AT511474A4

AT511474A4 - LASER SCANNER

Info

Publication number: AT511474A4
Application number: ATA897/2011A
Authority: AT
Inventors: Juergen Ing Nussbaum; Rainer Ing Reichert; Johannes Dr Riegl
Original assignee: Riegl Laser Measurement Sys
Priority date: 2011-06-20
Filing date: 2011-06-20
Publication date: 2012-12-15
Also published as: AT511474B1; DE102012011590A1; DE102012011590B4

Abstract

Laserscanner (1), mit einem auf einer Basis (4) um eine erste Achse (3) drehbar gelagerten Laserkopf (2), der einen Laserstrahl (5) in einer die erste Achse (3) enthaltenden, um die erste Achse (3) drehbaren Ebene (8) sendet und empfängt, und mit einer über den Laserkopf (2) mit Spiel zu diesem gestülpten Schutzkappe (15), welche um die erste Achse (3) drehbar gelagert ist und einen mit der genannten Ebene (8) ausgerichteten Schlitz (16) für den Durchtritt des Laserstrahls (5) aufweist, wobei die Drehung der Schutzkappe (15) mit der Drehung des Laserkopfes (2) gekoppelt ist.Laser scanner (1), having a laser head (2) rotatably mounted on a base (4) about a first axis (3) and containing a laser beam (5) in a first axis (3) around the first axis (3). rotatable plane (8) sends and receives, and with a over the laser head (2) with play to this inverted protective cap (15) which is rotatably mounted about the first axis (3) and a said plane aligned with said (8) slot (16) for the passage of the laser beam (5), wherein the rotation of the protective cap (15) is coupled to the rotation of the laser head (2).

Description

PATENTANWALT D!PlGlN.G. Js^jEsQIlN. ANDREAS WEISER *···*«· # · european PAi'i ·>γΓα k i 5 ’itCAdö&ark attorney A-l 130 WIEN KOPFGASSE 7 04140PATENT OFFICER D! PlGlN.G. Js ^ jEsQIlN. ANDREAS WEISER * ··· * "· # · european PAi'i ·> γΓα k i 5 'itCAdö & ark attorney A-l 130 WIEN KOPFGASSE 7 04140

RIEGL Laser Measurement Systems GmbH A-3580 Horn (AT)RIEGL Laser Measurement Systems GmbH A-3580 Horn (AT)

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Laserscanner, mit einem auf einer Basis um eine erste Achse drehbar gelagerten Laserkopf, der einen Laserstrahl in einer die erste Achse enthaltenden, um die erste Achse drehbaren Ebene sendet und empfängt .The present invention relates to a laser scanner comprising a laser head rotatably mounted on a base about a first axis and transmitting and receiving a laser beam in a plane containing the first axis and rotatable about the first axis.

Laserscanner dieser Art werden beispielsweise im Bergbau verwendet, um das Abbauvolumen einer Grube durch Differenzmessungen auf Grundlage von periodischen 3D-Scans der Grube zu ermitteln. Ein Beispiel eines derartigen Laserscanners ist der Laserscanner VZ® 400 PH der Firma RIEGL Laser Measurement Systems GmbH in Horn, Österreich.For example, laser scanners of this type are used in mining to determine the excavation volume of a pit by differential measurements based on periodic 3D scans of the pit. An example of such a laser scanner is the laser scanner VZ® 400 PH from RIEGL Laser Measurement Systems GmbH in Horn, Austria.

Bei solchen Einsätzen ist der Laserscanner hohen Gefährdungen durch Staub, Flüssigkeiten und Steinschlag ausgesetzt, welche zu einem Belag, Zerkratzen oder gar Bruch seiner empfindlichen Optik führen können. Für den Transport des Laserscanners werden daher derzeit aufsteckbare Schutzkappen verwendet, doch müssen diese im Betrieb abgenommen werden, wodurch weiterhin die Gefahr einer Beschädigung besteht.In such applications, the laser scanner is exposed to high hazards from dust, liquids and stone chipping, which can lead to a coating, scratching or even breakage of its delicate appearance. For transporting the laser scanner therefore currently pluggable protective caps are used, but they must be removed during operation, which continues to exist the risk of damage.

Die Erfindung setzt sich zum Ziel, einen Laserscanner der genannten Art zu schaffen, welcher besser gegenüber harten Umgebungsbedingungen im Betrieb geschützt ist. Dieses Ziel wird 1']·],.: (+43 1) 879 17 06 · FAX: (+43 1) 879 17 07 · EMAIL; MA1L@PATHNTK.NI71' AYLB: WWW.l’ATENTE.NET ERSTE BANK: 038-56704 * B1.Z: 20111 · [BAN: ATI02011100003856704 · BIC: GIBAATWW · VAT: AT U 53832900 mit einem Laserscanner der eingangs genannten Art erreicht, der sich gemäß der Erfindung durch eine über den Laserkopf mit Spiel gestülpte Schutzkappe auszeichnet, welche um die erste Achse drehbar gelagert ist und einen mit der genannten Ebene ausgerichteten Schlitz für den Durchtritt des Laserstrahls aufweist, wobei die Drehung der Schutzkappe mit der Drehung des Laserkopfes gekoppelt ist.The invention has for its object to provide a laser scanner of the type mentioned, which is better protected against harsh environmental conditions during operation. This destination will be 1 '] ·],.: (+43 1) 879 17 06 · FAX: (+43 1) 879 17 07 · EMAIL; MA1L@PATHNTK.NI71 'AYLB: WWW.l'ATENTE.NET FIRST BANK: 038-56704 * B1.Z: 20111 · [BAN: ATI02011100003856704 · BIC: GIBAATWW · VAT: AT U 53832900 with a laser scanner of the type mentioned above which is characterized according to the invention by a capping over the laser head with play cap, which is rotatably mounted about the first axis and having a plane aligned with said slot for the passage of the laser beam, wherein the rotation of the protective cap with the rotation of the laser head is coupled.

Der Laserscanner der Erfindung besitzt auf diese Weise eine im Betrieb wirkende Schutzkonstruktion für seinen empfindlichen Laserkopf, u.zw. eine rotierende Schutzkappe mit Durchtritt sschlitz für den Laserstrahl, welche mit dem Laserkopf synchron mitläuft, dabei jedoch radial und axial geringfügigen Abstand bzw. Spiel zu diesem hält, so dass Berührungen, (Stein-}Schläge usw. auf die Schutzkappe die Drehung des Laserkopfes nicht beeinflussen. Dadurch wird ein Optimum an Schutz für den Laserkopf im Betrieb erreicht, ohne die Messge-nauigkeit zu beeinträchtigen.The laser scanner of the invention has in this way an operating protective structure for his sensitive laser head, u.zw. a rotating cap with passage sschlitz for the laser beam, which runs synchronously with the laser head, while radially and axially slight distance or play to this holds, so that touches, (stone) strikes, etc. on the cap rotation of the laser head not This provides optimum protection for the laser head during operation without compromising measurement accuracy.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist die Breite des Schlitzes in Umfangsrichtung größer als der Strahldurchmesser des Laserstrahls. Damit besteht auch ein Spiel in Umfangsrichtung (Drehrichtung) zwischen der Ausrichtung des Schlitzes und der Ausrichtung des Laserstrahls. Bei vorübergehenden Störungen der Drehbewegung der Schutzkappe, wie sie beispielsweise bei Steinschlägen oder Berührungen auf-treten können, kann die Schutzkappe somit und im Ausmaß derAccording to a preferred embodiment of the invention, the width of the slot in the circumferential direction is greater than the beam diameter of the laser beam. Thus, there is also a game in the circumferential direction (direction of rotation) between the orientation of the slot and the orientation of the laser beam. In temporary disturbances of the rotational movement of the cap, as they can occur, for example, stone chips or touches, the cap can thus and the extent of

Schlitzbreite um den Laserstrahl „pendeln", ohne die Messung des Laserkopfes zu stören oder seine Messgenauigkeit zu beeinträchtigen .Slit width around the laser beam "commutes" without disturbing the measurement of the laser head or affecting its measurement accuracy.

Eine besonders vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung, welche für den Einsatz unter härtesten Umweltbedingungen konzipiert ist, zeichnet sich dadurch aus, dass der Laserkopf mit einer für den Laserstrahl transparenten Dichtkappe versehen ist, welche an der Basis drehfest montiert ist und mit dieser den Laserkopf abdichtend und mit Spiel umhüllt, wobei die Schutzkappe mit Spiel über die Dichtkappe gestülpt ist. Die Dichtkappe dient zum verbesserten Schutz des Laserkopfes vor Staub und Schmutz und gewährleistet überdies in ihrem Inneren eine kontrollierte Atmosphäre zur Temperierung bzw. Kühlung des Laserkopfes. In Verbindung mit der rotierenden Schutzkappe ergibt die drehfeste Dichtkappe sogar eine doppelte Schutzkonstruktion für den empfindlichen Laserkopf, wodurch sowohl der Laserkopf als auch die transparente Dichtkappe im Betrieb soweit wie nur möglich geschützt sind.A particularly advantageous embodiment of the invention, which is designed for use under the toughest environmental conditions, is characterized in that the laser head is provided with a transparent transparent to the laser cap, which is rotatably mounted on the base and with this the laser head sealing and with Game wrapped, the protective cap is slipped over the sealing cap with play. The sealing cap serves for improved protection of the laser head against dust and dirt and also ensures a controlled atmosphere inside it for temperature control or cooling of the laser head. In conjunction with the rotating protective cap, the non-rotatable sealing cap even results in a double protection structure for the sensitive laser head, whereby both the laser head and the transparent sealing cap are as far as possible protected during operation.

Die Schutzkappe wird bevorzugt an der Basis drehbar gelagert, um mechanische Einwirkungen auf den Laserkopf bzw. die Dichtkappe möglichst zu verringern; falls gewünscht, könnte die Schutzkappe alternativ oder zusätzlich an der optionalen Dichtkappe drehbar gelagert werden.The protective cap is preferably rotatably mounted on the base in order to reduce mechanical effects on the laser head or the sealing cap as possible; if desired, the protective cap could alternatively or additionally be rotatably mounted on the optional sealing cap.

Die Schutzkappe kann abgedichtet an der Basis drehbar gelagert sein, insbesondere wenn der Schlitz - wie später noch ausführlich erörtert - mit einer transparenten Abdeckung versehen wird, sodass die Schutzkappe selbst bereits eine Dicht- 4 * 4 • · * * ebene bildet. Besonders vorteilhaft ist es jedoch, wenn die Schutzkappe unter Zwischenschaltung eines luftdurchlässigen Speichenrings an der Basis drehbar gelagert ist, wodurch der Zwischenraum, zwischen Schutzkappe und Laserkopf bzw. zwischen Schutzkappe und Dichtkappe zu Reinigungs- und Kühlzwecken hinterlüftet werden kann.The protective cap may be rotatably mounted on the base in a sealed manner, in particular if the slot is provided with a transparent cover, as will be discussed in detail later, so that the protective cap itself already forms a sealing layer. It is particularly advantageous, however, if the protective cap is rotatably mounted with the interposition of an air-permeable spoke ring on the base, whereby the gap between the protective cap and laser head or between protective cap and sealing cap can be ventilated for cleaning and cooling purposes.

In einer weiteren bevorzugten Variante der Erfindung enthält die Basis zumindest ein Gebläse, welches den Innenraum der Schutzkappe mit Druckluft beaufschlagt. Dadurch kann ein Eindringen von Staub, Schmutz oder Flüssigkeiten in die Schutzkappe verhindert werden. Dies hält nicht nur den Laserkopf und die optionale transparente Dichtkappe belag- und kratzfrei, sondern auch die Drehlagerung der Schutzkappe reibungsfrei. Wenn der Schlitz offen ist, kann die Gebläseluft über diesen austreten; wenn der Schlitz transparent verschlossen ist, kann das Gebläse die Luft im Innenraum der Schutzkappe umwälzen und die Druckluft bei allfälligen Ritzen, Undichtigkeiten usw. über diese austreten.In a further preferred variant of the invention, the base contains at least one fan, which acts on the interior of the protective cap with compressed air. This can prevent the penetration of dust, dirt or liquids into the protective cap. This not only keeps the laser head and the optional transparent sealing cap free from scratching and scratching, but also the pivotal mounting of the protective cap without friction. When the slot is open, the forced air can escape over it; if the slot is closed transparently, the fan can circulate the air in the interior of the protective cap and the compressed air in case of any cracks, leaks, etc. on this leak.

Bevorzugt wird das Gebläse durch eine Vielzahl über den Innenumfang der Schutzkappe verteilter Einzellüfter gebildet, was eine besonders gleichmäßige Druckbeaufschlagung erzeugt.Preferably, the fan is formed by a plurality of distributed over the inner circumference of the protective cap single fan, which produces a particularly uniform pressurization.

Gemäß einem weiteren bevorzugten Merkmal ist das Gebläse mit einem Ansaugfilter zur Luftreinigung versehen, um ein Einsaugen von Staub zu verhindern.According to another preferred feature, the blower is provided with a suction filter for air purification to prevent dust from being sucked in.

Der Schlitz der Schutzkappe kann offen sein, wodurch der Laserstrahl völlig ungehindert durch die Schutzkappe hindurch- treten kann und weder abgeschwächt noch verzerrt wird. DieseThe slot of the protective cap can be open, whereby the laser beam can pass through the protective cap completely unhindered and is neither attenuated nor distorted. These

Ausführungsform eignet sich insbesondere für das Zusammenwirken mit einem Gebläse, welches die Schutzkappe druckbeaufschlagt, wobei die Druckluft dann durch den offenen Schlitz austritt.Embodiment is particularly suitable for cooperation with a fan which pressurizes the protective cap, wherein the compressed air then exits through the open slot.

Alternativ kann vorgesehen werden, dass der Schlitz mit einer für den Laserstrahl transparenten Abdeckung dicht verschlossen ist, um den Staubschutz weiter zu verbessern.Alternatively it can be provided that the slot is sealed with a transparent cover for the laser beam, to further improve the dust protection.

Eine weitere bevorzugte Ausführungsform der Erfindung zeichnet sich dadurch aus, dass der Laserkopf von einem ersten Elektromotor und die Schutzkappe von einem zweiten Elektromotor drehangetrieben ist, welche Elektromotoren elektronisch drehsynchronisiert sind. Eine solche elektronische Kopplung, entsprechend programmiert, kann eine Rückwirkung von Störungen der Drehbewegungen der Schutzkappe, z.B. durch Berührungen oder Steinschläge, auf die Drehbewegung des inneren Laserkopfes verhindern, so dass dessen Messgenauigkeit nicht beeinträchtigt wird.A further preferred embodiment of the invention is characterized in that the laser head is rotationally driven by a first electric motor and the protective cap is rotationally driven by a second electric motor, which electric motors are electronically rotationally synchronized. Such an electronic coupling, programmed accordingly, may have a retroactive effect on disturbances of the rotary movements of the protective cap, e.g. by touch or rockfall, prevent the rotation of the inner laser head, so that its measurement accuracy is not affected.

Bei dieser Ausführungsform kann bevorzugt auch vorgesehen werden, dass der erste Elektromotor in einem ersten Abschnitt der Basis und der zweite Elektromotor in einem zweiten, vom ersten Abschnitt über zumindest eine Dichtwand getrennten Abschnitt der Basis enthalten ist. Dadurch kann eine perfekte Abdichtung des Laserkopfes und seines ersten Elektromotors insbesondere durch die optionale Dichtkappe und den ersten Abschnitt der Basis erreicht werden. Eine besonders einfache und wenn störungsunanfällige Konstruktion kann erreicht werden der zweite Elektromotor mit einem Ritzel die Schutzkappe an einem Innenzahnkranz derselben antreibt.In this embodiment, it may also preferably be provided that the first electric motor is contained in a first section of the base and the second electric motor is contained in a second section of the base separated from the first section by at least one sealing wall. As a result, a perfect sealing of the laser head and its first electric motor can be achieved in particular by the optional sealing cap and the first section of the base. A particularly simple and if not susceptible to failure construction can be achieved, the second electric motor with a pinion drives the cap on an inner ring gear of the same.

In einer alternativen Ausführungsform der Erfindung könnte auch vorgesehen werden, dass der Laserkopf und die Schutzkappe von einem gemeinsamen Elektromotor - direkt oder bevorzugt über ein Getriebe - mechanisch drehsynchronisiert angetrieben sind, was Kosten spart.In an alternative embodiment of the invention, it could also be provided that the laser head and the protective cap are driven mechanically synchronized in rotation by a common electric motor-directly or preferably via a transmission-which saves costs.

Die Schutzkappe kann auf verschiedenste in der Technik bekannte Arten an der Dichtkappe bzw. der Basis gelagert werden, beispielsweise über eine Achsspindel an ihrem inneren Ende, mit welcher sie sich auf der Dichtkappe abstützt. Bevorzugt wird die Schutzkappe über ein Wälzlager, insbesondere ein Kreuzrollenlager, an der Basis gelagert, wodurch keine direkte mechanische Verbindung zwischen Schutzkappe und Laserkopf bzw. Dichtkappe besteht, was den Laserkopf bzw. die Dichtkappe schont und entlastet.The protective cap can be mounted on the sealing cap or the base in a variety of ways known in the art, for example via an axle spindle at its inner end, with which it is supported on the sealing cap. The protective cap is preferably mounted on the base via a roller bearing, in particular a cross roller bearing, whereby there is no direct mechanical connection between protective cap and laser head or sealing cap, which protects and relieves the laser head or the sealing cap.

Die Schutzkappe kann aus jedem festen Material gefertigt werden, welches den mechanischen Schutzanforderungen genügt. Bevorzugt ist die Schutzkappe aus Stahlblech gefertigt, was hochstabil und kostengünstig ist.The protective cap can be made of any solid material that meets the mechanical protection requirements. Preferably, the protective cap is made of sheet steel, which is highly stable and inexpensive.

Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung kann die Basis mit einem Kühlkörper ausgestattet sein, welcher bevorzugt mit einem Kühigebläse versehen ist, um eine thermisch kontrollierte Atmosphäre im Inneren der Schutzkappe, insbesondere der Dichtkappe für den empfindlichen Laserkopf bereitzustellen.According to a further feature of the invention, the base may be equipped with a heat sink, which is preferably provided with a cooling fan to provide a thermally controlled atmosphere inside the protective cap, in particular the sealing cap for the sensitive laser head.

Der Laserscanner der Erfindung kann mit jedem in der Technik bekannten Laserkopf bestückt werden, der um eine Achse drehbar zu lagern ist. So kann der Laserkopf beispielsweise einen um die erste Achse rotierenden, d.h. in einer zur ersten Achse normalen Ebene liegenden Laserstrahl aussenden. Ein derartiger Laserkopf erzeugt ein linienförmiges Abtastprofil der abgetasteten Umgebung, welches durch Fortbewegen des gesamten Laserscanners in Richtung der Drehachse aus einer Vielzahl von Abtastprofilen ein 3D-Abbild (eine „Abtastpunktewolke") der Umgebung ergibt. Alternativ wird der Laserscanner bevorzugt mit einem sog. „3D-Laserkopf" bestückt, welcher den Laserstrahl in einer die erste Achse enthaltenden Ebene um eine normal zu dieser liegenden zweiten Achse periodisch über einen Winkelbereich verschwenkt. Der Schlitz der Schutzkappe hat dabei eine solche Axialerstreckung in Richtung der ersten Achse, dass er den ungehinderten Durchtritt des Laserstrahls über dessen gesamten Winkelbereich gestattet. Dadurch kann ohne gesondertes Bewegen des Laserscanners, d.h. von einem einzigen Aufstellort des Laserscanners aus, ein 3D-Abbild der Umgebung des Laserscanners im genannten Winkelbereich um die erste Achse herum erstellt werden.The laser scanner of the invention may be equipped with any laser head known in the art which is rotatable about an axis. For example, the laser head may rotate about the first axis, i. emit in a plane normal to the first axis laser beam. Such a laser head produces a linear scan profile of the scanned environment which results in a 3D image (a "sample point cloud") of the environment by moving the entire laser scanner in the direction of the axis of rotation from a plurality of scan profiles. Alternatively, the laser scanner is preferably provided with a so-called "3D laser head". equipped, which periodically pivots the laser beam in a plane containing the first axis about a second axis lying normal to this over an angular range. The slot of the protective cap has such an axial extension in the direction of the first axis that it allows the unhindered passage of the laser beam over its entire angular range. Thereby, without moving the laser scanner separately, i. from a single location of the laser scanner, a 3D image of the environment of the laser scanner in said angular range around the first axis to be created around.

Die Erfindung wird nachstehend anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die begleitenden Zeichnungen näher erläutert, in denen zeigen: die Fig. 1 und 2 den Laserscanner der Erfindung in einerThe invention will be explained in more detail below on the basis of a preferred embodiment with reference to the accompanying drawings, in which: FIGS. 1 and 2 show the laser scanner of the invention in one

Perspektivansicht von oben, u.zw. einmal in zusammengebautemPerspective view from above, u.zw. once in assembled

• · * » * « &• * * »*« &

Zustand (Fig. 1) und einmal mit entfernter Schutzkappe (Fig. 2); undState (Figure 1) and once with the protective cap removed (Figure 2); and

Fig. 3 den Laserscanner der Erfindung in der Seitenansicht, teilweise im Schnitt.Fig. 3 shows the laser scanner of the invention in side view, partially in section.

In den Fig. 1 bis 3 ist ein Laserscanner 1 gezeigt, der zum Scannen {Abtasten) seiner Umgebung mittels eines Laserstrahls dient und dazu beispielsweise stationär auf einem Stativ aufgestellt oder mobil von einem Fahrzeug mitbewegt wird.1 to 3, a laser scanner 1 is shown, which is used for scanning {scanning) of its surroundings by means of a laser beam and, for example, stationarily mounted on a stand or moved by a vehicle.

Der Laserscanner 1 enthält in seinem Inneren einen allgemein mit 2 bezeichneten Laserkopf, welcher um eine etwa vertikale Achse 3 drehbar auf einer Basis 4 gelagert ist und einen Abtastlaserstrahl 5 aussenden und zurückempfangen kann. Der Antrieb des Laserkopfes 2 um die Achse 3 erfolgt beispielsweise mittels eines Elektromotors 6, der in einem ersten Abschnitt 4' der Basis 4 enthalten ist.The laser scanner 1 contains in its interior a generally designated 2 laser head, which is mounted for rotation about an approximately vertical axis 3 on a base 4 and can emit a scanning laser beam 5 and received back. The drive of the laser head 2 about the axis 3, for example, by means of an electric motor 6, which is included in a first portion 4 'of the base 4.

Aus Laufzeitmessungen des auf Ziele in der Umgebung gerichteten, von diesen reflektierten und im Laserkopf 2 zurückempfangenen Laserstrahls 5 können in bekannter Weise die Entfernungen zu den Umgebungszielen ermittelt und daraus ein 3D-Abbild der Umgebung in Form einer Abtast- bzw. Entfernungs-messpunkt-„Wolke" erstellt werden. Die Laufzeit des Laserstrahls 5 kann dabei auf jede in der Technik bekannte Art gemessen werden, z.B. durch Impulslaufzeit-, Phasen- oder Interferenzmess ungen.From time-of-flight measurements of the laser beam 5 directed towards targets in the surroundings, reflected by them and received back in the laser head 2, the distances to the surrounding targets can be determined in a known manner and from this a 3D image of the surroundings in the form of a scanning or distance measuring point " cloud " to be created. The transit time of the laser beam 5 can be measured in any manner known in the art, e.g. by Impulslaufzeit-, phase or Interferenzmess ments.

Der Laserstrahl 5 kann in einer ersten (nicht dargestellten) Variante unter einem festen vorgegebenen Winkel ot zur * «· * » « — Ci »_ « · t • * * ψ t * <y «~« » « * » » * * * · ·* i * t i · · * * « * w«In a first variant (not shown), the laser beam 5 can be rotated at a fixed, predetermined angle ot to * • * • * • t * < y «~« »« * »» * * * * * * I * ti · * * * «* w«

Achse 3 ausgesandt werden, beispielsweise normal zur Achse 3, d.h. α = 90°, und der Laserkopf 2 wird periodisch um die Achse 3 über einen vorgegebenen Winkelbereich 0 < ß 1 360° geschwenkt (bei ß = 360° kontinuierlich rotiert). Der Laser strahl 5 beschreibt damit einen Abtastfächer bzw. eine Abtastscheibe in einer Abtastebene normal zur Achse 3. Durch Fortbewegen des Laserscanners 1 in einer abtastebenenfremden Richtung, z.B. in Richtung der Achse 3, kann aus den in aufeinanderfolgenden Abtastebenen erhaltenen Abtastprofilen ein 3D-Abbild der Umgebung erstellt werden.Axis 3 are emitted, for example, normal to the axis 3, i. α = 90 °, and the laser head 2 is periodically rotated about the axis 3 over a predetermined angular range 0 < ß 1 360 ° swiveled (at ß = 360 ° continuously rotated). The laser beam 5 thus describes a scanning fan in a scanning plane normal to the axis 3. By moving the laser scanner 1 in a scanning plane-foreign direction, e.g. in the direction of the axis 3, a 3D image of the environment can be created from the scanning profiles obtained in successive scanning planes.

Gemäß einer zweiten in den Fig. 1-3 dargestellten Variante wird der Laserstrahl 5 periodisch um eine zur Achse 3 normale (hier: etwa horizontale) Achse 7 über einen Winkelbereich γ verschwenkt, z.B. mit Hilfe eines um die Achse 7 rotierenden Ablenkspiegels im Inneren des Laserkopfes 2. Der Laserkopf 2 erzeugt damit einen Abtastfächer 8 in einer die erste Achse 3 enthaltenden Ebene. Durch Verschwenken bzw. Rotieren des Laserkopfes 2 um die erste Achse 3 über den Winkelbereich ß kann ein 3D-Abbild der Umgebung im Raumwinkelbereich (ß, γ) erstellt werden.According to a second variant shown in FIGS. 1-3, the laser beam 5 is periodically pivoted about an axis 7 normal to the axis 3 (here: approximately horizontal) over an angular range γ, e.g. with the aid of a rotating around the axis 7 deflecting mirror in the interior of the laser head 2. The laser head 2 thus generates a scanning fan 8 in a plane containing the first axis 3. By pivoting or rotating the laser head 2 about the first axis 3 over the angular range β, a 3D image of the environment in the solid angle range (β, γ) can be created.

In einer dritten Anwendungsvariante kann die Drehung des Laserkopfes 2 um die Achse 3 angehalten und die Umgebung unter einer vorgegebenen Drehwinkelstellung ß mit dem Abtastfächer 8 abgetastet werden, wobei der Laserscanner 1 z.B. als Ganzes vorwärtsbewegt wird, um wieder ein 3D-Abbild der Umgebung zu erzeugen.In a third application variant, the rotation of the laser head 2 about the axis 3 can be stopped and the surroundings are scanned at a predetermined angular position β with the scanning fan 8, wherein the laser scanner 1, e.g. is moved forward as a whole to again create a 3D image of the environment.

In einer weiteren Variante könnte der Laserkopf 2 auch für einzelne, punktförmige Entfernungsvermessungen von Umgebungszielen eingesetzt werden, indem die Drehachsen 3, 7 in vorgegebenen Winkeln a, ß festgesetzt werden.In a further variant, the laser head 2 could also be used for individual, point-shaped distance measurements of environmental targets by fixing the axes of rotation 3, 7 at predetermined angles α, β.

Zum Schutz des hochpräzisen Laserkopfes 2 und seiner staubempfindlichen Laserbauelemente, Spiegel- und Drehmechanik dienen die im folgenden beschriebenen Komponenten des Laserscanners 1.To protect the high-precision laser head 2 and its dust-sensitive laser components, mirror and rotary mechanism, the components of the laser scanner 1 described below are used.

Eine drehfest und dicht mit der Basis 4 verbundene Dichtkappe 9 aus einem für den Durchtritt des Laserstrahls 5 transparenten Material umhüllt - gemeinsam mit der Basis 4 - den Laserkopf 2 allseitig mit Spiel, um dessen ungehinderte Drehung zu gestatten. Im gezeigten Beispiel ist die Dichtkappe 9 in der Art eines sechseckigen Prismas aus hoch-kratzfesten, miteinander verkitteten Sicherheitsgiastafein zusammengesetzt, könnte jedoch auch anders aufgebaut sein, z.B. als zylinderförmiger Kunststoff-Topf.A rotatably and tightly connected to the base 4 sealing cap 9 from a transparent material for the passage of the laser beam 5 wrapped - together with the base 4 - the laser head 2 on all sides with play to allow its unimpeded rotation. In the example shown, the sealing cap 9 is composed in the manner of a hexagonal prism made of highly scratch-resistant, but cemented security gastafein, but could also be constructed differently, e.g. as a cylindrical plastic pot.

Die Dichtkappe 9 ist staubdicht, bevorzugt gasdicht mit der Basis 4 verbunden, z.B. über Schraubbolzen 10 und eine (nicht dargestellte) Ringdichtung zwischen Dichtkappe 9 und Basis 4. Bevorzugt ist auch jener Abschnitt 4' der Basis 4, welcher den Elektromotor 6 für den Drehantrieb des Laserkopfes 2 enthält, gegenüber dem restlichen Abschnitt 4" der Basis 4 durch eine Dichtwand 11 entsprechend staubgeschützt bzw. gasdicht abgetrennt.The sealing cap 9 is dust-tight, preferably gas-tightly connected to the base 4, e.g. via bolt 10 and a (not shown) ring seal between the sealing cap 9 and base 4. Also preferred is that portion 4 'of the base 4, which contains the electric motor 6 for the rotary drive of the laser head 2, opposite the remaining portion 4 " the base 4 accordingly dustproof or gas-tight separated by a sealing wall 11.

Die Dichtkappe 9 gewährleistet in ihrem Inneren 12 eine staubfreie, kontrollierte Atmosphäre für den Laserkopf 2, dieThe sealing cap 9 ensures in its interior 12 a dust-free, controlled atmosphere for the laser head 2, the

······ * » * * * Λ t ( « · 4 » * » · < z.B. auch temperiert werden kann, um eine gleichmäßige Betriebstemperatur für den Laserkopf 2 bereitzustellen. Zu diesem Zweck kann die Basis 4 mit einer Heizung und/oder Kühlung für den Innenraum 12 der Dichtkappe 9 ausgestattet werden, z.B. Kühlrippen 13 mit einem Kühlgebläse 14.It is also possible, for example, to temper it in order to provide a uniform operating temperature for the laser head 2. For this purpose, the base 4 may be provided with a heater and / Cooling for the interior 12 of the sealing cap 9 are equipped, for example, cooling fins 13 with a cooling fan 14th

Um den Laserkopf 2 und die Dichtkappe 9 vor harten Umwelteinwirkungen wie Stößen, Steinschlag od.dgl. zu schützen, ist auf diese eine Schutzkappe 15 aus hochfestem Material gestülpt, z.B. aus Stahlblech oder Aluminium. Die Schutzkappe 15 besitzt einen mit der Ebene des Abtastfächers 8 des Laserkopfes 2 ausgerichteten Schlitz 16 mit einer Breite B. Der Schlitz 16 ist parallel zur ersten Achse 3, erstreckt sich in seiner Länge bevorzugt über die gesamte Axiallänge der Schutzkappe 15 und ist jedenfalls so lang, dass er den ungehinderten Durchtritt des Laserstrahls 5 über dessen gesamten Winkelbereich γ gestattet.To the laser head 2 and the sealing cap 9 from harsh environmental conditions such as shocks, stone chipping or the like. is to be put on this one protective cap 15 made of high-strength material, e.g. made of sheet steel or aluminum. The protective cap 15 has a slot 16, which is aligned with the plane of the scanning fan 8 of the laser head 2 and has a width B. The slot 16 is parallel to the first axis 3, preferably extends over the entire axial length of the protective cap 15 in its length and is at any rate so long in that it allows unimpeded passage of the laser beam 5 over its entire angular range γ.

Die Schutzkappe 15 ist um die erste Achse 3 drehbar gelagert, u.zw. entweder direkt an der Dichtkappe 9 oder an der Basis 4 oder an beiden. Beispielsweise könnte das innere geschlossene Ende 17 der Schutzkappe 15 mit einer Achsspindel auf dem der Basis 4 abgewandten geschlossenen Ende der Dichtkappe 9 drehgelagert sein (nicht gezeigt) und/oder über am Umfang der Dichtkappe 9 angreifende Wälzlager auf dieser abrol-len. In der gezeigten Ausführungsform ist die Schutzkappe 15 über ein kranzförmiges bzw. umfangsseitiges Wälzlager 18 am Außenumfang der Basis 4 drehbar gelagert und in Axialrichtung abgestützt. Die Schutzkappe 15 hält dabei einen geringfügigen radialen Abstand und - an ihrem inneren Ende 17 - axialen Abstand zur Dichtkappe 9 ein, um dadurch Spiel für die Komponenten in ihrem Inneren zu gewähren bzw. umgekehrt selbst Spiel gegenüber diesen zu haben.The protective cap 15 is rotatably mounted about the first axis 3, u.zw. either directly on the sealing cap 9 or on the base 4 or both. For example, the inner closed end 17 of the cap 15 with an axle spindle on the base 4 facing away from the closed end of the sealing cap 9 could be rotatably mounted (not shown) and / or on the periphery of the sealing cap 9 acting rolling bearings on this abrol-len. In the embodiment shown, the protective cap 15 is rotatably supported by a ring-shaped or circumferential rolling bearing 18 on the outer circumference of the base 4 and supported in the axial direction. The protective cap 15 holds a slight radial distance and - at its inner end 17 - axial distance to the sealing cap 9, thereby allowing game for the components in their interior or vice versa even play against them.

Zwischen Wälzlager 18 und Innenumfang der Schutzkappe 15 und/oder zwischen Wälzlager 18 und Außenumfang der Basis 4 ist bevorzugt ein Speichenring 19 für einen erleichterten Luftdurchtritt vorgesehen, wie weiter unten näher erläutert wird. Die Schutzkappe 15 kann für Reinigungs- und Wartungszwecke abnehmbar sein, z.B. durch eine entsprechend lösbare Verbindungsstelle auf Höhe des Wälzlagers 18 oder durch lösbare Ausgestaltung ihres Sitzes auf dem Wälzlager 18.Between the rolling bearing 18 and inner circumference of the protective cap 15 and / or between the roller bearing 18 and the outer periphery of the base 4, a spoke ring 19 is preferably provided for facilitated passage of air, as will be explained in more detail below. The protective cap 15 may be removable for cleaning and maintenance purposes, e.g. by a correspondingly releasable connection point at the height of the rolling bearing 18 or by releasable design of their seat on the rolling bearing 18th

Die Drehung der Schutzkappe 15 um die erste Achse 3 ist mit der Drehung des Laserkopfes 2 um die erste Achse 3 gekoppelt, um in jeder Drehstellung des Laserkopfes 2 einen ungehinderten Durchtritt des Laserstrahls 5 durch den Schütz 16 zu gewährleisten. Eine solche Drehkopplung von Laserkopf 2 und Schutzkappe 15 kann dabei auf verschiedene Arten erreicht werden .The rotation of the protective cap 15 about the first axis 3 is coupled to the rotation of the laser head 2 about the first axis 3 in order to ensure an unobstructed passage of the laser beam 5 through the contactor 16 in each rotational position of the laser head 2. Such a rotational coupling of laser head 2 and protective cap 15 can be achieved in various ways.

Im einfachsten Fall sind Schutzkappe 15 und Laserkopf 2 über ein mechanisches Getriebe drehgekoppelt (drehsynchronisiert) . In diesem Fall ist nur ein einziger gemeinsamer Elektromotor für den Drehantrieb des Laserkopfes 2 und der Schutzkappe 15 erforderlich. Um eine Rückwirkung von temporären Krafteinwirkungen auf die Schutzkappe 15, beispielsweise durchIn the simplest case, protective cap 15 and laser head 2 are rotationally coupled via a mechanical gear (rotationally synchronized). In this case, only a single common electric motor for the rotary drive of the laser head 2 and the protective cap 15 is required. To a reaction of temporary force effects on the protective cap 15, for example by

Berührungen, Aufprall von Objekten usw., auf die Drehbewegung des Laserkopfes 2 zu verhindern, kann das mechanische Getriebe optional mit einem federnden Element, z.B. einer Torsionsfeder, ausgestattet werden, und der Schlitz 16 wird in seiner Breite B etwas größer ausgeführt als es der Strahldurchmesser des Laserstrahls 5 erfordert. Damit besteht ein gewisses Spiel in Umfangsrichtung zwischen der Ausrichtung des Schlitzes 16 und dem Abtastfächer 8. Bei vorübergehenden Störungen der Drehbewegung der Schutzkappe 15 kann diese somit im Ausmaß der Schlitzbreite B um den Abtastfächer 8 „pendeln", ohne die Messung des Laserkopfes 2 zu stören bzw. seine Messgenauigkeit zu beeinträchtigen.Touching, impact of objects, etc., to prevent the rotary motion of the laser head 2, the mechanical transmission may optionally be provided with a resilient element, e.g. a torsion spring, and the slot 16 is made slightly larger in width B than the beam diameter of the laser beam 5 requires. Thus, there is some circumferential play between the orientation of the slot 16 and the scanning fan 8. With transient disturbances of the rotary motion of the protective cap 15, it can thus "swing" around the scanning fan 8 to the extent of the slot width B, without disturbing the measurement of the laser head 2 or to impair its measuring accuracy.

Bevorzugt wird anstelle einer mechanischen, gegebenenfalls federnden Drehkopplung eine elektronische Drehkopplung bzw. Synchronisierung der Drehbewegung von Schutzkappe 15 und Laserkopf 2 vorgesehen, welche diese Funktionalität - u.zw. gänzlich rückwirkungs- bzw. kraftfrei für den Laserkopf 2 -erreicht. Zu diesem Zweck wird die Schutzkappe 15 von einem eigenen Elektromotor 20 angetrieben. Der Elektromotor 20 ist beispielsweise an der Basis 4 montiert und treibt über ein Ritzel 21 einen Innenzahnkranz 22 der Schutzkappe 15 an. Die beiden Elektromotoren 6 und 20 werden elektronisch so drehsynchronisiert, dass eine vorübergehende Beschleunigung oder Abbremsung der Schutzkappe 15, welche zu einer Pendelbewegung des Schlitzes 16 um den Abtastfächer 8 innerhalb der Grenzen der Schlitzbreite B führt, ohne Auswirkung auf die Drehbewe-Preferably, instead of a mechanical, optionally resilient rotary coupling, an electronic rotary coupling or synchronization of the rotary movement of protective cap 15 and laser head 2 is provided, which has this functionality - u.zw. Completely reaction-free or force-free for the laser head 2 reached. For this purpose, the protective cap 15 is driven by its own electric motor 20. The electric motor 20 is mounted, for example, on the base 4 and drives a pinion 21 an internal ring gear 22 of the protective cap 15 at. The two electric motors 6 and 20 are electronically rotationally synchronized so that a temporary acceleration or deceleration of the protective cap 15, which leads to a pendulum movement of the slot 16 about the scanning fan 8 within the limits of the slot width B, without affecting the Drehbewe-

4 6 gung des Laserkopfes 2 bleibt. Dadurch kann der Laserkopf 2 mit einer konstanten Drehbewegung arbeiten, und die Bewegung der Schutzkappe 15 bei vorübergehenden Auslenkungen, Abbremsungen, Beschleunigungen usw. von der Bewegung des Drehkopfes 2 entkoppelt werden.4 6 movement of the laser head 2 remains. As a result, the laser head 2 can operate with a constant rotational movement, and the movement of the protective cap 15 in the case of temporary deflections, decelerations, accelerations, etc., can be decoupled from the movement of the rotary head 2.

Der Innenraum der Schutzkappe 15, hier der Zwischenraum 23 zwischen Dichtkappe 9 und Schutzkappe 15, wird bevorzugt unter Überdruck gesetzt, d.h. mit Druckluft beaufschlagt, um den Eintritt von Staub über den Schlitz 16 in die Schutzkappe 15 bzw. den Zwischenraum 23 zu verhindern. Zu diesem Zweck enthält die Basis 4 ein Gebläse 24, welches Umgebungsluft ansaugt und in den Raum 23 bläst, von wo die Luft über den Schlitz 16 austrirt (Pfeil 25).The interior of the protective cap 15, here the gap 23 between the sealing cap 9 and the protective cap 15, is preferably pressurized, i. pressurized with compressed air to prevent the entry of dust through the slot 16 in the cap 15 and the gap 23. For this purpose, the base 4 includes a fan 24, which sucks in ambient air and blows into the space 23, from where the air exits via the slot 16 (arrow 25).

Das Gebläse 24 ist im dargestellten Beispiel durch eine Vielzahl von über den Umfang der Basis 4 bzw. den Innenumfang der Schutzkappe 15 verteilten Einzellüftern 26 (z.B. Axiallüftern) gebildet, welche Luft vom offenen Ende 27 der Schutzkappe 15 her ansaugen und über das Wälzlager 18 - bzw. bevorzugt den optionalen Speichenring 19 - in den Raum 23 blasen. Das Gebläse 24 enthält bevorzugt einen Ansaugfilter zur Luftreinigung, z.B. ein Filtergitter oder -vlies, das jedem einzelnen oder allen Lüftern 26 gemeinsam vorgesetzt ist.The fan 24 is formed in the example shown by a plurality of distributed over the circumference of the base 4 and the inner circumference of the cap 15 Einzelellüftern 26 (eg axial fans), which suck air from the open end 27 of the cap 15 ago and on the roller bearing 18 -. or preferably the optional spoke ring 19 - blow into the space 23. The fan 24 preferably includes a suction filter for air purification, e.g. a filter grid or fleece that is shared with each or all of the fans 26.

Der Rand 28 am offenen Ende 27 der Schutzkappe 15 kann soweit vorgezogen werden, dass er dort weitere Komponenten der Basis 4 abdeckt, z.B. den Elektromotor 20 und die Einzellüfter 26. 15 ·**·*·« * · ·· ** · ♦ «·«· 4 * * fThe edge 28 at the open end 27 of the protective cap 15 can be advanced so far that it covers there further components of the base 4, e.g. the electric motor 20 and the individual fans 26. 15 · ** · * · «* · ·· ** · ♦« · «· 4 * * f

In einer vereinfachten (nicht dargestellten) Ausführungsform könnte auf die Dichtkappe 9 verzichtet werden und die Schutzkappe 15 direkt mit Spiel über den Laserkopf 2 gestülpt werden, d.h. die Schutzkappe 15 hält einen geringfügigen radialen Abstand und - an ihrem Ende 17 - axialen Abstand zumIn a simplified (not shown) embodiment could be dispensed with the sealing cap 9 and the protective cap 15 are placed directly with play on the laser head 2, i. the protective cap 15 holds a slight radial distance and - at its end 17 - axial distance to

Laserkopf 2 ein, um diesem Spielbewegungen innerhalb der Schutzkappe 15 zu gestatten bzw. selbst Spiel gegenüber diesem zu haben.Laser head 2 a to allow this game movements within the cap 15 and even have game against this.

In einer weiteren Ausführungsform könnte der Schlitz 16 auch mit einer für den Laserstrahl 5 transparenten Abdeckung dicht verschlossen werden, und optional könnte dabei der Speichenring 19 entfallen und die Schutzkappe 15 über ein dicht ausgeführtes Wälzlager 18 abdichtend an der Basis 4 drehgelagert werden. Das Gebläse 24 könnte dann alternativ so montiert werden, dass es die Luft im Zwischenraum 23 lediglich umwälzt, bzw. dass es den Zwischenraum 23 weiterhin druckbeaufschlagt, wobei die Druckluft über allfällige Undichtigkeiten, Ritzen entweicht und somit Staubfreiheit im Inneren der Schutz kappe 16 gewährleistet. Ein solches Gebläse 24 könnte beispielsweise auch am oder im Außennmfang der Schutzkappe 15 montiert werden .In a further embodiment, the slot 16 could also be tightly sealed with a cover transparent to the laser beam 5, and optionally the spoke ring 19 could be omitted and the protective cap 15 could be mounted in a sealing manner on the base 4 via a tightly configured roller bearing 18. The fan 24 could then alternatively be mounted so that it only circulates the air in the intermediate space 23, or that it continues to pressurize the gap 23, wherein the compressed air escapes over any leaks, scratches and thus dust-free inside the protection cap 16. Such a fan 24 could for example also be mounted on or in the outer nome of the protective cap 15.

Die Erfindung ist nicht auf die dargestellten Ausführungsformen beschränkt, sondern umfasst alle Varianten und Modifikationen, die in den Rahmen der angeschlossen Ansprüche fallen.The invention is not limited to the illustrated embodiments but includes all variants and modifications that fall within the scope of the appended claims.

Claims

Claims 1. A laser scanner comprising a laser head rotatably mounted on a base about a first axis and transmitting and receiving a laser beam in a plane containing the first axis, rotatable about the first axis, characterized by a laser head (2) to this inverted protective cap (15), which is rotatably mounted about the first axis (3) and having a said plane (8) aligned slot (16) for the passage of the laser beam (5), wherein the rotation of the protective cap (15 ) is coupled to the rotation of the laser head (2).

2. Laser scanner according to claim 1, characterized in that the width (B) of the slot (16) in the circumferential direction is greater than the beam diameter of the laser beam (5).

3. Laser scanner according to claim 1 or 2, characterized in that the laser head (2) is provided with a transparent to the laser beam sealing cap (9), which is rotatably mounted on the base (4) and with this the laser head (2) sealing and wrapped with game, wherein the protective cap (15) is slipped over the sealing cap (9) with play.

4. Laser scanner according to one of claims 1 to 3, characterized in that the protective cap (15) is rotatably mounted on the base (4).

5. Laser scanner according to claim 4, characterized in that the protective cap (15) sealed to the base (4) is rotatably mounted.

6. Laser scanner according to claim 4, characterized in that the protective cap (15) is rotatably mounted with the interposition of an air-permeable spoke ring (19) on the base (4).

7. Laser scanner according to one of claims 1 to 6, characterized in that the base (4) contains at least one fan (24) which acts on the interior of the protective cap (15) with compressed air.

8. Laser scanner according to claim 7, characterized in that the blower (24) by a plurality over the circumference of the protective cap (15) distributed single fan (26) is formed.

9. Laser scanner according to claim 7 or 8, characterized in that the blower (24) is provided with a suction filter for air purification.

10. Laser scanner according to one of claims 1 to 9, characterized in that the slot (16) is open.

11. Laser scanner according to one of claims 1 to 9, characterized in that the slot (16) is sealed with a transparent cover for the laser beam.

12. Laser scanner according to one of claims 1 to 11, characterized in that the laser head (2) by a first electric motor (6) and the protective cap (15) by a second electric motor (20) is rotationally driven, which electric motors (6, 20) are electronically rotationally synchronized.

13. Laser scanner according to claim 12, characterized in that the first electric motor (6) in a first portion (4 ') of the base (4) and the second electric motor (20) in a second, from the first portion (4') via at least a sealing wall (11) is included separate portion (4 ") of the base.

14. Laser scanner according to claim 12 or 13, characterized in that the second electric motor (20) with a pinion (21) drives the protective cap (15) on an internal gear rim (22) thereof.

15. Laser scanner according to one of claims 1 to 11, characterized in that the laser head (2) and the protective cap (15) are driven mechanically synchronized by a common electric motor, preferably via a transmission.

16. Laser scanner according to one of claims 1 to 15, characterized in that the protective cap (15) via a roller bearing (18), preferably cross roller bearing, is mounted on the base (4).

17. Laser scanner according to one of claims 1 to 16, characterized in that the protective cap (15) is made of sheet steel.

18. Laser scanner according to one of claims 1 to 17, characterized in that the base (4) is equipped with a heat sink (13).

19. Laser scanner according to claim 18, characterized in that the cooling body (13) is provided with a cooling fan (14).

20. Laser scanner according to one of claims 1 to 19, characterized in that the laser head (2) in the said plane around a plane normal to the plane (8) lying second axis (7) periodically over a range of angles (γ) the laser beam. pivoted, wherein the slot (16) of the protective cap (15} has such an axial extent in the direction of the first axis (3) that it allows the unimpeded passage of the laser beam (5) over its entire angular range (γ).