<EMI ID=1.1>
De onderhavige uitvinding betreft een inrichting voor het rooien van op rijen opgestelde planten of groenten, waarvan een wezenlijk deel of het eetbaar deel zich boven het grondoppervlak uitstrekt, in het bijzonder van het type prei, evenals rood-, wit- en bloemkool.
Een rooiïnrichting van dit type is gekend uit EP 0 852 903 waarvan de leringen beschouwd dienen te worden als deeluitmakend van deze aanvrage. Deze is bijzonder bestemd voor het rooien van preiplanten en omvat een mobiel freem met een werktuig bedoeld om in de grond gebracht te worden onder de te rooien preiplanten teneinde deze uit de grond te lichten en een inrichting voor het grijpen en bewegen van de gelichte preiplanten.
Deze inrichting is echter niet bruikbaar in alle weersomstandigheden. Dit kan een bijzonder storend nadeel vormen in gewesten met frequente regen. In dat geval kan de oogst volledig stilvallen tijdens betrekkelijk lange perioden. Bovendien biedt dit nog als bijkomend nadeel dat zelfs na opdrogen of terugtrekken van het water de groenten volledig beschadigd zijn door de afbrekende werking van het water ingeval deze tijdens langere perioden in het water vertoeven.
Deze uitvinding heeft tot doel aan bovenvermeld probleem een oplossing te bieden.
Tot dit doel is volgens de uitvinding een rooiïnrichting voorgesteld, die een mobiel freem omvat met een werktuig bestemd om in de grond gebracht te worden onder de te rooien planten om deze te lichten, waarbij deze planten een met de wortels verbonden onderste gedeelte, een bovenste gedeelte bestaande uit bladeren en een centraal gedeelte bezitten, evenals een inrichting voor het grijpen en bewegen van de gelichte planten. De inrichting volgens de uitvinding is merkwaardig doordat genoemd freem verplaatsbaar is op hiertoe voorziene rupsen en dat een rooiarm voorzien is die draaibaar opgesteld is ten opzichte van het freem, waarbij genoemde rooiarm wentelbaar is over één halve toer tussen een eerste werkingsstand A nagenoeg dwars ten overstaan van de langsrichting van de inrichting en een tweede tegenovergestelde werkingsstand B.
<EMI ID=2.1>
autonoom en zelfsturend. Dit verschaft de mogelijkheid om de rooiïnrichting in alle weersomstandigheden te gebruiken. Er is geen tractor meer nodig en de rooiïnrichting komt niet meer voor als een aanhangwagen die door een ander
<EMI ID=3.1>
Weliswaar is uit document EP-0586087 een rooiïnrichting bekend die uitgerust is met een paar rupsen. Nochtans is deze inrichting ontworpen voor het specifiek geval van rooien van wortels. De rooiproblematiek is nu éénmaal zo verschillend bij wortels als bij prei dat de hier voorgestelde oplossing niet bruikbaar zou zijn om ons specifiek probleem bij prei te kunnen oplossen. Inderdaad, wortels vertonen een hard lichaam dat volledig in de grond is opgenomen en waar de rooiïnrichting dus geen rechtstreekse vat op heeft. Bij prei daarentegen is het eetbare deel zacht en moet er dus met de grootste omzichtigheid gewerkt worden bij het rooien hiervan. Aldus moeten bij wortelrooi de wortels uit de grond getrokken worden middels V-riemen.
Bij preirooi daarentegen waar de te rooien prei onder geen beding beschadigd mag worden, wat bemoeilijkt wordt door de zachte structuur van de prei, wordt met platte riemen gewerkt.
Bovendien hoeft dankzij de maatregel volgens de hoofdconclusie de rooiïnrichting enkel vooruit en achteruit gedreven te worden, zonder dat de rooiïnrichting zelf gedraaid moet worden. Hierdoor wordt verhinderd dat bij de uiteinden van de plantrijen grote gaten gevormd worden in de grond door de draaimaneuvers van de rooiïnrichting. Dit is dus een wezenlijk voordeel voor de akker zelf waar het evenwicht van de akkerconfiguratie aan de randen aldus vrijwaard wordt. Dit behoud van een gave bodem vergemakkelijkt immers het later verkeer op diezelfde plaatsen. Ook wordt aldus poelvorming vermeden bij grote of langdurige regens.
Volgens een voorkeurdragende uitvoeringsvorm werkt de rooiïnrichting volledig automatisch met een afzonderlijke sturing voor ieder rups. Bij voorkeur is een sturing voorzien met telkens een pomp, waarbij ieder sturingselement onafhankelijk is van elkaar en afzonderlijk bestuurbaar.
Volgens een voordelige uitvoeringsvorm van de uitvinding is het draaipunt voorzien onder de vorm van een draaikrans die aangebracht is ter hoogte van het laadplateau. Dankzij de grotere diameter hiervan wordt een sterkere draai-eenheid verkregen. Ook een hydraulische sturing hiervan draagt hiertoe bij. Bovendien wordt een bruikbare plaatsbesparing bekomen. Als variante kan een op een tussengestel aangebracht scharnierpunt voorzien zijn.
Volgens een bijzonder voorkeurdragende uitvoeringsvorm is genoemde rooiarm zijdelings schuifbaar tussen een ingeschoven stand en een zijdelings uitgeschoven stand. Dankzij deze maatregel kan probleemloos conform de wetsbepalingen inzake toegelaten breedte van voertuigen op de openbare weg gereden worden. Op de openbare weg wordt de rooiarm immers in de ingeschoven ruststand behouden zodat de totale breedte van de inrichting beperkt blijft tot toegelaten standaardwaarden.
Ook bestaat een verder wezenlijk voordeel verbonden aan deze maatregel erin dat de rooi merkelijk beter kan geschieden, in het bijzonder wanneer de grond modderachtig is na regen. De rooiïnrichting wordt immers op een grotere afstand gehouden van de te rooien plantrij zodat de te rooien planten niet beschadigd kunnen worden door een te grote nabijheid van de rooimachine. Het gewicht hiervan is bijzonder groot zodat de verplaatsing hiervan, vooral bij modder, een afzakking van de omgevende grond, ook waar te rooien planten aanwezig zijn, tot gevolg kan hebben. Vooral bij delicate prei kan dit een grote invloed hebben. Verder kan iedere afzakking van preidragende grond een wenteling van de preiplant tot gevolg hebben, waardoor de preiplant niet op een geschikte wijze benaderd zal kunnen worden door het lichtwerktuig.
Volgens een verdere voordelige uitvoeringsvorm is een sleepinrichting voorzien aan de voorzijde van de rooiarm om de te rooien plantrij te volgen. Meer in het bijzonder is deze voorzien van een paar sleeparmen en een metalen staaf die samenwerken onder besturing van een diepte- en sturingscontrole-eenheid dankzij waarvan de verplaatsing van de rooiïnrichting op bijzonder betrouwbare manier kan worden bijgestuurd. Het lichtwerktuig kan rechtstreeks gestuurd worden in afhankelijkheid van de te rooien planten met de hiertoe voorziene diepte- en / of sturingscontrolemiddelen die samenwerken met de sleepinrichting.
Ook biedt dit systeem volgens de uitvinding als voordeel dat het aanpasbaar is aan de reeds gekende onderstellen met wielen. Hiernavolgend zijn verdere bijzonderheden van de inrichting volgens de uitvinding bepaald dewelke telkens in combinatie met de voorgaande te beschouwen zijn. Aldus volgens een verder voorkeurdragende uitvoeringsvorm van de inrichting volgens de uitvinding omvat deze middelen om de aan de planten gehechte aarde te verwijderen tijdens hun verplaatsing door de grijpinrichting en middelen om het onderste en het bovenste gedeelte van de prei af te snijden tijdens hun verplaatsing door de grijpinrichting.
Op voordelige wijze omvat de inrichting middelen die op de prei of op een deel ervan inwerken om ze rechtop of loodrecht ten opzichte van de bodem te brengen of te houden vooraleer ze door het werktuig uit de grond gelicht worden. Het middel bestaat uit twee dragers waartussen de te rooien planten passeren, waarbij deze dragers voorzien zijn van flexibele haren en door een motor geroteerd worden. Bij voorkeur worden elk van deze dragers geroteerd rondom een as, bij voorkeur schuin ten opzichte van de bodem, die zich uitstrekt van een achteruiteinde gekeerd naar de grijpinrichting toe en een vooruiteinde tegenover het achteruiteinde, waarbij de haren op de dragers in de nabijheid van het vooruiteinde korter zijn dan de haren op de dragers in de nabijheid van het achteruiteinde, zodat de planten progressief van de bodem opgeheven worden.
Een dergelijke geleidelijk opheffen of oprichten van de planten of van delen ervan, zoals loof of bovenste gedeelte, laat toe de planten niet te beschadigen.
Het ten opzichte van de bodem oprichten van de planten laat een eenvoudigere behandeling toe van de uit de grond gelichte planten daar zij op een regelmatige en juiste wijze door de klembanden gevat worden.
Bij voorkeur hebben de dragers in hoofdzaak de vorm van een kegel of een afgeknotte kegel waarvan de mantel de flexibele haren draagt. Deze vorm is voordelig doordat zij toelaat de planten progressief op te richten bij het voortbewegen van de inrichting.
Volgens een voordelige uitvoeringsvorm zijn de motoren aangepast om een eerste drager in tegenwijzerzin en de tweede drager in wijzerzin aan te drijven om zodoende de zich tussen de roterende dragers bevindende planten of bladeren op te heffen of op te richten.
Volgens een specifieke uitvoeringsvorm staan de haren in rijen of lijnen die zich tussen de spits en het achterste gedeelte van de drager uitstrekken, terwijl de lengte van de haren progressief toeneemt van het vooruiteinde naar het achteruiteinde.
Volgens een voordelig detail van een uitvoeringsvorm staan de flexibele haren, vóór buiging, in hoofdzaak loodrecht op de mantel van de drager.
Volgens een uitvoeringsvorm bevinden het eerste snijmiddel voor het onderste gedeelte en het tweede snijmiddel voor het bovenste gedeelte van de planten zich in de nabijheid van de ingang van de tweede reeks transportbanden, respectievelijk in de nabijheid van de uitgang van de tweede reeks transportbanden.
Volgens een voordelige variante van de inrichting bevat zij een reeks van twee door middel van een motor roterende trommels die zich bevinden onder de tweede reeks van transportbanden, waarbij deze trommels een cylindrische zijwand vertonen die voorzien is van elastische uitstulpingen, waarbij deze trommels zo van elkaar verwijderd zijn dat een ruimte ertussen gevormd wordt waarin de planten gedeeltelijk in contact staan met de cylindrische zijwanden van de trommels.
De inrichting volgens de uitvinding omvat op voordelige wijze middelen om de stand van de snijmiddelen ten opzichte van de grijpinrichting te regelen.
De uitvinding heeft verder ook nog betrekking tot een werkwijze voor het rooien van planten door middel van een inrichting zoals hierboven bepaald, die merkwaardig is doordat de planten over een veld gerooid worden door de rooiïnrichting te verplaatsen volgens de richting van iedere plantrij, waarbij genoemde rooiarm in een eerste rooistand zodanig gedraaid is dat deze zich zijdelings dwars op de langsrichting van de inrichting uitstrekt. Genoemde inrichting wordt dan verplaatst tot het eindpunt van een eerste plantrij, en verder over een bepaalde afstand tot een keerpunt, waarbij genoemde inrichting haar richting blijft bewaren op een lichte afwijking na en de rooiarm gewenteld wordt over een hoek vanuit de eerste werkingstand tot een tegenovergestelde tweede werkingstand.
Genoemde wenteling is voltooid op het ogenblik dat de rooiïnrichting toegekomen is ter hoogte van het beginpunt van een volgende te rooien plantrij. Vanaf genoemd keerpunt wordt de inrichting volgens een tegenovergestelde richting verplaatst met de rooiarm in de tweede werkingstand tot op het verder eindpunt. Het hierboven bepaald proces wordt herhaald voor iedere volgende plantrij.
Het hele veld inclusief alle plantrijen kan gerooid worden zonder wentelen van de rooiïnrichting zelf .
Op voordelige wijze brengt of houdt men de planten of een deel ervan, het loof- of bovenste gedeelte, in hoofdzaak recht of rechtop vooraleer ze door het werktuig uit de grond gelicht worden, dit door de planten vóór hun lichting door het werktuig te onderwerpen aan de inwerking van de flexibele haren op de twee dragers, waarbij beide dragers geroteerd worden.
Op voordelige wijze onderwerpt men de planten vóór hun lichting door het werktuig aan de inwerking van de flexibele haren van de twee dragers, waarbij elke drager geroteerd word rond een as schuin ten opzichte van de bodem en zich uitstrekkend tussen een achteruiteinde gericht naar de grijpinrichting toe en een vooruiteinde tegenover het achteruiteinde. De haren op deze dragers in de nabijheid van het vooruiteinde hebben een geringere lengte dan de haren op deze dragers in de nabijheid van het achteruiteinde, zodat de preien progressief opgeheven of opgericht worden om ze wezenlijk recht of rechtop te brengen.
Bij voorkeur worden dragers hoofdzakelijk in de vorm van een kegel of afgeknotte kegel waarvan de mantel de flexibele haren draagt, geroteerd waardoor de planten of een deel ervan zoals de bladeren progressief opgericht worden vooraleer ze door het werktuig gelicht worden.
In het bijzonder wordt een eerste drager in tegenwijzerzin geroteerd en de tweede drager in wijzerzin teneinde de zich tussen de roterende dragers bevindende planten aan een opwaartse kracht te onderwerpen.
Volgens een uitvoeringsvorm van de werkwijze volgens de uitvinding, onderwerpt men de planten vooraleer ze gelicht worden aan de inwerking van haren waarvan de lengte progressief toeneemt van het vooruiteinde naar het achteruiteinde van de dragers. Bij voorkeur onderwerpt men de preien aan de inwerking van flexibele haren die, vóór buiging, in hoofdzaak loodrecht staan op de mantel van de dragers.
Volgens een detail van de werkwijze volgens de uitvinding snijdt men het onderste gedeelte en het bovenste gedeelte van de planten af nabij de ingang van de tweede reeks transportbanden respectievelijk nabij de uitgang van de tweede reeks transportbanden.
Volgens een voordelig kenmerk onderwerpt men de planten tijdens hun verplaatsing door de tweede reeks transportbanden aan de inwerking van een reeks van twee roterende trommels, waarbij deze trommels een cylindrische zijwand vertonen voorzien van elastische uitstulpingen, waarbij deze trommels zo van elkaar verwijderd zijn dat ertussen een ruimte gevormd wordt waarin de planten of een deel ervan in contact staan met de cylindrische zijwanden van de trommels.
De uitvinding heeft bovendien betrekking op een werkwijze voor het rooien van planten langsheen één of meerdere evenwijdige plantrijen door middel van een inrichting zoals hierboven bepaald, waarbij de planten een met de wortels verbonden onderste gedeelte, een bovenste gedeelte bestaande uit bladeren en een centraal gedeelte tussen het onderste en het bovenste gedeelte bevatten, waarbij, vooraleer de planten uit de grond gelicht worden door een in de bodem gebracht werktuig, de planten of minstens een deel ervan, in het bijzonder het bovenste gedeelte, onderworpen worden aan de inwerking van flexibele haren op twee dragers die roteren rondom een as schuin ten opzichte van de bodem, zodat de planten of een gedeelte ervan progressief opgeheven worden om ze in hoofdzaak recht of rechtop te zetten.
Bij deze werkwijze wordt een eerste drager op voordelige wijze in tegenwijzerzin geroteerd en de tweede drager in wijzerzin teneinde een opwaartse kracht uit te oefenen op de preiplanten of een gedeelte ervan tussen de roterende dragers.
De kenmerken en de details van de uitvinding worden verder toegelicht in de hiernavolgende gedetailleerde beschrijving waarbij verwezen wordt naar de bijgevoegde tekeningen die een inrichting volgens de uitvinding en haar werking tonen.
Figuur 1 is een schematisch zijaanzicht van een inrichting volgens de uitvinding; Figuur 2 stelt een variante voor van de inrichting volgens de uitvinding in bovenaanzicht; Figuren 3 en 4 stellen een verdere variante voor van de inrichting volgens de uitvinding in twee verschillende standen, telkens in bovenaanzicht; Figuur 5 is een schematische voorstelling van het rooiproces volgens de uitvinding; Figuren 6 tot 8 zijn een schematische weergave onder de vorm van blokschema's van de sturing van de inrichting met i.h.b. een rupssturing (fig. 6) en een paar principeschema's van detectiesignalen voor de bijsturing van rupsen (fig. 7) en
(fig. 8) resp.
De overige figuren 9 en volgende zijn verdere weergaven van een rooiïnrichting volgens de uitvinding i.h.b. voor preiplanten.
In het algemeen heeft de hiernavolgend beschreven rooiïnrichting betrekking op groenten van het type prei, bloemkool, roodkool, witkool, e.d. Omwille van de duidelijkheid wordt in de hiernavolgende beschrijving van een voorkeurdragend uitvoeringsvoorbeeld het bijzonder geval beschreven van een preiplantrooimachine zonder aan de algemeenheid te schaden.
De in figuur 1 weergegeven rooi-inrichting 1 is een inrichting om preiplanten P langsheen één of meer evenwijdige plantrijen R te rooien, waarbij de inrichting een mobiel freem 1' omvat. Dit freem omvat een paar rupsen 50 aangedreven om te rijden tussen twee rijen preiplanten. De rupsen worden bij voorkeur afzonderlijk aangedreven, met één aandrijfmotor voor iedere rups die telkens bestuurd wordt door één afzonderlijk besturingsorgaan. Dit laatste bestaat op voordelige wijze uit telkens een pomp dewelke bij voorkeur onafhankelijk van elkaar werken. De sturingsmethode dewelke verder nader wordt toegelicht maakt het mogelijk dat de rooi-inrichting volledig automatisch en zelfstandig werkt. Er is geen stuurwagen van het type tractor meer nodig.
Dankzij de verhoogde draagoppervlakte van de rupsen, dewelke bij voorkeur minimum de dimensies bedragen van 70 cm breedte op 4 m lang, kan de rooiinrichting in alle weersomstandigheden worden aangewend met inbegrip van hevige regen en zelfs in overstroomde gebieden. Het is wel te verstaan dat deze dimensies ook kleiner kunnen zijn voor smallere en kortere banden.
De rupsen vertonen een nagenoeg evenwijdig bovenloopvlak 51 en onderloopvlak
52. De rupsen kunnen op klassieke wijze uit metaal worden vervaardigd maar in bepaalde gevallen kunnen deze eveneens uit rubber worden gemaakt voor specifieke toepassingen, in geval van intensief gebruik op de openbare weg.
Verder omvat de rooiïnrichting eveneens een besturingscabine 15 van waaruit de hele inrichting bestuurd wordt en, bijkomend voordeel, een eerste behandeling van de gerooide groenten kan plaatshebben. De verdere bestemming van de verwerkte groenten kan voor de industrie zijn doch ook voor de verse markt. In dit laatste geval zijn een stel containers voorzien stroomafwaarts van de installatie voor de opslag van de gerooide groenten dewelke voorafgaandelijk reeds werden voorbereid in de besturingscabine door bevoegde bewerkers hiervoor.
Een rooiarm 60 is draaibaar opgesteld ten opzichte van het freem 1' rond een draaipunt 61;62, over één halve toer a tussen een eerste werkingsstand A nagenoeg dwars ten overstaan van de langsrichting e van genoemde inrichting 1 en een tweede nagenoeg tegenovergestelde werkingsstand B.
Genoemd draaipunt kan als scharnierpunt 61 bovenop een tussengestel 63 worden aangebracht voorzien op een laadplateau 64 van genoemd freem 1'.
Op voordelige wijze is het draaipunt voorzien onder de vorm van een draaikrans
62 die aangebracht is ter hoogte van het laadplateau 64 zoals weergegeven op figuur 2. Dankzij de verhoogde diameter van de draaikrans 62 wordt het geheel op voordelige wijze steviger. Een hydraulische sturing hiervan draagt ook hiertoe bij.
Ook wordt hiermee een beduidende plaatsbesparing binnen de inrichting bewerkstelligd dankzij dat in de plaats van genoemd tussengestel 63 een ruimte voorzien is die beschikbaar is voor de bewerkingscabine 15 van de gerooide planten. De gewonnen ruimte kan verder op voordelige wijze benut worden voor het aldaar plaatsen van de aanvoerbanden van de gerooide prei.
Zoals schematisch voorgesteld op figuren 3 en 4 resp. kan de rooiarm 60 zijdelings schuifbaar zijn tussen een ingeschoven stand C gericht volgens de as e van de inrichting 1 en een zijdelings ten opzichte van genoemde inrichting 1 uitgeschoven stand D. Hiermee kan probleemloos de reglementering inzake
<EMI ID=4.1>
nageleefd. Inderdaad, de maximaal toelaatbare breedte is vastgelegd op 2,65 m. Dit maximum wordt gemakkelijk overschreden voor gewone rooimachines door de zijdelings uitspringende rooiarm.
Daartegenover staat dat een verder uitgeschoven stand van nut kan zijn voor de preirooi ingeval de grond modderachtig is.
Zoals schematisch voorgesteld op figuren 1, 7 en 8 is een sleepinrichting 70 voorzien aan de voorzijde van de rooiarm 60 om de te rooien plantrij R te volgen. De sleepinrichting 70 is voorzien van een paar sleeparmen 71, 72 en een metalen staaf 73 die samenwerken onder besturing van een diepte- en sturingscontroleeenheid 74.
De rooiïnrichting omvat verder een werktuig 6 zoals een mes of een ploegschaar, bedoeld om in de grond gebracht te worden onder de te rooien preiplanten P om deze uit de grond te lichten. Deze preiplanten vertonen een met de wortels verbonden onderste gedeelte PI, een bovenste gedeelte PS bestaande uit de preibladeren en een centraal gedeelte PC tussen het onderste en het bovenste gedeelte.
Ook is hierin een inrichting voorzien om de gelichte preiplanten te grijpen en te bewegen, waarbij deze inrichting bestaat uit: een eerste reeks van twee transportbanden 12 met naar elkaar toe gerichte oppervlakken 12A waartussen een kanaal C1 beschreven wordt waarlangs de preiplanten P gevoerd en in positie gehouden worden, waarbij dit kanaal C1 een ingangsuiteinde bevat voor de uit de grond gelichte preiplanten evenals een uitgangsuiteinde E2 voor de preiplanten. Verder omvat ze minstens één motor 120 voor het doen bewegen M1 van de transportbanden 12 uit de eerste serie zodat de naar elkaar toe gerichte oppervlakken zich in éénzelfde richting bewegen teneinde de preiplanten van het ingangsuiteinde E1 tot aan de uitgangsuiteinde E2 te verplaatsen.
Ook is een tweede reeks transportbanden 16 hierin voorzien met naar elkaar toe gekeerde oppervlakken waartussen een kanaal C2 beschreven wordt waarlangs de preiplanten gevoerd en in positie gehouden worden, waarbij dit kanaal een ingangsuiteinde E3 bevat voor de uit de eerste reeks afkomstige preiplanten evenals een uitgangsuiteinde E4 voor de preiplanten. Tot slot nog minstens één motor 160 voor het doen bewegen M2 van de transportbanden uit de tweede reeks zodat de naar elkaar toe gerichte oppervlakken zich in éénzelfde richting bewegen om de preiplanten van het ingangsuiteinde E3 tot aan het uitgangsuiteinde E4 te verplaatsen.
Verder omvat de rooimachine nog middelen om aarde van de preiplanten te verwijderen tijdens hun verplaatsing door de grijpinrichting, enerzijds, en snijmiddelen 14 voor het afsnijden van het onderste gedeelte van de preiplanten en snijmiddelen 18 voor het afsnijden van het bovenste gedeelte van de preiplanten tijdens hun verplaatsing door de grijpinrichting 3, anderzijds.
De middelen om aarde te verwijderen tijdens de verplaatsing door de grijpinrichting 3 zijn de volgende : een trilinrichting 9 inwerkend op het onderste gedeelte van de preiplanten en/of de door het werktuig 6 opgetilde snede aarde, waarbij deze inrichting 9 een onderste plaat 9A omvat die twee staven 9B draagt. De plaat en de staven worden gevibreerd door een motor 9C. De plaat en de staven vormen een soort van schudsysteem woordoor het verwijderen van het voornaamste gedeelte van de samen met de preiplanten gelichte snede aarde verzekerd wordt. Verdere verwijderingsmiddelen zijn een band 13 voorzien van vingers 13a loodrecht op de band en zo geplaatst om de nog ter hoogte van de wortels aanwezige aarde van de preiplanten te verwijderen.
De bij voorkeur wezenlijk rigide vingers penetreren de aarde onder het onderste gedeelte van de preiplant om de aarde te verbrijzelen of te verwijderen, waarbij dit verwijderen gebeurt vóór het afsnijden van het onderste gedeelte van de preiplanten teneinde het eenvoudig en juist afsnijden te verzekeren. Tot slot nog een geheel van twee van elkaar verwijderde trommels 17 waartussen de door de banden 16 meegenomen preiplanten zich verplaatsen, de cylindrische zijwand van de trommels 17 voorzien zijnde van vervormbare of flexibele uitstulpingen 17A, waarbij elke trommel door een motor 17B geroteerd wordt rond een as A die parallel is aan de richting M2 van de banden 16, waarbij de cylindrische zijwanden van de trommels het onderste gedeelte en eventueel het middenste gedeelte van de preiplanten raken.
Dit geheel van twee trommels oefent een neerwaartse kracht uit op de preiplanten, hetgeen zich vertaalt in het afstropen van de preiplant.
De tweede reeks van transportbanden klemt de preiplanten op een hoogte onder de hoogte waarop de preiplanten worden geklemd door de eerste reeks transportbanden.
De inrichting omvat middelen 2 om de preiplanten P van de bodem S op te heffen of op te richten vooraleer zij door werktuig 6 gerooid worden, waarbij deze middelen bestaan uit twee dragers 200 waartussen de te rooien preiplanten P passeren, waarbij deze dragers voorzien zijn van flexibele haren 201 en geroteerd worden door een motor 202, waarbij elk van deze dragers geroteerd wordt rondom een as BB schuin ten opzichte van de bodem S die zich uitstrekt van een achteruiteinde 203 gericht naar de grijpinrichting toe tot een vooruiteinde 11 tegenover het achteruiteinde 203, waarbij de haren 201 op de dragers 200 nabij het vooruiteinde 11 een geringere lengte L, hebben dan de haren op de dragers in de nabijheid van het achteruiteinde 203, zodat de preien P progressief en zonder beschadiging opgericht worden.
De dragers 200 worden respectievelijk in wijzerzin en in tegenwijzerzin geroteerd om op de preiplanten een opwaarts gerichte kracht uit te oefenen, d.w.z. om op de preiplanten een toenemende kracht uit te oefenen om ze op te richten of recht of rechtop te houden.
De dragers 200, die op voordelige wijze kegelvormig zijn, zijn bijvoorbeeld vervaardigd uit een rigide kunststof en gemonteerd op een as 205 die eindigt op
<EMI ID=5.1>
hebben op voordelige wijze een lengte L1 van 50 tot 100 cm, meer bepaald van
60 tot 90 cm, bijvoorbeeld 70 tot 75 cm, een diameter D van 3 tot 10 cm, meer bepaald 3,5 tot 7,5 cm. De haren staan in vier rijen evenwijdig aan de as B. De haren zijn op voordelige wijze vervaardigd uit nylon van het type RILSAN � en vertonen een diameter van 0,5 tot 1 mm, meer bepaald 0,5 tot 0,7 mm. De maximale lengte van de haren L varieert bijvoorbeeld tussen 2 en 10 cm. De rotatiesnelheid van de dragers bedraagt op voordelige wijze meer dan 300 toeren per minuut, en is bij voorkeur ongeveer 500 toeren per minuut. Bijvoorbeeld varieert de lengte van de haren progressief van ongeveer 2 cm in de nabijheid van de spits 11 tot ongeveer 7 cm in de nabijheid van het achteruiteinde 203 van de drager.
De flexibele haren 201 staan, vóór buiging, in hoofdzaak loodrecht op de mantel van drager 200 en staan dus, vóór buiging, schuin ten opzichte van de rotatieas. Tijdens het roteren van de dragers bij een snelheid boven 300 toeren per minuut en in het bijzonder boven 500 toeren per minuut, verkrijgen de elastische of flexibele haren een voldoende stijfheid om de kluiten aarde rond de wortels te breken, zonder evenwel te hoog te zijn ten einde aantasting of beschadiging van de preiplanten te vermijden. Volgens de weergegeven uitvoeringsvorm staan de haren langsheen rechte lijnen die zich uitstrekken tussen de spits 11 en het achteruiteinde.
De snijmiddelen 14 en 18 bestaan elk uit een reeks van twee schijven 140, 180 geroteerd door motoren 141, 181 gemonteerd op armen 142, 182 waarvan de positie aangepast kan worden om de hoogte of het niveau van het afsnijden te regelen. eventueel draagt de as die schijf 180 draagt eveneens een onderste schijf
145 om het onderste gedeelte af te snijden. In dat geval wordt de lengte van het centrale gedeelte van de preiplanten, die in botten zullen gestoken worden, bepaald door de afstand die schijven 180 en 145 scheidt.
De grijpinrichting 3 en de middelen 2 om op te richten zijn gemonteerd op het freem door middel van een inrichting die toelaat de helling van de transportbanden
12 ten opzichte van de bodem S te regelen of te controleren. Bovendien laat een inrichting 40 toe de helling a van rotatieas BB van borstels 200 ten opzichte van de bodem te regelen. de rotatieas BB van de borstels is op voordelige wijze evenwijdig met de centrale as C van kanaal C1.
Het eerste sniijmiddel 14 voor het onderste gedeelte en het tweede snijmiddel 18 voor het bovenste gedeelte van de preiplant bevinden zich respectievelijk nabij de ingang E3 van de tweede reeks transportbanden en nabij de uitgang E4 van de tweede reeks transportbanden.
Een van de of de transportbanden leiden dan het centrale gedeelte PC van de preiplanten P naar een vat 19 en het bovenste gedeelte of loof PS naar een ander vat 20. Op voordelige wijze wordt een aanzuiginginstallatie gebruikt om het afgesneden bovenste gedeelte of loof naar vat 20 te voeren.
Zoals schematisch weergegeven in figuur 5 wordt de inrichting 1 als volgt gebruikt:
de planten worden over een veld gerooid door genoemde inrichting 1 te verplaatsen volgens de richting V van iedere plantrij R, waarbij genoemde rooiarm
60 in een eerste rooistand A zodanig gedraaid is dat deze zich zijdelings loodrecht
<EMI ID=6.1>
inrichting 1 verplaatst tot het eindpunt Q van een eerste plantrij R, en verder over een bepaalde afstand tot een keerpunt W, waarbij genoemde inrichting 1 haar
<EMI ID=7.1>
wordt over een hoek a vanuit de werkingstand A tot een tegenovergestelde tweede werkingstand B. De wenteling a is voltooid op het ogenblik dat de inrichting 1 toegekomen is ter hoogte van het beginpunt O' van een volgende te rooien plantrij R'. De inrichting 1 wordt aldus vanaf het keerpunt W via verder genoemd beginpunt O' volgens een tegenovergestelde richting -V verplaatst met de rooiarm 60 in de stand B tot op het verder eindpunt Q'. Dan wordt het hierboven omschreven proces herhaald voor iedere volgende plantrij R",.... Genoemde wenteling a wordt verricht over een hoek van nagenoeg 180[deg.] tussen de eerste rooistand A en de tweede rooistand B resp.
Aldus kan het hele veld inclusief alle plantrijen gerooid worden zonder wentelen van de inrichting 1 zelf.
Volgens een bijkomende werkwijze wordt de rooiarm 60 bij het starten van de rooi in afgeweken toestand D geplaatst over een bepaalde zijdelingse afstand e van de plantrij, waarbij de zijdelingse verplaatsing D zodanig is dat bij iedere uitgeweken toestand A of B van de rooiarm, genoemd lichtwerktuig 6 zich ter hoogte van de te rooien plantrij bevindt. Na rooiïng wordt genoemde uitgeschoven rooiarm 60 opnieuw ingeschoven naar haar oorspronkelijke ruststand C.
Verder kan genoemd lichtwerktuig 6 rechtstreeks gestuurd worden in afhankelijkheid van de te rooien planten met hiertoe voorziene diepte- en/of sturingscontrolemiddelen 75 die samenwerken met een sleepinrichting 70. De verplaatsing van de inrichting wordt bijgestuurd middels genoemde diepte- en/of sturingscontrolemiddelen 75.
Steeds verder kunnen preiplanten langsheen een of meerdere evenwijdige plantrijen gerooid worden waarbij de preiplanten een met de wortels verbonden onderste gedeelte bevatten, een bovenste gedeelte bestaande uit preibladeren en een centraal gedeelte tussen het onderste en het bovenste gedeelte, waarbij men de te rooien preiplanten uit de grond licht door in de grond onder de preiplanten een werktuig aan te brengen; men de gelichte preiplanten uit de grond haalt door de preiplanten te brengen in het kanaal gevormd door de naar elkaar toe gerichte oppervlakken van de transportbanden van de eerste reeks, waarbij deze oppervlakken in éénzelfde richting geleid worden teneinde de preiplanten van het ingangsuiteinde tot aan het uitgangsuiteinde te verplaatsen;
men de uit de eerste reeks transportbanden komende preiplanten verplaatst door ze te brengen in het kanaal gevormd door de naar elkaar toe gericht oppervlakken van de transportbanden van de tweede reeks, waarbij de oppervlakken in éénzelfde richting bewogen worden om de preiplanten van het ingangsuiteinde tot aan het uitgangsuiteinde te verplaatsen; men de aan de preiplanten gehechte aarde verwijderd tijdens hun verplaatsing door de transportbanden; en men het onderste en bovenste gedeelte van de preiplanten afsnijdt tijdens hun verplaatsing door de transportbanden.
Wanneer de inrichting voortbeweegt volgens pijl Z, worden de preiplanten gedwongen tussen twee roterende dragers heen 200 te passeren. den ten opzichte van de bodem gebogen doorgang door de ruimte tussen de roterende borstels 200, komt borstel 200 onder de op te richten preiplant. Daarop raken de haren 201 van deze borstel, waarvan de spits onder de op te richten preiplant werd gebracht, de gebogen preiplant en onderwerpen zij de preiplant aan een oprichtende kracht F. De haren raken de preiplant P. Bij het voortbewegen Z van de inrichting oefenen verder haren 201 van borstel 200 een kracht uit op de preiplant P. De haren 201 van de borstel nabij het achteruiteinde 203 laten een in hoofdzaak volledige oprichting van de preiplant toe, t.t.z. deze laatste staat in hoofdzaak rechtop of recht ten opzichte van de bodem. De haren 201 D van beide borstels raken preiplant P.
De door de beweging van de inrichting opgerichte preiplant wordt dan door werktuig 6 gelicht en de strook aarde en de gelichte preiplanten worden naar de grijpinrichting geleid. Aldaar worden de preiplanten in kanaal C1 gebracht tussen transportbanden 12 die de preiplanten verplaatsen aan een snelheid die bijvoorbeeld gelijk aan of licht hoger is dans de voortbewegingssnelheid van de inrichting. De preiplanten worden dan gevoerd naar een trilinrichting om het voornaamste deel van de gelichte strook te verwijderen. Deze aarde zijnde aangevoerd door een goot 9 in de door het werktuig in de bodem gevormde voor en daarna naar een van rigide vingers voorziene band om de aarde te verwijderen die zich bevindt ter hoogte van de wortels van de preiplanten.
Na deze stappen gaat de preiplant naar het kanaal tussen twee andere transportbanden, waarvan de verplaatsingssnelheid al dan niet dezelfde is als deze van de eerste twee transportbanden. Op voordelige wijze is de verplaatsingssnelheid van de twee andere transportbanden geringer om een juiste afsnijden van de preiplanten door de snijinrichting toe te laten. De verplaatsingssnelheid van de twee andere banden zal afhangen van de afstand tussen twee opeenvolgende preiplanten van een rij. Daarna wordt het onderste gedeelte van de preiplanten afgesneden, waarbij dit gedeelte bij voorkeur op de bodem terugvalt.
De preiplant passeert daarop tussen de rollen 17 om een laag of een vel van de preiplanten te verwijderen. tenslotte wordt de preiplant gesneden door een snijinrichting om het loof of bovenste gedeelte van de preiplant te verwijderen en door een onderste inrichting die ervoor zorgt dat de laag of het vel verwijderd door de trommels 17 niet gehecht blijft aan een gedeelte onderaan de preiplant. de centrale gedeeltes van de preiplanten worden dan naar containers gevoerd.
De bladeren PS van een preiplant worden opgericht door middel van roterende borstels 200, 201. Bij de voortbeweging Z van de inrichting komt de preiplant in de ruimte tussen de borstels 200, 201. Hierbij raken de haren 201 van de borstels de naar beneden gekromde bladeren van de preiplanten waarbij de haren op de bladeren een oprichtende kracht F uitoefenen. Wanneer de preiplanten zich nabij het uiteinde van de borstels bevinden, zijn de bladeren van de preiplant P opgericht (rechte of verticale stand), zodat de preiplant zich in een geschikte positie bevindt om het kanaal C1 tussen banden 12 binnen te gaan. de eventueel op de bladeren PS aanwezige aarde wordt verwijderd door de inwerking van de haren op de bladeren.
Hoewel in de weergegeven uitvoeringsvormen de rotatieassen BB zich in evenwijdige verticale vlakken bevinden, kunnen de rotatieassen van de borstels zich indien nodig in ten opzichte van elkaar hellende verticale vlakken bevinden.
De inrichting kan verscheidene reeksen roterende borstels omvatten, verscheidene messen of werktuigen en verscheidene grijpinrichtingen om gelijktijdig verscheidene lijnen of rijen preiplanten te kunnen rooien.
De sturing van de inrichting geschiedt telkens middels een pomp 307, 308, waarbij ieder sturingselement onafhankelijk is van elkaar en afzonderlijk bestuurbaar.
Op bijzonder voordelige wijze kan de inrichting handmatig verplaatst worden of, zoals voorgesteld in de figuren 6 tot 8, op automatische wijze middels een bediening aan de voorkant van de rooiarm 60. De keuze wordt gemaakt met een schakelaar voorgesteld door 311. In de stand "handmatig" van de schakelaar 311 ontvangen de pompen 307 en 308 hun signaal van de eenheden 309 en 310, één voor de linker rups en één voor de rechter rups. Deze bevinden zich vooraan in de cabine 15 van de inrichting.
<EMI ID=8.1>
S4, afkomstig van de eenheden 301, 302, 303 en 304.
Bij het rooien van de groenten wordt de rijsnelheid vooraf ingesteld door middel van potentiometers op de schakelkast. Deze twee in te stellen waarden komen
<EMI ID=9.1>
303 moet even groot zijn om een goede werking te bekomen. Om de inrichting in de goede richting te houden moet er voor zowel de linker als de rechter rups nog een bijstuurwaarde worden ingesteld. Dit gebeurt via de eenheden 302 en 304. Ook deze waarden worden voor een goede werking even hoog ingesteld. De waarden van de eenheden 302 en 304 worden net iets hoger ingesteld dan van eenheden 301 en 303. Bijsturen naar rechts laat de snelheid van de linker rups iets hoger komen dan deze van de rechter rups.
Door middel van een sleepinrichting 70 die de rij R volgt kan een ongewenste rijafwijking gedetecteerd worden. Deze detectie stuurt op haar beurt het juiste bijstuursignaal uit van de respectievelijke rups. Wijkt de inrichting uit naar links dan moet naar rechts worden bijgestuurd. Dit gebeurt door de linker rups aan een hogere snelheid te laten draaien. Wijkt de inrichting echter uit naar rechts dan moet naar links worden bijgestuurd. Dit gebeurt door de rechter rups aan een hogere snelheid te laten draaien.
Het is wel te verstaan dat de linker en de rechter rups bepaald worden t.o.v. de voorwaartse verplaatsingsrichting V van de inrichting 1.
De sensoren zijn zo op de inrichting geplaatst dat het uit een mechanisch oogpunt onmogelijk is dat de inrichting tegelijkertijd links en rechts kan bijsturen. Dus de
<EMI ID=10.1>
detectiesignaal gegenereerd aan de sleepinrichting 70. Zo ook voor de rechter rups.
Hiernavolgend wordt een niet beperkend voorbeeld gegeven ter toelichting van figuur 6. De eenheid 301 staat voor het rijden van de linker rups. Vooraf wordt elke rups aangedreven door een hydromotor die op haar beurt olie krijgt van een hydraulische pistonpomp. De uitrusting van de pomp gebeurt middels een servosturing die het debiet evenredig uitstuurt bij het aanleggen van een signaal tussen 4 en 100 mA. Bij 4 mA geeft de pomp 0 liter en bij 100 mA maximaal debiet, afhankelijk van het toerental van de motor.
Er wordt dus een stroomsignaal tussen 4 en 100 mA gegenereerd in de eenheid 301. Dit signaal is instelbaar door element verwezen met POT1. Er worden voorschakeiweerstanden van 120 Ohm - 4W in serie geplaatst voor de potentiometer om een stroombegrenzing tot max. 100 mA te verkrijgen bij minimale weerstand van POT1 zodat de servosturing van de pomp niet beschadigd kan worden.
Om een visualisatie van het signaal te hebben werd een Voltmeter VOLT1 ingebracht die het spanningsniveau meet op punt X01.25. Er kan ook geopteerd worden om een A-meter in punt X01.25 te plaatsen.
De andere eenheden 302 tot 304 hebben een analoge opbouw en visualisatie van het bijstuursignaal als in de eenheid 301 met respectievelijk POT2 en VOLT2, POT3 en VOLT3 en POT4 en VOLT4.
De eenheid 305 geeft het detectiesignaal voor het sturen links waarbij het ontstaan hiervan detectiesignalen voor bijsturing van rupsen schematisch wordt weergegeven in figuur 6. Als de rupsrooier 1 afwijkt naar links dan moet hij naar rechts bijgestuurd worden. Het uitwijken naar links van de rooimachine 1 wordt gedetecteerd door oog 302. Oog 302 zal dan een relais 313 bekrachtigen.
<EMI ID=11.1>
rups 51 die de rups sneller zal laten draaien waardoor de rooimachine 1 opnieuw in de juiste richting komt. Op dat moment zullen oog 302 en oog 304 niet worden bekrachtigd zodat linker en rechter rups even snel draaien.
De eenheid 306 geeft het detectiesignaal voor het sturen rechts met analoge werking als hierboven met dan respectievelijk oog 302 en relais 314.
Beide hydraulische pistonpompen krijgen een signaal van 4-100 mA. De elektrische aansluiting bestaat uit twee draden per pomp. Per pomp is er een klem Aa en Bb.
Bij pomp 308 van de linker rups is kleur A verbonden met een punt X01.44 en kleur B verbonden met punt X01.45, terwijl bij pomp 307 van de rechter rups kleur A verbonden is met een verder punt X01.46 en kleur B verbonden met een nog verder punt X01.47.
Zou men die polariteit omwisselen dan stuurt de pomp een "negatief' debiet uit waardoor de rups in de omgekeerde zin gaat draaien.
De bijgevoegde elektrische schema's (fig. 6 en volgende) verwijzen naar prototype rupsrooiers die vervaardigd werden met een rijrichting waarbij de rooiarm niet scharnierend is. Echter bij het aangevraagde octrooi is deze uitvoering voorkeurdragend die een scharnierende rooiarm vertoont waarbij men op het einde van de gerooide rij de rooiarm 180[deg.] laat scharnieren en in de omgekeerde richting begint te rijden.
Dit vergt een aanpassing in het elektrische schema. Er moet een knop "Rijrichting veranderen" bijkomen die twee relais bedient, één per rups, waarbij de wisselcontacten van de relais een ompoling maken van draden X01.44 en X01.45 voor de linker rups en X01.46 en X01.47 voor de rechter rups.
Dus als men met de rupsrooier met de scharnierende rooiarm op het einde van de rij komt dan verzet men de knop "Rijrichting Veranderen" zodat beide pompen een negatief debiet uitsturen. Voor de rest blijft alles identisch.
Naast automatische sturing kan de rooiïnrichting ook handmatig bestuurd. Knop
309 staat in voor een manuele bediening van de linker rups voor een knop 310 voor de rechter rups respectievelijk. Beide manuele bedieningen 309 en 310 genereren elk een signaal tussen -100mA en 4mA (achteruit) en 4mA tot 100 mA
(vooruit).
De eenheid 311 toont het "Autostuur". Als hij af ligt, dus relais 312 en 315 niet bekrachtigd, dan brengen de gesloten contacten van deze relais 312 en 315 een verbinding tot stand tussen de manuele bedieningsknoppen 309, 310 en de pompen 307, 308.
Staat de knop op "automatisch rijden" dan gaan de gesloten contacten open, wordt de verbinding tussen de manuele bedieningsknoppen 309, 310 met de pompen 307, 308 verbroken en gaan de open contacten van 313 en 314 dicht zodat een verbinding ontstaat tussen de eenheden 301, 302, 303 en 304 automatisch rijden.
Relais R5 en R6 maken deel uit van een noodstopcircuit. Bij het indrukken van een noodstop op de inrichting valt alles stil. Een ingedrukte noodstop zorgt ervoor dat R5 en R6 niet bekrachtigd worden. Dus de contacten van R5 en R6 gaan open. Die open contacten van R5 en R6 zorgen ervoor dat er geen verbinding mogelijk is tussen blokken 301, 302, 303, 304, 309 en 310 met de pompen 307,
308 van de respectievelijke rupsen.
Om het rooimes dat zich aan de voorkant van de rooiarm 60 bevindt op de gepaste hoogte te houden wordt gebruik gemaakt van een diepteregeling 70, waarvan een principeschema voorgesteld is in figuur 7. D.m.v. de sleepinrichting
70 die ook voor de sturing van de rooimachine 1 wordt gebruikt, worden met twee inductieve sensoren 77, 78 de hoogteafwijking t.o.v. een ingestelde hoogte gedetecteerd. Deze afwijkingen worden opgenomen door de vervormbaarheid van het scharnierend parallellogram 75 in de sturingscontrole-eenheid 74.
Komt de rooiarm 60 te laag dan wordt dit door oog 77 gedetecteerd. Als deze inductieve sensor 77 de metalen staaf 73 detecteert gaat de rooiarm 60 omhoog.
(R11 die V1 en V17 bedient, wordt bekrachtigd.)
Komt echter de rooiarm 60 te hoog dan wordt dit door oog 78 gedetecteerd. Als deze inductieve sensor 78 de metalen staaf 73 detecteert gaat de rooiarm omlaag.
(R12 die V2 en V17 bedient, wordt bekrachtigd.)
<EMI ID = 1.1>
The present invention relates to a device for harvesting plants or vegetables arranged in rows, of which a substantial part or the edible part extends above the ground surface, in particular of the leek type, as well as red, white and cauliflower.
A harvesting device of this type is known from EP 0 852 903, the teachings of which are to be regarded as forming part of this application. This is particularly intended for harvesting leek plants and comprises a mobile frame with a tool intended to be brought into the ground under the leek plants to be harvested in order to lift them out of the ground and a device for gripping and moving the lifted leek plants.
However, this device cannot be used in all weather conditions. This can be a particularly disturbing disadvantage in regions with frequent rain. In that case the harvest can stop completely during relatively long periods. Moreover, this also has the additional disadvantage that even after the water has dried up or withdrawn, the vegetables are completely damaged by the degrading action of the water if they remain in the water for longer periods of time.
The present invention has for its object to provide a solution to the above-mentioned problem.
For this purpose, according to the invention, a harvesting device has been proposed which comprises a mobile frame with a tool intended to be introduced into the soil below the plants to be harvested in order to lift it, said plants having a lower part connected to the roots, an upper part part consisting of leaves and having a central part, as well as a device for gripping and moving the lifted plants. The device according to the invention is remarkable in that said frame is movable on caterpillars provided for this purpose and that a lifting arm is provided that is rotatably arranged with respect to the frame, said lifting arm being rotatable over one half turn between a first operating position A substantially transversely. of the longitudinal direction of the device and a second opposite operating position B.
<EMI ID = 2.1>
autonomous and self-directing. This provides the possibility to use the harvesting device in all weather conditions. A tractor is no longer required and the harvesting device no longer appears as a trailer transported by someone else
<EMI ID = 3.1>
It is true that from document EP-0586087 a harvesting device is known which is equipped with a pair of caterpillars. However, this device is designed for the specific case of root harvesting. The grubbing issue is now once so different with carrots as with leeks that the solution proposed here would not be useful to solve our specific problem with leeks. Indeed, roots exhibit a hard body that is completely absorbed in the soil and therefore does not have a direct hold on the harvesting device. In the case of leeks, on the other hand, the edible part is soft and must therefore be worked with the greatest care when harvesting. Thus with root harvesting the roots must be pulled out of the ground by means of V-belts.
In the case of leeks, on the other hand, where the leeks to be harvested may not be damaged under any circumstances, which is hampered by the soft structure of the leeks, flat belts are used.
Moreover, thanks to the measure according to the main claim, the harvesting device only needs to be driven forwards and backwards without having to rotate the harvesting device itself. This prevents large holes being formed in the soil at the ends of the plant rows by the rotary maneuvers of the harvesting device. This is therefore an essential advantage for the field itself where the balance of the field configuration at the edges is thus preserved. This preservation of a good soil facilitates later traffic in those same places. Also, pool formation is avoided with large or long-lasting rains.
According to a preferred embodiment, the harvesting device operates fully automatically with a separate control for each caterpillar. Preferably, a control is provided with in each case a pump, wherein each control element is independent of each other and can be controlled separately.
According to an advantageous embodiment of the invention, the pivot point is provided in the form of a turntable arranged at the height of the loading platform. Thanks to the larger diameter thereof, a stronger turning unit is obtained. Hydraulic steering of this also contributes to this. In addition, a usable space saving is achieved. A pivot point provided on an intermediate frame can be provided as a variant.
According to a particularly preferred embodiment, said lifting arm is slidable laterally between a retracted position and a laterally extended position. Thanks to this measure, it is possible to drive on public roads in accordance with the provisions of the law on permitted width of vehicles. After all, on the public road the harvesting arm is maintained in the retracted rest position so that the total width of the device is limited to permitted standard values.
A further substantial advantage associated with this measure is that the harvesting can be done considerably better, in particular when the soil is muddy after rain. After all, the harvesting device is kept at a greater distance from the row of plants to be harvested, so that the plants to be harvested cannot be damaged by too close proximity to the harvesting machine. The weight of this is particularly large so that its displacement, especially in the case of mud, can result in a fall in the surrounding soil, even where plants to be harvested are present. This can have a major impact on delicate leeks in particular. Furthermore, any fall in leek bearing soil can result in a rotation of the leek plant, as a result of which the leek plant cannot be approached in a suitable manner by the light tool.
According to a further advantageous embodiment, a towing device is provided on the front side of the harvesting arm to follow the row of plants to be harvested. More in particular, it is provided with a pair of towing arms and a metal rod which cooperate under the control of a depth and control control unit, thanks to which the displacement of the harvesting device can be adjusted in a particularly reliable manner. The light tool can be controlled directly depending on the plants to be grubbed up with the depth and / or control control means provided for this purpose, which cooperate with the towing device.
This system according to the invention also offers the advantage that it is adaptable to the already known chassis with wheels. In the following, further details of the device according to the invention have been determined, which can in each case be considered in combination with the foregoing. Thus, according to a further preferred embodiment of the device according to the invention, it comprises means for removing the soil adhered to the plants during their movement through the gripping device and means for cutting off the lower and upper part of the leek during their movement through the gripping device.
Advantageously, the device comprises means which act on the leek or on a part thereof to bring or keep it upright or perpendicular to the ground before they are lifted from the ground by the implement. The means consists of two carriers between which the plants to be harvested pass, wherein these carriers are provided with flexible hairs and are rotated by a motor. Preferably, each of these carriers is rotated about an axis, preferably obliquely with respect to the bottom, which extends from a rear end facing the gripping device and a front end opposite the rear end, with the hairs on the carriers in the vicinity of the front end are shorter than the hairs on the supports in the vicinity of the rear end, so that the plants are lifted progressively from the soil.
Such a gradual lifting or erection of the plants or parts thereof, such as foliage or upper part, does not allow the plants to be damaged.
The erecting of the plants relative to the soil allows a simpler treatment of the plants lifted from the ground since they are caught in a regular and correct manner by the clamping straps.
Preferably, the carriers are substantially in the form of a cone or a truncated cone, the jacket of which supports the flexible hairs. This shape is advantageous in that it allows the plants to be progressively erected as the device is advanced.
According to an advantageous embodiment, the motors are adapted to drive a first carrier in a counter-clockwise direction and the second carrier in a clockwise direction in order to raise or erect the plants or leaves located between the rotating carriers.
According to a specific embodiment, the hairs are arranged in rows or lines extending between the tip and the rear portion of the wearer, while the length of the hairs progressively increases from the front end to the rear end.
According to an advantageous detail of an embodiment, the flexible hairs, prior to bending, are substantially perpendicular to the jacket of the wearer.
According to an embodiment, the first cutting means for the lower part and the second cutting means for the upper part of the plants are located in the vicinity of the entrance of the second series of conveyor belts and in the vicinity of the exit of the second series of conveyor belts, respectively.
According to an advantageous variant of the device, it comprises a series of two motor-rotating drums located below the second series of conveyor belts, these drums having a cylindrical side wall which is provided with elastic bulges, these drums being so apart from each other have been removed to form a space between them in which the plants are partially in contact with the cylindrical side walls of the drums.
The device according to the invention advantageously comprises means for controlling the position of the cutting means relative to the gripping device.
The invention also further relates to a method for harvesting plants by means of a device as defined above, which is remarkable in that the plants are harvested over a field by moving the harvesting device in the direction of each row of plants, said harvesting arm in a first harvesting position is turned such that it extends laterally transversely to the longitudinal direction of the device. Said device is then moved to the end point of a first plant row, and further over a certain distance to a turning point, said device continuing to maintain its direction except for a slight deviation and the harvesting arm being rotated through an angle from the first operating position to an opposite second operating position.
Said rotation is completed when the harvesting device has arrived at the starting point of a next row of plants to be harvested. From said turning point, the device is moved in an opposite direction with the lifting arm in the second operating position to the further end point. The process defined above is repeated for each subsequent plant row.
The entire field, including all rows of plants, can be harvested without rolling the harvesting device itself.
Advantageously, the plants or a part thereof, the deciduous or upper part, are brought or held essentially straight or upright before they are lifted from the ground by the tool, by subjecting the plants to the tool before they are lifted by the tool. the effect of the flexible hairs on the two carriers, both carriers being rotated.
Advantageously, the plants are subjected, prior to their lifting by the implement, to the action of the flexible hairs of the two carriers, each carrier being rotated about an axis obliquely relative to the bottom and extending between a rear end facing the gripping device. and a front end opposite the back end. The hairs on these carriers in the vicinity of the front end have a shorter length than the hairs on these carriers in the vicinity of the rear end, so that the leeks are progressively raised or raised to bring them substantially straight or upright.
Preferably, carriers are rotated mainly in the form of a cone or truncated cone whose mantle carries the flexible hairs, whereby the plants or a part thereof such as the leaves are progressively erected before being lifted by the tool.
In particular, a first support is rotated counterclockwise and the second support is rotated clockwise in order to subject the plants located between the rotating supports to an upward force.
According to an embodiment of the method according to the invention, the plants are subjected before being lifted to the action of hairs whose length progressively increases from the front end to the rear end of the carriers. The leeks are preferably subjected to the action of flexible hairs which, prior to bending, are substantially perpendicular to the jacket of the carriers.
According to a detail of the method according to the invention, the lower part and the upper part of the plants are cut off near the entrance of the second series of conveyor belts or near the exit of the second series of conveyor belts.
According to an advantageous feature, during their movement through the second series of conveyor belts, the plants are subjected to the action of a series of two rotating drums, these drums having a cylindrical side wall provided with elastic bulges, these drums being spaced apart such that a space is formed in which the plants or a part thereof are in contact with the cylindrical side walls of the drums.
The invention furthermore relates to a method for harvesting plants along one or more parallel rows of plants by means of a device as defined above, wherein the plants have a lower part connected to the roots, an upper part consisting of leaves and a central part between the lower and upper part, wherein, before the plants are lifted from the ground by an implement introduced into the soil, the plants or at least a part thereof, in particular the upper part, are subjected to the action of flexible hairs on two carriers that rotate about an axis obliquely with respect to the soil, so that the plants or a part thereof are progressively raised to make them substantially upright or upright.
In this method, a first carrier is advantageously rotated counterclockwise and the second carrier clockwise to exert an upward force on the leek plants or a portion thereof between the rotating carriers.
The features and details of the invention are further explained in the detailed description below, with reference being made to the accompanying drawings, which show an apparatus according to the invention and its operation.
Figure 1 is a schematic side view of a device according to the invention; Figure 2 represents a variant of the device according to the invention in top view; Figures 3 and 4 represent a further variant of the device according to the invention in two different positions, each in plan view; Figure 5 is a schematic representation of the harvesting process according to the invention; Figures 6 to 8 are a schematic representation in the form of block diagrams of the control of the device with i.h.b. a caterpillar control (Fig. 6) and a few principle diagrams of detection signals for the control of caterpillars (Fig. 7) and
(Fig. 8) resp.
The remaining figures 9 and following are further representations of a harvesting device according to the invention i.h.b. for leek plants.
In general, the harvesting device described below relates to leeks, cauliflower, red cabbage, white cabbage, and the like.
The lifting device 1 shown in Figure 1 is a device for grubbing leek plants P along one or more parallel plant rows R, the device comprising a mobile frame 1 '. This frame comprises a pair of tracks 50 driven to ride between two rows of leek plants. The tracks are preferably driven separately, with one drive motor for each track that is each time controlled by one separate control member. The latter advantageously comprises in each case a pump which preferably operates independently of each other. The control method, which is further explained, makes it possible for the harvesting device to work fully automatically and independently. There is no longer any need for a tractor-type steering vehicle.
Thanks to the increased bearing surface of the tracks, which preferably are the minimum dimensions of 70 cm width by 4 m long, the harvester can be used in all weather conditions, including heavy rain and even in flooded areas. It is understood that these dimensions can also be smaller for narrower and shorter tires.
The tracks have a substantially parallel top surface 51 and bottom surface
52. The caterpillars can be made of metal in the traditional way, but in certain cases they can also be made of rubber for specific applications, in the case of intensive use on public roads.
Furthermore, the harvesting device also comprises a control cabin 15 from which the entire device is controlled and, an additional advantage, a first treatment of the harvested vegetables can take place. The further destination of the processed vegetables can be for the industry but also for the fresh market. In the latter case, a set of containers are provided downstream of the installation for storing the harvested vegetables, which were previously prepared in the control cabin by authorized operators for this.
A lifting arm 60 is rotatably arranged with respect to the frame 1 'around a pivot 61, 62, over one half turn a between a first operating position A substantially transversely of the longitudinal direction e of said device 1 and a second substantially opposite operating position B.
Said pivot point can be arranged as pivot point 61 on top of an intermediate frame 63 provided on a loading platform 64 of said frame 1 '.
The pivot point is advantageously provided in the form of a turntable
62 which is arranged at the height of the loading platform 64 as shown in figure 2. Thanks to the increased diameter of the turntable 62, the whole advantageously becomes stronger. Hydraulic control of this also contributes to this.
A significant saving of space within the device is hereby also achieved thanks to the fact that a space is provided in place of said intermediate frame 63 which is available for the processing cabin 15 of the harvested plants. The gained space can furthermore be used advantageously for placing the supply belts of the harvested leek there.
As schematically represented in figures 3 and 4 resp. the lifting arm 60 can be slidable sideways between a collapsed position C directed according to the axis e of the device 1 and a position D laterally extended with respect to said device 1. This allows the regulation of
<EMI ID = 4.1>
complied with. Indeed, the maximum allowable width is set at 2.65 m. This maximum is easily exceeded for ordinary harvesting machines by the laterally protruding lifting arm.
On the other hand, a further extended position can be useful for the proioi if the soil is muddy.
As schematically represented in figures 1, 7 and 8, a towing device 70 is provided on the front side of the harvesting arm 60 to follow the plant row R to be harvested. The towing device 70 is provided with a pair of towing arms 71, 72 and a metal rod 73 which cooperate under the control of a depth and control control unit 74.
The harvesting device further comprises a tool 6 such as a knife or a plow share intended for being brought into the ground under the leek plants P to be harvested in order to lift it out of the ground. These leek plants have a lower portion P1 connected to the roots, an upper portion PS consisting of the leek leaves and a central portion PC between the lower and the upper portion.
Also provided herein is a device for gripping and moving the lifted leek plants, said apparatus comprising: a first series of two conveyor belts 12 with facing surfaces 12A between which a channel C1 is described along which the leek plants P are passed and in position be held, wherein this channel C1 contains an input end for the leek plants lifted from the ground as well as an output end E2 for the leek plants. It further comprises at least one motor 120 for moving M1 of the conveyor belts 12 of the first series so that the surfaces facing one another move in the same direction in order to move the leek plants from the input end E1 to the output end E2.
A second series of conveyor belts 16 is also provided here with facing surfaces between which a channel C2 is described along which the leek plants are passed and held in position, said channel containing an input end E3 for the leek plants originating from the first series as well as an output end E4 for the leek plants. Finally, at least one motor 160 for moving M2 of the conveyor belts from the second series so that the surfaces facing each other move in the same direction to move the leek plants from the input end E3 to the output end E4.
The harvesting machine further comprises means for removing soil from the leek plants during their movement through the gripping device, on the one hand, and cutting means 14 for cutting off the lower part of the leek plants and cutting means 18 for cutting off the upper part of the leek plants during their displacement through the gripping device 3, on the other hand.
The means for removing soil during displacement by the gripping device 3 are the following: a vibrating device 9 acting on the lower part of the leek plants and / or the cut soil raised by the tool 6, said device 9 comprising a lower plate 9A which carries two bars 9B. The plate and the bars are vibrated by a motor 9C. The plate and the rods form a sort of shaking system which ensures the removal of the main part of the cut earth that is lifted together with the leek plants. Further removal means are a belt 13 provided with fingers 13a perpendicular to the belt and thus placed to remove the soil from the leek plants still present at the level of the roots.
The preferably substantially rigid fingers penetrate the soil below the lower portion of the leek plant to crush or remove the soil, this removal being effected prior to cutting off the lower portion of the leek plants to ensure simple and proper cutting. Finally, a whole of two drums 17 removed from each other, between which the leek plants carried by the bands 16 move, the cylindrical side wall of the drums 17 being provided with deformable or flexible protrusions 17A, each drum being rotated by a motor 17B around a axis A which is parallel to the direction M2 of the bands 16, wherein the cylindrical side walls of the drums touch the lower part and optionally the middle part of the leek plants.
This whole of two drums exerts a downward force on the leek plants, which translates into the stripping of the leek plant.
The second series of conveyor belts clamps the leek plants at a height below the height at which the leek plants are clamped by the first series of conveyor belts.
The device comprises means 2 for lifting or raising the leek plants P from the bottom S before they are lifted by tool 6, these means consisting of two carriers 200 between which the leek plants P to be harvested pass, these carriers being provided with flexible bristles 201 and being rotated by a motor 202, each of these carriers being rotated about an axis BB obliquely with respect to the bottom S extending from a rear end 203 directed toward the gripping device to a front end 11 opposite the rear end 203, the hairs 201 on the carriers 200 near the front end 11 having a shorter length L than the hairs on the carriers in the vicinity of the rear end 203, so that the leeks P are raised progressively and without damage.
The carriers 200 are rotated clockwise and counter-clockwise respectively to exert an upwardly directed force on the leek plants, i.e. to exert an increasing force on the leek plants to raise them or to keep them straight or upright.
The carriers 200, which are advantageously cone-shaped, are for instance manufactured from a rigid plastic and mounted on a shaft 205 which ends on
<EMI ID = 5.1>
advantageously have a length L1 of 50 to 100 cm, in particular of
60 to 90 cm, for example 70 to 75 cm, a diameter D of 3 to 10 cm, in particular 3.5 to 7.5 cm. The hairs are arranged in four rows parallel to the axis B. The hairs are advantageously made of nylon of the RILSAN � and have a diameter of 0.5 to 1 mm, in particular 0.5 to 0.7 mm. The maximum length of the hairs L varies between 2 and 10 cm, for example. The rotational speed of the carriers is advantageously more than 300 revolutions per minute, and is preferably approximately 500 revolutions per minute. For example, the length of the hairs varies progressively from about 2 cm in the vicinity of the tip 11 to about 7 cm in the vicinity of the rear end 203 of the wearer.
The flexible hairs 201, prior to bending, are substantially perpendicular to the sheath of carrier 200 and thus, before bending, are inclined with respect to the axis of rotation. During rotation of the carriers at a speed above 300 revolutions per minute and in particular above 500 revolutions per minute, the elastic or flexible hairs obtain a sufficient rigidity to break the clods of soil around the roots, without however being too high at avoid damage or damage to leek plants. According to the embodiment shown, the hairs are along straight lines that extend between the tip 11 and the rear end.
The cutting means 14 and 18 each consist of a series of two discs 140, 180 rotated by motors 141, 181 mounted on arms 142, 182, the position of which can be adjusted to control the height or level of the cutting. optionally the shaft carrying disc 180 also carries a lower disc
145 to cut the lower part. In that case, the length of the central portion of the leek plants, which will be inserted into bones, is determined by the distance separating discs 180 and 145.
The gripping device 3 and the means 2 for raising are mounted on the frame by means of a device that allows the inclination of the conveyor belts
12 to be controlled or controlled relative to the bottom S. In addition, a device 40 allows to control the slope a of the axis of rotation BB of brushes 200 relative to the bottom. the axis of rotation BB of the brushes is advantageously parallel to the central axis C of channel C1.
The first cutting means 14 for the lower part and the second cutting means 18 for the upper part of the leek plant are located respectively near the entrance E3 of the second series of conveyor belts and near the exit E4 of the second series of conveyor belts.
One or the conveyor belts then guide the central portion PC from the leek plants P to a vessel 19 and the upper portion or foliage PS to another vessel 20. Advantageously, a suction installation is used to transfer the cut upper portion or foliage to vessel 20. to feed.
As shown schematically in Figure 5, the device 1 is used as follows:
the plants are harvested over a field by moving said device 1 in the direction V of each row of plants R, said harvesting arm
60 in a first harvesting position A is turned such that it is perpendicular to the side
<EMI ID = 6.1>
device 1 moves to the end point Q of a first plant row R, and further over a certain distance to a turning point W, said device 1
<EMI ID = 7.1>
is turned over an angle a from the operating position A to an opposite second operating position B. The rotation a is completed when the device 1 has arrived at the starting point O 'of a next row of planting rows R' to be harvested. The device 1 is thus moved from the turning point W via the aforementioned starting point O 'in an opposite direction -V with the lifting arm 60 in the position B to the further end point Q'. Then the above-described process is repeated for each subsequent plant row R ", .... Said rotation a is carried out over an angle of substantially 180 [deg.] Between the first harvesting position A and the second harvesting position B, respectively.
Thus, the entire field including all rows of plants can be cleared without rotating the device 1 itself.
According to an additional method, at the start of the harvesting, the lifting arm 60 is placed in deviated state D over a certain lateral distance e of the plant row, wherein the lateral displacement D is such that with each deviated state A or B of the lifting arm, said light tool 6 is at the height of the row of plants to be harvested. After harvesting, said extended harvesting arm 60 is retracted again to its original rest position C.
Furthermore, said light tool 6 can be directly controlled in dependence on the plants to be grubbed with depth and / or control control means 75 provided for this purpose, which cooperate with a towing device 70. The displacement of the device is adjusted by means of said depth and / or control control means 75.
Increasingly, leek plants can be harvested along one or more parallel plant rows, the leek plants including a lower portion connected to the roots, an upper portion consisting of leek leaves and a central portion between the lower and the upper portion, whereby the leek plants to be harvested are removed from the ground light by placing a tool in the ground under the leek plants; one takes the lifted leek plants out of the ground by bringing the leek plants into the channel formed by the mutually facing surfaces of the conveyor belts of the first series, these surfaces being guided in the same direction in order to get the leek plants from the entrance end to the exit end to be moved;
the leek plants coming from the first series of conveyor belts are moved by introducing them into the channel formed by the facing surfaces of the conveyor belts of the second series, the surfaces being moved in the same direction around the leek plants from the entrance end to the move the output end; the soil attached to the leek plants is removed during their movement through the conveyor belts; and the lower and upper part of the leek plants are cut off during their movement through the conveyor belts.
When the device moves in the direction of arrow Z, the leek plants are forced to pass between two rotating carriers 200. When the passage between the rotating brushes 200 is bent with respect to the bottom, the brush 200 comes under the leek plant to be erected. Thereupon the bristles 201 of this brush, the tip of which is brought under the leek plant to be erected, touch the bent leek plant and subject the leek plant to an uplifting force F. The hairs touch the leek plant P. Practice Z when moving the device furthermore, hairs 201 of brush 200 exert a force on the leek plant P. The hairs 201 of the brush near the rear end 203 allow a substantially complete erection of the leek plant, i.e. the latter is essentially upright or straight with respect to the bottom. The 201 D hairs of both brushes touch leek leek P.
The leek plant erected by the movement of the device is then lifted by tool 6 and the strip of soil and the lifted leek plants are led to the gripping device. There the leek plants are brought into channel C1 between conveyor belts 12 which move the leek plants at a speed that is, for example, equal to or slightly higher than the speed of travel of the device. The leek plants are then fed to a vibrator to remove the main part of the lifted strip. This earth is supplied by a trough 9 in the front and then formed by the tool in the bottom to a rigid-fingered band to remove the earth located at the roots of the leek plants.
After these steps, the leek plant goes to the channel between two other conveyor belts, the speed of which may or may not be the same as that of the first two conveyor belts. Advantageously, the speed of movement of the two other conveyor belts is lower in order to allow correct cutting of the leek plants by the cutting device. The speed of movement of the other two bands will depend on the distance between two consecutive leek plants in a row. The lower part of the leek plants is then cut off, this part preferably falling back on the bottom.
The leek plant then passes between the rollers 17 to remove a layer or sheet of the leek plants. finally, the leek plant is cut by a cutter to remove the tops or top portion of the leek plant and by a bottom device that ensures that the layer or sheet removed by the drums 17 does not remain adhered to a portion below the leek plant. the central parts of the leek plants are then transported to containers.
The leaves PS of a leek plant are raised by means of rotating brushes 200, 201. With the advancement Z of the device, the leek plant enters the space between the brushes 200, 201. Hereby, the hairs 201 of the brushes touch the downward curved leaves of leek plants in which the hairs on the leaves exert a righting force F. When the leek plants are near the end of the brushes, the leaves of the leek plant P are erected (straight or vertical position), so that the leek plant is in a suitable position to enter the channel C1 between bands 12. any earth present on the leaves PS is removed by the action of the hair on the leaves.
Although in the illustrated embodiments the axis of rotation BB are in parallel vertical planes, the axis of rotation of the brushes may, if necessary, be located in vertical planes inclined relative to each other.
The device may comprise several sets of rotating brushes, several knives or implements and several gripping devices for simultaneously harvesting several lines or rows of leek plants.
The device is controlled by means of a pump 307, 308, wherein each control element is independent of each other and can be controlled separately.
The device can be moved in a particularly advantageous manner manually or, as represented in figures 6 to 8, automatically by means of an operation at the front of the lifting arm 60. The choice is made with a switch represented by 311. In the position " manually "from the switch 311, the pumps 307 and 308 receive their signal from the units 309 and 310, one for the left track and one for the right track. These are located at the front in the cabin 15 of the device.
<EMI ID = 8.1>
S4 from units 301, 302, 303 and 304.
When harvesting the vegetables, the driving speed is preset by means of potentiometers on the control cabinet. These two values to be set come
<EMI ID = 9.1>
303 must be the same size for proper operation. To keep the device in the right direction, an adjustment value must be set for both the left and right caterpillar. This is done via units 302 and 304. These values are also set to the same height for proper operation. The values of units 302 and 304 are set slightly higher than units 301 and 303. Adjusting to the right causes the speed of the left caterpillar to be slightly higher than that of the right caterpillar.
By means of a towing device 70 following the row R, an undesired row deviation can be detected. This detection in turn sends the correct adjustment signal from the respective caterpillar. If the device is to the left, the right must be adjusted. This is done by turning the left caterpillar at a higher speed. However, if the device is pointing to the right, then the left must be adjusted. This is done by turning the right caterpillar at a higher speed.
It is understood that the left and right caterpillar are determined relative to the forward direction of movement V of the device 1.
The sensors are placed on the device in such a way that it is impossible from a mechanical point of view that the device can simultaneously adjust to the left and right. So the
<EMI ID = 10.1>
detection signal generated at the towing device 70. Similarly for the right caterpillar.
A non-limiting example is given below for the explanation of Figure 6. The unit 301 represents the running of the left track. Each caterpillar is driven in advance by a hydraulic motor, which in turn receives oil from a hydraulic piston pump. The pump is equipped with a servo control that outputs the flow proportionally when applying a signal between 4 and 100 mA. At 4 mA the pump gives 0 liters and at 100 mA maximum flow, depending on the speed of the motor.
Thus, a current signal between 4 and 100 mA is generated in the unit 301. This signal is adjustable by element referred to as POT1. Precautionary resistors of 120 Ohm - 4W are placed in series in front of the potentiometer to achieve a current limitation of up to 100 mA at minimum resistance of POT1 so that the servo control of the pump cannot be damaged.
To have a visualization of the signal, a Voltmeter VOLT1 was introduced which measures the voltage level at point X01.25. It is also possible to place an A-meter in point X01.25.
The other units 302 to 304 have an analogue structure and visualization of the adjustment signal as in the unit 301 with POT2 and VOLT2, POT3 and VOLT3 and POT4 and VOLT4, respectively.
The unit 305 provides the detection signal for steering left, the occurrence of which detection signals for steering of caterpillars is shown schematically in figure 6. If the caterpillar harvester 1 deviates to the left, it must be adjusted to the right. The deflection to the left of the harvester 1 is detected by eye 302. Eye 302 will then energize a relay 313.
<EMI ID = 11.1>
caterpillar 51 which will make the caterpillar rotate faster so that the harvester 1 again comes in the right direction. At that time, eye 302 and eye 304 will not be energized so that left and right caterpillars turn equally fast.
The unit 306 provides the detection signal for right-hand drive with analog operation as above with then eye 302 and relay 314 respectively.
Both hydraulic piston pumps receive a signal of 4-100 mA. The electrical connection consists of two wires per pump. There is a terminal Aa and Bb per pump.
At pump 308 of the left caterpillar, color A is connected to a point X01.44 and color B is connected to point X01.45, while at pump 307 of the right caterpillar, color A is connected to a further point X01.46 and color B is connected with an even further point X01.47.
If this polarity were to be exchanged, the pump sends out a "negative" flow rate, which causes the caterpillar to rotate in the opposite direction.
The attached electrical diagrams (Fig. 6 and following) refer to prototype track harvesters that were manufactured with a direction of travel in which the lifting arm is not hinged. However, with the patent applied for, this embodiment is preferable which has a hinged lifting arm, whereby the lifting arm 180 [deg.] Is pivoted at the end of the cleared row and starts to travel in the reverse direction.
This requires an adjustment in the electrical diagram. An "Change direction of travel" button should be added that serves two relays, one per track, with the changeover contacts of the relays reversing wires X01.44 and X01.45 for the left track and X01.46 and X01.47 for the right caterpillar.
So if one comes to the end of the row with the crawler harvester with the hinged lifting arm, the "Change travel direction" button is moved so that both pumps send a negative flow. Everything else remains the same.
In addition to automatic control, the harvesting device can also be controlled manually. Button
309 is responsible for manual operation of the left caterpillar for a button 310 for the right caterpillar respectively. Both manual controls 309 and 310 each generate a signal between -100 mA and 4 mA (reverse) and 4 mA to 100 mA
(forward).
The unit 311 shows the "Car steering". If it is off, so relays 312 and 315 are not energized, the closed contacts of these relays 312 and 315 establish a connection between the manual control buttons 309, 310 and the pumps 307, 308.
When the button is set to "automatic drive", the closed contacts are opened, the connection between the manual control buttons 309, 310 with the pumps 307, 308 is broken and the open contacts of 313 and 314 close so that a connection is created between the units 301 , 302, 303 and 304 drive automatically.
Relays R5 and R6 are part of an emergency stop circuit. Everything is stopped when an emergency stop is pressed on the device. A pressed emergency stop ensures that R5 and R6 are not energized. So the contacts of R5 and R6 open. Those open contacts of R5 and R6 ensure that no connection is possible between blocks 301, 302, 303, 304, 309 and 310 with the pumps 307,
308 of the respective tracks.
In order to keep the lifting knife at the front of the lifting arm 60 at the appropriate height, use is made of a depth control 70, a principle diagram of which is shown in Figure 7. D.m.v. the towing device
70, which is also used for controlling the harvester 1, the height deviation from a set height is detected with two inductive sensors 77, 78. These deviations are absorbed by the deformability of the hinged parallelogram 75 in the control control unit 74.
If the harvesting arm 60 falls too low, this is detected by eye 77. When this inductive sensor 77 detects the metal rod 73, the lifting arm 60 goes up.
(R11 serving V1 and V17 is energized.)
However, if the harvesting arm 60 is too high, this is detected by eye 78. When this inductive sensor 78 detects the metal rod 73, the lifting arm goes down.
(R12 serving V2 and V17 is energized.)