DE102012107265A1 - Device for guiding a stabilized image pickup means - Google Patents

Device for guiding a stabilized image pickup means

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DE102012107265A1
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DE201210107265
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Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung (1) zur stabilisierten Führung einer Bildaufnahmeeinrichtung (4), aufweisend eine Lagereinrichtung (2) zur Aufnahme von durch die Vorrichtung (1) erzeugten Lagerkräften und die Bildaufnahmeeinrichtung (4), wobei die Lagereinrichtung (2) und die Bildaufnahmeeinrichtung (4) mindestens um eine erste Rotationsachse (X1) und eine zweite Rotationsachse (Y1), die nicht parallel zueinander angeordnet sind, relativ zueinander verdrehbar sind. The present invention relates to a device (1) for stabilized guiding an image pickup device (4) comprising bearing means (2) for receiving through the device (1) generated bearing forces and the image pickup means (4), wherein the bearing means (2) and the image pickup means (4) at least about a first rotation axis (X1) and a second rotation axis (Y1), which are arranged non-parallel relative to each other are rotatable.
Um eine Vorrichtung (1) hervorzubringen, mittels derer eine stabile Führung einer Bildaufnahmeeinrichtung (4) im Sinne der Erzeugung eines möglichst gleichmäßig fließenden, ruckelfreien Filmes möglich ist, ohne dass hierzu ein aktiver Eingriff eines jeweiligen Anwenders der Vorrichtung (1) nötig ist, wobei die Vorrichtung (1) ferner mobil, das heißt nicht stationär ausgeführt sein sollte, wird erfindungsgemäß ein starres Verbindungsteil (3) vorgeschlagen, das sowohl mit der Lagereinrichtung (2) als auch mit der Bildaufnahmeeinrichtung (4) verbunden ist, wobei das Verbindungsteil (3) und die Lagereinrichtung (2) mindestens um die erste Rotationsachse (X1) und die zweite Rotationsachse (Y1) relativ zueinander verdrehbar sind und das Verbindungsteil (3) und die Bildaufnahmeeinrichtung (4) mindestens um eine dritte Rotationsachse (X2) und eine vierte Rotationsachse (Y2), die nicht parallel zueinander angeordnet sind, relativ zueinander verdrehbar sind. To produce a device (1) by means of which is possible to a stable guidance of an image pickup device (4) in the sense of producing a uniformly as possible flowing, judder film without requiring an active engagement of a respective user of the device (1) is necessary, wherein the device (1) further comprises mobile, that is, should not be made stationary, a rigid connecting member (3) is proposed with the invention that is both with the bearing device (2) as well as with the image pickup means (4), wherein the connecting part (3 ) and the bearing means (2) at least about the first rotation axis (X1) and the second rotation axis (Y1) being relatively rotatable and the connecting part (3) and the image pickup means (4) at least about a third rotation axis (X2) and a fourth axis of rotation (Y2), which are not arranged in parallel, relative to each other are rotatable.

Description

  • Einleitung introduction
  • [0001]
    Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur stabilisierten Führung einer Bildaufnahmeeinrichtung, aufweisend eine Lagereinrichtung zur Aufnahme von durch die Vorrichtung erzeugten Lagerkräften und die Bildaufnahmeeinrichtung, wobei die Lagereinrichtung und die Bildaufnahmeeinrichtung mindestens um eine erste Rotationsachse und eine zweite Rotationsachse, die nicht parallel zueinander angeordnet sind, relativ zueinander verdrehbar sind. The invention relates to a device for stabilized guiding an image pickup device comprising a bearing means for receiving generated by the device bearing forces and the image pickup means, said bearing means and said image pickup means at least about a first axis of rotation and a second rotation axis, which are not arranged parallel to each other, relatively are rotatable to each other.
  • [0002]
    Unter eine „stabilisierten Führung“ wird verstanden, dass die Bildaufnahmeeinrichtung bei einer Bewegung der gesamten Vorrichtung eine gleichmäßige Bewegung ausführt, das heißt gar nicht oder maximal kaum merklich wackelt oder ruckelt. Under a "stabilized guide" it is meant that the image recording means performs a uniform movement at a movement of the entire device, not maximum or hardly wobbles is noticeably or jerky. Entsprechend ist eine stabilisierte Führung im Sinne der vorliegenden Anmeldung eine Führung, die dazu geeignet ist, die Bildaufnahmeeinrichtung derart zu führen, dass ein fortlaufend mittels der Bildaufnahmeeinrichtung aufgezeichneter Film in für einen Betrachter angenehmen Art und Weise gleichmäßig und stetig wirkt. Accordingly, a stabilized guidance in the context of the present application is a guide which is adapted to perform the image recording device such that a continuously acts uniformly and constantly in a viewer pleasant manner by means of the image recording device recorded film. Dieses Erfordernis kommt insbesondere bei Kamerafahrten zum Tragen, bei denen die Bildaufnahmevorrichtung vorsätzlich bewegt wird, die Bewegung jedoch nicht zu einer ungleichmäßigen Beschleunigung der Bildaufnahmeeinrichtung führen sollte. This requirement is particularly during tracking shots into play where the imaging device is intentionally moved, but the movement should not lead to an irregular acceleration of the imaging device.
  • [0003]
    Bei der Bildaufnahmeeinrichtung handelt es sich typischerweise um eine Foto- oder Filmkamera. In the imaging device is typically a photo or film camera. Bei diesen kann es sich gleichermaßen um klein- oder kleinstformatige Geräte (Masse von weniger als 100 g bis 1 kg) wie auch um große Filmkameras (Masse von mehreren kg) handeln. These can be for small or smallest footprint devices (mass of less than 100 g to 1 kg) as well as to large film cameras (mass of several kg) equally. Bildaufnahmeeinrichtungen mit der ausschließlichen Möglichkeit zur Aufnahme von Einzelbildern sind ebenso denkbar wie solche, die sowohl zur Aufzeichnung von Einzel- als auch Serienbildern beziehungsweise Filmen geeignet sind. Imaging devices with the exclusive option for shooting still pictures are possible as well as those which are suitable for recording single and sequential shots or movies.
  • [0004]
    Unter einer Rotationsachse im Sinne der vorliegenden Anmeldung wird weniger ein konkretes physisches Bauteil beispielsweise im Sinne der Achse eines PKW verstanden, sondern eine geometrische Angabe über die Möglichkeit einer „Richtung“ einer gegenseitigen Verdrehung zweier oder mehrerer Bauteile. Under a rotational axis in the sense of the present application a specific physical component is less, for example, understood in the sense of the axle of a car, but a geometrical indication of the possibility of a "direction" of a mutual rotation of two or more components. Eine genaue räumliche Festlegung der Rotationsachse ist dabei für das Wirkungsprinzip ebenso wenig bestimmend wie die konkrete Ausführung, die letztendlich den rotatorischen Freiheitsgrad freigibt, der die Rotationsachse auszeichnet. An accurate spatial definition of the axis of rotation is no more decisive for the operating principle that ultimately releases the rotational degree of freedom that characterizes the axis of rotation as the actual design.
  • [0005]
    Demgemäß sind beispielsweise zwei Enden eines flexiblen Gartenschlauchs um eine beliebige Vielzahl von Rotationsachsen im Sinne dieser Anmeldung relativ zueinander verdrehbar, wobei eine konstruktive, womöglich feststehende Dreh- beziehungsweise Rotationsachse nicht vorhanden ist. Accordingly, two ends of a flexible garden hose, for example, are rotatable about any number of axes of rotation in the sense of this application relative to each other, wherein a constructive, possibly fixed rotation or axis of rotation is not present. Dasselbe gilt für ein Kugelgelenk, welches unendlich viele, nicht eindeutig bestimmbare Rotationsachsen aufweist. The same is true for a ball joint, which has many infinite, not definite and rotational axes.
  • [0006]
    Bei den Lagerkräften im Sinne der vorliegenden Anmeldung kann es sich sowohl um statische Lagerkräfte handeln, die beispielsweise durch das Eigengewicht der Vorrichtung hervorgerufen werden, als auch um dynamische Lagerkräfte, die aus der Bewegung der Vorrichtung oder zumindest eines einzelnen Teils derselben resultieren. In the bearing forces in the sense of the present application can be both static bearing forces, which are caused for example by the weight of the device, as well as to dynamic bearing forces resulting from the movement of the device or at least a single part thereof. Sämtliche Lagerkräfte werden von der Lagereinrichtung aufgenommen und von dieser weiter – beispielsweise an weitere Bauteile – abgeleitet. All bearing forces are absorbed by the storage facility and further from this - derived - for example, to other components.
  • Stand der Technik State of the art
  • [0007]
    Vorrichtungen der eingangs beschriebenen Art sind bereits seit geraumer Zeit bekannt und finden in der alltäglichen Praxis bei der Aufnahme aller Arten von Filmen eine große Rolle. Devices of the type described above have been known for quite some time and see the everyday practice in the consumption of all kinds of movies a big role. Hier ist insbesondere das so genannte Schwebestativ („Steadicam“ ® ) zu nennen, welches sich des Aufbaus der eingangs beschriebenen Vorrichtung bedient. Here, particular mention is the so-called tripod ( "Steadicam" ®), which uses the structure of the apparatus described at the outset.
  • [0008]
    Ein solches Schwebestativ geht beispielsweise aus den folgenden Dokumenten hervor: Such a tripod is for example clear from the following documents: US 4,946,272 US 4,946,272 , . DE 203 01 604 U1 DE 203 01 604 U1 , . US2009/0257741 A1 US2009 / 0257741 A1 und and US 2011/0169972 A1 US 2011/0169972 A1 . , Das zugrunde liegende technische Prinzip ist dabei stets identisch: eine Bildaufnahmeeinrichtung, typischerweise eine Filmkamera, wird mittels eines starren Kopplungselements an eine Ausgleichsmasse gekoppelt. The underlying technical principle is always the same: an image pickup device, typically a film camera is coupled to a balancing mass by means of a rigid coupling element. Das Kopplungselement ist wiederum gelenkig an eine Lagereinrichtung, typischerweise einen Haltegriff, angeschlossen, wobei der Haltegriff während der Benutzung der Vorrichtung von einem Kameramann gehalten und so die Vorrichtung geführt und getragen wird. The coupling element is in turn hinged to a bearing device, typically a handle connected, wherein the handle during use of the device by a cameraman held and guided, the apparatus and is worn. Das Kopplungselement mitsamt der daran montierten Bildaufnahmeeinrichtung ist mittels des Gelenks typischerweise um drei senkrecht aufeinander stehende Raumachsen drehbar gelagert, wobei als Gelenk typischerweise ein so genannter „gimbal“ beziehungsweise eine kardanische Aufhängung zum Einsatz kommt. The coupling element together with the image pickup device mounted thereon is typically mounted by means of the joint by three mutually perpendicular spatial axes rotatable, as a joint is typically a so-called "gimbal" or takes a gimbal used. Diese Gelenkigkeit ermöglicht es, dass Bewegungen der Lagereinrichtung zumindest zum Teil von den Bewegungen der Filmkamera entkoppelt sind. This articulation allows movement of the bearing means are at least partially decoupled from the movements of the film camera. Somit ist es dem Kameramann beispielsweise erlaubt, seine Handhaltung zu verändern und dabei das gesamte Schwebestativ anzuheben, nach links und rechts zu bewegen oder ähnliches, ohne dass eine Ausrichtung der optischen Achse der Filmkamera verändert wird. Thus, it is the cameraman, for example, allowed to change his hand position and thereby to lift the whole tripod, or to move to the left and right like, without an alignment of the optical axis of the movie camera is changed. Außerdem können unerwünschte „Zitterbewegungen“ der Hand des Kameramanns effektiv gefiltert werden, so dass sich diese nicht in der Aufnahme niederschlagen. In addition, unwanted "tremors" the hand of the cameraman can be effectively filtered so that these are not reflected in the recording.
  • [0009]
    Dies gelingt aufgrund der Massenträgheit des Kopplungselements mitsamt der daran montierten Massen (Ausgleichsmasse, Filmkamera), die bewirkt, dass die vorteilhafterweise sehr geringen Reibkräfte, die über das Gelenk an das Verbindungselement übertragen werden, nicht in der Lage sind, eine Positionsveränderung desselben zu bewirken. This is achieved due to the mass inertia of the coupling element together with the mounted on it masses (balancing mass, film camera), which causes the advantageously very low frictional forces that are transferred across the joint to the connecting element, are not able to cause a position thereof change.
  • [0010]
    Allerdings gilt diese „Entkoppelung“ der Bewegungen der Lagereinrichtung (Haltegriff) relativ zu der Bildaufnahmeeinrichtung (Kamera) lediglich hinsichtlich relativer Verdrehungen beider Teile gegeneinander. However, this "decoupling" of the movements of the bearing device is valid (handle) relative to the image pickup device (camera) only with respect to relative rotations of both parts against each other. Translatorische Bewegungen des Haltegriffs werden hingegen direkt von der Hand des Kameramanns an die Kamera übertragen. Translational movements of the handle are, however, transferred directly from the hand of the camera operator to the camera. Am Beispiel des Schwebestativs könnten hierdurch möglicherweise unerwünschte ruckartige Bewegungen der Filmkamera, die für den Betrachter der Aufnahme störend wirken könnten, ausgelöst werden. Using the example of floating tripod thus could potentially unwanted jerky movements of the film camera that could be distracting to the viewer recording, are triggered. Allerdings ist es dem Kameramann typischerweise mittels ausgleichender Armbewegungen gut möglich, eine fließende, nicht-ruckartige Kameraführung zu erreichen, die ein stabiles Bild liefert. However, it is quite possible the cameraman typically by balancing arm movements to achieve a smooth, non-jerky camera operator, which provides a stable image.
  • [0011]
    Dieser ausgleichende Einfluss, der am Beispiel der Schwebestative stets durch den jeweiligen Anwender ausgeübt werden kann, fällt allerdings dann aus, sobald sich die Kamera nicht im direkten Zugriffsbereich des Anwenders befindet. This balancing effect, which can always be exercised by each user on the example of Steadycams, but fails then as soon as the camera is not in direct access of the user. Dies ist beispielsweise bei Flugaufnahmen der Fall, bei denen die Kamera typischerweise an einer Vorrichtung montiert in erheblicher Entfernung von dem Kameramann angeordnet ist. This is, for example, in aerial photography, the case in which the camera is typically mounted on a device is arranged at a considerable distance from the camera man. Bei derartigen Vorrichtungen handelt es sich typischerweise um Kamerakräne. In such devices, it is typically camera cranes. Diese sind normalerweise als massive biegesteife Vorrichtungen ausgeführt, die fest an einem Aufstellort aufgestellt werden. These are usually designed as a massive rigid devices be installed in a place of installation. Ein solcher Kamerakran ist beispielsweise der Such a camera crane, for example, the DE 38 153 42 C1 DE 42 38 153 C1 entnehmbar. removable. Derartige Vorrichtungen erreichen eine stabile und „ruckelfreie“ Führung der Kamera, indem zum einen der Kamerakran fest steht und zum anderen der Ausleger des Krans besonders steif ausgeführt ist. Such devices achieve a stable and "smooth" lead of the camera by the camera crane is fixed on the one hand and on the other hand, the boom of the crane performed particularly stiff. Der Nachteil derartiger Vorrichtungen liegt in der unflexiblen und aufwendigen Bauart, mit der beispielsweise schnelle Ortswechsel, wie sie mit handgeführten Kameras möglich sind, nicht denkbar sind. The disadvantage of such devices is the inflexible and expensive type, are inconceivable with the example, quick change of location, as they are possible with hand-held cameras.
  • Aufgabe task
  • [0012]
    Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, eine Vorrichtung hervorzubringen, mittels derer eine stabile Führung einer Bildaufnahmeeinrichtung im Sinne der Erzeugung eines möglichst gleichmäßig fließenden, ruckelfreien Filmes möglich ist, ohne dass hierzu ein aktiver Eingriff eines jeweiligen Anwenders der Vorrichtung nötig ist, wobei die Vorrichtung ferner mobil sein soll. Object of the present invention is therefore to produce a device by means of which is possible to a stable guidance of an image pickup device in the sense of generating a uniformly as possible flowing, judder film without requiring an active engagement of a respective user of the device is necessary, the apparatus should further be mobile.
  • Lösung solution
  • [0013]
    Die zugrunde liegende Aufgabe wird ausgehend von einer Vorrichtung der eingangs beschriebenen Art erfindungsgemäß durch ein starres Verbindungsteil gelöst, das sowohl mit der Lagereinrichtung als auch mit der Bildaufnahmeeinrichtung verbunden ist, wobei das Verbindungsteil und die Lagereinrichtung mindestens um die erste Rotationsachse und die zweite Rotationsachse relativ zueinander verdrehbar sind und das Verbindungsteil und die Bildaufnahmeeinrichtung mindestens um eine dritte Rotationsachse und eine vierte Rotationsachse, die nicht parallel zueinander angeordnet sind, relativ zueinander verdrehbar sind. The underlying object, starting according to the invention by a device of the type described at the outset by a rigid connecting member which is connected to both the storage device and with the image pickup device, wherein the connecting part and the bearing device at least about the first rotation axis and the second axis of rotation relative to each other can be rotated and the connection member and the image pickup device are rotatable relative to each other by at least a third axis of rotation and a fourth axis of rotation, which are not arranged in parallel.
  • [0014]
    Das erfindungsgemäße Verbindungsteil dient demzufolge als eine Art „Zwischenteil“ zwischen der Lagereinrichtung und der Bildaufnahmeeinrichtung, wobei erfindungsgemäß der Vorrichtung zwei weitere rotatorische Freiheitsgerade (dritte und vierte Rotationsachse) hinzugefügt werden, die die Bildaufnahmeeinrichtung zusätzlich zu den beiden bereits vorhandenen Rotationsachsen kinematisch von der Lagereinrichtung entkoppeln. The connecting part according to the invention therefore serves as a kind of "intermediate part" between the bearing means and the image pickup means, wherein according to the invention (third and fourth rotation axis) are added to the device, two additional rotational degrees of freedom, which decouple the image recording device in addition to the two existing axes of rotation kinematically by the bearing means , Dies führt im Ergebnis dazu, dass Bewegungen der Lagereinrichtung nicht direkt beziehungsweise nicht „ungefiltert“ oder „ungedämpft“ an die Bildaufnahmeeinrichtung übertragen werden. This leads to the result that movements of the bearing device not directly or not, "unfiltered" or "undamped" transmitted to the image recording device. Ein mittels der Bildaufnahmeeinrichtung aufgenommener Film ist entsprechend durch ein ruhiges, für den Betrachter angenehmes Bild gekennzeichnet. A recorded by the image recording device in accordance with film is characterized by quiet and pleasant to the viewer image.
  • [0015]
    Die Lagereinrichtung, das Verbindungsteil und die Bildaufnahmeeinrichtung sind gewissermaßen „in Reihe“ angeordnet. The bearing device, the connecting part and the image pickup means are effectively arranged "in series". Da das Verbindungsteil sowohl mit der Lagereinrichtung als auch mit der Bildaufnahmeeinrichtung jeweils über mindestens zwei Rotationsachsen (und folglich unter Beibehaltung zweier rotatorischer Freiheitsgerade) gekoppelt ist, kann eine Bewegung an der Lagereinrichtung dadurch ausgeglichen werden, dass zum einen das Verbindungsteil aufgrund der gelenkigen Lagerung relativ zu der Lagereinrichtung und zum anderen die Bildaufnahmeeinrichtung relativ zu dem Verbindungsteil verdreht wird. Since the connecting part is coupled to both the bearing means and to the image pickup device each have at least two axes of rotation (and therefore, while maintaining two rotational degrees of freedom), a movement of the bearing device can be compensated for by the fact that on the one hand, the connecting part due to the articulated bearing relative to the bearing means and on the other hand, the image pickup device is rotated relative to the connecting part. Die gegenseitige Verdrehung der jeweils benachbarten Bauteile entfaltet dabei eine „ausgleichende“ Wirkung, da die Rotationswinkel, die jeweils um die vorhandenen Rotationsachsen anfallen, bei der Verdrehung der Lagereinrichtung gegenüber dem Verbindungsteil typischerweise zumindest in etwa vom selben Betrag sind, wie bei der Verdrehung des Verbindungsteils gegenüber der Bildaufnahmeeinrichtung. The mutual rotation of the respective adjacent components unfolded while an "equalizing" effect, since the rotation angle which are obtained in each case to the existing axes of rotation are at the turning of the bearing device relative to the connecting portion is typically at least approximately the same amount as in the rotation of the connecting part opposite the image recording device. Allerdings sind die vom Betrag gleichen beziehungsweise in etwa gleichen Rotationswinkel gegenläufig, addieren sich also idealerweise zu Null, das heißt die korrespondierenden Rotationswinkel weisen unterschiedliche Vorzeichen auf. However, the same amount by the same or roughly rotation angle in opposite directions, so add ideally to zero, that is the corresponding rotation angle have different signs.
  • [0016]
    Das bedeutet, dass beispielsweise bei einer Vorrichtung, bei der das Verbindungsteil um eine horizontale Achse um 45° nach rechts gegenüber der Lagereinrichtung verschwenkt wird, die an dem Verbindungsteil angeordnete Bildaufnahmeeinrichtung auch um 45° verschwenkt würde, sofern die Vorrichtung nicht über die erfindungsgemäßen Rotationsachsen verfügen würde. This means that for example in a device in which the connecting part is pivoted about a horizontal axis by 45 ° to the right with respect to the bearing means, which is arranged on the connecting part image capture device would also pivoted by 45 °, if the device does not have the inventive rotation axes would. Im Ergebnis würde eine optische Achse der Bildaufnahmeeinrichtung, die gewissermaßen eine „Blickrichtung“ der Bildaufnahmeeinrichtung darstellt, ihre Ausrichtung verändern und das ursprünglich anvisierte Motiv würde aus der Bildfläche des aufgenommenen Bildes verschwinden. The result would be an optical axis of the imaging device, which is something of a "line of sight" of the imaging device, change their orientation, and originally targeted subject would disappear from the captured image scene. Im Fall der erfindungsgemäßen Vorrichtung folgt die Bildaufnahmeeinrichtung allerdings aufgrund ihrer Masse und der damit einhergehenden Massenträgheit nicht ohne weiteres der Rotation um 45°, die das Verbindungsteil relativ zu der Lagereinrichtung beschreitet. In the case of the device according to the invention, however, the image pickup device follows because of their mass and the related inertial not readily rotation by 45 °, the treading the connecting member relative to the bearing means. Stattdessen behält die optische Achse im Wesentlichen ihre Orientierung bei, da die Bildaufnahmeeinrichtung ihrerseits um das Verbindungsteil rotiert, wobei beide Teile gleichermaßen um einen Winkel von 45° gegeneinander verdrehen. Instead retains the optical axis substantially in their orientation, since the image pickup means in turn rotates around the connecting part, both parts equally rotate through an angle of 45 ° to each other. Die Drehrichtung „Verbindungsteil-Lagereinrichtung“ ist dabei genau entgegengesetzt der Drehrichtung „Bildaufnahmeeinrichtung-Verbindungsteil“, das heißt zwar vom gleichen Betrag aber von unterschiedlicher Richtung. The direction of rotation "connection part-bearing device" is exactly the direction of rotation "image pickup device-connecting portion" opposite, although that is of the same magnitude but of varying direction.
  • [0017]
    Dies hat zur Folge, dass im Endeffekt die optische Achse der Bildaufnahmeeinrichtung selbst bei einer Bewegung der Lagereinrichtung im Wesentlichen ihre Ausrichtung beibehält. This has the consequence that the optical axis of the image pickup means retains its orientation in the end even with a movement of the bearing means substantially. Das heißt, dass bei einer mittels der Bildaufnahmeeinrichtung aufgenommenen Filmsequenz der jeweilige Betrachter die tatsächlich ausgeführte Bewegung der Bildaufnahmeeinrichtung während der Aufzeichnung der Filmsequenz gar nicht oder lediglich kaum bemerkt. This means that in a recorded by the image pickup device film sequence of the respective viewer not or only barely noticed the actually performed movement of the image recording device during recording of the movie. Insbesondere wird der Betrachter nicht von unstetigen Bewegungen des Bildes oder sonstigen störenden Einflüssen irritiert und gestört. In particular, the viewer is not irritated by discontinuous of the image or other disturbing influences movements and disturbed.
  • [0018]
    Dies stellt gegenüber dem Stand der Technik eine erhebliche Verbesserung dar, da es mittels der hier offenbarten Vorrichtung ohne weiteres möglich ist, ein stabiles („ruckelfreies“) Bild zu erzeugen, ohne das hierfür eine aufwendige starre stationäre Konstruktion und/oder der korrigierende Einfluss eines Kameramanns vonnöten sind. This provides over the prior art a significant improvement because it is readily possible using the apparatus disclosed herein, to produce a stable ( "judder") picture, without any specific a complex rigid stationary structure and / or the correcting influence of a cameraman are needed. Insbesondere ist die hier offenbarte Vorrichtung dazu geeignet, an besonders leichten und filigranen Halteeinrichtungen montiert zu werden, die zwar im Gegensatz zu nach dem Stand der Technik üblichen Kamerakränen und dergleichen eine geringere Steifigkeit aufweisen und daher anfälliger sind gegenüber Schwingungen, im Vergleich zu diesen jedoch erheblich mobiler und flexibler in der Anwendung sind. In particular, the apparatus disclosed herein is adapted to be mounted to particularly light and delicate holding means in contrast to conventional prior art camera cranes and the like having a lower stiffness and therefore are more susceptible to vibration, compared to these, however, considerably mobile and are more flexible in use. Dem Kameramann werden hierdurch ein besonderes Maß an künstlerischer Freiheit und ein erheblicher Vorteil im Arbeitstempo bei zumindest gleich bleibender Bildqualität verschafft. The cameraman a special degree of artistic freedom and a considerable advantage in the pace of work at least the same image quality remains are hereby gives.
  • [0019]
    In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung sind in einer Ruhestellung der Vorrichtung, in der keine Störkräfte auf die Vorrichtung wirken, sämtliche vier Rotationsachsen in etwa horizontal orientiert, wobei vorzugsweise die erste Rotationsachse und die zweite Rotationsachse sowie die dritte Rotationsachse und die vierte Rotationsachse jeweils senkrecht zueinander angeordnet sind und weiter vorzugsweise sich die erste Rotationsachse und die zweite Rotationsachse in einem ersten Schnittpunkt sowie die dritte Rotationsachse und die vierte Rotationsachse in einem zweiten Schnittpunkt schneiden, wobei noch weiter vorzugsweise die erste Rotationsachse parallel zur dritten Rotationsachse und die zweite Rotationsachse parallel zur vierten Rotationsachse angeordnet ist und die beiden Schnittpunkte auf einer in etwa vertikalen Geraden liegend übereinander angeordnet sind. In a particularly advantageous embodiment of the device according to the invention are in a rest position of the device in which no disturbing forces acting on the device, all of the four axes of rotation oriented horizontally in about, said first axis of rotation and the second rotation axis and the third axis of rotation and the fourth axis of rotation preferably in each case are disposed perpendicular to each other and further to the first rotation axis and the second rotation axis in a first intersection point, and the third rotation axis and fourth rotation axis preferably intersect at a second point of intersection, wherein still further preferably the first rotation axis parallel to the third axis of rotation and the second axis of rotation parallel to the fourth axis of rotation is arranged, and the two intersection points are arranged on an approximately vertical straight line lying above the other.
  • [0020]
    Mittels einer derartigen Anordnung der Rotationsachsen ist die oben beschriebene ausgleichende Rotationsmöglichkeit, die die Bildaufnahmeeinrichtung von der Lagereinrichtung entkoppelt, besonders einfach umsetzbar. By means of such an arrangement of the rotation axes is the balancing rotation possibility described above, which decouples the image pickup device of the bearing device, particularly simple to implement. Insbesondere führt die Parallelität der jeweils korrespondierenden Rotationsachsen (eins und drei sowie zwei und vier) dazu, dass eine Verdrehung um die jeweils eine Rotationsachse besonders einfach mittels der darunter liegenden zweiten Rotationsachse ausgeglichen werden kann. In particular, the parallelism of the respective corresponding axes of rotation (one and three, two and four) causes a rotation about the respective axis of rotation can be compensated for by means of the underlying second axis of rotation particularly simple. Somit korrespondieren die erste Rotationsachse und die dritte Rotationsachse sowie die zweite Rotationsachse und die vierte Rotationsachse. Thus, the first rotation axis and the third axis of rotation and the second rotation axis and the fourth axis of rotation correspond. Die beschriebene Ausrichtung der Rotationsachse ermöglicht so genannte „Rollbewegungen“ und „Nickbewegungen“ sowohl des Verbindungsteils gegenüber der Lagereinrichtung als auch der Bildaufnahmeeinrichtung gegenüber dem Verbindungsteil. The orientation of the axis of rotation described allows so-called "rolling motion" and "pitching" both of the connecting element relative to the bearing means and the image pickup device relative to the connecting part. Typischerweise sind jeweils parallele horizontale Rotationsachsen (beispielsweise die erste und die dritte) parallel zu der optischen Achse der Bildaufnahmeeinrichtung angeordnet und fungieren somit als so genannte „Rollachsen“, während die hierzu senkrechten horizontalen Achsen die so genannten „Nickachsen“ bilden. Typically parallel horizontal axes of rotation are in each case (for example, the first and third) arranged parallel to the optical axis of the image pickup device and thus as a so-called "roll axis" function, while perpendicular to this horizontal axes form the so-called "pitch axis".
  • [0021]
    Unter der Ruhestellung ist eine solche Stellung der Vorrichtung zu verstehen, in der sie völlig frei von äußeren Störeinflüssen in einer „ausgependelten“ Stellung vorliegt, das heißt „in Ruhe“ ist. Under the rest position, such a position of the device is to be understood, in which it completely free "balanced state" external interference in a present position, that is, is "at rest".
  • [0022]
    In einer in der Praxis besonders vorteilhaften Ausgestaltung sind das Verbindungsteil und die Lagereinrichtung und/oder das Verbindungsteil und die Bildaufnahmeeinrichtung mindestens um eine fünfte Rotationsachse relativ zueinander verdrehbar, wobei die fünfte Rotationsachse nicht-parallel zu einer von der ersten Rotationsachse und der zweiten Rotationsachse und/oder einer von der dritten Rotationsachse und der vierten Rotationsachse aufgespannten Ebene orientiert ist, wobei in einer Ruhestellung der Vorrichtung, in der keine Störkräfte auf die Vorrichtung wirken, die fünfte Rotationsachse in etwa vertikal orientiert ist. In one particularly advantageous in practice refinement, the connecting part and the bearing device and / or the connecting member and the image pickup means at least about a fifth rotation axis rotatable relative to each other, the fifth rotation axis non-parallel to a first of the rotation axis and the second axis of rotation and / is oriented or a plane spanned by the third rotation axis and fourth rotation axis plane, with the fifth rotational axis is oriented approximately vertically in a rest position of the device in which no disturbing forces acting on the device.
  • [0023]
    Bei der fünften Rotationsachse handelt es sich entsprechend um eine so genannte „Gierachse“, mittels derer ein Gieren der jeweils aneinander angeschlossenen, um diesen Freiheitsgrad verdrehbaren Bauteile möglich ist. In the fifth rotation axis is in accordance with a so-called "yaw axis", by means of which a yawing of each commonly connected to this degree of freedom rotatable components is possible. Dies ist hinsichtlich der Kontrolle der Bildaufnahmeeinrichtung besonders von Vorteil, da der Kameramann die Möglichkeit hat, die optische Achse um die vertikale fünfte Rotationsachse zu verdrehen und somit eine Anpassung des jeweils aufgenommenen Bildes zu erwirken. This is with regard to the control of the image pickup device especially advantageous, since the cameraman has the option of the optical axis to rotate about the vertical fifth rotation axis and thus to obtain an adjustment of the captured image, respectively.
  • [0024]
    Die fünfte Rotationsachse dient darüber hinaus einem weiteren wesentlichen Zweck. The fifth rotation axis also serves another essential purpose. Somit sind das Verbindungsteil von der Lagereinrichtung und/oder die Bildaufnahmeeinrichtung von dem Verbindungsteil zusätzlich zu den übrigen vier Rotationsachsen um einen weiteren Freiheitsgrad voneinander entkoppelt. Thus, the connecting part of the bearing device and / or the image recording device from the connection part in addition to the other four axes of rotation by a further degree of freedom decoupled. Dies kann im Hinblick auf ein „ruhiges“ Bild, das heißt ein ruckel- und vibrationsfreies Bild, besonders vorteilhaft sein, da Störeinflüsse, die eine Verdrehung der Lagereinrichtung um eine vertikale Achse bewirken, nicht länger an die Bildaufnahmeeinrichtung weitergegeben, sondern mittels des zusätzlichen fünften Freiheitsgrades gefiltert werden. This can be particularly advantageous in terms of a "quiet" image, that is, a Ruckel and vibration-free image because disturbing influences, which bring about a rotation of the bearing means about a vertical axis, is no longer passed on to the image pickup device, but the fifth means of the additional degree of freedom are filtered. Das heißt, dass die Bildaufnahmeeinrichtung eine Bewegung der Lagereinrichtung mit einem Rotationsanteil um eine vertikale Achse nicht „bemerkt“, da die Verdrehung der Bildaufnahmeeinrichtung um die fünfte Rotationsachse unabhängig von der Lagereinrichtung ist. That is, the image pickup means is not "noticed" movement of the bearing means with a rotational part about a vertical axis, as the twist of the image recording device to the fifth rotation axis is independent of the bearing device. Ein solcher potentiell störender Rotationsanteil ist bei den meisten ungewollten Bewegungen zumindest in geringem Maß vorhanden. Such potentially interfering rotation component is present in most unwanted movements, at least to a small degree.
  • [0025]
    Besonders von Vorteil ist die Vorrichtung dann, wenn die erste Rotationsachse und die zweite Rotationsachse senkrecht aufeinander stehen und die fünfte Rotationsachse senkrecht zu einer durch die erste Rotationsachse und die zweite Rotationsachse aufgespannten Ebene orientiert ist, wobei vorzugsweise die erste Rotationsachse, die zweite Rotationsachse und die fünfte Rotationsachse sich in einem Schnittpunkt schneiden. Particularly advantageous, the device is when the first rotation axis and the second axis of rotation perpendicular to each other, and the fifth rotation axis is oriented perpendicularly to a plane defined by the first rotation axis and the second rotation axis plane, wherein preferably the first rotation axis, the second axis of rotation and the fifth rotation axis intersect at an intersection point. Diese Anordnung beschreibt ein typisches Achsenkreuz, wobei die Orientierung der Achsen zueinander im rechten Winkel besonders geeignet ist, damit das System hinsichtlich der drei räumlichen rotatorischen Freiheitsgerade maximal unabhängig ist, da die Orientierung der Rotationsachsen den Freiheitsgraden entspricht. This arrangement describes a typical cross axis, wherein the orientation of the axes to each other is particularly suitable at a right angle, so that the system is maximally independent with respect to the three spatial rotational degrees of freedom, since the orientation of the rotation axes corresponding to the degrees of freedom. Das heißt, dass eine gegenseitige Verdrehung beispielsweise um die vertikale Achse („Gierachse“) unabhängig von der Rotation um die weiteren beiden Rotationsachsen möglich ist. That is, for example, mutual rotation around the vertical axis ( "yaw axis") independently of the rotation is possible around the other two axes of rotation.
  • [0026]
    Dies wirkt sich vor allem dann besonders vorteilhaft aus, wenn darüber hinaus die erste Rotationsachse und die dritte Rotationsachse in etwa parallel zu einer optischen Achse der Bildaufnahmeeinrichtung ausgerichtet sind. This especially affects particularly advantageous if, moreover, the first rotation axis and the third axis of rotation are oriented approximately parallel to an optical axis of the image pickup device. Mithin sind die zweite und die vierte Rotationsachse, die jeweils senkrecht auf der ersten beziehungsweise dritten Rotationsachse stehen, ebenfalls parallel, wobei jeweils die erste und die zweite sowie die dritte und die vierte Rotationsachse horizontal angeordnet sind. Thus, the second and the fourth axis of rotation are each perpendicular to the first and third axis of rotation, also parallel, are in each case the first and the second and the third and the fourth rotation axis arranged horizontally. Die zweite und die vierte Rotationsachse sind mithin quer zu der optischen Achse der Bildaufnahmeeinrichtung orientiert. The second and the fourth axis of rotation are thus oriented transverse to the optical axis of the image pickup device. Das heißt, dass es sich bei der ersten und der dritten Rotationsachse um so genannte „Rollachsen“ handelt, während die zweite und die vierte Rotationsachse so genannte „Nickachsen“ sind. That is, it is in the first and third rotation axis are so-called "roll axis", while the second and the fourth axis of rotation so-called "pitch axis" are. Die senkrecht zu diesen Achsen ausgebildete vertikale fünfte Rotationsachse ermöglicht – wie oben beschrieben – schließlich ein Gieren der Bildaufnahmeeinrichtung und bildet entsprechend die so genannte „Gierachse“. The formed perpendicularly to these axes vertical fifth rotation axis allows - as described above - finally, a yaw of the imaging device and forms in accordance with the so-called "yaw axis".
  • [0027]
    Hinsichtlich der konstruktiven Ausbildung der bislang lediglich geometrisch beschriebenen Rotationsachsen ist es besonders von Vorteil, wenn die Vorrichtung sowohl eine erste Gelenkeinrichtung, die eine relative Verdrehung der Lagereinrichtung gegenüber dem Verbindungsteil mindestens um die erste Rotationsachse und die zweite Rotationsachse ermöglicht als auch eine zweite Gelenkeinrichtung aufweist, die eine relative Verdrehung des Verbindungsteils gegenüber der Bildaufnahmeeinrichtung mindestens um die dritte Rotationsachse und die vierte Rotationsachse ermöglicht, wobei vorzugsweise die erste Gelenkeinrichtung und/oder die zweite Gelenkeinrichtung als Kreuzgelenke ausgeführt sind, wobei weiter vorzugsweise die erste Gelenkeinrichtung eine relative Verdrehung der Lagereinrichtung gegenüber dem Verbindungsteil um eine fünfte Rotationsachse, die senkrecht zu einer von der ersten Rotationsachse und der zweiten Rotationsachse aufgespannten Ebene orientiert ist, ermöglicht. With regard to the structural design of the rotation axes so far geometrically described only it is particularly advantageous if the device both a first hinge device that allows a relative rotation of the bearing device relative to the connecting part at least by the first rotation axis and the second rotation axis as also having a second hinge device, the relative rotation of the connecting element relative to the image recording device at least about the third rotation axis and fourth rotation axis allows, preferably wherein the first hinge means and / or the second hinge means are designed as universal joints, more preferably wherein the first hinge means a relative rotation of the bearing device relative to the connecting part a fifth rotation axis that is oriented perpendicular to a plane spanned by the first rotation axis and the second rotation axis plane allows. Besonders einfach ist beispielsweise die Ausbildung der rotatorischen Freiheitsgrade mittels Kardangelenken, wobei das gesamte Kardangelenk beispielsweise um eine senkrechte Achse verdrehbar in einem anschließenden Bauteil gelagert sein könnte. It is particularly simple example, the formation of the rotational degrees of freedom by means of universal joints, where the entire universal joint could be mounted for example around a vertical axis rotatable in a subsequent component. Auf diese Weise wären drei unabhängige rotatorische Freiheitsgrade in einer kompakten Gelenkeinrichtung realisiert. Thus, three independent rotational degrees of freedom in a compact joint mechanism would be implemented. Alternativ kann der rotatorische Freiheitsgrad um die Vertikale auch direkt in dem Kardangelenk mit ausgeführt werden. Alternatively, the rotational degree of freedom about the vertical can also be performed directly in the universal joint.
  • [0028]
    Eine besonders zu bevorzugende Vorrichtung ist durch eine Pendeleinrichtung gekennzeichnet, die an das Verbindungsteil angeschlossen ist, wobei die Pendeleinrichtung und das Verbindungsteil mittels der dritten Rotationsachse und der vierten Rotationsachse relativ zueinander verdrehbar sind, wobei die Pendeleinrichtung vorzugsweise in gegenüberliebenden Endabschnitten zum einen die Bildaufnahmeeinrichtung und zum anderen eine Ausgleichsmasse aufweist, deren Masse weiter vorzugsweise in etwa einer Masse der Bildaufnahmeeinrichtung entspricht, jedoch nicht identisch ist. A particularly preferable apparatus is characterized by a swinging device, which is connected to the connecting part, wherein the shuttle means and the connecting part by means of the third axis of rotation and the fourth axis of rotation are rotatable relative to each other, wherein the shuttle means is preferably in face-to-loving end portions on the one hand, the image pickup means, and for having other a balancing mass, the mass further preferably corresponds approximately to a mass of the image recording device, but is not identical. Dies bietet den Vorteil, dass durch eine Massendifferenz der Bildaufnahmeeinrichtung und der Ausgleichsmasse stets eines der beiden Teile ein größeres Drehmoment um die jeweilige Lagerachse erzeugt und sich die Pendeleinrichtung auf diese Weise stets zu einer Ruhestellung hin auspendelt. This offers the advantage that always one of the two parts produced by a mass difference of the image pickup means and the balancing mass a larger torque about the respective support shaft and the shuttle always auspendelt in this way to a rest position. Dabei ist es grundsätzlich irrelevant, ob die Bildaufnahmeeinrichtung oder die Ausgleichsmasse schwerer als das jeweils andere Teil ist. It is fundamentally irrelevant whether the image recording device or the balancing mass is heavier than the other of. Dies beeinflusst lediglich, ob bei einer in ihrer Ruhestellung befindlichen Pendeleinrichtung sich die Bildaufnahmeeinrichtung „unten“ oder „oben“ an der Pendeleinrichtung befindet. This only affects whether the image recording device or is at a located in its rest position pivot system "down" "up" on the shuttle. Mittels einer solchen Pendeleinrichtung ist es besonders einfach, die Bildaufnahmeeinrichtung stabil an der Vorrichtung zu lagern. By means of such shuttle means it is particularly simple to mount the image pickup device stable to the device.
  • [0029]
    Dies liegt insbesondere darin begründet, dass mittels der Pendeleinrichtung eine automatische Senkrecht-Stellung der Bildaufnahmeeinrichtung erreicht werden kann. This is mainly due to the fact that an automatic vertical position of the image pickup device can be achieved by means of the shuttle. Die Pendeleinrichtung ist dazu geeignet, die Bildaufnahmeeinrichtung entgegen darauf einwirkender störender Beschleunigungen abzubremsen und möglichst schnell in einen Ruhezustand zu überführen, in der die Bildaufnahmeeinrichtung in Ruhe ist. The shuttle is capable of braking the image recording device against acting out disturbing accelerations and transfer as quickly as possible in a resting state, in which the image recording device is at rest. Dies gelingt mittels der auf die Pendeleinrichtung wirkenden Gravitationskraft, die die gesamte Masse der Pendeleinrichtung, das heißt die Ausgleichsmasse, die Bildaufnahmeeinrichtung sowie das Eigengewicht der übrigen Teile beschleunigt und dabei eine „Bremswirkung“ hervorruft. This is achieved by means of the forces acting on the shuttle gravitational force, which accelerates the total mass of the pendulum means, i.e. the balancing mass, the image pickup means as well as the weight of the remaining parts, thereby causing a "brake". Ferner kann die Pendeleinrichtung mittels einer bestimmten Eigenmasse gleichzeitig eine hohe Massenträgheit bewirken, die ein unerwünschtes „Ausschlagen“ oder Auspendeln der Bildaufnahmeeinrichtung aus deren Ruheposition, von vornherein vermindert. Further, the shuttle means can cause a high inertia simultaneously by means of a certain dead weight that reduces an undesirable "knocking out" or swinging out said image pickup means from its rest position from the outset. Die in etwa gleiche Massenverteilung zwischen Bildaufnahmeeinrichtung und Ausgleichsmasse hat den Vorteil, dass bei einer seitlichen Bewegung der gesamten Vorrichtung beide Endabschnitte der Pendeleinrichtung in etwa gleich „träge“ reagieren und keine ungewollte Verdrehung auftritt. The same approximately mass distribution between the image pickup means and having balancing mass that both end portions of the shuttle is equal to react at a lateral movement of the entire apparatus in such as "slow" and no unintended rotation occurs the advantage.
  • [0030]
    Besonders vorteilhaft ist eine solche Pendeleinrichtung, bei der eine Masse der Ausgleichsmasse veränderbar ist, vorzugsweise einzelne Massenteile zerstörungsfrei an der Ausgleichsmasse montierbar beziehungsweise von dieser demontierbar sind. Particularly advantageously, such a pendulum device in which a mass of the balancing mass is variable, preferably are individual parts by mass of non-destructive mountable to the balancing mass or removable therefrom. Auf diese Weise kann die Ausgleichsmasse an unterschiedliche Bildaufnahmeeinrichtungen angepasst werden, so dass generell die Möglichkeit besteht, die jeweils verwendete Bildaufnahmeeinrichtung zu tauschen. In this way, the balancing mass can be adapted to different imaging devices, so generally it is possible to swap the image pickup device used in each case.
  • [0031]
    In einer sinnvollen Ausführung der Pendeleinrichtung ist selbige aus einem lang gestreckten starren Pendelstab gebildet, der in einer Ruhestellung der Vorrichtung, in der keine Störkräfte auf die Vorrichtung wirken, vorzugsweise in etwa vertikal orientiert ist, wobei weiter vorzugsweise die Bildaufnahmeeinrichtung in einem unteren Endabschnitt und die Ausgleichsmasse in einem oberen Endabschnitt der Pendeleinrichtung angeordnet sind. In a useful embodiment of the shuttle selbige is formed from an elongated rigid pendulum rod, which is preferably vertically oriented in a rest position of the device, in the act any disturbance forces on the device, approximately, more preferably wherein the image pickup means in a lower end portion and the balancing mass are arranged in an upper end portion of the shuttle means. Der Pendelstab der Pendeleinrichtung sollte ferner möglichst mit dessen mittlerem Bereich an dem Verbindungsteil angeordnet sein, wobei aufgrund des Verhältnisses der jeweiligen Massen zu deren Abstand von einer Befestigungsstelle des Pendelstabs an dem Verbindungsteil die Pendeleinrichtung sich im Schwerefeld der Erde selbst senkrecht ausrichtet, so dass die Bildaufnahmeeinrichtung und die Ausgleichmasse typischerweise senkrecht übereinander angeordnet sind. The pendulum rod of the pendulum means should also be arranged with its central portion at the connecting portion as possible, at which its distance from a fastening point of the pendulum rod to the connecting part, the shuttle aligns itself vertically due to the ratio of the respective masses in the gravitational field of the earth, so that the image pickup device and the balancing mass are typically arranged in a vertical line.
  • [0032]
    Optimalerweise weist die Ausgleichsmasse mindestens zwei lang gestreckte Trägerteile auf, die in einer Ruhestellung der Vorrichtung, in der keine Störkräfte auf die Vorrichtung wirken, in einer horizontalen Ebene angeordnet sind und vorzugsweise senkrecht zueinander orientiert sind, wobei jedes Trägerteil einzelne Massenteile aufweist, die entlang einer Längsachse des jeweiligen Trägerteils beweglich sind, wobei weiter vorzugsweise jedes Trägerteil zwei Massenteile aufweist, die an sich gegenüberliegenden Endabschnitten des jeweiligen Trägerteils angeordnet sind. Optimally, has the balancing mass at least two elongated support parts, which are arranged in a rest position of the device in which no disturbing forces acting on the device in a horizontal plane and are preferably oriented perpendicular to each other, wherein each support member comprises individual parts by mass, along a longitudinal axis of the respective support member are movable, more preferably wherein each support member comprises two parts by mass, which are arranged on opposite end portions of the respective carrier part. Eine solche Ausgleichsmasse ermöglicht es besonders einfach, eine Massenverteilung der Ausgleichsmasse anzupassen, wobei durch ein Bewegen der Massenteile entlang der Trägerteile jeweils ein Hebelarm zu einem Schwerpunkt der Pendeleinrichtung veränderbar ist. Such balancing mass makes it particularly easy to adapt a mass distribution of the balancing mass, wherein by moving the mass of parts along the carrier members each have a lever arm to a center of gravity of the pendulum means is variable. Dies bewirkt, dass die Pendeleinrichtung in deren Ruhestellung eine jeweils andere Ausrichtung im Schwerefeld der Erde annimmt. This causes the shuttle takes a respective different orientation in the gravitational field of the earth in their rest position. Folglich kann durch die Bewegung der Massenteile eine Feinjustierung der Pendeleinrichtung vorgenommen werden, die dann beispielsweise auch an unterschiedliche Bildaufnahmeeinrichtungen angepasst werden kann. Consequently, a fine adjustment of the pendulum device can be made by the movement of the mass parts, which can then, for example, adapted to different imaging devices.
  • [0033]
    Mittels der senkrecht zueinander orientierten Trägerteile ist es besonders leicht, die oben beschriebene Anpassung vorzunehmen. By means of the mutually perpendicular oriented support members, it is particularly easy to perform the adjustment described above. Insbesondere können die Massenteile ohne weiteres in ihrer Position verschoben werden, wobei mittels der beschriebenen „kreuzweisen“ Ausführung der Trägerteile eine Anpassung der Massenverteilung relativ zu der dritten und der vierten Rotationsachse besonders einfach möglich ist. In particular, the mass of parts can be shifted in position easily, wherein by means of the described "criss-cross" design of the carrier parts to adapt the distribution of mass relative to the third and the fourth axis of rotation is particularly simple possible.
  • [0034]
    Eine besonders vorteilhafte Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung weist eine lang gestreckte Halteeinrichtung auf, die mit einem Endabschnitt der Lagereinrichtung verbunden ist, wobei die Halteeinrichtung vorzugsweise teleskopartig ausfahrbar ausgebildet ist, weiter vorzugsweise eine Angel ist. A particularly advantageous embodiment of the device according to the invention has an elongated holding device, which is connected to an end portion of the bearing device, wherein the retaining means is preferably constructed telescopically, more preferably is a fishing rod. Mittels einer solchen Halteeinrichtung kann die Bildaufnahmeeinrichtung besonders einfach und zügig an schwer erreichbare Punkte geführt werden, die nach dem Stand der Technik typischerweise lediglich mittels eines Kamerakrans erreichbar sind. By means of such holding means, the image pickup device can be performed on hard to reach points a particularly simple and rapid, which typically can be reached in the prior art only by means of a camera crane. Beispielsweise kann die Bildaufnahmeeinrichtung mehrere Meter über dem Boden geführt werden oder über Abgründe schweben, die ansonsten nicht erreichbar wären. For example, the image pickup device can be performed several meters above the ground or float across gaps that would otherwise be unreachable. Ein direkter Zugriff auf die Bildaufnahmeeinrichtung und deren Bewegungen, Schwingungen und dergleichen ist dem Kameramann dabei zwar verwährt, aufgrund der erfindungsgemäßen Ausführung ist dies für ein „stabiles“ beziehungsweise ruhiges Kamerabild allerdings nicht notwendig für ein qualitativ hochwertiges Ergebnis. Direct access to the image recording device and their movements, vibrations and the like is the cameraman while indeed implies denying, due to the inventive design is this "stable" or quiet camera image but not necessary for a high quality result.
  • [0035]
    Eine besonders steife Ausführung der Halteeinrichtung ist nicht erforderlich, um die Bildaufnahmeeinrichtung ruhig zu halten. A particularly rigid design of the holder is not required to keep the image recording device quiet. Im Gegenteil kann es besonders vorteilhaft sein, wenn die Halteeinrichtung eine verhältnismäßig geringe Steifigkeit aufweist, die eine Verformung bereits bei mittleren äußeren Störkräften erlaubt, wobei mittels dieser Verformung der Halteeinrichtung bereits ein erster Dämpfungseffekt erwirkt wird, der die Bildaufnahmeeinrichtung von einer Halterung entkoppelt. On the contrary, it may be particularly advantageous if the retaining device has a relatively low rigidity, which allows a deformation already at medium to external disturbance forces, a first damping effect is obtains by means of this deformation of the retaining means already, which decouples the image pickup device by a holder. Somit ist es beispielsweise gewährleistet, dass selbst bei einer „wackligen“ Führung der Halteeinrichtung durch den Kameramann die von diesem erzeugte Vibration lediglich in abgeschwächter Form an die Lagereinrichtung übergeben wird und schließlich mittels der rotatorischen Lagerung des Verbindungsteils sowie der Bildaufnahmeeinrichtung restliche Störeinflüsse gefiltert werden. Thus, it is guaranteed, for example, "wobbly" that even with a guide of the holding device by the cameraman, the vibration generated by this is only passed in an attenuated form of the bearing device and, finally, are filtered by means of the rotational mounting of the connecting part and the image pickup device remaining interference. Das mittels der Bildaufnahmeeinrichtung erzeugte Bild bleibt im Ergebnis wunschgemäß stabil und ruhig. The image generated by the image pickup device remains desirably stable and quiet in the result.
  • [0036]
    Um den vorstehend beschriebenen Effekt der dämpfenden Lagerung entweder in Kombination mit einer vorstehend beschriebenen Halteeinrichtung noch zu verbessern oder beispielsweise im Zuge einer Aufhängung der gesamten Vorrichtung an einem Bauteil zu bewirken, wird vorgeschlagen, die Lagereinrichtung an eine biegeelastische Aufhängeeinrichtung anzuschließen, wobei mittels der Aufhängeeinrichtung die Lagerkräfte der Lagereinrichtung aufnehmbar sind. In order to improve the above-described effect of the absorbing mounting either in combination with the above-described holding means or to cause, for example in the course of a suspension of the entire device on a component, it is proposed to connect the storage device to a flexurally elastic suspension means, wherein by means of the suspension means the bearing forces of the bearing device can be accommodated. Der dämpfende Effekt der elastischen Lagerung der Vorrichtung, der eine Übertragung ungewünschter Vibrationen und Bewegungen dämpft, ist hier vergleichbar zu der oben geschriebenen verhältnismäßig „weichen“ Halteeinrichtung, beispielsweise in Form einer Angel. The damping effect of the elastic storage of the device, which attenuates a transfer of unwanted vibrations and movements is similar to the above written relatively "soft" holding means, for example in the form of a fishing here. Somit ist die Aufhängeeinrichtung aufgrund ihrer geringen Steifigkeit nicht geeignet, Kräfte verlustfrei zu übertragen, wobei ebendieser Effekt zu der erwünschten „Dämpfung“ beiträgt. Thus, the suspension device is not suitable to transmit forces without loss because of their low stiffness, and provide this effect to the desired "cushioning" contributes.
  • [0037]
    Versuche haben zeigen können, dass ein Abstand zwischen dem Schnittpunkt der dritten Rotationsachse und der vierten Rotationsachse und einem der Lagereinrichtung abgewandten Ende der Aufhängeeinrichtung in etwa doppelt so groß sein sollte, wie ein Abstand zwischen dem Schnittpunkt der ersten Rotationsachse und der zweiten Rotationsachse sowie dem Schnittpunkt der dritten Rotationsachse und der vierten Rotationsachse. Experiments have demonstrated that a distance between the intersection of the third axis of rotation and the fourth axis of rotation and one of the bearing means facing away from the end of the hanger should be twice as large as such a distance between the intersection of the first axis of rotation and the second rotation axis and the intersection point the third axis of rotation and the fourth axis of rotation. Bei einer solchen Ausgestaltung der geometrischen Verhältnisse konnte eine besonders effektive Dämpfung der Störeinflüsse zwischen der Aufhängeeinrichtung und der Bildaufnahmeeinrichtung beobachtet werden. In such an embodiment of the geometric conditions, a particularly effective damping of the interference between the suspension means and the image capturing device could be observed.
  • [0038]
    Wie vorstehend bereits angedeutet, ist es besonders vorteilhaft, wenn die Aufhängeeinrichtung mit ihrem der Lagereinrichtung abgewandten Endabschnitt an einem Endabschnitt einer lang gestreckten Halteeinrichtung, vorzugsweise einer teleskopartig ausfahrbaren Halteeinrichtung, weiter vorzugsweise einer Angel, angeordnet ist. As already indicated above, it is particularly advantageous if the hanger end portion facing away from its said bearing means on an end portion of an elongated holding means, preferably a telescopically extendable holding means, more preferably a fishing rod, is arranged. Die Kombination aus der biegeelastischen Aufhängeeinrichtung mit der Halteeinrichtung ist zum Ausgleich ungewünschter Störeinflüsse besonders gut geeignet. The combination of the flexible elastic suspension to the retaining device is particularly well suited to compensate for unwanted interference.
  • [0039]
    In einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist das starre Verbindungsteil von einem geschlossenen starren Rahmen gebildet. In a particularly advantageous embodiment of the device according to the invention the rigid connecting part of a closed rigid frame is formed. Ein solcher Rahmen weist grundsätzlich eine höhere Steifigkeit auf, als ein aus vergleichbaren Profilquerschnitten hergestellter „offene“ Bügel, der grundsätzlich ebenso denkbar wäre. Such a framework generally has a higher stiffness than one made of comparable profile cross-sections "open" bracket, which would also be conceivable in principle. Die geschlossene Ausführung erlaubt einen inneren Kräfteausgleich innerhalb des Verbindungsteils, der die versteifende Wirkung hervorruft. The closed design allows an internal balance of forces within the joint part which causes the stiffening effect. Außerdem ist ein Rahmen typischerweise symmetrisch aufgebaut, was im Hinblick auf eine möglichst gleichmäßige Massenverteilung besonders günstig ist. In addition, a framework is typically symmetrical, which is particularly favorable in terms of a very uniform mass distribution. Die gleichmäßige Massenverteilung ist bezüglich einer ausgleichenden, Störkräfte dämpfenden Schwingung besonders von Vorteil. The uniform mass distribution with respect to a balancing, disruptive forces be damped particularly beneficial.
  • [0040]
    Um eine gesteigerte Steuerbarkeit der Anwendung zu erreichen, ist eine solche Vorrichtung besonders von Vorteil, die eine Antriebseinrichtung aufweist, mittels derer eine relative Verdrehung der Bildaufnahmeeinrichtung gegenüber der Lagereinrichtung um die dritte Rotationsachse und/oder vierte Rotationsachse und/oder eine fünfte Rotationsachse, die nichtparallel zu einer von der ersten Rotationsachse und der zweiten Rotationsachse und/oder einer von der dritten Rotationsachse und der vierten Rotationsachse aufgespannten Ebene orientiert ist, auslösbar ist. In order to achieve an increased controllability of the application, such a device is particularly advantageous, which has a drive means by means of which a relative rotation of the image pickup device relative to the storage device about the third axis of rotation and / or fourth rotation axis and / or a fifth rotation axis that is not parallel is oriented to a first of the rotation axis and the second rotation axis and / or a third of the rotation axis and fourth rotation axis plane spanned be triggered. Mittels einer solchen Antriebseinrichtung kann der Kameramann gleichermaßen ein Nicken, Rollen und/oder ein Gieren der Bildaufnahmeeinrichtung bewirken, wobei vorteilhafterweise ein Ansteuern der jeweiligen Antriebseinrichtung kontaktlos, beispielsweise über Funkt, erfolgt. By means of such drive means may equally cause a pitch, roll and / or yaw of the image pickup device of the camera man, wherein advantageously a driving respective drive means without contact, for example the funct, takes place. Die Vorrichtung erlangt hierdurch eine gesteigerte praktische Einsetzbarkeit, da dem Kameramann eine bessere Kontrolle über die Bildaufnahmeeinrichtung und somit auch auf den mittels dieser erzeugten Film ermöglicht. thereby, the apparatus acquires an increased practical usability, since the cameraman thus allows a better control over the image pickup means and also to the generated by means of this film.
  • [0041]
    Als eine besonders geeignete Ausführungsform für die Antriebseinrichtung wird mindestens ein Propeller, vorzugsweise ein Propellerpaar, vorgeschlagen, wobei eine Strömungsrichtung des Propellers, die senkrecht auf einer durch eine von Rotorblättern des Propellers aufgespannten Ebene steht, weder parallel zu der Rotationsachse beziehungsweise den Rotationsachsen ausgerichtet ist, um die er eine relative Verdrehung der Bildaufnahmeeinrichtung gegenüber der Lagereinrichtung auslöst, noch einen Schnittpunkt mit dieser beziehungsweise diesen aufweist. As a particularly suitable embodiment for the drive device, at least one propeller, preferably a propeller couple proposed, wherein a flow direction of the propeller, which is perpendicular to a through a plane defined by the rotor blades of the propeller plane is oriented either parallel to the axis of rotation or the axes of rotation, to which he triggers a relative rotation of the imaging device relative to the storage facility, which still has an intersection with this or this. Das heißt, dass eine Wirkungslinie einer mittels des mindestens einen Propellers erzeugten Antriebskraft dazu geeignet ist, ein Drehmoment um die jeweilige Achse zu erzeugen, um die die Bildaufnahmeeinrichtung verdreht werden soll. That is, a line of action of a suitable means of at least one propeller driving force generated to generate a torque about the respective axis around which the image recording device to be twisted.
  • [0042]
    Die Verwendung eines Propellers ist insbesondere deshalb besonders sinnvoll, da der Propeller dessen Antriebswirkung durch die Interaktion mit der Luft erzeugt. The use of a propeller is therefore particularly useful especially since the propeller generates the driving action by interacting with the air. Dies führt dazu, dass die Antriebskraft, die der Propeller erzeugt, stetig von Null auf ein Maximum ansteigt beziehungsweise stetig von dem Maximum auf Null abfällt. This causes the driving force generated by the propeller, constantly increases from zero to a maximum or continuously decreases from the maximum to zero. Eine „sprungartige“ Kraftentwicklung der Art „keine Drehung – maximale Drehgeschwindigkeit – keine Drehung“, wie sie beispielsweise mittels eines direkten Motorantriebs erreicht werden könnte, liegt nicht vor. An "abrupt" force development of the type of "no rotation - maximum rotation speed - no rotation", as it could for example be achieved by means of a direct motor drive, is not present. Letztere „abgehackte“ Antriebsart würde sich bei späterer Betrachtung einer filmischen Aufnahme durch plötzliche Bildbewegungen bemerkbar machen, die dem Betrachter unangenehm auffallen würden. The latter "choppy" Power would show up on later viewing of a film recording by sudden image movements that would raise the viewer uncomfortable. Mittels des Propellers beziehungsweise des Propellerpaares ist hingegen sowohl ein so genanntes „ease in“ als auch ein so genanntes „ease out“ erzeugbar, das fließende Übergänge zwischen einem Stillstand der Bildaufnahmeeinrichtung und deren Bewegung/Rotation beschreibt. By means of the propeller or the propeller pair, however, is both a so-called "ease in" and a so-called "ease out" generated, describes the transitions between a standstill of the image recording device and the movement / rotation.
  • [0043]
    Alternativ zum Propellerantrieb ist es gleichermaßen denkbar, dass die Antriebseinrichtung von einem Rückstoßantrieb gebildet ist, der mittels einer Beschleunigung einer Masse in Richtung einer Geraden, die weder parallel zu der Rotationsachse beziehungsweise den Rotationsachsen ausgerichtet ist, um die sie eine relative Verdrehung der Bildaufnahmeeinrichtung gegenüber der Lagereinrichtung auslöst, noch einen Schnittpunkt mit dieser beziehungsweise diesen aufweist, eine Rotation um die Rotationsachse beziehungsweise die Rotationsachsen bewirkt. Alternatively, the propeller drive, it is equally conceivable that the drive means is formed by a reaction engine, the means of acceleration of a mass in the direction of a straight line which is aligned with either parallel to the axis of rotation or the axes of rotation about which it the relative rotation of the image pickup device with respect to bearing means triggers, which still has a point of intersection with this or these, causes a rotation about the axis of rotation or the axes of rotation. Auch dieser Antrieb führt zu einer „fließenden“ Rotation um die jeweilige Rotationsachse. Also, this drive leads to a "flowing" of rotation around the respective axis of rotation. Das Antriebsprinzip beruht auf dem Impulserhaltungssatz, der besagt, dass der Gesamtimpuls eines geschlossenen Systems konstant ist. The drive principle is based on the momentum conservation law, which states that the total momentum of a closed system is constant. Praktisch bedeutet dies, dass durch eine Einwirkung einer Kraft – beispielsweise aus einem elektrischen Antrieb – auf eine Masse eine entsprechende Gegenreaktion auf das angeschlossene System ausgelöst wird. Practically, this means that by action of a force - a corresponding counter reaction on the connected system is triggered on a mass - for example, of an electric drive. Ist das System in „Gegenrichtung“ zur Wirkungsrichtung der Kraft auf die Masse nicht fest gelagert, wird es in Bewegung versetzt. If the system is not supported in "opposite direction" to the direction of action of the force on the mass of solid, it is set in motion. Ebendieser Effekt wird mittels des Rückstoßantriebs erreicht, wobei die gewünschte Bewegung um die jeweils gewünschte Rotationsachse erzeugt wird. This same effect is achieved by means of the recoil drive, wherein the desired movement is produced around the respective desired rotation axis. Ein abruptes „Anfahren“ und Bremsen der Bewegungen der Bildaufnahmeeinrichtung tritt auch bei Verwendung einer solchen Antriebseinrichtung – ähnlich zum oben beschriebenen Propeller – nicht auf, so dass der mittels der Bildaufnahmeeinrichtung aufgezeichnete Film stets fließende Bewegungen zeigt („ease in/out“). An abrupt "start-up" and brakes the movements of the image recording device also occurs when using such a drive device - similar to the above-described propeller - not on, so that the recorded by the image recording device film always flowing movements shows ( "ease in / out").
  • [0044]
    Hinsichtlich einer Steuerung einer Kipp- und oder Rollbewegung der Bildaufnahmeeinrichtung um die dritte und/oder die vierte Rotatonsachse ist es ebenso denkbar, dass an der Ausgleichsmasse der Pendeleinrichtung ein Massenelement vorgesehen wird, welches ausgehend von einem Schwereachse der Pendeleinrichtung, die durch den Pendelstab derselben verläuft, beispielsweise parallel zu der dritten und/oder der vierten Rotationsachse aus der Schwereachse heraus bewegt werden kann. With respect to a control of a tilt and or rolling motion of the image pickup means to the third and / or fourth Rotatonsachse it is also conceivable that a mass element is provided on the balancing mass of the pendulum means, which from an axis of gravity of the pendulum means, the same extending starting by the pendulum rod can be moved from the axis of gravity out, for example, parallel to the third and / or fourth axis of rotation. Auf diese Weise würde die Ausgleichsmasse, die typischerweise eine Senkrecht-Stellung der Bildaufnahmeeinrichtung bewirken soll, „vorsätzlich“ in ihrer Massenverteilung so verändert, dass die Pendeleinrichtung in Richtung einer jeweils gewünschten Rotationsachse „ausschlägt“ und auf diese Weise ein Kippen beziehungsweise ein Rollen der Bildaufnahmeeinrichtung hervorruft. In this manner would the balancing mass, which is typically intended to effect a vertical position of the image pickup device, "intentional" in its mass distribution is changed so that the shuttle "deflects" in the direction of a respectively desired axis of rotation and in this way tipping or rolling of the image pickup means causes. Diese Form der Beeinflussung der Ausrichtung der optischen Achse der Bildaufnahmeeinrichtung ist besonders einfach umsetzbar. This form of influencing the alignment of the optical axis of the image recording device is particularly easy to implement. Die Bewegung des Massenelements kann mittels eines Linearantriebs beispielsweise in Form eines Spindelantriebs erfolgen, der vorteilhafterweise fernsteuerbar ausgeführt ist. The movement of the mass element may be by means of a linear drive, for example in the form of a spindle drive, which is advantageously carried out remotely controllable.
  • [0045]
    Alternativ zu den hier beschriebenen Antriebseinrichtungen sind selbstverständlich auch sämtliche weiteren Arten von Antriebseinrichtungen denkbar, die den gewünschten Erfolg der „erzwungenen Rotation“ hervorzubringen geeignet sind. As an alternative to the herein described driving devices also all other types of driving devices are of course conceivable suitable bring about the desired success of "forced rotation". Als weiteres Beispiel sei hier ein Elektromotor genannt, der eine gegenseitige Verdrehung aneinander grenzender Bauteile aktiv bewirken kann, wobei der beschriebene Effekt des „ease in“ beziehungsweise „ease out“ ebenso gut mittels einer Reibkupplung erreicht werden kann. As another example, here an electric motor, called the active can cause a mutual rotation of adjacent components, the effect of the "ease in" or "ease out" described can equally well be achieved by means of a friction clutch.
  • [0046]
    Für den praktischen Einsatz der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist es in diesem Zusammenhang besonders vorteilhaft, die Antriebseinrichtung dafür zu nutzen, ungewünschte Bewegungen einzelner Teile – insbesondere der Bildaufnahmeeinrichtung – aktiv auszugleichen. For practical use of the device according to the invention, it is in this context particularly advantageous to use the drive mechanism for unwanted movements of individual components - active balance - particularly the image pickup device. Somit kann das „Auslösen“ einer relativen Verdrehung der einzelnen Bauteile der Vorrichtung gegeneinander im Sinne der vorstehend Formulierung nicht nur darin bestehen, dass ein in Ruhe befindliches System angetrieben und dadurch verdreht beziehungsweise verschwenkt wird. Thus against each other not only consist in the sense of the above formulation, the "triggering" a relative twisting of the individual components of the device that rest An in-system driven thereby is twisted or pivoted. Darüber hinaus ist die Antriebseinrichtung nämlich optimalerweise ebenso geeignet, bereits vorliegende Bewegungen der Vorrichtung beziehungsweise ihrer Einzelteile, beispielsweise durch Wind hervorgerufene Bewegungen, „aufzuheben“, also genau umgekehrt zu arbeiten. In addition, the drive mechanism is in fact ideally suited as already present movements of the device or its parts, caused for example by wind movements, "pick up", so to work the other way around. Dies kann zum einen manuell durch einen Anwender der Vorrichtung geschehen. This can be done manually on the one hand by a user of the device. Zum anderen ist eine besonders vorteilhafte automatisierte Steuerung denkbar, die in Abhängigkeit von Beschleunigungen und Geschwindigkeiten beispielsweise der Bildaufnahmeeinrichtung automatisch „Gegenmaßnahmen“ einleitet, die eine unerwünschte Bewegung der Bildaufnahmeeinrichtung zumindest abschwächen, optimalerweise sogar unterbinden. On the other hand, a particularly advantageous automated control is possible, for example, the image pickup device initiates a function of accelerations and speeds automatically "countermeasures" which attenuate an undesirable movement of the image recording device at least, optimally even prevent this. Diese Gegenmaßnahmen bestehen dabei sinnvoller Weise in der Aktivierung der vorstehend beschriebenen Antriebseinrichtungen. These countermeasures consist meaningful way in the activation of the drive means described above. Somit könnte beispielsweise einer unerwünschten Nickbewegung der Pendeleinrichtung mittels einer entsprechenden Aktivierung eines Propellerantriebs entgegengewirkt werden. Thus, an undesirable pitching motion of the pendulum means could for example be counteracted by means of a corresponding activation of a propeller drive.
  • [0047]
    Ein Signal zur Aktivierung bekommt die Antriebseinrichtung in einer solchen Konstellation vorteilhafterweise von einem Datenverarbeitungsmodul, mittels dessen Messdaten, die mittels einzelner Messelemente (beispielsweise Beschleunigungssensoren, Neigungssensoren und Gravitationssensoren) erfasst werden, interpretiert und in Befehle umsetzbar sind, die eine je nach Beanspruchungssituation geeignete Aktivierung einer oder mehrerer Antriebseinrichtungen veranlassen können. A signal for activating receives the drive device in such a configuration advantageously from a data processing module, by means of which measurement data are detected by means of individual sensing elements (for example, acceleration sensors, inclination sensors and gravitation sensors), interpreted, and are converted into commands that a suitable depending on the stress situation activation may cause one or more drive devices. Im Ergebnis kann auf diese Weise eine Ausrichtung der Bildaufnahmeeinrichtung vollautomatisiert stabilisiert werden. As a result, an orientation of the imaging device can be stabilized fully automated in this way.
  • [0048]
    In einer besonders bevorzugten Ausführung der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist ein Dämpfermodul vorgesehen, mittels dessen eine vertikale Bewegung der Lagereinrichtung von einer vertikalen Bewegung der Bildaufnahmeeinrichtung zumindest teilweise entkoppelbar ist, wobei das Dämpfermodul mindestens ein vertikal orientiertes Führungselement aufweist, entlang dessen die Bildaufnahmeeinrichtung beziehungsweise ein die Bildaufnahmeeinrichtung tragendes Bauteil vertikal beweglich gelagert ist. In a particularly preferred embodiment of the device according to the invention a damper module is provided by means of which a vertical movement of the bearing device is at least partially uncoupled from a vertical movement of the image pickup device, wherein the attenuator module comprises at least one vertically oriented guide member along which the image pickup device or an image pickup means supporting member is vertically movably supported. Mittels eines solchen Dämpfermoduls sind neben horizontalen Bewegungen der Lagereinrichtung auch solche Bewegungen derselben von der Bildaufnahmeeinrichtung kinematisch entkoppelt, die vertikal orientiert sind. By means of such a cushion module in addition to horizontal movements of the bearing device also those movements thereof kinematically decoupled from the image pickup means that are vertically oriented. Ungewollte vertikal wirkende Störeinflüsse können auf diese Weise gefiltert werden und wirken sich nicht negativ auf die Qualität der mittels der Bildaufnahmeeinrichtung getätigten Aufnahme aus. Unwanted vertically acting interference can be filtered in this way and does not have a negative effect on the quality of the transactions effected by means of the image recording device recording.
  • [0049]
    In einer weiter vorteilhaften Ausbildung der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist diese mit einem Datensender versehen, mittels dessen mittels der Bildaufnahmeeinrichtung aufgenommene Bilddaten an eine Anzeigeeinrichtung übertragbar sind, wobei mittels der Anzeigeeinrichtung eine Ausrichtung einer optischen Achse der Bildaufnahmeeinrichtung von einem Anwender der Vorrichtung kontrollierbar ist, wobei der Datensender die Bilddaten vorzugsweise kabellos an die Anzeigeeinrichtung überträgt. In a further advantageous embodiment of the device according to the invention it is provided with a data transmitter, by means of which picked up by the image pickup means image data can be transmitted to a display device, wherein by means of the display device, an alignment of an optical axis of the image pickup device by a user of the device is controllable, wherein the data transmitter the image data, preferably wirelessly transmits to the display device. Diese Ausführung ist besonders vorteilhaft, da der Kameramann besonders einfach auf einer mit dem Datensender kommunizierenden Anzeigeeinrichtung (beispielsweise ein Smartphone) den Sichtbereich der Bildaufnahmeeinrichtung verfolgen kann und somit seine Aufnahme steuern und kontrollieren kann. This embodiment is particularly advantageous since the cameraman (for example, a smart phone) may be based on communication with the data transmitter indicator track the viewing area of ​​the image recording device is particularly simple and thus can control its reception and control. Der Datensender ersetzt in Kombination mit einer Anzeigeeinrichtung demzufolge einen Sucher einer üblichen Kamera. The data transmitter replaced in combination with a display device accordingly, a viewfinder of a conventional camera.
  • [0050]
    Eine weiter vorteilhafte Ausbildung der erfindungsgemäßen Vorrichtung sieht eine Verzögerungseinrichtung vor, mittels derer eine relative Verdrehung der Lagereinrichtung gegenüber der Bildaufnahmeeinrichtung um eine fünfte Rotationsachse, die nicht-parallel zu einer von der ersten Rotationsachse und der zweiten Rotationsachse und/oder einer von der dritten Rotationsachse und der vierten Rotationsachse aufgespannten Ebene orientiert ist, bremsbar ist. A further advantageous embodiment of the inventive device provides for a delay means, by means of which a relative rotation of the bearing device with respect to the image pickup device to a fifth axis of rotation and non-parallel to a first of the rotation axis and the second rotation axis and / or a third of the axis of rotation is oriented to the fourth rotation axis plane spanned be braked. Auf diese Weise kann ein Gieren der Bildaufnahmeeinrichtung besonders einfach kontrolliert werden. In this way, yawing of the imaging device can be very easily controlled. Insbesondere können ungewollte Verdrehungen der Bildaufnahmeeinrichtung relativ zu der Lagereinrichtung, die beispielsweise durch äußere Einflüsse wie Wind hervorgerufen werden könnten, unterbunden werden. In particular, unwanted distortions of the imaging device can be suppressed relative to the storage facility that could be caused for example by external influences such as wind.
  • [0051]
    Die Kontrolle über die Bildaufnahmeeinrichtung kann ferner dadurch verbessert werden, dass die Bildaufnahmeeinrichtung und die Pendeleinrichtung um mindestens eine sechste Rotationsachse, vorzugsweise ferner um eine siebte Rotationsachse, die nicht-parallel zu der sechsten Rotationsachse orientiert ist, weiter vorzugsweise ferner um eine achte Rotationsachse, die nicht-parallel sowohl zu der sechsten Rotationsachse als auch zu der siebten Rotationsachse orientiert ist und nicht in einer von der sechsten Rotationsachse und der siebten Rotationsachse gebildeten Ebene angeordnet ist, relativ zueinander verdrehbar sind, wobei noch weiter vorzugsweise diese Rotationsachse beziehungsweise diese Rotationsachsen einen Schwerpunkt der Bildaufnahmeeinrichtung schneiden. The control of the image pickup device can be further improved in that the image recording device and the shuttle by at least one sixth axis of rotation, preferably also to a seventh axis of rotation which is oriented non-parallel to the sixth axis of rotation, further preferably, further to an eighth axis of rotation is non-parallel orientation both to the sixth axis of rotation and to the seventh axis of rotation and is not disposed in a recess formed by the sixth axis of rotation and the seventh rotation axis plane relative to each other are rotatable, wherein still further preferably, this axis of rotation, respectively, these rotational axes of a focus of cut image recording device. Mittels einer solchen Vorrichtung kann die Bildaufnahmeeinrichtung beziehungsweise deren optische Achse unabhängig von einer Bewegung der restlichen Vorrichtung ausgerichtet werden. By means of such device, the image recording device or the optical axis can be aligned independently of a movement of the rest of the device. Somit ist es beispielsweise möglich, die Vorrichtung zwar vollständig still zu halten, dem Kameramann jedoch trotzdem die Möglichkeit einzuräumen, das mittels der Bildaufnahme aufgenommene Bild zu verändern, indem er die Bildaufnahmeeinrichtung relativ zur still stehenden Pendeleinrichtung bewegt beziehungsweise verdreht. Thus, it is possible for example to hold the device while completely stopped, but nevertheless give the possibility to the cameraman to change the image picked up by the image pickup by moving the image pickup device relative to the stationary shuttle or twisted.
  • [0052]
    Diese Möglichkeit der Ausrichtung der Bildaufnahmeeinrichtung kann sowohl „fest“, das heißt einmalig vor Beginn eines Aufnahmezyklus, als auch „flexibel“, das heißt ständig veränderbar (beispielsweise ferngesteuert) mittels einzelner Antriebseinheiten realisiert werden. This possibility of orientation of the image pickup device can be both "fixed", i.e., once prior to the start of a recording cycle, as well as "flexible", that is continuously changed (for example, remotely controlled) can be realized by means of individual drive units. Diese Funktionalität ermöglicht dem Anwender der Vorrichtung maximale Freiheit bei der Gestaltung einer Einstellung beziehungsweise einer Aufnahme, da die optische Achse der Bildaufnahmeeinrichtung bewegt werden kann, ohne dass sich andere Bauteile der Vorrichtung außer der Bildaufnahmeeinrichtung selbst bewegen müssen. This functionality allows the user of the device maximum freedom in the design of a setting or a receptacle, since the optical axis of the image pickup device can be moved without other components of the device must move out of the image recording device itself.
  • [0053]
    Sollte die mindestens eine Rotationsachse beziehungsweise die Rotationsachse dabei durch den Schwerpunkt der Bildaufnahmeeinrichtung laufen, würde eine Verdrehung derselben das „ausgependelte“ Gleichgewicht der Pendeleinrichtung nicht verändern, so dass die Vorrichtung als Ganze weiterhin in Ruhe bleiben würde. If the at least one rotational axis or the axis of rotation while running through the center of the imaging device, a rotation of the same, the "be commuted" balance of shuttle would not change, so that the device would remain as a whole in peace. Dies ist besonders von Vorteil, da dem Kameramann auf diese Weise die Möglichkeit gegeben wird, Anpassungen vorzunehmen, ohne ungewollte Bewegungen des Bildes hervorzurufen. This is particularly advantageous because the cameraman is thus given the opportunity to make adjustments without causing unwanted movements of the image.
  • [0054]
    Außerdem kann es von besonderem Vorteil sein, wenn zumindest die Bildaufnahmeeinrichtung, vorzugsweise sowohl die Bildaufnahmeeinrichtung als auch das starre Verbindungsteil, von einem Hüllkörper zumindest teilweise, vorzugsweise vollständig, umschlossen sind, wobei der Hüllkörper vorzugsweise starr mit der Lagereinrichtung verbunden ist. In addition, it may be particularly advantageous if at least the image pickup device, preferably, both the image pickup device and the rigid connecting part, of an enveloping body at least partially, preferably completely, enclosed with the envelope body is preferably rigidly connected to the bearing means. Ein solcher Hüllkörper eignet sich insbesondere dazu, die Bildaufnahmeeinrichtung – beziehungsweise ferner benachbarte Bauteile – von äußeren Einflüssen wie Wind und dergleichen zu isolieren. Such enveloping body is particularly suited to the image recording device - to be isolated from external influences such as wind and the like - or further adjacent components. Ein direkter Einfluss auf die Bildaufnahmeeinrichtung und deren Bewegung kann auf diese Weise vermieden werden. A direct impact on the image recording device and the movement of which can be avoided in this way. Dabei kann es notwendig sein, dass der Hüllkörper lediglich teilweise um die Bildaufnahmeeinrichtung herum angeordnet ist, so dass der Hüllkörper auf dem mittels der Bildaufnahmeeinrichtung aufgenommenen Bild nicht sichtbar ist. It may be necessary that the enveloping body is arranged only partially around the image pickup device around, so that the sheath body is not visible on the captured by the image pickup means image. Hinsichtlich der abschirmenden Wirkung eines solchen Hüllkörpers wäre allerdings eine vollständig geschlossene Variante zu bevorzugen. With regard to the shielding effect of such an enveloping body, however, a completely closed variant would be preferable.
  • Ausführungsbeispiele embodiments
  • [0055]
    Die erfindungsgemäße Vorrichtung wird nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen, die in den Figuren dargestellt sind, näher erläutert. The inventive device is explained below with reference to embodiments that are shown in the Figures.
  • [0056]
    Es zeigt: It shows:
  • [0057]
    1 1 : Eine erste erfindungsgemäße Vorrichtung, : A first device according to the invention,
  • [0058]
    2 2 : wie : as 1 1 , jedoch mit einer aus einem Propellerpaar gebildeten Antriebseinrichtung, But with a propeller formed of a pair of drive means,
  • [0059]
    3 3 : wie : as 1 1 , jedoch mit mehreren jeweils aus Rückstoßantrieben gebildeten Antriebseinrichtungen, But with a plurality of formed of recoil drives each driving means,
  • [0060]
    4 4 : wie : as 1 1 , jedoch mit einem Dämpfermodul, But with an attenuator module,
  • [0061]
    5 5 : Eine erfindungsgemäße Vorrichtung mit einem Datensender und einer Anzeigeeinrichtung, : An inventive device with a data transmitter and a display device,
  • [0062]
    6 6 : Ein Detail eines Gierlagers mit einer Verzögerungseinrichtung zwischen einer Lagereinrichtung und einem Verbindungsteil und : A detail of a yaw bearing with a delay means between a storage facility and a connecting part, and
  • [0063]
    7 7 : Ein Detail einer Gelenkeinrichtung, an der das Verbindungsteil und eine Pendeleinrichtung aneinander gekoppelt sind. : A detail of a joint device on which the connecting part and a shuttle coupled to each other.
  • [0064]
    In einem ersten Ausführungsbeispiel, das in In a first embodiment, in 1 1 gezeigt ist, weist eine erfindungsgemäße Vorrichtung As shown, an apparatus according to the invention 1 1 eine Lagereinrichtung a bearing device 2 2 , ein Verbindungsteil A connecting part 3 3 und eine Bildaufnahmeeinrichtung and an image pickup device 4 4 auf, wobei das Verbindungsteil , wherein the connecting part 3 3 von einem starren Rahmen of a rigid frame 5 5 gebildet ist und die Bildaufnahmeeinrichtung is formed and the image pickup means 4 4 an einer Pendeleinrichtung on a shuttle 6 6 angeordnet ist, wobei die Pendeleinrichtung is arranged, said shuttle means 6 6 neben der Bildaufnahmeeinrichtung next to the image recording device 4 4 ferner eine Ausgleichsmasse further comprising a balance mass 7 7 aufweist. having.
  • [0065]
    Die Lagereinrichtung The storage facility 2 2 ist auf einer dem Verbindungsteil is on a part of the compound 3 3 abgewandten Seite mit einer biegeelastischen Aufhängeeinrichtung Side facing away from a flexurally elastic suspension 8 8th verbunden, die hier von einem Hohlschlauch gebildet ist, der aus einer Metallspirale mit einem Kunststoffmantel besteht. connected, which is formed here by a hollow tube which consists of a metal spiral with a plastic sheath. Eine solche Aufhängeeinrichtung Such suspension 8 8th weist insbesondere die vorteilhafte Eigenschaft auf, bei einer geringen Biegesteifigkeit trotzdem eine hohe Torsionssteifigkeit aufzuweisen, also nur schwerlich eine Rotation um dessen eigene Längsachse zuzulassen. draws particular attention to the advantageous property, yet have a high torsional stiffness at a low bending stiffness, that hardly allow a rotation about its own longitudinal axis. Auf diese Weise kann eine unkontrollierte Drehung der Bildaufnahmeeinrichtung In this way, uncontrolled rotation of the image pickup means 4 4 vermieden werden. be avoided.
  • [0066]
    Die Aufhängeeinrichtung the suspension 8 8th ist wiederum an einem Endabschnitt is again at one end portion 9 9 einer biegesteifen Halteeinrichtung a rigid support means 10 10 angeordnet, die in arranged in the 1 1 lediglich teilweise gezeigt ist. is only partially shown. Um eine Krümmung der biegelastischen Aufhängeeinrichtung A curvature of the suspension biegelastischen 8 8th auf ein maximales Maß zu begrenzen, ist an einer Knickstelle be limited to a maximum degree, is at a kink 11 11 , die direkt an die biegesteife Halteeinrichtung Going directly to the rigid retainer 10 10 anschließt, ein Federelement connects, a spring element 12 12 angeordnet, das einen Krümmungsradius der Aufhängeeinrichtung arranged, which has a radius of curvature of the suspension 8 8th begrenzt. limited. Auf diese Weise können ansonsten auf Dauer auftretende Schäden an der Aufhängeeinrichtung In this way otherwise permanently occurring damage to the suspension 8 8th unterbunden werden. be prevented.
  • [0067]
    Die Lagereinrichtung The storage facility 2 2 ist mit dem Verbindungsteil is connected to the connecting part 3 3 gekoppelt, wobei beide Teile um insgesamt drei Rotationsachsen X1, Y1 und Z1 relativ zueinander verdrehbar sind. coupled, both parts are rotatable relative to each other about three axes of rotation X1, Y1 and Z1. Die erste Rotationsachse X1 und die zweite Rotationsachse Y1 sind in einer Gelenkeinrichtung The first rotation axis X1 and the second rotation axis Y1 is in a hinge means 13 13 in Form eines Kreuzgelenks ausgeführt, wobei beide Rotationsachsen X1, Y1 in etwa horizontal orientiert sind, senkrecht aufeinander stehen und sich in einem gemeinsamen Schnittpunkt made in the form of a universal joint, whereby both axes of rotation X1, Y1 are oriented approximately horizontally, perpendicular to one another and in a common intersection point 14 14 schneiden. to cut. Die Rotationsachsen X1 und Y1 spannen gemeinsam eine in etwa horizontal orientierte Ebene auf. The axes of rotation X1 and Y1 tighten together on an oriented approximately horizontally level. Die Rotationsachse Z1 ist senkrecht zu dieser Ebene und folglich in etwa vertikal orientiert. The rotation axis Z1 perpendicular to this plane and consequently oriented approximately vertically. Eine gegenseitige Verdrehung der Lagereinrichtung A mutual turning of the bearing device 2 2 gegen das Verbindungsteil against the connecting part 3 3 um die Rotationsachse Z1 ist in einem so genannten Gierlager around the rotation axis Z1 is in a so-called yaw bearing 15 15 konstruktiv umgesetzt, das vertikal unterhalb der Gelenkeinrichtung structurally implemented vertically below the hinge means 13 13 angeordnet ist. is arranged. Die Rotationsachse Z1 verläuft durch den Schnittpunkt The rotation axis Z1 runs through the intersection point 14 14 der Rotationsachsen X1 und Y1. the rotational axes X1 and Y1. Die Rotationsachsen X1, Y1 und Z1 stellen jeweils einen Freiheitsgrad des Verbindungsteils The axes of rotation X1, Y1 and Z1 each represent a degree of freedom of the connecting part 3 3 dar. Das heißt, dass das Verbindungsteil . That is, that the connecting part 3 3 mitsamt der daran angeordneten Bildaufnahmeeinrichtung together with the attached thereto image pickup means 4 4 um die Rotationsachsen X1, Y1 und Z1 gegen die Lagereinrichtung frei verdrehbar ist. to the axes of rotation X1, Y1 and Z1 is freely rotatable against the bearing device.
  • [0068]
    Die Lagereinrichtung The storage facility 2 2 und das Verbindungsteil and the connecting part 3 3 sind lösbar miteinander verbunden. are detachably connected together. Hierzu ist das Gierlager For this purpose, the yaw bearing 15 15 zweiteilig ausgeführt und weist ein oberes Gehäuseteil in two parts and has an upper housing part 16 16 und ein unteres Gehäuseteil and a lower housing part 17 17 auf. on. Beide Gehäuseteile Both housing parts 16 16 , . 17 17 sind mittels eines Bolzens are by a bolt 18 18 , der in korrespondierende Ausnehmungen beider Gehäuseteile That in corresponding recesses of the two housing parts 16 16 , . 17 17 einführbar ist, formschlüssig miteinander verbunden, wobei der Bolzen can be inserted, positively connected to one another, wherein the bolt 18 18 mittels zweier Sicherungsstifte by means of two securing pins 23 23 an einem Herausrutschen aus dem Gierlager from slipping out from the yaw bearing 15 15 gehindert ist. is prevented. Ein Detail des Gierlagers A detail of the yaw bearing 15 15 ist is 6 6 dieser Anmeldung entnehmbar. removed this application.
  • [0069]
    Das Verbindungsteil The connection part 3 3 ist – wie oben beschrieben – hier als geschlossener starrer Rahmen is - as described above - here as a closed rigid frame 5 5 ausgeführt. executed. Die geschlossene Ausführung verhilft dem Verbindungsteil The closed design helps the connecting part 3 3 zu einer gegenüber einer alternativ ebenso denkbaren geöffneten Ausführung zu einer erhöhten Steifigkeit. to an opposite an alternatively also conceivable embodiments opened to an increased stiffness. Insbesondere ist der geschlossene Rahmen More specifically, the closed frames 5 5 erheblich weniger anfällig gegenüber Verwindungen und Torsion, die eine ungewünschte Auslenkung der Bildaufnahmeeinrichtung significantly less prone to twisting and torsion, the undesired displacement of the imaging device 4 4 hervorrufen könnten. could cause.
  • [0070]
    An einer unteren Seite des Verbindungsteils On a lower side of the connecting part 3 3 ist die Pendeleinrichtung is the shuttle 6 6 angeordnet. arranged. Eine Kopplung zwischen dem Verbindungsteil A coupling between the connecting part 3 3 und der Pendeleinrichtung and the shuttle 6 6 ist gelenkig ausgeführt, wobei die Pendeleinrichtung is carried out in an articulated, said shuttle means 6 6 um eine dritte Rotationsachse X2 und eine vierte Rotationsachse Y2 relativ zu dem Verbindungsteil about a third axis of rotation X2, and a fourth rotation axis Y2 relative to the connecting part 3 3 verdrehbar ist. is rotatable. Beide Rotationsachsen X2 und Y2 sind konstruktiv mittels einer weiteren Gelenkeinrichtung Both rotation axes X2 and Y2 are constructive means of a further hinge means 19 19 in Form eines Kreuzgelenks umgesetzt, wobei die Rotationsachsen X2 und Y2 senkrecht aufeinander stehen, beide in etwa horizontal ausgerichtet sind und sich in einem Schnittpunkt implemented in the form of a universal joint, wherein the axes of rotation are X2 and Y2, perpendicular to each other, both of which are aligned approximately horizontally and at an intersection point 20 20 schneiden. to cut. Die Gelenkeinrichtung The joint device 19 19 ist in einem Detail in is a detail in 7 7 der vorliegenden Anmeldung detailliert beschrieben. described the present application in detail.
  • [0071]
    Die weiteren Rotationsachsen X2 und Y2 bewirken eine Entkoppelung der Pendeleinrichtung The other rotation axes X2 and Y2 cause a decoupling of shuttle 6 6 mitsamt der daran angeordneten Bildaufnahmeeinrichtung together with the attached thereto image pickup means 4 4 von dem Verbindungsteil from the connecting portion 3 3 . , Erfindungsgemäß hat dies zur Folge, dass die Bildaufnahmeeinrichtung According to the invention this means that the image recording device 4 4 rotatorisch vollständig von der Lagereinrichtung rotary completely from the storage facility 2 2 entkoppelt ist. is decoupled. Die Bedeutung für die Aufnahmequalität, die mittels einer solchen Vorrichtung The importance of recording quality, by means of such a device 1 1 erreicht werden kann, wird nachfolgend anhand eines beispielhaften Bewegungsablaufs erläutert: can be achieved will be explained below on the basis of an exemplary motion sequence:
    Die Lagereinrichtung The storage facility 2 2 der Vorrichtung of the device 1 1 soll sich in eine horizontale Richtung parallel zur zweiten Rotationsachse Y1 der Vorrichtung bewegen, beispielsweise aufgrund einer Führungsbewegung des Kameramanns, der die Bildaufnahmeeinrichtung is intended to move parallel to the second rotation axis Y1 of the device in a horizontal direction, for example due to a guiding movement of the camera operator, the image pickup device, the 4 4 bewegen möchte. wants to move. Aufgrund der durch die Rotationsachse Y1 bedingten Gelenkigkeit zwischen der Lagereinrichtung Due to the induced by the rotation axis Y1 articulation between the bearing means 2 2 und dem Verbindungsteil and the connecting portion 3 3 wird letzteres gegen die Lagereinrichtung the latter is against the storage facility 2 2 um die erste Rotationsachse X1 verdrehen, da sowohl das Verbindungsteil about the first rotation axis X1 twist, since both the connecting part 3 3 selbst als auch die daran angeordnete Pendeleinrichtung themselves and the disposed thereon shuttle 6 6 mitsamt deren Anbauten eine nicht zu vernachlässigende Masse aufweist, die der angestrebten Bewegung ihre Massenträgheit entgegensetzt. including their attachments has a non-negligible mass, which opposes the desired movement of their mass inertia. Während also die Lagereinrichtung So while the storage facility 2 2 bereits in horizontale Richtung bewegt wird, verbleibt die Bildaufnahmeeinrichtung is already moved in the horizontal direction, remains the image pickup means 4 4 im ersten Moment an Ort und Stelle und das Verbindungsteil at first on the spot and the connecting part 3 3 rotiert gegen die Lagereinrichtung rotates against the bearing device 2 2 um die Rotationsachse X1. about the rotation axis X1. Bei dieser Bewegung wird allerdings eine obere Seite des Verbindungsteils In this movement, however, is an upper side of the connecting part 3 3 , an dem selbiges mit dem Gierlager Where selbiges with the yaw bearing 15 15 verbunden ist, in gleicher Weise translatorisch bewegt, wie das Verbindungsteil is connected translationally moved in the same way as the connecting part 2 2 selbst. Da die untere Seite des Verbindungsteils itself. Since the lower side of the connecting part 3 3 aufgrund der Massenträgheit vorerst still stehen bleibt, kommt es zu einer Verdrehung des gesamten Rahmens due to inertia remains for the time being stand still, there is a rotation of the entire frame 5 5 gegenüber der Lagereinrichtung compared to the storage facility 2 2 . ,
  • [0072]
    Wäre die Pendeleinrichtung If the shuttle 6 6 starr beziehungsweise biegesteif an das Verbindungsteil rigid or resistant to bending at the connecting part 3 3 angeschlossen, würde erstere sich um denselben Winkel gegen die Lagereinrichtung connected former would be the same angle against the bearing means 2 2 verdrehen, wie es auch das Verbindungsteil twist, as well as the connecting part 3 3 tut. does. Infolge dieser Verdrehung würde auch die Bildaufnahmeeinrichtung As a result of this rotation would include the image recording device 4 4 verdreht werden, was schlussendlich eine unerwünschte Verdrehung des mittels der Bildaufnahmeeinrichtung be rotated, which eventually an undesired rotation of the means of the image pickup means 4 4 aufgenommenen Bildes zur Folge hätte. had captured image result.
  • [0073]
    Erfindungsgemäß ist die Pendeleinrichtung According to the invention the shuttle 6 6 allerdings mittels der Gelenkeinrichtung However, by means of the joint device 19 19 von dem Verbindungsteil from the connecting portion 3 3 entkoppelt, so dass beide Teile gegeneinander verdrehen können. decoupled so that both parts can rotate against each other. Dies ist im gezeigten Beispiel besonders einfach möglich, da die dritte Rotationsachse X2 parallel zur ersten Rotationsachse X1 angeordnet ist. This is particularly easy in the illustrated example, since the third rotation axis X2 is parallel to the first rotation axis X1. Das heißt, dass bei der beschriebenen Verdrehung des Verbindungsteils That is, in the described rotation of the connecting part 3 3 die Pendeleinrichtung the shuttle 6 6 mitsamt der Bildaufnahmeeinrichtung together with the image recording device 4 4 nicht rotieren wird beziehungsweise die Rotation des Verbindungsteils will not rotate or the rotation of the connecting part 3 3 nicht „mitmachen“ wird. not "join" is. Eine translatorische Bewegung des Verbindungsteils A translational movement of the connecting part 3 3 , die aus der Bewegung der Lagereinrichtung Resulting from the movement of the bearing means 2 2 resultiert, wird die Pendeleinrichtung result, the shuttle is 6 6 hingegen ebenso erfahren, wobei es schließlich zu der gewünschten Bewegung der Bildaufnahmeeinrichtung also know, however, where it eventually to the desired movement of the imaging device 4 4 kommt, die ohne jegliche Rotation derselben einhergeht. comes that comes without any rotation thereof. Letzterer gewünschter Effekt der „stabilen Führung“, das heißt der rotations- und ruckelfreien Führung der Bildaufnahmeeinrichtung wird demgemäß mittels der dritten und/oder der vierten Rotationsachse X2, Y2 realisiert (hier im Beispiel mittels der Rotationsachse X2). The latter desired effect of "stable operation", that is, the rotation and judder guide the image pickup device is thus by means of the third and / or fourth rotation axis X2, Y2 realized (in this example by means of the rotation axis X2).
  • [0074]
    Die Pendeleinrichtung The shuttle 6 6 der Vorrichtung of the device 1 1 weist einen lang gestreckten Pendelstab comprises an elongate pendulum rod 21 21 auf, an dessen unterem Endabschnitt ein Haltebügel on, at the lower end portion of a headband 22 22 angeordnet ist, mittels dessen die Bildaufnahmeeinrichtung is arranged by means of which said image pickup means 4 4 gehalten ist. is maintained. An einem oberen Endabschnitt des Pendelstabs At an upper end portion of the pendulum rod 21 21 ist die Ausgleichsmasse is the balancing mass 7 7 angeordnet, deren Masse geringfügig unterhalb derer der Bildaufnahmeeinrichtung disposed, whose mass slightly below which said image pickup means 4 4 liegt. lies. Der Pendelstab The pendulum rod 21 21 ist in dessen Mittelbereich mit der Gelenkeinrichtung is in its central region with the hinge means 19 19 verbunden. connected. Die Ausgleichsmasse The balancing mass 7 7 weist fünf einzelne Massenteile has five individual parts by mass 24 24 auf, von denen eines zentral in einer Verlängerung des Pendelstabs , of which a centrally in an extension of the pendulum rod 21 21 angeordnet ist und die übrigen vier auf zwei Trägerteile is arranged and the other four to two carrier parts 25 25 verteilt sind. are distributed. Diese Trägerteile These carrier parts 25 25 sind ähnlich zu den Rotationsachsen X1, Y1, X2 und Y2 horizontal angeordnet und stehen senkrecht aufeinander. are similarly arranged horizontally to the rotation axes X1, Y1, X2 and Y2 and perpendicular to each other. Die Massenteile The mass parts 24 24 sind jeweils in Endabschnitten der Trägerteile are respectively in end portions of the support members 25 25 angeordnet und weisen jeweils einen gewissen horizontal gemessenen Abstand zu dem Pendelstab and each arranged a certain horizontal distance measured to the pendulum rod 21 21 und somit auch zu dem Schnittpunkt and therefore to the intersection 20 20 der Rotationsachsen X2, Y2 auf. the rotational axis X2, Y2. Das heißt, dass die Massenteile This means that the mass parts 24 24 einen Hebelarm relativ zu dem Schnittpunkt a lever arm relative to the intersection point 20 20 aufweisen und im Schwerefeld der Erde, das heißt unter Wirkung der Gravitationskraft, ein Drehmoment um die Rotationsachsen X2, Y2 erzeugen. exhibit and in the gravitational field of the earth, that is, under the action of gravitational force, a torque about the rotational axes X2, Y2 produce. Weisen die Massenteile Have the parts by weight 24 24 auf den Trägerteilen on the support items 25 25 eine solche Stellung auf, in der sich die Momente der gegenüberliegenden Massenteile such a position, into which the moments of the opposite parts by weight 24 24 genau aufheben, steht die Pendeleinrichtung pick up exactly, is the shuttle 6 6 – und mit ihr auch die Bildaufnahmeeinrichtung - and with it the image recording device 4 4 , im Wesentlichen vertikal. Substantially vertically.
  • [0075]
    Die beschriebene Differenz der Massen der Ausgleichsmasse The difference between the masses of the leveling compound described 7 7 und der Bildaufnahmeeinrichtung and the image recording device 4 4 führt dazu, dass bei einer Schiefstellung des Pendelstabs means that in an inclined position of the pendulum rod 21 21 ein Rückstellmoment der Bildaufnahmeeinrichtung a restoring moment of the imaging device 4 4 dasjenige, dass durch die Ausgleichsmasse the one that by the balancing mass 7 7 bewirkt wird, übersteigt. is caused to exceed. Das führt zu dem Effekt, dass die Pendeleinrichtung This leads to the effect that the shuttle 6 6 nach einer (ungewünschten) Auslenkung um eine oder beide Rotationsachsen X2, Y2 wieder in eine Ruhestellung pendelt, in der der Pendelstab oscillates after (unwanted) deflection about one or both axes of rotation X2, Y2 back into a rest position in which the pendulum rod 21 21 in etwa vertikal orientiert ist. is oriented approximately vertically. Insgesamt ist es vorteilhaft, wenn die Pendeleinrichtung Overall, it is advantageous if the shuttle 21 21 eine gewisse Mindestmasse aufweist, so dass diese eine ausreichende Massenträgheit aufweist. has a certain minimum dimensions, so that it has a sufficient inertia. Diese ist hinsichtlich einer möglichst stabilen Lagerung zuträglich. This is beneficial in terms of a possible stable storage.
  • [0076]
    Die Massenteile The mass parts 24 24 der Ausgleichsmasse the balancing mass 7 7 sind beweglich an den Trägerteilen are movably mounted on the support members 25 25 angeordnet, so dass der Anwender der Vorrichtung besonders einfach die Pendeleinrichtung justieren und die oben beschriebenen Drehmomentenverhältnisse um die Rotationsachsen X2, Y2 einstellen kann. arranged so that the user of the device particularly easy to adjust the shuttle and set the torque ratios described above to the rotation axes X2, Y2 can. Außerdem ist eine Gesamtmasse der Ausgleichsmasse In addition, a total mass of the balance mass 7 7 besonders einfach änderbar, indem die Massenteile particularly easy changeable by the mass parts 24 24 der Ausgleichsmasse the balancing mass 7 7 aufgestockt beziehungsweise reduziert werden. be increased or reduced. Im gezeigten Beispiel ist dies besondere einfach möglich, da die Massenteile In the example shown this is particular simply possible because the mass parts 24 24 aus einer Vielzahl kleiner Massenfragmente in Form von Scheiben zusammengesetzt sind, die jeweils einzeln ergänzt und/oder entfernt werden können. are composed of a plurality of small mass fragments in the form of disks which can be supplemented in each case individually and / or removed. Auf diese Weise kann die Ausgleichsmasse In this way, the balancing mass can 7 7 besonders komfortabel an unterschiedliche Bildaufnahmeeinrichtungen particularly comfortable to different imaging devices 4 4 angepasst werden. be adjusted.
  • [0077]
    Die Bildaufnahmeeinrichtung The image recording device 4 4 ist im gezeigten Beispiel ferner um drei weitere Rotationsachsen X3, Y3 und Z3 verdrehbar in dem Haltebügel in the example shown also rotatable about three rotational axes X3, Y3 and Z3 in the headband 22 22 gelagert, wobei analog zu der Nomenklatur der übrigen Rotationsachsen X1, Y1, Z1, X2, Y2 die Rotationsachse X3 ein Rollen, die Rotationsachse Y3 ein Nicken und die Rotationsachse Z3 ein Gieren der Bildaufnahmeeinrichtung stored, wherein in analogy to the nomenclature of the other axes of rotation X1, Y1, Z1, X2, Y2, the rotational axis X3 rolling, the rotational axis Y3 a pitch and the rotation axis Z3 yawing of the imaging device 4 4 ermöglicht. allows. Das besondere an diesen drei Rotationsachsen X3, Y3, Z3 ist, dass bei einer Rotation der Bildaufnahmeeinrichtung What is special about these three rotational axes X3, Y3, Z3 that during a rotation of the imaging device 4 4 um diese Achsen ausschließlich die Bildaufnahmeeinrichtung about these axes, only the image pickup means 4 4 selbst bewegt wird, während die übrigen Bauteile der Vorrichtung itself is moved, while the remaining components of the device 1 1 relativ dazu in Ruhe bleiben. to remain relatively in peace. Dies ist hier insbesondere dadurch gewährleistet, dass die Rotationsachsen X3, Y3 und Z3 sich in einem Schwerpunkt der Bildaufnahmeeinrichtung This is especially ensured by the fact that the rotation axes X3, Y3 and Z3 in a focus of the image pickup means 4 4 schneiden, so dass eine Rotation derselben keine Veränderung des Drehmomentengleichgewichts der Pendeleinrichtung und dadurch bedingt eine Bewegung hervorruft. cutting, so that a rotation of the same, no change of the torque equilibrium of the pendulum means and thereby conditionally causes a movement.
  • [0078]
    Eine Rotation der Bildaufnahmeeinrichtung A rotation of the imaging device 4 4 um die Rotationsachsen X3, Y3, Z3 erfolgt optimalerweise mittels fernsteuerbarer Antriebseinheiten, so dass die Möglichkeit zur Anpassung einer Ausrichtung einer optischen Achse about the rotation axes X3, Y3, Z3 optimally takes place by means of remote-controllable drive units, so that the ability to adjust an orientation of an optical axis 26 26 der Bildaufnahmeeinrichtung the image recording device 4 4 fortwährend gegeben ist. is continually given. Im gezeigten Beispiel ist hingegen lediglich die Möglichkeit einer diskreten Anpassung der Ausrichtung der Bildaufnahmeeinrichtung In the example shown, however, is only the possibility of a discrete adjustment of the orientation of the image capture device 4 4 um die Rotationsachsen X3, Y3, Z3 vorgesehen. provided around the rotational axes X3, Y3, Z3. Das heißt, dass bei einem Einsatz der Vorrichtung That is, when using the device 1 1 der Anwender im Vorfeld eine gewünschte Einstellung vornimmt und anschließend, sobald die Bildaufnahmeeinrichtung the user in advance makes a desired setting, and then as soon as the image recording device 4 4 für ihn unerreichbar an einem ihm abgewandten Ende der Halteeinrichtung for him unattainable at a distal end of the holding means it 10 10 gelagert ist, nicht ohne weiteres diese Einstellung verändern kann. is mounted, can not change this setting easily.
  • [0079]
    Die Rotationsachsen X1, X2 und X3 sind parallel zueinander angeordnet. The axes of rotation X1, X2 and X3 are arranged in parallel. Gleiches gilt für die Rotationsachsen Y1, Y2 und Y3. The same applies to the rotational axes Y1, Y2 and Y3. Ferner sind beide Schnittpunkte Further, both points of intersection are 14 14 , . 21 21 sowie der Schwerpunkt der Bildaufnahmeeinrichtung and the focus of the imaging device 4 4 , an denen sich die jeweiligen Rotationsachsen X1 und Y1, X2 und Y2 sowie X3 und Y3 schneiden, in etwa vertikal übereinander angeordnet, das heißt die fünfte (optionale) Rotationsachse Z1 sowie die hierzu parallele Rotationsachse Z3 schneiden nicht nur wie oben beschrieben den Schnittpunkt At which the respective rotation axes X1 and Y1, X2 and Y2, and X3 and Y3 intersect, arranged approximately vertically one above the other, that is, the fifth (optional) rotation axis Z1 and the parallel thereto rotation axis Z3 cut not only as described above, the intersection 14 14 sondern optimalerweise ferner den Schnittpunkt but optimally also the intersection point 21 21 sowie den Schwerpunkt der Bildaufnahmeeinrichtung and the focus of the imaging device 4 4 . , Zusätzlich zu den Rotationsachsen Z1 und Z3, die ein Gieren der Bildaufnahmeeinrichtung In addition to the rotation axes Z1 and Z3, the yawing of the imaging device 4 4 ermöglichen, könnte auch die Gelenkeinrichtung allow the joint device could 19 19 einen zusätzlichen Freiheitsgrad in Form einer vertikalen Rotationsachse aufweisen (hierbei würde es sich um eine Rotationsachse Z2 handeln). an additional degree of freedom in the form of a vertical rotation axis have (in this case it would be a rotation axis Z2). Eine solche Ausführung ist in dem in Such an embodiment is in the in 1 1 gezeigten Ausführungsbeispiel allerdings nicht gezeigt. Embodiment shown, however, not shown.
  • [0080]
    Optimalerweise sind die Rotationsachsen X1, X2 und X3 parallel zu der optischen Achse Optimally, the axes of rotation X1, X2 and X3 are parallel to the optical axis 26 26 der Bildaufnahmeeinrichtung the image recording device 4 4 angeordnet. arranged. Mithin entsprechen Rotationen insbesondere um die Achsen X2 und Y2 einem Nicken und einem Rollen der Bildaufnahmeeinrichtung Therefore correspond to rotations in particular about the axes X2 and Y2 a pitch and a roll of the image recording device 4 4 , wobei eine Rotation um die Rotationsachse X2 (rollen) relativ zum Verbindungsteil Wherein a rotation around the rotation axis X2 (roll) relative to the connecting part 3 3 unabhängig von einer translatorischen Bewegung in Richtung der Rotationsachse X2 möglich ist und gleichermaßen eine Rotation um die Rotationsachse Y2 (nicken) relativ zum Verbindungsteil is in the direction of the axis of rotation X2 possible irrespective of a translational movement and equally a rotation around the rotation axis Y2 (pitching) relative to the connecting part 3 3 unabhängig von einer translatorischen Bewegung in Richtung der Rotationsachse Y2 möglich ist. is independent of any translational movement in the direction of the rotation axis Y2 possible.
  • [0081]
    In einem zweiten Ausführungsbeispiel, das in In a second embodiment, the in 2 2 dargestellt ist, ist die erfindungsgemäße Vorrichtung is shown, the device of the invention 1 1 mit einem Propellerpaar with a propeller couple 27 27 ausgestattet. fitted. Das Propellerpaar The propeller pair 27 27 weist zwei einzelne Propeller has two individual propellers 28 28 auf, die auf entgegen gesetzten Seiten des Pendelstabes , which on opposite sides of the pendulum rod 21 21 an der Gelenkeinrichtung at the hinge means 19 19 angeordnet sind. are arranged. Die Propeller the propellers 28 28 sind drehsteif mit der Gelenkeinrichtung are torsionally stiff with the joint mechanism 19 19 verbunden, wobei die Propeller , said propeller 28 28 lediglich um die Rotationsachse Y2 verdrehbar gegenüber dem Verbindungsteil only about the rotational axis Y2 rotatable relative to the connecting part 3 3 gelagert sind. are mounted. Bezüglich der Rotationsachsen X2 und Z1 sind die Propeller Regarding the rotation axes X2 and Z1 are the propeller 28 28 hingegen drehsteif an dem Verbindungsteil however, torsionally rigid on the connecting part 3 3 angeordnet. arranged.
  • [0082]
    Die Propeller the propellers 28 28 weisen jeweils eine Strömungsrichtung auf, die senkrecht zu einer aus Rotorblättern each have a flow direction which is perpendicular to one of rotor blades 29 29 des jeweiligen Propellers the respective propeller 28 28 gebildeten Ebene verlaufen. plane formed extend. Ferner verlaufen die Strömungsrichtungen beider Propeller Furthermore, the flow directions are both propellers 28 28 senkrecht zur fünften Rotationsachse Z1 sowie zur vierten Rotationsachse Y2, wobei sie diese nicht schneiden. perpendicular to the fifth rotation axis Z1 and the fourth rotation axis Y2, where they do not cut it. Diese Anordnung führt dazu, dass eine mittels der Propeller This arrangement results in that by means of the propeller 28 28 erzeugte Vortriebskraft ein Drehmoment um diese Rotationsachsen Y2, Z1 bewirken kann, wodurch eine Verdrehung entweder des Verbindungsteils Propulsive force generated torque around these rotation axes Y2, Z1 may cause thereby a rotation of either of the connecting part 3 3 relativ zur Lagereinrichtung relative to the bearing means 2 2 um die Rotationsachse Z1 oder der Pendeleinrichtung around the rotation axis Z1 and the shuttle 6 6 relativ zum Verbindungsteil relative to the connecting part 3 3 um die Rotationsachse Y2 hervorgerufen werden kann. can be caused around the rotation axis Y2.
  • [0083]
    Welche Rotation im Einzelnen hervorgerufen wird, kann über die Vortriebsrichtung der beiden Propeller Which rotation is caused in detail, can the advancing direction of the two propellers 28 28 gesteuert werden. being controlled. Laufen beide Propeller Running both propellers 28 28 gleichsinnig – beispielsweise zur Erzeugung einer Vortriebskraft in Blickrichtung der Bildaufnahmeeinrichtung in the same direction - for example, for generating a propulsive force in the direction of the image pickup means 4 4 – besteht bezüglich der Rotationsachse Z1 ein Momentengleichgewicht, da beide Propeller - is imposed on the rotational axis Z1, a moment equilibrium as both propeller 28 28 einen identischen Abstand zur Rotationsachse Z1 aufweisen und ferner identische Vortriebskräfte erzeugen. have an identical distance from the axis of rotation Z1 and further generate the same driving forces. Dies gilt allerdings nicht bezüglich der Rotationsachse Y2: beide Propeller This does not apply with respect to the rotation axis Y2: both propellers 28 28 bewirken ein in gleiche Richtung wirkendes Drehmoment um die Rotationsachse Y2, so dass die Gelenkeinrichtung effect acting in the same direction of torque around the rotation axis Y2, so that the hinge means 19 19 mitsamt der darin gelagerten Pendeleinrichtung together with the mounted therein shuttle 6 6 um die Rotationsachse Y2 rotiert. rotates around the rotation axis Y2. Der Anwender kann auf diese Weise ein Nicken der Bildaufnahmeeinrichtung The user can in this way a nod of the imaging device 4 4 bewirken. cause. Laufen die Propeller hingegen Gegensinnig, ist die Situation genau umgekehrt: Bezüglich der Rotationsachse Y2 heben sich die mittels der Propeller however, run the propeller counter Innig, the situation is exactly the opposite: With respect to the rotation axis Y2 stand out by means of the propeller 28 28 erzeugten Drehmomente genau auf, während sie sich bezüglich der Rotationsachse Z1 addieren. Torques produced in exactly while with respect to the axis of rotation add up Z1. Auf diese Weise wird die Gelenkeinrichtung In this way, the hinge means 19 19 mitsamt dem daran bezüglich der Rotationsachse Z1 drehsteif angeschlossenen Verbindungsteil together with the fact with respect to the axis of rotation connected torsionally stiff connecting part Z1 3 3 gegen die Lagereinrichtung against the bearing device 2 2 verdreht. twisted. Diese Drehung beschreibt ein Gieren der Bildaufnahmeeinrichtung This rotation describes a yaw of the image pickup means 4 4 . ,
  • [0084]
    In einem weiteren Ausführungsbeispiel, das in In a further embodiment, the in 3 3 dargestellt ist, ist die Vorrichtung is shown, the apparatus 1 1 anstelle des Propellerpaares instead of the propeller pair 27 27 mit insgesamt fünf Rückstoßantrieben with five recoil drives 30 30 ausgestattet. fitted. Diese Rückstoßantriebe This recoil drives 30 30 weisen jeweils eine mittlere Drehachse each have a central axis of rotation 31 31 sowie einen äußeren Massenring and an outer ground ring 32 32 auf, wobei die Drehachse , with the axis of rotation 31 31 und der Massenring and the mass ring 32 32 mittels Verbindungsstreben by means of connecting struts 33 33 miteinander verbunden sind. are connected together. Die Drehachsen The axes of rotation 31 31 sind mittels eines Antriebs, typischerweise mittels eines Elektromotors, antreibbar. are by means of a drive, typically by means of an electric motor driven. Wird die Drehachse If the axis of rotation 31 31 eines Rückstoßantriebs a recoil drive 30 30 beschleunigt, bewirkt dies gleichermaßen eine Beschleunigung des jeweilig zugehörigen Massenrings accelerated, this causes both an acceleration of the respectively associated ground ring 32 32 . , Gemäß dem Impulserhaltungssatz erzeugt diese Beschleunigung des Massenrings According to the conservation of momentum created this acceleration of the mass ring 32 32 eine entgegensetzte Beschleunigung, die auf die Drehachse an opposed acceleration to the rotational axis 31 31 wirkt („actio = reactio“). acts ( "action = reaction"). Letztere ist fest mit einem jeweils angrenzenden Bauteil verbunden, so dass die Beschleunigung von der Drehachse The latter is fixedly connected to a respectively adjacent component, so that the acceleration of the rotational axis 31 31 direkt auf dieses jeweilige Bauteil übertragen wird. is transferred directly to this component itself.
  • [0085]
    Ist das Bauteil drehbar gelagert, resultiert die gegenläufige Beschleunigung zum Massenring If the component is rotatably mounted, the opposite acceleration due to the mass ring 32 32 schließlich in einer Drehbewegung des jeweiligen Bauteils. Finally, in a rotational movement of the respective component. Somit kann beispielsweise das Verbindungsteil Thus, for example, the connecting part 3 3 relativ zur Lagereinrichtung relative to the bearing means 2 2 um die Rotationsachse Z1 verdreht werden, indem der obere an dem Gierlager be rotated around the rotation axis Z1 by the top of the yaw bearing 15 15 angeordnete Rückstoßantrieb arranged reaction engine 30 30 verwendet wird. is used. Die übrigen an der Gelenkeinrichtung The rest of the joint mechanism 19 19 angeschlossenen Rückstoßantriebe connected recoil drives 30 30 sind entsprechend geeignet, um eine Verdrehung der Pendeleinrichtung are correspondingly adapted to a rotation of the shuttle 6 6 relativ zu dem Verbindungsteil relative to the connecting part 3 3 um die Rotationsachsen X2 und Y2 zu bewirken. to the axes of rotation to effect X2 and Y2.
  • [0086]
    Eine weitere erfindungsgemäße Vorrichtung A further device according to the invention 1 1 , die in , in the 4 4 dargestellt ist, zeigt ein Dämpfermodul is illustrated, showing a damper module 34 34 , mittels dessen eine vertikale, zur Rotationsachse Z1 parallele Bewegung des Verbindungsteils By means of which a vertical, parallel to the rotation axis Z1 movement of the connecting part 3 3 von einer vertikalen Bewegung der Pendeleinrichtung from a vertical movement of the shuttle 6 6 zumindest teilweise entkoppelt ist. is at least partially decoupled. Das Dämpfermodul The attenuator module 34 34 weist zwei gegenüberliegende Führungselemente has two opposite guide elements 55 55 auf, entlang derer Anschlussteile on along which connectors 35 35 , die die Gelenkeinrichtung That the joint device 19 19 mit dem Dämpfermodul with the damper module 34 34 verbinden, vertikal verschieblich gelagert sind. combine, are mounted vertically slidable. Das Dämpfermodul The attenuator module 34 34 ist hier als hydraulischer Stoßdämpfer ausgeführt, wobei beide Führungselemente is designed as a hydraulic shock absorber here, both guide elements 55 55 jeweils eine entsprechende Kolben-Zylinder-Einheit each having a respective piston-cylinder unit 36 36 aufweisen, die einen Dämpfungseffekt erzeugt. have, which produces a damping effect. Ferner weisen beide Führungselemente Further both have guide elements 55 55 jeweils zwei Federelemente in each case two spring elements 37 37 auf, die eine Rückstellkraft bereitstellen, so dass die Anschlussteile , which provide a restoring force so that the connection parts 35 35 nach einer Auslenkung in vertikale Richtung wieder in eine Ruheposition, die in after a deflection in vertical direction back into a rest position in 4 4 gezeigt ist, zurückkehren. is shown to return.
  • [0087]
    Mittels der mit Hilfe eines solchen Dämpfermoduls By means of using such a damper module 34 34 erzeugten Entkoppelung der Pendeleinrichtung Decoupling produced the shuttle 6 6 beziehungsweise der Bildaufnahmeeinrichtung or the image recording device 4 4 von der Lagereinrichtung of the storage facility 2 2 kann insbesondere eine „unruhige“ vertikale Bewegung der Bildaufnahmeeinrichtung In particular, a "turbulent" vertical movement of the image pickup means 4 4 vermieden werden. be avoided. Das Risiko eines störenden äußeren Einflusses auf die Bildaufnahmeeinrichtung The risk of disturbing external influence on the image pickup means 4 4 , der einen negativen Einfluss auf die getätigte filmische Aufnahme hätte, kann somit weiter reduziert werden. Which would have a negative impact on the done cinematic recording can thus be further reduced.
  • [0088]
    In einem weiteren Ausführungsbeispiel, das in In a further embodiment, the in 5 5 dargestellt ist, ist die Vorrichtung is shown, the apparatus 1 1 in ihrer Gesamtheit erkennbar. recognizable in their entirety. Insbesondere ist die Halteeinrichtung In particular, the holding device 10 10 , die hier in Form einer Angel ausgeführt ist, vollständig dargestellt. Which is embodied in the form of Angel, shown completely. An einem dem Kameramann abgewandten Endabschnitt At a distal end portion of the cameraman 9 9 der Halteeinrichtung the holding device 10 10 ist erst die biegeelastische Aufhängeeinrichtung is only the bending-elastic suspension 8 8th angeordnet, die wiederum mit der Lagereinrichtung arranged, in turn, with the bearing means 2 2 verbunden ist. connected is.
  • [0089]
    An die Bildaufnahmeeinrichtung The image recording device 4 4 ist ein nicht dargestellter Datensender angeschlossen, der dazu in der Lage ist, Bilddaten, die mittels der Bildaufnahmeeinrichtung an unillustrated data transmitter connected to the is able to image data by the image pickup means 4 4 aufgenommen werden, an eine Anzeigeeinrichtung are received, to a display device 38 38 zu senden, so dass diese dort angezeigt werden können. to send, so that they can be displayed there. Diese Anzeigeeinrichtung This indicator 38 38 ist vorteilhafterweise in einem dem Kameramann zugewandten Endabschnitt is advantageously in an end portion facing the cameraman 39 39 der Halteeinrichtung the holding device 10 10 montiert, so dass sich der Kameramann ohne weiteres einen Eindruck davon verschaffen kann, wie die optische Achse der Bildaufnahmeeinrichtung mounted so that the cameraman can readily gain an impression of how the optical axis of the image pickup means 4 4 aktuell ausgerichtet ist und wie entsprechend das spätere Bildmaterial aussehen wird. is currently aligned and will look like according to the later pictures. Mittels dieser Kontrollmöglichkeit ist ein erheblich effizienteres Arbeiten mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung möglich, da direkt im Moment der Aufnahme eine Möglichkeit zur Qualitätskontrolle gegeben ist. By means of this control option is possible a much more efficient working with the inventive device, as is given directly in the moment of capture a way of quality control.
  • [0090]
    6 6 zeigt ein Detail eines Gierlagers shows a detail of a yaw bearing 15 15 in einer Explosionsdarstellung. in an exploded view. Dieses besteht aus dem oberen Gehäuseteil This consists of the upper housing part 16 16 und dem unteren Gehäuseteil and the lower housing portion 17 17 , wobei das untere Gehäuseteil Wherein the lower casing part 17 17 fest mit dem Verbindungsteil fixed with the connecting part 3 3 verbunden ist und mittels des oberen Gehäuseteils and is connected by means of the upper housing part 16 16 an die Lagereinrichtung to the storage facility 2 2 angeschlossen ist. connected. Kinematisch betrachtet ist das Gierlager Kinematic considered is the yaw bearing 15 15 dem Verbindungsteil the connecting portion 3 3 zuzuordnen, da es „unterhalb“ der Rotationsachsen X1 und Y1 angeordnet ist und somit um ebendiese Rotationsachsen X1 und Y1 gegen die Lagereinrichtung assign, as it is "below" the rotation axes arranged X1 and Y1, and thus to provide these rotational axes X1 and Y1 against the bearing means 2 2 verdrehbar ist. is rotatable. Das obere Gehäuseteil The upper housing part 16 16 des Gierlagers the yaw bearing 15 15 ist mit dem unteren Gehäuseteil is connected to the lower housing part 17 17 mittels des Bolzens by means of the bolt 18 18 verbindbar, der in korrespondierende Ausnehmungen beider Gehäuseteile connectable to the corresponding recesses in the two housing parts 16 16 , . 17 17 eingeschoben und mittels zweier Sicherungsstifte and inserted by means of two securing pins 23 23 gegen Herausrutschen gesichert ist. is secured against slipping out. Beide Gehäuseteile Both housing parts 16 16 , . 17 17 sind folglich drehsteif mit dem Verbindungsteil are therefore rotationally rigid with the connecting part 3 3 verbunden und können nicht gegen dieses verdreht werden. connected and can not be turned against it.
  • [0091]
    Um eine Rotation des Verbindungsteils About a rotation of the connecting part 3 3 relativ zu der Lagereinrichtung relative to the bearing means 2 2 um die Rotationsachse Z1 zu ermöglichen, weist das Gierlager to allow around the rotation axis Z1, the yaw bearing 15 15 ein Kugellager a ball bearing 42 42 auf, das mit dessen Innenring auf einer drehfest mit der Lagereinrichtung in that with its inner ring on a rotationally fixed manner to the bearing device 2 2 verbundene Achse aufgesetzt ist. associated axle is placed. Das Kugellager The ball bearing 42 42 ist in einem zusammengebauten Zustand des Gierlagers is in an assembled state of the yaw bearing 15 15 in dem oberen Gehäuseteil in the upper housing part 16 16 gelagert. stored. Hierfür wird es in das obere Gehäuseteil For this purpose, it is in the upper housing part 17 17 eingeschoben und bis an ein oberes, dem Verbindungsteil inserted and up to an upper, the connecting portion 3 3 abgewandtes Ende des oberen Gehäuseteils opposite end of the upper casing 17 17 geführt, wo es mit einer radial von einer Außenwandung des oberen Gehäuseteils out where there with a radially from an outer wall of the upper casing 17 17 nach innen vorspringenden Nase daran gehindert wird, aus dem oberen Gehäuseteil is prevented from inwardly projecting nose because of the upper housing part 17 17 „herauszurutschen“. "Slipping out". Ferner sind ein Innendurchmesser des oberen Gehäuseteils Further, an inner diameter of the upper casing 17 17 und ein Außendurchmesser eines Außenrings des Kugellagers and an outer diameter of an outer ring of the ball bearing 42 42 , der um die Rotationsachse Z1 verdrehbar relativ zum Innenring gelagert ist, in etwa gleich, so dass der Außenring des Kugellagers Which is mounted around the rotation axis Z1 rotatable relative to the inner ring, about the same, so that the outer ring of the ball bearing 42 42 mit einer Innenwandung des oberen Gehäuseteils with an inner wall of the upper casing 17 17 eingreift und einen Reibschluss bildet. engages and forms a friction fit.
  • [0092]
    Unterhalb des Kugellagers Below the ball bearing 42 42 ist eine Bremsscheibe is a brake disc 44 44 angeordnet, die bezüglich der Rotationsachse Z1 drehfest relativ zum Gelenkkörper arranged, fixed to rotate with the rotation axis Z1 relative to the joint body 13 13 beziehungsweise der Lagereinrichtung or the storage facility 2 2 ausgeführt ist. is executed. Diese Bremsscheibe this brake disc 44 44 ist dazu geeignet, mit einem Bremsklotz is adapted to cooperate with a brake pad 45 45 zusammenzuwirken und auf diese Weise eine Bremsung einer Rotation des Verbindungsteils cooperate and thus braking a rotation of the connecting part 3 3 relativ zu der Lagereinrichtung relative to the bearing means 2 2 um die Rotationsachse Z1 zu bewirken. to cause the rotation axis Z1. Die Bremsscheibe the brake disc 44 44 und der Bremsklotz and the brake pad 45 45 bilden zusammen eine Verzögerungseinrichtung together form a delay device 40 40 . ,
  • [0093]
    Der Bremsklotz the brake pad 45 45 ist mittels eines Kopplungselements by means of a coupling element 46 46 drehfest relativ zu den Gehäuseteilen rotationally fixed relative to the housing parts 16 16 , . 17 17 angeordnet, indem das Kopplungselement arranged by the coupling element 46 46 mit zwei gegenüberliegenden Nuten formschlüssig mit dem Bolzen with two opposite grooves positively to the bolt 18 18 eingreift. intervenes. Unterhalb des Bremsklotzes Below the pad 45 45 ist ein Zugelement is a tension element 41 41 angeordnet, das mittels einer Zugschnur arranged, which by means of a pull cord 43 43 von einer Unterseite her gegen den Bremsklotz from a lower side against the brake pad 45 45 gezogen werden kann. can be drawn. Dadurch wird der Bremsklotz This causes the brake pad 45 45 gegen eine Unterseite der Bremsscheibe against an underside of the brake disk 44 44 gedrückt, so dass beide Teile einen Reibschluss eingehen, wobei der mit dem Verbindungsteil pressed so that the two parts enter a frictional engagement, whereby the connecting part with the 3 3 rotierende Bremsklotz rotating brake pad 45 45 gegen die mit der still stehenden Lagereinrichtung against the stationary storage facility 2 2 drehfest verbundene Bremsscheibe rotationally fixed brake disc connected 44 44 drückt. suppressed. Durch diesen Reibschluss wird schließlich eine Bremswirkung erzeugt, die die Rotation des Verbindungsteils Through this frictional engagement, finally, a braking effect is produced that the rotation of the connecting part 3 3 um die Rotationsachse Z1 bremst. around the rotation axis Z1 brakes. Nach dem Prinzip eines Bowdenzuges ist die Zugschnur According to the principle of a Bowden cable is the cord 43 43 im gezeigten Beispiel in der als Hohlschlauch ausgeführten Aufhängeeinrichtung in the example shown in the executed as a hollow tubing hanger 8 8th geführt und kann von einer einem Anwender der Vorrichtung out and can range from a one user of the device 1 1 zugewandten Endabschnitt der Halteeinrichtung facing end portion of the holding device 10 10 betätigt werden. be operated.
  • [0094]
    Um nach einer erfolgreichen Bremsung den Bremsklotz In order after a successful braking the brake pad 45 45 wieder von der Bremsscheibe back from the brake disc 44 44 zu lösen, ist zwischen beiden Elementen eine Rückstellfeder to solve, is between the two elements a return spring 56 56 angeordnet, die eine Rückstellkraft auf den aktivierten Bremsklotz arranged that a restoring force on the activated brake pad 45 45 auslöst. triggers. Sobald der Anwender der Vorrichtung Once the user of the device 1 1 die Zugschnur the drawstring 43 43 loslässt und somit das Zugelement releases and thus the tension element 41 41 nicht länger von unten gegen den Bremsklotz no longer from below against the brake pad 45 45 drückt, wird letzterer durch Wirkung der Rückstellfeder presses, the latter is by the action of the return spring 56 56 wieder in dessen Ausgangslage bewegt, in der er nicht länger mit der Bremsscheibe again moved to its initial position in which it no longer with the brake disc 44 44 eingreift. intervenes. In diesem Zustand ist ohne weiteres eine weitere Rotation des Verbindungsteils In this state, is readily further rotation of the connecting part 3 3 relativ zur Lagereinrichtung relative to the bearing means 2 2 um die Rotationsachse Z1 möglich. possible about the rotational axis Z1.
  • [0095]
    In In 7 7 ist schließlich ein Detail der Gelenkeinrichtung Finally, a detail of the joint device 19 19 dargestellt, die die Rotationsachsen X2 und Y2 konstruktiv umsetzt und für die gegenseitige Verdrehbarkeit von Verbindungsteil illustrated, the X2 and Y2 constructively converts the rotation axes and the mutual rotatability of connecting part 3 3 und Pendeleinrichtung and shuttle 6 6 sorgt. provides. Die Gelenkeinrichtung The joint device 19 19 weist eine äußere, einen Innenbereich umschließende Box has an outer, an inner region surrounding Box 47 47 auf, die vier seitliche Wandungsteile on which four side wall portions 48 48 , . 49 49 , . 50 50 , . 51 51 aufweist. having. An den beiden Wandungsteilen At the two wall parts 48 48 , . 50 50 , die senkrecht zu der Rotationsachse Y2 orientiert sind, ist das Verbindungsteil , Which are oriented perpendicular to the rotation axis Y2, the connecting portion 3 3 in Form des starren Rahmens in the form of the rigid frame 5 5 angeschlossen. connected. Das Verbindungsteil The connection part 3 3 ist mittels Kugellagern by means of ball bearings 52 52 um die Rotationsachse Y2 verdrehbar in den Wandungsteilen rotatable about the rotation axis Y2 in the wall parts 48 48 , . 50 50 der Box the box 47 47 gelagert. stored. Mithin kann die gesamte Box Consequently, the entire box 47 47 um die Rotationsachse Y2 gegen das Verbindungsteil around the rotation axis Y2 against the connecting part 3 3 verdreht werden. twisted.
  • [0096]
    In den Wandungsteilen In the wall parts 49 49 , . 51 51 ist ein Bolzen is a bolt 53 53 verankert, der nicht selbst gegen die Wandungsteile anchored that does not itself against the wall parts 49 49 , . 51 51 verdrehbar ist. is rotatable. Auf diesem Bolzen On this studs 53 53 ist ein Drehlager is a pivot bearing 54 54 angeordnet, das mittels zweier weiterer Kugellager arranged, which by means of two other ball bearing 52 52 auf dem Bolzen on the stud 53 53 gelagert ist. is mounted. Mittels dieser Kugellager By means of these ball bearings 52 52 kann das Drehlager can the pivot bearing 54 54 relativ zu den Wandungsteilen relative to the wall parts 49 49 , . 51 51 beziehungsweise der Box or the Box 47 47 um die Rotationsachse X2 verdrehen. about the rotational axis X2 twist. Das Drehlager The pivot bearing 54 54 ist schließlich fest mit dem Pendelstab is finally fixed to the pendulum rod 21 21 verbunden, so dass mittels des Drehlagers connected, so that by means of the pivot bearing 54 54 letztendlich eine Verdrehbarkeit der Pendeleinrichtung ultimately rotatability of shuttle 6 6 relativ zu der Box relative to the box 47 47 und somit auch zu dem Verbindungsteil and thus to the connecting part 3 3 um die Rotationsachse X2 erreicht wird. is reached about the rotational axis X2.
  • [0097]
    Mittels der drehbaren Lagerung des Verbindungsteils By means of the rotatable mounting of the connecting part 3 3 in den Wandungsteilen in the wall parts 48 48 , . 50 50 der Box the box 47 47 sowie der drehbaren Lagerung des Drehlagers and the rotatable mounting of the rotary bearing 54 54 auf dem Bolzen on the stud 53 53 ist folglich die Pendeleinrichtung is therefore the shuttle 6 6 sowohl um die Rotationsachse X2 als auch um die Rotationsachse Y2 verdrehbar gegenüber dem Verbindungsteil both about the rotational axis X2 as well as around the rotation axis Y2 rotatable relative to the connecting part 3 3 gelagert. stored. Bezug nehmend auf das Ausführungsbeispiel gemäß Referring to the embodiment of 4 4 , sind die Rückstoßantriebe , The recoil drives 30 30 , die eine Verdrehung der Pendeleinrichtung That a rotation of shuttle 6 6 relativ zum Verbindungsteil relative to the connecting part 3 3 um die Rotationsachse X2 auslösen sollen, drehfest an das Drehlager will trigger about the rotation axis X2, in rotation on the pivot bearing 54 54 angeschlossen, so dass die mittels der Rückstoßantriebe connected, so that by means of the actuators recoil 30 30 erzeugt Beschleunigung direkt auf die Pendeleinrichtung acceleration generated on the shuttle 6 6 wirkt und somit ein Rollen der Bildaufnahmeeinrichtung affects and thus rolling of the image pickup means 4 4 erzeugen kann. can generate. Die seitlich angeordneten Rückstoßantriebe The laterally arranged recoil drives 30 30 wirken indes direkt mit den Wandungsteilen However act directly with the wall parts 48 48 , . 50 50 der Box the box 47 47 zusammen und können somit eine Rotation um die Rotationsachse Y2 erzeugen. together and can thus produce a rotation about the rotation axis Y2.
  • Bezugszeichenliste LIST OF REFERENCE NUMBERS
  • 1 1
    Vorrichtung device
    2 2
    Lagereinrichtung Storage facility
    3 3
    Verbindungsteil connecting part
    4 4
    Bildaufnahmeeinrichtung Image recording device
    5 5
    Rahmen frame
    6 6
    Pendeleinrichtung shuttle
    7 7
    Ausgleichsmasse Leveling compound
    8 8th
    Aufhängeeinrichtung suspension
    9 9
    Endabschnitt end
    10 10
    Halteeinrichtung holder
    11 11
    Knickstelle kink
    12 12
    Federelement spring element
    13 13
    Gelenkeinrichtung joint device
    14 14
    Schnittpunkt intersection
    15 15
    Gierlager greed camp
    16 16
    Oberes Gehäuseteil Upper housing part
    17 17
    Unteres Gehäuseteil Lower housing part
    18 18
    Bolzen bolt
    19 19
    Gelenkeinrichtung joint device
    20 20
    Schnittpunkt intersection
    21 21
    Pendelstab pendulum rod
    22 22
    Haltebügel headband
    23 23
    Sicherungsstift safety pin
    24 24
    Massenteil mass part
    25 25
    Trägerteil support part
    26 26
    Optische Achse optical axis
    27 27
    Propellerpaar propeller pair
    28 28
    Propeller propeller
    29 29
    Rotorblatt rotor blade
    30 30
    Rückstoßantrieb Reaction engine
    31 31
    Drehachse axis of rotation
    32 32
    Massenring ground ring
    33 33
    Verbindungsstrebe connecting strut
    34 34
    Dämpfermodul attenuator module
    35 35
    Anschlussteil connector
    36 36
    Kolben-Zylinder-Einheit Piston-cylinder unit
    37 37
    Federelement spring element
    38 38
    Anzeigeeinrichtung display
    39 39
    Endabschnitt end
    40 40
    Verzögerungseinrichtung delay means
    41 41
    Zugelement tension element
    42 42
    Kugellager ball-bearing
    43 43
    Zugschnur drawstring
    44 44
    Bremsscheibe brake disc
    45 45
    Bremsklotz brake pad
    46 46
    Kopplungselement coupling element
    47 47
    Box box
    48 48
    Wandungsteil wall part
    49 49
    Wandungsteil wall part
    50 50
    Wandungsteil wall part
    51 51
    Wandungsteil wall part
    52 52
    Kugellager ball-bearing
    53 53
    Bolzen bolt
    54 54
    Drehlager pivot bearing
    55 55
    Führungselement guide element
    56 56
    Rückstellfeder Return spring
    X1 X1
    (erste) Rotationsachse (First) axis of rotation
    Y1 Y1
    (zweite) Rotationsachse (Second) rotational axis
    X2 X2
    (dritte) Rotationsachse (Third) axis of rotation
    Y2 Y2
    (vierte) Rotationsachse (Fourth) axis of rotation
    Z1 Z1
    (fünfte) Rotationsachse (Fifth) axis of rotation
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION
  • [0098]
    Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. This list of references cited by the applicant is generated automatically and is included solely to inform the reader. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. The list is not part of the German patent or utility model application. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen. The DPMA is not liable for any errors or omissions.
  • Zitierte Patentliteratur Cited patent literature
  • [0099]
    • US 4946272 [0008] US 4946272 [0008]
    • DE 20301604 U1 [0008] DE 20301604 U1 [0008]
    • US 2009/0257741 A1 [0008] US 2009/0257741 A1 [0008]
    • US 2011/0169972 A1 [0008] US 2011/0169972 A1 [0008]
    • DE 3815342 C1 [0011] DE 3815342 C1 [0011]

Claims (11)

  1. Vorrichtung ( means ( 1 1 ) zur stabilisierten Führung einer Bildaufnahmeeinrichtung ( ) (Stabilized for guiding an image pickup device 4 4 ), aufweisend eine Lagereinrichtung ( ) Comprising a bearing means ( 2 2 ) zur Aufnahme von durch die Vorrichtung ( ) To receive (through the device 1 1 ) erzeugten Lagerkräften und die Bildaufnahmeeinrichtung ( ) Bearing forces generated and the image pickup means ( 4 4 ), wobei die Lagereinrichtung ( ), Wherein the bearing means ( 2 2 ) und die Bildaufnahmeeinrichtung ( ) And the image pickup means ( 4 4 ) mindestens um eine erste Rotationsachse (X1) und eine zweite Rotationsachse (Y1), die nicht parallel zueinander angeordnet sind, relativ zueinander verdrehbar sind, gekennzeichnet durch ein starres Verbindungsteil ( ) At least (about a first rotation axis X1) and a second rotation axis (Y1) that are not parallel to each other, are rotatable relative to each other, characterized by a rigid connecting part ( 3 3 ), das sowohl mit der Lagereinrichtung ( (), Which both the bearing means 2 2 ) als auch mit der Bildaufnahmeeinrichtung ( () And with the image pickup means 4 4 ) verbunden ist, wobei das Verbindungsteil ( is connected), wherein the connecting part ( 3 3 ) und die Lagereinrichtung ( ) And the bearing means ( 2 2 ) mindestens um die erste Rotationsachse (X1) und die zweite Rotationsachse (Y1) relativ zueinander verdrehbar sind und das Verbindungsteil ( () (At least about the first rotation axis X1) and the second rotation axis Y1) are rotatable relative to each other and the connection part ( 3 3 ) und die Bildaufnahmeeinrichtung ( ) And the image pickup means ( 4 4 ) mindestens um eine dritte Rotationsachse (X2) und eine vierte Rotationsachse (Y2), die nicht parallel zueinander angeordnet sind, relativ zueinander verdrehbar sind. ) At least (about a third rotation axis X2) and a fourth rotation axis (Y2), which are not arranged in parallel, relative to each other are rotatable.
  2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass in einer Ruhestellung der Vorrichtung ( Device according to claim 1, characterized in that (in a rest position of the device 1 1 ), in der keine Störkräfte auf die Vorrichtung ( ), In which no disturbing forces (on the apparatus 1 1 ) wirken, sämtliche vier Rotationsachsen (X1, Y1, X2, Y2) in etwa horizontal orientiert sind, wobei vorzugsweise die erste Rotationsachse (X1) und die zweite Rotationsachse (Y1) sowie die dritte Rotationsachse (X2) und die vierte Rotationsachse (Y2) jeweils senkrecht zueinander angeordnet sind und weiter vorzugsweise sich die erste Rotationsachse (X1) und die zweite Rotationsachse (Y2) in einem ersten Schnittpunkt ( act), all of the four axes of rotation (X1, Y1, X2, Y2) are oriented approximately horizontally, preferably with the first rotation axis (X1) and the second rotation axis (Y1) and the third rotation axis (X2) and the fourth rotation axis (Y2) perpendicular to each other are arranged, and further, the first rotation axis (X1) and the second axis of rotation preferably (Y2) in a first intersection point ( 14 14 ) sowie die dritte Rotationsachse (X2) und die vierte Rotationsachse (Y2) in einem zweiten Schnittpunkt ( ) And the third rotation axis (X2) and the fourth rotation axis (Y2) in a second intersection point ( 20 20 ) schneiden, wobei noch weiter vorzugsweise die erste Rotationsachse (X1) parallel zur dritten Rotationsachse (X2) und die zweite Rotationsachse (Y1) parallel zur vierten Rotationsachse (Y2) angeordnet ist und die beiden Schnittpunkte ( cutting), wherein still further preferably the first rotation axis (X1) to the third rotation axis (X2 parallel) and the second rotation axis (Y1) to the fourth rotation axis (parallel Y2) and the two points of intersection ( 14 14 , . 20 20 ) auf einer in etwa vertikalen Geraden liegend übereinander angeordnet sind, wobei noch weiter vorzugsweise die erste Rotationsachse (X1) und die dritte Rotationsachse (X2) parallel zu einer optischen Achse ( ) Are arranged on an approximately vertical straight lines lying one above the other, wherein even more preferably the first rotation axis (X1) and the third axis of rotation (X2) (parallel to an optical axis 26 26 ) der Bildaufnahmeeinrichtung ( () Of the image pickup means 4 4 ) angeordnet sind. ) Are arranged.
  3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Verbindungsteil ( Device according to claim 1 or 2, characterized in that the connecting part ( 3 3 ) und die Lagereinrichtung ( ) And the bearing means ( 2 2 ) und/oder das Verbindungsteil ( () And / or the connecting part 3 3 ) und die Bildaufnahmeeinrichtung ( ) And the image pickup means ( 4 4 ) mindestens um eine fünfte Rotationsachse (Z1) relativ zueinander verdrehbar sind, wobei die fünfte Rotationsachse (Z1) nicht-parallel zu einer von der ersten Rotationsachse (X1) und der zweiten Rotationsachse (Y2) und/oder einer von der dritten Rotationsachse (X2) und der vierten Rotationsachse (Y2) aufgespannten Ebene orientiert ist, vorzugsweise senkrecht zu der jeweiligen Ebene orientiert ist, wobei in einer Ruhestellung der Vorrichtung ( ) At least (about a fifth rotation axis Z1) are relatively rotatable, said fifth rotation axis (Z1) non-parallel to a (from the first rotation axis X1) and the second rotation axis (Y2) and / or (by the third rotation axis X2 ) and the fourth rotation axis (Y2) spanned plane is oriented, preferably is oriented perpendicular to the respective plane, where (in a rest position of the device 1 1 ), in der keine Störkräfte auf die Vorrichtung ( ), In which no disturbing forces (on the apparatus 1 1 ) wirken, die fünfte Rotationsachse (Z1) in etwa vertikal orientiert ist. ) Act, the fifth rotation axis (Z1) is oriented approximately vertically.
  4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, gekennzeichnet durch eine Pendeleinrichtung ( Apparatus (according to any of claims 1 to 3, characterized by a shuttle 6 6 ), die an das Verbindungsteil ( ), Which (to the fitting member 3 3 ) angeschlossen ist, wobei die Pendeleinrichtung ( is connected), wherein the shuttle ( 6 6 ) und das Verbindungsteil ( ) And the connecting part ( 3 3 ) mittels der dritten Rotationsachse (X1) und der vierten Rotationsachse (X2) relativ zueinander verdrehbar sind, wobei die Pendeleinrichtung ( ) (By the third rotation axis X1) and the fourth axis of rotation (X2) are rotatable relative to each other, wherein the shuttle ( 6 6 ) vorzugsweise in gegenüberliebenden Endabschnitten zum einen die Bildaufnahmeeinrichtung ( ) Is preferably in face-to-loving end portions on the one image recording device ( 4 4 ) und zum anderen eine Ausgleichsmasse ( ) And on the other hand a balancing mass ( 7 7 ) aufweist, deren Masse weiter vorzugsweise in etwa einer Masse der Bildaufnahmeeinrichtung ( ), The mass more preferably (in approximately a mass of the image recording device 4 4 ) entspricht, jedoch echt kleiner als ebendiese ist, wobei die Masse der Ausgleichsmasse ( ) Corresponds to, but is strictly smaller than this, the mass of the balancing mass ( 7 7 ) vorzugsweise veränderbar ist. ) Is preferably variable.
  5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, gekennzeichnet durch eine lang gestreckte Halteeinrichtung ( Apparatus (according to any one of claims 1 to 4, characterized by an elongated support means 10 10 ), vorzugsweise eine teleskopartig ausfahrbare Halteeinrichtung ( ), Preferably a telescopically extendable holding means ( 10 10 ), weiter vorzugsweise eine Angel, wobei die Lagereinrichtung ( ), More preferably a fishing rod, said bearing means ( 2 2 ) an einem Endabschnitt ( ) (At an end portion 9 9 ) der Halteeinrichtung ( () Of the holding device 10 10 ) angeordnet ist. ) Is arranged.
  6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, gekennzeichnet durch mindestens eine Antriebseinrichtung, mittels derer eine relative Verdrehung der Bildaufnahmeeinrichtung ( Device according to one of claims 1 to 5, characterized by at least one drive device by means of which (a relative rotation of said image pickup means 4 4 ) gegenüber der Lagereinrichtung ( ) Relative to the bearing means ( 2 2 ) um die dritte Rotationsachse (X2) und/oder vierte Rotationsachse (Y2) und/oder eine fünfte Rotationsachse (Z1), die nicht-parallel zu einer von der ersten Rotationsachse (X1) und der zweiten Rotationsachse (Y2) und/oder einer von der dritten Rotationsachse (X2) und der vierten Rotationsachse (Y2) aufgespannten Ebene orientiert ist, auslösbar ist, wobei die Antriebseinrichtung vorzugsweise von mindestens einem Propeller ( ) (About the third rotation axis X2) and / or fourth rotation axis (Y2) and / or a fifth rotation axis (Z1), the (non-parallel to a (from the first rotation axis X1) and the second rotation axis Y2), and / or from the third rotation axis (X2) and the fourth rotation axis (Y2) spanned plane is oriented, can be triggered, wherein the drive means preferably (at least one propeller 28 28 ) und/oder mindestens einem Rückstoßantrieb ( () And / or at least one reaction engine 30 30 ) und/oder mindestens einem ein Massenelement antreibenden Linearantrieb gebildet ist. ) And / or at least one of a mass member driving the linear drive is formed.
  7. Vorrichtung nach Anspruch 6, gekennzeichnet durch mindestens eine Sensoreinheit, mittels derer eine Beschleunigung und/oder eine Geschwindigkeit und/oder ein Neigungswinkel und/oder eine Gravitationskraft der Bildaufnahmeeinrichtung ( Device according to claim 6, characterized by at least one sensor unit by means of which (an acceleration and / or speed and / or a tilt angle and / or a force of gravity of the imaging device 4 4 ) und/oder des Verbindungsteils ( () And / or of the connecting part 3 3 ) erfassbar sind, sowie eine Datenverarbeitungseinheit, wobei mittels der Sensoreinheit erfasste Daten mittels der Datenverarbeitungseinheit auswertbar und die mindestens eine Antriebseinrichtung ansteuerbar ist. ) Can be detected, and a data processing unit, detected by the sensor unit data by the data processing unit and evaluated at least one drive device is controllable.
  8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, gekennzeichnet durch ein Dämpfermodul ( Apparatus (according to any one of claims 1 to 7, characterized by a damper module 34 34 ), mittels dessen eine vertikale Bewegung der Lagereinrichtung ( (), By means of which a vertical movement of the bearing means 2 2 ) von einer vertikalen Bewegung der Bildaufnahmeeinrichtung ( ) (Of a vertical movement of said image pickup means 4 4 ) zumindest teilweise entkoppelbar ist, wobei das Dämpfermodul ( ) Is at least partially uncoupled, said damper module ( 34 34 ) mindestens ein vertikal orientiertes Führungselement ( ) At least one vertically oriented guide element ( 55 55 ) aufweist, entlang dessen die Bildaufnahmeeinrichtung ( ) Which (along which the image pickup means 4 4 ) beziehungsweise ein die Bildaufnahmeeinrichtung ( ) And an image pickup device ( 4 4 ) tragendes Bauteil vertikal beweglich gelagert ist. ) Supporting component is mounted vertically movable.
  9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, gekennzeichnet durch einen Datensender, mittels dessen mittels der Bildaufnahmeeinrichtung ( Apparatus (according to any one of claims 1 to 8, characterized by a data transmitter, by means of which means the image pickup device 4 4 ) aufgenommene Bilddaten an eine Anzeigeeinrichtung ( ) Image data to a display device (taken out 38 38 ) übertragbar sind, wobei mittels der Anzeigeeinrichtung ( can be transmitted), where (by the display means 38 38 ) eine Ausrichtung einer optischen Achse ( ) An orientation of an optical axis ( 26 26 ) der Bildaufnahmeeinrichtung ( () Of the image pickup means 4 4 ) von einem Anwender der Vorrichtung ( ) (By a user of the device 1 1 ) kontrollierbar ist, wobei der Datensender die Bilddaten vorzugsweise kabellos an die Anzeigeeinrichtung ( is controllable), the data transmitter, the image data preferably wirelessly (on the display device 38 38 ) überträgt. ) Transfers.
  10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, gekennzeichnet durch eine Verzögerungseinrichtung ( Apparatus (according to any one of claims 1 to 9, characterized by a delay device 40 40 ), mittels derer eine relative Verdrehung der Lagereinrichtung ( ) By means of which (a relative rotation of bearing means 2 2 ) gegenüber der Bildaufnahmeeinrichtung ( ) Relative to the image recording device ( 4 4 ) um eine fünfte Rotationsachse (Z1), die nicht-parallel zu einer von der ersten Rotationsachse (X1) und der zweiten Rotationsachse (Y1) und/oder einer von der dritten Rotationsachse (X2) und der vierten Rotationsachse (Y2) aufgespannten Ebene orientiert ist, bremsbar ist. ) (About a fifth rotation axis Z1), the non-parallel to a (from the first rotation axis X1) and the second rotation axis (Y1) and / or (from the third axis of rotation X2) and the fourth rotation axis (Y2) plane spanned oriented is, is braked.
  11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest die Bildaufnahmeeinrichtung ( Device according to one of claims 1 to 10, characterized in that at least the image pickup means ( 4 4 ), vorzugsweise sowohl die Bildaufnahmeeinrichtung ( ), Preferably both the image pickup means ( 4 4 ) als auch das starre Verbindungsteil ( ) And the rigid connecting member ( 3 3 ), von einem Hüllkörper zumindest teilweise, vorzugsweise vollständig, umschlossen sind, wobei der Hüllkörper vorzugsweise starr mit der Lagereinrichtung ( ) Of an enveloping body at least partially, preferably completely enclosed, said casing structure preferably rigidly (with the bearing means 2 2 ) verbunden ist. ) connected is.
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