AT525483A2 - Verfahren zum maschinellen Umsetzen von Kompostmieten in einer Kompostierungsanlage - Google Patents

Verfahren zum maschinellen Umsetzen von Kompostmieten in einer Kompostierungsanlage Download PDF

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AT525483A2 ATA50745/2021A AT507452021A AT525483A2 AT 525483 A2 AT525483 A2 AT 525483A2 AT 507452021 A AT507452021 A AT 507452021A AT 525483 A2 AT525483 A2 AT 525483A2
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Abstract

Verfahren zum Umsetzen von Kompostmieten (1, 1‘, 1‘‘) in einer Kompostierungsanlage mit einem, in einer Halle (2) fahrbaren Umsetzgerät (3), wobei das Umsetzgerät (3) entlang vorgegebener Routen (4, 4‘, 4‘‘) fährt und die Kompostmieten (1, 1‘, 1‘‘) umsetzt, und wobei während des Umsetzens die Position des Umsetzgeräts (3) in der Halle (2) bestimmt wird, wobei zur Bestimmung der Position des Umsetzgeräts (3) in der Halle (2) folgende Schritte durchgeführt werden: Senden, durch eine Vielzahl von in der Halle (2) an bekannten Positionen angeordneten Sendeeinheiten (6, 6‘, 6‘‘), von Positionssignalen, Empfangen, durch eine am Umsetzgerät (3) angeordnete Empfangseinheit (5), der Positionssignale, Übermitteln, durch die Empfangseinheit (5), der empfangenen Positionssignale an eine, am Umsetzgerät (3) angeordnete Berechnungseinheit (7), Berechnen, durch die Berechnungseinheit (7), der Position des Umsetzgeräts (3) in der Halle (2) aus den empfangenen Positionssignalen und den bekannten Positionen der Sendeeinheiten (6, 6‘, 6‘‘).

Description

Verfahren zum maschinellen Umsetzen von Kompostmieten in einer
Kompostierungsanlage
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum maschinellen Umsetzen von Kompostmieten in
einer Kompostierungsanlage.
Derartige Verfahren sind aus dem Stand der Technik grundsätzlich bekannt. In der Regel werden die Kompostmieten, also die aufgeschichteten Komposthaufen, in einer geschlossenen Halle entlang länglicher und regelmäßig linear verlaufender Belüftungsschlitze angeordnet. Ein Umsetzgerät, welches beispielsweise ein herkömmlicher Traktor mit einem entsprechend ausgebildeten Werkzeug ist, fährt entlang vorgegebener Routen und setzt die Kompostmieten maschinell um. Die Routen können dabei insbesondere den Belüftungsschlitzen entsprechen oder entlang dieser verlaufen. Es ist wichtig, dass das Umsetzgerät den Routen genau folgt, da geringe Abweichungen des Umsetzgeräts von wenigen Zentimetern von der vorgegebenen Route bereits zu einer Verschlechterung der Kompostqualität führen können. Deshalb wird bei herkömmlichen Verfahren die Position des Umsetzgeräts während der Fahrt
laufend optisch kontrolliert. Beim Umsetzen der Kompostmieten entsteht jedoch eine sehr starke Staubbelastung,
welche dazu führt, dass der Fahrer des Umsetzgeräts Schwierigkeiten haben, die
optische Kontrolle der Routen genau einzuhalten.
Dieses und andere Probleme werden erfindungsgemäß durch ein Verfahren und eine Vorrichtung gemäß der unabhängigen Patentansprüche gelöst.
Bei einem erfindungsgemäßen Verfahren zum maschinellen Umsetzen von Kompostmieten in einer Kompostierungsanlage ist ein, in einer Halle frei fahrbares Umsetzgerät vorgesehen, welches entlang vorgegebener Routen fährt und die Kompostmieten maschinell umsetzt. Die Routen können mittig entlang der Kompostmieten oder neben diesen verlaufen. Um eine robuste Umsetzung der Kompostmieten zu erreichen, wird während des Umsetzens laufend die Position des Umsetzgeräts in der Halle und insbesondere in Bezug auf die Kompostmieten bestimmt. Es soll sichergestellt werden, dass das Umsetzgerät stets in einem
konstanten Abstand zu den Kompostmieten fährt.
Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass zur Bestimmung der Position des Umsetzgeräts zunächst durch eine Vielzahl von in der Halle an bekannten Positionen angeordneten
Sendeeinheiten Positionssignale ausgesendet werden.
Eine am Umsetzgerät angeordnete Empfangseinheit empfängt die Positionssignale und übermittelt diese an eine, am Umsetzgerät angeordnete Berechnungseinheit. Aufgrund der unterschiedlichen Laufzeiten von den Sendeeinheiten zu der Empfangseinheit unterscheiden sich die empfangenen Positionssignale insbesondere in ihrer Phasenlage.
Die Berechnungseinheit berechnet nun die aktuelle Position des Umsetzgeräts in der Halle aus den empfangenen Positionssignalen und den bekannten Positionen der Sendeeinheiten. Dabei können bekannte Algorithmen zur Positionsbestimmung auf Grundlage mehrerer phasenverschobener Positionssignale angewandt werden,
beispielsweise Time Difference of Arrival (TDOA) oder Two Way Ranging (TWR). Dadurch wird ermöglicht, dass sich der Fahrer des Umsetzgeräts bei schlechten
Sichtbedingungen aufgrund übermäßiger Staubentwicklung nicht auf eine rein visuelle
Bestimmung seiner Position relativ zu den Kompostmieten verlassen muss.
Der Fahrer kann somit zusätzlich oder ausschließlich eine elektronische Positionsbestimmung erhalten. Dies ermöglicht auch ein völlig autonomes Fahren des
Umsetzgeräts in der Halle.
Erfindungsgemäß kann vorgesehen sein, dass es sich bei dem Positionssignal um ein Ultraschallsignal handelt, beispielsweise mit einer Frequenz im Bereich von 15 kHz bis 35 kHz, vorzugsweise etwa 25 kHz.
Erfindungsgemäß kann vorgesehen sein, dass über eine drahtlose Verbindung, insbesondere über W-LAN, ein gemeinsames Synchronisationssignal von den Sendeeinheiten an die Empfangseinheit übermittelt wird, wobei die Berechnungseinheit die Laufzeitunterschiede der empfangenen Positionssignale relativ zum Synchronisationssignal bestimmt und daraus die Position des Umsetzgeräts berechnet. Zu diesem Zweck kann in der Halle ein zentraler W-LAN Router vorgesehen sein, der mit den Empfangseinheiten über Ethernet verbunden ist.
Erfindungsgemäß kann das Verfahren laufend während des Umsetzens durchgeführt werden, vorzugsweise mit einer Frequenz von etwa 5 Hz bis 20 Hz, besonders bevorzugt mit einer Frequenz von etwa 10 Hz. Dadurch kann bei typischen Geschwindigkeiten des Umsetzgeräts im Bereich von etwa 3 km/h bis 8 km/h eine Ortsauflösung im Bereich unter 20 cm, vorzugsweise unter 10 cm, je Messung erreicht
werden.
Erfindungsgemäß kann vorgesehen sein, dass die von der Berechnungseinheit berechnete Position des Umsetzgeräts in der Halle an einer Anzeigeeinheit am Umsetzgerät angezeigt wird, wobei die Position des Umsetzgeräts vorzugsweise einem Plan der Halle mit einer Darstellung der Kompostmieten und der vorgegebenen Routen überlagert wird. Der Fahrer des Umsetzgeräts sieht auf der Anzeigeeinheit einen Plan der Halle mit den Kompostmieten, seine vorgegebene Route und seine aktuelle Position. Somit kann der Fahrer des Umsetzgeräts auch bei schlechter Sicht leicht auf
Positionsabweichungen reagieren.
Die Erfindung erstreckt sich auch auf ein Verfahren zur autonomen Steuerung eines Umsetzgeräts in einer Halle wobei zur laufenden Positionsbestimmung des Umsetzgeräts in der Halle ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Positionsbestimmung
angewandt wird.
Die Erfindung erstreckt sich ferner auf eine Vorrichtung zum maschinellen Umsetzen von Kompostmieten in einer Kompostierungsanlage umfassend ein, in einer Halle frei fahrbares Umsetzgerät, wobei das Umsetzgerät dazu ausgebildet ist, entlang vorgegebener Routen zu fahren und die Kompostmieten maschinell umzusetzen. Die Vorrichtung ist dazu ausgebildet, während des Umsetzens laufend die Position des
Umsetzgeräts in der Halle zu bestimmen.
Zu diesem Zweck umfasst die Vorrichtung eine Vielzahl von in der Halle an bekannten Positionen angeordneten Sendeeinheiten, die dazu ausgebildet sind, Positionssignale auszusenden. Die Sendeeinheiten können vorzugsweise an den Innenwänden und vorzugsweise auch an der Decke der Halle befestigt sein. Insbesondere können die Sendeeinheiten in räumlicher Nähe zu den Kompostmieten angeordnet sein. Vorzugsweise sind die Sendeeinheiten in einer Höhe von über 3m über dem Boden angeordnet. Der Abstand der Sendeeinheiten zueinander kann jeweils etwa 10m bis etwa 30m, vorzugsweise etwa 20m, betragen. Es können jedoch auch Sendeeinheiten mit einem größeren Abstand zur nächsten Empfangseinheit vorgesehen sein. In der Praxis hat sich gezeigt, dass ein Abstand von unter 30 m vorteilhaft für die Qualität der
Positionserkennung ist.
Ferner umfasst eine erfindungsgemäße Vorrichtung eine am Umsetzgerät angeordnete Empfangseinheit, die dazu ausgebildet ist, die Positionssignale zu empfangen.
Ferner umfasst die Vorrichtung eine, am Umsetzgerät angeordnete Berechnungseinheit, die dazu ausgebildet ist, von den Empfangseinheiten übermittelte Positionssignale zu empfangen, und aus den empfangenen Positionssignalen und den bekannten Positionen der Sendeeinheiten in der Halle die Position des Umsetzgeräts in
der Halle zu bestimmen.
Sofern die Positionen der Kompostmieten oder der Belüftungsschlitze, auf denen die Kompostmieten abgelegt werden, bekannt sind, kann aus den empfangenen Positionssignalen die Position des Umsetzgeräts relativ zu den Kompostmieten
bestimmt werden.
Erfindungsgemäß kann vorgesehen sein, dass die Sendeeinheiten dazu ausgebildet sind, als Positionssignale ein Ultraschallsignal mit einer Frequenz im Bereich von etwa
15 kHz bis 35 kHz, vorzugsweise etwa 25 kHz an die Empfangseinheiten zu senden.
Erfindungsgemäß kann vorgesehen sein, dass die Sendeeinheiten dazu ausgebildet sind, über eine drahtlose Verbindung, insbesondere über W-LAN, ein gemeinsames Synchronisationssignal an die Empfangseinheit zu übermitteln, wobei die Berechnungseinheit dazu ausgebildet ist, Laufzeitunterschiede der empfangenen Positionssignale relativ zum Synchronisationssignal zu bestimmen und daraus die Position des Umsetzgeräts zu berechnen. Zu diesem Zweck kann in der Halle ein zentraler W-LAN-Server vorgesehen sein, mit dem die Sendeeinheiten und die Empfangseinheit verbunden sind.
Erfindungsgemäß kann vorgesehen sein, dass am Umsetzgerät eine Anzeigeeinheit vorgesehen ist, welche dazu ausgebildet ist, die von der Berechnungseinheit berechnete Position des Umsetzgeräts in der Halle anzuzeigen, wobei die Anzeigeeinheit vorzugsweise dazu ausgebildet ist, die Position des Umsetzgeräts einem Plan der Halle mit einer Darstellung der Kompostmieten oder der Belüftungsschlitze und der vorgegebenen Routen zu überlagern, sodass ein Fahrer des Umsetzgeräts auch bei schlechter Sicht auf Positionsabweichungen reagieren kann.
Erfindungsgemäß kann vorgesehen sein, dass die Empfangseinheit an einem Dach des Umsetzgeräts montiert ist. Vorzugsweise kann dazu eine Halterung vorgesehen sein, die am Dach montiert ist und die Empfangseinheit aufnimmt. Besonders bevorzugt kann die Halterung derart ausgebildet sein, dass die Empfangseinheit in einem Abstand von etwa 10cm bis etwa 20cm über dem Dach des Umsetzgeräts angeordnet ist. Dadurch werden Störsignale des Umsetzgeräts, insbesondere elektromagnetische Störungen aufgrund des Motors und Vibrationen, am Ort der Empfangseinheit reduziert.
Die Halterung kann insbesondere pilzförmig sein und einen im Wesentlichen zylindrischen oder domförmigen Aufnahmebereich zur Aufnahme der Empfangseinheit sowie einen Steg zur Befestigung am Dach des Umsetzgeräts aufweisen. Der Aufnahmebereich kann dabei nach oben gerichtet sein. Zwischen dem Aufnahmebereich und dem Steg kann ein dämpfendes Material angeordnet sein, um elektromagnetische Störsignale und Vibrationen des Umsetzgeräts gegenüber der
Empfangseinheit zu dämpfen.
Weitere Merkmale ergeben sich aus den Ansprüchen, der Beschreibung des Ausführungsbeispiels, und den Zeichnungen.
Die Erfindung wird nachfolgend an Hand eines exemplarischen Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 eine schematische Ansicht einer erfindungsgemäßen Vorrichtung in einer Halle von oben;
Figs. 2a —- 2b schematische Darstellungen einer erfindungsgemäßen Halterung in einer Ansicht von der Seite und in einer dreidimensionalen Schnittdarstellung.
Fig. 1 zeigt eine schematische Ansicht einer erfindungsgemäßen Vorrichtung in einer Halle 2 einer Kompostierungsanlage von oben. Sichtbar sind mehrere in geraden Linien auf (nicht dargestellten) Belüftungsschlitzen angeordnete Kompostmieten 1, 1°, 1“ sowie ein frei fahrbares Umsetzgerät 3. Das Umsetzgerät 3 ist dazu ausgebildet, entlang vorgegebener Routen 4, 4‘, 4“ zu fahren und die Kompostmieten 1, 1°, 1“
maschinell umzusetzen. Die Vorrichtung ist dazu ausgebildet, während des Umsetzens laufend die Position des
Umsetzgeräts 3 in der Halle 2 zu bestimmen. Die Vorrichtung umfasst mehrere
Komponenten.
An den Wänden und am Dach der Halle 2 sind eine Vielzahl von Sendeeinheiten 6, 6‘, 6“ angeordnet. Diese befinden sich an bekannten Positionen in einem Abstand von etwa 20 m zueinander und in einer Höhe von etwa 3 m. Die Sendeeinheiten 6, 6‘, 6“ am Dach der Halle 2 können sich in einem größeren Abstand zu den anderen Sendeeinheiten 6, 6‘, 6“ und insbesondere auch in einer wesentlich größeren Höhe befinden, beispielsweise in einer Höhe von 6m bis 8m.
Die Sendeeinheiten 6, 6‘, 6“ sind über Ethernet miteinander verbunden und senden Positionssignale in Form von Ultraschallsignalen aus. Die Positionssignale haben in diesem Ausführungsbeispiel eine Frequenz von etwa 25 kHz. Zudem senden die
Sendeeinheiten 6, 6‘, 6“ über W-LAN ein gemeinsames Synchronisationssignal aus.
Am Dach des Umsetzgeräts 3 ist eine Empfangseinheit 5 angeordnet, welche die Positionssignale und das Synchronisationssignal empfängt und an eine Berechnungseinheit 7 weiterleitet. Die Berechnungseinheit 7 berechnet die Laufzeit der Positionssignale relativ zum gemeinsamen Synchronisationssignal. Aus den berechneten Laufzeiten und den bekannten Positionen der Sendeeinheiten 6, 6‘, 6“ berechnet die Berechnungseinheit 7 die Position des Umsetzgeräts 3 in der Halle 2 und relativ zu den, an bekannten Positionen verlaufenden, Kompostmieten 1, 1‘, 1“. Diese Berechnung erfolgt laufend, zumindest mit einer Frequenz von etwa 10 Hz, um bei einer Geschwindigkeit des Umsetzgeräts von etwa 4 km/h eine örtliche Auflösung der
Positionsbestimmung von etwa 10 cm zu erreichen.
In Folge wird die von der Berechnungseinheit 7 berechnete Position des Umsetzgeräts 3 in der Halle 2 an einer Anzeigeeinheit 8 am Umsetzgerät 3 angezeigt, wobei die Position des Umsetzgeräts 3 einem Plan der Halle 2 mit einer Darstellung der Kompostmieten 1, 1‘, 1“ und der vorgegebenen Routen 4, 4‘, 4“ überlagert wird. Dadurch wird erreicht, dass ein Fahrer des Umsetzgeräts 3 auch bei schlechter oder fehlender Sicht auf Positionsabweichungen reagieren kann.
Figs. 2a —- 2b zeigen schematische Darstellungen einer erfindungsgemäßen Halterung 9 der Empfangseinheit 5 in einer Ansicht von der Seite und in einer dreidimensionalen Schnittdarstellung. Bei diesen Figuren ist die Empfangseinheit 5 selbst nicht dargestellt, sie wird jedoch bestimmungsgemäß in die, in Fig. 2b sichtbare kreisförmige Öffnung des Aufnahmebereichs 12 eingesetzt. Bestimmungsgemäß befindet sich die Empfangseinheit 5 dann in einem Abstand von etwa 10cm bis etwa 20cm über dem Dach des Umsetzgeräts 3.
Die Halterung 9 selbst ist im Wesentlichen pilzförmig und umfasst einen domförmigen Aufnahmebereich 10 mit einer Ausnehmung zur Aufnahme der Empfangseinheit 5 sowie einen Steg 11 zur Befestigung am Dach des Umsetzgeräts 3. Der Aufnahmebereich 10 ist nach oben gerichtet, wobei zwischen dem Aufnahmebereich 10 und dem Steg 11 ein Dämpfungsmaterial 12 angeordnet ist, um elektromagnetische Störsignale und mechanische Vibrationen des Umsetzgeräts 3 nach Möglichkeit zu dämpfen.
In weiteren, nicht dargestellten Ausführungsformen der Erfindung wird die erfindungsgemäße Vorrichtung bzw. das erfindungsgemäße Verfahren zur autonomen Steuerung eines Umsetzers in einer Halle einer Kompostierungsanlage eingesetzt. Dabei ist am Umsetzer eine Steuereinheit vorgesehen, welche die aktuelle Position des Umsetzgeräts von der Berechnungseinheit bezieht. Dadurch kann eine autonome Steuerung des Umsetzers auch bei schlechten Sichtverhältnissen ermöglicht werden.
Die Erfindung beschränkt sich jedoch nicht auf die dargestellten Ausführungsbeispiele
sondern umfasst sämtliche Verfahren und Vorrichtungen im Rahmen der nachfolgenden Patentansprüche.

Claims (1)

  1. Patentansprüche
    1. Verfahren zum maschinellen Umsetzen von Kompostmieten (1, 1°, 1‘) in einer Kompostierungsanlage mit einem, in einer Halle (2) frei fahrbaren Umsetzgerät (3), wobei das Umsetzgerät (3) entlang vorgegebener Routen (4, 4‘, 4‘) fährt und die Kompostmieten (1, 1‘, 1‘) maschinell umsetzt, und wobei während des Umsetzens laufend die Position des Umsetzgeräts (3) in der Halle (2) bestimmt wird, dadurch gekennzeichnet, dass zur Bestimmung der Position des Umsetzgeräts (3) in der Halle (2) folgende Schritte durchgeführt werden:
    a. Senden, durch eine Vielzahl von in der Halle (2) an bekannten Positionen angeordneten Sendeeinheiten (6, 6‘, 6“), von Positionssignalen,
    b. Empfangen, durch eine am Umsetzgerät (3) angeordnete Empfangseinheit (5), der Positionssignale,
    c. Übermitteln, durch die Empfangseinheit (5), der empfangenen Positionssignale an eine, am Umsetzgerät (3) angeordnete Berechnungseinheit (7),
    d. Berechnen, durch die Berechnungseinheit (7), der Position des Umsetzgeräts (3) in der Halle (2) aus den empfangenen Positionssignalen
    und den bekannten Positionen der Sendeeinheiten (6, 6‘, 6“).
    2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei dem gesendeten Positionssignal um ein Ultraschallsignal handelt, welches
    vorzugsweise eine Frequenz im Bereich von 25 kHz aufweist.
    3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass über eine drahtlose Verbindung, insbesondere über W-LAN, ein gemeinsames Synchronisationssignal von den Sendeeinheiten (6, 6‘, 6“) an die Empfangseinheit (5) übermittelt wird, wobei die Berechnungseinheit (7) Laufzeitunterschiede der empfangenen Positionssignale relativ zum Synchronisationssignal bestimmt und
    daraus die Position des Umsetzgeräts (3) berechnet.
    Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren laufend während des Umsetzens durchgeführt wird, vorzugsweise mit einer Frequenz von etwa 5 Hz bis 20 Hz, besonders bevorzugt mit einer Frequenz von etwa 10 Hz.
    Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die von der Berechnungseinheit (7) berechnete Position des Umsetzgeräts (3) in der Halle (2) an einer Anzeigeeinheit (8) am Umsetzgerät (3) angezeigt wird, wobei die Position des Umsetzgeräts (3) vorzugsweise einem Plan der Halle (2) mit einer Darstellung der Kompostmieten (1, 1°, 1“) und der vorgegebenen Routen (4, 4‘, 4‘) überlagert wird, sodass ein Fahrer des Umsetzgeräts (3) auch bei schlechter Sicht auf Positionsabweichungen reagieren kann.
    Verfahren zur autonomen Steuerung eines Umsetzgeräts (3) in einer Halle (2), dadurch gekennzeichnet, dass zur laufenden Positionsbestimmung des Umsetzgeräts (3) in der Halle (2) ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5 angewandt wird.
    Vorrichtung zum maschinellen Umsetzen von Kompostmieten (1, 1‘, 1“) in einer Kompostierungsanlage umfassend ein, in einer Halle (2) frei fahrbares Umsetzgerät (3), wobei das Umsetzgerät (3) dazu ausgebildet ist, entlang vorgegebener Routen (4, 4‘, 4“) zu fahren und die Kompostmieten (1, 1°, 1“) maschinell umzusetzen, und wobei die Vorrichtung dazu ausgebildet ist, während des Umsetzens laufend die Position des Umsetzgeräts (3) in der Halle (2) zu bestimmen, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung folgende Komponenten umfasst:
    a. eine Vielzahl von in der Halle (2) an bekannten Positionen angeordnete Sendeeinheiten (6, 6‘, 6‘), die dazu ausgebildet sind, Positionssignale zu senden,
    b. eine am Umsetzgerät (3) angeordnete Empfangseinheit (5), die dazu ausgebildet sind, die Positionssignale zu empfangen,
    c. eine, am Umsetzgerät (3) angeordnete Berechnungseinheit (7), die dazu ausgebildet ist, von der Empfangseinheit (5) übermittelte Positionssignale
    entgegenzunehmen,
    11.
    11 — 61650/AG/Brantner Environment Group GmbH, Dr.-Franz-Wilhelm-Straße 2a, 3500 Krems (AT)
    d. wobei die Berechnungseinheit (7) dazu ausgebildet ist, aus den empfangenen Positionssignalen und den bekannten Positionen der Sendeeinheiten (6, 6‘, 6“) die Position des Umsetzgeräts (3) in der Halle (2) zu berechnen.
    Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Sendeeinheiten (6, 6‘, 6“) dazu ausgebildet sind, als Positionssignal ein Ultraschallsignal mit einer Frequenz von vorzugsweise etwa 25 kHz an die Empfangseinheit (5) zu senden.
    Vorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Sendeeinheiten (6, 6‘, 6“) dazu ausgebildet sind, über eine drahtlose Verbindung, insbesondere über W-LAN, ein gemeinsames Synchronisationssignal an die Empfangseinheit (5) zu übermitteln, wobei die Berechnungseinheit (7) dazu ausgebildet ist, Laufzeitunterschiede der empfangenen Positionssignale relativ zum Synchronisationssignal zu bestimmen und daraus die Position des
    Umsetzgeräts (3) zu berechnen.
    Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass am Umsetzgerät (3) eine Anzeigeeinheit (8) vorgesehen ist, welche dazu ausgebildet ist, die von der Berechnungseinheit (7) berechnete Position des Umsetzgeräts (3) in der Halle (2) anzuzeigen, wobei die Anzeigeeinheit (8) vorzugsweise dazu ausgebildet ist, die Position des Umsetzgeräts (3) einem Plan der Halle (2) mit einer Darstellung der Kompostmieten (1, 1‘, 1“) und der vorgegebenen Routen (4, 4‘, 4“) zu überlagern, sodass ein Fahrer des Umsetzgeräts (3) auch bei schlechter Sicht auf Positionsabweichungen reagieren kann.
    Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Empfangseinheit (5) an einem Dach des Umsetzgeräts (3), vorzugsweise über eine Halterung (9), gegebenenfalls in einem Abstand von etwa 10cm bis etwa
    20cm über dem Dach des Umsetzgeräts (3), angeordnet ist.
    13.
    14.
    15.
    12 — 61650/AG/Brantner Environment Group GmbH, Dr.-Franz-Wilhelm-Straße 2a, 3500 Krems (AT)
    Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Halterung (9) pilzförmig ist und einen Aufnahmebereich (10) zur Aufnahme der Empfangseinheit (5) sowie einen Steg (11) zur Befestigung am Dach des Umsetzgeräts (3)
    aufweist.
    Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Aufnahmebereich (10) nach oben gerichtet ist und zwischen dem Aufnahmebereich (10) und dem Steg (11) ein Dämpfungsmaterial (12) angeordnet ist, um Störsignale und Vibrationen des Umsetzgeräts (3) zu dämpfen.
    Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Sendeeinheiten (6, 6‘, 6“) an Innenwänden und vorzugsweise auch an der Decke der Halle (2) befestigt sind, wobei der Abstand der Sendeeinheiten (6, 6‘,
    6“) zueinander jeweils etwa 10m bis etwa 30m, vorzugsweise etwa 20m, beträgt.
    Vorrichtung zur autonomen Steuerung eines Umsetzgeräts (3) in einer Halle (2), umfassend eine Steuereinheit zur Steuerung des Umsetzgeräts (3), dadurch gekennzeichnet, dass zur laufenden Bestimmung der Position des Umsetzgeräts (3) in der Halle (2) eine Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 14 vorgesehen ist, wobei die Steuereinheit die aktuelle Position des Umsetzgeräts (3) von der Berechnungseinheit (7) bezieht.
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