BE1022260B1

BE1022260B1 - SELF-DRIVING FRONTAL HEEL FRUIT ROOIER

Info

Publication number: BE1022260B1
Application number: BE2013/0722A
Authority: BE
Inventors: Hendrik Decramer
Original assignee: Dewulf Nv
Priority date: 2013-10-25
Filing date: 2013-10-25
Publication date: 2016-03-07

Abstract

Een zelfrijdende hakvruchten rooier voor het plukken van hakvruchten uit de grond bevat een chassis en een voorste en achterste wielbasis voorzien om voornoemd chassis te dragen. De voorste wielbasis van de hakvruchten rooier bevat twee rupseenheden die zijn bevestigd op één as waarbij de as scharnierend is gemonteerd onder het chassis. De achterste wielbasis bevat één stuurelement dat draaibaar is bevestigd aan het chassis. De hakvruchten rooier bevat verder een eerste regelmechanisme voorzien om de positie van een opname-inrichting dwars volgens de rooirichting bij te sturen ten opzichte van een referentiepositie van de opname-inrichting en volgens de positie van de hakvruchten in de grond.A self-propelled root crop harvester for picking root crop from the ground includes a chassis and a front and rear wheelbase provided to support said chassis. The front wheelbase of the root crop harvester contains two track units mounted on one axle with the axle pivotally mounted under the chassis. The rear wheelbase contains one steering element that is rotatably attached to the chassis. The root crop harvester further comprises a first control mechanism provided for adjusting the position of a pick-up device transversely in the harvesting direction relative to a reference position of the pick-up device and according to the position of the root crop in the ground.

Description

GEBIED VAN DE TECHNOLOGIEFIELD OF TECHNOLOGY

De huidige uitvinding heeft betrekking op een zelfrijdende landbouwmachine die hakvruchten uit de grond plukt.The present invention relates to a self-propelled agricultural machine that picks forage fruit from the ground.

STAND VAN DE TECHNIEKSTATE OF THE ART

Hakvruchten rooiers zijn landbouwmachines die gewassen, namelijk hakvruchten, uit de grond halen. Hakvruchten rooiers variëren van machines die door een tractor worden getrokken of die op een tractor worden gedragen tot zelfrijdende voertuigen.Chopped fruit harvesters are agricultural machines that remove crops, namely chopped fruit, from the ground. Hak fruit harvesters range from machines that are pulled by a tractor or that are carried on a tractor to self-driving vehicles.

In de stand van de techniek zijn zelfrijdende hakvruchten rooiers gekend die frontaal rooien. Dit betekent dat de hakvruchten vóór de voorste wielbasis uit de grond worden geplukt. Dit heeft als voordeel dat bijna de volledige breedte van de hakvruchten rooier effectief kan worden benut. Dit staat in contrast tot de oudere generatie van zelfrijdende hakvruchten rooiers waarbij in verstek wordt geoogst en waarbij slechts een gedeelte van de breedte van de hakvruchten rooier effectief kan worden aangewend om te rooien.In the state of the art, self-driving chopper harvesters are known that grub frontally. This means that the cut fruits are picked from the ground before the front wheelbase. This has the advantage that almost the full width of the chopper harvester can be used effectively. This is in contrast to the older generation of self-propelled forage harvesters in which the harvest is made in absentia and in which only a part of the width of the forage harvester can be effectively used for harvesting.

In de stand van de techniek zijn zelfrijdende, frontale hakvruchten rooiers gekend die voorzien zijn van een voorste wielbasis die twee rupseenheden bevat en een achterste wielbasis die tevens twee rupseenheden bevat. De rupseenheden zijn in staat een voldoende groot gewicht te dragen en verzekeren de stabiliteit van de hakvruchten rooier.In the state of the art, self-propelled, frontal chopper harvesters are known which are provided with a front wheelbase which contains two caterpillar units and a rear wheelbase which also contains two caterpillar units. The caterpillar units are capable of bearing a sufficiently large weight and ensure the stability of the root crop harvester.

Een nadeel van voornoemde zelfrijdende, frontale hakvruchten rooiers is de beperkte manoeuvreerbaarheid ten gevolge van de sturing via twee rupseenheden. Bovendien is er bij sturing via twee rupseenheden een beperkte controle over de hakvruchten rooier bij hoge snelheid.A disadvantage of the aforementioned self-propelled, frontal fruit harvesters is the limited maneuverability as a result of the control via two caterpillar units. In addition, when controlled via two caterpillar units, there is limited control over the chopped fruit harvester at high speed.

Een verder nadeel van voornoemde zelfrijdende, frontale hakvruchten rooiers is dat de rooiers relatief complex te vervaardigen zijn omdat de achterste wielbasis twee rupseenheden bevat. Daarnaast hebben voornoemde rooiers een relatief lange wielbasis en zijn de rooiers relatief zwaar. Voornoemde elementen resulteren in een hoge kostprijs voor voornoemde rooiers.A further drawback of the aforementioned self-propelled, frontal fruit harvesters is that the harvesters are relatively complex to manufacture because the rear wheelbase contains two caterpillar units. In addition, the aforementioned harvesters have a relatively long wheelbase and the harvesters are relatively heavy. The aforementioned elements result in a high cost price for the aforementioned harvesters.

Er is dus behoefte aan een zelfrijdende, frontale hakvruchten rooier die wordt gekenmerkt door een betere manoeuvreerbaarheid, een eenvoudiger productieproces, een kortere wielbasis, en een lager gewicht dan voornoemde hakvruchten rooiers uit de stand van de techniek, terwijl de stabiliteit van de hakvruchten rooier en de nauwkeurigheid bij het rooien minstens wordt geëvenaard.Thus, there is a need for a self-propelled, frontal chopper harvester characterized by better maneuverability, a simpler production process, a shorter wheelbase, and a lower weight than the aforementioned prior art chopper harvesters, while the stability of the chopper harvester and the accuracy during harvesting is at least equaled.

Een rooier zoals beschreven in EP 1 290 933 A1 omvat enkel aan de voorste wielbasis twee rupseenheden en omvat aan de achterste wielbasis een stuurelement dat draaibaar is opgesteld aan het chassis. Deze is reeds eenvoudiger te produceren en omvat een lager gewicht. De manoeuvreerbaarheid en de nauwkeurigheid bij het rooien hiervan is echter nog voor verbetering vatbaar.A harvester as described in EP 1 290 933 A1 comprises two caterpillar units only at the front wheel base and comprises a control element rotatably arranged on the chassis at the rear wheel base. This is already easier to produce and has a lower weight. However, the maneuverability and the accuracy during harvesting thereof can still be improved.

In BE 1 016 349 A6 is een rooiinrichting beschreven, die twee dragers omvat waartussen de te rooiern planten passeren om deze van de bodem op te heffen of op te richten, vooraleer deze door een werktuig gerooid worden. Twee transportbanden zijn voorzien om de gelichte planten te grijpen en te bewegen en deze verder te voeren. Snijmiddelen zijn voorzien voor het scheiden van het loof van de hakvruchten. Deze rooiinrichting is voorzien van een sleepinrichting en diepte- en/of sturingsconrolemiddelen waarmee het lichtwerktuig rechtstreeks gestuurd kan worden in afhankelijkheid van de te rooien planten. Door middel van de sleepinrichting kan een ongewenste rijafwijking gedetecteerd worden. Hiermee wordt de nauwkeurigheid van het rooien reeds verbeterd ten opzichte van andere gekende rooiers. De manoeuvreerbaarheid en de nauwkeurigheid van het rooien is echter nog verder voor verbetering vatbaar.In BE 1 016 349 A6 a harvesting device is described, which comprises two carriers between which the plants to be harvested pass to raise or raise them from the ground before they are lifted by a tool. Two conveyor belts are provided to grab and move the lifted plants and to carry them further. Cutting means are provided for separating the foliage from the cut fruits. This harvesting device is provided with a towing device and depth and / or control control means with which the light tool can be directly controlled depending on the plants to be harvested. An undesired row deviation can be detected by means of the towing device. This already improves the accuracy of the harvesting compared to other known harvesters. However, the maneuverability and accuracy of harvesting can still be improved.

SAMENVATTINGSUMMARY

De huidige uitvinding heeft tot doel aan voornoemde behoefte een oplossing te bieden. De huidige uitvinding voorziet in een zelfrijdende hakvruchten rooier voor het plukken van hakvruchten uit de grond, die een chassis bevat en die een voorste en achterste wielbasis bevat voorzien om voornoemd chassis te dragen. Daarnaast bevat de hakvruchten rooier eerste middelen voorzien om de hakvruchten uit de grond los te woelen. Verder bevat de hakvruchten rooier een opname-inrichting met ten minste twee opname-elementen waarbij elk van de opname-elementen een voorbouw bevat voorzien van tweede middelen om het loof van de hakvruchten naar binnen te draaien en voorzien van derde middelen om het reliëf van de grond te volgen, en waarbij elk van de opname-elementen klembanden bevat voorzien om de hakvruchten bij het loof uit de grond te plukken en de geplukte hakvruchten verder te transporteren in de richting tegenovergesteld aan de rooirichting en waarbij elk van de opname-elementen een scheidingssysteem bevat voorzien om het loof te scheiden van de geplukte hakvruchten, en waarbij de hakvruchten vóór de voorste wielbasis volgens de rooirichting uit de grond worden geplukt. Vervolgens bevat de hakvruchten rooier een transportinrichting voorzien om de geplukte hakvruchten van voornoemde opname-inrichting te ontvangen en verder te transporteren in de richting tegenovergesteld aan de rooirichting of in de richting dwars op de rooirichting en een afvoerinrichting voorzien om de geplukte hakvruchten van voornoemde transportinrichting te ontvangen en de geplukte hakvruchten te verwijderen uit de hakvruchten rooier. De hakvruchten rooier wordt daardoor gekenmerkt dat de voorste wielbasis twee rupseenheden bevat die zijn bevestigd op één as waarbij de as scharnierend is gemonteerd onder het chassis en dat de achterste wielbasis één stuurelement bevat dat draaibaar is bevestigd aan het chassis. Verder wordt de hakvruchten rooier daardoor gekenmerkt dat de hakvruchten rooier een eerste regelmechanisme bevat voorzien om de positie van de opname-inrichting dwars volgens de rooirichting bij te sturen ten opzichte van een referentiepositie van de opname-inrichting en volgens de positie van de hakvruchten in de grond.The present invention has for its object to provide a solution to the aforementioned need. The present invention provides a self-propelled chopper harvester for picking chopfruit from the ground, which includes a chassis and which includes a front and rear wheelbase provided to support said chassis. In addition, the chopped fruit harvester contains first means provided for reeling the chopped fruit from the ground. The chopping fruit harvester furthermore comprises a pick-up device with at least two pick-up elements, each of the pick-up elements comprising a front structure provided with second means for turning the foliage of the chopping fruits inwards and having third means for the relief of the to follow the soil, and wherein each of the pick-up elements includes clamping bands provided to pick the cut fruits from the soil at the foliage and to further transport the picked cut fruits in the direction opposite to the grubbing direction and wherein each of the pick-up elements has a separation system Contains for separating the foliage from the harvested root fruits, and wherein the root fruits are plucked from the ground in the direction of harvesting before the front wheel base. Subsequently, the chopped fruit harvester comprises a transport device provided to receive and further transport the picked chopped fruit from said pick-up device in the direction opposite to the grub direction or in the direction transverse to the grub direction and a discharge device provided to pick the picked chopped fruit from said pick-up device receive and remove the harvested root fruit from the root fruit harvester. The chopper harvester is characterized in that the front wheelbase contains two caterpillar units mounted on one axle with the axle hingedly mounted under the chassis and the rear wheelbase contains one control element rotatably mounted to the chassis. Furthermore, the chopped fruit harvester is characterized in that the chopped fruit harvester comprises a first control mechanism provided for adjusting the position of the pick-up device transversely according to the grub direction relative to a reference position of the pick-up device and according to the position of the chopped fruits in the ground.

Een voordeel is dat de zelfrijdende, frontale hakvruchten rooier een betere manoeuvreerbaarheid heeft dan de hakvruchten rooiers uit de stand van de techniek omdat de volledige sturing van de hakvruchten rooier over één stuurelement loopt. Bovendien is er bij sturing via één stuurelement een betere controle bij hoge snelheid.An advantage is that the self-propelled, frontal chopper harvester has a better maneuverability than the prior art chopper harvesters because the complete control of the chopper harvester runs over one control element. In addition, with control via one control element, there is better control at high speed.

Een bijkomend voordeel is dat de zelfrijdende, frontale hakvruchten rooier eenvoudiger te vervaardigen is dan de hakvruchten rooiers uit de stand van de techniek omdat de achterste wielbasis slechts één stuurelement bevat. Omwille van voornoemde reden heeft de zelfrijdende, frontale hakvruchten rooier ook een kortere wielbasis en een lager gewicht.An additional advantage is that the self-propelled, frontal chopper harvester is easier to manufacture than the chopper fruit harvesters from the prior art because the rear wheelbase contains only one control element. For the aforementioned reason, the self-propelled, frontal fruit harvester also has a shorter wheelbase and a lower weight.

Een verder voordeel is dat de zelfrijdende, frontale hakvruchten rooier niet inboet aan stabiliteit ten opzichte van de hakvruchten rooiers in de stand van de techniek. De voorste wielbasis, die twee rupseenheden bevat, krijgt immers het grotere deel van het gewicht van de hakvruchten rooier te dragen.A further advantage is that the self-propelled, frontal root crop harvester does not lose any stability with respect to the root crop harvesters in the prior art. After all, the front wheelbase, which contains two caterpillar units, is to bear the greater part of the weight of the chopper harvester.

Een ander voordeel is dat de zelfrijdende, frontale hakvruchten rooier de nauwkeurigheid bij het rooien garandeert ondanks het feit dat de achterste wielbasis slechts één stuurelement bevat. Een kleine uitslag van dit stuurelement zorgt immers voor een onmiddellijke reactie vooraan de hakvruchten rooier. Dit wordt echter gecompenseerd door het eerste regelmechanisme dat de opname-inrichting dwars volgens de rooirichting bijstuurt volgens de positie van de hakvruchten in de grond. Zo kan de hakvruchten rooier nauwkeurig de rijen hakvruchten volgen.Another advantage is that the self-propelled, frontal fruit harvester guarantees the accuracy when harvesting, despite the fact that the rear wheelbase contains only one steering element. A small result of this control element ensures an immediate response at the front of the root crop harvester. However, this is compensated for by the first control mechanism which adjusts the pick-up device transversely according to the grub direction according to the position of the chopped fruits in the ground. This way the root crop harvester can accurately follow the rows of root crop.

Tevens zorgt het eerste regelmechanisme ervoor dat de lengte van de hakvruchten rooier kan worden beperkt. Hoe verder het stuurelement naar achter komt te staan volgens de rooirichting, hoe nauwkeuriger er vooraan kan gestuurd worden. Dit vergroot echter de benodigde lengte van de hakvruchten rooier. Het eerste regelmechanisme laat toe dat het stuurelement niet te ver naar achter hoeft te staan om de nauwkeurigheid bij het rooien te garanderen.The first control mechanism also ensures that the length of the chopper harvester can be limited. The farther the control element is to the rear according to the direction of harvesting, the more accurately the front can be controlled. However, this increases the required length of the chopper harvester. The first control mechanism allows the control element not to have to be positioned too far back to guarantee accuracy during harvesting.

De hakvruchten rooier volgens de uitvinding bevat verder een tweede regelmechanisme voorzien om de draaihoek van het stuurelement te regelen volgens de afwijking tussen de positie van de opname-inrichting volgens de positie van de hakvruchten in de grond en de referentiepositie van de opname-inrichting. Een voordeel van het tweede regelmechanisme is dat zelfs bij grote afwijkingen tussen de positie van de hakvruchten in de grond en de positie van de klem banden volgens de referentiepositie van de opname-inrichting nog steeds nauwkeurig kan worden gerooid.The chopped fruit harvester according to the invention further comprises a second control mechanism provided for controlling the angle of rotation of the control element according to the deviation between the position of the pick-up device according to the position of the chopped fruit in the ground and the reference position of the pick-up device. An advantage of the second control mechanism is that even in the case of large deviations between the position of the cut fruits in the ground and the position of the clamping belts according to the reference position of the pick-up device, it can still be accurately grubbed.

In een bijzondere uitvoeringsvorm bevat de transportinrichting voor elk van de opname-elementen in lengte afstelbare opvangbanden. Een voordeel van de opvangbanden is dat, ten gevolge van de onderlinge positionering van de scheidingssystemen en de opvangbanden, er slechts minimale hoeveelheden van het loof op de opvangbanden terechtkomen. Een ander voordeel is dat de in lengte afstelbare opvangbanden voor een betere verdeling van de geplukte hakvruchten op de afvoerinrichting zorgen.In a special embodiment, the transport device comprises collection belts that are adjustable in length for each of the pick-up elements. An advantage of the collection belts is that, due to the mutual positioning of the separation systems and the collection belts, only minimal amounts of the foliage end up on the collection belts. Another advantage is that the length-adjustable collection straps ensure a better distribution of the picked chopping fruits on the discharge device.

KORTE BESCHRIJVING VAN DE FIGURENBRIEF DESCRIPTION OF THE FIGURES

Met het inzicht de kenmerken van de uitvinding beter aan te tonen, is hierna, als voorbeeld zonder enig beperkend karakter, een voorkeur dragende uitvoeringsvorm beschreven van een zelfrijdende, frontale hakvruchten rooier volgens huidige uitvinding, met verwijzing naar de bijgaande tekeningen, waarin:With the insight to better demonstrate the characteristics of the invention, a preferred embodiment of a self-propelled, frontal chopper harvester according to the present invention is described below as an example without any limiting character, with reference to the accompanying drawings, in which:

Figuur 1 een illustratie is van een uitvoeringsvorm van de hakvruchten rooier volgens huidige uitvinding in zijaanzicht;Figure 1 is an illustration of an embodiment of the chopped fruit harvester according to the present invention in side view;

Figuur 2 een illustratie is van een uitvoeringsvorm van de hakvruchten rooier volgens huidige uitvinding in bovenaanzicht;Figure 2 is an illustration of an embodiment of the chopped fruit harvester according to the present invention in top view;

Figuur 3 een illustratie is van een uitvoeringsvorm van de voorbouw van een opname-element volgens huidige uitvinding in zijaanzicht;Figure 3 is an illustration of an embodiment of the front construction of a recording element according to the present invention in side view;

Figuur 4a een illustratie is van rijen hakvruchten in de grond in vooraanzicht;Figure 4a is an illustration of rows of ground crop fruits in front view;

Figuur 4b een illustratie is van rijen hakvruchten in de grond in bovenaanzicht; • Figuur 5 een illustratie is van een uitvoeringsvorm van de voorbouw van een opname- element volgens huidige uitvinding in bovenaanzicht; 'Figure 4b is an illustration of rows of root crops in the ground in top view; Figure 5 is an illustration of an embodiment of the front construction of a recording element according to the present invention in top view; "

Figuur 6 een illustratie is van bij voorkeur gebruikte actuatoren voor hoogteregeling van de klembanden en voor dwarse bijsturing van de opname-inrichting volgens de rooirichting.Figure 6 is an illustration of preferred actuators for height control of the clamping belts and for transverse adjustment of the pick-up device according to the grub direction.

GEDETAILLEERDE BESCHRIJVINGDETAILED DESCRIPTION

In alle figuren behalve figuur 6 wordt de rooirichting 1 aangeduid aan de hand van een pijl.In all figures except figure 6, the lifting direction 1 is indicated with the help of an arrow.

In figuur 1 wordt een voorkeur dragende uitvoeringsvorm van de hakvruchten rooier 100 volgens huidige uitvinding schematisch geïllustreerd in zijaanzicht.In Figure 1, a preferred embodiment of the chopped fruit harvester 100 according to the present invention is schematically illustrated in side view.

De hakvruchten rooier 100 bevat een chassis 101, en een voorste wielbasis 102 en een achterste wielbasis 103, voorzien om het chassis 101 te dragen.The chopped fruit harvester 100 includes a chassis 101, and a front wheel base 102 and a rear wheel base 103, provided to support the chassis 101.

De voorste wielbasis 102 bevat twee rupseenheden die zijn bevestigd op één as waarbij de as scharnierend is gemonteerd onder het chassis 101 om oneffenheden van de grond op te vangen. Het scharnier 113 is geïllustreerd in figuur 1. In figuur 2 wordt een voorkeur dragende uitvoeringsvorm van de hakvruchten rooier 100 volgens huidige uitvinding schematisch geïllustreerd in bovenaanzicht. In figuur 2 zijn de twee rupseenheden 21 en 22 van de voorste wielbasis 102 aangeduid, alsook voornoemde as 27. De voorste wielbasis krijgt het grotere deel van het gewicht van de hakvruchten rooier te dragen zodat de stabiliteit van de hakvruchten rooier wordt gegarandeerd.The front wheelbase 102 contains two track units mounted on one axle with the axle pivotally mounted under the chassis 101 to compensate for unevenness of the ground. The hinge 113 is illustrated in Figure 1. In Figure 2, a preferred embodiment of the chopped fruit harvester 100 according to the present invention is schematically illustrated in top view. In Figure 2 the two caterpillar units 21 and 22 of the front wheelbase 102 are indicated, as well as the aforementioned axle 27. The front wheelbase receives the greater part of the weight of the chopped fruit harvester so that the stability of the chopped fruit harvester is guaranteed.

De achterste wielbasis 103 bevat één stuurelement dat draaibaar is bevestigd aan het chassis 101 en dat instaat voor de sturing van de hakvruchten rooier 100. Volgens een voorkeur dragende uitvoeringsvorm in figuur 1 bevat de achterste wielbasis 103 één stuurwiel. De achterste wielbasis kan echter ook één rupseenheid of eender welk ander stuurelement bevatten.The rear wheel base 103 comprises one steering element that is rotatably attached to the chassis 101 and which controls the chopping fruit harvester 100. According to a preferred embodiment in Figure 1, the rear wheel base 103 comprises one steering wheel. However, the rear wheelbase can also contain one track unit or any other steering element.

Daarnaast bevat de hakvruchten rooier 100 eerste middelen 104 om de hakvruchten uit de grond los te woelen zodanig dat de hakvruchten gemakkelijk uit de grond kunnen worden geplukt. In een voorkeur dragende uitvoeringsvorm zijn de eerste middelen 104 scharen. De eerste middelen 104 kunnen eender welk type van scharen zijn.In addition, the chopping fruit harvester 100 includes first means 104 for loosening the chopping fruit from the ground such that the chopping fruit can be easily picked from the ground. In a preferred embodiment, the first means 104 are scissors. The first means 104 can be any type of scissors.

Verder bevat de hakvruchten rooier 100 een opname-inrichting 105 die ten minste twee opname-elementen bevat. Als voorbeeld zonder enig beperkend karakter illustreert figuur 2 een hakvruchten rooier 100 volgens huidige uitvinding waarbij de opname-inrichting 105 twee opname-elementen 23 en 24 bevat. De hakvruchten rooier volgens de huidige uitvinding kan echter ook meerdere opname-elementen bevatten. Elk van de opname-elementen bevat een voorbouw 106, klembanden 107 en een scheidingssysteem 108.Furthermore, the chopped fruit harvester 100 comprises a pick-up device 105 which contains at least two pick-up elements. As an example without any limiting character, Figure 2 illustrates a chopped fruit harvester 100 according to the present invention in which the pick-up device 105 comprises two pick-up elements 23 and 24. However, the root crop harvester according to the present invention can also contain several pick-up elements. Each of the recording elements includes a front body 106, clamping tapes 107 and a separation system 108.

Een voorkeur dragende uitvoeringsvorm van een voorbouw 106 volgens huidige uitvinding wordt in zijaanzicht geïllustreerd in figuur 3. De voorbouw 106 bevat tweede middelen 31 die voorzien zijn om het loof van de hakvruchten naar binnen te draaien. Dit wil zeggen dat het loof in de juiste positie wordt gebracht om opgepikt te worden. In een voorkeur dragende uitvoeringsvorm zijn de tweede middelen 31 roterende elementen. De tweede middelen 31 kunnen zonder enig beperkend karakter ook vaste elementen zijn die niet roteren.A preferred embodiment of a front building 106 according to the present invention is illustrated in side view in Figure 3. The front building 106 comprises second means 31 which are provided for turning the foliage of the cut fruits inwards. This means that the foliage is placed in the correct position to be picked up. In a preferred embodiment, the second means 31 are rotating elements. The second means 31 can also be fixed elements that do not rotate without any limiting character.

Verder bevat de voorbouw 106 derde middelen 32, scharnierend bevestigd aan de voorbouw 106, die het reliëf van de grond volgen en kunnen bewegen volgens een richting äangeduid op figuur 3. In een voorkeur dragende uitvoeringsvorm zijn de derde middelen 32 sleepvoeten. Zonder enig beperkend karakter kunnen de derde middelen 32 andere tastelementen zijn die in staat zijn om de grond te volgen.Furthermore, the front building 106 comprises third means 32, hinged to the front building 106, which follow the relief of the ground and can move in a direction indicated in Figure 3. In a preferred embodiment, the third means 32 are towing feet. Without any limiting character, the third means 32 may be other sensing elements capable of following the ground.

De klembanden 107 zijn enerzijds voorzien om de hakvruchten bij het loof uit de grond te plukken. Om het plukken van de hakvruchten mogelijk te maken, moeten de hakvruchten worden gezaaid in rijen die zich op een bepaalde afstand van elkaar bevinden. In figuur 4a worden rijen hakvruchten die in de grond zijn gezaaid, geïllustreerd in vooraanzicht. In figuur 4b worden rijen hakvruchten die in de grond zijn gezaaid, geïllustreerd in bovenaanzicht. Met het nummer 41 wordt de positie van een hakvrucht aangeduid. De hakvruchten rooier 100 is een frontale hakvruchten rooier wat betekent dat de hakvruchten vóór de voorste wielbasis 102 volgens de rooirichting 1 uit de grond worden geplukt door de klembanden 107. Anderzijds zijn de klembanden 107 voorzien om de geplukte hakvruchten verder te transporteren in de richting tegenovergesteld aan de rooirichting 1. Uitvoeringsvormen van klembanden zijn gekend uit de stand van de techniek.The clamping straps 107 are provided on the one hand to pick the cut fruits from the ground at the foliage. To make it possible to pick the cut fruits, the cut fruits must be sown in rows that are a certain distance apart. In Figure 4a, rows of cut fruits sown in the ground are illustrated in front view. In Figure 4b, rows of cut fruits sown in the ground are illustrated in top view. The number 41 indicates the position of a root crop. The chopped fruit harvester 100 is a frontal chopped fruit harvester which means that the chopped fruit before the front wheelbase 102 is plucked from the ground in the direction of grubbing direction 1 by the clamping belts 107. On the other hand, the clamping belts 107 are provided to further transport the picked chopped fruit in the opposite direction to the harvesting direction 1. Embodiments of clamping belts are known from the prior art.

Afhankelijk van de positie van de derde middelen 32 wordt de hoogte van de klembanden 107 aangepast om een min of meer gelijkmatige hoogte van de koppen van de hakvruchten ten opzichte van de klembanden 107 te realiseren. De positie van de derde middelen 32 ten opzichte van de grond en ten opzichte van de hakvruchten wordt in figuur 4a en figuur 4b geïllustreerd. In zowel figuren 4a als 4b worden de derde middelen 32 aangeduid met nummer 42.Depending on the position of the third means 32, the height of the clamping straps 107 is adjusted to realize a more or less uniform height of the heads of the chopping fruits with respect to the clamping bands 107. The position of the third means 32 relative to the ground and relative to the chopped fruits is illustrated in Fig. 4a and Fig. 4b. In both Figures 4a and 4b the third means 32 are indicated by number 42.

Bij voorkeur blijft de afstand tussen de koppen van de hakvruchten en de klembanden 107 binnen een vooropgesteld bereik. In een voorkeur dragende uitvoeringsvorm wordt de hoogte van de klembanden aan de voorbouw van de hakvruchten rooier 100 geregeld via een hydraulische cilinder 109. De hydraulische cilinder 109 wordt gestuurd door een centrale stuurmodule die de informatie met betrekking tot het reliëf van de grond via sensoren ter hoogte van een scharnier ontvangt. Als voorbeeld zonder enig beperkend karakter kunnen ook eender welke andere actuator worden gebruikt om de hoogte van de klembanden te regelen.Preferably, the distance between the heads of the cut fruits and the clamping straps 107 remains within a predetermined range. In a preferred embodiment, the height of the clamping straps at the front of the chopper harvester 100 is controlled via a hydraulic cylinder 109. The hydraulic cylinder 109 is controlled by a central control module which provides information about the relief of the soil via sensors receive the height of a hinge. As an example without any limiting character, any other actuator can also be used to control the height of the clamping belts.

De hakvruchten rooier 100 volgens huidige uitvinding wordt gekenmerkt door een eerste regelmechanisme voorzien om de positie van de opname-inrichting dwars volgens de rooirichting 1 bij te sturen ten opzichte van een referentiepositie van de opname-inrichting en volgens de positie van de hakvruchten in de grond. Bij voorkeur blijft immers de afstand tussen de koppen van de hakvruchten en de klembanden 107 volgens een richting dwars op de rooirichting 1 binnen een vooropgesteld bereik zodat de klembanden 107 nauwkeurig de hakvruchten bij het loof uit de grond kunnen plukken.The chopped fruit harvester 100 according to the present invention is characterized by a first control mechanism provided for adjusting the position of the pick-up device transversely according to the grubbing direction 1 relative to a reference position of the pick-up device and according to the position of the chopped fruits in the ground . After all, preferably the distance between the heads of the cut fruits and the clamping straps 107 in a direction transverse to the harvesting direction 1 remains within a predetermined range so that the clamping straps 107 can accurately pick the cut fruits from the ground during the foliage.

In wat volgt wordt een voorkeur dragende uitvoeringsvorm van het eerste regelmechanisme beschreven. Een vakman zal echter inzien dat eender welk ander regelmechanisme kan gebruikt worden om de positie van de opname-inrichting dwars volgens de rooirichting 1 bij te sturen ten opzichte van een referentiepositie van de opname-inrichting en volgens de positie van de hakvruchten in de grond. In een voorkeur dragende uitvoeringsvorm van het eerste regelmechanisme wordt vóór aanvang van het rooien een referentiepositie van de opname-inrichting bepaald. Verder wordt de voorbouw 106 voorzien van vierde middelen 33 die de positie van de hakvruchten in de grond volgen. De positie van de vierde middelen 33 ten opzichte van de grond en ten opzichte van de hakvruchten wordt geïllustreerd in figuren 4a en 4b. In zowel figuren 4a als 4b worden de vierde middelen 33 aangeduid met nummer 43.In the following, a preferred embodiment of the first control mechanism is described. A person skilled in the art will recognize, however, that any other control mechanism can be used to adjust the position of the pick-up device transversely according to the harvesting direction 1 relative to a reference position of the pick-up device and according to the position of the chopped fruits in the ground. In a preferred embodiment of the first control mechanism, a reference position of the pick-up device is determined before the start of harvesting. Furthermore, the front building 106 is provided with fourth means 33 which follow the position of the cut fruits in the ground. The position of the fourth means 33 relative to the ground and relative to the cut fruits is illustrated in Figures 4a and 4b. In both Figures 4a and 4b, the fourth means 33 are indicated by number 43.

Bij voorkeur zijn de vierde middelen 33 tasters die scharnierend zijn bevestigd aan de voorbouw 106. Zonder enig beperkend karakter kunnen de vierde middelen 33 ook tastelementen zijn die zijn opgehangen aan een afzonderlijke constructie die voor of tussen de ruggen of rijen kan worden geplaatst en die op eender welke manier is bevestigd aan de opname-inrichting 105, de klembanden 107 of de hakvruchten rooier 100. In figuur 5 is een voorkeur dragende uitvoeringsvorm van een voorbouw 106 volgens huidige uitvinding in bovenaanzicht geïllustreerd. In een voorkeur dragende uitvoeringsvorm wordt vóór aanvang van het rooien een referentiepositie voor de vierde middelen 33, die in figuur 5 zijn aangeduid met nummer 51, ingesteld rekening houdend met de positie van de hakvruchten in de grond. Tijdens het rooien kan de positie van de vierde middelen 51 afwijken van de referentiepositie van de vierde middelen 51 door fysiek contact tussen de vierde middelen 51 en de hakvruchten in de grond. De positie van de vierde middelen 51 kan afwijken volgens een richting aangeduid in figuur 5. De informatie met betrekking tot de afwijking van de positie van de vierde middelen 51 ten opzichte van de referentiepositie van de vierde middelen 51 wordt bij voorkeur doorgegeven aan een centrale stuurmodule aan de hand van sensoren ter hoogte van een scharnier 52, en dit voor de vierde middelen 51 van elk van de opname-elementen. Voornoemde informatie wordt bij voorkeur door de centrale stuurmodule verwerkt tot een uitgemiddelde waarde. Op basis van voornoemde waarde wordt de positie van de opname-inrichting dwars volgens de rooirichting 1 bijgestuurd ten opzichte van de referentiepositie van de opname-inrichting via, als voorbeeld zonder enig beperkend karakter, een hydraulische actuator 25 die is aangeduid op figuur 2. In figuur 6 wordt de hydraulische actuator 25, aangeduid met nummer 61, tevens geïllustreerd. Nog op figuur 6 worden 2 hydraulische cilinders 109, aangeduid in figuur 6 met het nummer 62, geïllustreerd. In een voorkeur dragende uitvoeringsvorm worden alle opname-elementen vanuit hun ophanging tegelijk verplaatst. De dwarse bijsturing van de positie van de opname-inrichting ten opzichte van de referentiepositie van de opname-inrichting wordt als voorbeeld zonder enig beperkend karakter als hoekafwijking α geregistreerd door een sensor 63. De positie van de opname-inrichting wordt bijgestuurd opdat de afstand tussen de koppen van de hakvruchten en de klembanden volgens een richting dwars op de rooirichting 1 binnen een vooropgesteld bereik blijft.Preferably, the fourth means 33 are probes which are hingedly attached to the front wall 106. Without any limiting character, the fourth means 33 can also be sensing elements suspended from a separate structure that can be placed in front of or between the ridges or rows and which is attached in any way to the pick-up device 105, the clamping straps 107 or the chopped fruit harvester 100. In Figure 5, a preferred embodiment of a front-end 106 according to the present invention is illustrated in top view. In a preferred embodiment, before the start of harvesting, a reference position for the fourth means 33, which in Fig. 5 are designated by number 51, is set taking into account the position of the cut fruits in the ground. During harvesting, the position of the fourth means 51 may deviate from the reference position of the fourth means 51 due to physical contact between the fourth means 51 and the ground fruit. The position of the fourth means 51 may deviate according to a direction indicated in Figure 5. The information with regard to the deviation of the position of the fourth means 51 from the reference position of the fourth means 51 is preferably transmitted to a central control module on the basis of sensors at the height of a hinge 52, and this for the fourth means 51 of each of the receiving elements. Said information is preferably processed by the central control module to an average value. On the basis of the aforementioned value, the position of the pick-up device is adjusted transversely according to the grubbing direction 1 relative to the reference position of the pick-up device via, for example, without any limiting character, a hydraulic actuator 25 which is indicated in figure 2. In Figure 6, the hydraulic actuator 25, indicated by number 61, is also illustrated. Still on figure 6, 2 hydraulic cylinders 109, indicated in figure 6 with the number 62, are illustrated. In a preferred embodiment, all recording elements are moved from their suspension at the same time. The transverse adjustment of the position of the recording device with respect to the reference position of the recording device is recorded as an example without any limiting character as angular deviation α by a sensor 63. The position of the recording device is adjusted so that the distance between the heads of the cut fruits and the clamping belts in a direction transverse to the harvesting direction 1 remain within a predetermined range.

In een andere uitvoeringsvorm verwerkt de centrale stuurmodule de informatie met betrekking tot de afwijking van de positie van de vierde middelen 33 ten opzichte van de referentiepositie van de vierde middelen 33 tot een waarde voor elk van de opname-elementen van de hakvruchten rooier 100. Op basis van voornoemde waarden wordt de positie van elk van de opname-elementen van de opname-inrichting afzonderlijk bijgestuurd dwars volgens de rooirichting 1 via, als voorbeeld zonder enig beperkend karakter, een afzonderlijke hydraulische actuator voor elk van de opname-elementen.In another embodiment, the central control module processes the information regarding the deviation of the position of the fourth means 33 from the reference position of the fourth means 33 into a value for each of the pick-up elements of the chopped fruit harvester 100. On On the basis of the aforementioned values, the position of each of the pick-up elements of the pick-up device is individually adjusted transversely according to the grub direction 1 via, for example, without any limiting character, a separate hydraulic actuator for each of the pick-up elements.

De positie van de opname-inrichting kan slechts binnen een bepaald interval afwijken van de referentiepositie van de opname-inrichting. Er kunnen zich echter gevallen voordoen waarin de afstand tussen de koppen van de hakvruchten en de klembanden volgens een richting dwars op de rooirichting 1 zo ver buiten het vooropgestelde bereik valt dat de positie van de opname-inrichting verder zou moeten afwijken van de referentiepositie van de opname-inrichting dan bepaald door voornoemd interval. Om te verhinderen dat de positie van de opname-inrichting verder zou moeten afwijken van de referentiepositie van de opname-inrichting dan bepaald door het interval in voornoemde gevallen, bevat de hakvruchten rooier volgens huidige uitvinding in een bijzondere uitvoeringsvorm een tweede regelmechanisme dat voorzien is om de draaihoek van het stuurelement te regelen volgens de afwijking tussen de positie van de opname-inrichting volgens de positie van de hakvruchten in de grond en de referentiepositie van de opname-inrichting.The position of the recording device can only deviate from the reference position of the recording device within a certain interval. However, there may be cases in which the distance between the heads of the chopping fruits and the clamping belts according to a direction transverse to the grubbing direction 1 is so far outside the stated range that the position of the pick-up device should further deviate from the reference position of the recording device then determined by said interval. In order to prevent the position of the pick-up device from having to deviate further from the reference position of the pick-up device than determined by the interval in the aforementioned cases, in a special embodiment the chopped fruit harvester according to the present invention comprises a second control mechanism which is provided to control the angle of rotation of the control element according to the deviation between the position of the pick-up device according to the position of the chopped fruits in the ground and the reference position of the pick-up device.

In wat volgt wordt een voorkeur dragende uitvoeringsvorm van het tweede regelmechanisme beschreven. Een vakman zal echter inzien dat eender welk ander regelmechanisme kan gebruikt worden om de draaihoek van het stuurelement te regelen volgens de afwijking tussen de positie van de opname-inrichting volgens de positie van de hakvruchten in de grond en de referentiepositie van de opname-inrichting. In een voorkeur dragende uitvoeringsvorm wordt de afwijking tussen de positie van de opname-inrichting volgens de positie van de hakvruchten in de grond en de referentiepositie van de opname-inrichting doorgestuurd naar en verwerkt door een centrale stuurmodule. Op basis van voornoemde afwijking stuurt de centrale stuurmodule, als voorbeeld zonder enig beperkend karakter, hydraulisch de draaihoek van het stuurelement bij. Het bijsturen van de draaihoek van het stuurelement resulteert in een verandering van de positie van de hakvruchten rooier en bijgevolg in een verandering van de positie van de opname-inrichting ten opzichte van de hakvruchten in de grond. Als reactie hierop zal het eerste regelmechanisme de positie van de opname-inrichting dwars volgens de rooirichting 1 bijsturen volgens de positie van de hakvruchten in de grond. Voornoemde stappen herhalen zich totdat de positie van de opname-inrichting volgens de hakvruchten in de grond nagenoeg gelijk is aan de referentiepositie van de opname-inrichting. Het tweede regelmechanisme in een bijzondere uitvoeringsvorm zorgt er met andere woorden voor dat de afwijking tussen de positie van de opname-inrichting volgens de positie van de hakvruchten in de grond en de referentiepositie nagenoeg gelijk is aan nul. Zo kan nauwkeurig worden gerooid zelfs wanneer de afstand tussen de koppen van de hakvruchten en de klembanden volgens een richting dwars op de rooirichting 1 ver buiten het vooropgestelde bereik ligt.In the following, a preferred embodiment of the second control mechanism is described. A person skilled in the art will recognize, however, that any other control mechanism can be used to control the angle of rotation of the control element according to the deviation between the position of the pick-up device according to the position of the cut fruits in the ground and the reference position of the pick-up device. In a preferred embodiment, the deviation between the position of the pick-up device according to the position of the chopped fruits in the ground and the reference position of the pick-up device is forwarded to and processed by a central control module. Based on the aforementioned deviation, the central control module, as an example without any limiting character, hydraulically adjusts the angle of rotation of the control element. Adjusting the angle of rotation of the control element results in a change in the position of the chopping fruit harvester and, consequently, in a change in the position of the pick-up device relative to the chopping fruit in the ground. In response to this, the first control mechanism will adjust the position of the pick-up device transversely according to the harvesting direction 1 according to the position of the cut fruits in the ground. The aforementioned steps are repeated until the position of the pick-up device according to the cut fruits in the ground is substantially equal to the reference position of the pick-up device. In other words, the second control mechanism in a special embodiment ensures that the deviation between the position of the pick-up device according to the position of the cut fruits in the ground and the reference position is virtually zero. Accurate harvesting is thus possible even when the distance between the heads of the cut fruits and the clamping belts in a direction transverse to the harvesting direction 1 is far beyond the stated range.

Bij voorkeur bevat het scheidingssysteem 108 een messensysteem dat roterende messenbundels bevat voorzien om het loof te scheiden van de geplukte hakvruchten. Andere uitvoeringsvormen van het scheidingssysteem 108 zijn gekend uit de stand van de techniek.Preferably, the separation system 108 includes a knife system comprising rotating knife bundles provided to separate the foliage from the picked chop fruit. Other embodiments of the separation system 108 are known in the art.

De hakvruchten die van hun loof zijn ontdaan, komen op een transportinrichting 110 terecht die voorzien is om de geplukte hakvruchten van voornoemde opname-inrichting 105 te ontvangen en verder te transporteren in de richting tegenovergesteld aan de rooirichting 1 of in de richting dwars op de rooirichting 1. Het loof wordt aan het einde van de transportinrichting 110 opgevangen en via een afvoerband naar de bodem gebracht. Uitvoeringsvormen van transportinrichtingen zijn gekend uit de stand van de techniek.The cut fruits that have been stripped of their ends end up on a transport device 110 which is provided to receive the picked cut fruits of said pick-up device 105 and to transport them further in the direction opposite to the harvesting direction 1 or in the direction transverse to the harvesting direction 1. The foliage is collected at the end of the transport device 110 and brought to the bottom via a discharge belt. Embodiments of transport devices are known from the prior art.

In een bijzondere uitvoeringsvorm bevat de transportinrichting 110 voor elk van de opname-elementen in lengte afstelbare opvangbanden. Bij voorkeur worden de opvangbanden net onder de scheidingssystemen 108 gepositioneerd zodat slechts minimale hoeveelheden loof op de opvangbanden terechtkomen. De opvangbanden hebben bij voorkeur verschillende lengtes waardoor een betere verdeling van de hakvruchten op achterliggende afvoerinrichting 111 wordt gerealiseerd. Zonder beperkend karakter wordt een voorbeeld van opvangbanden 26 met verschillende lengtes voorgesteld in figuur 2. In figuur 2 wordt een transportinrichting voorgesteld met, zonder enig beperkend karakter, 2 opvangbanden. De hakvruchten rooier volgens de huidige uitvinding kan echter ook meerdere opvangbanden bevatten afhankelijk van het aantal opname-elementen.In a special embodiment, the conveying device 110 comprises collection belts which are adjustable in length for each of the pick-up elements. Preferably, the collection belts are positioned just below the separation systems 108 so that only minimal amounts of foliage end up on the collection belts. The collection belts preferably have different lengths, so that a better distribution of the cut fruits on the rear discharge device 111 is realized. Without limiting character, an example of collection belts 26 with different lengths is shown in Figure 2. In Figure 2, a transport device is shown with, without any limiting character, 2 collection belts. However, the chopped fruit harvester according to the present invention can also contain several collection belts depending on the number of pick-up elements.

De afvoerinrichting 111 is voorzien om de geplukte hakvruchten van voornoemde transportinrichting 110 te ontvangen en de geplukte hakvruchten te verwijderen uit de hakvruchten rooier. De afvoerinrichting 111 kan bijvoorbeeld, zonder enig beperkend karakter, een afvoerband zijn die wezenlijk dwars georiënteerd is ten opzichte van de rooirichting 1 en die voorzien is om de gerooide hakvruchten te verwijderen uit de hakvruchten rooier. Zonder beperkend karakter kunnen de gerooide hakvruchten bijvoorbeeld worden afgevoerd naar kisten die naast de hakvruchten rooier door tractoren worden meegereden. Andere uitvoeringsvormen van afvoerinrichtingen zijn gekend uit de stand van de techniek.The discharge device 111 is provided to receive the picked chopped fruits from said conveying device 110 and to remove the picked chopped fruits from the chopped-fruit harvester. The discharge device 111 can be, for example, without any limiting character, a discharge belt which is substantially transversely oriented with respect to the harvesting direction 1 and which is provided for removing the harvested cut fruit from the cut fruit harvester. Without limiting character, the harvested root fruits can, for example, be transported to crates that are transported by tractors alongside the root harvesters. Other embodiments of discharge devices are known in the art.

De hakvruchten rooier 100 bevat tevens een bestuurderscabine 112 die ondersteund wordt door het chassis 101.The chopped fruit harvester 100 also includes a driver's cab 112 supported by the chassis 101.

De hakvruchten rooier kan in het bijzonder voorzien zijn van een derde regelmechanisme dat proportionele sturing van de achterste wielbasis 103 toelaat. Het stuurelement wordt geregeld tussen een eerste stand waarbij een stuurverdraaiing een normale stuuruitslag van het stuurelement teweegbrengt en een tweede stand waarbij een gelijke stuurverdraaiing een stuuruitslag van het stuurelement teweegbrengt die kleiner is dan eerstgenoemde normale stuuruitslag. De eerste stand wordt gebruikt om op de weg te rijden. Dan is het immers gewenst dat via een normale stuurverdraaiing het stuurelement snel de gewenste positie aanneemt. De tweede stand wordt gebruikt om nauwkeurig op de akker te rijden. Een normale stuurverdraaiing bij de tweede stand resulteert namelijk in een reactie van het stuurelement dat trager is dan bij een normale stuurverdraaiing bij de eerste stand. Als voorbeeld zonder enig beperkend karakter kan voornoemd derde regelmechanisme voorzien zijn om de eerste of de tweede stand automatisch in te schakelen in functie van de hoogte van de opname-inrichting. Op de weg wordt de opname-inrichting ingetrokken en wordt de eerste stand ingeschakeld. Op de akker is de opname-inrichting naar beneden en wordt de tweede stand ingeschakeld.The root crop harvester can in particular be provided with a third control mechanism that allows proportional steering of the rear wheelbase 103. The control element is controlled between a first position in which a steering rotation causes a normal steering stroke of the steering element and a second position in which an equal steering rotation causes a steering stroke of the steering element that is smaller than the first-mentioned normal steering stroke. The first position is used to drive on the road. After all, it is then desirable for the control element to assume the desired position quickly via a normal steering rotation. The second position is used to drive accurately in the field. Namely, a normal steering rotation at the second position results in a response of the steering element that is slower than with a normal steering rotation at the first position. As an example without any limiting character, said third control mechanism can be provided for automatically switching on the first or the second position as a function of the height of the recording device. On the road the recording device is retracted and the first position is switched on. The pick-up device is lowered in the field and the second position is switched on.

Claims

CONCLUSIONS

Self-propelled root crop harvester for picking root crops from the ground comprising: a chassis; a front and rear wheelbase provided to support said chassis, wherein the front wheelbase contains two track units mounted on one axle with the axle pivotally mounted under the chassis; o the rear wheelbase contains one control element that is rotatably attached to the chassis; provide first means for loosening the ground fruit from the ground; a transport device provided for receiving and further transporting the picked chopped fruits from said pick-up device in the direction opposite to the grub direction or in the direction transverse to the grub direction; a discharge device provided to receive the picked chopped fruits from said conveying device and to remove the picked chopped fruits from the chopped-fruit harvester; characterized in that - the chopper fruit harvester comprises a pick-up device comprising at least two pick-up elements, each pick-up element: o providing a front structure with second means for turning in the foliage of the chopping fruits and having third means for to follow the relief of the ground, o clamping straps provided for picking the cut fruits from the ground at the leaves and for further transporting the picked cut fruits in the direction opposite to the harvesting direction, o a separation system provided for separating the leaves from the picked cut fruits, and wherein the cut fruits are picked from the ground in front of the front wheelbase in the direction of harvesting; that the chopped fruit harvester includes a first control mechanism provided for adjusting the position of the pick-up device transversely according to the grub direction relative to a reference position of the pick-up device and according to the position of the chopped fruits in the ground; and that the chopped fruit harvester includes a second control mechanism provided for controlling the angle of rotation of the control element according to the deviation between the position of the pick-up device according to the position of the chopped fruit in the ground and the reference position of the pick-up device.

Chopped fruit harvester according to one of the preceding claims, characterized in that the conveying device comprises collection belts that are adjustable in length for each of the pick-up elements.

Chopped fruit harvester according to one of the preceding claims, characterized in that the chopped fruit harvester contains a driver's cab supported by the chassis.