AT507326B1

AT507326B1 - DEVICE FOR CASTING WITH A COZILLE

Info

Publication number: AT507326B1
Application number: AT14802008A
Authority: AT
Original assignee: Fill Gmbh
Priority date: 2008-09-23
Filing date: 2008-09-23
Publication date: 2011-01-15
Also published as: AT507326A1; DE202009012656U1

Description

österreichisches Patentamt AT507 326B1 2011-01-15Austrian Patent Office AT507 326B1 2011-01-15

Beschreibung [0001] Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Gießen mit einer Kokille und mit einem Manipulator zur Kippverstellung der Kokille um wenigstens zwei Kippachsen, die eine Kokillenaufnahme und einen mittels einer Steuereinrichtung angesteuerten Stelltrieb für die Kippverstellung umfasst, wobei die Kokille während und/oder nach einem Gussvorgang mit dem Stelltrieb um die wenigstens zwei Kippachsen verschwenkbar ist.Description: The invention relates to a device for casting with a mold and with a manipulator for tilting the mold around at least two tilting axes, which comprises a mold holder and a controlled by a control actuator for the tilt adjustment, wherein the mold during and / or after a casting operation with the adjusting drive about the at least two tilting axes is pivotable.

[0002] Derartige Vorrichtungen werden beispielsweise dazu genutzt, um Kavitäten einer Kokille ohne Strömungsturbulenzen mit Metall füllen zu können bzw. um Lufteinschlüsse und dergleichen im zu gießenden Werkstück zu vermeiden. Dazu ist es bekannt (DE 10 204 014 100 B3), einen Schwerlastroboter vorzusehen, mit dem die Kokille gehandhabt und zu verschiedenen Schmelzdosieröfen bewegt werden kann, wo die Kokille mit der vorgesehenen Legierung befüllt wird. Während bzw. nach dem Befüllvorgang mit geschmolzener Legierung wird die Kokille mit dem Schwerlastroboter um die erforderlichen verschiedenen Achsen verkippt, wonach sie bis zum Erstarren der Schmelze abgestellt wird. Der wesentliche Nachteil dieses Verfahrens liegt darin, dass hier ein aufwändiger, steuertechnisch äußerst komplexer und teurer Mehrachs-schwerlastroboter zum Einsatz kommt, der insbesondere bei hohen Kokillengrößen und -gewichten und bei geringen Stückzahlen kaum rentabel ist.Such devices are used, for example, to fill cavities of a mold without flow turbulence with metal or to avoid air bubbles and the like in the workpiece to be cast. For this purpose it is known (DE 10 204 014 100 B3) to provide a heavy duty robot, with which the mold can be handled and moved to different Schmelzdosieröfen where the mold is filled with the proposed alloy. During or after the molten alloy filling process, the mold is tilted by the heavy duty robot around the required various axes, after which it is turned off until the melt solidifies. The main disadvantage of this method is that here a complex, tax technically extremely complex and expensive multi-axis heavy duty robot is used, which is hardly profitable, especially at high mold sizes and weights and in small quantities.

[0003] Nach einem weiteren bekannten Gussverfahren (DE 10 205 060 826 A1) wird die zu vergießende Schmelze zur Herstellung eines Gussteils mit einer Kokille zuvor in einen Behälter gefüllt, wonach die Kokille über dem Behälter bewegt wird und der Behälter mit der Kokille im Bereich der Beschickungsöffnung der Kokille dichtend verbunden wird. Kokille und Behälter werden gemeinsam gedreht, wodurch die Schmelze aus dem Behälter durch die Beschickungsöffnung hindurch in die Kokille fließt, wonach die Kokille und der Behälter voneinander getrennt und das Gussteil nach dem Aushärten aus der Kokille entnommen wird. Ein ähnliches Verfahren ist zudem aus der EP 1 155 763 B1 bekannt. Mit den aus diesen Druckschriften bekannten Vorrichtungen lässt sich lediglich eine Kippbewegung um eine Achse, nicht aber um wenigstens zwei Achsen realisieren und besteht somit nicht im gewünschten Maße die Möglichkeit, die Kippachsen an den Gussvorgang anzupassen, um die Schmelze ohne Strömungsturbulenzen und -einschlüsse in die Kokille einbringen zu können.According to another known casting method (DE 10 205 060 826 A1) to be cast melt for producing a casting with a mold previously filled in a container, after which the mold is moved over the container and the container with the mold in the area the feed opening of the mold is sealingly connected. Mold and container are rotated together, whereby the melt flows from the container through the feed opening into the mold, after which the mold and the container are separated from each other and the casting is removed after curing from the mold. A similar method is also known from EP 1 155 763 B1. With the devices known from these documents, only a tilting movement about an axis, but not realize at least two axes and thus does not exist to the extent desired, the tilt axes to adapt to the casting process to the melt without flow turbulence and inclusions in the To introduce mold.

[0004] Weitere Vorrichtungen zur Kippverstellung einer Kokille, allerdings nur um eine Achse sind aus der DE 34 01 354 A1 und der DE 602 18 630 T2 bekannt. Aus der US 5 725 041 A ist es bekannt, eine Einfüllöffnung für eine Schmelze mit einem Verschlusssystem auszustatten und den noch flüssigen Anguß unmittelbar nach einem Verschließen des Verschlusssystems wieder in einen Schmelztiegel zurückzuleiten.Other devices for tilt adjustment of a mold, but only about an axis are known from DE 34 01 354 A1 and DE 602 18 630 T2. It is known from US Pat. No. 5,725,041 A to equip a filling opening for a melt with a closure system and to return the still-liquid sprue to a crucible immediately after closure of the closure system.

[0005] Ausgehend von einer Vorrichtung der eingangs geschilderten Art liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde eine Vorrichtung zu schaffen, die bei möglichst einfacher Bauweise und geringem Bauaufwand eine automatisierte Kippverstellung einer Kokille um wenigstens zwei Kippachsen während und/oder nach einem Gussvorgang gestattet, wobei diese Vorrichtung aufwandsarm bauen soll und insbesondere an unterschiedlichste Kokillengrößen angepasst werden können soll.Starting from a device of the type described above, the present invention seeks to provide a device that allows for the simplest design and low construction costs an automated tilt adjustment of a mold to at least two tilt axes during and / or after a casting process, these Device should build little effort and in particular to different mold sizes should be able to be adjusted.

[0006] Die Erfindung löst diese Aufgabe dadurch, dass der Manipulator ein Gestell umfasst, das zwei Lager für die Lagerachse der Kokillenaufnahme aufweist, um welche Lagerachse die Kokille mit der Kokillenaufnahme schwenkverstellbar ist und von welchen Lagern wenigstens eines entlang einer Achse quer zur Lagerachse der Kokillenaufnahme verlagerbar ist.The invention solves this problem in that the manipulator comprises a frame which has two bearings for the bearing axis of the Kokillenaufnahme about which bearing axis the mold with the Kokillenaufnahme is pivotally adjustable and of which bearings at least one along an axis transverse to the bearing axis of Kokillenaufnahme is displaced.

[0007] Damit ist bei einer besonders einfachen Vorrichtung gewährleistet, dass die Kokillenaufnahme samt Kokille um wenigstens zwei Kippachsen schwenkverstellbar ist. Durch das gleichzeitige Schwenken um einerseits die Lagerachse der Kokillenaufnahme und anderseits das Verschwenken dieser Achse um eine Querachse dazu wird eine erheblich bessere und beeinflussbarere Füllung der Kavität der Kokille gewährleistet und damit ein besseres Gefüge im zu gießenden Werkstück erreicht. In jedem Fall fließt die Schmelze durch das Verschwenken der Kokille um die wenigstens zwei Achsen bei einem angepassten Schwenkvorgang beruhigter in 1/13 österreichisches Patentamt AT507 326B1 2011-01-15 die Kavität der Kokille. Im einfachsten Fall könnte die Kokillenaufnahme samt Kokille kardanisch aufgehängt sein und die Kokille mit entsprechenden Antrieben von der Steuereinrichtung her angesteuert um die Kippachsen in entsprechender Weise verschwenkt werden.This ensures in a particularly simple device that the mold holder including mold is pivotally adjustable by at least two tilt axes. Due to the simultaneous pivoting about on the one hand the bearing axis of Kokillenaufnahme and on the other hand, the pivoting of this axis about a transverse axis to a significantly better and influenceable filling of the cavity of the mold is ensured, thus achieving a better microstructure in the workpiece to be cast. In any case, the melt flows through the pivoting of the mold around the at least two axes at a customized swivel calmed down in the cavity of the mold in 1/13 Austrian Patent Office AT507 326B1 2011-01-15. In the simplest case, the mold holder including the mold could be gimbaled and the mold with corresponding drives controlled by the control device can be pivoted about the tilting axes in a corresponding manner.

[0008] Besonders einfache Konstruktionsverhältnisse ergeben sich, wenn das Gestell zwei von einem Grundelement wegragende Träger umfasst, denen je ein Lager für die Kokillenaufnahme zugeordnet ist und wobei wenigstens eines der beiden Lager entlang wenigstens einer Achse quer zur Lagerachse der Kokillenaufnahme vorzugsweise in Trägerlängsrichtung verlagerbar ist. Dabei ist die Lagerachse über die Lager in je einem Träger gelagert, die von dem Grundelement wegragen. Das Grundelement kann bodenfest bzw. an einem Kran od. dgl. befestigt sein und nimmt die Träger in der vorbeschriebenen Weise auf. Ist wenigstens eines der beiden Lager in Trägerlängsrichtung mit einem geeigneten Lineartrieb verlagerbar, so kann die geforderte Schwenkverstellung um die wenigstens zweite Kippachse mit nur geringem Bauaufwand erreicht werden. Ist zudem das zweite Lager auch verlagerbar, lassen sich unter Umständen größere Schwenkwinkel realisieren bzw. kann die Vorrichtung vorteilhafter unterschiedlichste Kokillengrößen aufnehmen oder die Kokille bei geringerer Baugröße um wenigstens zwei Achsen verschwenkt werden. Dass der Lagerachse ein entsprechender Drehantrieb zugeordnet ist, versteht sich dabei von selbst.Particularly simple construction conditions arise when the frame comprises two projecting from a base support, each of which is associated with a bearing for the Kokillenaufnahme and wherein at least one of the two bearings along at least one axis transverse to the bearing axis of Kokillenaufnahme preferably in the carrier longitudinal direction is displaced , In this case, the bearing axis is mounted on the bearing in each case a carrier, which protrude from the base element. The basic element may be fixed to the ground or attached to a crane or the like, and receives the carriers in the manner described above. If at least one of the two bearings can be displaced in the longitudinal direction of the carrier with a suitable linear drive, then the required pivotal adjustment about the at least second tilting axis can be achieved with only little construction effort. If, in addition, the second bearing can also be displaced, larger pivoting angles can possibly be realized or the device can advantageously accommodate a wide variety of mold sizes, or the mold can be pivoted about at least two axes with a smaller overall size. It goes without saying that the bearing axle is assigned a corresponding rotary drive.

[0009] Um eine Verstellung in weiteren Bereichen, also um beispielsweise drei Achsen zu ermöglichen, kann wenigstens einer der beiden Träger am Grundelement entlang wenigstens einer Achse quer zur Lagerachse der Kokillenaufnahme verlagerbar sein. Somit wäre der Träger gegenüber dem Grundelement mit einem entsprechenden Antrieb, insbesondere einem Linearantrieb verlagerbar. Eine derartige Verstellung ist im Bezug auf das Schwerkraftfeld zwar nur von geringer Bedeutung, da sich der Winkel der Drehachse aus der Senkrechten nur geringfügig ändert, allerdings können somit gegebenenfalls größere Kokillen auf ein und derselben Vorrichtung aufgenommen und kippverstellt werden.In order to enable adjustment in other areas, so for example, three axes, at least one of the two carriers on the base member along at least one axis transversely to the bearing axis of the Kokillenaufnahme be displaced. Thus, the carrier would be compared to the base element with a corresponding drive, in particular a linear actuator displaced. Although such an adjustment is only of minor importance with respect to the gravitational field, since the angle of the axis of rotation changes only slightly from the vertical, however, larger molds can thus possibly be accommodated and tilted on one and the same device.

[0010] Um die Schwenkverstellung der Kokille um wenigstens zwei Achsen problemlos ermöglichen zu können, empfiehlt es sich, wenn die Lagerachse, um welche die Kokillenaufnahme schwenkverstellbar ist, an den beiden Trägern kardanisch gelagert angreift. Damit sind die Verstellungen der Lagerachse um die wenigstens eine dazu senkrechte Achse problemlos möglich, ohne eine Verspannung der Vorrichtung zu bewirken. Diese kardanische Lagerung kann durch Kardangelenke, Kugelgelenke, Membrankupplungen oder dgl. realisiert werden. Ein Aufbau mit Kardangelenken hat zwar den Nachteil einer nicht konstanten Winkelgeschwindigkeit an der Kokille bei konstantem Drehantrieb, dies kann aber steuerungstechnisch ausgeglichen werden.In order to easily enable the pivotal adjustment of the mold around at least two axes, it is recommended that the bearing axis about which the mold holder is pivotally adjustable, engages gimbal mounted on the two carriers. Thus, the adjustments of the bearing axis about the at least one axis perpendicular thereto are easily possible without causing a distortion of the device. This gimbal bearing can be realized by cardan joints, ball joints, membrane couplings or the like. Although a construction with universal joints has the disadvantage of a non-constant angular velocity at the mold at constant rotary drive, but this can be compensated control technology.

[0011] Um bei einem Verfahren der Lagerachse einen vorteilhaften Längenausgleich gewährleisten zu können, empfiehlt es sich, wenn zu diesem Zweck ineinander greifende Profile vorgesehen sind.In order to ensure an advantageous length compensation in a process of the bearing axis, it is recommended that interlocking profiles are provided for this purpose.

[0012] Durch das Verschwenken der Kokille während des Gussvorganges ergeben sich nicht unkomplizierte Bewegungsbahnen für die Beschickungsöffnung der Kokille. Um das Beschicken der Kokille mit Schmelze dabei dennoch möglichst gleichmäßig ablaufen lassen zu können und um Schwallbildungen bzw. Turbulenzen möglichst zu vermeiden, empfiehlt es sich, wenn der Kokille ein robotergeführter Gießlöffel zugeordnet ist, der von der Steuereinrichtung derart angesteuert ist, dass er einer von der von der Steuereinrichtung gesteuerten Schwenkverstellung der Kokille im Sinne einer Erzielung einer kontinuierlichen Beschickung der Kokille durch die Beschickungsöffnung folgt. Der Gießlöffel muss somit der Bewegungsbahn der Beschickungsöffnung beim Verschwenken der Kokille folgen und dabei seine Bewegungsbahn und Gießlöffelneigung entsprechend anpassen.By pivoting the mold during the casting process not uncomplicated movement paths for the feed opening of the mold arise. In order to allow the charging of the mold with melt while still proceed as evenly as possible and to avoid churning or turbulence as possible, it is recommended that the mold is assigned a robotergeführter ladle, which is controlled by the controller such that it is one of the controlled by the control device pivoting adjustment of the mold in the sense of achieving a continuous feed of the mold through the feed opening follows. The ladle must thus follow the path of movement of the feed opening during pivoting of the mold and thereby adjust its trajectory and Gießlöffelneigung accordingly.

[0013] Eine weiter Möglichkeit der Beschickung besteht darin auf die in der Beschreibungseinleitung erwähnten Beschickungsverfahren zurückzugreifen, gemäß denen die zu vergießende Schmelze zur Herstellung eines Gussteils in einen Gießlöffel gefüllt wird, wonach die Kokille über den Gießlöffel verlagert und der Gießlöffel mit der Kokille im Bereich der Beschickungsöffnung der Kokille dichtend verbunden wird. Anschließend werden Kokille und Gießlöffel gemein- 2/13 österreichisches Patentamt AT507 326B1 2011-01-15 sam gedreht, wodurch die Schmelze aus dem Behälter durch die Beschickungsöffnung hindurch in die Kokille fließt.A further possibility of charging is to resort to the mentioned in the introduction of the feed process, according to which the melt to be cast is poured to produce a casting in a ladle, after which the mold moves over the ladle and the ladle with the mold in the area the feed opening of the mold is sealingly connected. Subsequently, the mold and the ladle are rotated together, whereby the melt flows from the container through the feed opening into the mold.

[0014] Um möglichst rasch und unkompliziert auf unterschiedlichste Gießlöffel zurückgreifen zu können, bzw. um diese mit einer einfachen Konstruktion aufnehmen zu können, ist es von Vorteil, wenn dem robotergeführten Gießlöffel ein eine Einhängeeinrichtung für den um eine Schwenkachse verschwenkbaren Gießlöffel aufweisender Roboterarm zugeordnet ist, wobei der Einhängeeinrichtung Kulissen und Führungszapfen zugehören, die lösbar in entsprechende Gegenstücke am Gießlöffel, nämlich in mit den Kulissen zusammenwirkende Zapfen und in mit den Führungszapfen zusammenwirkende Führungen eingreifen. Dadurch, dass die Aufnahmeführungen quer zur Gießlöffeloberfläche ausgerichtet sind kann auf aufwändige Sicherungen zwischen Gieslöffel und Einhängeeinrichtung verzichtet werden. Dies insbesondere, wenn sich der Gießlöffelausgußschnabel auf der der Schwenkachse zugewandten Seite des angekuppelten Gießlöffels befindet.In order to quickly and easily resort to a variety of ladles, or to be able to record them with a simple design, it is advantageous if the robotic ladle is associated with a hooking device for pivotable about a pivot axis casting spoiler having robotic arm wherein the suspension device belonging to scenes and guide pins, which engage releasably in corresponding counterparts on the ladle, namely in cooperating with the scenes pins and cooperating with the guide pins guides. The fact that the recording guides are aligned transversely to the Gießlöffeloberfläche can be dispensed with elaborate fuses between ladle and hooking. This in particular, when the Gießlöffelausgußschnabel is on the pivot axis facing side of the coupled ladle.

[0015] Eine konstruktiv einfache anschlagbegrenzte Aufnahme für den Gießlöffel wird insbesondere dadurch geschaffen, dass der der Einhängeeinrichtung zugehörige Führungszapfen senkrecht zur Schwenkachse des Gießlöffels und in Kupplungsrichtung ausgerichtet ist, wobei die Kupplungsstellung durch Kulissen und Zapfen anschlagbegrenzt ist und die in die Kulissen eingreifenden Zapfen quer zu den Führungszapfen angeordnet sind.A structurally simple stop-limited recording for the ladle is created in particular by the fact that the suspension of the associated guide pin is aligned perpendicular to the pivot axis of the ladle and in the coupling direction, wherein the coupling position is limited by stops and links stop and the engaging in the scenes pin transversely are arranged to the guide pin.

[0016] Zur einfachen Sicherung des angekuppelten Gießlöffels gegenüber der Einhängeeinrichtung empfiehlt es sich, wenn der Gießlöffel wenigstens einen Sicherungsansatz aufweist, der in der Kupplungsstellung von Gießlöffel und Einhängeeinrichtung von einem auf der Einhängeeinrichtung federnd gelagerten Flaken umgriffen ist. Der vorgeschilderte Gießlöffel eignet sich darüber hinaus zum Beschicken beliebiger Gussformen.For easy backup of the coupled ladle with respect to the hanging device, it is recommended that the ladle has at least one safety approach, which is encompassed in the coupling position of ladle and hooking of a spring-mounted on the hook flank. The pre-formed ladle is also suitable for feeding any type of casting.

[0017] Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Beschicken einer Kokille mit einer Schmelze, welcher Kokille einer Vorrichtung zum Gießen der vorgeschilderten Art zugehört. Dabei wird die Kokille mit einem Manipulator während und/oder nach dem Beschicken der Kokille mit der Schmelze um wenigstens zwei Achsen kippverstellt, wobei die Beschickung der Kokille mit einem robotergeführten Gießlöffel erfolgt, welcher der Beschickungsöffnung der Kokille während der Schwenkverstellung der Kokille und während ihrer Beschickung mit Schmelze im Sinne einer Erzielung einer kontinuierlichen Beschickung mit Schmelze folgt.Furthermore, the invention relates to a method for feeding a mold with a melt, which mold belongs to a device for casting the pre-marked type. In this case, the mold is tilted with a manipulator during and / or after feeding the mold with the melt about at least two axes, wherein the feed of the mold takes place with a robot-controlled ladle, which is the feed opening of the mold during the pivoting adjustment of the mold and during its loading with melt in the sense of achieving a continuous feed with melt follows.

[0018] In der Zeichnung ist die Erfindung anhand eines Ausführungsbeispiels schematisch dargestellt. Es zeigen [0019] Fig. 1 eine erfindungsgemäße Vorrichtung in Schrägansicht, [0020] Fig. 2 die Vorrichtung aus Fig. 1 in Draufsicht, [0021] Fig. 3 und 4 die Vorrichtung aus Fig. 1 in Vorderansicht mit unterschiedlichen Schwenk lagen der Kokillenaufnahme, [0022] Fig. 5 und 6 die Vorrichtung aus Fig. 1 in Draufsicht ebenfalls mit unterschiedlichenIn the drawing, the invention is illustrated schematically with reference to an embodiment. 1 shows a device according to the invention in an oblique view, [0020] FIG. 2 shows the device from FIG. 1 in plan view, [0021] FIGS. 3 and 4 show the device from FIG Kokillenaufnahme, Figs. 5 and 6, the device of Fig. 1 in plan view also with different

Schwenklagen der Kokillenaufnahme und [0023] Fig. 7 und 8 einen der Kokille zugeordneten robotergeführten Gießlöffel in Schrägan sicht und in teilgeschnittener, vergrößerter Seitenansicht.Schwenklagen the Kokillenaufnahme and 7 and 8 one of the mold associated robotic ladle in oblique view and in a partially sectioned, enlarged side view.

[0024] Eine erfindungsgemäße Vorrichtung zum Gießen umfasst eine Kokille 1 und einen Manipulator 2 zur Kippverstellung der Kokille 1 um wenigstens zwei Achsen. Des Weiteren umfasst diese Vorrichtung eine Kokillenaufnahme 3 und einen mittels einer nicht näher dargestellten Steuereinrichtung angesteuerten Stelltrieb 4 für die Kippverstellung. Die Kokille 1 ist während und/oder nach einem Gussvorgang mit dem Stelltrieb 4 um die wenigstens zwei Kippachsen schwenkverstellbar. Um vorteilhafte Gussverhältnisse zu schaffen bzw. um ein vorteilhaftes Befüllen der Kavität der Kokille 1 zu gewährleisten. Dazu umfasst der Manipulator 2 ein Gestell, das zwei Lager 5 für die Lagerachse 6 der Kokillenaufnahme 3 aufweist, um welche Lagerachse 6 die Kokille 1 mit der Kokillenaufnahme 3 schwenkverstellbar ist und von welchen Lagern 5 wenigstens eines entlang wenigstens einer Achse 7 quer zur Lagerachse 6 der Kokillenauf- 3/13 österreichisches Patentamt AT507 326B1 2011-01-15 nähme 3 verlagerbar ist.An inventive device for casting comprises a mold 1 and a manipulator 2 for tilt adjustment of the mold 1 to at least two axes. Furthermore, this device comprises a mold holder 3 and an actuating drive 4, which is controlled by means of a control device, not shown, for the tilt adjustment. The mold 1 is pivotally adjustable during and / or after a casting operation with the actuator 4 about the at least two tilt axes. In order to create advantageous casting conditions or to ensure an advantageous filling of the cavity of the mold 1. For this purpose, the manipulator 2 comprises a frame which has two bearings 5 for the bearing axis 6 of the mold holder 3 about which bearing axis 6, the mold 1 with the mold holder 3 is pivotally adjustable and which bearings 5 at least one along at least one axis 7 transverse to the bearing axis. 6 the mold is to be relocated. 313 Austrian Patent Office AT507 326B1 2011-01-15

[0025] Das Gestell umfasst dabei zwei von einem Grundelement 8 aufragende Träger 9, 10, denen je ein Lager 5 für die Kokillenaufnahme 3 zugeordnet ist und wobei eines der beiden Lager 5 entlang der Achse 7 quer zur Lagerachse 6 der Kokillenaufnahme 3 in Längsrichtung des Trägers 10 verlagerbar ist.The frame comprises two upstanding from a base element 8 support 9, 10, each associated with a bearing 5 for the mold holder 3 and wherein one of the two bearings 5 along the axis 7 transverse to the bearing axis 6 of the mold holder 3 in the longitudinal direction of Carrier 10 is displaced.

[0026] Des Weiteren ist derselbe Träger 10 am Grundelement 8 entlang einer weiteren Achse 11 quer zur Lagerachse 6 der Kokillenaufnahme 3 verlagerbar. Die Lagerachse 6, um welche die Kokillenaufnahme 3 schwenkverstellbar ist, ist an den beiden Trägern 9, 10 mittels Kardangelenken 12 kardanisch gelagert, wodurch eine Schwenkverstellung um wenigstens zwei Achsen ohne Verspannung der Vorrichtung möglich wird. Zu diesem Zweck ist im Bereich der Lagerachse 6 ein Längenausgleich, insbesondere aus ineinandergreifenden Profilen, vorzusehen, der im dargestellten Ausführungsbeispiel allerdings nicht gezeichnet ist.Furthermore, the same carrier 10 is displaceable on the base element 8 along a further axis 11 transversely to the bearing axis 6 of the mold holder 3. The bearing axis 6, about which the mold holder 3 is pivotally adjustable, is gimbal-mounted on the two carriers 9, 10 by means of universal joints 12, whereby a pivotal adjustment about at least two axes without distortion of the device is possible. For this purpose, in the region of the bearing axis 6, a length compensation, in particular of interlocking profiles to provide, which is not drawn in the illustrated embodiment, however.

[0027] Der Kokille 1 ist ein robotergeführter Gießlöffel 13 zugeordnet, der von der Steuereinrichtung derart angesteuert ist, dass er der von der Steuereinrichtung gesteuerten Schwenkverstellung der Kokille 1 im Sinne einer Erzielung einer kontinuierlichen Beschickung der Kokille 1 durch eine Beschickungsöffnung 14 folgt.The mold 1 is associated with a robotic ladle 13, which is controlled by the control device such that it follows the controlled by the control device pivot adjustment of the mold 1 in terms of achieving a continuous feed of the mold 1 through a feed opening 14.

[0028] Diesem bezüglich der Beschickungsöffnung 14 mitfahrenden Gießlöffel 13, gehört insbesondere eine Wechseleinrichtung für den Gießlöffel bzw. für die Gießpfanne zu, damit der Gießlöffel in vorteilhafter Weise aufgefüllt und gegebenenfalls gegen einen anderen ausgetauscht werden kann. Ebenso kann die Kokille durch einen Roboter ausrüstbar sein und können gegebenenfalls mittels entsprechenden Greifern (Sand)kerne in die Kokille eingelegt und fertige Gussteile aus der Kokille entnommen werden.This with respect to the feed opening 14 mitfahrenden pouring ladle 13, in particular includes a changing device for the ladle or for the ladle, so that the ladle can be filled in an advantageous manner and optionally replaced with another. Likewise, the mold can be equipped by a robot and can optionally by means of appropriate grippers (sand) cores inserted into the mold and finished castings are removed from the mold.

[0029] Durch einen verstellbaren Lagerpunkt der Kokille, so umfasst die Kokillenaufnahme 3 einen Schlitten, indem die Kokille 1 lageverstellbar aufgenommen wird, kann der Schwerpunkt bzw. die Lage der Kokille in der Kokillenaufnahme an unterschiedlichste Anforderungen angepasst werden und können unterschiedliche Kokillen hinsichtlich des erforderlichen Gießwinkels hündisch und automatisiert entsprechend eingestellt werden.By an adjustable bearing point of the mold, the mold holder 3 comprises a carriage by the mold 1 is received adjustable position, the focus or the position of the mold in the Kokillenaufnahme can be adapted to a variety of requirements and different molds in terms of the required Gießwinkels dog and automatically adjusted accordingly.

[0030] Der robotergeführte Gießlöffel 13 umfasst einen den Gießlöffel 13 über eine Einhängeeinrichtung 14 aufnehmenden Roboterarm 15. Der Gießlöffel 13 ist dabei zum Beschicken der Kokille 1 mit der Einhängeeinrichtung 14 um die Schwenkachse 16 verschwenkbar. Der Einhängeeinrichtung 14 gehören Kulissen 17 und Führungszapfen 18 zu, die lösbar in entsprechende Gegenstücke am Gießlöffel 1, nämlich in mit den Kulissen 17 zusammenwirkende Zapfen 19 und in mit den Führungszapfen 18 zusammenwirkende Führungen 20 eingreifen. Der der Einhängeeinrichtung 14 zugehörige Führungszapfen 18 ist senkrecht zur Schwenkachse 16 des Gießlöffels 13 und in Kupplungsrichtung ausgerichtet. Die Kupplungsstellung ist durch Kulissen 17 und Zapfen 19 anschlagbegrenzt, wobei und die in die Kulissen 17 eingreifenden Zapfen 17 quer zu den Führungszapfen 18 angeordnet sind. Im dargestellten Ausführungsbeispiel umfasst die Einhängeeinrichtung 14 je zwei Kulissen 17 und Führungszapfen 18 sowie der Gießlöffel 13 je zwei Zapfen 19 und Führungen 20.The robot-controlled ladle 13 comprises a casting spoon 13 via a suspension device 14 receiving robot arm 15. The ladle 13 is for loading the mold 1 with the suspension device 14 about the pivot axis 16 pivotally. The suspension 14 include scenes 17 and guide pin 18, which engage releasably in corresponding counterparts on the ladle 1, namely in cooperating with the scenes 17 pin 19 and cooperating with the guide pin 18 guides 20. The suspension device 14 associated with the guide pin 18 is perpendicular to the pivot axis 16 of the ladle 13 and aligned in the coupling direction. The coupling position is stop-limited by links 17 and pins 19, and the pins 17 engaging in the links 17 are arranged transversely to the guide pins 18. In the illustrated embodiment, the suspension device 14 comprises two scenes 17 and guide pin 18 and the casting ladle 13 each two pins 19 and guides 20th

[0031] Um den an die Einhängeeinrichtung 14 gekuppelten Gießlöffel 13 auf der Einhängeeinrichtung 14 zu sichern weist der Gießlöffel 13 wenigstens einen Sicherungsansatz 20 auf, der in der Kupplungsstellung von einem auf der Einhängeeinrichtung 14 federnd gelagerten Haken 21 umgriffen wird. Zum Lösen der Kupplung zwischen Einhängeeinrichtung 14 und Gießlöffel 13 braucht lediglich der Haken 21 durch entsprechende Betätigung über eine Anlauffläche 22 oder einen hierfür vorgesehe- nen Zapfen 23 gegen die Kraft der Feder 24 beaufschlagt werden. Diese Betätigung kann bei einem Einschieben des Gießlöffels 13 in ein Magazin durch vorsehen entsprechender Anlaufflächen am Magazin automatisiert erfolgen. 4/13In order to secure the casting spoon 13 coupled to the suspension device 14 on the suspension device 14, the casting ladle 13 has at least one securing attachment 20, which is encompassed in the coupling position by a hook 21 mounted on the suspension device 14 in a spring-loaded manner. To release the coupling between hooking device 14 and pouring ladle 13, only the hook 21 must be acted upon by corresponding actuation via a stop face 22 or a pin 23 provided for this purpose against the force of the spring 24. This actuation can take place automatically when inserting the ladle 13 into a magazine by providing corresponding contact surfaces on the magazine. 4.13

Claims

Austrian Patent Office AT507 326B1 2011-01-15 Claims 1. A device for casting with a mold and a manipulator for tilting the mold around at least two tilt axes, which comprises a mold holder and an actuator for the tilt adjustment controlled by a control device, wherein the mold during and / or after a casting operation with the adjusting drive about the at least two tilting axes is pivotable, characterized in that the manipulator (2) comprises a frame which has two bearings (5) for the bearing axis (6) of the Kokillenaufnahme (3) which bearing axis (6) the mold (1) with the mold holder (3) is pivotally adjustable and of which bearings (5) at least one along at least one axis (7) transversely to the bearing axis (6) of the Kokillenaufnahme (3) is displaced.

2. Apparatus according to claim 1, characterized in that the frame comprises two of a basic element (8) projecting support (9, 10), each associated with a bearing (5) for the mold holder (3), and wherein at least one of both bearings (5) along at least one axis (7) transversely to the bearing axis (6) of the Kokillenaufnahme (3), preferably in the carrier longitudinal direction, is displaceable.

3. Apparatus according to claim 2, characterized in that at least one of the two carriers (10) on the base element (8) along at least one axis (11) transversely to the bearing axis (6) of the Kokillenaufnahme (3) is displaceable.

4. Apparatus according to claim 2 or 3, characterized in that the bearing axis (6) about which the mold holder (3) is pivotally adjustable, on the two carriers (9,10) engages gimbals.

5. Apparatus according to claim 4, characterized in that the bearing axis (6) a length compensation, in particular from interlocking profiles listened to.

6. Device according to one of claims 1 to 5, characterized in that the mold (1) is assigned a robotergeführter ladle (13) which is controlled by the control device such that it controls the controlled by the control device pivoting adjustment of the mold (1). in the sense of achieving a continuous feed of the mold (1) by a feed opening (14) follows.

7. The device according to claim 6, characterized in that the robotic ladle (13) is associated with a hooking device (14) for the about a pivot axis (16) pivotable Gießlöffel (13) having robotic arm (15), wherein the hooking device (14) Belonging scenes (17) and guide pins (18), the releasably engage in corresponding counterparts on the casting ladle (13), namely in the scenes (17) cooperating pins (19) and in the guide pin (18) cooperating guides (20).

8. The device according to claim 6 or 7, characterized in that the suspension device (14) associated guide pin (18) perpendicular to the pivot axis (16) of the ladle (13) and is aligned in the coupling direction, wherein the coupling position through links (17) and Pin (19) is limited stop and the engaging in the scenes pin (17) are arranged transversely to the guide pin (18).

9. Device according to one of claims 6 to 8, characterized in that the ladle (13) has at least one securing lug (20) in the coupling position of ladle (13) and hooking device (14) of a on the suspension device (14). spring-mounted hook (21) is encompassed. 5/13 Austrian Patent Office AT507 326B1 2011-01-15

10. A method for feeding a mold with a melt, which mold belongs to a device for casting according to one of claims 1 to 6, wherein the mold tilted with a manipulator during and / or after feeding the mold with the melt about at least two tilt axes is, characterized in that the feed of the mold (1) with a robot-controlled ladle (13), which the feed opening (14) of the mold (1) during the pivoting adjustment of the mold (1) and during its charging with melt in the sense of Achieving a continuous feed with melt follows. For this 7 sheets drawings 6/13