DE102008011695A1 - Method for driving a moving part of an injection molding machine comprises determining the inertia of the moving part directly or indirectly and driving the moving part depending on the inertia measured - Google Patents

Method for driving a moving part of an injection molding machine comprises determining the inertia of the moving part directly or indirectly and driving the moving part depending on the inertia measured Download PDF

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Abstract

Method for driving a moving part of an injection molding machine comprises determining the inertia of the moving part directly or indirectly and driving the moving part depending on the inertia measured. An independent claim is also included for a control and regulating device for an injection molding machine. Preferred Features: The moving part is rotated about an axis of rotation and the inertia is measured in relation to the axis of rotation. The inertia is determined from the motor current, hydraulic pressure and revolutions.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Antreiben eines bewegbaren Teiles einer bzw. für eine Spritzgießmaschine.The The present invention relates to a method for driving a movable part of or for an injection molding machine.

Das Arbeiten mit Spritzgießmaschinen beinhaltet zwangsläufig die Notwendigkeit bewegbare Teile einer Spritzgießmaschine bzw. für eine Spritzgießmaschine anzutreiben, das heißt zu beschleunigen oder zu bremsen. Erstaunlicherweise geschah dies bisher ohne Berücksichtigung der Tatsache, dass sich die Trägheit der zu bewegenden Teile, das heißt der Widerstand den die Teile einer Änderung ihres Bewegungszustandes entgegensetzen, von Mal zu Mal unterscheiden kann.The Working with injection molding machines inevitably involves the need for moving parts of an injection molding machine or drive for an injection molding machine, that means accelerating or braking. Amazingly, this happened so far without considering the fact that the inertia of the parts to be moved, that is the resistance to the parts of a change in their state of motion opposite, from time to time.

Beispielsweise ist im Zuge eines Spritzgießverfahrens üblicherweise eine bewegbare Formaufspannplatte translatorisch auf eine feststehende Formaufspannplatte hin- und von dieser wegzubewegen. Dabei unterscheidet sich die Trägheit (Masse) der bewegbaren Formaufspannplatte je nachdem, welche Masse die an der bewegbaren Formaufspannplatte angebrachte Formhälfte aufweist.For example is customary in the course of an injection molding process a movable platen translationally on a fixed platen to move back and forth. The inertia is different (Mass) of the movable platen depending on which mass attached to the movable platen mold half having.

Es sind auch Spritzgießmaschinen bekannt, bei denen Drehtische mit aufgebauten Werkzeugen translatorisch hin- und herbewegt sowie gedreht werden müssen. Das Drehen erfolgt dabei in den meisten Fällen zwischen zwei mechanischen Anschlägen. Das heißt, dass die genaue Position nicht über den Antrieb des Drehtisches gewährleistet wird, sondern dass sich der Antrieb mit einer bestimmten Kraft an den jeweiligen Anschlag anlegt und so den Drehtisch in dieser Position beim Schließen der Spritzgießmaschine hält.It are also known injection molding machines where turntables with translationally reciprocated tools as well as have to be turned. The turning takes place in the most cases between two mechanical stops. The means that the exact position does not have the drive the turntable is guaranteed, but that the Drive with a certain force to the respective stop applies and so the turntable in this position when closing holding the injection molding machine.

Werkseitig erfolgt dabei eine Voreinstellung der Steuerung des Drehtisches mit fixen Beschleunigungs- bzw. Bremsrampen. Diese voreingestellten Rampen werden dabei im leeren Betrieb des Drehtisches oder bei einem aufgebauten Prüfklotz eingestellt.Factory This is done by presetting the control of the turntable with fixed acceleration or braking ramps. These preset ramps are doing in the empty operation of the turntable or a built-up Test block set.

Verwendet nun der Benutzer ein Werkzeug mit einem anderen Trägheitsmoment als bei der werkseitigen Einstellung aufgebaut war, kommt es zu einem verfrühten oder verspäteten Anliegen (Anschlagen) an den jeweiligen mechanischen Anschlag.used now the user a tool with a different moment of inertia when it was set up at the factory setting, it comes to a premature or delayed concerns (striking) to the respective mechanical stop.

Im Falle eines vorzeitigen Anschlagens kann es zu einer Deformation des Anschlages bis hin zu einer bleibenden Verformung kommen. Ist das Trägheitsmoment geringer als bei der werkseitigen Einstellung, wird der Anschlag mit sehr langsamer Geschwindigkeit angefahren, was die Zykluszeit des Spritzgießvorganges erhöht.in the In case of premature impact, deformation may occur of the stop come to a permanent deformation. is the moment of inertia lower than in the factory setting, the stop is approached at a very slow speed, which increases the cycle time of the injection molding process.

Das Gleiche gilt natürlich auch für die translatorische Bewegung.The The same applies of course to the translatory Move.

Ein anderes Beispiel bezieht sich auf im Handlingbereich eingesetzte Handlingteile, wie beispielsweise hochdynamische lineare Portalroboter. Bei diesen ist es aufgrund der möglichst gewichtssparenden und teilweise auskragenden Bauweise und der Schwingungsneigung notwendig, gewisse Grenzen für Geschwindigkeiten, Beschleunigungen und/oder Rucke einzuhalten.One another example relates to handling used Handling parts, such as highly dynamic linear gantry robots. at this is because of the weight-saving as possible and partially cantilevered construction and the tendency to oscillate necessary, certain limits for speeds, accelerations and / or Rucke to keep.

Um in Bereichen, in welchen die Bauteile ohnehin weniger belastet werden, keine allzu konservativen Grenzen vorzugeben, existiert im Stand der Technik bereits ein Verfahren, welches die Geschwindigkeiten, Beschleunigungen und/oder Rucke im Wesentlichen abhängig von den Start- und Zielpositionen reduziert. Damit werden die Grenzen der Schwingungsneigung angepasst. Es wird hiefür allerdings eine feste (im Allgemeinen die maximal zulässige) Zuladung zugrunde gelegt.Around in areas in which the components are less stressed anyway, not to set too conservative limits exists in the state the technology already has a method which speeds up, Accelerations and / or jerks are essentially dependent reduced from the start and finish positions. This will be the limits adapted to the tendency to vibration. It will be for this, however a fixed (generally the maximum permissible) payload based on.

Die Erfindung hat es sich zur Aufgabe gestellt, ein gattungsgemäßes Verfahren derart weiterzubilden, dass ein ökonomischeres Antreiben ermöglicht wird.The Invention, it has set itself the task of a generic Process in such a way that a more economical Driving is enabled.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.These The object is achieved by a method having the features of the claim 1 solved.

So wird bei dem diskutierten Beispiel der bewegbaren Formaufspannplatte die translatorische Bewegung der Formaufspannplatte in Abhängigkeit von der tatsächlichen Gesamtmasse (Formaufspannplatte und Formhälfte) festgelegt.So in the example discussed, the movable platen the translational movement of the platen as a function of the actual total mass (platen and mold half) established.

Bei dem diskutierten Beispiel des Drehtisches können die Beschleunigungs- und Bremsrampen für die Rotations- bzw. Translationsbewegung an das jeweilige tatsächliche Trägheitsmoment bzw. an die Masse des Drehtisches samt aufgebautem Werkzeug angepasst werden.at In the discussed example of the turntable, the acceleration and braking ramps for the rotational or translational movement to the respective actual moment of inertia or adapted to the mass of the turntable including built tool become.

Hinsichtlich des diskutierten Beispieles aus dem Handlingbereich, können die aktuellen Lastverhältnisse berücksichtigt werden. Die Handlingteile können dadurch kontrolliert bis an ihre mechanischen Leistungsgrenzen belastet werden, ohne dass die Gefahr besteht, dass sie durch bestimmte Anwendungen überlastet werden.Regarding of the discussed example from the handling area, can takes into account the current load conditions become. The handling parts can be controlled by be charged to their mechanical performance limits, without the There is a risk that it will be overloaded by certain applications become.

Ganz generell kann in der vorliegenden Offenbarung der Begriff „Antreiben" sowohl Abbremsen als auch Beschleunigen bedeuten. Unter einer direkten Ermittlung der Trägheit wird eine zahlenmäßige Bestimmung des Wertes der Trägheit verstanden. Bei einer indirekten Ermittlung der Trägheit wird der Wert solcher physikalischer Größen (eine oder mehrere) zahlenmäßig bestimmt, die sich in Abhängigkeit der tatsächlich vorhandenen Trägheit ändern. In diesen Fällen ist der Wert der Trägheit selbst nicht bekannt.More generally, in the present disclosure, the term "driving" may mean both deceleration and acceleration. "Direct determination of inertia is understood to mean a numerical determination of the value of inertia." In an indirect determination of inertia, the value of such physical quantities (one or more) several) determined in dependence to change the actual inertia. In these cases, the value of inertia itself is unknown.

Erfolgt das Antreiben des bewegbaren Teils zumindest über einen Streckenabschnitt translatorisch, so ist als Trägheit des bewegbaren Teiles dessen Masse zu ermitteln.He follows driving the movable part at least over one Translational section, so is inertia of the movable part to determine its mass.

Kommt es zum Antreiben des bewegbaren Teiles durch Drehung um eine Drehachse, so ist die Trägheit in Form des Trägheitsmomentes des bewegbaren Teiles bezüglich der Drehachse zu ermitteln.comes it for driving the movable part by rotation about a rotation axis, inertia is in the form of the moment of inertia to determine the movable part with respect to the axis of rotation.

Bei einer Kombination von Translation und Rotation kann es notwendig sein, sowohl Masse als auch Trägheitsmoment (also die Gesamtträgheit oder generalisierte Masse) zu ermitteln.at A combination of translation and rotation may be necessary be both mass and moment of inertia (ie the total inertia or generalized mass).

An sich bieten sich verschiedene Möglichkeiten an, die Trägheit des bewegbaren Teiles direkt oder indirekt zu ermitteln. Einerseits ist es möglich die Trägheit des bewegbaren Teiles aus Bewegungsgrößen und/oder antreibenden Größen (zum Beispiel Kraft) zu ermitteln. Dabei bieten sich der zurückgelegte bzw. zurückzulegende Weg, die Geschwindigkeit, die Beschleunigung, der Ruck oder daraus abgeleitete Größen, jeweils isoliert oder in Kombination miteinander an.At There are various possibilities, inertia to determine the movable part directly or indirectly. On the one hand Is it possible the inertia of the movable part from movement quantities and / or driving variables (Force for example). Here are the laid back or path to be covered, the speed, the acceleration, the jerk or derived quantities, respectively isolated or in combination with each other.

Ebenso ist es denkbar, die Trägheit des bewegbaren Teiles aus Betriebsgrößen der das bewegbare Teil antreibenden Antriebseinheit zu ermitteln. Je nach Typ der Antriebseinheit kann es sich dabei um den Motorstrom, den Hydraulikdruck, der Drehzahl oder dergleichen handeln.As well it is conceivable, the inertia of the movable part Operating variables of the movable part driving To determine drive unit. Depending on the type of drive unit can these are the motor current, the hydraulic pressure, the speed or the like.

Die Ermittlung der Trägheit des bewegbaren Teiles kann dabei jeweils anhand gesonderter Bewegungen vor dem Antreiben erfolgen. Es ist auch möglich, die Trägheit des bewegbaren Teiles während des Antreibens, zum Beispiel zu Beginn des Antreibens zu ermitteln.The Determining the inertia of the movable part can thereby each carried out by separate movements before driving. It is also possible the inertia of the movable Part during driving, for example at the beginning of the Driving to determine.

Beispielsweise könnte es bei einem Drehtisch im Einrichtbetrieb durch Messung des Hydraulikdruckes am Hydromotor oder des Stromes eines Servomotors in den Beschleunigungsphasen zu einer Ermittlung des Trägheitsmoments des Drehtisches samt aufgebautem Werkzeug bzw. bei bekanntem Trägheitsmoment des Drehtisches des gesonderten Trägheitsmoments des aufgebauten Werkzeuges kommen. Entsprechend können die Beschleunigungs- und Bremsrampen steiler oder flacher eingestellt werden.For example it could be through at a turntable in set up mode Measurement of the hydraulic pressure on the hydraulic motor or the current of a servomotor in the acceleration phases to a determination of the moment of inertia of the turntable including tool set up or with known moment of inertia the turntable of the separate moment of inertia of the built-up tool come. Accordingly, the acceleration and braking ramps steeper or shallower.

Insbesondere, aber nicht ausschließlich in Bezug auf dieses Beispiel sieht eine besonders einfache Ausführung vor (speziell bei elektrisch angetriebenen Drehtischen) die Zeit oder den Weg für den tatsächlichen Beschleunigungsvorgang zu ermitteln. Dies stellt ein Beispiel für eine indirekte Ermittlung der Trägheit des bewegbaren Teiles dar. Unter einer näherungsweisen Vernachlässigung der Reibung wird für den Bremsvorgang dieselbe Zeit bzw. derselbe Weg wie für die Beschleunigung benötigt. Damit kann der rechtzeitige und optimale Zeitpunkt der Einleitung des Bremsvorganges ermittelt werden. Hierdurch ergibt sich die optimale Steilheit der Rampen sozusagen automatisch. Die maximal mögliche Steigung kann natürlich beschränkt werden.Especially, but not exclusively in relation to this example provides a particularly simple design (especially with electrically driven turntables) the time or the way for the actual acceleration process too determine. This is an example of an indirect one Determining the inertia of the movable part. Sub an approximate neglect of friction becomes the same time or the same way for the braking process needed for the acceleration. This can be the timely and optimal timing of the initiation of the braking process be determined. This results in the optimum slope of the Ramps automatically, so to speak. The maximum possible slope Of course it can be limited.

Unabhängig von der Art wie die Trägheit des bewegbaren Teiles ermittelt wird, kann vorgesehen sein, dass in Abhängigkeit von der ermittelten Trägheit, vorzugsweise laufend, Parameter für eine Steuer- bzw. Regeleinrichtung der Antriebseinheit bestimmt werden. Diese oder zusätzlich ermittelte Parameter können dazu verwendet werden, Sollverläufe des Weges und/oder der Geschwindigkeit und/oder der Beschleunigung des bewegbaren Teiles festzulegen. Diese Sollverläufe können von der Steuer- bzw. Regeleinrichtung zur Steuerung bzw. Regelung der Bewegung des bewegbaren Teiles verwendet werden.Independently determined by the way the inertia of the movable part can be provided that, depending on the determined inertia, preferably running, parameters for a control device of the drive unit determined become. These or additionally determined parameters can be used to set the course of the path and / or the speed and / or acceleration of the movable part set. These nominal curves can be determined by the Control device for controlling or regulating the movement be used of the movable part.

Verschiedenste Verfahren zum Ermitteln der Trägheit der bewegbaren Teile sind dem Fachmann natürlich bekannt und müssen daher nicht im Detail erläutert werden. Insbesondere gehören auch Algorithmen zur elektronischen Ermittlung der Trägheit in Abhängigkeit von Messsignalen bereits zum Stand der Technik und können auch bei der vorliegenden Erfindung eingesetzt werden. Derartige Algorithmen können zum Beispiel dem Lehrbuch „Applied Nonlinear Control, J.-J. Slotine, Prentice Hall (1991) entnommen werden.Various methods for determining the inertia of the movable parts are of course known to the person skilled in the art and therefore do not need to be explained in detail. In particular, algorithms for the electronic determination of the inertia as a function of measuring signals already belong to the prior art and can also be used in the present invention. Such algorithms can, for example, the textbook Applied Nonlinear Control, J.-J. Slotine, Prentice Hall (1991) be removed.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich anhand der Figuren sowie der dazugehörigen Figurenbeschreibung. Dabei zeigen:Further Advantages and details of the invention will become apparent from the Figures and the associated figure description. there demonstrate:

1 eine Seitenansicht einer Spritzgießmaschine mit als bewegbare Formaufspannplatte und Drehtisch ausgebildeten bewegbaren Teilen, 1 a side view of an injection molding machine designed as a movable platen and turntable movable parts,

2 ein Handlingteil für eine Spritzgießmaschine in Form eines Portalroboters und 2 a handling part for an injection molding machine in the form of a gantry robot and

3 ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens. 3 an embodiment of the method according to the invention.

1 zeigt eine an sich bekannte holmlose Spritzgießmaschine 13 mit einer feststehenden Formaufspannplatte 2 und einer bewegbaren Formaufspannplatte 1 und mit einer Spritzeinheit 8 zum Einbringen von Kunststoff in einen Formhohlraum, welcher durch eine mit der festen Formaufspannplatte 2 fest verbundene Formhälfte 4 und eine von zwei auf der bewegbaren Formaufspannplatte 1 mittels eines parallel zu den Formaufspannplatten 1, 2 verschwenkbaren Drehtisches 3 gelagerten Formhälften 5, 5' gebildet ist. Die bewegbare Formaufspannplatte 1 ist horizontal auf einem Rahmen 6 verschiebbar. 1 shows a known barless injection molding machine 13 with a fixed platen 2 and a movable platen 1 and with an injection unit 8th for introducing plastic into a mold cavity, which by one with the fixed platen 2 firmly connected mold half 4 and one of two on the movable platen 1 by means of a parallel to the platens 1 . 2 swiveling turntable 3 stored mold halves 5 . 5 ' is formed. The movable platen 1 is horizontal on a frame 6 displaceable.

Der Drehtisch 3 ist mittels eines Motors 10 verschwenkbar ausgebildet. Die Schwenkachse 11 verläuft am oberen Rand der bewegbaren Formaufspannplatte 1. Mit dem Motor 10 ist ein Resolver 12 zur Messung von Bewegungsgrößen des Drehtisches 3, wie zum Beispiel des zurückgelegten Drehwinkels, der Winkelgeschwindigkeit, der Winkelbeschleunigung usw. verbunden.The turntable 3 is by means of a motor 10 formed pivotable. The pivot axis 11 runs at the upper edge of the movable platen 1 , With the engine 10 is a resolver 12 for measuring movement quantities of the turntable 3 , such as the traveled angle of rotation, the angular velocity, the angular acceleration, etc. connected.

Sowohl die bewegbare Formaufspannplatte 1 als auch der Drehtisch 3 sind Beispiele für bewegbare Teile, welche nach dem erfindungsgemäßen Verfahren angetrieben werden können.Both the movable platen 1 as well as the turntable 3 are examples of movable parts which can be driven by the method according to the invention.

2 zeigt in perspektivischer Ansicht einen an sich bekannten Portalroboter 14, welcher für das Handling in Verbindung mit einer Spritzgießmaschine 13 verwendet werden kann. Der Portalroboter 14 ist entlang dreier Achsen X, Y, Z motorisch bewegbar angeordnet. Der Portalroboter 14 stellt ein Beispiel für ein bewegbares Teil für eine Spritzgießmaschine 13 dar, welches nach dem erfindungsgemäßen Verfahren angetrieben werden kann. 2 shows a perspective view of a known gantry robot 14 , which for handling in conjunction with an injection molding machine 13 can be used. The portal robot 14 is arranged to be movable along three axes X, Y, Z. The portal robot 14 illustrates an example of a movable part for an injection molding machine 13 which can be driven by the method according to the invention.

3 zeigt ein einfaches Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens. Dargestellt sind auf der Abszisse die verstrichene Zeit t sowie auf der Ordinate entweder die Geschwindigkeit v (falls das bewegbare Teil eine bewegbare Formaufspannplatte 1 ist) bzw. die Drehzahl n (falls das bewegbare Teil ein Drehtisch 3 ist). 3 shows a simple embodiment of the method according to the invention. Shown on the abscissa are the elapsed time t and on the ordinate either the speed v (if the movable part of a movable platen 1 is) or the rotational speed n (if the movable part is a turntable 3 is).

Die durchgezogene Kurve 15 stellt die Geschwindigkeit v bzw. die Drehzahl n in Abhängigkeit von der Zeit t für den Fall dar, dass die bewegbare Formaufspannplatte 1 bzw. der Drehtisch 3 mit bekannter Trägheit bewegt wird. Mit anderen Worten sind bei der durchgezogenen Kurve 15 nur Formhälften mit bekannter Masse an der bewegbaren Formaufspannplatte 1 bzw. Werkzeuge 5, 5' mit bekannter Masse am Drehtisch 3 angeordnet.The solid curve 15 represents the speed v or the speed n as a function of the time t in the event that the movable platen 1 or the turntable 3 is moved with known inertia. In other words, in the solid curve 15 only mold halves of known mass on the movable platen 1 or tools 5 . 5 ' with known mass on the turntable 3 arranged.

Die strichlierte Kurve 16 zeigt die Situation für den Fall, dass die an der bewegbaren Formaufspannplatte 1 montierten Formhälften bzw. die am Drehtisch 3 montierten Werkzeuge 5, 5' eine geringere Masse aufweisen als im Fall der durchgezogenen Kurve 15. In diesem Fall wird die Sollgeschwindigkeit bzw. die Solldrehzahl zu einem früheren Zeitpunkt erreicht. Dies wird von einer nicht dargestellten Steuer- bzw. Regeleinrichtung registriert und das bewegbare Teil kann für einen längeren Zeitraum mit der Sollgeschwindigkeit bzw. der Solldrehzahl verfahren werden, bevor eine der dargestellten Beschleunigungsrampe entsprechende Bremsrampe gefahren werden muss.The dashed curve 16 shows the situation in the event that the on the movable platen 1 mounted mold halves or on the turntable 3 mounted tools 5 . 5 ' have a lower mass than in the case of the solid curve 15 , In this case, the target speed or the target speed is reached at an earlier time. This is registered by a control device and not shown, and the movable part can be moved for a longer period with the target speed and the target speed before one of the illustrated acceleration ramp corresponding braking ramp must be driven.

Genau entgegengesetzt ist die Situation für den Fall der strichlierten Kurve 17. In diesem Fall ist die Trägheit des bewegbaren Teils größer als im Fall der durchgezogenen Kurve 15. Es wird daher mehr Zeit benötigt, um auf die Sollgeschwindigkeit bzw. die Solldrehzahl zu gelangen. Dies wird von einer nicht dargestellten Steuer- bzw. Regeleinrichtung registriert, welche daher zu einem früheren Zeitpunkt als im Fall der durchgezogenen Kurve 15 mit der Einleitung der Bremsrampe für das bewegbare Teil beginnt.Exactly opposite is the situation for the case of the dashed curve 17 , In this case, the inertia of the movable part is greater than in the case of the solid curve 15 , It is therefore required more time to get to the target speed and the target speed. This is registered by a control device, not shown, which therefore at an earlier time than in the case of the solid curve 15 begins with the introduction of the brake ramp for the movable part.

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Zitierte Nicht-PatentliteraturCited non-patent literature

  • - „Applied Nonlinear Control, J.-J. Slotine, Prentice Hall (1991) [0026] - Applied Nonlinear Control, J.-J. Slotine, Prentice Hall (1991) [0026]

Claims (12)

Verfahren zum Antreiben eines bewegbaren Teiles einer bzw. für eine Spritzgießmaschine, dadurch gekennzeichnet, dass die Trägheit des bewegbaren Teiles direkt oder indirekt ermittelt wird und das Antreiben des bewegbaren Teiles in Abhängigkeit von der ermittelten Trägheit erfolgt.Method for driving a movable part of or for an injection molding machine, characterized in that the inertia of the movable part is determined directly or indirectly and the driving of the movable part takes place as a function of the determined inertia. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Antreiben des bewegbaren Teils zumindest über einen Streckenabschnitt translatorisch erfolgt und die Masse des bewegbaren Teiles ermittelt wird.Method according to claim 1, characterized in that that the driving of the movable part at least over a section of the route is translational and the mass of movable part is determined. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das bewegbare Teil um eine Drehachse gedreht wird und das Trägheitsmoment des bewegbaren Teiles bezüglich der Drehachse ermittelt wird.Method according to claim 1 or 2, characterized that the movable part is rotated about a rotation axis and the moment of inertia of the movable part is determined with respect to the axis of rotation. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Trägheit des bewegbaren Teiles aus Bewegungsgrößen – wie zurückgelegter Weg, Geschwindigkeit, Beschleunigung oder Ruck oder daraus abgeleiteten Größen, und/oder antreibenden Größen, isoliert oder in Kombination – ermittelt wird.Method according to one of claims 1 to 3, characterized in that the inertia of the movable Part of movement quantities - as laid back Way, speed, acceleration or jerk or derived therefrom Sizes, and / or driving sizes, isolated or in combination - is determined. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Trägheit des bewegbaren Teiles aus Betriebsgrößen oder Sollgrößen der das bewegbare Teil antreibenden Antriebseinheit – wie Motorstrom, Hydraulikdruck, Drehzahl oder dergleichen – ermittelt wird.Method according to one of claims 1 to 4, characterized in that the inertia of the movable Part of operating variables or nominal values the drive unit driving the movable part - such as Motor current, hydraulic pressure, speed or the like - determined becomes. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Ermittlung der Trägheit des bewegbaren Teiles während – vorzugsweise zu Beginn des – des Antreibens erfolgt.Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that the determination of inertia of the movable part during - preferably closed Beginning of - the driving takes place. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Ermittlung der Trägheit des bewegbaren Teiles anhand gesonderter Bewegungen des bewegbaren Teils vor dem Antreiben erfolgt.Method according to one of claims 1 to 5, characterized in that the determination of inertia of the movable part by means of separate movements of the movable Partly done before driving. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit von der ermittelten Trägheit, vorzugsweise laufend, Parameter für eine Steuer- bzw. Regeleinrichtung der Antriebseinheit bestimmt werden.Method according to one of claims 1 to 7, characterized in that depending on the determined inertia, preferably running, parameters for a control device of the drive unit determined become. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit von der ermittelten Trägheit Sollverläufe für den Weg und/oder der Geschwindigkeit und/oder der Beschleunigung des bewegbaren Teiles bestimmt und einer Steuer- bzw. Regeleinrichtung der Antriebseinheit zugeführt werden.Method according to one of claims 1 to 7, characterized in that depending on the determined inertia setpoint curves for the way and / or the speed and / or the acceleration the movable part determines and a control or regulating device be supplied to the drive unit. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass als bewegbarer Teil ein Drehtisch (3) oder Teile der Schließeinheit der Spritzgießmaschine (13), vorzugsweise die bewegbare Formaufspannplatte (1), angetrieben werden.Method according to one of claims 1 to 9, characterized in that as a movable part, a turntable ( 3 ) or parts of the closing unit of the injection molding machine ( 13 ), preferably the movable platen ( 1 ), are driven. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass als bewegbarer Teil ein Handlingteil, vorzugsweise ein Portalroboter (14), für eine Spritzgießmaschine (13) angetrieben wird.Method according to one of claims 1 to 9, characterized in that as a movable part a handling part, preferably a gantry robot ( 14 ), for an injection molding machine ( 13 ) is driven. Steuer- bzw. Regeleinrichtung für eine Spritzgießmaschine, dadurch gekennzeichnet, dass sie zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 11 ausgebildet ist.Control device for a Injection molding machine, characterized in that it is for carrying A method according to any one of claims 1 to 11 is formed is.
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