; ladite grande roue dentée conique B 2-4-10 et ledit arbre de vis sans fin B 2-4-11 sont sur un même axe ; ledit arbre de vis sans fin B 2-4-11 et ladite vis sans fin asservie B 2-4-12 sont couplées par engrenage ; ladite vis sans fin asservie B 2-4- 12 et ladite roue dentée droite asservie B 2-4-13 sont sur un même axe ; ladite roue dentée droite asservie B 2-4-13 et la crémaillère d’un côté de ladite trajectoire 1-4 sont agencées en couplage par engrenage ; ladite roue dentée droite asservie A 2-4-1 et ladite roue dentée droite asservie B 2-4-13 sont respectivement agencées en couplage par engrenage avec la crémaillère sur les deux côtés de ladite trajectoire 1-4 ; caractérisé en ce que, il garantit que le système dispose d’excellentes capacités de variation d’inclinaison ; ledit différentiel 2- 4-6 est caractérisé en ce que lorsque les équipements effectuent un virage, les vitesse de rotation de ladite roue dentée droite asservie À 2-4-1 et de ladite roue dentée droite asservie B 2-4-13 sont différentes, les équipements sont dotés de la caractéristique de virage stable ; afin de faciliter le contrôle de progression des équipements, ledit moteur 2-3 est à inverseur intégré.With reference to Figures 3, 4 and 5, said suspended support system 1 comprises a main beam of the system 1-1, an upper beam 1-2, a support element 1-3, a trajectory 1-4 and a rectangular key 1-5; a structural element intended for installation is welded to the upper end of said trajectory 1-4, a rack is welded to both sides of the lower end; said main beam of the system 1-1 is arranged on said trajectory 1-4 via the undercarriage 2-1; four holes are arranged on said upper beam 1-2, , and fix it to the upper end of the coal extraction gallery using anchor rods; the upper end of said support member 1-3 is connected to said upper beam 1-2 by means of said rectangular key 1-5, the lower end is connected to said trajectory 1-4 by means of said rectangular key 1-5. Referring to Figures 6, 7 and 8, said motor system 2 comprises a carrier train 2-1, a motor base 2-2, a motor 2-3 and a gear transmission system 2-4; said 2-3 motor is arranged by means of rivets on said 2-2 motor base; said motor base 2-2 is arranged by means of rivets at the underside of said undercarriage 2-1, said undercarriage 2-1 is arranged on the surface of said trajectory 1-4, and slides on the surface of said trajectory 1-4; said 2-4 gear transmission system includes an A 2-4-1 servo spur gear, an A 2-4-2 servo worm, an A 2-4-3 worm shaft, a large wheel bevel gear A 2-4-4, small bevel gear A 2-4-5, differential 2-4-6, drive bevel gear A 2-4-7, bevel gear B 2- 4-8, small bevel gear B 2-4-9, large bevel gear B 2-4-10, worm shaft B 2-4-11, servo worm B 2-4 -12 and a slave spur gear B 2-4-13; the output shaft of said motor 2-3 is coupler-connected to said drive bevel gear A 2-4-7; said drive bevel gear A 2-4-7 and said bevel gear B 2-4-8 are gear-coupled; said conical toothed wheel B 2-4-8 and said differential 2-4-6 are on the same axis; said differential 2-4-6 transmits the movement per axis respectively to said small conical 6A wheel A 2-4-5 and to said small conical toothed wheel B 2-4-9; said small 2-4-5 bevel gear and said large 2-4-4 bevel gear are coupled by gear; said large conical toothed wheel A 2-4-4 and said worm shaft A 2-4-3 are on the same axis; said A 2-4-3 worm shaft and said A 2-4-2 servo worm are gear-coupled; said slaved worm screw À 2-4-2 and said slaved spur gear À 2-4-1 are on the same axis; said slaved spur gear 2-4-1 and the rack on one side of said trajectory 1-4 are arranged in gear coupling; said small bevel gear B 2-4-9 and said large bevel gear B 2-4-10 are coupled by gear; said large conical toothed wheel B 2-4-10 and said worm shaft B 2-4-11 are on the same axis; said B 2-4-11 worm shaft and said B 2-4-12 servo worm are gear-coupled; said slaved worm B 2-4-12 and said slaved spur gear B 2-4-13 are on the same axis; said slaved spur gear B 2-4-13 and the rack on one side of said trajectory 1-4 are arranged in gear coupling; said slave spur gear A 2-4-1 and said slave spur gear B 2-4-13 are respectively arranged in gear coupling with the rack on both sides of said trajectory 1-4; characterized in that, it ensures that the system has excellent inclination variation capabilities; said 2-4-6 differential is characterized in that when the equipment makes a turn, the speeds of rotation of said slaved spur gear wheel A 2-4-1 and of said slaved spur gear wheel B 2-4-13 are different , the implements have the stable turn characteristic; in order to facilitate the progress control of the equipment, said motor 2-3 has an integrated inverter.
En référence aux Figures 9 et 10, ledit système de pré-soutènement 3 comprend une poutre principale de pré-soutènement 3-1, un support d’écran de soutènement 3-2, un écran de soutènement 3-3 et un système d’écran de soutènement hydraulique télescopique 3-4 ; une extrémité de ladite poutre principale de pré-soutènement 3-1 est connectée à ladite poutre principale du système 1-1 par rivets, l’autre extrémité est connectée au support d’écran de soutènement 3-2 par rivets ; une extrémité dudit système d’écran de soutènement hydraulique télescopique 3-4 est agencée sur ladite poutre principale de pré-soutènement 3-1, l’autre extrémité est agencée sur ledit support d’écran de soutènement 3-2 ; ledit écran de soutènement 3-3 est agencé sur ledit support d’écran de soutènement 3-2 ; ledit système d’écran de soutènement hydraulique télescopique 3-4 peut ajuster la taille dudit écran de soutènement 3-3 en fonction de l’état des équipements à protéger et des conditions de soutènement et ainsi réaliser un soutènement à haute efficacité.Referring to Figures 9 and 10, said pre-retaining system 3 comprises a main pre-retaining beam 3-1, a retaining screen support 3-2, a retaining screen 3-3 and a support system. 3-4 telescopic hydraulic retaining screen; one end of said main pre-retaining beam 3-1 is connected to said main beam of system 1-1 by rivets, the other end is connected to the retaining screen support 3-2 by rivets; one end of said 3-4 telescopic hydraulic retaining screen system is arranged on said main pre-retaining beam 3-1, the other end is arranged on said 3-2 retaining screen support; said 3-3 retaining screen is arranged on said 3-2 retaining screen support; said hydraulic telescopic 3-4 retaining screen system can adjust the size of said 3-3 retaining screen according to the condition of the equipments to be protected and the supporting conditions and thus realize high-efficient supporting.
PE2020/5641 En référence aux Figures 11, 12, 13, 14 , 15 , 16 et 17, ledit système de transport auxiliaire 4 comprend un module de support de système de transport auxiliaire À 4-1, un module de support de système de transport auxiliaire B 4-5, une poutre transversale de support 4-2, une colonne de support À 4-3, une colonne de support B 4-4, un dispositif de transport à pignon et chaîne 4-6, un dispositif d’entraînement 4-7 et un manipulateur de manutention 4-8 ; le module de support A 4-1 dudit système de transport auxiliaire et le module de support B 4-5 dudit système de transport auxiliaire comprennent tous deux une poutre de suspension supérieure 4-5-3, un vérin 4-5-2 et une poutre de suspension inférieure 4-5-1 ; ladite poutre de suspension supérieure 4-5-3 est connectée à ladite poutre principale 1-1 du système par rivets ; ladite poutre de suspension inférieure 4-5-1 est connectée par arbre à ladite poutre transversale de support 4-2 ; une extrémité dudit vérin 4-5-2 est agencée sur ladite poutre de suspension supérieure 4-5-3, l’autre extrémité est agencée sur ladite poutre de suspension inférieure 4-5-1 ; ladite colonne de support A 4-3 et ladite colonne de support B 4-4 sont agencées par rivet par une de leurs extrémités de chaque côté de ladite poutre principale du système 1-1, l’autre extrémité est agencée par rivet sur l’extrémité terminale de la poutre transversale de support 4-2 ; ledit dispositif de transport à pignon et chaîne 4-6 comprend une chaîne 4-6-1, un bloc d’arrêt mobile 4-6-2, un levier en forme de I 4-6-3, une plaque d’arrêt mobile 4-6-4 et un pignon 4-6-5 ; ledit pignon 4-6- 5 entraîne le mouvement de ladite chaîne 4-6-1 par engrenage ; ledit bloc d’arrêt mobile 4- 6-2 et ladite plaque d’arrêt mobile 4-6-4 sont connectées par soudure à ladite chaîne 4-6-1, caractérisé en ce que, différents types de matériel peuvent être stockés ; une extrémité dudit levier en forme de I 4-6-3 est connectée audit bloc d’arrêt mobile 4-6-2 par rivet, l’autre extrémité est encastrée dans la gorge glissante de ladite plaque d’arrêt mobile 4-6-4 ; ledit dispositif d’entraînement 4-7 comprend une roue dentée conique AA 4-7-1, une roue dentée conique BB 4-7-2, un servomoteur AA 4-7-3 et un socle de moteur 4-7-4 ; ledit pignon 4- 6-5 est connecté par arbre à ladite roue dentée conique AA 4-7-1 via ledit dispositif d’entraînement 4-7, ledit servomoteur AA 4-7-3 est connecté via un coupleur à ladite roue dentée conique BB 4-7-2, ladite roue dentée conique BB 4-7-2 et ladite roue dentée conique AA 4-7-1 transmettent la force motrice par engrenage, c’est-à-dire que ledit servomoteur AA 4-7-3 entraîne la rotation de ladite chaîne 4-6-1, afin de réaliser le transport de matériel, ledit servomoteur AA 4-7-3 est agencé par soudure audit socle de moteur 4-7-4 sur un côté de ladite poutre transversale de support 4-2 ; ledit manipulateur de manutention 4-8 comprend une pince mécanique À 4-8-2, une pince mécanique B 4-8-3, un levier de manœuvre d’extrémité de front 4-8-4, une articulation À 4-8-6, une articulation B 4252709667 une articulation C 4-8-9, un servomoteur À 4-8-5, un servomoteur B 4-8-7 et un servomoteur C 4-8-1 ; ladite pince mécanique A 4-8-2 et ladite pince mécanique B 4-8-3 sont respectivement soudées sur les côtés gauche et droit de l’extrémité terminale dudit levier de manœuvre d’extrémité de front 4-8-4 ; ledit levier de manœuvre d’extrémité de front 4-8-4 est connecté à ladite articulation À 4-8-6 via ledit servomoteur À 4-8-5 et son réducteur ; ladite articulation À 4-8-6 est connectée à ladite articulation B 4-8-8 via ledit servomoteur B 4-8-7 et son réducteur ; ladite articulation B 4-8-8 est connectée à ladite articulation C 4-8-9 via ledit servomoteur C 4-8-1 et son réducteur ; la partie inférieure de ladite articulation C 4-8-9 est soudée à l’extrémité avant de ladite poutre principale du système 1-1.PE2020/5641 With reference to Figures 11, 12, 13, 14, 15, 16 and 17, said auxiliary transport system 4 comprises an auxiliary transport system support module At 4-1, an auxiliary transport system support module auxiliary B 4-5, a supporting cross beam 4-2, a supporting column A 4-3, a supporting column B 4-4, a sprocket and chain transport device 4-6, a driving device 4-7 and a 4-8 handling manipulator; the support module A 4-1 of said auxiliary transport system and the support module B 4-5 of said auxiliary transport system both comprise an upper suspension beam 4-5-3, a cylinder 4-5-2 and a lower suspension beam 4-5-1; said upper suspension beam 4-5-3 is connected to said main beam 1-1 of the system by rivets; said lower suspension beam 4-5-1 is shaft-connected to said transverse support beam 4-2; one end of said 4-5-2 cylinder is arranged on said upper suspension beam 4-5-3, the other end is arranged on said lower suspension beam 4-5-1; said support column A 4-3 and said support column B 4-4 are riveted by one of their ends on each side of said main beam of the system 1-1, the other end is riveted on the terminal end of the transverse support beam 4-2; said 4-6 chain and sprocket conveyor includes a 4-6-1 chain, a 4-6-2 movable stop block, a 4-6-3 I-shaped lever, a movable stop plate 4-6-4 and a 4-6-5 sprocket; said pinion 4-6-5 drives the movement of said chain 4-6-1 by gear; said movable stop block 4-6-2 and said movable stop plate 4-6-4 are connected by welding to said chain 4-6-1, characterized in that, different types of material can be stored; one end of said I-shaped lever 4-6-3 is connected to said movable stop block 4-6-2 by rivet, the other end is embedded in the sliding groove of said movable stop plate 4-6- 4; said 4-7 drive device comprises an AA 4-7-1 bevel gear, a BB 4-7-2 bevel gear, an AA 4-7-3 servomotor and a 4-7-4 motor base; said 4-6-5 pinion is shaft-connected to said AA 4-7-1 bevel gear via said 4-7 driver, said AA 4-7-3 servomotor is connected via a coupler to said bevel gear BB 4-7-2, said bevel gear BB 4-7-2 and said bevel gear AA 4-7-1 transmit the driving force by gear, i.e. said servomotor AA 4-7- 3 drives the rotation of said 4-6-1 chain, in order to carry out material transport, said AA 4-7-3 servo motor is arranged by welding to said 4-7-4 motor base on one side of said transverse beam of bracket 4-2; said 4-8 handling manipulator comprises a 4-8-2 mechanical gripper A, a 4-8-3 mechanical gripper B, a 4-8-4 front end operating lever, a 4-8-2 joint 6, a B 4252709667 joint, a C 4-8-9 joint, an A 4-8-5 booster, a B 4-8-7 booster and a C 4-8-1 booster; said mechanical gripper A 4-8-2 and said mechanical gripper B 4-8-3 are respectively welded to the left and right sides of the terminal end of said front end operating lever 4-8-4; said 4-8-4 front end operating lever is connected to said 4-8-6 joint via said 4-8-5 servomotor and its reducer; said A 4-8-6 joint is connected to said B 4-8-8 joint via said B 4-8-7 servomotor and its reducer; said B 4-8-8 joint is connected to said C 4-8-9 joint via said C 4-8-1 servomotor and its reducer; the lower part of said 4-8-9 C joint is welded to the front end of said main beam of the 1-1 system.
En référence aux Figures 18, 19, 20, 21, et 22, ledit système de robot d’ancrage 5 comprend un groupe de vérins de robot d’ancrage 5-1, un module de connexion de robot d’ancrage 5-2, une plateforme de travail de robot d’ancrage 5-3, un robot d’ancrage 5-4 et un dispositif de stockage de tiges d’ancrage 5-5; ledit module de connexion de robot d’ancrage 5-2 comprend un bras pliable À 5-2-1, un moteur de cadre de tiges d’ancrage 5- 2-2, un bras pliable B 5-2-3 et un groupe de vérins d’éléments de module de connexion de robot d’ancrage 5-2-4 ; une extrémité dudit bras pliable À 5-2-1 est connectée à ladite poutre principale du système 1-1 par rivets, l’autre extrémité est connectée audit bras — pliable B 5-2-3 par rivets ; ledit groupe de vérins de robot d’ancrage 5-1 est réparti de façon symétrique sur les deux côtés de ladite poutre principale du système 1-1, une extrémité dudit groupe de vérins de robot d’ancrage 5-1 est connecté par rivet à ladite poutre principale du système 1-1, l’autre extrémité est connectée par rivet audit bras pliable À 5- 2-1 ; ledit groupe de vérins d’éléments de module de connexion de robot d’ancrage 5-2-4 est un système à deux séries de vérins, une extrémité est agencée audit bras pliable A 5-2- 1, l’autre extrémité est agencée audit bras pliable B 5-2-3 ; ledit moteur de cadre de tiges d’ancrage 5-2-2 est fixé par boulon sur la surface interne dudit bras pliable À 5-2-1 ; l’arbre de sortie dudit moteur de cadre de tiges d’ancrage 5-2-2 est connecté audit dispositif de stockage de tiges d’ancrage 5-5 et commande sa rotation ; ladite plateforme de travail de robot d’ancrage 5-3 comprend un stator de moteur intermédiaire 5-3-3, un stator de moteur gauche 5-3-4, un groupe de vérins d’appui au sol 5-3-5, un bloc de connexion 5-3-6, un stator de moteur droit 5-3-7, un rotor de moteur 5-3-8, un vérin de connexion de bras pliable 5-3-9, un vérin de bras pliable À 5-3-1 et un vérin de bras pliable B 5-3-2 ; une extrémité dudit vérin de connexion de bras pliable 5-3-9 est connecté par rivet audit bras pliable B 5-With reference to Figures 18, 19, 20, 21, and 22, said anchoring robot system 5 comprises a group of anchoring robot cylinders 5-1, an anchoring robot connection module 5-2, an anchor robot work platform 5-3, an anchor robot 5-4 and an anchor rod storage device 5-5; said anchor robot connection module 5-2 comprises a foldable arm A 5-2-1, an anchor rod frame motor 5-2-2, a foldable arm B 5-2-3 and a group 5-2-4 anchor robot connection module element jacks; one end of said folding arm A 5-2-1 is connected to said main beam of the 1-1 system by rivets, the other end is connected to said folding arm B 5-2-3 by rivets; said group of anchor robot cylinders 5-1 is symmetrically distributed on both sides of said main beam of system 1-1, one end of said group of anchor robot cylinders 5-1 is connected by rivet to said main beam of the 1-1 system, the other end is connected by rivet to said folding arm À 5-2-1; said anchor robot connection module element cylinder group 5-2-4 is a two series cylinder system, one end is arranged with said foldable arm A 5-2-1, the other end is arranged to said folding arm B 5-2-3; said 5-2-2 anchor rod frame motor is bolted to the inner surface of said 5-2-1 foldable arm; the output shaft of said anchor rod frame motor 5-2-2 is connected to said anchor rod storage device 5-5 and controls its rotation; said 5-3 anchor robot work platform includes a 5-3-3 intermediate motor stator, a 5-3-4 left motor stator, a 5-3-5 ground support cylinder group, a 5-3-6 connecting block, a 5-3-7 straight motor stator, a 5-3-8 motor rotor, a 5-3-9 folding arm connecting ram, a 5-3-9 folding arm ram 5-3-1 and a folding arm cylinder B 5-3-2; one end of said folding arm connecting cylinder 5-3-9 is connected by rivet to said folding arm B 5-
2-3, l’autre extrémité est connectée par rivet audit stator de moteur intermédiaire 5 3E$ 0720/9681 ledit stator de moteur gauche 5-3-4, ledit stator de moteur intermédiaire 5-3-3 et ledit stator de moteur droit 5-3-7 sont connectés entre eux via ledit bloc de connexion 5-3-6 ; une extrémité dudit vérin de bras pliable À 5-3-1 est agencée audit stator de moteur gauche 5- 3-4, l’autre extrémité est agencée audit stator de moteur intermédiaire 5-3-3 ; une extrémité dudit vérin de bras pliable B 5-3-2 est agencée audit stator de moteur droit 5-3-7, l’autre extrémité est agencée audit stator de moteur intermédiaire 5-3-3 ; ledit groupe de vérins d’appui au sol 5-3-5 est respectivement agencé à la face inférieure en dessous du stator de moteur gauche 5-3-4 et à la face inférieure en dessous du stator de moteur droit 5-3-7 ; ledit rotor de moteur 5-3-8 est encastré dans la gorge bordant ledit stator de moteur gauche 5-3- 4, ledit stator de moteur intermédiaire 5-3-3 et ledit stator de moteur droit 5-3-7, caractérisé en ce que, sous tension électrique ledit rotor de moteur 5-3-8 peut se déplacer dans la gorge bordant ledit stator de moteur gauche 5-3-4, ledit stator de moteur intermédiaire 5-3-3 et ledit stator de moteur droit 5-3-7 ; ledit robot d’ancrage 5-4 comprend une trajectoire de foreuse de tige d’ancrage 5-4-1, un moteur de propulsion 5-4-2, une plateforme pivotante 5-4-3, un grand bras d’ancrage 5-4-4, un moteur C 5-4-5, un moteur B 5-4-6, un moteur À 5-4-7, un caisson de socle 5-4-8, une plateforme rotative 5-4-9, une base de bras mécanique 5-4-10, une barre de connexion A 5-4-11, une barre de connexion B 5-4-12, chaîne d’entraînement de foreuse de tige d’ancrage 5-4-13 et une foreuse de tige d’ancrage 5-4- 14; ledit robot d’ancrage 5-4 est fixé par boulon sur ledit rotor de moteur 5-3-8 ; ledit caisson de socle 5-4-8 à l’extrémité inférieure dudit robot d’ancrage 5-4 est fixée par boulon sur ledit moteur A 5-4-7 ; ledit moteur A 5-4-7 entraîne la rotation de ladite plateforme rotative 5-4-9 via la vis sans fin et la roue à vis sans fin agencés dans ledit caisson de socle 5-4-8 ; ladite base de bras mécanique 5-4-10 est fixée par boulon sur ladite plateforme rotative 5-4-9 ; ledit grand bras d’ancrage 5-4-4 est couplé par roulement à ladite base de bras mécanique 5-4-10 ; ledit moteur B 5-4-6 est fixé par boulons sur une face latérale de ladite base de bras mécanique 5-4-10 ; l’arbre de sortie dudit moteur B 5-4-6 est couplé au roulement agencé sur ladite base de bras mécanique 5-4-10 et est connecté audit grand bras d’ancrage 5-4-4 ; ledit moteur C 5-4-5 est fixé par boulon au côté interne dudit grand bras d’ancrage 5-4-4 ; l’arbre de sortie dudit moteur C 5-4-5 est couplé à un roulement et est agencé sur la surface du côté interne dudit grand bras d’ancrage 5-4-4 ; l’arbre de sortie dudit moteur C 5-4-5 est connecté par roulement à ladite base de bras mécanique 5-4-10 ; l’extrémité terminal dudit moteur C 5-4-5 est fixée sur ladite barre de connexion A 5-4-11 ; une extrémité de ladite barre de connexion B 5-4-12 est connectée par roulement à l’arbre en saillie de l’extrémité terminale de ladite barre de connexion À 5-4-11, le ee SEA d’extrémité de roulement est fixé par boulons sur ladite barre de connexion B 5-4-12, l’autre extrémité est connectée par roulement à l’arbre en saillie de l’extrémité terminale de ladite plateforme pivotante 5-4-3, le couvercle d’extrémité de roulement est fixé par boulons sur ladite barre de connexion B 5-4-12 ; ledit moteur de propulsion 5-4-2 est agencé sur le côté inférieur de ladite trajectoire de foreuse de tige d’ancrage 5-4-1 ; ladite foreuse de tige d’ancrage 5-4-14 est agencée via les trous d’installation latéraux sur la barre coulissante de ladite trajectoire de foreuse de tige d’ancrage 5-4-1 ; ledit moteur de propulsion 5-4-2 entraîne le déplacement de ladite foreuse de tige d’ancrage 5-4-14 sur ladite trajectoire de foreuse de tige d’ancrage 5-4-1 via ladite chaîne d’entraînement de foreuse de tige d’ancrage 5-4-13.2-3, the other end is connected by rivet to said intermediate motor stator 5 3E$ 0720/9681 said left motor stator 5-3-4, said intermediate motor stator 5-3-3 and said right motor stator 5-3-7 are interconnected via said 5-3-6 connection block; one end of said folding arm cylinder 5-3-1 is fitted to said left motor stator 5-3-4, the other end is fitted to said intermediate motor stator 5-3-3; one end of said folding arm cylinder B 5-3-2 is fitted to said right motor stator 5-3-7, the other end is fitted to said intermediate motor stator 5-3-3; said group of ground support cylinders 5-3-5 is respectively arranged at the lower face below the left motor stator 5-3-4 and at the lower face below the right motor stator 5-3-7 ; said motor rotor 5-3-8 is embedded in the groove bordering said left motor stator 5-3-4, said intermediate motor stator 5-3-3 and said right motor stator 5-3-7, characterized in that, under electric voltage, said motor rotor 5-3-8 can move in the groove bordering said left motor stator 5-3-4, said intermediate motor stator 5-3-3 and said right motor stator 5 -3-7; said 5-4 anchor robot includes 5-4-1 anchor rod drill trajectory, 5-4-2 propulsion motor, 5-4-3 swing platform, 5 large anchor arm -4-4, 5-4-5 C-Motor, 5-4-6 B-Motor, 5-4-7 A-Motor, 5-4-8 Pedestal Box, 5-4-9 Rotary Platform , a 5-4-10 mechanical arm base, a 5-4-11 connecting bar A, a 5-4-12 connecting bar B, 5-4-13 anchor rod drill drive chain and a 5-4-14 anchor rod drill; said 5-4 anchor robot is bolted to said 5-3-8 motor rotor; said base box 5-4-8 at the lower end of said anchoring robot 5-4 is fixed by bolt on said motor A 5-4-7; said motor A 5-4-7 drives the rotation of said rotating platform 5-4-9 via the worm screw and the worm wheel arranged in said base box 5-4-8; said 5-4-10 mechanical arm base is bolted to said 5-4-9 rotating platform; said large 5-4-4 anchor arm is rollingly coupled to said 5-4-10 mechanical arm base; said motor B 5-4-6 is fixed by bolts on a side face of said mechanical arm base 5-4-10; the output shaft of said motor B 5-4-6 is coupled to the bearing arranged on said mechanical arm base 5-4-10 and is connected to said large anchor arm 5-4-4; said C 5-4-5 motor is bolted to the inner side of said large 5-4-4 anchor arm; the output shaft of said C 5-4-5 motor is coupled to a bearing and is arranged on the inner side surface of said large anchor arm 5-4-4; the output shaft of said 5-4-5 C motor is connected by bearing to said 5-4-10 mechanical arm base; the terminal end of said C 5-4-5 motor is fixed to said A 5-4-11 connection bar; one end of said 5-4-12 connecting bar B is connected by bearing to the protruding shaft of the terminal end of said 5-4-11 connecting bar, the bearing end ee SEA is fixed by bolts on said connecting bar B 5-4-12, the other end is connected by bearing to the protruding shaft of the terminal end of said rotating platform 5-4-3, the bearing end cover is fixed by bolts on said connection bar B 5-4-12; said 5-4-2 propulsion motor is arranged on the lower side of said 5-4-1 anchor rod drill path; said 5-4-14 anchor rod drill is arranged via the side installation holes on the sliding bar of said 5-4-1 anchor rod drill trajectory; said 5-4-2 propulsion motor drives said 5-4-14 anchor rod drill along said 5-4-1 anchor rod drill path via said rod drill drive chain anchor 5-4-13.
Un appareil monorail d’ancrage et de soutènement coordonnés pour front d’excavation, dont le processus de travail comprend les étapes suivantes : S1 : les ouvriers posent d’abord une section de trajectoire 1-4 au plafond de la galerie et installent le dispositif sur la trajectoire 1-4 ; S2 : lorsque le moteur 2-3 est en marche, le système moteur 2 se déplace sur la trajectoire 1-4 grâce au système de transmission à engrenage 2-4, propulsant la poutre principale du système 1-1 qui y est connectée, réalisant le mouvement de l’ensemble des équipements ; S3 : une fois l’ensemble des équipements amené sur la position de travail désignée, le système d’écran de soutènement hydraulique télescopique 3-4 du système de pré- soutènement 3 déclenche l’extension du support d’écran de soutènement 3-2, entraînant ainsi le déploiement de l’écran de soutènement 3-3 ; ensuite, le module de support de système de transport auxiliaire À 4-1 et le module de support de système de transport auxiliaire B 4-5 du système de transport auxiliaire 4 fonctionnent de façon synchrone afin que le dispositif de transport à pignon et chaîne 4-6 soit placé à la hauteur désignée. Simultanément, le module de connexion de robot d’ancrage 5-2 du système de robot d’ancrage 5 oscille selon un certain angle sous l’action coordonnée du groupe de vérins d’éléments de module de connexion de robot d’ancrage 5-2-4 et dudit vérin de connexion de bras pliable 5-3-9, de sorte que la plateforme de travail du robot d’ancrage 5-3 s’abaisse à une certaine hauteur et reste parallèle au sol, puis, la plateforme de travail du robot d’ancrage 5-3 se déploie sous l’action du vérin pliable A 5-3-1 et du vérin pliable B 5-3-2, le groupe de vérins d’appui au sol 5-3-5 s’allonge afin de réaliser l’action d’appui au sol, leur effet étant : d’absorber et de transmettre au sol la force d’impact produite au cours du processus de forage de la foreuse de tige d’ancrage 5-4-14, renforçant ainsi la stabilité 49205841 la plateforme.An excavation face coordinated anchoring and supporting monorail device, the working process of which includes the following steps: S1: workers first lay a section of trajectory 1-4 on the ceiling of the gallery and install the device on trajectory 1-4; S2: When the 2-3 motor is running, the 2 motor system moves along the 1-4 trajectory through the 2-4 gear transmission system, propelling the main beam of the 1-1 system connected to it, realizing movement of all equipment; S3: once all the equipment has been brought to the designated working position, the hydraulic telescopic retaining screen system 3-4 of the pre-supporting system 3 triggers the extension of the retaining screen support 3-2 , thus causing the deployment of the retaining screen 3-3; then, the auxiliary transport system support module A 4-1 and the auxiliary transport system support module B 4-5 of the auxiliary transport system 4 operate synchronously so that the sprocket and chain transport device 4 -6 is placed at the designated height. Simultaneously, the anchor robot connection module 5-2 of the anchor robot system 5 oscillates at a certain angle under the coordinated action of the cylinder group of anchor robot connection module elements 5- 2-4 and said foldable arm connecting cylinder 5-3-9, so that the working platform of the anchoring robot 5-3 lowers to a certain height and remains parallel to the ground, then, the work of the anchor robot 5-3 is deployed under the action of the folding jack A 5-3-1 and the folding jack B 5-3-2, the group of ground support jacks 5-3-5 s elongates in order to achieve the action of supporting the ground, their effect being: to absorb and transmit to the ground the impact force produced during the drilling process of the anchor rod drill 5-4- 14, thus strengthening the stability 49205841 the platform.
S4 : le dispositif de transport à pignon et chaîne 4-6 du système de transport auxiliaire 4 apporte le matériel nécessaire aux processus sur les positions désignées ; le manipulateur de manutention 4-8 saisit la poutre supérieure 1-2 pour l’emmener à une position spécifique de la galerie ; le robot d’ancrage 5-4 et le dispositif de stockage de tiges d’ancrage 5-5 ajustent simultanément leurs positions, de sorte que l’une des tiges d’ancrages présentes dans le dispositif de stockage de tiges d’ancrage 5-5 est chargée sur la foreuse de tige d’ancrage 5-4-14 et réalise l’action de chargement de tige d’ancrage ; SS : le robot d’ancrage 5-4 ajuste ses différents mouvements pour réaliser les actions d’ancrage sur différentes positions aux deux flancs et au plafond de la galerie par la foreuse à tige d’ancrage 5-4-14, et fixe par ancrage la poutre supérieure 1-2 au plafond, offrant un support à l’ensemble des équipements ; S6 : le manipulateur de manutention 4-8 saisit le matériel nécessaire à la construction du système de support suspendu 1, et l’installe sur la poutre supérieure 1-2 ; le manipulateur de manutention 4-8 saisit la trajectoire 1-4, connecte son extrémité supérieure au système de support suspendu 1 et connecte son extrémité terminale à l’extrémité avant de la section de trajectoire 1-4 précédente, réalisant ainsi la pose de la trajectoire ; S7 : les systèmes hydrauliques d’ajustement morphologique du système de pré- soutènement 3, du système de transport auxiliaire 4 et du système de robot d’ancrage 5 se rétractent, le moteur 2-3 entraîne le déplacement de l’ensemble des équipements vers l’avant, les étapes précédentes sont poursuivies afin de réitérer les actions d’ancrage et de soutènement.S4: the sprocket and chain transport device 4-6 of the auxiliary transport system 4 brings the material necessary for the processes to the designated positions; the handling manipulator 4-8 grabs the upper beam 1-2 to take it to a specific position of the gallery; the anchor robot 5-4 and the anchor rod storage device 5-5 simultaneously adjust their positions, so that one of the anchor rods present in the anchor rod storage device 5- 5 is loaded on the anchor rod drill 5-4-14 and performs the anchor rod loading action; SS: 5-4 anchoring robot adjusts its different movements to realize the anchoring actions on different positions at both sidewalls and gallery ceiling by 5-4-14 anchor rod drill, and fixed by anchoring the upper beam 1-2 to the ceiling, providing support for all the equipment; S6: the handling manipulator 4-8 grabs the material necessary for the construction of the suspended support system 1, and installs it on the upper beam 1-2; the handling manipulator 4-8 picks up the 1-4 trajectory, connects its upper end to the hanging support system 1, and connects its terminal end to the front end of the previous 1-4 trajectory section, thus realizing the laying of the trajectory; S7: the hydraulic systems for morphological adjustment of the prestressing system 3, the auxiliary transport system 4 and the anchoring robot system 5 retract, the motor 2-3 drives the movement of all the equipment towards the front, the previous steps are continued in order to reiterate the anchoring and retaining actions.
Enfin il faut noter que, les modes de réalisation susmentionnés sont uniquement destinés à expliquer le plan technique de la présente invention et n’en constituent pas de limite, bien qu’une description détaillée de la présente invention ait été donnée par référence à un mode de réalisation préféré, l’homme du métier doit comprendre que toute modification ou substitution équivalente du plan technique de la présente invention, sans s’écarter de l’esprit et de l’étendue du plan technique de la présente invention, est couverte par l’étendue des revendications de la présente invention.Finally, it should be noted that the aforementioned embodiments are only intended to explain the technical plan of the present invention and do not constitute a limit thereof, although a detailed description of the present invention has been given with reference to a mode preferred embodiment, those skilled in the art should understand that any equivalent modification or substitution of the technical scheme of the present invention, without departing from the spirit and scope of the technical scheme of the present invention, is covered by the scope of the claims of the present invention.
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