KR880700512A - 자동유도차량 위치설정용 타게트 및 제어시스템 - Google Patents

자동유도차량 위치설정용 타게트 및 제어시스템

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KR880700512A
KR880700512A KR870700519A KR870700519A KR880700512A KR 880700512 A KR880700512 A KR 880700512A KR 870700519 A KR870700519 A KR 870700519A KR 870700519 A KR870700519 A KR 870700519A KR 880700512 A KR880700512 A KR 880700512A
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소나 루 홀트
캐러필라 인크.
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Abstract

내용 없음

Description

자동유도차량 위치설정용 타게트 및 제어시스템
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제 1도는 다수의 팰릿들을 지지할 수 있는 랙, 및 선택된 팰릿에 부착된 반사기 부재내의 광원의 반사광을 감지하기 위해 광원 및 카메라를 갖고 있는 자동 유도 차량을 도시한 사시도이고.

Claims (21)

  1. 지지 부재(50), 및 지지 부재(50)상에 정착된 최소한 3개의 반사기 소자(52,53,54)로 구성되고, 각각의 반사기 소자(52,53,54)가 지지 부재(50)에 관련하여 선정된 시야내에 배치된 식별 장치(35)의 영상을 형성하도록 구성되며, 영상들이 식별 장치(35)로부터 편(80)까지의 라인에 수직하지 않게 배향된 면(80)을 정하고 또한 식별 장치(35)를 포함하지 않은 원(82)를 정하는 것을 특징으로 하는 위치설정 시스템내에 사용하기 위한 타게트 부재(20).
  2. 제 1항에 있어서, 반사기 소자(52,53,54)가 이 반사기 소자(52,53,54)에 관현하여 설정된 시야내에 배치된 식별 장치(35)의 반사광을 제공하도록 각각 선택되는 최소한 2개의 상이한 곡선 반경을 포함하는 것을 특징으로 타게트 부재(20).
  3. 제 1항에 있어서, 반사기 소자(52,53,54)가 선정된 정렬 상태로 지지 부재(560)에 부착된 최소한 3개의 비-평면형 반사기 소자(52,53,54)로 구성되고, 반사기 소자(52,53,54)들 중 2개의 반사기 소자들이 반드시 동일한 고선 반경을 갖고 있으며, 제 3반사기 소자가 상이한 곡선 반경을 갖고 있는 것을 특징으로 하는 타게트 부재(20).
  4. 제 1항에 있어서 최소한 1개의 역반사기 부재(52,53,54) 및 최소한 1개의 비-평면형 반사기 소자(62,63,64)를 포함하는 것을 특징으로 하는 타게트 부재(20).
  5. 제 1항에 있어서 각각의 반사기 소자(52,53,54)가 반드시 동일한 곡선 반경을 갖고 있고, 최소한 1개의 반사기 소자(52,53,54)가 다른 반사기 소자(52,53,54)로 부터 종방향으로 간격을 두고 배치되는 것을 특징으로 하는 타게트 부재(20).
  6. 이동 차량(30)이 독크 위치와 정렬되어 가까워지게 될 독킹 시스템내에 사용하기 위한 장치에 있어서, 독크 위치에 장착될 타게트 부재 (20)이 일반적으로 평평한 지지 부재(50) 및 선정된 정렬 상태로 부재 (50)상에 지지된 최소한 3개의 비-평면형 반사 표면(52,53,54)를 포함하고, 최소한 2개의 반사표면(52,54)가 모두 블록하거나 오목하고, 제 3표면 (53)이 2개의 반사 표면과 반대로 되므로, 공통 방사원(35)으로부터의 반사광들이 2개의 표면 (52,54)내에서 공지된 간격 및 동일한 의미로 인식되고 제 3 표면 (53)내의 다른 반사광들에 관련하여 공지된 간격 및 역 의미로 인식되는 것을 특징으로 하는 장치.
  7. 일반적으로 평평한 지지 부재(50), 선덩된 정렬 상태로 지지부재(50)상에 장착되고 지지 부재(50)의 면(80)에 수직하지 않게 배향된 영상면(70)내에 원결 배치 식별 장치(35)의 영상들을 함께 형성하는 최소한 3개의 반사기 소자(52,53,54), 지지 부재(50)상에 장착되고 반사기 소자(52,53,54)를 둘러싸는 역반사기부재(62,63,64), 및 타게트 부재(20)을 독특하게 식별하기 위한 지지 부재(50)상의 코드화 장치(71)로 구성되는 것을 특징으로 하는 위치설정 시스템내에 사용하기 위한 타게트 부재(20).
  8. 제 7 항에 있어서, 반사기 소자(52,53,54)들 중 최소한 2개의 반사기 소자들이 블록하거나 오목하고 동일한 곡선 반경을 갖고 있는 것을 특징으로 하는 타게트 부재(20).
  9. 제 7항에 있어서, 반사기 소자(52,53,54)들이 수평 라인상의 각각의 소자(52,53,54)의 중심에 장착되고, 반사기 소자(52,53,54)들 중 2개의 반사기 소자들이 블록하고 다른 반사기 소자가 오목한 것을 특징으로 하는 타게트 부재(20).
  10. 제 7항에 있어서, 코드화 장치(71)이 반사기 소자(52,53,54)상의 지지 부재(50)상에 인쇄된 바 코드인 것을 특징으로 하는 타게트 부재(20).
  11. 물체(15)에 관련하여 선정된 시야내의 차량(30)의 위치를 결정할 때 사용하기 위한 장치에 있어서, 차량(30)에 장착된 식별 장치(35), 물체(15)상에 장착되고 지지부재(50) 및 선정된 정렬상태로 지지부재 (50)상에 장착된 최소한 3개의 반사기 소자 (52,53,54)를 포함하는 타게트 부재(20) 및 각각의 반사기 소자(52,53,54)로부터의 식별 장치(35)의 반사광들의 방향을 감지하기 위해 차량(30)에 장착된 감지장치들로 구성되고, 식별 장치 (35)가 지지 부재 (50)에 관련하여 선정된 시야내에 배치될 때 반사기 소자(52,53,54)들이 식별장치 (35)로부터 면(80)까지의 라인(60)에 수직하지 않게 배향된 영상편(70)내에 식별장치(35)의 영상들을 형성하는 것을 특징으로 하는 장치.
  12. 제 11항에 있어서, 반사기 소자(52,53,54)들의 형태가 구형인 것을 특징으로 하는 장치.
  13. 제 11항에 있어서, 반사기 소자(52,53,54)들 중 최소한 2개의 반사기 소자들이 비-평면형인 것을 특징으로 하는 장치.
  14. 제 11항에 있어서, 반사기 소자(52,53,54)들 중 최소한 2개의 반사기소자들이 동일한 곡선 반경을 갖고 있는 것을 특징으로 하는 장치.
  15. 제 11항에 있어서, 식별 장치(35)가 고강도 광원(35)를 포함하는 것을 특징으로 하는 장치.
  16. 제 11항에 있어서, 감지 장치(40)이 영상 카메라 (40)을 포함하는 것을 특징으로 하는 장치.
  17. 제 11항에 있어서, 타게트 부재 (20)이 고정적인 것을 특징으로 하는 장치.
  18. 제 11항에 있어서, 타게트 부재 (20)이 팰릿 (15)에 부착되고, 차량 (30)이 자체 추진식 포크 지게차인 것을 특징으로 하는 장치.
  19. 차량 (30)으로부터 타게트 부재 (20)의 상대 위치를 결정하기 위한 방법에 있어서, 차량 (30)에 관련된 식별 장치(35)의 최소한 3개의 영상들을 타게트 부재(20)상에서 형성하는 수단, 및 식별 장치(35)의 각각의 영상들의 차량(30)으로부터 방향을 결정하는 수단을 포함하고, 영상들의 식별 장치 (35)와 면(80) 사이의 라인에 수직하지 않게 배향된 면(80)을 정하고 또한 식별 장치(35)를 포함하지 않는 원 (82)를 정하는 것을 특징으로 하는 방법.
  20. 타게트 부재(20)에 관련된 차량 (30)의 상대 위치를 결정할 때 사용하기 위한 장치에 있어서, 차량(30)상에 장착된 광원 (35) 및 카메라 (40), 주위 광선으로 인한 카메라 (40)의 영상면 (70)상의 영상들을 기록하기 위한 장치 (330), 그다음 광원 (35)를 플래쉬하기 위한 장치(320), 기록 장치 (330)내에 격납된 주위 광선으로 인한 영상들과 주위 광선과 광원 (35)로부터 발생되는 영상들을 비교하기 위한 장치 (390), 및 광원(35)의 반사광들로 인한 카메라 (40)의 영상편 (80)상의 영상들을 기록하기 위한 장치 (390, 330)으로 구성되고, 타게트 부재 (20)이 광원(35)의 영상을 형성하도록 각각 선택된 최소한 3개의 잔사기 소자 (52,53,54)를 포함하며, 모든 영상들이 광원 (35)로부터 타게트 부재 (20)까지의 라인에 수직하지 않게 배향된 영상편(70)을 함께 형성하는 것을 특징으로 하는 장치.
  21. 제 20항에 있어서, 타게트 부재(20)이 반사기 소자(52,53,54)에 대한 선정된 관계로 지지 부재(50)상에 장착된 역반사기 부재 (62,63,64), 광원 (35)를 처음에 풀래쉬하기 위한 장치(320), 반사광들을 감지하기 위한 장치(40), 및 반사기 소자(52,53,54)로부터의 반사광들이 배치되는 카메라(40)의 영상면 (70)상의 영역 (200)을 정하기 위해 역반사기(62,63,64)의 영상들에 응답하는 장치 (310)을 포함하는 것을 특징으로 하는 장치.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR870700519A 1985-10-18 1986-10-10 자동유도차량 위치설정용 타게트 및 제어시스템 KR880700512A (ko)

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