BE1021259B1

BE1021259B1 - ROBOT AND METHOD FOR INSPECTING, CLEANING AND / OR COATING A NON-MOST ACCESSIBLE SINGLE

Info

Publication number: BE1021259B1
Application number: BE2014/0381A
Authority: BE
Inventors: Ibrahim Taslidere Halil
Original assignee: Seico Bvba
Priority date: 2014-05-19
Filing date: 2014-05-19
Publication date: 2015-10-07

Abstract

De onderhavige uitvinding heeft in eerste aspect betrekking op een robot voor het inspecteren, reinigen en/of coaten van een niet-mantoegankelijk riool. In een tweede aspect betreft de onderhavige uitvinding een methode voor het inspecteren, reinigen en/of coaten van een niet-mantoegankelijk riool.In the first aspect, the present invention relates to a robot for inspecting, cleaning and/or coating a sewer that is not accessible to people. In a second aspect, the present invention relates to a method for inspecting, cleaning and/or coating a sewer that is not accessible to people.

Description

ROBOT EN METHODE VOOR HET INSPECTEREN, REINIGEN ΕΝ/OF COATEN VAN EEN NIET-MANTOEGANKELIJK RIOOLROBOT AND METHOD FOR INSPECTING, CLEANING ΕΝ / OR COATING A NON-ACCESSIBLE SINGLE

TECHNISCH DOMEINTECHNICAL DOMAIN

De onderhavige uitvinding heeft in een eerste aspect betrekking op een robot voor het inspecteren, reinigen en/of coaten van een niet-mantoegankelijk riool. In een tweede aspect betreft onderhavige uitvinding een methode voor het inspecteren, reinigen en/of coaten van een niet-mantoegankelijk riool.The present invention relates in a first aspect to a robot for inspecting, cleaning and / or coating a non-accessible sewer. In a second aspect, the present invention relates to a method for inspecting, cleaning and / or coating a non-accessible sewer.

ACHTERGRONDBACKGROUND

Het is bekend dat veel rioleringen in slechte staat zijn, en dus aan renovatie of herstel toe zijn. Voorbeelden hiervan zijn kapotte of lekkende voegen, barsten, ingegroeide wortels van bomen, obstructies, enz. Op dit ogenblik zijn er verschillende technieken op de markt, gaande van werken in open sleuf tot sleufloze technieken.It is known that many sewers are in poor condition and therefore need to be renovated or repaired. Examples of this are broken or leaking joints, cracks, ingrown roots of trees, obstructions, etc. There are currently various techniques on the market, ranging from working in open trenches to trenchless techniques.

Er is een evolutie naar technieken op basis van zo weinig mogelijk hinder, zoals sleufloze technieken. Hierbij dient het herstel en de renovatie te gebeuren via bijvoorbeeld toegangsputten tot de rioleringen.There is an evolution towards techniques based on as little nuisance as possible, such as trenchless techniques. The repair and renovation must take place via, for example, access gullies to the sewers.

In niet-mantoegankelijke rioleringen met een diameter tussen bijvoorbeeld 200 mm en 800 mm, dienen de werken uitgevoerd te worden middels een robotsysteem.In non-mantle-accessible sewers with a diameter between, for example, 200 mm and 800 mm, the work must be carried out using a robot system.

Een probleem met bestaande technische methodes, is dat dure, complexe, weinig mobiele, gespecialiseerde en vaak verschillende installaties nodig zijn voor een optimaal resultaat bij het onderhoud of renovatie van rioleringen. Hierbij loopt de tijdsduur van de operatie tot herstel of renovatie aanzienlijk op.A problem with existing technical methods is that expensive, complex, low-mobile, specialized and often different installations are needed for optimum results in the maintenance or renovation of sewers. The duration of the operation to repair or renovation increases considerably.

De onderhavige uitvinding heeft een verbeterde robot als voorwerp dat een oplossing biedt voor minstens één van voornoemde nadelen bij inspecteren, reinigen en/of coaten van een niet-mantoegankelijk riool, zoals omschreven door conclusie 1.The present invention has an improved robot as an object that offers a solution for at least one of the aforementioned disadvantages in inspecting, cleaning and / or coating a non-accessible sewer, as defined by claim 1.

SAMENVATTING VAN DE UITVINDINGSUMMARY OF THE INVENTION

De uitvinding betreft in het bijzonder een robot voor het inspecteren, reinigen en/of coaten van een niet-mantoegankelijk riool, welke robot voorzien is van een centrale inrichting, welke gelagerd is verbonden met minstens drie radiaal opgestelde aandrijvingsinrichtingen, welke geschikt zijn de robot te verplaatsen in een niet-mantoegankelijk riool, waarbij de centrale inrichting is voorzien van een aansluiting, welke geschikt is om één uit meerdere functionele modules op aan te sluiten, zoals omschreven door conclusie 1.The invention relates in particular to a robot for inspecting, cleaning and / or coating a non-cloakable sewer, which robot is provided with a central device, which is journalled with at least three radially arranged drive devices, which are suitable for controlling the robot. moving in a non-accessible sewer, wherein the central device is provided with a connection which is suitable for connecting one of several functional modules, as defined by claim 1.

Door de aansluiting kunnen verschillende operaties in het niet-mantoegankelijk riool meer ruimtebesparend en vlotter uitgevoerd worden. Door één uit meerdere functionele modules te voorzien, levert dit een praktisch voordeel op. Tevens levert de robot een meer economisch voordeel op.Due to the connection, different operations in the non-accessible sewer can be carried out more space-saving and more smoothly. By providing one from several functional modules, this provides a practical advantage. The robot also provides a more economic benefit.

In een tweede aspect, betreft de onderhavige uitvinding een methode voor het inspecteren, reinigen en/of coaten van een niet-mantoegankelijk riool, welke methode minstens twee van volgende stappen omvat: - het inspecteren van een niet-mantoegankelijk riool; - het wegsnijden en/of verwijderen van een obstakel in de riool; - het aanbrengen van herstelstukken bij plaatselijke beschadigingen of lekkende voegen in de riool; - het coaten van een genoemde binnenwand van de riool; waarbij de genoemde stappen worden uitgevoerd door een robot, waarbij per methodestap een andere functionele module kan worden voorzien op een aansluiting aan de genoemde robot, zoals omschreven door conclusie 23.In a second aspect, the present invention relates to a method for inspecting, cleaning and / or coating a non-co-accessible sewer, which method comprises at least two of the following steps: - inspecting a non-co-accessible sewer; - cutting away and / or removing an obstacle in the sewer; - applying repair parts in the event of local damage or leaking joints in the sewer; - coating said inner wall of the sewer; wherein said steps are performed by a robot, wherein per functional step a different functional module can be provided on a connection to said robot, as defined by claim 23.

Verdere voorkeursvormen worden uitgewerkt in de deelconclusies.Further preferred forms are elaborated in the sub-claims.

BESCHRIJVING VAN DE FIGURENDESCRIPTION OF THE FIGURES

De onderstaande figuren tonen voorkeursuitvoeringen van de uitvinding.The figures below show preferred embodiments of the invention.

Figuur 1 toont een schematisch aanzicht van een robot.Figure 1 shows a schematic view of a robot.

Figuur 2 toont een perspectivisch aanzicht van een robot.Figure 2 shows a perspective view of a robot.

Figuur 3 toont een perspectivisch aanzicht van een reinigingsmodule. GEDETAILLEERDE BESCHRIJVINGFigure 3 shows a perspective view of a cleaning module. DETAILED DESCRIPTION

In wat volgt, wordt de uitvinding beschreven a.d.h.v. niet-limiterende voorbeelden die de uitvinding illustreren, en die niet bedoeld zijn of geïnterpreteerd mogen worden om de omvang van de uitvinding te limiteren. "Een", "de" en "het" refereren in dit document naar zowel het enkelvoud als het meervoud tenzij de context duidelijk anders veronderstelt. Bijvoorbeeld, "een remblok" betekent een of meer dan een remblok.In the following, the invention is described a.d.h.v. non-limiting examples illustrating the invention, and which are not intended or may be interpreted to limit the scope of the invention. "A", "de" and "het" in this document refer to both the singular and the plural unless the context clearly assumes otherwise. For example, "a brake block" means one or more than one brake block.

De termen "omvatten", "omvattende", "bestaan uit", "bestaande uit", "voorzien van", "bevatten", "bevattende", "behelzen", "behelzende", "inhouden", "inhoudende" zijn synoniemen en zijn inclusieve of open termen die de aanwezigheid van wat volgt aanduiden, en die de aanwezigheid niet uitsluiten of beletten van andere componenten, kenmerken, elementen, leden, stappen, gekend uit of beschreven in de stand der techniek.The terms "include", "comprising", "consist of", "consisting of", "provided with", "contain", "containing", "include", "including", "contents", "contents" are synonyms and are inclusive or open terms indicating the presence of what follows, and which do not preclude or preclude the presence of other components, features, elements, members, steps, known from or described in the prior art.

Met de term "functionele module" wordt in onderhavige uitvinding een inrichting bedoeld, de welke geschikt is een bepaalde functie uit te voeren in een rioolpijp, zoals inspecteren, reinigen, herstellen, renoveren, coaten, schrapen, boren, injecteren, opblazen, enz.By the term "functional module" is meant in the present invention a device which is capable of performing a particular function in a sewer pipe, such as inspecting, cleaning, repairing, renovating, coating, scraping, drilling, injecting, inflating, etc.

Met de term "riool" of "rioolpijp" wordt in onderhavige uitvinding tevens een afvoerbuis, regenpijp, waterleiding, gasleiding of andere voorzieningsbuis bedoeld.In the present invention, the term "sewer" or "sewer pipe" is also understood to mean a drain pipe, rain pipe, water pipe, gas pipe or other supply pipe.

Met de term "rupsband" wordt in onderhavige uitvinding een modulaire of gesegmenteerde band bedoeld.The term "caterpillar" in the present invention means a modular or segmented tire.

In een eerste aspect, betreft de onderhavige uitvinding een robot voor het inspecteren, reinigen en/of coaten van een niet-mantoegankelijk riool, welke robot voorzien is van een centrale inrichting, welke gelagerd is verbonden met minstens drie radiaal opgestelde aandrijvingsinrichtingen, welke geschikt zijn de robot te verplaatsen in een niet-mantoegankelijk riool, waarbij de centrale inrichting is voorzien van een aansluiting, welke geschikt is om één uit meerdere functionele modules op aan te sluiten.In a first aspect, the present invention relates to a robot for inspecting, cleaning and / or coating a non-cloakable sewer, which robot is provided with a central device, which is mounted on at least three radially arranged drive devices, which are suitable moving the robot in a non-cloakable sewer, the central device being provided with a connection suitable for connecting one of several functional modules.

In een voorkeursvorm is de centrale inrichting geschikt om geconnecteerd te worden met een inspectiemodule, welke geschikt is een binnenwand van minstens een gedeelte van een rioolpijp te inspecteren.In a preferred form the central device is suitable for being connected to an inspection module, which is suitable for inspecting an inner wall of at least a part of a sewer pipe.

Dit laat toe een niet-mantoegankelijk riool te inspecteren, en in te schatten welke operaties en hoe deze dienen uitgevoerd te worden.This makes it possible to inspect a non-accessible sewer and to estimate which operations and how they should be carried out.

In een geprefereerde voorkeursvorm, is de genoemde inspectiemodule permanent voorzien op de centrale inrichting.In a preferred preferred form, said inspection module is permanently provided on the central device.

Dit laat toe gecoördineerd en meer kwalitatief operaties op te volgen.This allows coordinated and more qualitative follow-up operations.

In een geprefereerde voorkeursvorm is de genoemde inspectiemodule voorzien van een camera en/of een belichtingselement voor het inspecteren van minstens een gedeelte van een rioolpijp.In a preferred preferred form, said inspection module is provided with a camera and / or an exposure element for inspecting at least a portion of a sewer pipe.

In een voorkeursvorm is de genoemde aansluiting geschikt de centrale inrichting te verbinden met een reinigingsmodule, welke geschikt is een binnenwand van minstens een gedeelte van een rioolpijp te reinigen, bij voorkeur door middel van wegsnijden en/of schrapen.In a preferred form, said connection is suitable for connecting the central device to a cleaning module, which is suitable for cleaning an inner wall of at least a part of a sewer pipe, preferably by means of cutting away and / or scraping.

Voor een verdere behandeling uit te voeren op de rioolpijp, kan hierdoor eerst een schoon oppervlak bekomen worden, met eventueel een verwijderen van mogelijke obstakels. De reinigingsmodule laat bijvoorbeeld toe zowel obstakels (wortels, sediment, inlopen van huis- en kolkaansluitingen) te verwijderen als de wanden klaar te maken voor verdere behandeling.For a further treatment to be carried out on the sewer pipe, a clean surface can first be obtained, with possible removal of possible obstacles. The cleaning module, for example, makes it possible to remove obstacles (roots, sediment, break-in from house and vortex connections) and to prepare the walls for further treatment.

In een geprefereerde voorkeursvorm is de genoemde reinigingsmodule geschikt een binnenwand van minstens een gedeelte van een rioolpijp te reinigen middels een fluïdum onder hoge druk, bij voorkeur een minimale druk van 800 bar, meer bij voorkeur 900 bar, nog meer bij voorkeur 1000 bar, meest bij voorkeur 1100 bar.In a preferred preferred form, said cleaning module is suitable for cleaning an inner wall of at least a portion of a sewer pipe by means of a fluid under high pressure, preferably a minimum pressure of 800 bar, more preferably 900 bar, even more preferably 1000 bar, most preferably 1100 bar.

In een voorkeursvorm is de aansluiting geschikt de centrale inrichting te verbinden met een coatingmodule, welke geschikt is een binnenwand van minstens een gedeelte van een rioolpijp te voorzien van een coating.In a preferred form the connection is suitable for connecting the central device to a coating module, which is suitable for coating an inner wall of at least a part of a sewer pipe.

Deze module zorgt voor de afwerking. De coatingmodule verft de buizen met een beschermende coating zodat de buizen gedurende een langere periode beschermd zijn tegen erosie en het zure milieu binnenin de riolering.This module provides the finish. The coating module paints the pipes with a protective coating so that the pipes are protected against erosion and the acid environment within the sewer system for a longer period of time.

In een geprefereerde voorkeursvorm is de coatingmodule geschikt om de coating centrifugaal te spuiten.In a preferred preferred form, the coating module is suitable for centrifugally spraying the coating.

Dit laat een meer uniform coaten van een rioolpijp toe.This allows a more uniform coating of a sewer pipe.

Voorbeelden van een dergelijke coating zijn cementproducten, Polyurethanen, epoxyharsen, acrylaatharsen, silicaatharsen of gemengde producten.Examples of such a coating are cement products, polyurethanes, epoxy resins, acrylate resins, silicate resins or mixed products.

In een voorkeursvorm is de robot geschikt voort te bewegen in een rioolpijp met een minimale diameter van bij voorkeur 200mm, meer bij voorkeur 250mm, meest bij voorkeur 300mm.In a preferred form the robot is suitable for advancing in a sewer pipe with a minimum diameter of preferably 200 mm, more preferably 250 mm, most preferably 300 mm.

In een voorkeursvorm is de robot geschikt voort te bewegen in een riool met een maximale diameter van bij voorkeur 800mm, meer bij voorkeur 1000mm, meest bij voorkeur 1200mm.In a preferred form, the robot is suitable for advancing in a sewer with a maximum diameter of preferably 800 mm, more preferably 1000 mm, most preferably 1200 mm.

In een voorkeursvorm is de centrale inrichting aan één uiteinde voorzien van de genoemde aansluiting voor functionele modules en aan een ander uiteinde is voorzien van een aansluiting, welke geschikt is om een toevoerslang op aan te sluiten.In a preferred form, the central device is provided at one end with the said connection for functional modules and at another end with a connection which is suitable for connecting a supply hose.

Dit laat een toevoer toe aan een aangesloten functionele module op de centrale inrichting van de robot.This allows a supply to a connected functional module on the central device of the robot.

In een voorkeursvorm is de toevoerslang geschikt een fluïdum te transporteren middels druk.In a preferred form the supply hose is suitable for transporting a fluid by means of pressure.

In een geprefereerde voorkeursvorm betreft het genoemde fluïdum water, coating of lucht.In a preferred preferred form, said fluid is water, coating or air.

In een meer geprefereerde voorkeursvorm is de toevoerslang geschikt een fluïdum te voorzien aan de centrale inrichting met een debiet bij voorkeur gelegen tussen 1 en 50 l/min, meer bij voorkeur tussen 5 en 35 l/m, meest bij voorkeur ongeveer 15 l/min.In a more preferred preferred form, the supply hose is suitable for supplying a fluid to the central device with a flow preferably between 1 and 50 l / min, more preferably between 5 and 35 l / m, most preferably about 15 l / min .

In een voorkeursvorm is de toevoerslang tevens geschikt om elektrische stroom te voorzien aan de centrale inrichting en aan een mogelijks aangesloten functionele module.In a preferred form the supply hose is also suitable for supplying electric power to the central device and to a possibly connected functional module.

Hierdoor kan elektrische stroom worden voorzien aan bijvoorbeeld motoren van de aandrijfinrichtingen, een permanent opgestelde camera, enz.This allows electrical power to be supplied to, for example, motors of the drive devices, a permanently arranged camera, etc.

In een voorkeursvorm omvat de centrale inrichting een holle schacht, welke aan één uiteinde is voorzien van de genoemde aansluiting voor functionele modules en aan een ander uiteinde is voorzien van een aansluiting, welke geschikt is om een toevoerslang op aan te sluiten teneinde een fluïdum te transporteren door de holle schacht naar een aangesloten functionele module toe.In a preferred form the central device comprises a hollow shaft which is provided at one end with the said connection for functional modules and at another end with a connection which is suitable for connecting a supply hose in order to transport a fluid through the hollow shaft to a connected functional module.

In een voorkeursvorm zijn de genoemde aandrijfinrichtingen voorzien van een aandrijfmotor, bij voorkeur een elektromotor.In a preferred form, said driving devices are provided with a driving motor, preferably an electric motor.

In een geprefereerde voorkeursvorm betreft de genoemde elektromotor een borstelmotor welke is voorzien van een aangepaste behuizing. Het voordeel is een compacte en afgeschermde motor.In a preferred preferred form, the said electric motor relates to a brush motor which is provided with a modified housing. The advantage is a compact and shielded motor.

In een alternatieve voorkeursvorm betreft de genoemde elektromotor een borstelloze elektromotor.In an alternative preferred form, the said electric motor relates to a brushless electric motor.

In een geprefereerde voorkeursvorm heeft de genoemde motor een vermogen gelegen tussen bij voorkeur 100W en 300W, meer bij voorkeur tussen 120W en 250W, nog meer bij voorkeur tussen 140W en 200W, meest bij voorkeur tussen 160W en 180W.In a preferred preferred form, said motor has a power between preferably 100W and 300W, more preferably between 120W and 250W, even more preferably between 140W and 200W, most preferably between 160W and 180W.

In een geprefereerde voorkeursvorm is de aandrijfmotor waterbestendig.In a preferred preferred form, the drive motor is water-resistant.

In een geprefereerde voorkeursvorm zijn de genoemde aandrijfinrichtingen rondom rond voorzien zijn van een rupsband, welke geschikt zijn aangestuurd te worden door de genoemde aandrijfmotor.In a preferred preferred form, the said driving devices are provided with a caterpillar all around, which are suitable for being controlled by said driving motor.

In een geprefereerde voorkeursvorm is de genoemde aandrijfmotor voorzien van een planeet-wieloverbrenging.In a preferred preferred form, said drive motor is provided with a planet-wheel transmission.

Dit laat een optimalere ruimte-inname van de motor toe.This allows an optimized space consumption of the engine.

In een andere geprefereerde voorkeursvorm zijn de genoemde aandrijfinrichtingen voorzien zijn van één of meerdere al dan niet aangedreven wielen.In another preferred preferred form, the said driving devices are provided with one or more wheels, whether or not driven.

In een meer geprefereerde voorkeursvorm is de genoemde rupsband geschikt de robot te verplaatsen in een richting in het verlengde van de robot.In a more preferred preferred form, the said caterpillar is suitable for moving the robot in a direction in line with the robot.

In een meer geprefereerde voorkeursvorm is de genoemde rupsband aan het buitenoppervlak voorzien is van een reliëfstructuur, bij voorkeur met groeven of uitstupsels.In a more preferred preferred form, the said caterpillar is provided on the outer surface with a relief structure, preferably with grooves or bulges.

Dit bevordert de grip op de zijwanden van een niet-mantoegankelijk riool en zorgt zo voor een meer praktisch verplaatsen van de robot door de riool.This promotes grip on the side walls of a non-accessible sewer and thus ensures a more practical movement of the robot through the sewer.

In eên voorkeursvorm is de centrale inrichting voorzien van middelen, welke geschikt zijn de genoemde aandrijfinrichtingen buitenwaarts te verplaatsen en te duwen tegen een binnenwand van een riool.In a preferred form, the central device is provided with means which are suitable for moving said drive devices outward and pushing against an inner wall of a sewer.

Dit heeft als voordeel dat de robot geschikt is te werken in rioolpijpen met verschillende binnendiameters.This has the advantage that the robot is suitable for working in sewer pipes with different inside diameters.

In een voorkeursvorm is de centrale inrichting geschikt zichzelf te centreren in een rioolpijp middels een gezamenlijk en/of individueel buitenwaarts duwen van de genoemde aandrijfelementen.In a preferred form the central device is suitable for centering itself in a sewer pipe by jointly and / or individually pushing said drive elements outwards.

Bij voorkeur kan elke aandrijvingsmodule apart vervangen worden. Bij problemen laat dit een snel herstel van de robot toe.Preferably, each drive module can be replaced separately. In the event of problems, this allows a quick recovery of the robot.

In een voorkeursvorm is de centrale inrichting voorzien van: - een centrale schacht; - een ring rond de genoemde centrale schacht, welke geschikt is longitudinaal te schuiven over de mantel van de schacht; - spreidstangen, welke aan het ene uiteinde gelagerd verbonden zijn aan een aandrijfinrichting en welke aan het andere uiteinde gelagerd verbonden zijn aan de centrale schacht; - hulpstangen, welke aan het ene uiteinde gelagerd verbonden zijn aan één of meerdere spreidstangen op een positie tussen de uiteindes van de genoemde één of meerdere spreidstangen en welke aan het andere uiteinde gelagerd verbonden zijn aan de genoemde schuifbare ring, waarbij een schuiven van de ring in de richting van de gelagerde verbinding aan de centrale schacht zorgt voor een buitenwaarts aan de centrale schacht duwen van de aandrijfelementen van de robot.In a preferred form the central device is provided with: - a central shaft; - a ring around said central shaft, which is suitable for sliding longitudinally over the casing of the shaft; - spreader bars which are mounted at one end on a drive device and which are mounted at the other end on the central shaft; auxiliary bars which are mounted at one end on one or more spreader bars at a position between the ends of said one or more spreader bars and which are mounted at the other end on said slidable ring, wherein sliding of the ring in the direction of the bearing connection on the central shaft causes the drive elements of the robot to be pushed outwards on the central shaft.

In een geprefereerde voorkeursvorm zijn de genoemde spreidstangen en hulpstangen vervaardigd uit behandeld aluminium of roestvrij staal.In a preferred preferred form, the said spreader bars and auxiliary bars are made of treated aluminum or stainless steel.

In een geprefereerde voorkeursvorm is de robot voorzien van middelen voor het voorwaarts schuiven en/of duwen van de genoemde ring volgens de lengterichting van de genoemde centrale schacht.In a preferred preferred form, the robot is provided with means for sliding and / or pushing said ring along the longitudinal direction of said central shaft.

In een voorkeursvorm is het gewicht van de robot maximaal bij voorkeur 100kg, meer bij voorkeur 90kg, nog meer bij voorkeur 80kg, meest bij voorkeur 70 kg.In a preferred form, the weight of the robot is at most preferably 100 kg, more preferably 90 kg, even more preferably 80 kg, most preferably 70 kg.

In een tweede aspect, betreft de onderhavige uitvinding een methode voor het inspecteren, reinigen en/of coaten van een niet-mantoegankelijk riool, welke methode minstens twee van volgende stappen omvat: , - het inspecteren van een niet-mantoegankelijk riool; - het wegsnijden en/of verwijderen van een obstakel in de riool; - het aanbrengen van herstelstukken bij plaatselijke beschadigingen of lekkende voegen in de riool; - het coaten van een genoemde binnenwand van de riool; waarbij de genoemde stappen worden uitgevoerd door een robot, waarbij per methodestap een andere functionele module kan worden voorzien op een aansluiting aan de genoemde robot.In a second aspect, the present invention relates to a method for inspecting, cleaning and / or coating a non-co-accessible sewer, which method comprises at least two of the following steps: - inspecting a non-co-accessible sewer; - cutting away and / or removing an obstacle in the sewer; - applying repair parts in the event of local damage or leaking joints in the sewer; - coating said inner wall of the sewer; wherein said steps are performed by a robot, wherein per functional step a different functional module can be provided on a connection to said robot.

Typisch wordt de robot via een toevoerput naar beneden gebracht, teneinde een zijdelingse rioolpijp te betreden en behandelen. Het verwisselen van functionele modules wordt bij voorkeur bovengronds uitgevoerd.Typically, the robot is lowered via a supply well to enter and treat a lateral sewer pipe. The exchange of functional modules is preferably carried out above ground.

FIGURENFIGURES

Figuur 1 toont een schematisch aanzicht van een robot (1) voor het inspecteren, reinigen en/of coaten van een niet-mantoegankelijk riool, volgens onderhavige uitvinding. Deze robot (1) is voorzien van een centrale inrichting (2), welke via gelagerde verbindingen (6) is geconnecteerd met drie aandrijvingsinrichtingen, die radiaal rondom de centrale inrichting zijn opgesteld. Deze aandrijvingsinrichtingen laten toe de robot te verplaatsen in een niet-mantoegankelijk riool. Verder is de centrale inrichting (2) is aan één uiteinde voorzien van een aansluiting (3), welke geschikt is één uit meerdere functionele modules op aan te sluiten. Aan het ander uiteinde is een aansluiting (4) voorzien, welke geschikt is om een toevoerslang op aan te sluiten voor het mogelijks transporteren van een fluïdum onder druk. Voorbeelden van zo'n fluïdum zijn water, coating, lucht, enz. naargelang de toepassing van een aangesloten functionele module.Figure 1 shows a schematic view of a robot (1) for inspecting, cleaning and / or coating a non-co-accessible sewer, according to the present invention. This robot (1) is provided with a central device (2), which is connected via bearing connections (6) to three drive devices, which are arranged radially around the central device. These drive devices allow the robot to be moved in a non-accessible sewer. Furthermore, the central device (2) is provided at one end with a connection (3), which is suitable for connecting one of several functional modules. At the other end a connection (4) is provided, which is suitable for connecting a supply hose for possibly transporting a fluid under pressure. Examples of such a fluid are water, coating, air, etc. depending on the application of a connected functional module.

Figuur 2 toont een perspectivisch aanzicht van een robot (1) voor het inspecteren, reinigen en/of coaten van een niet-mantoegankelijk riool, volgens een voorkeursvorm van onderhavige uitvinding.Figure 2 shows a perspective view of a robot (1) for inspecting, cleaning and / or coating a non-cloakable sewer, according to a preferred form of the present invention.

De robot is voorzien van een centrale inrichting (2) die een centrale, holle schacht (10) omvat. Deze schacht (10) is aan één uiteinde voorzien van een aansluiting (3) voor functionele modules en aan een ander uiteinde van een aansluiting (4), welke geschikt is om een toevoerslang op aan te sluiten teneinde een fluïdum te transporteren door de holle schacht (10) naar een aan te sluiten functionele module toe. De centrale inrichting (2) is verder voorzien van een ring (9) rond de schacht (10), welke geschikt is longitudinaal te schuiven over de mantel van de schacht (10).The robot is provided with a central device (2) which comprises a central, hollow shaft (10). This shaft (10) is provided at one end with a connection (3) for functional modules and at another end with a connection (4), which is suitable for connecting a supply hose in order to transport a fluid through the hollow shaft (10) towards a functional module to be connected. The central device (2) is further provided with a ring (9) around the shaft (10), which is suitable for sliding longitudinally over the sheath of the shaft (10).

Spreidstangen (6) zijn aan het ene uiteinde gelagerd verbonden aan één van de 3 aandrijfelementen (5) en aan het andere uiteinde gelagerd verbonden aan de centrale schacht (10).Spreader bars (6) are journalled at one end connected to one of the 3 drive elements (5) and journalled at the other end to the central shaft (10).

Hulpstangen (8), welke aan het ene uiteinde gelagerd verbonden zijn aan het midden van één of meerdere spreidstangen (6) en welke aan het andere uiteinde gelagerd verbonden zijn aan de genoemde schuifbare ring (9), zorgen dat bij een schuiven van de ring (9) in de richting van de gelagerde verbinding aan de centrale schacht (10) de aandrijfinrichtingen van de robot naar buiten toe worden geduwd, weg van de centrale schacht. De mechanische veer (11) zorgt voor een veerkracht die toelaat om de schuifbare ring (9) weg te duwen en zo de aandrijfinrichtingen buitenwaarts te verplaatsen en duwen tegen een binnenwand van een riool. Op die manier centreert de centrale inrichting (2) zich in een rioolpijp door via de ring (10) en de stangen (6,8) de aandrijfelementen (5) gezamenlijk buitenwaarts te duwen.Auxiliary bars (8) which are mounted at one end on the center of one or more spreader bars (6) and which are mounted at the other end on said sliding ring (9), ensure that when the ring is slid (9) in the direction of the bearing connection to the central shaft (10) the driving devices of the robot are pushed outwards away from the central shaft. The mechanical spring (11) provides a spring force that makes it possible to push the sliding ring (9) away and thus move the drive devices outwards and push against an inner wall of a sewer. In this way the central device (2) centers itself in a sewer pipe by jointly pushing the drive elements (5) outwards via the ring (10) and the rods (6,8).

De aandrijfinrichtingen (5) zijn voorzien van een aandrijfmotor, die een rupsband die rondom rond voorzien is, kan aansturen en zo de genoemde rupsband te laten roteren met als doel de robot in een riool te verplaatsen in een richting van hét verlengde van de robot. De rupsband is aan het buitenoppervlak voorzien van een reliëfstructuur met groeven.The drive devices (5) are provided with a drive motor, which can control a caterpillar which is provided around all round and thus cause the said caterpillar to rotate with the aim of moving the robot in a sewer in a direction of the extension of the robot. The caterpillar is provided on the outer surface with a relief structure with grooves.

Figuur 3 toont een perspectivisch aanzicht van een reinigingsmodule (20), welke kan geconnecteerd worden aan de aansluiting (3) van de centrale inrichting (2) uit Figuur 2. Hiertoe dient de aansluiting (21) van de reinigingsmodule (20), welke een lans omvat welke geschikt is minstens een gedeelte van een rioolpijp te reinigen middels een fluïdum, bijvoorbeeld water, die onder hoge druk via de lans door een spuitmond (25) spuit, welke lans is bevestigd via een draaidoorvoer (22) aan een elektromotor (23) met draaias (24).Figure 3 shows a perspective view of a cleaning module (20), which can be connected to the connection (3) of the central device (2) of Figure 2. The connection (21) of the cleaning module (20), which serves a lance which is suitable for cleaning at least a part of a sewer pipe by means of a fluid, for example water, which sprays under high pressure through the lance through a nozzle (25), which lance is fixed via a rotary passage (22) to an electric motor (23) ) with rotary axis (24).

De reinigingsmodule (20) is geschikt water onder hoge druk te spuiten langs de wand van een leiding. Uitstekende objecten zoals wortels, zijaansluitingen, enz. worden door de hoge druk-waterstraal weggesneden. De spuitmond (25) met bijvoorbeeld een openingsdiameter van lmm kan zorgen voor een waterdruk in de grootteorde van 1000 bar, en zo zorgen voor een gericht wegsnijden of wegfrezen van objecten.The cleaning module (20) is suitable for spraying water under high pressure along the wall of a pipe. Protruding objects such as roots, side connections, etc. are cut away by the high pressure water jet. The nozzle (25) with, for example, an aperture diameter of 1 mm can provide a water pressure in the order of 1000 bar, and thus ensure a targeted cutting or milling of objects.

Bij voorkeur wordt de robot aangestuurd via ondersteuning van bovenaf, bijvoorbeeld door een ondersteuningsinstallatie welke wordt opgebouwd op een vrachtwagen.The robot is preferably controlled via support from above, for example by a support installation which is mounted on a truck.

Een voorbeeld van een dergelijke ondersteuningsinstallatie omvat volgende eenheden of units: - een stroomgroep; - drukpompen voor de verschillende fluïda; - een haspel met leidingenstreng voor elektriciteit, water, coating, die kan afgerold worden, bijvoorbeeld over een lengte van 50m à 60m; - een waterreservoir met een inhoud 1 m3 à 2m3; - een menginstallatie voor meercomponenten-coatings met drukpompen voor de verschillende fluïda; - eventueel een verwarmingsinstallatie, waarbij verwarmde componenten in afzonderlijke darmen naar een spuitkop op de robot gebracht worden en pas gemengd worden in de spuitkop zelf; - een besturingscabine met computerscherm voor de besturing van de robot.An example of such a support installation comprises the following units or units: - a power group; - pressure pumps for the different fluids; - a reel with a string of pipes for electricity, water, coating, which can be unrolled, for example over a length of 50m to 60m; - a water reservoir with a capacity of 1 m3 to 2 m3; - a mixing installation for multi-component coatings with pressure pumps for the different fluids; - optionally a heating installation, in which heated components in separate intestines are brought to a spray head on the robot and only mixed in the spray head itself; - a control cabin with computer screen for controlling the robot.

Door middel van kabels en slangen worden stroom, sturingssignalen en fluïda tot aan de robot gebracht. Het geheel van de installatie wordt dan bijvoorbeeld bemand door: - een operator, die het geheel aanstuurt vanuit de besturingscabine. Deze stuurt de bewegingen van de robot en krijgt onmiddellijke visuele feedback van de toestand en de kwaliteit van de werken. - twee à drie personen verantwoordelijk voor het mixen en bijvullen van de coating, het begeleiden van de robot wanneer deze tot in de riool wordt gebracht en/of het installeren en wisselen van functionele modules tussen verschillende processen.Through cables and hoses, power, control signals and fluids are brought to the robot. The whole of the installation is then, for example, manned by: - an operator, who controls the whole from the control cabin. This controls the movements of the robot and receives immediate visual feedback of the condition and quality of the works. - two to three people responsible for mixing and topping up the coating, guiding the robot when it is introduced into the sewer and / or installing and changing functional modules between different processes.

Het is verondersteld dat de huidige uitvinding niet beperkt is tot de uitvoeringsvormen die hierboven beschreven zijn en dat enkele aanpassingen of veranderingen aan de beschreven voorbeelden kunnen toegevoegd worden zonder de toegevoegde conclusies te herwaarderen.It is believed that the present invention is not limited to the embodiments described above and that some modifications or changes can be added to the described examples without re-evaluating the appended claims.

REFERENTIENUMMERSREFERENCE NUMBERS

Robot (1)Robot (1)

Centrale inrichting (2)Central device (2)

Aansluiting (3) voor functionele module Aansluiting (4) voor toevoerslang Aandrijvingsinrichting (5)Connection (3) for functional module Connection (4) for supply hose Drive device (5)

Gelagerde verbinding/spreidstang (6) Rupsband (7)Bearing connection / spreader bar (6) Caterpillar (7)

Hulpstang (8)Auxiliary rod (8)

Schuifbare ring (9)Sliding ring (9)

Centrale schacht (10)Central shaft (10)

Mechanische veer (11)Mechanical spring (11)

Reinigingsmodule (20)Cleaning module (20)

Aansluiting (21) van de reinigingsmodule (20) Draaidoorvoer (22)Connection (21) of the cleaning module (20) Rotary bushing (22)

Motor (23)Engine (23)

Draaias (24) van de motor (23)Pivot axis (24) of the motor (23)

Spuitmond (25)Nozzle (25)

Claims

CONCLUSIONS

A method for inspecting, cleaning and / or coating a non-co-accessible sewer, which method comprises at least two of the following steps: - inspecting a non-co-accessible sewer; - cutting away and / or removing an obstacle in the sewer; - applying repair parts in the event of local damage or leaking joints in the sewer; - coating said inner wall of the sewer; characterized in that said steps are performed by a robot (1), wherein a different functional module can be provided per method step on a connection (3) to said robot (1).

2. Robot (1) for inspecting, cleaning and / or coating a non-cloakable sewer, which robot (1) is provided with a central device (2), which is mounted on at least three radially arranged drive devices (5) , which are suitable for displacing the robot (1) in a non-access accessible sewer, the central device (2) being provided with a connection (3), which is suitable for connecting one of several functional modules and that the central device (2) is provided at one end with the said connection (3) for functional modules and at another end is provided with a connection (4), which is suitable for connecting a supply hose, characterized in that the supply hose is suitable to provide a fluid to the central device at a flow rate preferably between 1 and 50 l / min, more preferably between 5 and 35 l / m, most preferably about 15 l / min.

Robot (1) according to the preceding claim 2, suitable for use in a method according to claim 1.

Robot (1) according to the preceding claims 2 or 3, characterized in that the central device (2) is suitable for being connected to an inspection module, which is suitable for inspecting an inner wall of at least a part of a sewer pipe.

Robot (1) according to the preceding claim 4, characterized in that said inspection module is provided with a camera and / or an exposure element for inspecting at least a part of a sewer pipe.

Robot (1) according to one of the preceding claims 2-5, characterized in that said connection is suitable for connecting the central device (2) to a cleaning module (20), which is suitable for an inner wall of at least a part of to clean a sewer pipe, preferably by cutting away and / or scraping.

Robot (1) according to the preceding claim 6, characterized in that said cleaning module (20) is suitable for cleaning an inner wall of at least a part of a sewer pipe by means of a fluid under high pressure, preferably a minimum pressure of 800 bar , more preferably 900 bar, even more preferably 1000 bar, most preferably 1100 bar.

Robot (1) according to one of the preceding claims 2-7, characterized in that the connection (3) is suitable for connecting the central device (2) to a coating module, which is suitable for an inner wall of at least a part of a to provide a sewer pipe with a coating.

A robot (1) as claimed in any one of the preceding claims 2-8, characterized in that the robot (1) is suitable for advancing in a sewer pipe with a minimum diameter of preferably 200 mm, more preferably 250 mm, most preferably 300 mm.

A robot (1) according to any one of the preceding claims 2-9, characterized in that the robot (1) is suitable for advancing in a sewer with a maximum diameter of preferably 800 mm, more preferably 1000 mm, most preferably 1200 mm.

A robot (1) according to any one of the preceding claims 2-10, characterized in that the supply hose is suitable for transporting a fluid by means of pressure.

A robot (1) according to any one of the preceding claims 2-11, characterized in that said fluid relates to water, coating or air.

Robot (1) according to any one of the preceding claims 2-12, characterized in that the supply hose is also suitable for supplying electrical power to the central device (2) and to a possibly connected functional module.

Robot (1) according to one of the preceding claims 2-13, characterized in that the central device (2) comprises a hollow shaft (10), which is provided at one end with the said connection (3) for functional modules and at a different end is provided with a connection (4), which is suitable for connecting a supply hose in order to transport a fluid through the hollow shaft (10) to a connected functional module.

Robot (1) according to one of the preceding claims 2-14, characterized in that said drive devices (5) are provided with a drive motor, preferably an electric motor.

The robot (1) according to the preceding claim 15, characterized in that said driving devices are provided with a caterpillar track (7) all around, which are suitable to be controlled by said driving motor.

A robot (1) according to the preceding claim 16, characterized in that said caterpillar track (7) is suitable for moving the robot (1) in a direction in line with the robot.

Robot (1) according to one of the preceding claims 16 or 17, characterized in that the said caterpillar track (7) is provided on the outer surface with a relief structure, preferably with grooves or protrusions.

A robot (1) according to any one of the preceding claims 2-18, characterized in that the central device is provided with means which are suitable for moving said drive devices (5) outward and pushing against an inner wall of a sewer.

Robot (1) according to any one of the preceding claims 2-19, characterized in that the central device (2) is suitable for centering itself in a sewer pipe by jointly and / or individually pushing said drive elements (5) outwards .

A robot (1) according to any one of the preceding claims 2-20, characterized in that the central device (2) is provided with: - a central shaft (10); - a ring (9) around said central shaft (10), which is suitable for sliding longitudinally over the sheath of the shaft (10); - spreader bars (6) which are journalled at one end to a drive device (5) and which are journalled at the other end to the central shaft (10); - auxiliary rods (8) which are mounted at one end on one or more spreader bars (6) at a position between the ends of said one or more spreader bars (6) and which are mounted at the other end on said sliding ring (9), sliding the ring (9) in the direction of the bearing connection to the central shaft (10) causes the drive elements of the robot (1) to be pushed outwardly to the central shaft (10) .

A robot (1) according to the preceding claim 21, characterized in that the robot (1) is provided with means for sliding and / or pushing said ring (9) along the longitudinal direction of said central shaft (10). ).