BE1022082B1

BE1022082B1 - Loophulp

Info

Publication number: BE1022082B1
Application number: BE2013/0682A
Authority: BE
Inventors: Dirk Wenmakers; Ria Cuppers; Jos Seyler
Original assignee: Bvba Kinépraktijk Baert - Cuppers; Dwen; Jestoh BVBA
Priority date: 2013-10-11
Filing date: 2013-10-11
Publication date: 2016-02-15
Also published as: PL2859872T3; US20150102577A1; US10532002B2; US20170128315A1; HRP20200435T1; US9592176B2; EP2859872B1; DK2859872T3; PT2859872T; HUE048552T2; ES2785198T3; EP2859872A1

Abstract

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een loophulp geschikt voor het ondersteunen van patiënten met hersenverlamming tijdens het wandelen en/of tijdens fysiotherapie. De loophulp omvat een kader ondersteund door een paar naast elkaar gepositioneerde wielen, en een steunelement verbonden met het kader, voor het vastmaken van de loophulp aan een patiënt. De verbinding tussen het steunelement en het kader een draaibeweging toelaat van het steunelement ten opzichte van het kader, in twee of meerdere rotatievrijheidsgraden.

Description

TECHNISCH VELD

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een loophulp geschikt voor het ondersteunen van patiënten tijdens het wandelen en/of tijdens fysiotherapie.

ACHTERGROND

Hersenverlamming (diplegia spastica infantilis) is een stoornis die wordt veroorzaakt door schade aan de hersenen tijdens of voor de geboorte. De aandoening belet dat de hersenen op een normale manier kunnen communiceren met de spieren. Dit kan leiden tot vergroeiingen van botten en gewrichten omdat de spieren op een foute wijze aan het skelet trekken. Hierdoor kan de patiënt zijn lichaam niet of niet optimaal bewegen.

Hoewel de oorzaak van hersenverlamming momenteel niet kan worden behandeld, bestaan er diverse types behandeling die de gevolgen van de aandoening kunnen beperken. Elke vorm van behandeling vereist typisch een intensieve fysio- en psychotherapie om de behandeling te doen slagen. De behandeling start zo vroeg mogelijk, omdat de hersenen en de hersenstam bij kinderen zich beter kunnen aanpassen bij een behandeling. Dit betekent in de praktijk dat er een of meerdere fysiotherapeuten intensief met jonge patiënten bezig zijn. Dit is erg zwaar en arbeidsintensief.

Er bestaan een aantal toestellen die kinderen kunnen helpen en ondersteunen bij het wandelen. Deze toestellen zijn doorgaans echter vrij volumineus en beletten het kind aanzienlijk om te spelen en te interageren met zijn omgeving. Verder ondersteunen deze toestellen het kind typisch op een passieve manier. Hoewel er hulpmiddelen beschikbaar zijn die op een actieve manier steun verlenen via motoren, vormt de hoge kostprijs van dergelijke toestellen in vele gevallen een belemmering.

Er is dus nood aan verbeterde toestellen voor het ondersteunen van kinderen tijdens het wandelen en voor het vereenvoudigen van fysiotherapie.

SAMENVATTING

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een loophulp geschikt voor het ondersteunen van patiënten, zoals patiënten met neurologische stoornissen zoals bijvoorbeeld hersenverlamming tijdens het wandelen en/of tijdens fysiotherapie. Meer bepaald voorziet de onderhavige uitvinding in een loophulp dat op een actieve en/of passieve manier steun kan geven aan het lichaam van de patiënt, en de positie van het bekken kan controleren in een aantal vrijheidsgraden. De hierin beschreven loophulp omvat: een kader ondersteund door een paar zijdelings (parallel of onder een hoek) naast elkaar gepositioneerde wielen en een rigide steunelement verbonden met het kader, voor het vastmaken van de loophulp aan een patiënt; de loophulp is verder gekenmerkt door het feit dat de verbinding tussen het steunelement en het kader een draaibeweging toelaat van het steunelement ten opzichte van het kader, in twee of meerdere rotatievrijheidsgraden. Hierbij kunnen in bepaalde uitvoeringsvormen de verschillende rotatievrijheidsgraden, los van elkaar bepaald worden.

In bepaalde uitvoeringsvormen omvat de verbinding tussen het steunelement en het kader een scharnierende verbinding. In verdere uitvoeringsvormen omvat de scharnierende verbinding een bolscharnier.

In bepaalde uitvoeringsvormen is de loophulp voorzien van één of meerdere dempers zijn die de beweging van het steunelement in één of meerdere richtingen ten opzicht van een bepaalde positie dempen of corrigeren.

In zekere uitvoeringsvormen is de maximale draaihoek van het steunelement ten opzichte van het kader instelbaar.

In bepaalde uitvoeringsvormen is de loophulp verder voorzien van één of meerdere motoren voor het aandrijven van het paar wielen. In verdere uitvoeringsvormen kunnen de wielen kunnen worden aangedreven aan verschillende snelheden en/of in een verschillende draairichting.

In bepaalde uitvoeringsvormen omvat de loophulp verder één of meerdere steunwielen. In zekere uitvoeringsvormen omvat de loophulp verder een gewicht gepositioneerd ten opzichte van de wielen en het steunelement zodat door hefboomwerking een opwaartse kracht wordt uitgeoefend op het steunelement.

In bepaalde uitvoeringsvormen omvat de loophulp verder één of meerdere sensoren voor het bepalen van de beweging van het steunelement in één of meerdere vrijheidsgraden.

De hierin beschreven loophulp kan de patiënt ondersteunen en begeleiden bij het wandelen, lopen, staan of hurken. Dit kan zonder of met minimale actie van actuatoren. Hierdoor verbruikt de loophulp weinig of geen energie tijdens de werking, en is er weinig of geen inertie van de aandrijving bij lopen, staan of hurken. De loophulp kan worden ontworpen met een lichte en compacte structuur, zodat de loophulp de patiënt minimaal hindert tijdens het wandelen. De eenvoudige structuur en elementen van de loophulp zorgen ervoor dat de kostprijs ervan beperkt kan worden gehouden. In bepaalde uitvoeringsvormen kan de loophulp op eenvoudige wijze worden aangepast aan de noden van de patiënt.

BESCHRIJVING VAN DE FIGUREN

De volgende beschrijving van de figuren van specifieke uitvoeringsvormen van de uitvinding is enkel bij wijze van voorbeeld en is niet bedoeld om de huidige uiteenzetting, haar toepassing of gebruik te beperken. In de tekeningen refereren corresponderende referentienummers naar dezelfde of overeenkomstige delen en kenmerken.

Fig. 1 Voorstelling van een loophulp (1) volgens een bepaalde uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding.

Fig. 2 Steunelement (5) van een loophulp (1) volgens een bepaalde uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding.

Fig. 3 Zijaanzicht van een loophulp (1) volgens een bepaalde uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding (A) en doorsnede van het steunelement (5) van de loophulp (B).

Fig. 4 Zijaanzicht van een loophulp (1) volgens een bepaalde uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding (A); doorsnede van het steunelement (5) van de loophulp (B); en gedetailleerde tekening van een regeleenheid voor het beperken van de draaihoek σ-Υ van het steunelement (5)(C).

Fig. 5 A, B: Loophulp (50, 51) volgens een bepaalde uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding, voorzien van een demper (52, 53).

Fig. 6 Loophulp (60) volgens een bepaalde uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding, voorzien van een aandrijfeenheid (61).

Volgende referenties werden gebruikt in beschrijving en figuren: 1 - loophulp; 2 - kader; 3, 4 - wiel; 5 - steunelement; 6 - scharnier; 7-9 - regeleenheid voor rotatie; 11 - bevestigingspunt; 12 - as; 13 - scharnier; 20-22 - bevestigingspunt; 23 - haak; 30, 31 - aanslag; 40-43 - aanslag; 44 - stang; 45 - aanslagpunt; 46 - veer; 47 - glijlager; 48 - veer; 49 - aanslagpunt; 50, 51 - loophulp; 52, 53 - demper; 60 -loophulp; 61 - aandrijfeenheid.

BESCHRIJVING VAN DE UITVINDING

Zoals verder gebruikt in deze tekst omvatten de enkelvoudsvormen “een”, “de", “het” zowel het enkelvoud als de meervoudsvorm tenzij de context duidelijk anders is.

De termen “omvatten”, “omvat” zoals verder gebruikt zijn synoniem met “inclusief, “includeren” of “bevatten, “bevat” en zijn inclusief of open en sluiten bijkomende, niet vernoemde leden, elementen of methode stappen niet uit. Wanneer in deze beschrijving wordt verwezen naar een product of proces dat bepaalde kenmerken, onderdelen of stappen “omvat”, verwijst dit naar de mogelijkheid dat ook andere kenmerken, onderdelen of stappen aanwezig zijn, maar kunnen hierbij ook uitvoeringsvormen voorzien zijn die enkel de opgelijste kenmerken, onderdelen of stappen bevatten.

De opsomming van numerische waarden aan hand van cijferbereiken omvat alle waarden en fracties in deze bereiken, zowel als de geciteerde eindpunten.

De term “ongeveer” zoals gebruikt wanneer gerefereerd word naar een meetbare waarde zoals een parameter, een hoeveelheid, een tijdsduur, en zo meer, is bedoeld variaties te omsluiten van +/- 10% of minder, bij voorkeur +/-5% of minder, meer bij voorkeur +/-1% of minder, en meer nog bij voorkeur +/-0.1% of minder, van en vanaf de gespecificeerde waarde, in zo ver de variaties van toepassing zijn om te functioneren in de bekend gemaakte uitvinding. Het dient te worden verstaan dat de waarde waarnaar de term “ongeveer” refereert op zich, ook werd bekend gemaakt.

Alle in deze beschrijving aangehaalde referenties worden hierbij door verwijzing in hun geheel opgenomen.

Tenzij anders gedefinieerd, hebben alle termen bekend gemaakt in de uitvinding, inclusief technische en wetenschappelijke termen, de betekenis zoals een vakman deze gewoonlijk verstaat. Als verdere leidraad, worden definities opgenomen voor verdere toelichting van termen die in de beschrijving van de uitvinding worden gebruikt.

De onderhavige uitvinding heeft betrekking op een toestel geschikt voor het ondersteunen van patiënten met motorische stoornissen, zoals bijvoorbeeld tengevolge van hersenverlamming tijdens het wandelen en/of tijdens fysiotherapie. Het toestel laat toe de beweging van een patiënt, meer bepaald het bekken van een patiënt te controleren in één of meerdere vrijheidsgraden. In bepaalde uitvoeringsvormen kan het toestel ook de stabiliteit van lichaamsdelen controleren die met het bekken samenwerken, zoals de heup, een bovenbeen, of een onderbeen.

Een vrijheidsgraad is een onafhankelijke parameter waarmee een aspect van een fysisch systeem wordt vastgelegd. De beweging van een lichaam in een driedimensionale ruimte kan worden beschreven aan de hand van zes vrijheidsgraden: - drie translatievrijheidsgraden voor het beschrijven van de translatiebewegingen: vooruit-achteruit, links-rechts, omhoog-omlaag; en - drie rotatievrijheidsgraden voor het beschrijven van de rotatiebewegingen: bijvoorbeeld rotatie rond drie assen onder een hoek van 45° of meer ten opzichte van elkaar, zoals drie loodrecht op elkaar staande assen. De term “loodrecht” zoals hierin gebruikt kan een zekere afwijking omvatten van een exact loodrechte oriëntatie, meer bepaald een afwijking tot 5°, bij voorkeur tot 3°, nog bij voorkeur tot 1°.

De term “controleren” zoals hierin gebruikt duidt op een beïnvloeding van de positie en/of beweging van een voorwerp in brede zin. Zo kan de controle van de beweging van een voorwerp een demping van de beweging inhouden in één of meerdere vrijheidsgraden (bijvoorbeeld via een demper, rem, aanslag, en dergelijke), maar ook een actieve beïnvloeding van de positie van het voorwerp (bijvoorbeeld via actuatoren), en/of een bevordering van een terugkeer van het voorwerp naar een evenwichtspositie (bijvoorbeeld via een veer). Meer bepaald laat de onderhavige loophulp toe om de verschillend vrijheidsgraden onafhankelijk van elkaar te controleren.

In bepaalde uitvoeringsvormen, zoals hierin verder is beschreven, kan de term “controleren" meer bepaald het “corrigeren” omvatten, waarmee bedoeld wordt dat een bepaalde beweging wordt toegelaten maar vanaf een bepaalde afwijking van een vooringestelde standaardpositie, er een sturing is terug naar deze standaardpositie.

Meer bepaald voorziet de onderhavige aanvraag in een loophulp waarbij het bekken van een patiënt kan worden vastgemaakt aan de loophulp via een steunelement dat draaibaar is verbonden met de rest van de loophulp. Zo kan het toestel in bepaalde uitvoeringsvormen de positie van het bekken van een patiënt controleren in zes vrijheidsgraden. In wat volgt, zullen deze kenmerken verder worden toegelicht.

De loophulp volgens de onderhavige uitvinding omvat een kader ondersteund door een paar parallel aan elkaar gepositioneerde wielen, hierna ook “primaire wielen” genoemd. Het kader zorgt voor een verbinding tussen de verschillende elementen van de loophulp, en vormt een rigide (maar optioneel in afmetingen aanpasbare) structuur. Het kader kan worden opgebouwd uit aan elkaar vastgemaakte of losmakelijk aan elkaar gekoppelde buizen, platen, sandwichpanelen, en/of andere elementen. In bepaalde uitvoeringsvormen is het kader vervaardigd uit metaal, bijvoorbeeld staal, aluminium, titanium, of combinaties daarvan. Bijkomend of als alternatief kunnen één of meerdere elementen van het kader zijn vervaardigd uit glasvezel of koolstofvezel. In bepaalde uitvoeringsvormen is het kader vervaardigd uit materialen zoals staal, aluminium, titanium, glasvezel, koolstofvezel, of combinaties daarvan. In bepaalde uitvoeringsvormen bestaan bepaalde onderdelen uit in elkaar geschoven, uitrekbare buizen waarbij de lengte van de buizen in verschillende standen kan worden ingesteld. In bepaalde uitvoeringsvormen zijn de buizen die de hoogte en/of de breedte van het kader bepalen uitrekbaar.

De loophulp omvat ten minste twee zijdelings naast elkaar gepositioneerde wielen ter ondersteuning van het kader. Deze wielen worden hierna ook “primaire wielen” genoemd. De primaire wielen draaien bij voorkeur rond dezelfde (fysieke of denkbeeldige) as. De primaire wielen zijn dan typisch parallel aan elkaar gepositioneerd. Het is echter voorzien dat in bepaalde uitvoeringsvormen de primaire wielen onder een hoek zijn gepositioneerd ten opzichte van het grondoppervlak. In een dergelijke uitvoeringsvorm zijn de primaire wielen typisch onder een hoek gepositioneerd ten opzichte van elkaar, waarbij ze niet zijn verbonden door één starre as, maar door het frame en twee koppelingen, vergelijkbaar met de positionering van de wielen bij een rolstoel voor rolstoelbasketbal.

De hierin beschreven loophulp kan door de patiënt zelf, door een derde, of door een externe actuator worden aangedreven. In bepaalde uitvoeringsvormen omvat de loophulp dus geen motor voor het aandrijven van de primaire wielen. In bepaalde uitvoeringsvormen is de hierin beschreven loophulp echter voorzien van één of meerdere motoren voor het aandrijven van de primaire wielen. Bij voorkeur worden beide wielen aangedreven door dezelfde motor. Het is echter mogelijk dat in bepaalde uitvoeringsvormen een aparte motor wordt voorzien voor elk van de primaire wielen.

Voor een optimale controle van de translatiebeweging van de patiënt is het wenselijk dat de primaire wielen kunnen worden aangedreven aan verschillende snelheden en/of in een verschillende draairichting. Inderdaad, het draaiverschil tussen de primaire wielen bepaalt in welke richting de loophulp beweegt: vooruit of achteruit; links of rechts. De vakman zal begrijpen dat dit op diverse wijzen kan worden verwezenlijkt, bijvoorbeeld met behulp van een differentieel tussen de transmissie en de aandrijfassen.

Via de motor kunnen de wielen dus zorgen voor een actieve beïnvloeding van de translatiebeweging van de patiënt in twee translatievrijheidsgraden. De wielen kunnen verder ook zorgen voor een demping van de translatiebeweging; door een aandrijving van de wielen tegengesteld aan de beweging van de patiënt, en/of met behulp van remmen.

Zoals hierboven beschreven kunnen de primaire wielen van de loophulp zorgen voor een controle van de translatiebewegingen van de patiënt in twee translatievrijheidsgraden (“vooruit-achteruit”, en “links-rechts"). De primaire wielen volstaan echter niet voor het controleren van de beweging van (het bekken van) de patiënt in een derde translatievrijheidsgraad, nl. “omhoog-omlaag".

In de praktijk zal een beweging omhoog of omlaag van de patiënt resulteren in een kanteling van de loophulp rond de as van de primaire wielen. Controle van de beweging van de patiënt in de derde translatievrijheidsgraad kan dus worden bereikt door een controle van deze kanteling. Dit kan gebeuren door het voorzien van één of meerdere dempers, bijvoorbeeld steunwielen, gepositioneerd voor of achter de as van de primaire wielen. Naast een controle van de beweging kunnen de dempers ook zorgen voor een stabiele positie van de loophulp wanneer deze niet in gebruik is. In bepaalde uitvoeringsvormen laten de dempers een maximale kanteling toe rond de as van de primaire wielen beneden 15°, beneden 10°, of beneden 5°.

In bepaalde uitvoeringsvormen worden de dempers hoger geplaatst dan de primaire wielen, zodat ze de grond niet raken bij een normale (gewenste) positie van de patiënt. Zo zorgen de dempers voor een minimale hinder bij het uitvoeren van de gewenste bewegingen. Vanaf een bepaalde kantelhoek van de loophulp raken één of meerdere dempers wel de grond, zodat een verdere kanteling (en een verdere beweging omhoog of omlaag van de patiënt) wordt verhinderd. In zekere uitvoeringsvormen is de positie of hoogte van één of meerdere dempers instelbaar.

In zekere uitvoeringsvormen zijn één of meerdere dempers voorzien van een schokdemper, zoals een vering. Dit kan het comfort van de patiënt verhogen, en een bijkomende controle over de positie van de patiënt verschaffen.

De loophulp volgens de onderhavige uitvinding is verder voorzien van een steunelement, dat is verbonden met het kader. Het steunelement zorgt ervoor dat de patiënt kan worden vastgemaakt aan de loophulp, bij voorkeur via het bekken van de patiënt. De eigenlijke vorm van het steunelement wordt mede bepaald door de vorm van het te ondersteunen lichaamsdeel en het aantal te controleren vrijheidsgraden. Het is immers noodzakelijk dat het steunelement toelaat de controle op het lichaamsdeel uit te oefenen. In deze uitvoeringsvormen waar het steunelement gericht is op het bekken van een patiënt, zal de breedte van het steunelement idealiter overeenkomen met de breedte van het bekken. In bepaalde uitvoeringsvormen strekt (ten minste) een deel van het steunelement zich uit in de as die loodrecht staat op de as die overeenkomt met de as van het bekken tot een hoogte die hoger ligt dan het bekken (de onderrug). Meer bepaald is in bepaalde uitvoeringsvormen, de algemene vorm van het steunelement T-vormig, waarbij het dwarse element langer is dan het verticale element.

De verbinding tussen het bekken van de patiënt en het steunelement is bij voorkeur zo rigide mogelijk, zodat er geen of nauwelijks beweging mogelijk is tussen het steunelement en het lichaamsdeel, zoals het bekken. Ook het steunelement zelf heeft typisch een rigide, maar mogelijks aanpasbare, structuur. Zo zorgt elke rotatie van het bekken van de patiënt voor een rotatie van het steunelement ten opzichte van het kader (zie verder), waardoor de loophulp de positie van het bekken optimaal controleren. In bepaalde uitvoeringsvormen bestaan het steunelement uit twee of meerdere delen die het mogelijk maken om de breedte en/of de hoogte van het steun-element aan te passen.

De verbinding tussen de patiënt en het steunelement kan op verschillende manieren gebeuren. In bepaalde uitvoeringsvormen kan het steunelement een harnas, riem, beugel, of dergelijke omvatten, waarin de patiënt kan worden vastgemaakt, bijvoorbeeld via het bekken. In verdere uitvoeringsvormen kan het harnas of dergelijke reversibel worden vastgemaakt en losgemaakt van het steunelement. De verbinding tussen het harnas en het steunelement is bij voorkeur zo dat het harnas niet of nauwelijks kan bewegen ten opzichte van het steunelement.

De verbinding tussen het steunelement en het kader laat een zekere beweging toe tussen deze elementen. Meer bepaald is het steunelement zo verbonden met het kader, dat het steunelement in een, twee of drie rotatievrijheidsgraden kan draaien ten opzichte van het kader. In een voorkeursvorm kan het steunelement in drie rotatievrijheidsgraden draaien ten opzichte van het kader. Concreet komt dit erop neer dat er een draaibeweging mogelijk is rond twee (twee rotatievrijheidsgraden) of drie (drie rotatievrijheidsgraden) assen, die bij voorkeur loodrecht op elkaar staan. uijvuuiubbiu vbiuuiiubm mei nei каиег via een ui гпеегиегв ьимешившп, ввп meerdere veren, een veerkrachtig materiaal (bijvoorbeeld schuimrubber), of combinai daarvan. In een voorkeursvorm is het steunelement verbonden met het kader via ( scharnierende verbinding, nog bij voorkeur via een bolscharnier. Een bolscharnier I rotaties toe in drie dimensies, en biedt dus een verbinding met een ruime rotation vrijheid.

In bepaalde uitvoeringsvormen wordt de beweging van het steunelement ten opzic van het kader gecontroleerd door de aanhechting van het steunelement aan het ka op verschillende posities. In bepaalde uitvoeringsvormen is het steunelement verbom met het kader op twee punten gelegen op eenzelfde horizontale as. Deze punten la vooral de actieve controle van de horizontale links-rechts beweging van het bekken 1 In bepaalde uitvoeringsvormen is het steunelement daarenboven met het ka verbonden op een derde punt gelegen centraal boven deze horizontale as (op < afstand die overeenkomt met een plaats boven het bekken bij de patiënt. Deze laai iaat vooral de actieve controle van de

De draaihoek van het steunelement ten opzichte van het kader is bij voorkeur beperk één, twee, of alle drie de rotatievrijheidsgraden, om de draaibeweging van het bekl van de patiënt optimaal te kunnen controleren. Zo kunnen bijvoorbeeld een aa obstakels of aanslagen worden voorzien die de rotatie van het steunelement rond ééi meerdere assen beperken tot een bepaalde draaihoek.

In bepaalde uitvoeringsvormen is de maximale draaihoek in elk van rotatievrijheidsgraden lager dan 20°, bij voorkeur lager dan 15°, en nog bij voork lager dan 10°. In een voorkeursvorm is de maximale draaihoek in één of meerd rotatievrijheidsgraden instelbaar, bijvoorbeeld door het verplaatsen, wegnemen, bijplaatsen van aanslagen.

In bepaalde uitvoeringsvormen kunnen dempers worden voorzien die ervoor zorgen de rotatiebeweging van het steunelement (en dus ook van het bekken van de patii worden gedempt of gecorrigeerd. Geschikte dempers kunnen verschillende vorr aannemen. In een voorkeursvorm omvatten de dempers een veerkrachtig elem zoals een veer. Dempers kunnen ervoor zorgen dat de draaibewegingen van het wor gedempt. Dempers kunnen er verder ook voor zorgen dat bij een draaibeweging van bekken, krachten worden uitgeoefend op het bekken die het bekken helpen teruc keren naar een optimale evenwichtspositie. Dit kan dus de controle over de beweging van de patiënt verhogen.

In bepaalde uitvoeringsvormen is de loophulp voorzien van één of meerdere actuatoren die de draaihoek van het steunelement ten opzichte van het kader kunnen beïnvloeden. Zo kan het bekken van de patiënt op een actieve wijze tot een gewenste oriëntatie worden gebracht, en kan dus een actieve steun worden verleend aan de patiënt. Voorbeelden van geschikte actuatoren zijn gekend door de vakman en omvatten elektromotoren, pneumatische actuatoren, elektromagnetische actuatoren, etc. De actuatoren kunnen handmatig worden bestuurd of automatisch, bijvoorbeeld aan de hand van input verkregen via één of meerdere sensoren.

In bepaalde uitvoeringsvormen omvat de hierin beschreven loophulp dus één of meerdere sensoren voor het bepalen van de beweging en/of positie van het steunelement in één of meerdere vrijheidsgraden. De informatie verkregen via de sensoren kan worden gebruikt voor het monitoren van de positie van het steunelement (en dus ook van het bekken), en kan eventueel worden gebruikt voor het bijsturen van de positie. Inderdaad, in bepaalde uitvoeringsvormen kunnen één of meerdere actuatoren van de loophulp worden aangestuurd op basis van de positie-informatie verkregen via de sensoren. Zo kan ervoor worden gezorgd dat het bekken zich steeds in een aanvaardbare positie bevindt.

In bepaalde uitvoeringsvormen is de loophulp geconfigureerd om een waarschuwingssignaal te genereren van zodra de positie gemeten door één van de sensoren een bepaalde drempel overschrijdt, meer bepaald wanneer de positie van de patiënt een bepaalde afwijking vertoont van de beoogde positie. Een dergelijk waarschuwingssignaal kan verschillende vormen aannemen, zoals een auditief signaal, een visueel signaal, een blokkering van de primaire wielen, of een combinatie daarvan.

In bepaalde uitvoeringsvormen kunnen de meetdata worden bewaard op een opslagmedium. Deze data kunnen helpen bij de evaluatie van de therapie. Het opslagmedium kan voorzien zijn op de loophulp zelf, of zich elders bevinden. In bepaalde uitvoeringsvormen worden de meetdata draadloos verzonden naar een controle-eenheid.

Zoals hierboven beschreven kan de beweging “omhoog-omlaag" van het bekken van de patiënt worden gecontroleerd met behulp van dempers. Bijkomend of als alternatief kan de loophulp worden voorzien van een gewicht dat ervoor zorgt dat door een hefboomwerking een opwaartse kracht wordt uitgeoefend op het steunelement. Deze opwaartse kracht kan een aanzienlijke ondersteuning betekenen voor de patiënt bij het wandelen. Bij deze hefboomwerking vormt de wielas typisch het draaipunt, waarbij het vastgeklemde object en het gewicht zich aan tegenovergestelde zijden van het draaipunt bevinden. Zo zorgt het gewicht via de zwaartekracht en de hefboomwerking voor het uitoefenen van een opwaartse kracht op het vastgeklemde object. In een voorkeursvorm is het gewicht verwijderbaar en/of aanpasbaar. Zo kan de opwaartse kracht aangepast worden aan de noden van de patiënt.

In bepaalde uitvoeringsvormen is de loophulp voorzien van een programmeerbare regeleenheid voor het besturen van de actuatoren. Het programmeren kan eventueel gebeuren via een computer die (draadloos) is verbonden met de regeleenheid.

De onderhavige uitvinding zal worden geïllustreerd door de volgende niet-beperkende uitvoeringsvormen.

VOORBEELDEN

Fig. 1 toont een voorstelling van een loophulp (1) volgens een bepaalde uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding. De loophulp kan op een actieve en passieve wijze steun verlenen aan het lichaam van de patiënt, en de positie van het bekken controleren in 6 vrijheidsgraden, meer bepaald drie translatievrijheidsgraden en drie rotatievrijheidsgraden. In wat volgt wordt voor het beschrijven van de controle van de positie van het bekken in deze vrijheidsgraden gebruik gemaakt van een assenstelsel zoals weergegeven in Fig. 1. De loophulp (1) omvat een stijf kader (2) steunend op twee wielen (3, 4), en een steunelement (5) voor het vastmaken van een patiënt aan het toestel. In wat volgt, zullen deze elementen en hun werking verder worden toegelicht.

De loophulp (1 ) omvat een steunelement (5) voor het vastmaken van het bekken van de patiënt aan de loophulp. Het vastmaken kan gebeuren via een driepuntsophanging, waarin het bekken op drie punten wordt vastgemaakt aan het steunelement. Hierdoor wordt de positie van de patiënt vastgezet ten opzichte van het steunelement in alle vrijheidsgraden.

Het steunelement is zo voorzien dat de loophulp zich volledig bevindt aan één zijde van de patiënt, meer bepaald achter de patiënt. Op deze manier kan de bewegingsvrijheid van het bekken van de patiënt apart ingesteld worden in alle zes de vrijheidsgraden.

Fig. 2 toont een gedetailleerde afbeelding van het steunelement (5). Het steunelement is voorzien van drie vaste bevestigingspunten (20, 21, 22) en een haak (23) voor het bevestigen van de patiënt aan het steunelement. De bevestiging van de patiënt kan gebeuren via een harnas of riem gedragen rond het bekken van de patiënt, waarbij de riem is voorzien van bevestigingselementen die passen op de bevestigingspunten (20-22).

Het steunelement (5) is scharnierend verbonden aan het kader (2), via een bolscharnier (6). Het bolscharnier laat een rotatie toe van het steunelement ten opzichte van het kader in drie rotatievrijheidsgraden, meer bepaald rotatie volgens drie loodrecht op elkaar gepositioneerde assen, evenwijdig met de X-, Y-, en Z-as zoals weergegeven in Fig. 1. Het bolscharnier bevindt zich dicht bij het vastgeklemde bekken, zodat bij rotatie van het bekken een zo klein mogelijke translatiebeweging gepaard gaat.

De draaihoek van het steunelement (en dus ook van het vastgeklemde voorwerp) ten opzichte van het kader is niet onbeperkt, en kan worden ingesteld via regeleenheden (7-9). Zo kan de positie van het vastgeklemde bekken worden gecontroleerd in de rotatievrijheidsgraden.

Meer bepaald wordt de beperking van de draaihoek cr-Z rond een as evenwijdig met de Z-as verwezenlijkt door het voorzien van twee vaste aanslagen (30, 31) die elk voorzien zijn van een rubberen demper. Dit wordt getoond in Fig. 3B, die een doorsnede A-A’ weergeeft van het steunelement (5) in Fig. 3A. De maximale draaihoek a-Z kan worden ingesteld, bijvoorbeeld via een stelschroef. In bepaalde uitvoeringsvormen kan de loophulp verder voorzien zijn van een veer, demper of actuator om de draaihoek a-Z van het vastgeklemde bekken te beïnvloeden.

De beperking van de draaihoek a-X rond een as evenwijdig met de X-as wordt verwezenlijkt door het voorzien van twee vaste aanslagen (40, 41) die elk voorzien zijn van een rubberen demper. Dit wordt getoond in Fig. 4B, die een doorsnede D-D’ weergeeft van het steunelement (5) in Fig. 4A. De maximale draaihoek a-X kan worden ingesteld, bijvoorbeeld door de positie van de aanslagen te wijzigen In bepaalde uitvoeringsvormen kan de loophulp verder voorzien zijn van een veer, demper of actuator om de draaihoek a-X van het bekken te beïnvloeden. Het steunelement (5) is verder voorzien vah twee bijkomende aanslagen (42, 43). De bijkomende aanslagen (42, 43) vormen geen bijkomende beperking op de draaihoek σ-Χ, maar dienen om de krachten die op het frame worden uitgeoefend symmetrisch te houden.

De beperking van de draaihoek a-Y rond een as evenwijdig met de Y-as wordt verwezenlijkt door de regeleenheid (9) voor rotatie rond de Y-as. De regeleenheid (9) omvat een stang (44) die aan één einde scharnierend is verbonden met het steunelement (5) via een scharnier (13), en aan het andere einde is voorzien van twee veren (46, 48) op twee vaste aanslagen (45, 49), zoals getoond in Fig. 4C. Tussen de veren (46, 48) bevindt zich een glijlager (47) waarin de stang (44) kan glijden. De controle van de draaihoek bestaat in dit geval dus door een beperking van de draaihoek plus een veerkracht die is weggericht van deze aanslagen. In bepaalde uitvoeringsvormen kan de loophulp verder voorzien zijn van een actuator om de draaihoek a-Y van het bekken te beïnvloeden.

De loophulp (1) omvat verder een paar wielen (3, 4) die draaien rond een gemeenschappelijke as (12). De wielen zijn voorzien van rubberen banden, zodat een hoge wrijving wordt verkregen op de meeste types oppervlakken. Zo bieden de wielen steun aan de patiënt. De wielen kunnen worden aangedreven door een aandrijfeenheid (61) met een (elektro)motor (Fig. 6), en kunnen desgewenst onafhankelijk van elkaar draaien door middel van een differentieel.

Het aansturen van beide wielen gebeurt via een regeleenheid . De regeleenheid kan het onderlinge draaiverschil van de twee wielen regelen via een differentieel, meer bepaald een differentiaal-tandwieluitvoering met tegengestelde aandrijfzin. Zo kan via de beweging van de wielen de positie van het bekken worden controleren in elke richting binnen het XY-vlak, met andere woorden vooruit-achteruit, en links-rechts. Bijkomend of als alternatief kan de regeleenheid zijn voorzien van een servomotor. De vakman zal begrijpen dat er nog andere uitvoeringsvormen mogelijk zijn. In bepaalde uitvoeringsvormen kan de wielas bijvoorbeeld zijn voorzien van twee torsieveren met een middenaanslag.

Een controle van de positie van het bekken in de Z-as (omhoog-omlaag) kan worden bereikt door het voorzien van een gewicht dat een opwaartse kracht kan uitoefenen op het bekken via een hefboomwerking. Hiervoor is de loophulp (1) voorzien van een bevestigingspunt (11) waaraan één of meerdere gewichten kunnen worden bevestigd.

Het gewicht en het bekken van de patiënt bevinden zich aan tegengestelde zijden van een hefboom, met de wielas (12) als draaipunt. Aangezien de gravitatie een neerwaartse kracht uitoefent op het gewicht, resulteert de hefboomwerking in een opwaartse kracht uitgeoefend op het bekken. Zo wordt gezorgd voor een ondersteuning van het bekken en controle van de positie ervan.

Bijkomend of als alternatief kan de positie van het bekken in de Z-as worden gecontroleerd door het voorzien van één of meerdere steunpunten, bijvoorbeeld dempers of steunwielen. De steunwielen kunnen zo worden geplaatst dat ze de grond niet raken in een aanvaardbare positie van het bekken, maar de grond wel raken bij een bepaalde (positieve en/of negatieve) afwijking van de evenwichtspositie in de Z-richting. Fig. 5A toont een loophulp (50) volgens een bepaalde uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding, met een demper (52) die de positieve afwijking van de evenwichtspositie van het bekken in de Z-richting beperkt. Fig. 5B toont een loophulp (51) volgens een bepaalde uitvoeringsvorm van de onderhavige uitvinding, met een demper (53) die de negatieve afwijking van de evenwichtspositie van het bekken in de Z-richting beperkt. De demper (53) is bevestigd aan het kader (2) en kan desgewenst worden losgekoppeld. In bepaalde uitvoeringsvormen kan de hierin beschreven ioophulp zijn voorzien van beide types dempers (52, 53).

Claims

Geamendeerde conclusies (zonder aanduiding van de veranderingen)

1. Een loophulp, omvattend: - een kader ondersteund door slechts één paar zijdelings naast elkaar gepositioneerde primaire wielen; en - een rigide steunelement verbonden met het kader, voor het vastmaken van de loophulp aan en achter een patiënt; waarbij de verbinding tussen het steunelement en het kader een draaibeweging toelaat van het steunelement ten opzichte van het kader, in twee of meerdere rotatievrijheidsgraden en waarbij de loophulp bij gebruik rond de as van de primaire wielen kantelt.
2. Oe loophulp volgens conclusie f, waarbij de verbinding tussen het steunelement en het kader een scharnierende verbinding omvat.
3. De loophulp volgens conclusie 2, waarbij de scharnierende verbinding een bolscharnier omvat.
4. De loophulp volgens één der conclusies 1 tot 3, waarbij één of meerdere dempers voorzien zijn die de beweging van het steunelement in één of meerdere richtingen ten opzicht van een bepaalde positie dempen of corrigeren.
5. De loophulp volgens één der conclusies 1 tot 4, waarin de maximale draaihoek van het steunelement ten opzichte van het kader instelbaar is.
6. De loophuip volgens één der conclusies 1 tot 5, verder voorzien van één of meerdere motoren voor het aandrijven van het paar primaire wielen.
7. De loophulp volgens conclusie 6, waarbij de primaire wielen kunnen worden aangedreven aan verschillende snelheden en/of in een verschillende draairichting.
8. De loophulp volgens één der conclusies 1 tot 7, verder omvattend één of meerdere steunwielen die bij normaal gebruik de grond niet raken.
9. De loophulp volgens één der conclusies 1 tot 8, verder omvattend een gewicht gepositioneerd ten opzichte van de primaire wielen en het steunelement zodat door hefboomwerking een opwaartse kracht wordt uitgeoefend op het steunelement.
10. De loophulp volgens één der conclusies 1 tot 8, verder omvattend één of meerdere sensoren voor het bepalen van de beweging van het steunelement in één of meerdere vrijheidsgraden.