AT512775B1

AT512775B1 - Production plant for producing an assembly of several components

Info

Publication number: AT512775B1
Application number: AT504982012A
Authority: AT
Original assignee: Stiwa Holding Gmbh
Priority date: 2012-11-08
Filing date: 2012-11-08
Publication date: 2013-11-15
Also published as: EP2916994B1; AT512775A4; EP2916994A1; WO2014071431A1

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Fertigungsanlage (1) zur Herstellung einer Baugruppe aus mehreren Teilen (3), umfassend eine Transportanlage (2) mit mehreren Arbeitsstationen (6), welche in Transportrichtung (5) in einem Rasterabstand (18) hintereinander angeordnet sind. Einzelne der Arbeitsstationen (6) weisen jeweils einen Lagerrahmenmodul (13) sowie eine daran gelagerte Handhabungsvorrichtung (16) auf, wobei die Handhabungsvorrichtung (16) eine Arbeitseinheit (19) aufweist, die über eine Linearführungseinheit (20) sowie eine Schwenkachseneinheit (21) relativ bezüglich der Arbeitsstation (6) verstellbar ist. Die Lagerrahmenmodule (13) weisen jeweils eine Breite (31) in Transportrichtung (5) auf und sind in dem im Wesentlichen der Breite (31) entsprechenden Rasterabstand (18) angeordnet. Die Handhabungsvorrichtung (16) weist mit der Arbeitseinheit (19) in Transportrichtung (5) einen maximalen Arbeitsbereich auf, welcher der Breite (31) des Lagerrahmenmoduls (13) entspricht.The invention relates to a production plant (1) for producing an assembly from several parts (3), comprising a transport system (2) with a plurality of workstations (6) arranged one behind the other in the transport direction (5) at a grid spacing (18). Individual workstations (6) each have a bearing frame module (13) and a handling device (16) mounted thereon, the handling device (16) having a working unit (19) which is relatively movable via a linear guide unit (20) and a pivot axis unit (21) with respect to the workstation (6) is adjustable. The bearing frame modules (13) in each case have a width (31) in the transport direction (5) and are arranged in the grid spacing (18) corresponding essentially to the width (31). The handling device (16) has a maximum working range with the working unit (19) in the transport direction (5), which corresponds to the width (31) of the bearing frame module (13).

Description

SsteiwiebiKfcts AT512 775B1 2013-11-15SsteiwiebiKfcts AT512 775B1 2013-11-15

Beschreibung [0001] Die Erfindung betrifft eine Fertigungsanlage zur Herstellung einer Baugruppe aus mehreren Teilen, wie diese im Oberbegriff des Anspruches 1 beschrieben ist.Description: [0001] The invention relates to a production plant for producing an assembly from a plurality of parts, as described in the preamble of claim 1.

[0002] Die WO 2006/069410 A2 offenbart eine Fertigungsanlage zur Herstellung einer lasergeschweißten Baugruppe aus mehreren Teilen, umfassend eine Transportanlage zur Beförderung der Teile mittels Teileträgern, mehrere Schweißstationen, welche in Transportrichtung entlang von unabhängig voneinander arbeitenden Transportabschnitten in einem Rasterabstand hintereinander angeordnet sind. Die Schweißstationen weisen ein Lagerrahmenmodul sowie eine am Lagerrahmenmodul gelagerte Handhabungsvorrichtung für einen Schweißkopf auf, wobei der Schweißkopf über eine Linearführungseinheit sowie eine Schwenkachseneinheit relativ bezüglich der Schweißstation verstellbar ist. Die Linearführungseinheit umfasst mehrere eigene Linearführungen mit elektronisch geregelten Antrieben zur jeweiligen Verstellung des Schweißkopfes in eine der drei unterschiedlichen Hauptachsenrichtungen. Die Schwenkachseneinheit umfasst mehrere eigene Schwenkantriebe mit Schwenkachsen zur jeweiligen Verstellung des Schweißkopfes um eine der drei unterschiedlichen Hauptachsenrichtungen. Die Linearführungen der Linearführungseinheit sind distanziert von den Schwenkachsen der Schwenkachseneinheit angeordnet. Der Rasterabstand zwischen den Schweißstationen ist derart groß, dass während der Arbeitsprozesse eine gegenseitige Behinderung der Stellbewegungen für die Schweißköpfe erst überhaupt nicht eintreten kann. Noch dazu ist eine solche Betriebsweise vorgesehen, dass in einem ersten Transportabschnitt, welchem die erste Schweißstation zugeordnet ist, geschweißt wird, während in einem zweiten Transportabschnitt, welchem die zweite Schweißstation zugeordnet ist, Teile transportiert werden. Ein gleichzeitiges Schweißen an beiden Schweißstationen ist nicht vorgesehen.WO 2006/069410 A2 discloses a manufacturing plant for producing a laser-welded assembly of several parts, comprising a transport system for conveying the parts by means of parts carriers, a plurality of welding stations, which are arranged in the transport direction along independently operating transport sections in a grid spacing one behind the other. The welding stations have a bearing frame module and a bearing device mounted on the bearing frame module handling device for a welding head, wherein the welding head via a linear guide unit and a pivot axis unit relative to the welding station is adjustable. The linear guide unit comprises several own linear guides with electronically controlled drives for the respective adjustment of the welding head in one of the three different main axis directions. The pivot axis unit comprises several own pivot drives with pivot axes for each adjustment of the welding head to one of the three different main axis directions. The linear guides of the linear guide unit are arranged at a distance from the pivot axes of the pivot axis unit. The grid spacing between the welding stations is so large that a mutual obstruction of the positioning movements for the welding heads can not occur at all during the working processes. Moreover, such an operation is provided that in a first transport section, which is assigned to the first welding station, welded, while in a second transport section, which is associated with the second welding station, parts are transported. Simultaneous welding at both welding stations is not provided.

[0003] Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Fertigungsanlage zu schaffen, welche auch bei Anordnung vielzähliger Arbeitsstationen in Transportrichtung eines Transportabschnitts ein gleichzeitiges, ungehindertes Arbeiten ermöglicht.The present invention has for its object to provide a manufacturing plant, which allows a simultaneous, unhindered work even when arranging vielzähliger workstations in the transport direction of a transport section.

[0004] Diese Aufgabe der Erfindung wird durch die Merkmale des Anspruches 1 gelöst.This object of the invention is solved by the features of claim 1.

[0005] Der sich durch die Merkmale des Anspruches 1 ergebende Vorteil liegt darin, dass durch die Begrenzung des maximalen Arbeitsbereiches der Handhabungsvorrichtung auf die Breite des jeweiligen Lagerrahmenmoduls jede der unmittelbar benachbart angeordneten Handhabungsvorrichtungen gleichzeitig und voneinander unabhängig die in der jeweiligen Arbeitsstation durchzuführenden Bewegungsabläufe bzw. Arbeitsprozesse durchführen kann. Es können auf geringstem Raum die einzelnen Arbeitsstationen nebeneinander angeordnet werden und auch bei unmittelbar benachbarten Arbeitsstationen ohne Rücksicht auf die jeweils benachbarte Arbeitsstation die Verstellvorgänge für die Bewegung der Arbeitseinheiten durchgeführt werden. So kann weiters auf einen softwareunterstützten Kollisionsschutz bei der Steuerung der einzelnen Bewegungsabläufe verzichtet werden. Dadurch können die einzelnen Bewegungsabläufe auch rascher durchgeführt werden, da für den geplanten Bewegungsablauf keine Sicherheits-kontrollberechnung durchgeführt werden muss. Damit kann aber auch Rechnerleistung eingespart bzw. überhaupt mit einer kostengünstigeren Steuerung das Auslangen gefunden werden.The resulting from the features of claim 1 advantage is that by limiting the maximum working range of the handling device to the width of the respective storage frame module each of the immediately adjacent arranged handling devices simultaneously and independently of each carried out in the respective workstation movements or Can perform work processes. It can be arranged next to each other in a small space, the individual workstations and even in immediately adjacent workstations without regard to the respective adjacent workstation adjustment operations for the movement of the working units are performed. Thus, software-based collision protection can be dispensed with in the control of the individual motion sequences. As a result, the individual motion sequences can also be carried out more quickly, since no safety control calculation has to be carried out for the planned sequence of movements. But computer power can also be saved or even made more affordable with a more cost-effective controller.

[0006] Vorteilhaft ist auch eine weitere Ausführungsform nach Anspruch 2, da dadurch eine eindeutige Trennung der linearen sowie der rotatorischen Verstellbewegungen erzielt werden kann. So können die rotatorischen Verstellbewegungen in den Bereich beispielweise von Greiffingern verlegt werden, wodurch nicht nur eine geringere Bauteilmasse sondern auch kleinere Abmessungen im Bereich der Arbeitseinheit bzw. Greifereinheit der Handhabungsvorrichtung erzielbar sind.Also advantageous is another embodiment according to claim 2, since a clear separation of the linear and the rotational adjustment movements can be achieved. Thus, the rotational adjustment movements in the area can be laid, for example, by gripper fingers, which not only a smaller component mass but also smaller dimensions in the range of the working unit or gripper unit of the handling device can be achieved.

[0007] Vorteilhaft ist weiters eine Ausbildung nach Anspruch 3, da dadurch für jede der einzelnen Verstellrichtungen sowohl in linearer als auch in rotatorischer Sicht eine eigene Verstellachse zur Verfügung steht, wodurch ein Sechs-Achsen-System geschaffen wird. Dadurch kann eine höhere Verstellmöglichkeit bei geringerem Platzbedarf erzielt werden. 1/20A further advantage is an embodiment according to claim 3, characterized in that for each of the individual adjustment directions both in linear and in rotatory view, a separate adjustment axis is available, creating a six-axis system is created. As a result, a higher adjustment can be achieved with less space. 1.20

äförreidBscses pitwiarot AT512 775B1 2013-11-15 [0008] Durch die Ausbildungen nach den Ansprüchen 4 bis 6 wird durch den Tragrahmens eine funktionale Aufteilung in jeweils zusammengehörige Baugruppen, nämlich der Linearführungseinheit und der Schwenkachseneinheit geschaffen. So wird einerseits die eine Baueinheit ausschließlich für die translatorischen Verstellbewegungen und andererseits die andere Baueinheit ausschließlich für die rotatorischen Verstellbewegungen herangezogen. Dadurch können die Linearführungseinheit und der Schwenkachseneinheit sehr kompakt bzw. schlank gebaut werden und erfordern nur einen sehr kleinen Einbauraum am Lagerrahmenmodul und können dennoch alle notwendigen Verstellbewegungen (bevorzugt sechs Achsen) realisiert werden. Dabei ist auch von Vorteil, dass alleinig durch den Tragrahmen die Möglichkeit geschaffen wird, die beiden Tragrahmenelemente gegeneinander zu verschwenken bzw. zu verdrehen. Damit wird auf kleinstem Raum eine weitere Verstellmöglichkeit um eine weitere der Hauptachsen geschaffen.By the embodiments according to claims 4 to 6, a functional division into respectively associated assemblies, namely the linear guide unit and the pivot axis unit is created by the support frame. Thus, on the one hand, the one structural unit is used exclusively for the translational adjustment movements and, on the other hand, the other structural unit is used exclusively for the rotary adjustment movements. As a result, the linear guide unit and the pivot axis unit can be made very compact or slim and require only a very small installation space on the bearing frame module and yet all necessary adjustment movements (preferably six axes) can be realized. It is also advantageous that the possibility alone is created by the support frame to pivot the two support frame elements against each other or to twist. This creates a further adjustment possibility for a further of the main axes in the smallest space.

[0009] Bei der Ausgestaltung nach Anspruch 7 ist von Vorteil, dass am weiteren Tragrahmenelement des Tragrahmens eine zusätzliche Verstellmöglichkeit für die Greiffinger in eine der weiteren Hauptachsenrichtungen realisiert wird. So kann eine Greifereinheit geschaffen werden, bei welcher auf engstem Raum rotatorische Verstellmöglichkeiten in alle der drei unterschiedlichen Hauptachsenrichtungen geschaffen werden.In the embodiment according to claim 7 is of advantage that an additional adjustment for the gripper fingers is realized in one of the other main axis directions on the other support frame member of the support frame. Thus, a gripper unit can be created in which rotatory adjustment possibilities are created in all of the three different main axis directions in the tightest of spaces.

[0010] Vorteilhaft ist weiters auch noch eine Ausbildung nach Anspruch 8, da damit für die Greiffinger auf engstem Raum sowohl eine Verschwenkung um die gemeinsame Schwenkachse als auch eine Längsverstellung in Richtung derselben durchgeführt werden kann. Damit wird eine Greiferanordnung geschaffen, bei welcher trotz des geringen Platzangebotes auf engstem Raum eine hohe Bewegungsfreiheit für die duchzuführenden Verstellvorgänge sowie Greifvorgänge geschaffen wird. Damit können nicht nur zusätzliche Bauteile eingespart, sondern auch die bewegten Massen reduziert werden.A further advantage is also an embodiment according to claim 8, since thus for the gripping fingers in the narrowest space both a pivoting about the common pivot axis and a longitudinal adjustment in the same direction can be performed. Thus, a gripper assembly is provided in which, despite the small amount of space in a confined space a high freedom of movement for the duchzuführenden adjustment operations and gripping operations is created. This not only saves additional components, but also reduces the moving masses.

[0011] Durch die Weiterbildung nach Anspruch 9 wird trotz des Vorsehens von Schwenkmöglichkeiten um die drei Hauptachsenrichtungen eine kompakte Schwenkachseneinheit geschaffen und auch noch eine hohe Flexibilität für die einzelnen Verstellbewegungen beibehalten.Due to the development according to claim 9, despite the provision of pivoting possibilities around the three main axis directions, a compact pivot axis unit is created and also maintained a high degree of flexibility for the individual adjustment movements.

[0012] Durch die Ausbildung nach Anspruch 10 kann eine überlagerte Verstellbewegung der Greiffinger erzielt werden, insofern als dass die gemeinsame Z-Achse nicht bloß der rotatorischen Lagerung und Verstellung der Greiffinger dient, sondern auch der geringfügigen Greifbewegung in Axialrichtung. Damit kann mit einem geringen Zusatzaufwand eine sehr kompakte Baueinheit geschaffen werden, bei welcher die Greiffinger nicht nur eine Schwenkbewegung, sondern auch eine Linearbewegung zur Durchführung der Greif- bzw. Freigabebewegung durchführen können. Durch die Umsetzung des Verstellhubes in eine dazu in senkrechter Richtung verlaufende Verstellbewegung der Greiffinger wird so auf engstem Raum ein kompakter Verstellmechanismus geschaffen. Wird das Übertragungselement als hohlzylindrischer Bauteil ausgebildet, kann der Verstellhub der Stellanordnung unabhängig von der Relativlage des unteren Tragrahmenelements erfolgen.Due to the construction according to claim 10, a superimposed adjustment movement of the gripper fingers can be achieved insofar as that the common Z-axis is not only the rotatory storage and adjustment of the gripper fingers, but also the slight gripping movement in the axial direction. This can be created with a small additional effort, a very compact unit in which the gripping fingers can perform not only a pivoting movement, but also a linear movement to carry out the gripping or release movement. By implementing the Verstellhubes in an extending perpendicular thereto adjustment of the gripper fingers a compact adjustment mechanism is thus created in the narrowest space. If the transmission element is designed as a hollow-cylindrical component, the adjustment stroke of the actuating arrangement can take place independently of the relative position of the lower support frame element.

[0013] Mittels der Weiterbildung nach Anspruch 11 kann so durch die Anordnung sowie das Zusammenwirken der Eingriffsvorrichtung mit dem Übertragungselement der Stellhub der Stellanordnung auf das Übertragungselement hin übertragen werden. So kann mit dem Stellorgan der Stellanordnung die geradlinig ausgerichtete Verstellbewegung auf das am weiteren Tragrahmenelement gelagerten Übertragungselement weitergeleitet werden.By means of the development according to claim 11 can be transmitted to the transmission element so by the arrangement and the interaction of the engagement device with the transmission element of the actuating stroke of the actuator assembly. Thus, with the actuator of the actuating arrangement, the rectilinear adjustment movement can be forwarded to the mounted on the further supporting frame element transmission element.

[0014] Bei der Ausgestaltung nach Anspruch 12 ist von Vorteil, dass so eine exakte Fügung des Übertragungselements am weiteren Tragrahmenelement erzielbar ist. Weiters kann dadurch aber auch noch die Führungsstange die Hubbewegung des Übertragungselements mitmachen, wodurch auch so für das Übertragungselement eine sehr exakte Führungsgenauigkeit erzielbar ist.In the embodiment according to claim 12 is advantageous that an exact joining of the transmission element on the further support frame element can be achieved. Furthermore, this can also make the guide rod join the lifting movement of the transmission element, which also for the transmission element a very precise guidance accuracy can be achieved.

[0015] Von Vorteil ist auch noch eine Ausbildung nach Anspruch 13, da so durch die erfolgte Verstellbewegung der Führungsstange der relative Verstellhub bezüglich des weiteren Tragrahmenelements an die jeweilige am Stellteil ausgebildete bzw. angeordnete Kulissenbahn 2/20Another advantage is also an embodiment according to claim 13, since so by the adjustment movement of the guide rod made the relative displacement with respect to the further support frame member to the respective formed on the control part or arranged slide track 2/20

&*»«id>ische AT512 775B1 2013-11-15 übertragen wird. Durch die entsprechende Schrägstellung der Kulissenbahnen bezüglich des Verstellhubes kann so die Querbewegung der Greiffinger an der Schwenkachse erreicht werden.  AT512 775B1 2013-11-15 is transmitted. By the corresponding inclination of the slide tracks with respect to the Verstellhubes so the transverse movement of the gripping fingers can be achieved on the pivot axis.

[0016] Vorteilhaft ist auch eine Ausbildung nach Anspruch 14, da damit eine sehr schlanke Bauweise der Handhabungsvorrichtung erzielt werden kann. Dadurch können Verstellmöglichkeiten der gesamten Handhabungsvorrichtung in alle der drei Hauptachsenrichtung sowohl in linearer als auch in rotatorischer Sicht geschaffen werden.Also advantageous is an embodiment according to claim 14, since thus a very slim design of the handling device can be achieved. As a result, adjustment possibilities of the entire handling device can be created in all of the three main axis directions both in a linear and rotational view.

[0017] Gemäß einer Ausbildung, wie im Anspruch 15 beschrieben, wird eine Fertigungsanlage geschaffen, bei welcher bei geringstem Raumbedarf ein hohes Ausmaß bzw. eine hohe Anzahl von Fertigungsschritten unmittelbar nebeneinander durchgeführt werden können.According to one embodiment, as described in claim 15, a manufacturing facility is created, in which a small amount of space, a high degree or a high number of manufacturing steps can be performed directly next to each other.

[0018] Dabei erweist sich eine Ausgestaltung nach Anspruch 16 vorteilhaft, weil eine stabile Baueinheit geschaffen wird, welche zur Aufnahme der einzelnen Handhabungsvorrichtung dient. Weiters wird damit die Möglichkeit geschaffen, ein Baukastensystem zu bilden, bei dem auf eine Vielzahl von Gleichteilen zurückgegriffen werden kann. Dadurch kann weiters auch noch die Fertigungsanlage rasch auf unterschiedliche Fertigungsvorgänge umgerüstet werden.In this case, an embodiment according to claim 16 proves advantageous because a stable structural unit is created, which serves to accommodate the individual handling device. Furthermore, this creates the opportunity to form a modular system, can be used in a variety of common parts. As a result, the production plant can also be quickly converted to different production processes.

[0019] Nach einer vorteilhaften Weiterbildung gemäß Anspruch 17 wird für die nach dem Baukastensystem zusammengesetzte Rahmenkonstruktion ein sehr stabiler Grundaufbau erreicht.According to an advantageous embodiment according to claim 17, a very stable basic structure is achieved for the composite according to the modular system frame construction.

[0020] Schließlich ist aber auch eine Ausbildung, wie im Anspruch 18 beschrieben, möglich, da dadurch je nach Bedarf, den einzelnen Arbeitsstationen die jeweils dort benötigten Teile zugeführt werden können.Finally, however, a training, as described in claim 18, possible, since this can be supplied as needed, the individual workstations each required there parts.

[0021] Zum besseren Verständnis der Erfindung wird diese anhand der nachfolgenden Figuren näher erläutert.For a better understanding of the invention, this will be explained in more detail with reference to the following figures.

[0022] [0023] [0024] [0025] [0026] [0027] [0028] [0029] [0030][0029] [0029] [0029] [0029]

Es zeigen jeweils in stark schematisch vereinfachter Darstellung:Each shows in a highly schematically simplified representation:

Fig. 1 eine Fertigungsanlage mit einer Transportanlage zur Beförderung von Teilen mittels Teileträgern und in Transportrichtung hintereinander angeordneten Arbeitsstationen und Teilebereitstellungsstationen, schaubildlicher Darstellung;1 shows a manufacturing plant with a transport system for the transport of parts by means of parts carriers and in the transport direction successively arranged workstations and parts delivery stations, perspective view;

Fig. 2 einen Teilabschnitt der Fertigungsanlage nach Fig. 1 in Ansicht, jedoch ohne Teilebereitstellungsstationen und Transportanlage sowie einem stilisierten Grundrahmen;2 shows a partial section of the production plant according to FIG. 1 in a view, but without parts delivery stations and transport system, and a stylized base frame;

Fig. 3 einen Teil einer Arbeitsstation mit deren Lagerrahmenmodul sowie der daran bevorzugt lösbar befestigten Handhabungsvorrichtung, in schaubildlicher Darstellung;3 shows a part of a workstation with its storage frame module as well as the handling device detachably attached thereto, in a perspective view;

Fig. 4 einen Teilausschnitt der Handhabungsvorrichtung mit einer Greifereinheit, in schaubildlicher Darstellung;4 shows a partial section of the handling device with a gripper unit, in perspective view;

Fig. 5 die Greifereinheit und Schwenkachseneinheit für die Handhabungsvorrichtung, in schaubildlicher Darstellung;5 shows the gripper unit and pivot axis unit for the handling device, in perspective view;

Fig. 6 die Greifereinheit und Schwenkachseneinheit für die Handhabungsvorrichtung, in schaubildlicher Darstellung;6 shows the gripper unit and pivot axis unit for the handling device, in perspective view;

Fig. 7 ein Detail der Greifereinheit im Bereich der Schwenkachse für die Greiffinger, in Draufsicht geschnitten gemäß den Linien Vll-Vll in Fig. 6;7 shows a detail of the gripper unit in the region of the pivot axis for the gripper fingers, cut in plan view according to the lines VII-VII in FIG. 6;

Fig. 8 die Lagerung eines Greiffingers an der Schwenkachse nach den Fig. 6 und 7, in Ansicht gemäß Pfeil VIII in Fig. 7 sowie in vergrößerter Darstellung.8 shows the mounting of a gripper finger on the pivot axis according to FIGS. 6 and 7, in a view according to arrow VIII in FIG. 7 and in an enlarged view.

[0031]In den Fig. 1 bis 8 ist eine Fertigungsanlage 1 sowie Details derselben gezeigt, welche zumindest eine Transportanlage 2 zur Beförderung von einzelnen oder mehreren gleichen und/oder unterschiedlichen Teilen 3 mittels Teileträgern 4 und entlang eines Transportabschnittes in Transportrichtung 5 hintereinander angeordnete Arbeitsstationen 6 und Teilebereitstellungsstationen 7 umfasst. 3/201 to 8 a manufacturing plant 1 and details thereof is shown, which at least one transport system 2 for the transport of individual or more identical and / or different parts 3 by means of parts carriers 4 and along a transport section in the transport direction 5 successively arranged workstations 6 and part delivery stations 7 includes. 3.20

Merreöiise-ts pitesSäsnt AT512 775B1 2013-11-15 [0032] Die Transportanlage 2 umfasst einen Grundrahmen 8 und kann über diesen auf einem Traggehäuse 9 aufgebaut werden. Das Traggehäuse 9 bildet hierzu an seiner einem Boden 10 abgewandten Oberseite eine Anschlussebene 11 aus, auf welcher die Transportanlage 2 mit dem Grundrahmen 8 abgestützt und über nicht näher dargestellte Verbindungselemente, beispielweise Schrauben, lösbar am Traggehäuse 9 befestigt werden kann.The transport system 2 comprises a base frame 8 and can be constructed thereon on a support housing 9. For this purpose, the support housing 9 forms on its upper side facing away from a bottom 10 a connection plane 11 on which the transport system 2 can be supported with the base frame 8 and detachably fastened to the support housing 9 via connecting elements, for example screws, not shown.

[0033] Andererseits könnte aber die Transportanlage 2 auch mittels des Grundrahmens 8 direkt am Boden 10 aufgestellt werden.On the other hand, but the transport system 2 could also be placed by means of the base frame 8 directly on the ground 10.

[0034] Die Anzahl der Arbeitsstationen 6 und/oder Teilebereitstellungsstationen 7 kann abhängig von der Komplexität des herzustellenden Produktes variieren. So kann die Fertigungsanlage 1 auch nur eine Arbeitsstation 6 oder eine Arbeitsstation 6 und eine Teilebereitstellungsstation 7 umfassen. Die Arbeitsstationen 6 und/oder die Teilebereitstellungsstationen 7 sind bevorzugt automatisiert betrieben. Zumeist dient eine Teilebereitstellungsstation 7 dazu, einer der Arbeitsstationen 6 die dort benötigten Teile 3 in einer vorbestimmten Lage bzw. Ausrichtung für die Entnahme bereit zu stellen. Im Bereich des Teileträgers 4 erfolgt dann in schrittweiser Reihenfolge entlang der Transportrichtung 5 der Montage- bzw. Fügevorgang der zumeist unterschiedlichen Teile 3 zu einer und/oder mehrerer Teilebaugruppen.The number of workstations 6 and / or parts delivery stations 7 may vary depending on the complexity of the product being manufactured. Thus, the manufacturing plant 1 may also comprise only a workstation 6 or a workstation 6 and a parts supply station 7. The workstations 6 and / or the parts delivery stations 7 are preferably operated automatically. In most cases, a parts supply station 7 serves to provide one of the workstations 6 with the parts 3 required there in a predetermined position or orientation for the removal. In the area of the parts carrier 4 is then carried out in a stepwise order along the transport direction 5 of the assembly or joining process of mostly different parts 3 to one and / or more parts assemblies.

[0035] In der Fig. 1 sind aus Gründen der besseren Übersicht bloß zwei Arbeitsstationen 6 und bloß zwei Teilebereitstellungsstationen 7 gezeigt. Üblicherweise umfassen solche Fertigungsanlagen 1 je Transportanlage 2 bis zu zwanzig, zumeist zueinander unterschiedliche Tätigkeiten ausführende Arbeitsstationen 6. Diese sind hier in einem engen Raster, bevorzugt jeweils unmittelbar nebeneinander angeordnet. Diese Anordnung ist durch eine strich-punktierte Linie vereinfacht angedeutet.For the sake of clarity, only two work stations 6 and only two parts delivery stations 7 are shown in FIG. Typically, such manufacturing equipment 1 per transport system 2 comprise up to twenty, usually mutually different activities exporting workstations 6. These are here in a tight grid, preferably each immediately adjacent to each other. This arrangement is indicated by a dash-dotted line simplified.

[0036] Die Arbeitsstationen 6 und Teilebereitstellungsstationen 7 sind an einer speziell gestalteten Rahmenkonstruktion 12 angeordnet, wobei eigene Aufnahmerahmen bzw. Lagerrahmen-module 13 ebenso auf dem Traggehäuse 9 aufgebaut werden können. Die Lagerrahmenmodu-le 13 sind auf der Anschlussebene 11 abgestützt und werden über nicht näher dargestellte Verbindungselemente, beispielweise Schrauben, lösbar am Traggehäuse 9 befestigt.The work stations 6 and parts delivery stations 7 are arranged on a specially designed frame structure 12, wherein own receiving frame or storage frame modules 13 can also be constructed on the support housing 9. The Lagerrahmenmodu le 13 are supported on the connection level 11 and are fastened via non-illustrated fasteners, such as screws, releasably attached to the support housing 9.

[0037] Zusätzlich können die Lagerrahmenmodule 13 über parallel zur Transportrichtung 5 verlaufende und durch Aufnahmeöffnungen 14 hindurchgeführte Längstraversen 15, wie in strichpunktierte Linien angedeutet, miteinander verbunden werden. Die Längstraversen 15 werden in den Aufnahmeöffnungen 14 bevorzugt verdrehgesichert gehalten.In addition, the bearing frame modules 13 via parallel to the transport direction 5 extending and guided through receiving openings 14 longitudinal beams 15, as indicated in dash-dotted lines, are interconnected. The longitudinal bars 15 are preferably held against rotation in the receiving openings 14.

[0038] Dadurch können die einzelnen Lagerrahmenmodule 13 zu der selbsttragenden Rahmenkonstruktion 12 miteinander oder untereinander verbunden werden, welche sich durch ihren modularen Aufbau auszeichnet. Jeder Lagerrahmenmodul 13 bildet dabei ein Aufnahmemodul aus.As a result, the individual bearing frame modules 13 can be connected to the self-supporting frame structure 12 with each other or with each other, which is characterized by its modular structure. Each storage frame module 13 forms a receiving module.

[0039] Wie in der Fig. 1 eingetragen, sind zwei der drei dargestellten Lagerrahmenmodule 13 jeweils mit einer Arbeitsstation 6 und/oder einer Teilebereitstellungsstation 7 ausgestattet. Das dritte Lagerrahmenmodul 13 ist hingegen aus Gründen der besseren Übersicht nicht mit einer Arbeitsstation 6 und/oder einer Teilebereitstellungsstation 7 bestückt, ist jedoch aber dafür vorgesehen.Registered as in Fig. 1, two of the three illustrated bearing frame modules 13 are each equipped with a workstation 6 and / or a parts delivery station 7. The third storage frame module 13, however, for the sake of clarity, not equipped with a workstation 6 and / or a parts delivery station 7, but is provided for this purpose.

[0040] Die Arbeitsstationen 6 umfassen nach gezeigter Ausführung eine Handhabungsvorrichtung 16 mit einem Greifer, mit dem ein an der Teilebereitstellungsstation 7 bereitgestellter Teil 3 übernommen und auf den dafür durch die Transportanlage 2 bereitgestellten Teileträger 4 übergeben werden kann.The workstations 6 comprise, according to the embodiment shown, a handling device 16 with a gripper, with which a part 3 provided at the parts supply station 7 can be taken over and transferred to the part carrier 4 provided for this purpose by the transport system 2.

[0041] Die hier dargestellte Transportanlage 2 bildet einen Transportabschnitt 17 aus, welcher vereinfacht zwischen nicht näher bezeichneten Umlenkvorrichtungen der Transportanlage 2 mit einer Bemaßung versehen ist. Die Transportrichtung 5 erstreckt sich entlang dieses Transportabschnitts 17, beispielsweise in einer der mit einem Doppelpfeil zur Andeutung der Transportrichtung 5 eingetragenen Richtungen.The transport system 2 shown here forms a transport section 17, which is simplified between unspecified deflecting the transport system 2 is provided with a dimension. The transport direction 5 extends along this transport section 17, for example in one of the directions indicated by a double arrow to indicate the transport direction 5.

[0042] Die Arbeitsstationen 6 mit ihren Lagerrahmenmodulen 13 sind somit in Transportrichtung 4/20The workstations 6 with their bearing frame modules 13 are thus in the transport direction 4/20

esteireldiisisei pitwiarot AT512 775B1 2013-11-15 5 des Transportabschnitts 17 hintereinander in einem Rasterabstand 18 angeordnet. Die Handhabungsvorrichtungen 16 sind jeweils an einem der Lagerrahmenmodule 13 gelagert bzw. befestigt. Der Rasterabstand 18 ist hier in Richtung der Transportrichtung 5 relativ gering gewählt und beträgt in etwa 90 mm. Der Rasterabstand 18 kann aber auch ein Vielfaches dieses zuvor angegebenen Wertes betragen, wobei jedoch bei eher eine geringe Abmessung aufweisenden Teilen 3 der geringere Rasterabstand 18 gewählt wird. Maximal soll der Rasterabstand 18 in etwa 360 mm betragen. Damit wird es möglich, bei geringem Platzbedarf je Arbeitsstation 6 eine kompakt ausgebildete Fertigungsanlage 1 bereit zu stellen. Unter „in etwa" wird auch eine Abweichung von ± 10 % des Rasterabstandes 18 verstanden.esteireldiisisei pitwiarot AT512 775B1 2013-11-15 5 of the transport section 17 arranged one behind the other in a grid spacing 18. The handling devices 16 are each mounted or attached to one of the bearing frame modules 13. The grid spacing 18 is chosen to be relatively small here in the direction of the transport direction 5 and is approximately 90 mm. However, the grid spacing 18 can also amount to a multiple of this previously specified value, but with smaller portions 3, the smaller grid spacing 18 is selected in the case of parts having a smaller dimension. Maximum should be the grid spacing 18 in about 360 mm. This makes it possible, with a small footprint per workstation 6 to provide a compact design manufacturing plant 1 ready. Under "approximately" is also a deviation of ± 10% of the grid spacing 18 understood.

[0043] Weiters ist die Handhabungsvorrichtung 16 mit einer Arbeitseinheit 19 ausgestattet, welche Arbeitseinheit 19 über eine Linearführungseinheit 20 sowie eine Schwenkachseneinheit 21 relativ bezüglich der Arbeitsstation 6 bzw. deren Lagerrahmenmodul 13 verstellbar ist. Die Arbeitseinheit 19 ist nach gezeigter Ausführung durch eine vereinfacht dargestellte Greifereinheit 19a gebildet, auf welche im Folgenden Bezug genommen wird. Genauso gut kann die Arbeitseinheit 19 auch ein Schweißkopf, insbesondere Strahlschweißkopf, ein Pressstempel, oder dgl. sein.Furthermore, the handling device 16 is equipped with a working unit 19, which working unit 19 via a linear guide unit 20 and a pivot axis unit 21 relative to the workstation 6 and their Lagerrahmenmodul 13 is adjustable. The working unit 19 is formed according to the embodiment shown by a gripper unit 19a shown in simplified form, to which reference is made in the following. Just as well, the working unit 19 may also be a welding head, in particular a beam welding head, a pressing die, or the like.

[0044] Gemäß der Fig. 3 weist die Linearführungseinheit 20 mehrere eigene Linearführungen 22, 23, 24 mit bevorzugt eigenen (bevorzugt elektronisch geregelten) Antrieben zur jeweiligen Verstellung der Greifereinheit 19a in jeweils eine der drei unterschiedlichen Hauptachsenrichtungen X, Y sowie Z auf, wobei kombinierte Verstellbewegungen auch gleichzeitig erfolgen können. Dabei werden die einzelnen Hauptachsen X, Y sowie Z mit den Bezugszeichen 25, 26 sowie 27 bezeichnet. Die erste Linearführung 22 dient der Verstellung in Richtung der X-Achse 25, die zweite Linearführung 23 dient der Verstellung in Richtung der Y-Achse 26 und schließlich dient die dritte Linearführung 24 zur Verstellung in Richtung der Z-Achse 27.3, the linear guide unit 20 has several own linear guides 22, 23, 24 with preferably own (preferably electronically controlled) drives for each adjustment of the gripper unit 19a in each one of the three different main axis directions X, Y and Z, wherein combined adjustment movements can also be done simultaneously. The individual main axes X, Y and Z are denoted by the reference numerals 25, 26 and 27. The first linear guide 22 is used for adjustment in the direction of the X-axis 25, the second linear guide 23 is used for adjustment in the direction of the Y-axis 26 and finally the third linear guide 24 is used for adjustment in the direction of the Z-axis 27th

[0045] Allgemein wird hier als X-Achse 25 jene Achsrichtung bezeichnet, welche sich in Transportrichtung 5 und somit entlang des Transportabschnitts 17 erstreckt. Die Y-Achse 26 ist durch die Vertikalrichtung bestimmt bzw. in senkrechter Richtung bezüglich der Anschlussebene 11 ausgerichtet, wobei die Z-Achse 27 sich in Richtung der Tiefe der Fertigungsanlage 1 sowie in paralleler Richtung bezüglich der Anschlussebene 11 erstreckt.In general, the axial direction 25 is here referred to as that axis direction which extends in the transport direction 5 and thus along the transport section 17. The Y-axis 26 is determined by the vertical direction or aligned in the vertical direction with respect to the connection plane 11, wherein the Z-axis 27 extends in the direction of the depth of the manufacturing plant 1 and in the direction parallel to the connection plane 11.

[0046] Gemäß der Fig. 4 umfasst die Schwenkachseneinheit 21 ihrerseits mehrere eigene Schwenkachsen 28, 29, 30 mit bevorzugt eigenen (bevorzugt elektronisch geregelten) Schwenkantrieben zur jeweiligen Verstellung der Greifereinheit 19a um jeweils eine der drei unterschiedlichen Hauptachsenrichtungen X, Y sowie Z mit den Bezugszeichen 25, 26 und 27. Damit umfasst die Handhabungsvorrichtung 16 jeweils drei Linearachsen mit den Linearführungen 22 bis 24 sowie jeweils drei eigene Schwenkachsen 28 bis 30 und bildet somit eine 6-achsige Verstellmöglichkeit für die Greifereinheit 19a aus.4, the pivot axis unit 21 in turn comprises a plurality of own pivot axes 28, 29, 30 with preferably own (preferably electronically controlled) rotary actuators for each adjustment of the gripper unit 19a by one of the three different main axis directions X, Y and Z with the Reference numerals 25, 26 and 27. Thus, the handling device 16 each comprises three linear axes with the linear guides 22 to 24 and in each case three own pivot axes 28 to 30 and thus forms a 6-axis adjustment for the gripper unit 19a.

[0047] Des Weiteren sind die Linearführungen 22, 23, 24 der Linearführungseinheit 20 distanziert von den Schwenkachsen 28, 29, 30 der Schwenkachseneinheit 21 angeordnet. So ist hier die Schwenkachseneinheit 21 im Bereich der Greifereinheit 19a angeordnet und bildet so die Arbeitseinheit 19 aus. Die Linearführungseinheit 20 ist in Vertikalrichtung gesehen oberhalb der Greifereinheit 19a angeordnet und bildet eine zusammengehörige Baueinheit, welche am Lagerrahmenmodul 13 befestigt ist.Furthermore, the linear guides 22, 23, 24 of the linear guide unit 20 are arranged at a distance from the pivot axes 28, 29, 30 of the pivot axis unit 21. Thus, here the pivot axis unit 21 is arranged in the region of the gripper unit 19a and thus forms the working unit 19. The linear guide unit 20 is arranged in the vertical direction above the gripper unit 19a and forms a related assembly, which is attached to the bearing frame module 13.

[0048] Die Lagerrahmenmodule 13 weisen jeweils eine Breite 31 in Transportrichtung 5 des Transportabschnitts 17 auf und sind in dem, im Wesentlichen der Breite 31 entsprechenden Rasterabstand 18 angeordnet.The bearing frame modules 13 each have a width 31 in the transport direction 5 of the transport section 17 and are arranged in the, substantially corresponding to the width 31 grid spacing 18.

[0049] Die Handhabungsvorrichtung 16 mit deren die Arbeitseinheit 19 bildenden Greifereinheit 19a weist in Transportrichtung 5 des Transportabschnitts 17 einen Arbeitsbereich 32 auf, welcher maximal der Breite 31 des Lagerrahmenmoduls 13 bzw. maximal dem Rasterabstand 18 entspricht. Damit werden innerhalb dieses engen Arbeitsbereiches 32 die je Arbeitsstation 6 von der Handhabungsvorrichtung 16 durchzuführenden Bewegungsabläufe abgewickelt, ohne dass eine gegenseitige Behinderung von unmittelbar nebeneinander angeordneten Handha- 5/20The handling device 16 with its working unit 19 forming gripper unit 19a has in the transport direction 5 of the transport section 17 a working area 32, which corresponds to the width of the maximum 31 of the bearing frame module 13 and a maximum of the grid spacing 18. In this way, the movement processes to be carried out by the handling device 16 per workstation 6 are handled within this narrow work area 32, without a mutual obstruction of directly adjacent handrails

SsSsrreiebiäicfcts fiat« tarnt AT512 775B1 2013-11-15 bungsvorrichtungen 16 auftritt. Dies insbesondere auch dann, wenn zeitgleich von unmittelbar nebeneinander angeordneten Handhabungsvorrichtungen 16 Verstellvorgänge mittels der Linearführungseinheit 20 und/oder Schwenkachseneinheit 21 durchgeführt werden, um die Greifereinheiten 19a zu bewegen.SsSrreiebiäicfcts fiat «camouflages AT512 775B1 2013-11-15 16 occurs. This is especially true when adjustment processes are carried out by means of the linear guide unit 20 and / or pivot axis unit 21 at the same time by directly adjacent handling devices 16 in order to move the gripper units 19a.

[0050] Die Lagerrahmenmodule 13 sind in Transportrichtung 5 des Transportabschnitts 17 benachbart zueinander angeordnet und bilden eine Längsreihe aus. Weiters umfasst das Lagerrahmenmodul 13 in Transportrichtung 5 des Transportabschnitts 17 voneinander distanziert angeordnete Seitenwände 33 sowie die Seitenwände 33 miteinander verbindende Verbindungsbauteile 34. Wie aus einer Zusammenschau der Fig. 2 und 3 zu ersehen ist, können sich die Lagerrahmenmodule 13 an den jeweils einander zugewendeten Seitenwänden 33 aneinander abstützen. Es wäre aber auch noch möglich, dass Stirnflächen von einzelnen der Verbindungsbauteile 34 seitlich über die Seitenwände geringfügig vorragen, wobei dann diese Stirnflächen zur gegenseitigen Anlage bzw. Abstützung exakt bearbeitet werden können. Damit kann der Bearbeitungsaufwand reduziert werden und möglicher Schweißverzug oder Unebenheiten der Seitenwände 33 besser ausgeglichen werden.The bearing frame modules 13 are arranged adjacent to each other in the transport direction 5 of the transport section 17 and form a longitudinal row. Furthermore, the bearing frame module 13 in the transport direction 5 of the transport section 17 spaced from each other arranged side walls 33 and the side walls 33 interconnecting connecting members 34. As can be seen from a combination of Figs. 2 and 3, the bearing frame modules 13 can each face each other side walls 33 abut each other. However, it would also be possible for end faces of individual one of the connecting components 34 to protrude slightly laterally beyond the side walls, in which case these end faces can be machined precisely for mutual contact or support. Thus, the processing cost can be reduced and possible welding distortion or unevenness of the side walls 33 are better compensated.

[0051] Es wäre aber noch möglich, dass eine Arbeitsstationen 6 ein Prozessmodul, wie beispielweise eine Pressvorrichtung, eine Verbindungsstation oder dergleichen, umfassen kann. In diesem Fall kann ein Teil 3 bereits an einer in Transportrichtung 5 vorangegangenen Arbeitsstationen 6 auf den Teileträger 4 übergeben und zu der in Transportrichtung 5 nachfolgenden Arbeitsstationen 6 transportiert worden sein, wo die Teile 3 miteinander gefügt werden. Eine gesonderte Teilebereitstellungsstation 7 kann dann an dieser als Prozessmodul ausgebildeten Arbeitsstation 6 entfallen.However, it would still be possible for a workstation 6 to comprise a process module, such as a press device, a connection station, or the like. In this case, a part 3 may already have been transferred to the parts carrier 4 at a workstation 6 preceding in the transport direction 5 and transported to the workstations 6 following in the transport direction 5, where the parts 3 are joined together. A separate parts supply station 7 can then be omitted at this trained as a process module workstation 6.

[0052] Die Teilebereitstellungsstation 7 umfasst eine Beschickungsvorrichtung zum Fördern und/oder Vereinzeln, mit welcher die Teile 3 aus einem (nicht dargestellten) Schüttgutbehälter bzw. Teilespeicher entnommen, vereinzelt und/oder ausgerichtet und in einen Bereitstellungsbereich gefördert werden, von wo die Teile 3 beispielweise mittels der Handhabungsvorrichtung 16 entnommen werden. Die Teile 3 werden beispielsweise durch Pfropfen, Scheiben, Stifte, Kontakte etc. gebildet. Solche Teilebereitstellungsstationen 7 sind beispielweise aus der EP 0 637 559 A1, EP 1 460 006 A1 oder der DE 44 34 146 A1 bekannt geworden.The parts supply station 7 comprises a feeding device for conveying and / or separating, with which the parts 3 are taken from a (not shown) bulk goods container or parts store, isolated and / or aligned and conveyed into a staging area, from where the parts. 3 For example, be removed by means of the handling device 16. The parts 3 are formed for example by grafting, discs, pins, contacts, etc. Such parts delivery stations 7 have become known, for example, from EP 0 637 559 A1, EP 1 460 006 A1 or DE 44 34 146 A1.

[0053] Wie nun besser aus einer Zusammenschau der Fig. 4 bis 6 zu ersehen ist, ist hier die Schwenkachseneinheit 21 der die Arbeitseinheit 19 bildenden Greifereinheit 19a ohne zusätzliche Bauteile in verschiedenen schaubildlichen Darstellungen gezeigt, um deren Wirkungsweise besser erläutern zu können. Des Weiteren kann diese Ausbildung der Greifereinheit 19a, insbesondere jene der Schwenkachseneinheit 21, gegebenenfalls eine für sich eigenständige Ausbildung darstellen.As can now be seen better from a synopsis of Figs. 4 to 6, here is the pivot axis unit 21 of the working unit 19 forming gripper unit 19a shown without additional components in various perspective views to better explain their operation can. Furthermore, this design of the gripper unit 19a, in particular those of the pivot axis unit 21, optionally represent an independent training.

[0054] So umfasst die Greifereinheit 19a hier einen eigenen Tragrahmen 35, welcher unter Zwischenschaltung einer zusätzlichen Traganordnung 36 mit der hier nicht näher dargestellten Linearführungseinheit 20 bewegungsverbunden ist. Die Greifereinheit 19a ist an der Traganordnung 36 gelagert bzw. gehalten. Dies erfolgt durch eine Schwenklagerung um bzw. durch die Schwenkachse 28. So kann die Schwenkachseneinheit 21 mitsamt deren Bauteilen mittels der Linearführungen 22 bis 24 in den zuvor beschriebenen Hauptachsenrichtungen 25 bis 27 zusätzlich verstellt werden.Thus, the gripper unit 19a here comprises a separate support frame 35, which is connected in motion with the interposition of an additional support assembly 36 with the linear guide unit 20, not shown here. The gripper unit 19 a is mounted or held on the support assembly 36. This is done by a pivot bearing about or by the pivot axis 28. Thus, the pivot axis unit 21 together with their components by means of the linear guides 22 to 24 in the previously described main axis directions 25 to 27 are additionally adjusted.

[0055] Es wäre aber auch noch möglich, die Traganordnung 36 mit einer zusätzlichen Linearführung 48 zu versehen, welche eine vierte Linearführung der Linearführungseinheit 20 bildet, um so eine weitere vertikale Verstellmöglichkeit in Richtung der Y-Achse 26 zu schaffen, wie dies in der Fig. 4 eingetragen ist. Die Linearführung 48 ist wiederum mit einem (bevorzugt elektronisch geregelten) Antrieb versehen, welcher aber nicht dargestellt ist. Andererseits kann diese Linearführung 48 auch nur alternativ zur zuvor beschriebenen zweiten Linearführung 23 vorgesehen werden. Die zweite Linearführung 23 würde in diesem Fall dann nicht unbedingt notwendig sein. Werden jedoch die zweite Linearführung 23 und vierte Linearführung 48 verwendet, die unabhängig voneinander über die Antriebe ansteuerbar sind, kann eine gleichzeitige (überlagerte) Verstellung in Richtung der Y-Achse 26 vorgenommen werden. Andererseits 6/20But it would also be possible to provide the support assembly 36 with an additional linear guide 48, which forms a fourth linear guide of the linear guide unit 20, so as to provide a further vertical adjustment in the direction of the Y-axis 26, as shown in the Fig. 4 is entered. The linear guide 48 is in turn provided with a (preferably electronically controlled) drive, which is not shown. On the other hand, this linear guide 48 can also be provided only as an alternative to the second linear guide 23 described above. The second linear guide 23 would then not necessarily be necessary in this case. However, if the second linear guide 23 and fourth linear guide 48 are used, which can be controlled independently of each other via the drives, a simultaneous (superimposed) adjustment in the direction of the Y-axis 26 can be made. On the other hand 6/20

(»tirrecisisÄts päliSiäfSt AT512 775B1 2013-11-15 kann bei einem Umrüstvorgang zwischen unterschiedlichen, herzustellenden Baugruppen über die zweite Linearführung 23 eine Referenzposition in Richtung der Y-Achse 26 eingestellt werden, während die Verstellbewegung der Greifereinheit 19a in Richtung der Y-Achse 26 für den Arbeitsprozess ausschließlich von der vierten Linearführung 48 erfolgt.In the case of a changeover operation between different assemblies to be produced, a reference position in the direction of the Y-axis 26 can be set via the second linear guide 23, while the adjustment movement of the gripper unit 19a in the direction of the Y-axis 26 for the working process takes place exclusively by the fourth linear guide 48.

[0056] Weiters sind am Tragrahmen 35 die zuvor bereits beschriebenen Schwenkachsen 28, 29, 30 angeordnet bzw. dort auch physisch durch entsprechende Bauteile ausgebildet. Der Tragrahmen 35 umfasst seinerseits mehrere Tragrahmenelemente 37, 38. Unter Tragrahmenelemente 37, 38 werden hier aber auch mehrere Einzelteile, welche zu einer Baugruppe zusammengesetzt sein können, verstanden. Bei diesem hier gezeigten Ausführungsbeispiel ist das erste Tragrahmenelement 37 relativ bezüglich der Traganordnung 36 um die Schwenkachse 28 zur Verschwenkung um die X-Achse 25 daran gelagert. Bevorzugt verläuft die Schwenkachse 28 in Richtung der Y-Achse 26 gesehen, in etwa mittig bezüglich der gesamten Greifereinheit 19a.Furthermore, the previously described pivot axes 28, 29, 30 are arranged on the support frame 35 and there also formed physically by corresponding components. The support frame 35 in turn comprises a plurality of support frame members 37, 38. Under support frame members 37, 38 but here are also several items that can be assembled into an assembly understood. In this embodiment shown here, the first support frame member 37 is mounted relative to the support assembly 36 about the pivot axis 28 for pivoting about the X-axis 25 thereto. Preferably, the pivot axis 28 extends in the direction of the Y-axis 26, approximately centrally with respect to the entire gripper unit 19a.

[0057] Das erste der Tragrahmenelemente 37 ist hier in Vertikalrichtung gesehen - im vorliegenden Fall in Richtung der Y-Achse 26 - oberhalb des weiteren Tragrahmenelements 38 angeordnet. Um eine weitere Verstellmöglichkeit der Greifereinheit 19a um die Y-Achse 26 durchführen zu können, ist das weitere Tragrahmenelement 38 des Tragrahmens 35 über eine eigene Schwenkanordnung 39 mit dem ersten Tragrahmenelement 37 schwenkbar bzw. drehbar verbunden. Über eine nicht näher bezeichnete Lageranordnung sowie ein Antriebsorgan kann somit das weitere Tragrahmenelement 38 um die Hauptachsenrichtung, nämlich die Y-Achse 26 relativ bezüglich des ersten Tragrahmenelements 37 verschwenkt werden. Dieser Verschwenk-bzw. Verstellweg kann dabei nur einen vorbestimmten, gewissen Winkelbereich oder aber auch den vollen Winkelbereich von 360° betragen. Damit wird es möglich, das weitere Tragrahmenelement 38 relativ bezüglich des ersten Tragrahmenelements 37 um die Schwenkachse 29 und somit um die Y-Achse 26 zu verdrehen. Das erste Tragrahmenelement 37 ist dabei bis auf die Verschwenkmöglichkeit um die Schwenkachse 28 und somit um die X-Achse 25 an der Traganordnung 36 bevorzugt verdrehfest gehalten.The first of the support frame members 37 is here seen in the vertical direction - in the present case in the direction of the Y-axis 26 - arranged above the further support frame member 38. In order to carry out a further adjustment of the gripper unit 19a about the Y-axis 26, the further support frame member 38 of the support frame 35 via a separate pivot assembly 39 to the first support frame member 37 is pivotally connected or rotatably connected. The further support frame element 38 can thus be pivoted about the main axis direction, namely the Y-axis 26 relative to the first support frame element 37 via a bearing arrangement not further described and a drive member. This pivoting or. Adjustment can be only a predetermined, certain angular range or even the full angular range of 360 °. This makes it possible, the further support frame member 38 relative to the first support frame member 37 about the pivot axis 29 and thus to rotate about the Y-axis 26. The first support frame member 37 is preferably held against rotation about the pivoting about the pivot axis 28 and thus about the X-axis 25 on the support assembly 36.

[0058] Weiters weist die Greifereinheit 19a zusammenwirkende Greiffinger 40 auf, welche ihrerseits am weiteren Tragrahmenelement 38 um die Schwenkachse 30 zur Verschwenkung um die Z-Achse 27 an dem weiteren Tragrahmenelement 38 gelagert sind. Um in diesem Bereich möglichst geringe Massen bewegen zu müssen, ist es vorteilhaft, wenn die Schwenkachse 30 für die Greiffinger 40 unmittelbar benachbart zu den Greiffingern 40 angeordnet ist.Furthermore, the gripper unit 19a cooperating gripping fingers 40, which in turn are mounted on the further support frame member 38 about the pivot axis 30 for pivoting about the Z-axis 27 on the further support frame member 38. In order to have to move as small masses in this area, it is advantageous if the pivot axis 30 is arranged for the gripping fingers 40 immediately adjacent to the gripper fingers 40.

[0059] Die physische Schwenkachse 30 ist dabei derart ausgebildet, dass diese über eine später noch näher beschriebene Antriebsanordnung 54 das von dieser erzeugte Drehmoment und damit die Verstellkraft um die Z-Achse 27 auf die Greiffinger 40 überträgt. Des Weiteren ist es aber auch zur Durchführung der Greifbewegung oder der Freigabebewegung der Greiffinger 40 notwendig, sodass die Greiffinger 40 relativ zueinander in Richtung der Schwenkachse 30 und somit in Richtung der Z-Achse 27 verstellt werden können.The physical pivot axis 30 is designed such that it transmits the torque generated by this and thus the adjusting force about the Z-axis 27 on the gripper fingers 40 via a later described in more detail drive assembly 54. Furthermore, it is also necessary for carrying out the gripping movement or the release movement of the gripping fingers 40, so that the gripping fingers 40 can be adjusted relative to one another in the direction of the pivot axis 30 and thus in the direction of the Z-axis 27.

[0060] Dazu ist einmal eine drehfeste, insbesondere formschlüssige Verbindung bzw. Halterung zwischen den Greiffingern 40 und der physischen Schwenkachse 30 notwendig. Die Einleitung der Verdrehbewegung auf den oder die Greiffinger 40 kann durch Verdrehen bzw. Verschwen-ken der physischen Schwenkachse 30 erfolgen. Des Weiteren ist aber auch eine Verschiebebewegung zumindest eines der beiden Greiffinger 40 in Richtung der Schwenkachse 30 zu ermöglichen. Diese Übertragungsmöglichkeit bzw. Längsführung wird nachfolgend in den Fig. 7 und 8 noch näher erläutert.For this purpose, a non-rotatable, in particular form-fitting connection or mounting between the gripping fingers 40 and the physical pivot axis 30 is necessary. The introduction of the rotational movement on the or the gripping fingers 40 can be done by turning or Verschwen-ken the physical pivot axis 30. Furthermore, however, a displacement movement of at least one of the two gripper fingers 40 in the direction of the pivot axis 30 is to be made possible. This transmission possibility or longitudinal guidance will be explained in more detail in FIGS. 7 and 8 below.

[0061] Der Ordnung halber sei erwähnt, dass die Schwenkachse 30 auch als Schwenkwelle bezeichnet werden kann, da eine Welle in ihrer einfachsten Form ein stabförmiges Maschinenelement ist, das zum Weiterleiten von Drehbewegungen und Drehmomenten sowie auch zur Lagerung von rotierenden Teilen Verwendung findet. Wellen übertragen im Unterschied zu Achsen, die eine reine Trag- oder Lagerfunktion haben, ein Drehmoment. Sie werden daher auch auf Torsion beansprucht. Aus Gründen der Einfachheit werden die schematisch mit strichpunktierten Linien angedeuteten Achsen als Schwenkachsen 28, 29 und 30 bezeichnet, auch 7/20 österreichische;! föteötawt AT512 775B1 2013-11-15 wenn diese zur direkten Übertragung von Drehmomenten eingesetzt werden.For the sake of order, it should be mentioned that the pivot axis 30 can also be referred to as a pivot shaft, since a shaft in its simplest form is a rod-shaped machine element, which is used for the transmission of rotational movements and torques as well as for the storage of rotating parts. Shafts, in contrast to axles that have a pure support or bearing function, transmit a torque. They are therefore claimed to torsion. For reasons of simplicity, the axes indicated schematically by dotted lines are designated as pivot axes 28, 29 and 30, also 7/20 Austrian; föteötawt AT512 775B1 2013-11-15 if they are used for the direct transmission of torques.

[0062] Um eine zusätzliche Verstellbewegung der Greiffinger 40 in Richtung der Schwenkachse 30 und somit in Richtung der Z-Achse 27 zu erreichen, sind weitere Führungselemente vorzusehen, um diese Schiebe- bzw. Gleitbewegung an der Schwenkachse 30 durchführen zu können.In order to achieve an additional adjustment movement of the gripping fingers 40 in the direction of the pivot axis 30 and thus in the direction of the Z-axis 27, further guide elements are provided in order to perform this sliding or sliding movement on the pivot axis 30 can.

[0063] Weiters ist hier noch zu ersehen, dass die zwischen den beiden Tragrahmenelementen 37, 38 vorgesehene Schwenkanordnung 39 in Vertikalrichtung gesehen zwischen der die X-Achse 25 bildenden Schwenkachse 28 des ersten Tragrahmenelements 37 und der die Z-Achse 27 bildenden Schwenkachse 30 des weiteren Tragrahmenelements 38 angeordnet ist.Furthermore, it can be seen here that between the two support frame members 37, 38 provided pivot assembly 39 seen in the vertical direction between the X-axis 25 forming the pivot axis 28 of the first support frame member 37 and the Z-axis 27 forming the pivot axis 30 of further support frame member 38 is arranged.

[0064] Zur Durchführung der Greifbewegung oder der Freigabebewegung der zusammenwirkenden Greiffinger 40, ist deren relative Verstellung in Richtung der Z-Achse 27 und somit in Richtung der Schwenkachse 30 notwendig. Dazu ist im Bereich der Schwenkanordnung 39 eine Stellanordnung 41 vorgesehen, welche an dem ersten Tragrahmenelement 37 gehalten bzw. damit verbunden ist. Die Stellanordnung 41 umfasst unter anderem ein Stellorgan, welches eine lineare Stellbewegung durchführt, welche in paralleler Richtung bezüglich der Schwenkachse 29 erfolgt. Das Stellorgan kann je nach Anforderung und gewünschter Durchführung der Stellbewegung frei nach dem bekannten Stand der Technik ausgewählt werden.To carry out the gripping movement or the release movement of the cooperating gripping fingers 40, their relative adjustment in the direction of the Z-axis 27 and thus in the direction of the pivot axis 30 is necessary. For this purpose, an adjusting arrangement 41 is provided in the region of the pivoting arrangement 39, which is held or connected to the first supporting frame element 37. The adjusting arrangement 41 includes, inter alia, an actuator which performs a linear adjusting movement, which takes place in a parallel direction with respect to the pivot axis 29. The actuator can be freely selected according to the requirements and desired implementation of the adjusting movement according to the known prior art.

[0065] Am weiteren Tragrahmenelement 38 ist ein in paralleler Richtung bezüglich der Y-Achse 26 verstellbar gelagertes Übertragungselement 42 geführt gelagert. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist das Übertragungselement 42 im Querschnitt gesehen als kreisringförmiges, umlaufendes Bauteil mit einer Wandstärke ausgebildet. Ein derartiger Bauteil wird auch als Hohlzylinder bzw. scheibenförmig oder aber auch rohrförmig bezeichnet. Dieses Übertragungselement 42 ist mit der Stellanordnung 41 wirkverbunden und kann durch dessen Lagerung am weiteren Tragrahmenelement 38 relativ zu diesem in paralleler sowie linearer Richtung bezüglich Y-Achse 26 und somit relativ zur Schwenkachse 29 verstellt werden. Da dieses Übertragungselement 42 am weiteren Tragrahmenelement 38 gelagert ist, welches seinerseits relativ bezüglich des ersten Tragrahmenelements 37 um die gemeinsame Schwenkachse 29 und somit um die Y-Achse 26 verstellt werden kann, weist dieses Übertragungselement 42 die zuvor beschriebene und bezüglich der Y-Achse 26 rotationssymmetrische Raumform auf.At the other support frame member 38 in a parallel direction with respect to the Y-axis 26 adjustably mounted transmission element 42 is guided guided. In the present embodiment, the transmission element 42 is seen in cross-section as an annular, circumferential member formed with a wall thickness. Such a component is also referred to as a hollow cylinder or disc-shaped or tubular. This transmission element 42 is operatively connected to the actuating arrangement 41 and can be adjusted by its bearing on the further support frame member 38 relative to this in a parallel and linear direction with respect to the Y-axis 26 and thus relative to the pivot axis 29. Since this transmission element 42 is mounted on the further support frame element 38, which in turn can be adjusted relative to the first support frame member 37 about the common pivot axis 29 and thus about the Y-axis 26, this transmission element 42 has the previously described and with respect to the Y-axis 26th rotationally symmetrical spatial form.

[0066] Um einerseits die Axialbewegung des Übertragungselements 42 in Richtung der Y-Achse 26 und andererseits die Drehbewegung desselben um die Y-Achse 26 durchführen zu können, ist eine entsprechende Vorrichtung zur Übertragung des Verstellhubes von der Stellanordnung 41 auf das Übertragungselement 42 vorzusehen. Dazu weist die Stellanordnung 41, welche hier eine Linearbewegung in Axialrichtung bezüglich der Y-Achse 26 durchführt, eine Eingriffsvorrichtung 43 auf, welche einerseits mit der Stellanordnung 41 und andererseits mit dem Übertragungselement 42 in Wirkverbindung steht. Diese Eingriffsvorrichtung 43 ist derart ausgebildet, dass das Übertragungselement 42 die Drehung um die Y-Achse 26 durchführen kann und trotzdem die Verstellung in Richtung der Y-Achse 26 möglich ist. Bevorzugt wird bei der Eingriffsvorrichtung 43 eine klauenförmige Ausbildung gewählt, wobei die Klauen am Übertragungselement 42 an den in Axialrichtung voneinander abgewendeten Stellflächen angreifen und die Eingriffsvorrichtung 43 bzw. die Klauen weiters mit der Stellanordnung 41 gekuppelt bzw. verbunden sind. Um eine leichtgängige Rotations- bzw. Schwenkbewegung des Übertragungselements 42 im Bereich der Klauen durchführen zu können, weist die Eingriffsvorrichtung 43 zumeist ein scheibenförmig ausgebildetes Lagerelement 49 auf. So kann beispielsweise auf einer der Stellanordnung 41 zugewendeten Seite des Übertragungselements 42 eine Wälzlageranordnung mit zumindest einem, bevorzugt zwei oder mehreren in Umfangsrichtung voneinander distanzierten, Lagerelementen 49 vorgesehen sein. Damit bildet das Lagerelement eine der Klauen aus.On the one hand to perform the axial movement of the transmission element 42 in the direction of the Y-axis 26 and on the other hand, the rotational movement of the same about the Y-axis 26, a corresponding device for transmitting the Verstellhubes of the actuator assembly 41 to the transmission element 42 is provided. For this purpose, the adjusting arrangement 41, which in this case performs a linear movement in the axial direction with respect to the Y-axis 26, has an engagement device 43 which is in operative connection with the adjusting arrangement 41 on the one hand and with the transmission element 42 on the other hand. This engagement device 43 is designed such that the transmission element 42 can perform the rotation about the Y-axis 26 and still the adjustment in the direction of the Y-axis 26 is possible. Preferably, a claw-shaped configuration is selected in the engagement device 43, wherein the claws on the transmission element 42 act on the axially remote from one another shelves and the engagement device 43 and the claws are further coupled to the actuator assembly 41 and connected. In order to be able to carry out a smooth rotational or pivoting movement of the transmission element 42 in the area of the claws, the engagement device 43 usually has a disk-shaped bearing element 49. For example, a rolling bearing arrangement with at least one, preferably two or more bearing elements 49 spaced apart from one another in the circumferential direction can be provided on one side of the transmission element 42 facing the adjusting arrangement 41. Thus, the bearing element forms one of the claws.

[0067] Auf einer von der Stellanordnung 41 abgewendeten Seite des Übertragungselements 42 sind hakenförmig ausgebildete Eingriffselemente 44 vorgesehen, welche den äußeren Umfang des Übertragungselements 42 hin in Richtung auf die Y-Achse 26 übergreifen. Dieses Eingriffselement 44 bildet die weitere am Übertragungselement 42 angreifende Klaue. Bevorzugt 8/20 isterreidiiscises AT512 775B1 2013-11-15 ist jedem Eingriffselement 44 gegenüberliegend ein Lagerelement 49 angeordnet. Somit ist das Übertragungselement 42 in Richtung der Y-Achse 26 gesehen zwischen dem Lagerelement 49 und dem Eingriffselement 44 angeordnet. Damit liegt je nach eingestelltem Spiel das Übertragungselement 42 am Lagerelement 49 der Wälzlageranordnung und/oder dem Eingriffselement 44 an. Dadurch wird es möglich, den durchzuführenden Verstellhub ausgehend von der Stellanordnung 41 auf das Übertragungselement 42 in Axialrichtung in beiden Verstellrichtungen auf das Übertragungselement 42 übertragen bzw. weiterleiten zu können. Bevorzugt wird eine zumeist spielfreie Übertragung der Verstellbewegung in Richtung der Y-Achse 26 angestrebt.On a side facing away from the actuator assembly 41 side of the transmission element 42 hook-shaped engagement elements 44 are provided which engage over the outer circumference of the transmission element 42 in the direction of the Y-axis 26. This engagement element 44 forms the further on the transmission element 42 engaging claw. Preferably, a bearing element 49 is arranged opposite each engagement element 44. Thus, the transmission element 42 is arranged in the direction of the Y-axis 26 between the bearing element 49 and the engagement element 44. This is depending on the set game, the transmission element 42 on the bearing element 49 of the rolling bearing assembly and / or the engagement member 44 at. This makes it possible to transmit or forward the adjustment stroke to be carried out, starting from the setting arrangement 41 onto the transmission element 42 in the axial direction in both adjustment directions. Preferably, a mostly backlash-free transmission of the adjustment movement in the direction of the Y-axis 26 is desired.

[0068] Weiters ist nun besser aus den Fig. 5 und 6 zu ersehen, dass am Übertragungselement 42 über den Umfang verteilt, mehrere Führungsstangen 45 vorgesehen bzw. daran angeordnet sind, welche ihrerseits im weiteren Tragrahmenelement 38 geführt gelagert sind. Dabei kann es sich um beliebig ausgeführte Axiallager handeln, mit welchen das Übertragungselement 42 über die Führungsstangen 45 am hier unteren Tragrahmenelement 38 des Tragrahmens 35 geführt gelagert und damit auch relativ zu diesem verstellbar ist. Die Lager sind durch das Ausblenden von Bauteilen des Tragrahmens 35 in der Darstellung der Fig. 6 zu ersehen, welche von den Führungsstangen 45 durchsetzt sind.Furthermore, it is now better seen in FIGS. 5 and 6 that distributed on the transmission element 42 over the circumference, a plurality of guide rods 45 are provided or arranged thereon, which in turn are guided guided in the further support frame member 38. These can be any desired axial bearings, with which the transmission element 42 is guided guided on the guide rods 45 on the lower support frame member 38 of the support frame 35 and thus also relative to this adjustable. The bearings can be seen by hiding components of the support frame 35 in the illustration of FIG. 6, which are penetrated by the guide rods 45.

[0069] Die Führungsstangen 45 erstrecken sich in paralleler Richtung bezüglich der Schwenkachse 29 bzw. der Y-Achse 26. An zumindest einer der Führungsstangen 45 ist zumindest ein zusätzliches zapfenförmiges Stellelement 46 in Radialrichtung vorragend angeordnet, welches seinerseits mit einer Kulissenanordnung 47 in Wirkverbindung steht bzw. in die dort vorgesehene zumindest eine Kulissenbahn 50 und/oder 51 eingreift. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel sind zwei Kulissenbahnen vorgesehen, wobei jede der Kulissenbahnen 50, 51 an einem in Richtung der Z-Achse 27 relativ bezüglich des unteren Tragrahmenelements 38 verschiebbar geführten Stellteil 52, 53 angeordnet bzw. ausgebildet ist.The guide rods 45 extend in a parallel direction with respect to the pivot axis 29 and the Y-axis 26. At least one additional pin-shaped adjusting element 46 is arranged protruding in the radial direction on at least one of the guide rods 45, which in turn is in operative connection with a link arrangement 47 or in which there provided at least one slide track 50 and / or 51 engages. In the present exemplary embodiment, two slide tracks are provided, wherein each of the guide tracks 50, 51 is arranged or formed on a control part 52, 53 displaceably guided relative to the lower support frame element 38 in the direction of the Z-axis 27.

[0070] Jeder der Greiffinger 40 steht somit über den jeweiligen eigenen Stellteil 52, 53 sowie dem in die Kulissenbahn 50, 51 eingreifenden Stellelement 46 und in weiterer Folge mit dem Übertragungselement 42 für die für die Greif- bzw. Freigabebewegung durchzuführenden Verstellvorgänge in Antriebsverbindung. Die beiden Kulissenbahnen 50, 51 sind zueinander noch gegenläufig verlaufend ausgebildet. Durch die Schrägstellung der Kulissenbahnen 50, 51 bezüglich der von der Stellanordnung 41 durchgeführten Hubbewegung in paralleler Richtung bezüglich der Y-Achse 26 kommt es zu der zuvor beschriebenen Greifbewegung der Greiffinger 40 in Richtung der Z-Achse 27. Dadurch können die Greiffinger 40 bevorzugt synchron aufeinander zu oder voneinander weg bewegt werden. Damit wird es möglich, über die Eingriffsvorrichtung 43 den linearen Verstellhub des Stellorgans der Stellanordnung 41 auf das Übertragungselement 42 und in weiterer Folge auf die zumindest eine Führungsstange 45 mit dem davon vorragenden Stellelement 46 übertragen zu können. So kann ein parallel bezüglich der Y-Achse 26 ausgerichteter Verstellhub über die Kulissenanordnung 47 in eine in paralleler Richtung bezüglich der Z-Achse 27 bzw. der Schwenkachse 30 sowie auch noch gegebenenfalls in eine gegenläufig zueinander ausgerichtete Verstellbewegung der Greiffinger 40 umgesetzt werden. Durch das Zusammenwirken des Stellelements 46 mit der Kulissenanordnung 47, kann dann mit geringstem Platzbedarf die Verstellbewegung für die Greif- sowie Freigabebewegung durchgeführt werden.Each of the gripping fingers 40 is thus on the respective own control part 52, 53 and the engaging in the slide track 50, 51 actuating element 46 and subsequently in the transmission element 42 for the gripping or release movement to be performed adjusting operations in drive connection. The two slide tracks 50, 51 are still running counter to each other. Due to the inclination of the slide tracks 50, 51 with respect to the stroke movement in the parallel direction with respect to the Y axis 26, the previously described gripping movement of the gripper fingers 40 in the direction of the Z axis 27. As a result, the gripping fingers 40 preferably synchronously be moved towards or away from each other. This makes it possible, via the engagement device 43, to be able to transmit the linear adjustment stroke of the actuating element of the actuating arrangement 41 to the transmission element 42 and subsequently to the at least one guide rod 45 with the actuating element 46 protruding therefrom. Thus, a parallel aligned with respect to the Y-axis 26 adjusting stroke on the link assembly 47 in a parallel direction with respect to the Z-axis 27 and the pivot axis 30 and also optionally in a counter-aligned adjusting movement of the gripper fingers 40 are implemented. Due to the interaction of the actuating element 46 with the link assembly 47, then the adjustment movement for the gripping and release movement can be carried out with minimal space requirements.

[0071] Dadurch wird es möglich, bei einem sehr geringen Platzbedarf, die Verstellbewegungen der Greiffinger 40 im Bereich der gemeinsame Z-Achse 27 bzw. Schwenkachse 30 sowohl für die Durchführung der Verschwenkbewegung der Greiffinger 40 um die Z-Achse 27, als auch in Richtung derselben für die Durchführung der Greifbewegung durchführen zu können. So wird das eher knapp zur Verfügung stehende Raumangebot optimal ausgenützt. Darüber hinaus werden die zu bewegenden Massen im Bereich der Greiffinger 40 sowie der gesamten Schwenkachseneinheit 21 gering gehalten.This makes it possible, with a very small footprint, the adjustment movements of the gripper fingers 40 in the region of the common Z-axis 27 and pivot axis 30 both for carrying out the pivoting movement of the gripper fingers 40 about the Z-axis 27, as well as in Direction of the same to carry out the gripping movement. Thus, the scarce available space is optimally utilized. In addition, the masses to be moved in the area of the gripper fingers 40 and the entire pivot axis unit 21 are kept low.

[0072] Die Schwenkbewegung der Greiffinger 40 um die Z-Achse 27 bzw. Schwenkachse 30 erfolgt mittels einer eigenen Antriebsanordnung 54. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel umfasst die Antriebsanordnung 54 einen Antriebsmotor 55, welcher z.B. über einen Zugmitteltrieb 9/20The pivotal movement of the gripping fingers 40 about the Z-axis 27 or pivot axis 30 takes place by means of a separate drive arrangement 54. In the present exemplary embodiment, the drive arrangement 54 comprises a drive motor 55, which, e.g. via a traction drive 9/20

&te^id»scHg AT512 775B1 2013-11-15 56 mit der physischen Schwenkachse 30 in Antriebsverbindung steht. Der Zugmitteltrieb 56 umfasst bei diesem Ausführungsbeispiel unter anderem ein auf der Schwenkachse 30 drehfest gehaltenes Zahnrad, welches über einen Zahnriemen mit dem Antriebsmotor in Antriebsverbindung steht. Es wären aber auch andere Antriebmittel denkbar, mit welchen eine Erzeugung sowie Übertragung des Antriebsmomentes auf die Schwenkachse 30 erfolgt. Auf der Schwenkachse 30 sind die Greiffinger 40 nicht nur drehfest gehalten sondern auch noch zusätzlich in Axialrichtung verschiebbar geführt gelagert.< idH > AT512 775B1 2013-11-15 56 is in driving connection with the physical pivot axis 30. The traction drive 56 includes in this embodiment, inter alia, a rotationally fixed on the pivot axis 30 held gear which is connected via a toothed belt with the drive motor in drive connection. But there would also be other drive means conceivable, with which a generation and transmission of the drive torque to the pivot axis 30 takes place. On the pivot axis 30, the gripping fingers 40 are not only held against rotation but also additionally slidably guided guided in the axial direction.

[0073] Diese kombinierte Übertragung von Drehmomenten auf die Greiffinger 40 sowie die Schiebebewegung der Greiffinger 40 auf der Schwenkachse 30 kann einerseits durch eine formschlüssige Drehverbindung sowie andererseits durch einen Schiebe- bzw. Gleitsitz erfolgen. Dabei kann die drehfeste bzw. formschlüssige Drehverbindung zwischen den Greiffingern 40 und der Schwenkachse 30 z.B. durch eine Keilwelle, Mehreckwelle, Passfederverbindung oder aber auch durch eine formschlüssige Kugelführung erfolgen, wie dies vereinfacht in den Fig. 7 und 8 gezeigt ist. Diese hier gezeigte und beschriebene Ausführungsform der kombinierten drehfesten, jedoch längsverschieblichen Lagerung, kann gegebenenfalls für sich eine eigenständige erfindungsgemäße Lösung darstellen. Damit wird für die Greiffinger 40 auf engstem Raum eine hohe Flexibilität für die unterschiedlichsten durchzuführenden Greif- sowie Freigabebewegungen in den dafür notwendigen verschiedenen Greifpositionen geschaffen. Mit dieser Ausführung können unabhängig voneinander die beiden Verstellbewegungen durchgeführt werden, wobei die Verstellbewegungen auch noch gleichzeitig erfolgen können.This combined transmission of torques to the gripper fingers 40 and the sliding movement of the gripping fingers 40 on the pivot axis 30 can be done on the one hand by a positive rotational connection and on the other hand by a sliding or sliding fit. In this case, the non-rotatable or positive rotational connection between the gripper fingers 40 and the pivot axis 30, for. by a splined shaft, polygonal shaft, keyway or even by a positive ball guide, as shown in simplified in FIGS. 7 and 8 is shown. This embodiment of the combined rotationally fixed, but longitudinally displaceable mounting shown here and described, may optionally constitute an independent solution according to the invention. This creates a high degree of flexibility for the gripping and release movements to be performed in the various different gripping positions required for the gripping fingers 40 in the tightest of spaces. With this embodiment, the two adjustment movements can be carried out independently of each other, wherein the adjustment movements can also take place simultaneously.

[0074] Um auch zusätzlich noch eine leichtgängige Längsverschiebung des oder der Greiffinger 40 bzw. einer hier nicht näher bezeichneten und zwischen der Schwenkachse 30 und dem jeweiligen Greiffinger 40 vorgesehenen Distanzhülse an der Schwenkachse 30 zu ermöglichen, könnte in einander zugewendeten Lagerflächen 57, 58 der Greiffinger 40 bzw. auch der Distanzhülse oder einem Zwischenbauteil und der physischen Schwenkachse 30 jeweils zumindest eine nutförmige Vertiefung 59, 60 angeordnet sein. In diesen unmittelbar gegenüberliegend angeordneten Vertiefungen 59, 60 sind die Lager- und Rastelemente z.B. in Form von Kugeln 61 zur Bildung der Kugelführung eingesetzt. Dazu weist die jeweilige Vertiefung 59, 60 sowohl in der Schwenkachse 30 als auch dem Greiffinger 40 bzw. der dazwischen angeordneten Distanzhülse eine bezüglich der Kugelform dazu gegengleiche Querschnittsform auf.In order to additionally also allow a smooth longitudinal displacement of the gripping fingers 40 or a unspecified here and provided between the pivot axis 30 and the respective gripper finger 40 spacer sleeve on the pivot axis 30, could in facing storage surfaces 57, 58 of the Gripper fingers 40 and also the spacer sleeve or an intermediate component and the physical pivot axis 30 are each at least one groove-shaped recess 59, 60 may be arranged. In these recesses 59, 60 arranged directly opposite one another, the bearing and latching elements are e.g. used in the form of balls 61 to form the ball guide. For this purpose, the respective recess 59, 60 in both the pivot axis 30 and the gripping finger 40 and the spacers arranged therebetween on a respect to the spherical shape opposite cross-sectional shape.

[0075] Bei einer sich in Axialrichtung bezüglich der Z-Achse 27 und damit der Schwenkachse 30 erstreckenden Ausrichtung der Vertiefungen 59, 60 kann nicht nur eine drehfeste Verbindung zwischen der physischen Schwenkachse 30 und den Greiffingern 40 erzielt werden sondern auch noch eine zusätzliche Verschiebebewegung der Greiffingern 40 in Axialrichtung an der physischen Schwenkachse 30 als Rollführung durch die Kugeln 61 erfolgen. Diese Längsführung kann als Kugelrollführung oder aber auch als Kugelumlaufführung bezeichnet werden.In one in the axial direction with respect to the Z-axis 27 and thus the pivot axis 30 extending alignment of the recesses 59, 60 not only a rotationally fixed connection between the physical pivot axis 30 and the gripper fingers 40 can be achieved but also an additional sliding movement of Gripper fingers 40 take place in the axial direction on the physical pivot axis 30 as a rolling guide through the balls 61. This longitudinal guide can be referred to as a ball roller guide or as a recirculating ball bearing guide.

[0076] Bei entsprechender Passungswahl kann zwischen der äußeren Oberfläche der Schwenkachse 30 und dem darauf längsverschieblich gelagerten Greiffinger 40 bzw. der Zwischenhülse die Reibung soweit reduziert werden, dass die Längsführung nahezu bis ausschließlich durch die Kugelführung erfolgt, welche auch noch zusätzlich die Momentübertragung für die Durchführung der Schwenkbewegung übernimmt.With a suitable choice of fit, the friction can be reduced so far between the outer surface of the pivot axis 30 and the longitudinally displaceably mounted gripping finger 40 and the intermediate sleeve that the longitudinal guide is almost exclusively by the ball guide, which also additionally the torque transmission for Carrying out the pivoting movement takes over.

[0077] Der Ordnung halber sei abschließend darauf hingewiesen, dass zum besseren Verständnis des Aufbaus der Fertigungsanlage 1 diese bzw. deren Bestandteile teilweise unmaßstäblich und/oder vergrößert und/oder verkleinert dargestellt wurden. Die Schwenkachsen 28, 29, 30 sind in den Zeichnungen zumeist als imaginäre Achsen eingezeichnet, können aber auch durch unterschiedlichste körperliche bzw. physische Achsen gebildet sein. 10/20For the sake of order, it should finally be pointed out that in order to better understand the structure of the production plant 1, these or their components have been shown partly unevenly and / or enlarged and / or reduced in size. The pivot axes 28, 29, 30 are shown in the drawings mostly as imaginary axes, but can also be formed by a variety of physical or physical axes. 10/20

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BEZUGSZEICHENAUFSTELLUNG 1 Fertigungsanlage 36 Traganordnung 2 Transportanlage 37 T ragrahmenelement 3 Teil 38 T ragrahmenelement 4 Teileträger 39 Schwenkanordnung 5 Transportrichtung 40 Greiffinger 6 Arbeitsstation 41 Stellanordnung 7 T eilebereitstellungsstation 42 Übertragungselement 8 Grundrahmen 43 Eingriffsvorrichtung 9 Traggehäuse 44 Eingriffselement 10 Boden 45 Führungsstange 11 Anschlussebene 46 Stellelement 12 Rahmenkonstruktion 47 Kulissenanordnung 13 Lagerrahmenmodul 48 Linearführung 14 Aufnahmeöffnung 49 Lagerelement 15 Längstraverse 50 Kulissenbahn 16 Handhabungsvorrichtung 51 Kulissenbahn 17 Transportabschnitt 52 Stellteil 18 Rasterabstand 53 Stellteil 19 Arbeitseinheit 54 Antriebsanordnung 19a Greifereinheit 55 Antriebsmotor 20 Linearführungseinheit 56 Zugmitteltrieb 21 Schwenkachseneinheit 57 Lagerfläche 22 Linearführung 58 Lagerfläche 23 Linearführung 59 Vertiefung 24 Linearführung 60 Vertiefung 25 X-Achse 61 Kugel 26 Y-Achse 27 Z-Achse 28 Schwenkachse 29 Schwenkachse 30 Schwenkachse 31 Breite 32 Arbeitsbereich 33 Seitenwand 34 Verbindungsbauteil 35 Tragrahmen 11 /20REFERENCE MARKET DESCRIPTION 1 Production line 36 Support arrangement 2 Transport system 37 Frame element 3 Part 38 Frame element 4 Part support 39 Swivel arrangement 5 Transport direction 40 Gripper finger 6 Workstation 41 Adjustment arrangement 7 Dispatch station 42 Transfer element 8 Base frame 43 Intervention device 9 Support housing 44 Engagement element 10 Base 45 Guide rod 11 Connection level 46 Adjustment element 12 Frame construction 47 linkage assembly 13 bearing frame module 48 linear guide 14 receiving opening 49 bearing element 15 longitudinal beam 50 slide track 16 handling device 51 slide track 17 transport section 52 actuator 18 pitch 53 actuator 19 working unit 54 drive assembly 19a gripper unit 55 drive motor 20 linear guide unit 56 traction drive 21 pivot axis unit 57 bearing surface 22 linear guide 58 bearing surface 23 linear guide 59 recess 24 Linear guide 60 recess 25 X-axis 61 ball 26 Y-axis 27 Z axis 28 pivot axis 29 pivot axis 30 pivot axis 31 width 32 work area 33 side wall 34 connecting member 35 support frame 11 / 20th

Claims

1. A production plant (1) for producing an assembly from several parts (3), comprising a transport system (2) for transporting the parts (3) by means of part carriers (4), several workstations (3). 6), which are arranged in the transport direction (5) along a transport section (17) of the transport system (2) in a grid spacing (18) behind one another, and at least one of the workstations (6) each have a storage frame module (13) and a storage frame module (13 ), wherein the handling device (16) has a working unit (19), in particular a gripper unit (19a), which can be adjusted relative to the workstation (6) via a linear guide unit (20) and a pivot axis unit (21) is, wherein the linear guide unit (20) has several own linear guides (22, 23, 24) with drives for the respective adjustment of the working unit (19) i n one of the three different main axis directions (25, 26, 27) and the pivot axis unit (21) several own pivot drives with pivot axes (28, 29, 30) for each adjustment of the working unit (19) to one of the three different main axis directions (25, 26, 27), wherein the linear guides (22, 23, 24) of the linear guide unit (20) spaced from the pivot axes (28, 29, 30) of the pivot axis unit (21) are arranged, characterized in that the bearing frame modules (13) each have a width (31) in the transport direction (5) of the transport section (17) and in the substantially width (31) corresponding grid spacing (18) are arranged, wherein the handling device (16) with the working unit (19) in the transport direction (5) of the Transport section (17) has a maximum working area (32) which corresponds to the width (31) of the bearing frame module (13).

2. Production plant (1) according to claim 1, characterized in that the pivot axis unit (21) in the region of the working unit (19) is arranged.

3. Production plant (1) according to claim 1 or 2, characterized in that the pivot axis unit (21) for each of the individual main axis directions (25, 26, 27) has its own pivot axis (28, 29, 30), each with its own pivot drive.

4. Production plant (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the working unit (19) comprises a support frame (35) which is connected in movement via a support assembly (36) with the linear guide unit (20) and on the support frame (35). the pivot axes (28, 29, 30) of the pivot axis unit (21) are arranged.

5. Production plant (1) according to claim 4, characterized in that the support frame (35) has a plurality of support frame elements (37, 38), of which a first support frame member (37) relative to the support assembly (36) at this about the pivot axis (28 ) is pivotally mounted for pivoting about the X-axis (25).

6. Production plant (1) according to claim 4 or 5, characterized in that between the support frame (35) forming the first and further support frame elements (37, 38) a pivot arrangement (39) is arranged, by means of which the further support frame member (38) relative with respect to the first support frame member (37) about the pivot axis (29) for pivoting about the Y-axis (26) is pivotally mounted.

7. Production plant (1) according to one of claims 4 to 6, characterized in that the working unit (19) has a gripper unit (19a) with cooperating gripper fingers (40) and the gripping fingers (40) by means of the pivot axis (30) on the further support frame element (38) are mounted for pivoting about the Z-axis (27), wherein the pivot axis (30) for the gripping fingers (40) immediately adjacent to the gripper fingers (40) is arranged.

8. Production system (1) according to claim 7, characterized in that the gripping fingers (40) on the one hand rotatably connected to the pivot axis (30) and on the other hand slidably mounted on the pivot axis (30) in the axial direction. 12/20 asterreidBsd! «Pitwiarot AT512 775B1 2013-11-15

9. Production plant (1) according to one of claims 4 to 8, characterized in that between the two support frame elements (37, 38) arranged pivoting arrangement (39) seen in the vertical direction between the X-axis (25) forming the pivot axis (28) of the first support frame element (37) and the pivot axis (30) forming the Z axis (27) is arranged.

10. Production plant (1) according to one of claims 4 to 9, characterized in that in the region of the pivoting arrangement (39) an adjusting arrangement (41) is provided, which is held on the first supporting frame element (37) and via a further supporting frame element (38 ) in a parallel direction with respect to the Y-axis (26) adjustably mounted transmission element (42) aligned parallel with respect to the Y-axis (26) Verstellhub via a link arrangement (47) in a direction parallel to the Z-axis (30) and in a counter-aligned adjusting movement of the gripping fingers (40) converts.

11. Production plant (1) according to claim 10, characterized in that the adjusting arrangement (41) comprises an engagement device (43) which on at least one of the axial direction with respect to the Y-axis (26) facing away from each other shelves of the transmission element (42). is applied and the engagement device (43) with an actuator of the actuating arrangement (41) is connected.

12. Production plant (1) according to claim 10 or 11, characterized in that the adjusting arrangement (41) further comprises at least one guide rod (45) which is aligned parallel to the Y-axis (26) and with the transmission element (42) the side facing the gripper fingers (40) is connected, wherein the guide rod (45) is guided guided on the further support frame element (38).

13. Production plant (1) according to one of claims 10 to 12, characterized in that the adjusting arrangement (41) comprises a plurality of guide rods (45) and at least one of them a radially projecting adjusting element (46) is arranged, which in each case one on a setting part (52, 53) of the link arrangement (47) formed link track (50, 51) engages.

14. Production plant (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the linear guide unit (20) is arranged in the vertical direction above the working unit (19).

15. Production plant (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the bearing frame modules (13) in the transport direction (5) of the transport section (17) are arranged adjacent to each other and form a longitudinal row.

16. Production plant (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the bearing frame module (13) in the transport direction (5) of the transport section (17) spaced apart side walls (33) and the side walls (33) interconnecting connecting components (34) includes.

17. Production plant (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the bearing frame modules (13) on the respectively facing each other side walls (33) or at end faces of the side walls (33) superior connecting components (34) are supported against each other.

18. Production plant (1) according to one of the preceding claims, characterized in that on a storage frame module (13) in addition a parts supply station (7) for providing a part (3) is mounted. For this 7 sheets drawings 13/20