AT504927B1 - CHARACTER DETECTION IN AN INJECTION MOLDING MACHINE - Google Patents

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AT504927B1
AT504927B1 AT0033507A AT3352007A AT504927B1 AT 504927 B1 AT504927 B1 AT 504927B1 AT 0033507 A AT0033507 A AT 0033507A AT 3352007 A AT3352007 A AT 3352007A AT 504927 B1 AT504927 B1 AT 504927B1
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Engel Austria Gmbh
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Description

2 AT 504 927 B12 AT 504 927 B1

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Antreiben eines bewegbaren Teiles einer bzw. für eine Spritzgießmaschine, wobei die Trägheit des bewegbaren Teiles direkt oder indirekt ermittelt wird und das Antreiben des bewegbaren Teiles in Abhängigkeit von der ermittelten Trägheit erfolgt.The present invention relates to a method for driving a movable part of an injection molding machine, wherein the inertia of the movable part is detected directly or indirectly, and the driving of the movable part is performed depending on the detected inertia.

Das Arbeiten mit Spritzgießmaschinen beinhaltet zwangsläufig die Notwendigkeit bewegbare Teile einer Spritzgießmaschine bzw. für eine Spritzgießmaschine anzutreiben, das heißt zu beschleunigen oder zu bremsen. Unter Berücksichtigung der Tatsache, dass sich die Trägheit der zu bewegenden Teile, das heißt der Widerstand den die Teile einer Änderung ihres Bewegungszustandes entgegensetzen, von Mal zu Mal unterscheiden kann, beschreiben die JP 2003-191285 ein Verfahren, um mittels einer Trägheitsbestimmung den Einspritzdruck in einer Spritzgussmaschine zu bestimmen, sowie die JP 2004-237541 eine Anordnung einer Einrichtung zur Bestimmung eines Trägheitsmomentes eines Teiles einer Spritzgussmaschine zur Kontrolle einer Motorengeschwindigkeit.Working with injection molding machines inevitably involves the need to drive movable parts of an injection molding machine or for an injection molding machine, that is, to accelerate or decelerate. In consideration of the fact that the inertia of the parts to be moved, that is, the resistance that the parts oppose to changing their state of motion, may differ from time to time, JP 2003-191285 describes a method for determining the injection pressure in JP 2004-237541 an arrangement of a device for determining an inertia of a part of an injection molding machine for controlling an engine speed.

Dabei beeinflusst die Trägheit eines zu bewegenden Teiles seine Bahn und damit den Bewegungsablauf. Dazu ist in der EP 1 332 841 A2 ein Verfahren zur Steuerung eines Roboters geoffenbart, wo der Halteweg und damit ein Sicherheitsabstand zu einer Bewegungsgrenze in Abhängigkeit der vorgegebenen Trägheit errechnet wird. In der EP 1 366 868 A1 ist eine Palletierroboter mit einem Greifwerkzeug dargestellt, der die Bahn des zu bewegenden Transportguts derart berechnet, dass im Wesentlichen nur Normalkräfte zwischen dem Transportgut und dem Greifwerkzeug auftreten, sodass ein Umkippen und damit eine Beschädigung des Transportguts während der Bewegung verhindert wird. Aus den Kippwinkeln des Greifwerkzeugs bezüglich der freien Achsen wird dabei die Trägheit des zu bewegenden Ladegutes bestimmt.In this case, the inertia of a part to be moved influences its path and thus the course of motion. For this purpose, a method for controlling a robot is disclosed in EP 1 332 841 A2, where the holding path and thus a safety distance to a movement limit as a function of the predetermined inertia is calculated. In EP 1 366 868 A1, a palletizing robot is shown with a gripping tool that calculates the path of the item to be moved such that essentially only normal forces occur between the item to be transported and the gripping tool, so that overturning and thus damage to the item to be transported during movement is prevented. From the tilt angles of the gripping tool with respect to the free axes while the inertia of the load to be moved is determined.

Auch bei numerisch geregelten Antriebssystemen wird die Trägheit eines zu bewegenden Maschinenelements bestimmt und in weiterer Folge im Rahmen der Bewegungsregelung als Stellgrößen verwendet. In der EP 0 604 672 A1 beispielsweise wird ein sich änderndes Eigen-und Koppelträgheitsmoment berechnet, aber aufgrund der komplizierten und langwierigen Berechnung in langsameren Takt zur Bewegungsregelung nachgeführt.Even with numerically controlled drive systems, the inertia of a machine element to be moved is determined and subsequently used in the context of motion control as manipulated variables. In EP 0 604 672 A1, for example, a changing intrinsic and coupling moment of inertia is calculated, but due to the complicated and tedious calculation, it is tracked in a slower cycle to control the movement.

In der DE 103 21 970 A1 wiederum ist ein Verfahren zur Bewegungsführung eines bewegbaren Maschinenelements geoffenbart, wobei an verschiedenen, fix vorgegebenen Stützpunkten eine oder mehrere der Bewegungsgrößen Geschwindigkeit, Beschleunigung oder Ruck zum Zwecke der Zeitersparnis maximiert wird oder werden. Dabei kann auch vorgesehen sein, mittels eigener Anregungsprozesse an jedem Stützpunkt eine Trägheitsmatrix des zu bewegenden Maschinenelements zu bestimmen.In DE 103 21 970 A1, in turn, a method for moving a movable machine element is disclosed, wherein one or more of the speed, acceleration or jerk motion variables for the purpose of saving time is or will be maximized at different, fixed predetermined points. It can also be provided to determine an inertia matrix of the machine element to be moved by means of own excitation processes at each support point.

Beispielsweise ist im Zuge eines Spritzgießverfahrens üblicherweise eine bewegbare Formauf-spannplatte translatorisch auf eine feststehende Formaufspannplatte hin- und von dieser wegzubewegen. Dabei unterscheidet sich die Trägheit (Masse) der bewegbaren Formaufspannplatte je nachdem, welche Masse die an der bewegbaren Formaufspannplatte angebrachte Formhälfte aufweist.For example, in the course of an injection molding process usually a movable mold mounting plate translationally on a fixed platen back and move away from this. In this case, the inertia (mass) of the movable platen differs depending on which mass has attached to the movable platen half mold.

Es sind auch Spritzgießmaschinen bekannt, bei denen Drehtische mit aufgebauten Werkzeugen translatorisch hin- und herbewegt sowie gedreht werden müssen. Das Drehen erfolgt dabei in den meisten Fällen zwischen zwei mechanischen Anschlägen. Das heißt, dass die genaue Position nicht über den Antrieb des Drehtisches gewährleistet wird, sondern dass sich der Antrieb mit einer bestimmten Kraft an den jeweiligen Anschlag anlegt und so den Drehtisch in dieser Position beim Schließen der Spritzgießmaschine hält.There are also injection molding machines are known in which turntables with built tools translationally reciprocated and rotated. The turning takes place in most cases between two mechanical stops. This means that the exact position is not ensured by the drive of the turntable, but that the drive applies a certain force to the respective stop and thus keeps the turntable in this position when closing the injection molding machine.

Werkseitig erfolgt dabei eine Voreinstellung der Steuerung des Drehtisches mit fixen Beschleu-nigungs- bzw. Bremsrampen. Diese voreingestellten Rampen werden dabei im leeren Betrieb des Drehtisches oder bei einem aufgebauten Prüfklotz eingestellt. 3 AT 504 927 B1The factory default setting of the control of the turntable with fixed acceleration or deceleration ramps. These preset ramps are set when the turntable is empty or when a test block is set up. 3 AT 504 927 B1

Verwendet nun der Benutzer ein Werkzeug mit einem anderen Trägheitsmoment als bei der werkseitigen Einstellung aufgebaut war, kommt es zu einem verfrühten oder verspäteten Anliegen (Anschlägen) an den jeweiligen mechanischen Anschlag.Now uses the user a tool with a different moment of inertia than in the factory setting was established, it comes to a premature or delayed concerns (attacks) to the respective mechanical stop.

Im Falle eines vorzeitigen Anschlagens kann es zu einer Deformation des Anschlages bis hin zu einer bleibenden Verformung kommen. Ist das Trägheitsmoment geringer als bei der werkseitigen Einstellung, wird der Anschlag mit sehr langsamer Geschwindigkeit angefahren, was die Zykluszeit des Spritzgießvorganges erhöht.In the case of premature striking, it may lead to a deformation of the stop up to a permanent deformation. If the moment of inertia is lower than in the factory setting, the stop is approached at a very slow speed, which increases the cycle time of the injection molding process.

Das Gleiche gilt natürlich auch für die translatorische Bewegung.The same applies of course to the translatory movement.

Ein anderes Beispiel bezieht sich auf im Handlingbereich eingesetzte Handlingteile, wie beispielsweise hochdynamische lineare Portalroboter. Bei diesen ist es aufgrund der möglichst gewichtssparenden und teilweise auskragenden Bauweise und der Schwingungsneigung notwendig, gewisse Grenzen für Geschwindigkeiten, Beschleunigungen und/oder Rucke einzuhalten.Another example relates to handling parts used in handling, such as highly dynamic linear gantry robots. In these, it is necessary to comply with certain limits for speeds, accelerations and / or jerks due to the weight-saving and partially cantilevered construction and the tendency to oscillate.

Um in Bereichen, in welchen die Bauteile ohnehin weniger belastet werden, keine allzu konservativen Grenzen vorzugeben, existiert im Stand der Technik bereits ein Verfahren, welches die Geschwindigkeiten, Beschleunigungen und/oder Rucke im Wesentlichen abhängig von den Start- und Zielpositionen reduziert. Damit werden die Grenzen der Schwingungsneigung angepasst. Es wird hiefür allerdings eine feste (im Allgemeinen die maximal zulässige) Zuladung zugrunde gelegt.In order not to prescribe overly conservative limits in areas in which the components are already subjected to less stress anyway, a method which reduces the speeds, accelerations and / or jerks substantially dependent on the start and target positions already exists in the prior art. This adjusts the limits of vibration tendency. However, this is based on a fixed (generally the maximum permissible) payload.

Die Erfindung hat es sich zur Aufgabe gestellt, ein gattungsgemäßes Verfahren derart weiterzubilden, dass ein ökonomischeres Antreiben ermöglicht wird.The object of the invention is to develop a generic method such that a more economical driving is made possible.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.This object is achieved by a method having the features of claim 1.

So wird bei dem diskutierten Beispiel der bewegbaren Formaufspannplatte die translatorische Bewegung der Formaufspannplatte in Abhängigkeit von der tatsächlichen Gesamtmasse (Formaufspannplatte und Formhälfte) festgelegt.Thus, in the example discussed, the movable platen determines the translational movement of the platen as a function of the actual total mass (mold platen and mold half).

Bei dem diskutierten Beispiel des Drehtisches können die Beschleunigungs- und Bremsrampen für die Rotations- bzw. Translationsbewegung an das jeweilige tatsächliche Trägheitsmoment bzw. an die Masse des Drehtisches samt aufgebautem Werkzeug angepasst werden.In the example of the turntable discussed, the acceleration and braking ramps for the rotational or translational movement can be adapted to the respective actual moment of inertia or to the mass of the turntable together with the tool set up.

Hinsichtlich des diskutierten Beispieles aus dem Handlingbereich, können die aktuellen Lastverhältnisse berücksichtigt werden. Die Handlingteile können dadurch kontrolliert bis an ihre mechanischen Leistungsgrenzen belastet werden, ohne dass die Gefahr besteht, dass sie durch bestimmte Anwendungen überlastet werden.With regard to the discussed example from the handling area, the current load conditions can be taken into account. The handling parts can thus be controlled to their mechanical performance limits without the risk of being overloaded by certain applications.

Ganz generell kann in der vorliegenden Offenbarung der Begriff „Antreiben“ sowohl Abbremsen als auch Beschleunigen bedeuten. Unter einer direkten Ermittlung der Trägheit wird eine zahlenmäßige Bestimmung des Wertes der Trägheit verstanden. Bei einer indirekten Ermittlung der Trägheit wird der Wert solcher physikalischer Größen (eine oder mehrere) zahlenmäßig bestimmt, die sich in Abhängigkeit der tatsächlich vorhandenen Trägheit ändern. In diesen Fällen ist der Wert der Trägheit selbst nicht bekannt.More generally, in the present disclosure, the term "driving" may mean both deceleration and acceleration. A direct determination of the inertia is understood to be a numerical determination of the value of the inertia. Indirect determination of inertia numerically determines the value of such physical quantities (one or more) that vary depending on the actual inertia present. In these cases, the value of inertia itself is unknown.

Erfolgt das Antreiben des bewegbaren Teils zumindest über einen Streckenabschnitt translatorisch, so ist als Trägheit des bewegbaren Teiles dessen Masse zu ermitteln.If the driving of the movable part takes place translationally, at least over a distance section, its mass is to be determined as the inertia of the movable part.

Kommt es zum Antreiben des bewegbaren Teiles durch Drehung um eine Drehachse, so ist die Trägheit in Form des Trägheitsmomentes des bewegbaren Teiles bezüglich der Drehachse zu ermitteln. 4 AT 504 927 B1If it comes to driving the movable part by rotation about an axis of rotation, the inertia in the form of the moment of inertia of the movable part with respect to the axis of rotation is to be determined. 4 AT 504 927 B1

Bei einer Kombination von Translation und Rotation kann es notwendig sein, sowohl Masse als auch Trägheitsmoment (also die Gesamtträgheit oder generalisierte Masse) zu ermitteln.In a combination of translation and rotation, it may be necessary to determine both mass and moment of inertia (ie, total inertia or generalized mass).

An sich bieten sich verschiedene Möglichkeiten an, die Trägheit des bewegbaren Teiles direkt oder indirekt zu ermitteln. Einerseits ist es möglich die Trägheit des bewegbaren Teiles aus Bewegungsgrößen und/oder antreibenden Größen (zum Beispiel Kraft) zu ermitteln. Dabei bieten sich der zurückgelegte bzw. zurückzulegende Weg, die Geschwindigkeit, die Beschleunigung, der Ruck oder daraus abgeleitete Größen, jeweils isoliert oder in Kombination miteinander an.In itself, there are various ways to determine the inertia of the movable part directly or indirectly. On the one hand, it is possible to determine the inertia of the movable part from movement quantities and / or driving variables (for example force). The distance covered or the distance to be traveled, the speed, the acceleration, the jerk or the quantities derived therefrom can be used in isolation or in combination with each other.

Ebenso ist es denkbar, die Trägheit des bewegbaren Teiles aus Betriebsgrößen der das bewegbare Teil antreibenden Antriebseinheit zu ermitteln. Je nach Typ der Antriebseinheit kann es sich dabei um den Motorstrom, den Hydraulikdruck, der Drehzahl oder dergleichen handeln.It is also conceivable to determine the inertia of the movable part from operating variables of the drive unit driving the movable part. Depending on the type of drive unit, this may be the motor current, the hydraulic pressure, the speed or the like.

Die Ermittlung der Trägheit des bewegbaren Teiles kann dabei jeweils anhand gesonderter Bewegungen vor dem Antreiben erfolgen. Es ist auch möglich, die Trägheit des bewegbaren Teiles während des Antreibens, zum Beispiel zu Beginn des Antreibens zu ermitteln.The determination of the inertia of the movable part can be carried out in each case by means of separate movements before driving. It is also possible to determine the inertia of the movable part during driving, for example at the beginning of the driving.

Beispielsweise könnte es bei einem Drehtisch im Einrichtbetrieb durch Messung des Hydraulikdruckes am Hydromotor oder des Stromes eines Servomotors in den Beschleunigungsphasen zu einer Ermittlung des Trägheitsmoments des Drehtisches samt aufgebautem Werkzeug bzw. bei bekanntem Trägheitsmoment des Drehtisches des gesonderten Trägheitsmoments des aufgebauten Werkzeuges kommen. Entsprechend können die Beschleunigungs- und Bremsrampen steiler oder flacher eingestellt werden.For example, in a turntable in Einrichtbetrieb by measuring the hydraulic pressure on the hydraulic motor or the flow of a servo motor in the acceleration phases to a determination of the moment of inertia of the turntable including built tool or with known moment of inertia of the turntable of the separate moment of inertia of the built tool. Accordingly, the acceleration and deceleration ramps can be set steeper or flatter.

Insbesondere, aber nicht ausschließlich in Bezug auf dieses Beispiel sieht eine besonders einfache Ausführung vor (speziell bei elektrisch angetriebenen Drehtischen) die Zeit oder den Weg für den tatsächlichen Beschleunigungsvorgang zu ermitteln. Dies stellt ein Beispiel für eine indirekte Ermittlung der Trägheit des bewegbaren Teiles dar. Unter einer näherungsweisen Vernachlässigung der Reibung wird für den Bremsvorgang dieselbe Zeit bzw. derselbe Weg wie für die Beschleunigung benötigt. Damit kann der rechtzeitige und optimale Zeitpunkt der Einleitung des Bremsvorganges ermittelt werden. Hierdurch ergibt sich die optimale Steilheit der Rampen sozusagen automatisch. Die maximal mögliche Steigung kann natürlich beschränkt werden.In particular, but not exclusively, with respect to this example, a particularly simple design provides (especially for electrically driven turntables) to determine the time or path for the actual acceleration operation. This is an example of indirect determination of the inertia of the movable part. Under an approximate neglect of the friction, the same time or the same way as for the acceleration is required for the braking operation. Thus, the timely and optimal timing of the initiation of the braking process can be determined. This results in the optimal slope of the ramps, so to speak automatically. The maximum possible slope can of course be limited.

Unabhängig von der Art wie die Trägheit des bewegbaren Teiles ermittelt wird, kann vorgesehen sein, dass in Abhängigkeit von der ermittelten Trägheit, vorzugsweise laufend, Parameter für eine Steuer- bzw. Regeleinrichtung der Antriebseinheit bestimmt werden. Diese oder zusätzlich ermittelte Parameter können dazu verwendet werden, Sollverläufe des Weges und/oder der Geschwindigkeit und/oder der Beschleunigung des bewegbaren Teiles festzulegen. Diese Sollverläufe können von der Steuer- bzw. Regeleinrichtung zur Steuerung bzw. Regelung der Bewegung des bewegbaren Teiles verwendet werden.Regardless of the way in which the inertia of the movable part is determined, it can be provided that, depending on the determined inertia, preferably continuously, parameters for a control or regulating device of the drive unit are determined. These or additionally determined parameters can be used to set desired course of the path and / or the speed and / or acceleration of the movable part. These nominal curves can be used by the control device for controlling the movement of the movable part.

Verschiedenste Verfahren zum Ermitteln der Trägheit der bewegbaren Teile sind dem Fachmann natürlich bekannt und müssen daher nicht im Detail erläutert werden. Insbesondere gehören auch Algorithmen zur elektronischen Ermittlung der Trägheit in Abhängigkeit von Messsignalen bereits zum Stand der Technik und können auch bei der vorliegenden Erfindung eingesetzt werden. Derartige Algorithmen können zum Beispiel dem Lehrbuch „Applied Nonlinear Control“, J.-J. Slotine, Prentice Hall (1991) entnommen werden.Various methods for determining the inertia of the movable parts are of course known to the person skilled in the art and therefore do not need to be explained in detail. In particular, algorithms for the electronic determination of the inertia as a function of measuring signals already belong to the prior art and can also be used in the present invention. Such algorithms can be found, for example, in the textbook "Applied Nonlinear Control", J.-J. Slotine, Prentice Hall (1991).

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich anhand der Figuren sowie der dazugehörigen Figurenbeschreibung. Dabei zeigen:Further advantages and details of the invention will become apparent from the figures and the associated description of the figures. Showing:

Fig. 1 eine Seitenansicht einer Spritzgießmaschine mit als bewegbare Formaufspannplatte und Drehtisch ausgebildeten bewegbaren Teilen, 5 AT 504 927 B1Fig. 1 is a side view of an injection molding machine with movable as a mold clamping plate and turntable movable parts, 5 AT 504 927 B1

Fig. 2 ein Handlingteil für eine Spritzgießmaschine in Form eines Portalroboters und Fig. 3 ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens.2 shows a handling part for an injection molding machine in the form of a gantry robot, and FIG. 3 shows an embodiment of the method according to the invention.

Fig. 1 zeigt eine an sich bekannte holmlose Spritzgießmaschine 13 mit einer feststehenden Formaufspannplatte 2 und einer bewegbaren Formaufspannplatte 1 und mit einer Spritzeinheit 8 zum Einbringen von Kunststoff in einen Formhohlraum, welcher durch eine mit der festen Formaufspannplatte 2 fest verbundene Formhälfte 4 und eine von zwei auf der bewegbaren Formaufspannplatte 1 mittels eines parallel zu den Formaufspannplatten 1, 2 verschwenkbaren Drehtisches 3 gelagerten Formhälften 5, 5' gebildet ist. Die bewegbare Formaufspannplatte 1 ist horizontal auf einem Rahmen 6 verschiebbar.1 shows a known barless injection molding machine 13 with a fixed platen 2 and a movable platen 1 and with an injection unit 8 for introducing plastic into a mold cavity, which by a fixed platen 2 fixed to the mold half 4 and one of two on the movable platen 1 by means of a parallel to the platens 1, 2 pivotable rotary table 3 mounted mold halves 5, 5 'is formed. The movable platen 1 is horizontally displaceable on a frame 6.

Der Drehtisch 3 ist mittels eines Motors 10 verschwenkbar ausgebildet. Die Schwenkachse 11 verläuft am oberen Rand der bewegbaren Formaufspannplatte 1. Mit dem Motor 10 ist ein Resolver 12 zur Messung von Bewegungsgrößen des Drehtisches 3, wie zum Beispiel des zurückgelegten Drehwinkels, der Winkelgeschwindigkeit, der Winkelbeschleunigung usw. verbunden.The turntable 3 is formed pivotable by means of a motor 10. The pivot axis 11 extends at the upper edge of the movable platen 1. To the motor 10, a resolver 12 for measuring movement amounts of the turntable 3, such as the angle of rotation, the angular velocity, the angular acceleration, etc. connected.

Sowohl die bewegbare Formaufspannplatte 1 als auch der Drehtisch 3 sind Beispiele für bewegbare Teile, welche nach dem erfindungsgemäßen Verfahren angetrieben werden können.Both the movable platen 1 and the turntable 3 are examples of movable parts, which can be driven by the method according to the invention.

Fig. 2 zeigt in perspektivischer Ansicht einen an sich bekannten Portalroboter 14, welcher für das Handling in Verbindung mit einer Spritzgießmaschine 13 verwendet werden kann. Der Portalroboter 14 ist entlang dreier Achsen X, Y, Z motorisch bewegbar angeordnet. Der Portalroboter 14 stellt ein Beispiel für ein bewegbares Teil für eine Spritzgießmaschine 13 dar, welches nach dem erfindungsgemäßen Verfahren angetrieben werden kann.FIG. 2 shows a perspective view of a portal robot 14 known per se, which can be used for handling in conjunction with an injection molding machine 13. The gantry robot 14 is arranged so that it can move along three axes X, Y, Z. The gantry robot 14 represents an example of a movable part for an injection molding machine 13, which can be driven by the method according to the invention.

Fig. 3 zeigt ein einfaches Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens. Dargestellt sind auf der Abszisse die verstrichene Zeit t sowie auf der Ordinate entweder die Geschwindigkeit v (falls das bewegbare Teil eine bewegbare Formaufspannplatte 1 ist) bzw. die Drehzahl n (falls das bewegbare Teil ein Drehtisch 3 ist).Fig. 3 shows a simple embodiment of the method according to the invention. Shown on the abscissa are the elapsed time t and on the ordinate either the speed v (if the movable part is a movable platen 1) or the rotational speed n (if the movable part is a turntable 3).

Die durchgezogene Kurve 15 stellt die Geschwindigkeit v bzw. die Drehzahl n in Abhängigkeit von der Zeit t für den Fall dar, dass die bewegbare Formaufspannplatte 1 bzw. der Drehtisch 3 mit bekannter Trägheit bewegt wird. Mit anderen Worten sind bei der durchgezogenen Kurve 15 nur Formhälften mit bekannter Masse an der bewegbaren Formaufspannplatte 1 bzw. Werkzeuge 5, 5' mit bekannter Masse am Drehtisch 3 angeordnet.The solid curve 15 represents the speed v or the rotational speed n as a function of the time t in the event that the movable platen 1 or the turntable 3 is moved with known inertia. In other words, in the solid curve 15 only mold halves of known mass on the movable platen 1 and tools 5, 5 'with known mass on the turntable 3 are arranged.

Die strichlierte Kurve 16 zeigt die Situation für den Fall, dass die an der bewegbaren Formaufspannplatte 1 montierten Formhälften bzw. die am Drehtisch 3 montierten Werkzeuge 5, 5' eine geringere Masse aufweisen als im Fall der durchgezogenen Kurve 15. In diesem Fall wird die Sollgeschwindigkeit bzw. die Solldrehzahl zu einem früheren Zeitpunkt erreicht. Dies wird von einer nicht dargestellten Steuer- bzw. Regeleinrichtung registriert und das bewegbare Teil kann für einen längeren Zeitraum mit der Sollgeschwindigkeit bzw. der Solldrehzahl verfahren werden, bevor eine der dargestellten Beschleunigungsrampe entsprechende Bremsrampe gefahren werden muss.The dashed line 16 shows the situation in the case where the mold halves mounted on the movable platen 1 and the tools 5, 5 'mounted on the turntable 3 are lower in mass than in the case of the solid curve 15. In this case, the target speed becomes or reaches the target speed at an earlier time. This is registered by a control device and not shown, and the movable part can be moved for a longer period with the target speed and the target speed before one of the illustrated acceleration ramp corresponding deceleration ramp must be driven.

Genau entgegengesetzt ist die Situation für den Fall der strichlierten Kurve 17. In diesem Fall ist die Trägheit des bewegbaren Teils größer als im Fall der durchgezogenen Kurve 15. Es wird daher mehr Zeit benötigt, um auf die Sollgeschwindigkeit bzw. die Solldrehzahl zu gelangen. Dies wird von einer nicht dargestellten Steuer- bzw. Regeleinrichtung registriert, welche daher zu einem früheren Zeitpunkt als im Fall der durchgezogenen Kurve 15 mit der Einleitung der Bremsrampe für das bewegbare Teil beginnt.Exactly opposite is the situation for the case of the dashed curve 17. In this case, the inertia of the movable part is greater than in the case of the solid curve 15. Therefore, more time is needed to get to the target speed and the target speed. This is registered by a control device, not shown, which therefore begins earlier than in the case of the solid curve 15 with the initiation of the braking ramp for the movable part.

Claims (12)

6 AT 504 927 B1 Patentansprüche: 1. Verfahren zum Antreiben eines bewegbaren Teiles einer bzw. für eine Spritzgießmaschine, wobei die Trägheit des bewegbaren Teiles direkt oder indirekt ermittelt wird und das Antreiben des bewegbaren Teiles in Abhängigkeit von der ermittelten Trägheit erfolgt, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit von der ermittelten Trägheit ein Zeitpunkt zur Einleitung des Bremsvorgangs bestimmt wird und einer Steuer- bzw. Regeleinrichtung der Antriebseinheit zugeführt wird.A method for driving a movable part of an injection molding machine, wherein the inertia of the movable part is determined directly or indirectly and the driving of the movable part is effected as a function of the determined inertia, characterized in that, as a function of the determined inertia, a time for initiating the braking process is determined and supplied to a control or regulating device of the drive unit. 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Antreiben des bewegbaren Teils zumindest über einen Streckenabschnitt translatorisch erfolgt und die Masse des bewegbaren Teiles ermittelt wird.2. The method according to claim 1, characterized in that the driving of the movable part takes place translationally at least over a distance section and the mass of the movable part is determined. 3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das bewegbare Teil um eine Drehachse gedreht wird und das Trägheitsmoment des bewegbaren Teiles bezüglich der Drehachse ermittelt wird.3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that the movable part is rotated about an axis of rotation and the moment of inertia of the movable part is determined with respect to the axis of rotation. 4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Trägheit des bewegbaren Teiles aus Bewegungsgrößen - wie zurückgelegter Weg, Geschwindigkeit, Beschleunigung oder Ruck oder daraus abgeleiteten Größen, und/oder antreibenden Größen, isoliert oder in Kombination - ermittelt wird.4. The method according to any one of claims 1 to 3, characterized in that the inertia of the movable part of motion variables - such as covered path, speed, acceleration or jerk or derived variables, and / or driving variables, isolated or in combination - is determined , 5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Trägheit des bewegbaren Teiles aus Betriebsgrößen oder Sollgrößen der das bewegbare Teil antreibenden Antriebseinheit - wie Motorstrom, Hydraulikdruck, Drehzahl oder dergleichen -ermittelt wird.5. The method according to any one of claims 1 to 4, characterized in that the inertia of the movable part of operating variables or nominal quantities of the movable part driving the drive unit - such as motor current, hydraulic pressure, speed or the like -mit is determined. 6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Ermittlung der Trägheit des bewegbaren Teiles während - vorzugsweise zu Beginn des - des Antreibens erfolgt.6. The method according to any one of claims 1 to 5, characterized in that the determination of the inertia of the movable part takes place during - preferably at the beginning of - the driving. 7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Ermittlung der Trägheit des bewegbaren Teiles anhand gesonderter Bewegungen des bewegbaren Teils vor dem Antreiben erfolgt.7. The method according to any one of claims 1 to 5, characterized in that the determination of the inertia of the movable part takes place by means of separate movements of the movable part before driving. 8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit von der ermittelten Trägheit, vorzugsweise laufend, Parameter für eine Steuer- bzw. Regeleinrichtung der Antriebseinheit bestimmt werden.8. The method according to any one of claims 1 to 7, characterized in that, depending on the determined inertia, preferably continuously, parameters for a control or regulating device of the drive unit are determined. 9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit von der ermittelten Trägheit Sollverläufe für den Weg und/oder der Geschwindigkeit und/oder der Beschleunigung des bewegbaren Teiles bestimmt und einer Steuer- bzw. Regeleinrichtung der Antriebseinheit zugeführt werden.9. The method according to any one of claims 1 to 7, characterized in that determined in dependence on the determined inertia nominal curves for the path and / or the speed and / or acceleration of the movable part and a control or regulating device of the drive unit , 10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass als bewegbarer Teil ein Drehtisch (3) oder Teile der Schließeinheit der Spritzgießmaschine (13), vorzugsweise die bewegbare Formaufspannplatte (1), angetrieben werden.10. The method according to any one of claims 1 to 9, characterized in that as a movable part, a turntable (3) or parts of the closing unit of the injection molding machine (13), preferably the movable platen (1) are driven. 11. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass als bewegbarer Teil ein Handlingteil, vorzugsweise ein Portalroboter (14), für eine Spritzgießmaschine (13) angetrieben wird.11. The method according to any one of claims 1 to 9, characterized in that as a movable part, a handling part, preferably a gantry robot (14), for an injection molding machine (13) is driven. 12. Steuer- bzw. Regeleinrichtung für eine Spritzgießmaschine, dadurch gekennzeichnet, dass sie zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 11 ausgebildet ist. 7 AT 504 927 B1 Hiezu 3 Blatt Zeichnungen12. control or regulating device for an injection molding machine, characterized in that it is designed for carrying out a method according to one of claims 1 to 11. 7 AT 504 927 B1 For 3 sheets of drawings
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