AT410305B - Electronic control and drive unit - Google Patents

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AT410305B
AT410305B AT0154201A AT15422001A AT410305B AT 410305 B AT410305 B AT 410305B AT 0154201 A AT0154201 A AT 0154201A AT 15422001 A AT15422001 A AT 15422001A AT 410305 B AT410305 B AT 410305B
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Abstract

The invention concerns an electronic control and drive unit for mobile machines and equipment, consisting of a basic device (1) with a powered chassis (2) and, if necessary, with attached powered working equipment (4). A combustion engine (6) which operates an electric generator (7) serves as energy source and/or alternative energy sources, (8) which deliver electric energy for the activation, the control (drive and directional control) and possibly for attached working equipment (4).The control for the direction of travel (steering) occurs through manually and/or foot-controlled sensors (9). These, for example, deliver the pre-set values as set values to the electric control unit (10) in form of movable handles and/or control levers. The pre-set values of the directional levers are combined with the measurement values of other sensors (12) in the electronic control unit and pre-set values relative to the combination results are forwarded to the performance electronics (speed regulator) (11) to activate the electric motors (3) and therefore to activate the chassis (2). The measured values of the speed sensors (12) enable an optimisation of the traction in drive and braking processes. The sensors on the working equipment (12) guarantee the optimisation of the working equipment speed in relation to the driving speed. The steering (control of the direction of travel) is realised separately by the direct speed control of the drive wheels (chassis drive) (16) and the drive optimises the machine. The electronic control and drive unit separately guarantees safe, precise and user-friendly steering and starting control of the machine even on tight, steep or other difficult terrain due to the direct, and if necessary, counter-rotating control of both chassis drives (16).<IMAGE>

Description

AT 410 305 BAT 410 305 B

Einleitung:Introduction:

Die Erfindung bezieht sich auf ein elektronisches Steuerungs- und Antriebssystem für mobile Maschinen und Geräte, bestehend aus einem Grundgerät mit antreibbarem Fahrwerk und erforderlichenfalls mit angebauten, elektrisch betriebenen Arbeitsgeräten. Als potentielle Anwendungsfälle für das erfindungsgemäße Steuerungs- und Antriebssystem seien beispielhaft Maschinen in der Landwirtschaft, Kommunalgeräte, oder Baumaschinen angeführt. Als Energiequelle dient ein Verbrennungsmotor der einen Elektrogenerator betreibt bzw. alternative Energieträger, welche die elektrische Energie für den Antrieb, die Steuerung (Antriebs- und Fahrtrichtungssteuerung) und gegebenenfalls für angebaute Arbeitsgeräte liefern.The invention relates to an electronic control and drive system for mobile machines and devices, consisting of a basic device with a drivable chassis and, if necessary, with attached, electrically operated tools. Examples of potential applications for the control and drive system according to the invention are machines in agriculture, municipal equipment or construction machinery. An internal combustion engine which operates an electric generator or alternative energy sources which supply the electrical energy for the drive, the control (drive and direction of travel control) and, if appropriate, for attached work tools serves as the energy source.

Aufgabe der Erfindung:Object of the invention:

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es insbesondere für selbstfahrende Arbeitsmaschinen ein Steuerungs- und Antriebssystem zu realisieren, welches eine sichere und präzise Antriebs- und Fahrtrichtungssteuerung der Maschine auch unter beengten, steilen oder sonstig erschwerten Geländeverhältnissen ermöglicht. Dabei stehen eine präzise Steuerung, eine größtmögliche Sicherheit und ein hohes Maß an Bedienungsfreundlichkeit für den Fahrzeugführer und die Bedienpersonen im Vordergrund.The object of the present invention is to implement a control and drive system, in particular for self-propelled work machines, which enables safe and precise drive and direction control of the machine even under cramped, steep or otherwise difficult terrain. The focus is on precise control, the greatest possible safety and a high degree of user-friendliness for the driver and the operator.

Stand der Technik:State of the art:

Aus der Veröffentlichung PCT WO 97/28681 ist ein elektrisch betriebener Aufsitzrasenmäher bekannt, welcher als Energiequelle einen von einem Verbrennungsmotor angetriebenen Elektrogenerator verwendet. Zur Fahrtrichtungssteuerung des Rasenmähers wird jedoch wie klassisch üblich eine Lenkung bestehend aus Lenkrad, Lenkgestänge und Lenkmechanismus realisiert. Der Lenkmechanismus besteht aus einem Lenkrad mit entsprechender Kraftübertragung auf mindestens einem lenkbar befestigten Rad. Durch Verdrehen des Lenkrades wird hydraulisch Kraft auf das lenkbar gelagerte Rad übertragen und so der Fahrtrichtungswinkel dieses Rades in Bezug zur Längsachse der Maschine verstellt. Entsprechend der vorgegebenen Lenkradposition mit dementsprechender Winkelverstellung des lenkbaren Rades erfolgt die Lenkung (Fahrtrichtungssteuerung) der Maschine.From the publication PCT WO 97/28681, an electrically operated ride-on lawnmower is known which uses an electric generator driven by an internal combustion engine as the energy source. To control the direction of travel of the lawnmower, however, a steering system consisting of a steering wheel, steering linkage and steering mechanism is implemented, as is customary in the traditional way. The steering mechanism consists of a steering wheel with corresponding power transmission on at least one steerable wheel. By turning the steering wheel, hydraulic force is transmitted to the steerable wheel and the direction of travel of this wheel is adjusted in relation to the longitudinal axis of the machine. The machine is steered (directional control) in accordance with the specified steering wheel position with the corresponding angle adjustment of the steerable wheel.

Im Gegensatz zur zitierten Veröffentlichung benötigt das erfindungsgemäße elektronische Steuerungs- und Antriebssystem zur Fahrtrichtungssteuerung keine wie immer auch geartete mechanische oder hydraulische Lenkung. Es ist weder ein drehbar gelagertes und mit dem Lenkrad in Verbindung stehendes Rad erforderlich noch wird die Fahrtrichtung über eine Winkelverstellung des lenkbar gelagerten Rades im Bezug zur Längsachse realisiert. Beim erfindungsgemäßen Steuerungs- und Antriebssystem wird die Fahrtrichtungssteuerung nicht über eine aktiv vorgegebene hydraulische, mechanische oder wie immer auch geartete Winkelverstellung der lenkbaren Räder realisiert, sondern ausschließlich über unterschiedliche Drehzahlen bzw. Drehrichtungen der beiden Antriebsräder oder Fahrwerke. Des weiteren sind sogenannte Hybridantriebe bekannt, bei welchen der Reihe nach der Antriebsstrang aus einem Verbrennungsmotor, einer Kupplung, einem Elektrogenerator, einer weiteren Kupplung, einem Elektromotor mit Getriebe und Differential besteht. Beim erfindungsgemäßen Steuerungs- und Antriebssystem werden die Funktionen von Kupplung, Schaltgetriebe und Differential elektronisch realisiert und wie vorhin beschrieben auch die Lenkung.In contrast to the cited publication, the electronic control and drive system for driving direction control does not require any mechanical or hydraulic steering. There is no need for a rotatably mounted wheel which is connected to the steering wheel, and the direction of travel is not realized by an angular adjustment of the steerable wheel in relation to the longitudinal axis. In the control and drive system according to the invention, the direction of travel control is not realized via an actively predetermined hydraulic, mechanical or whatever type of angle adjustment of the steerable wheels, but only via different speeds or directions of rotation of the two drive wheels or running gears. Furthermore, so-called hybrid drives are known, in which the drive train consists of an internal combustion engine, a clutch, an electric generator, a further clutch, an electric motor with gearbox and differential. In the control and drive system according to the invention, the functions of clutch, manual transmission and differential are implemented electronically and, as described above, the steering.

Bei den meisten derzeit gebauten Geräten erfolgt die Kraftübertragung vom Verbrennungsmotor über eine Kupplung zum Schaltgetriebe, von dort über ein mechanisches Differentialgetriebe zu den beiden Halbachsen auf ein Zwischengetriebe und weiter auf die Antriebsräder. Die Lenkung erfolgt bei leichteren Geräten direkt über händische Krafteinwirkung auf die Lenkholme. Dadurch wird der Fahrwinkel des gesamten Gerätes zur Längsachse verstellt und die Lenkung realisiert. Größere und/oder mehrachsige Geräteausführungen bewerkstelligen das Lenken mit sogenannten Lenkbremssystemen, welche entweder direkt ein Antriebsrad (Fahrwerk) einbremsen bzw. den Antrieb für ein Rad entkuppeln und nicht mit Antriebsenergie beaufschlagen.In most of the devices currently built, the power is transmitted from the internal combustion engine via a clutch to the gearbox, from there via a mechanical differential gear to the two semi-axles, to an intermediate gearbox and further to the drive wheels. In the case of lighter devices, the steering is carried out directly by manual force on the handlebars. As a result, the driving angle of the entire device is adjusted to the longitudinal axis and the steering is implemented. Larger and / or multiaxial device versions manage the steering with so-called steering brake systems, which either brake a drive wheel (chassis) directly or disengage the drive for a wheel and do not apply drive energy.

Nachteilig bei diesem System ist die ungenaue, ruckhafte Steuerung und dadurch bedingtes 2The disadvantage of this system is the imprecise, jerky control and the resulting 2

AT 410 305 B häufiges Abrutschen am Steilhang sowie der große Wenderadius dieser Maschinen. Ein weiterer wesentlicher Nachteil dieses Systems besteht im Sicherheitsrisiko für die Bedienperson. Für einen erfolgreichen Schaltvorgang im Gelände müssen drei bis vier Hebel gleichzeitig bedient werden, um einen funktionalen Betrieb der Maschine zu gewährleisten. Des weiteren besteht eine hohe Unfallgefahr durch „Durchgehen“ der Maschinen infolge des Herausspringens von Gängen im steilen Gelände. Derartige Unfälle enden häufig mit schweren oder mitunter tödlichen Verletzungen des Maschinenführers. Da zur Fahrtrichtungssteuerung dieses Maschinentyps beide Hände zum Betätigen der Lenkbremshebel erforderlich sind, können derartige Maschinen bei bestimmten Anbaugeräten, die ein Rückwärtsfahren des Grundgerätes bedingen, nur durch permanentes Rückwärtsgehen des Maschinenführers bedient werden.AT 410 305 B frequent slipping on steep slopes and the large turning radius of these machines. Another major disadvantage of this system is the safety risk for the operator. For a successful shifting process in the field, three to four levers have to be operated at the same time in order to guarantee a functional operation of the machine. Furthermore, there is a high risk of accidents due to the machines "going through" as a result of gears jumping out on steep terrain. Such accidents often result in serious or sometimes fatal injuries to the machine operator. Since both hands are required to actuate the steering brake levers to control the direction of travel of this machine type, such machines can only be operated with certain attachments that require the basic device to move in reverse by the machine operator continuously moving backwards.

Bei einer anderen Ausführung der selbstfahrenden Arbeitsmaschinen werden der Antrieb des Gerätes hydraulisch realisiert. Dadurch ist eine wesentlich bedienerfreundlichere Steuerung als bei den mechanischen Geräten gewährleistet. Hydraulische Maschinen haben jedoch den Nachteil des großen Gewichtes und des hohen Eigenenergieverbrauchs durch Verluste bei der Regelung und durch die durch permanente Ölkompression erforderliche Ölkühlung.In another version of the self-propelled work machines, the drive of the device is realized hydraulically. This ensures a much more user-friendly control than with mechanical devices. Hydraulic machines, however, have the disadvantage of the great weight and the high self-energy consumption due to losses in the regulation and due to the oil cooling required by permanent oil compression.

Aufbau:Construction:

Das erfindungsgemäße elektronische Steuerungs- und Antriebssystem besteht aus einem Grundgerät (1), erforderlichenfalls mit Lenkholmen (13) zum Führen der Maschine. Ein Verbrennungsmotor (6) treibt einen Elektrogenerator (7) an und liefert damit die elektrische Grundenergie für Antrieb, Steuerung und Arbeitsgeräte. In der bevorzugten Ausführung ist dies Drehstrom mit einer Nennspannung von derzeit 230/400 Volt, da dieser grundsätzlich gut Steuer- und regelbar ist und für nahezu alle Standardelektrogeräte universell eingesetzt werden kann. Für den Antrieb der Maschine ist für jedes der beiden Antriebsräder (16) ein eigener Elektromotor (3) vorgesehen. Die beiden Elektromotore (3) betreiben erforderlichenfalls über ein Vorschaltgetriebe (14) die Antriebsräder (16) bzw. Kettenlaufwerke des Gerätes. Angebaute Arbeitsgeräte (4) sind erforderlichenfalls mit einem eigenen, unabhängig steuerbaren Elektromotor (5) ausgestattet. Grössere Ausführungsvarianten wie beispielsweise Kehrmaschinen, Baumaschinen oder Aufsitzgeräte sind zusätzlich mit höhenverstellbaren selbstlenkenden Lenkrollen (15) oder Kettenlaufwerken ausgestattet.The electronic control and drive system according to the invention consists of a basic device (1), if necessary with handlebars (13) for guiding the machine. An internal combustion engine (6) drives an electric generator (7) and thus supplies the basic electrical energy for the drive, control and tools. In the preferred embodiment, this is three-phase current with a nominal voltage of currently 230/400 volts, since this is fundamentally easy to control and regulate and can be used universally for almost all standard electrical devices. A separate electric motor (3) is provided for driving the machine for each of the two drive wheels (16). If necessary, the two electric motors (3) operate the drive wheels (16) or chain drives of the device via a primary gear (14). Attached tools (4) are equipped with their own, independently controllable electric motor (5) if necessary. Larger design variants such as sweepers, construction machines or ride-on devices are also equipped with height-adjustable self-steering castors (15) or chain drives.

Funktion:Function:

Beim erfindungsgemäßen elektronischen Steuerungs- und Antriebssystem betreibt ein Verbrennungsmotor (6) einen Elektrogenerator (7). Dieser liefert die elektrische Grundenergie für den Fahrantrieb, die Antriebssteuerung und die Fahrtrichtungssteuerung der Maschine. Angebaute Arbeitsgeräte (4) werden erforderlichenfalls unabhängig vom Fahrantrieb mit gut steuerbarer elektrischer Energie betrieben. Im Bedarfsfall können auch externe elektrische Arbeitsgeräte mit elektrischer Energie der erfindungsgemäßen Maschine betrieben und erforderlichenfalls stufenlos geregelt werden.In the electronic control and drive system according to the invention, an internal combustion engine (6) operates an electric generator (7). This provides the basic electrical energy for the drive, the drive control and the direction control of the machine. Attached implements (4) are operated, if necessary, independently of the travel drive with easily controllable electrical energy. If necessary, external electrical equipment can also be operated with electrical energy from the machine according to the invention and, if necessary, can be regulated continuously.

Die beiden Antriebsräder (16) der Maschine werden jeweils mit einem eigenen, unabhängig voneinander regelbaren Elektromotor (3) ausgestattet. Die beiden Elektromotoren (3) werden über elektronische Regler stufenlos angesteuert. Dadurch, dass beide Antriebsräder (16) über Sollwertgeber (9) unabhängig voneinander angesteuert werden können, ist durch unterschiedliche Drehzahlen der beiden Antriebsmotoren (3) und damit der Antriebsräder (16) eine sehr exakte, nahezu verlustfreie elektronische Fahrtrichtungssteuerung gewährleistet. Diese Funktion ist besonders im schwierigen Gelände bei Anwendungen in der alpinen Berglandwirtschaft, beim meist beengten Einsatz von Kommunalgeräten im Winter- und Sommerdienst und bei Spezialmaschinen im Baugewerbe von Bedeutung.The two drive wheels (16) of the machine are each equipped with their own, independently controllable electric motor (3). The two electric motors (3) are controlled continuously by electronic controllers. The fact that both drive wheels (16) can be controlled independently of one another via setpoint sensors (9) ensures that the two drive motors (3) and thus the drive wheels (16) have different speeds, thus ensuring a very exact, almost loss-free electronic travel direction control. This function is particularly important in difficult terrain for applications in alpine mountain agriculture, for the mostly cramped use of municipal equipment in winter and summer service and for special machines in the construction industry.

Die Fahrtrichtungssteuerung (Lenkung) und die Antriebssteuerung (Fahrgeschwindigkeit) erfolgt über handbetätigte Geber, beispielsweise in der Form von drehbaren Handgriffen, Steuerungshebel oder Drehschaltern (9). Diese liefern die Vorgabewerte für Fahrtrichtung und Fahrgeschwindigkeit als Sollwerte an die elektronische Steuerungseinheit (10). In der elektronischen Steuerungseinheit (10) werden die Sollwerte der Fahrtrichtungsschalter mit den Messwerten anderer Sensoren, beispielsweise Drehzahlsensoren der angetriebenen Räder (12), Drehzahlsensoren 3The direction of travel control (steering) and the drive control (driving speed) is carried out via manually operated sensors, for example in the form of rotatable handles, control levers or rotary switches (9). These deliver the default values for the direction of travel and driving speed as setpoints to the electronic control unit (10). In the electronic control unit (10), the setpoint values of the direction of travel switch are compared with the measured values of other sensors, for example speed sensors of the driven wheels (12), speed sensors 3

AT 41 0 305 B der nichtangetriebenen Räder (12) und Sensoren an den Arbeitsgeräten (12) verknüpft und in Abhängigkeit der Verknüpfungsergebnisse entsprechend der eingestellten Vorgabewerte, Sollwerte an die Leistungselektronik (Drehzahlregler) (11) zur Ansteuerung der Elektromotore zum Antrieb der Antriebsräder (Fahrwerke) (16) bzw. der Arbeitsgeräte (4) weiter gegeben. Die Sensoren (12) an den Antriebsrädern bzw. Arbeitsgeräten liefern die tatsächlichen Ist-Werte an die Steuerungselektronik zurück, wodurch ein Abgleichen der Sollwerte möglich ist. Durch die optionalen Drehzahlsensoren an den angetriebenen und nicht angetriebenen Rädern bzw. an den Arbeitsgeräten kann die Traktion, Lenkung und Arbeitsgeschwindigkeit der Arbeitsgeräte in Relation zur Fahrgeschwindigkeit optimiert werden.AT 41 0 305 B links the non-driven wheels (12) and sensors on the work tools (12) and depending on the link results according to the set default values, setpoints to the power electronics (speed controller) (11) to control the electric motors to drive the drive wheels (trolleys ) (16) or the work tools (4). The sensors (12) on the drive wheels or tools return the actual values to the control electronics, which enables the target values to be compared. The optional speed sensors on the driven and non-driven wheels or on the implements enable the traction, steering and working speed of the implements to be optimized in relation to the driving speed.

Durch die stufenlose und unabhängig Regelung der Drehzahl der beiden Antriebsräder bzw. Fahrwerke mit zwei unabhängigen Elektroantrieben kann die Fahrtrichtung und Fahrgeschwindigkeit der Maschine sehr präzise, den jeweiligen Arbeitserfordernissen entsprechend, bedienungsfreundlich und sicher gesteuert werden.Thanks to the stepless and independent control of the speed of the two drive wheels or undercarriages with two independent electric drives, the direction and speed of the machine can be controlled very precisely, user-friendly and safely, in accordance with the respective work requirements.

Vorzüge des elektronischen Steuerunas- und Antriebssvstem:Advantages of the electronic control and drive system:

Elektrische Energie ist generell gut Steuer- und regelbar und Elektromotoren zeichnen sich zudem durch ihren einfachen und robusten Aufbau und durch ihre Umweltfreundlichkeit, da sie störungsunanfällig und weitestgehend wartungsfrei sind, aus. Daher sind Elektromotoren auch für den Betrieb unter anspruchsvollen Einsatzbedingungen, wie beispielsweise in der Landwirtschaft, im Kommunaldienst und im Baugewerbe bestens geeignet.Electrical energy is generally easy to control and regulate, and electric motors are also characterized by their simple and robust construction and by their environmental friendliness, since they are not susceptible to faults and are largely maintenance-free. Therefore, electric motors are also ideally suited for operation under demanding operating conditions, such as in agriculture, in municipal service and in the construction industry.

Das elektronische Steuerungs- und Antriebssystem gewährleistet durch die stufenlose und unabhängige, erforderlichenfalls gegenläufige Ansteuerung der beiden Antriebsräder (Fahrwerke) voneinander auch bei engen und schwierigen Geländeverhältnissen eine genaue Positionierung der Maschine. Lenkung und Antriebssteuerung der Maschine können mit dem erfindungsgemäßen elektronischen Steuerungs- und Antriebssystem bedienerfreundlich und sicher durchgeführt werden.The electronic control and drive system ensures exact positioning of the machine thanks to the stepless and independent control of the two drive wheels (undercarriages) from one another, if necessary, even in tight and difficult terrain. Steering and drive control of the machine can be carried out in a user-friendly and safe manner with the electronic control and drive system according to the invention.

Ein weiterer Vorteil des elektronischen Antriebs- und Steuerungssystems ergibt sich gegenüber derzeit verwendeten Systemen dadurch, dass die Maschine um die eigene Achse, also praktisch am Stand gewendet werden kann. Dies wird dadurch realisiert, dass die Drehgeschwindigkeit eines Antriebsrades bis zum Stillstand reduziert wird und sodann in die entgegengesetzte Richtung angefahren wird während das zweite Antriebsrad seine Drehrichtung beibehält. Durch diese Funktion ist ein Drehen um die eigene Achse des Gerätes, also praktisch ein Wenden am Stand möglich. Diese Funktion ist für einen effizienten Arbeitseinsatz bei beengtem Arbeitsverhältnissen von entscheidender Bedeutung.Another advantage of the electronic drive and control system compared to the systems currently in use is that the machine can be turned around its own axis, i.e. practically at the stand. This is achieved by reducing the speed of rotation of one drive wheel to a standstill and then starting in the opposite direction while the second drive wheel is maintaining its direction of rotation. This function makes it possible to turn the device around its own axis, i.e. practically turn it around at the stand. This function is of crucial importance for an efficient use of work in cramped working conditions.

Da bei der Erfindung sowohl die Fahrtgeschwindigkeit wie auch die Fahrtrichtung elektronisch gesteuert wird, ist bei diesem Antriebssystem weder eine mechanische Kupplung noch ein Schaltgetriebe noch ein mechanisches Ausgleichsdifferential erforderlich, da all diese Funktionen elektronisch realisiert werden.Since both the speed of travel and the direction of travel are controlled electronically in the invention, this drive system does not require a mechanical clutch, a manual transmission or a mechanical differential, since all these functions are implemented electronically.

Damit gehören auch die mit unter lebensgefährlichen Schaltvorgänge im steilen Gelände und das nicht minder gefährliche „Herausspringen“ oder nicht „Hineinbringen“ von Gängen der Vergangenheit an. Der bedeutendste Vorteil dieser Erfindung liegt wohl in der wesentlich erhöhten Sicherheit und Bedienerfreundlichkeit der Maschine für den Maschinenführer. Bei herkömmlichen mechanischen Motormähern resultieren sehr viele Unfälle aus Schaltvorgängen im steilen unwegsamen Gelände. Mit dem elektronischen Steuerungs- und Antriebssystem kann somit das Gefahrenpotential und Sicherheitsrisiko für den Maschinenführer bedeutend reduziert und der Bedienkomfort wesentlich gesteigert werden.This means that those with life-threatening gear changes in steep terrain and the no less dangerous "jumping out" or not "bringing in" gears are a thing of the past. The most important advantage of this invention is probably the significantly increased safety and user friendliness of the machine for the machine operator. In conventional mechanical motor mowers, many accidents result from switching operations on steep, rough terrain. With the electronic control and drive system, the hazard potential and safety risk for the machine operator can be significantly reduced and the operating comfort can be increased significantly.

Anwendungen:applications:

Das erfindungsgemäße elektronische Steuerungs- und Antriebssystem wird vorwiegend in beengten, unebenen und/oder steilen Geländeverhältnissen eingesetzt, praktisch überall dort, wo eine Bearbeitung mit Maschinen und Geräten mit einem konventionellen Antrieb aufgrund der Hangneigung und/oder Enge des Geländes nicht oder nur unter erschwerten Bedingungen oder mit erheblichen Sicherheitsrisiko für die Bedienpersonen möglich ist. Um das gesundheitliche 4The electronic control and drive system according to the invention is mainly used in cramped, uneven and / or steep terrain, practically everywhere where machining with machines and devices with a conventional drive is not possible or only under difficult conditions due to the slope and / or narrowness of the terrain or possible with considerable safety risk for the operators. For health 4

Claims (8)

AT 410 305 B Risiko für den Maschinenführer zu minimieren und die anfallende Arbeit auch unter extremen Bedingungen gut verrichten zu können, kommt einer sicheren, bedienerfreundlichen und effizienten Antriebs- und Fahrtrichtungssteuerung eine enorme Bedeutung zu. Das elektronische Steuerungsund Antriebssystem kann vorteilhaft überall dort eingesetzt werden, wo eine präzise Fahrtrich-tungs- und Antriebssteuerung, eine genaue Positionierung von Maschinen, ein hoher Bedienungskomfort und ein unfallfreies und sicheres Bedienen von entscheidender Bedeutung sind. Im folgenden werden Funktion, Aufbau und Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen elektronischen Steuerungs- und Antriebssystems anhand eines Blockschaltbildes, einer schematischen Darstellung und zwei Ausführungsbeispielen dargestellt: Fig. 1 Blockschaltbild Steuerungs- und Antriebssystem Fig. 2 Schematische Darstellung der Maschine Fig. 3 Ausführungsbeispiel der Maschine als Kehrmaschine Fig. 4 Ausführungsbeispiel der Maschine als Balkenmäher PATENTANSPRÜCHE: 1. Antriebssystem für selbstfahrende Maschinen und Geräte mit einem antreibbaren Fahrwerk und daran wahlweise ankoppelbaren Arbeitsgeräten, wobei an der Antriebsachse zwei durch gesonderte Elektromotoren angetriebene Räder vorgesehen sind, dadurch gekennzeichnet, dass zur Lenkung der selbstfahrenden Maschine bzw. des Gerätes die Elektromotoren getrennt steuerbar mit Antriebsenergie beaufschlagbar sind.AT 410 305 B To minimize the risk for the machine operator and to be able to do the work well even under extreme conditions, safe, user-friendly and efficient drive and direction control is extremely important. The electronic control and drive system can advantageously be used wherever precise direction of travel and drive control, precise positioning of machines, high ease of use and accident-free and safe operation are of crucial importance. The function, structure and exemplary embodiments of the electronic control and drive system according to the invention are described below using a block diagram, a schematic representation and two exemplary embodiments: FIG. 1 block diagram of the control and drive system FIG. 2 schematic representation of the machine FIG. 3 exemplary embodiment of the machine as a sweeper Fig. 4 embodiment of the machine as a bar mower PATENT CLAIMS: 1. Drive system for self-propelled machines and devices with a drivable undercarriage and attachments that can optionally be coupled to it, two wheels driven by separate electric motors being provided on the drive axle, characterized in that for steering the self-propelled machine or the device, the electric motors can be controlled separately with drive energy. 2. Antriebssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass Drehzahl und Drehrichtung der Antriebsräder (Fahrwerke) unabhängig voneinander elektrisch - elektronisch regelbar ist.2. Drive system according to claim 1, characterized in that the speed and direction of rotation of the drive wheels (undercarriages) can be controlled electrically and electronically independently of one another. 3. Antriebssystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb der Antriebsräder mit Drehstrommotoren erfolgt.3. Drive system according to claim 1 or 2, characterized in that the drive wheels are driven by three-phase motors. 4. Antriebssystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb der Antriebsräder mit Gleichstrommotoren erfolgt.4. Drive system according to claim 1 or 2, characterized in that the drive wheels are driven by direct current motors. 5. Antriebssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die für den Fahrantrieb benötigte elektrische Energie in an sich bekannter Weise durch einen mittels eines Verbrennungsmotors angetriebenen Generator erzeugt ist und auch zur Energieversorgung von externen Standardelektrogeräten mit Standard-Nennspannungen geeignet und erforderlichenfalls stufenlos regelbar ist.5. Drive system according to one of claims 1 to 3, characterized in that the electrical energy required for the traction drive is generated in a manner known per se by a generator driven by an internal combustion engine and is also suitable and, if necessary, suitable for supplying energy to external standard electrical appliances with standard nominal voltages is infinitely variable. 6. Antriebssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Maschine mit einer elektrischen Sicherheitsbremsanlage ausgerüstet ist und zur Kraftübertragung vom Elektromotor auf die Antriebsräder ein Zwischengetriebe, beispielsweise ein selbsthemmendes Schneckengetriebe, eingesetzt ist.6. Drive system according to one of claims 1 to 5, characterized in that the machine is equipped with an electrical safety brake system and an intermediate gear, for example a self-locking worm gear, is used to transmit power from the electric motor to the drive wheels. 7. Antriebssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass elektronische Sensoren die Fahrtgeschwindigkeit am Untergrund, die Drehgeschwindigkeit der angetriebenen Räder und die Drehgeschwindigkeit der nicht angetriebenen Räder messen und vergleichen und entsprechend dieser Verknüpfungsergebnisse eine optimale Beaufschlagung der angetriebenen Räder mit elektrischer Antriebs- bzw. Bremsenergie erfolgt.7. Drive system according to one of claims 1 to 6, characterized in that electronic sensors measure and compare the speed of travel on the ground, the speed of rotation of the driven wheels and the speed of rotation of the non-driven wheels and, according to these linking results, an optimal application of the driven wheels with electric drive - or braking energy takes place. 8. Antriebssystem nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die beiden Antriebsräder bzw. Fahrwerke gegenläufig angesteuert werden können und dadurch ein Drehen der Maschine um die eigene Achse, also praktisch ein Wenden der Maschine am Stand, erreicht wird. HIEZU 4 BLATT ZEICHNUNGEN 58. Drive system according to one of claims 1 to 7, characterized in that the two drive wheels or undercarriages can be actuated in opposite directions and thereby rotating the machine about its own axis, that is to say practically turning the machine at the stand, is achieved. THEREFORE 4 SHEET OF DRAWINGS 5
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