AT14702U1 - Verfahren und Vorrichtung zum Handhaben plattenförmiger Gegenstände - Google Patents

Abstract

Eine Vorrichtung (1) zum Handhaben von plattenförmigen Gegenständen, wie Glastafeln (3), umfasst eine Halteeinrichtung (2) mit einer Stützfläche, auf welcher der plattenförmige Gegenstand aufliegt. Die Halteeinrichtung (2) ist um eine horizontale Achse (8) an einem Ausleger (7) schwenkbar angeordnet. Der Ausleger (7) selbst ist an einem Unterteil (9) der Vorrichtung (1) um eine weitere horizontale Achse (10) schwenkbar angeordnet. Zum Schwenken der Halteeinrichtung (2) gegenüber dem Ausleger (7) und zum Schwenken des Auslegers (7) gegenüber dem Unterteil (9) der Vorrichtung (1) sind voneinander unabhängig ansteuerbare Antriebe vorgesehen. Der Unterteil (9) der Vorrichtung kann über ein Fahrgestell (13) mit Rädern (14) verfahrbar ausgebildet sein.

Description

Beschreibung [0001] Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Handhaben plattenförmi¬ger Gegenstände.

[0002] Unter plattenförmigen Gegenständen werden im Vorliegenden insbesondere Glastafelnverstanden.

[0003] Beim Be- und Verarbeiten plattenförmiger Gegenstände, wie Glastafeln, ergibt sich dasProblem, diese in der für einen Be- und Verarbeitungsvorgang richtigen Höhe und Neigungbereitzuhalten.

[0004] Im Stand der Technik sind verschiedene Vorrichtungen zum Handhaben plattenförmigerGegenstände bekannt, wie beispielsweise Kipptische zum Umlegen von Glastafeln aus einer imWesentlichen lotrechten Lage, in der sie in Stapeln (Glaspakete) stehen, in eine im Wesentli¬chen horizontale Lage (und umgekehrt). Bei derartigen Kipptischen ist das die Glastafel umle¬gende oder aufrichtende Bauelement um eine in Höhenrichtung nicht verstellbare Achse kipp¬bar, sodass lediglich die Ausrichtung der Glastafel zur Horizontalen geändert werden kann.

[0005] Aus der EP 1 908 710 A ist eine Vorrichtung zum Handhaben plattenförmiger Gegen¬stände bekannt, die auf Schienen verfahrbar eine Arbeitsfläche umfasst, aus der mit Saugköp¬fen bestückte Hebearme ausschwenkbar sind, um eine Glastafel abzuheben.

[0006] Die EP 0 506 198 A zeigt eine Vorrichtung, in der im Wesentlichen lotrecht stehende,plattenförmige Gegenstände bewegt werden können, ohne dass deren Höhenausrichtung oderderen Neigung zur Horizontalen verändert werden kann.

[0007] Aus der DE 20 2010 009 059 U1 ist eine Vorrichtung zum Bewegen plattenförmigerGegenstände bekannt, die einen mit Saugnäpfen bestückten Rahmen umfasst. Die Möglichkeit,den Rahmen in seiner Neigung und/oder seiner Höhenausrichtung zu verändern, ist nicht geof-fenbart.

[0008] Die EP 0 620 171 A1 zeigt (Fig. 3) einen Kipptisch, mit dem Glastafeln aus einer imWesentlichen horizontalen Lage in eine im Wesentlichen vertikale Lage aufgerichtet oder auseiner im Wesentlichen vertikalen Lage in eine im Wesentlichen horizontale Lage umgelegtwerden können. Einrichtungen zum Ändern der Höhenausrichtung der Glastafeln sind in derEP 0 620 171 A1 nicht geoffenbart. Es ist auch nicht geoffenbart, dass der Kipptisch eine Glas¬tafel in einer beliebigen Winkelstellung zwischen lotrecht und horizontal halten kann.

[0009] Die EP 1 323 651 A beschreibt eine Vorrichtung zum Sortieren von Glastafeln, die einenFördertisch umfasst, der mit Saugarmen versehen ist. Mit Hilfe der Saugarme können auf demFördertisch liegende Glasscheiben an eine einer Zuschnittlinie gegenüberliegend angeordneteLuftkissenwand angelehnt werden.

[0010] Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung der ein¬gangs genannten Gattung zu schaffen, mit denen die Schrägstellung plattenförmiger Gegen¬stände und deren Lage der Höhe nach ("Höhenausrichtung") geändert werden können.

[0011] Gelöst wird diese Aufgabe erfindungsgemäß mit einem Verfahren, welches die Merkma¬le von Anspruch 1 und mit einer Vorrichtung, welche die im unabhängigen Vorrichtungsan¬spruch enthaltenen Merkmale aufweist.

[0012] Bevorzugte und vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unter¬ansprüche.

[0013] Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren und mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung istes möglich, unabhängig voneinander die Schrägstellung des plattenförmigen Gegenstandes(Glastafel) einerseits und dessen Höhenausrichtung, insbesondere die des unteren Randes,des plattenförmigen Gegenstandes (Glastafel) anderseits auf die jeweils gewünschte Größeeinzustellen.

[0014] Insbesondere erlaubt es das erfindungsgemäße Verfahren und die erfindungsgemäßeVorrichtung dass der Abstand des unteren Randes des plattenförmigen Gegenstandes von derhorizontalen Bezugsebene verändert wird, und dass der Winkel (a), den der plattenförmigeGegenstand zur horizontalen Bezugsebene einschließt, durch Schwenken des plattenförmigenGegenstandes um wenigstens eine horizontale Achse geändert wird.

[0015] Dies erlaubt es, den plattenförmigen Gegenstand in eine Lage zu bewegen und in dieserLage zu halten, die dem Winkel einerseits und der Höhenausrichtung anderseits von Stationenzum Be- und Verarbeiten plattenförmiger Gegenstände entspricht.

[0016] Dies ist insbesondere beim Verarbeiten von Glastafeln, beispielsweise beim Herstellenvon Isolierglas, von Bedeutung, da die verschiedenen Stationen von Anlagen zum Herstellenvon Isolierglas, wie Sortiereinrichtungen, Speichereinrichtungen, oft eine unterschiedliche Aus¬richtung der zu bearbeitenden oder zu verarbeitenden Glastafeln erfordern.

[0017] In einer praktischen Ausführungsform kann die erfindungsgemäße Vorrichtung eineHalteeinrichtung für den plattenförmigen Gegenstand aufweisen, an welcher der plattenförmigeGegenstand festlegbar ist. Die Halteeinrichtung ist beispielsweise um zwei Achsen, die vonei¬nander beabstandet sind, schwenkbar.

[0018] Dabei ist bevorzugt, dass eine der Achsen relativ zu dem an der Halteeinrichtung ange¬ordneten, insbesondere festgelegten, Gegenstand konstant ist, wogegen der Abstand der ande¬ren Achse zu einer horizontalen Bezugsebene (Bodenebene) konstant ist. Bevorzugt ist dabei,wenn die beiden Achsen sowohl zueinander als auch zu der genannten horizontalen Bezugs¬ebene (Bodenebene) und zur Flächenerstreckung des plattenförmigen Gegenstandes parallelsind.

[0019] In einer anderen Ausführungsform kann die erfindungsgemäße Vorrichtung eine Hal¬teeinrichtung umfassen, der zum Verändern ihrer Lage und Höhenausrichtung Linearmotorezugeordnet sind. Dabei kann vorgesehen sein, dass eine Gruppe von Linearmotoren dem einen(unteren) Rand der (plattenförmigen) Halteeinrichtung zugeordnet ist und der wenigstens eineandere Linearmotor dem anderen, gegenüberliegenden Rand zugeordnet ist. Die erste Gruppevon Linearmotoren dient vornehmlich dazu, die Höhe der Halteeinrichtung, insbesondere desder ersten Gruppe zugeordneten Randes der plattenförmigen Halteeinrichtung, auf die ge¬wünschte Höhe einzustellen, wogegen der am gegenüberliegenden Rand angreifende, wenigs¬tens eine Linearmotor vornehmlich dazu dient, die Schrägstellung der Halteeinrichtung zu ver¬ändern.

[0020] Einsatzgebiet der erfindungsgemäßen Vorrichtung kann eine Vorrichtung zum Entneh¬men von Glastafeln aus einer Speichervorrichtung und Umsetzen der Glastafeln in eine andereSpeichervorrichtung oder in eine Fertigungsanlage (Zuschnitt, Isolierglasproduktion) sein.

[0021] Dadurch, dass die Halteeinrichtung der erfindungsgemäßen Vorrichtung hinsichtlichSchrägstellung und Höhenausrichtung verstellbar ist, kann ein und dieselbe erfindungsgemäßeVorrichtung an verschiedene Speichervorrichtungen angepasst werden, auf diese zugreifen undeine entnommene Glastafel an unterschiedliche Stationen von Fertigungsanlagen übergeben.

[0022] Mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung können plattenförmige Gegenstände, wieGlastafeln, in Speichervorrichtungen eingestellt und aus Speichervorrichtungen entnommenwerden, sowie in Stationen von Fertigungsanlagen eingesetzt und aus Stationen entnommenwerden. Dabei ist es kein Problem, wenn die von der erfindungsgemäßen Vorrichtung bedien¬ten Speichervorrichtungen und Stationen von Fertigungsanlagen unterschiedliche Werte für dieSchrägstellung und für die Höhe (des unteren Randes) des plattenförmigen Gegenstandes(Glastafel) erfordern. Dies kann der Fall sein, wenn Speichervorrichtungen und/oder Fertigungs¬linien von unterschiedlichen Herstellern oder aus unterschiedlichen Baujahren stammen.

[0023] In einer Ausführungsform kann die erfindungsgemäße Vorrichtung verfahrbar ausgebil¬det sein, wobei insbesondere ein Verfahren auf Schienen oder in Betracht gezogen ist.

[0024] Weitere Einzelheiten und Merkmale der Erfindung ergeben sich aus der nachstehenden

Beschreibung der in den angeschlossenen Zeichnungen schematisch wiedergegebenen Aus-führungsbeispiele.

[0025] Es zeigt: [0026] Fig. 1 einen plattenförmigen Gegenstand und ihm zugeordnete Größen und

Bezugsebenen, [0027] Fig. 2 eine Vorrichtung mit eingetragenen Größen, [0028] Fig. 3 eine erste Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung, [0029] Fig. 4 eine weitere Ausführungsform einer erfindungsgemäßen Vorrichtung, [0030] Fig. 5 die Vorrichtung aus Fig. 4 in Seitenansicht, [0031] Fig. 6 bis 10 eine andere Ausführungsform der Vorrichtung in verschiedenen Stellun¬ gen und [0032] Fig. 11 bis 13 eine dritte Ausführungsform der Vorrichtung.

[0033] In Fig. 1 ist ein plattenförmiger Gegenstand G (z.B. eine Glastafel) gezeigt, der übereiner Bezugsebene H angeordnet ist. Der plattenförmige Gegenstand G schließt mit der Be¬zugsebene H einen Winkel α ein. Der untere Rand des plattenförmigen Gegenstandes G hatvon der Bezugsebene H den Abstand h.

[0034] In Fig. 2 ist schematisch eine erste Ausführungsform einer Halteeinrichtung gezeigt, ander ein Gegenstand G festgelegt ist. Die Halteeinrichtung ist um zwei Achsen A und B, diesowohl zueinander als auch zur Bezugsebene H und zur Ebene des Gegenstandes G parallelsind, und die voneinander den konstanten Abstand y haben, schwenkbar. Dabei ist die Lageder Achse A relativ zum Gegenstand G (Abstand x) konstant.

[0035] Der Abstand z der Achse B von der Bezugsebene H ist konstant.

[0036] Für bestimmte Anwendungen ist die Achse B verstellbar, z.B. in Richtung (0,0,1), inRichtung (0,1,0) verschiebbar und/oder um eine zur Ebene H senkrechte Achse C (Fig. 2)schwenkbar.

[0037] Bei einer in Fig. 3 gezeigten, beispielhaften Ausführungsform einer erfindungsgemäßenVorrichtung 1 umfasst diese eine Halteeinrichtung 2, auf der ein plattenförmiger Gegenstand,beispielsweise eine Glastafel 3, liegt. Der Halteeinrichtung 2 können Fördereinrichtungen 4 und5 zugeordnet sein, um die Glastafel senkrecht zur Bildebene von Fig. 3 zu bewegen. Eine derFördereinrichtungen 4 und 5, nämlich die Fördereinrichtung 4, greift am unteren Rand 6 derGlastafel 3 an. Die zweite Fördereinrichtung 5 greift an der der Halteeinrichtung 2 zugeordnetenSeite der Glastafel 3 an. An der Halteeinrichtung 2 können auch zwei oder mehr als zwei För¬dereinrichtungen 5 vorgesehen sein. Die Fördereinrichtungen 4 und 5 können Transportriemenoder eine Reihe von Transportrollen oder -walzen sein. Der für den Transport erforderlicheKraftschluss zwischen den Fördereinrichtungen 4 und 5 und der Glastafel 3 kann allein durchdie Schwerkraft hinreichend groß sein.

[0038] Die Halteeinrichtung 2 ist an einem Ausleger 7 um eine horizontale Achse 8 schwenk¬bar.

[0039] Der Ausleger 7 selbst ist an einem Unterteil 9 um eine Achse 10 schwenkbar ange¬bracht. Die Achsen 8 und 10 sind zueinander und zur Bezugsebene 11, die im in Fig. 2 gezeig¬ten Ausführungsbeispiel durch Schienen 12 definiert ist, parallel.

[0040] Der Unterteil 9 ist auf einem Fahrgestell 13 angebracht und weist Räder 14 auf, über dieer auf den Schienen 12 verfahrbar ist.

[0041] Der Unterteil 9 kann auf dem Fahrgestell 13 durch einen nicht gezeigten Antrieb um einelotrechte Achse C verdrehbar gelagert sein.

[0042] Für das Verschwenken der Halteeinrichtung 2 um die Achse 8 am freien Ende des Aus- legers 7 ist ein nicht gezeigter Antrieb (Getriebemotor, Stellmotor, Anordnung von Linearmoto¬ren u. dgl.) vorgesehen. Ein weiterer Antrieb, der ebenfalls als Getriebemotor, Stellmotor oderLinearmotor ausgebildet sein kann, ist dem Ausleger 7 zugeordnet, um dessen Ausrichtunggegenüber dem Unterteil 9 durch Schwenken um die Achse 10 zu ändern.

[0043] Dem Fahrgestell 13 können ebenfalls Antriebe zugeordnet sein, um dieses entlang derSchienen 12 zu bewegen.

[0044] In der Halteeinrichtung 2 können Einrichtungen zum Festlegen einer Glastafel 3 vorge¬sehen sein. Derartige Einrichtungen können Saugköpfe oder Haltebügel sein. Sofern die Hal¬teeinrichtung 2 für den erleichterten Transport der Glastafel 3 als Luftkissen ausgebildet ist,kann die Glastafel 3 durch Beaufschlagen der Öffnungen des Luftkissens mit Unterdrück an derHalteeinrichtung 2 gehalten werden.

[0045] Es ist erkennbar, dass bei der in Fig. 3 gezeigten Ausführungsform der Vorrichtung 1das Schwenken der Halteeinrichtung 2, auf der die Glastafel 3 aufliegt und gegebenenfallsfixiert ist, um zwei Achsen 8 und 10 möglich ist. Diese Achsen 8 und 10 sind sowohl zueinanderals auch zur horizontalen Bezugsebene 11 (Schienen 12) und zur Ebene der Glastafel 3 paral¬lel. Die Achsen weisen voneinander einen konstanten Abstand (y in Fig. 2) auf, wobei eineAchse 8 einen definierten Abstand (x in Fig. 2) von der Stützfläche der Halteeinrichtung 2 undsomit von der Glastafel 3 hat. Der Abstand der anderen Achse 10 von der horizontalen Bezugs¬ebene 11 ist konstant (z in Fig. 2).

[0046] Dies schließt nicht aus, dass in bestimmten Anwendungsfällen die Höhe der Schwenk¬achse 10, über die der Ausleger 7 der erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 die Halteeinrichtung 2trägt, welche am Unterteil 9 gelagert ist, geändert werden kann. Dies kann beispielsweisedadurch erreicht werden, dass die Länge des Unterteils 9 (Höhe desselben) veränderbar istoder der die Achse 10 aufweisende Teil des Unterteils 9 der Höhe nach verstellbar ist.

[0047] In einer abgeänderten Ausführungsform ist die Halteeinrichtung 2 von einer Parallelki¬nematik-Vorrichtung, beispielsweise einem Hexapod ("Stewart-Plattform"), also von einer Be¬wegungsvorrichtung mit sechs Antriebselementen, getragen.

[0048] Bei einer derartigen in Fig. 4 und 5 gezeigten Ausführungsform ist die plattenförmigeHalteeinrichtung 2 hinsichtlich der Fördereinrichtungen 4 und 5 und allfälliger Einrichtungenzum Festlegen einer Glastafel 3 so ausgebildet, wie die anhand von Fig. 3 beschriebene Hal¬teeinrichtung 2.

[0049] Der Halteeinrichtung 2 sind Linearmotore 16, 19 und 23 zugeordnet. Die Linearmotore16, 19 und 23 greifen von unten her an der Halteeinrichtung 2 an. Dabei sind im Bereich einerEcke 15 der Halteeinrichtung 2 drei Linearmotoren 16 vorgesehen, die über einen Kugelkopf 17an der Halteeinrichtung 2 angreifen und deren Achsen in Kanten einer dreiseitigen Pyramideangeordnet sind.

[0050] Im Bereich der anderen Ecke 18 des unteren Randes 22 der Halteeinrichtung 2 sindzwei Linearmotore 19 vorgesehen, die über einen Kugelkopf 20 an der Halteeinrichtung 2 an¬greifen und deren Achsen zueinander unter einem (spitzen) Winkel ausgerichtet sind.

[0051] Im Bereich des oberen Randes 21 der Halteeinrichtung 2, der dem unteren Rand 25gegenüberliegt, ist wenigstens ein weiterer Linearmotor 23 zugeordnet, der an der Halteeinrich¬tung 2 über einen Kugelkopf 24 von unten her angreift.

[0052] Alle Linearmotoren 16, 19 und 23 sind an der Halteeinrichtung 2 und am Boden gelenkig(z.B. über Kugelköpfe) abgestützt.

[0053] Die Linearmotore 16, 19 und/oder 23 können an der Halteeinrichtung 2 auch mit größe¬rem, als den in Fig. 4 und 15 gezeigten, Abstand vom oberen Rand 21, vom unteren Rand 25und von den Ecken 15 und 18 angreifen.

[0054] Durch Betätigen der Linearmotoren 16 und 19, die im Bereich des unteren Randes 22angreifen, kann der Abstand des Randes 22 von der Bezugsebene H, und damit die Höhe des unteren Randes einer auf der Halteeinrichtung 2 liegenden Glastafel 3, auf die jeweils ge¬wünschte Größe (Höhe h über der Bezugsebene H bzw. 11) eingestellt werden. Durch Betäti¬gen des Linearmotors 23, der im Bereich des gegenüberliegenden (oberen) Randes 21 derplattenförmigen Halteeinrichtung 2 angreift, kann der Winkel a, den die Halteeinrichtung 2 unddamit der Winkel der an ihr angeordneten Glastafel 3 zur Bezugsebene 11 (zur BezugsebeneH), auf den jeweils gewünschten Winkel α eingestellt werden.

[0055] Bei der in Fig. 6 gezeigten Ausführungsform ist an der Halteeinrichtung 2 im Bereicheinander gegenüberliegender Ränder je eine Fördereinrichtung 4 vorgesehen. In der Stützflä¬che der Halteeinrichtung 2, auf der eine Glasscheibe 3 aufliegt, kann eine Fördereinrichtung 30vorgesehen sein, die eine Glasscheibe 3 zwischen den randseitigen Fördereinrichtungen 4bewegt. Diese Fördereinrichtung 30 kann ein Quertransport sein. Dieses Verschieben der Glas¬scheibe 3 mit Hilfe der Quer-Fördereinrichtung 30 erlaubt es, die Seite der Glaslauflinie zuwechseln.

[0056] Die Fördereinrichtungen 4 und 30 der Halteeinrichtung 2 können Transportrollen, -walzen oder -riemen sein. Die Fördereinrichtungen 4 sind gegebenenfalls miteinander durcheine Kupplungseinrichtung 31 gekuppelt.

[0057] Die zusätzliche Fördereinrichtung 30 in der Auflagefläche für die Glasscheibe 3 derHalteeinrichtung 2 erlaubt es, Glasscheiben 3 von einer Fördereinrichtung 4 zur anderen hin zubewegen, auch wenn die Stützfläche der Auflagefläche 2 horizontal ausgerichtet ist.

[0058] Bei schräger Ausrichtung der Halteeinrichtung 2 kann eine Glasscheibe 3 von einerFördereinrichtung 4 zur anderen Fördereinrichtung 4 unter der Wirkung der Schwerkraft gleiten,was besonders dann möglich ist, wenn die Auflagefläche der Halteeinrichtung 2 als Luftkissen¬bett oder eine ähnliche Gleitbahn ausgebildet ist.

[0059] Durch Verschwenken des Auslegers 7 um die Achse 10 kann die Schrägstellung derHalteeinrichtung 2, und damit die der Glasscheibe 3, geändert werden.

[0060] Der Übergang von der in Fig. 6 gezeigten Ausrichtung der Halteeinrichtung 2 in eineentgegengesetzt geneigte Ausrichtung der Halteeinrichtung 2 ist durch die Folge der Fig. 7 bis10 veranschaulicht.

[0061] Fig. 11 zeigt schematisch und unter Weglassen von Bauteilen eine Ausführungsformeiner erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 mit einer Halteeinrichtung 2, die verstellbar auf demverfahrbaren Unterteil 9 angeordnet ist. Bei dieser Ausführungsform ist die Achse 8, um welchedie Halteeinrichtung 2 verschwenkbar ist, durch eine beliebige Mechanik im Unterteil 9 in Rich¬tung des Doppelpfeiles 32 heb- und senkbar, sodass sich auch ohne den Ausleger 7 der in denFig. 3 bis 10 gezeigten Ausführungsform die an Hand der Figuren 1 bis 10 beschriebenen Be¬wegungsmöglichkeiten (Ändern des Winkels α und der Höhe h) einer Glasscheibe 3 ergeben.

[0062] Dies ist in den Figuren 12 und 13 angedeutet.

[0063] Wenn an der erfindungsgemäßen Halteeinrichtung 2 eine Quer-Fördereinrichtung 30vorgesehen ist, kann die Quer-Fördereinrichtung 30 auch zum Fördern von Glasscheiben 3 aufdie Halteeinrichtung 2 und von dieser weg herangezogen werden.

[0064] Dies gilt insbesondere für die Ausführungsform der Halteeinrichtung 2, wie sie in Fig. 3gezeigt ist, bei der nur an einem Rand der Halteeinrichtung 2 eine Fördereinrichtung 4 zuge¬ordnet ist.

[0065] Wenn Fördereinrichtungen 4 den Rändern der Halteeinrichtung 2 zugeordnet sind, kannin einer weiteren Ausführungsform eine der Fördereinrichtungen, nämlich die Fördereinrichtung4, die an dem Rand der Halteeinrichtung 2 angeordnet ist, über den hinaus die Glasscheibe 3wegtransportiert oder antransportiert werden soll, einfach abgekippt oder in die Halteeinrichtung2 versenkt werden, wenn eine Glasscheibe 3 mit Hilfe der Quer-Fördereinrichtung 30 auf dieHalteeinrichtung 2 ein- oder von der Halteeinrichtung 2 abtransportiert werden soll.

[0066] Mit den in den Figuren 6 bis 13 gezeigten Ausführungsformen einer erfindungsgemäßen

Vorrichtung 1, bei der an der Halteeinrichtung 2 zwei Transportvorrichtungen 4 vorgesehensind, kann eine Glasscheibe 3 nicht nur von einer senkrechten oder im Wesentlichen senkrech¬ten Lage in eine waagrechte Lage geschwenkt werden oder umgekehrt, sondern sie kann auchvon einer senkrechten oder im Wesentlichen senkrechten Lage in eine andere geschwenktwerden. Dies erlaubt ein Ändern der für Vertikallinien zum Herstellen von Isolierglas üblichenAusrichtung an Glasscheiben 3 unter einem Winkel ß zur Vertikalen von +ß auf -ß auszuführen,wodurch "umgedrehte Linien" mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung 1 bedient werden kön¬nen. Der Winkel ß beträgt üblicherweise um 5°, z.B. 6°.

[0067] Auch bei den in den Figuren 6 bis 13 gezeigten Ausführungsformen ist es nicht zwin¬gend, an der Halteeinrichtung 2 zwei Fördereinrichtungen 4 vorzusehen, da auch in diesenAusführungsformen an sich eine einzige Fördereinrichtung 4, die einem Randbereich der Hal¬teeinrichtung 2 zugeordnet ist, hinreicht.

[0068] Bei der in den Figuren 11 bis 13 gezeigten Ausführungsform kann das Anheben bzw.Absenken der Achse 8, das ist die Achse, um welche die Halteeinrichtung 2 verschwenkbar ist,in dem Unterteil 9 der Vorrichtung auf beliebige Art und Weise erfolgen. So sind pneumatischeoder hydraulische Linearmotoren ebenso denkbar, wie Nürnberger Scheren, Spindelantriebeoder Ähnliches.

[0069] Zusammenfassend kann ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wie folgt beschriebenwerden: [0070] Eine Vorrichtung 1 zum Handhaben von plattenförmigen Gegenständen, wie Glastafeln3, umfasst eine Halteeinrichtung 2 mit einer Stützfläche, auf welcher der plattenförmige Gegen¬stand aufliegt. Die Halteeinrichtung 2 ist um eine horizontale Achse 8 an einem Ausleger 7schwenkbar angeordnet. Der Ausleger 7 selbst ist an einem Unterteil 9 der Vorrichtung 1 umeine weitere horizontale Achse 10 schwenkbar angeordnet. Zum Schwenken der Halteeinrich¬tung 2 gegenüber dem Ausleger 7 und zum Schwenken des Auslegers 7 gegenüber dem Unter¬teil 9 der Vorrichtung 1 sind voneinander unabhängig ansteuerbare Antriebe vorgesehen. DerUnterteil 9 der Vorrichtung kann über ein Fahrgestell 13 mit Rädern 14 verfahrbar ausgebildetsein.

Claims (11)

1. Ansprüche 1. Verfahren zum Handhaben plattenförmiger Gegenstände, wie Glastafeln (3), dadurchgekennzeichnet, dass voneinander unabhängig einerseits der Winkel (a) des plattenför¬migen Gegenstandes (3) zu einer horizontalen Bezugsebene (H) durch Schwenken desGegenstandes (3) und anderseits der Abstand (h) des plattenförmigen Gegenstandes (3)von dieser horizontalen Bezugsebene (H) durch Bewegen des Gegenstandes (3) senkrechtzur Bezugsebene (H) geändert werden.
2. 2. Vorrichtung (1) zum Ausführen des Verfahrens nach Anspruch 1, mit einer schwenkbarenHalteeinrichtung (2), wobei der Halteeinrichtung (2) Antriebe zum Schwenken der Halteein¬richtung (2) zugeordnet sind, dadurch gekennzeichnet, dass der Halteeinrichtung (2) zumVerändern ihrer Höhe gegenüber einer Bezugsebene (11, 12) ein weiterer Antrieb zuge¬ordnet ist.
3. 3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Antrieb zum Schwen¬ken und der Antrieb zum Verändern der Höhe der Halteeinrichtung (2) voneinander unab¬hängig ansteuerbar und betätigbar sind.
4. 4. Vorrichtung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Halteeinrichtung (2) an einem Ausleger (7) schwenkbar angeordnet ist, und dass der Ausleger (7) an einemUnterteil (9) der Vorrichtung (1) schwenkbar gelagert ist.
5. 5. Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Achse (8), um welchedie Halteeinrichtung (2) gegenüber dem Ausleger (7) schwenkbar ist und die Achse (10),um welche der Ausleger (7) gegenüber dem Unterteil (9) schwenkbar ist, zueinander paral¬lel ausgerichtet sind.
6. 6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Unterteil (9) mit einemFahrwerk (13) zum Versetzen der Vorrichtung (1) ausgestattet ist.
7. 7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass an derHalteeinrichtung (2) Fördereinrichtungen (4, 5 und 30) zum Transportieren plattenförmigerGegenstände (3) vorgesehen sind.
8. 8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens einem Randder Halteeinrichtung (2) eine Fördereinrichtung (4) zugeordnet ist, und dass wenigstens ei¬ne weitere Fördereinrichtung (5, 30) in der Stützfläche der Halteeinrichtung (2) vorgesehenist.
9. 9. Vorrichtung nach Anspruch 2 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass an der Halteeinrich¬tung (2) Linearmotoren (16, 19, 23) angreifen.
10. 10. Vorrichtung nach Anspruch 2 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Halteeinrichtung(2) an einem Unterteil (9) um eine Achse (8) schwenkbar angeordnet ist, und dass der dieAchse (8) aufweisende Bauteil des Unterteils (9) der Höhe nach (Ffeil 32) verstellbar ist. Hierzu
11. 11 Blatt Zeichnungen