KR20020083101A

KR20020083101A - 차량의 페달장치 및 그것을 구비한 차량

Info

Publication number: KR20020083101A
Application number: KR1020010057993A
Authority: KR
Inventors: 고지마다카오; 사토가즈히코; 미노와도시미치; 구라가키사토루; 요시카와도쿠지
Original assignee: 가부시끼가이샤 히다치 세이사꾸쇼
Priority date: 2001-04-25
Filing date: 2001-09-19
Publication date: 2002-11-01
Also published as: EP1253053B1; DE60123017T2; JP3983495B2; DE60123017D1; EP1253053A2; JP2002323930A; US20020161487A1; US6542793B2; EP1253053A3

Abstract

본 발명은 차량의 페달(1)에 반력을 부가하는 페달반력부가수단(4)과, 페달 (1)에 가해지는 힘을 검출하는 답력검출수단(2)과, 페달반력부가수단(4)의 출력을 조정하는 페달반력제어수단(3)을 구비하고 있다. 페달반력제어수단(3)은 답력검출수단(2)의 출력에 따라 페달반력부가수단(4)의 출력을 조정한다. 차량이 완전히 정지하고 있는 경우에만 페달에 부가하는 반력을 설정함으로써 운전자를 포함한 승객의 안전을 확보할 수 있다. 또 차량이 주행중인 경우, 페달반력제어수단(3)은 차량의 운전환경이나 그 운전환경에 있어서의 운전자의 페달조작의 의사판단에 의거하여 페달(1)의 반력조정을 행함으로써 페달조작의 의사가 없는 경우에는 페달 (1)에 발을 충분히 얹어 놓을 수 있음과 동시에, 페달조작의 의사가 있는 경우에는 원활한 페달조작을 실현할 수 있다.

Description

차량의 페달장치 및 그것을 구비한 차량{PEDAL APPARATUS FOR VEHICLES AND A VEHICLE EQUIPPED WITH THE SAME}

본 발명은 차량의 페달장치 및 그것을 구비한 차량에 관한 것으로, 특히 차량의 자동주행제어장치에 이용 가능한 페달반력부가수단을 구비한 차량에 사용하는데에 적합한 차량의 페달장치 및 그것을 구비한 차량에 관한 것이다.

최근의 차량에서는 운전자의 페달조작에 의존하지 않고 차량의 속도를 일정하게 유지하는 정속주행제어장치나, 자신의 차(自車)와 전방을 주행하는 선행차와의 차간거리를 적절하게 유지하는 차간거리 제어장치와 같은, 이른바 자동주행제어장치를 사용한 것이 알려져 있다. 이와 같은 자동주행제어장치에서는 운전자가 페달조작을 행함으로써 그 동작을 중단하기 때문에 자동주행제어장치가 작동중인 운전자의 발을 두는 곳으로서 브레이크페달이나 엑셀러레이터페달을 사용할 수 있는 차량의 페달장치가 알려져 있다.

차량의 페달장치로서는, 예를 들면 일본국 특개평9-123883호 공보에 기재되어 있는 바와 같이 자동주행제어장치의 작동 중에 브레이크 페달장치에 발을 둔 상태에서도 브레이크유압을 제어함으로써 답력(踏力;leg power)이 소정치 미만이면 차륜 브레이크는 작동하지 않고, 소정치 이상일 때에 차륜 브레이크를 작동시키는 것이 알려져 있다. 또 예를 들면 일본국 특개2000-54860호 공보에 기재되어 있는 바와 같이 자동주행제어장치가 작동 중은 엑셀러레이터페달 및 브레이크페달에 소정의 반력을 부가하는 반력조정수단에 의해 페달에 단지 발이 얹어 놓여진 상태에서는 소정의 밟음 유지위치보다도 페달이 밟히지 않은 상태를 유지하는 것이 알려져 있다.

그러나, 일본국 특개평9-123883호 공보나, 특개2000-54860호 공보에 기재되어 있는 것에서는 운전 중인 페달에 부가하는 반력이 일정하므로, 다양한 운전환경에 있어서 그 반력이 반드시 운전자에게 있어서 적절하지 않고, 그 경우 페달조작을 행할 때에 힘을 넣어 밟을 필요가 있거나, 반대로 충분히 발을 얹어 놓을 수 없기 때문에 페달을 밟기 직전에 멈춘 대기상태로 할 필요가 있어 운전자의 발의 피로가 증가한다는 제 1 문제가 있었다.

또 운전자가 단지 페달에 발을 얹어 놓기에 충분한 반력을 얻을 수 있는 경우에도 어느 정도의 답력까지 유지할 수 있는지를 용이하게 판단할 수 없어 페달이 밟혀버릴 가능성을 걱정할 필요가 있어 심리적으로도 피로가 증가한다는 제 2 문제가 있었다.

따라서 본 발명의 제 1 목적은, 페달에 적절한 반력을 부가할 수 있는 차량의 페달장치 및 그것을 구비한 차량을 제공하는 데에 있다.

또 본 발명의 제 2 목적은, 운전자에게 부담을 강요하는 일 없이 운전자에게 편안한 차량의 페달장치 및 그것을 구비한 차량을 제공하는 데에 있다.

도 1은 본 발명의 제 1 실시형태에 의한 페달반력부가장치를 구비한 차량의 페달장치의 구성을 나타내는 구성도,

도 2는 본 발명의 제 1 실시형태에 의한 페달반력제어수단의 제어내용을 나타내는 플로우차트,

도 3은 본 발명의 제 1 실시형태에 의한 페달반력제어수단의 초기반력설정처리의 내용을 나타내는 플로우차트,

도 4a 내지 도 4c는 본 발명의 제 1 실시형태에 의한 페달반력제어수단의 초기반력설정처리의 내용을 나타내는 타임차트,

도 5는 본 발명의 제 1 실시형태에 의한 페달반력제어수단의 반력조정처리의 내용을 나타내는 플로우차트,

도 6a 내지 도 6d는 본 발명의 제 1 실시형태에 의한 페달반력제어수단의 반력조정처리의 내용을 나타내는 타임차트,

도 7은 본 발명의 제 1 실시형태에 의한 페달반력제어수단의 반력조정처리의 내용을 나타내는 플로우차트,

도 8a 및 도 8b는 본 발명의 제 1 실시형태에 의한 페달반력제어수단의 반력조정처리의 내용을 나타내는 타임차트,

도 9는 본 발명의 제 1 실시형태에 의한 페달반력제어수단의 반력조정처리의 내용을 나타내는 플로우차트,

도 10a 및 도 10b는 본 발명의 제 1 실시형태에 의한 페달반력제어수단의 반력조정처리의 내용을 나타내는 타임차트,

도 11은 본 발명의 제 2 실시형태에 의한 페달반력부가장치를 구비한 차량의 페달장치의 구성을 나타내는 구성도,

도 12는 본 발명의 제 3 실시형태에 의한 페달반력부가장치를 구비한 차량의 페달장치의 구성을 나타내는 구성도,

도 13은 본 발명의 제 4 실시형태에 의한 페달의 상태 통보장치를 구비한 차량의 페달장치의 구성을 나타내는 구성도,

도 14는 본 발명의 제 4 실시형태에 의한 페달의 상태 통보장치에 사용하는 표시수단의 구성을 나타내는 구성도,

도 15는 본 발명의 제 4 실시형태에 의한 페달의 상태 통보장치에 사용하는 표시수단의 다른 표시예의 설명도,

도 16a 내지 도 16d는 본 발명의 제 4 실시형태에 의한 페달의 상태 통보장치의 표시방법을 나타내는 타임차트,

도 17은 본 발명의 제 4 실시형태에 의한 페달의 상태 통보장치에 사용하는 표시수단의 다른 예의 설명도,

도 18은 본 발명의 제 4 실시형태에 의한 페달의 상태 통보장치에 사용하는표시수단의 다른 표시예의 설명도,

도 19는 본 발명의 제 4 실시형태에 의한 페달의 상태 통보장치에 사용하는 표시수단의 다른 표시예의 설명도,

도 20은 본 발명의 제 4 실시형태에 의한 페달의 상태 통보장치에 사용하는 표시수단의 또 다른 구성을 나타내는 구성도,

도 21은 본 발명의 제 4 실시형태에 의한 페달의 상태 통보장치에 사용하는 표시수단의 또 다른 구성을 나타내는 구성도,

도 22는 본 발명의 제 4 실시형태에 의한 페달의 상태 통보장치에 사용하는 표시수단의 또 다른 구성을 나타내는 구성도,

도 23은 본 발명의 제 4 실시형태에 의한 페달의 상태 통보장치에 사용하는 표시수단의 또 다른 구성을 나타내는 구성도,

도 24는 본 발명의 제 5 실시형태에 의한 차량의 페달장치의 구성을 나타내는 구성도,

도 25는 본 발명의 제 5 실시형태에 의한 차량의 페달장치를 구비한 차량의 구성을 나타내는 블록구성도이다.

(1) 상기 제 1 목적을 달성하기 위하여 본 발명은, 차량의 페달에 반력을 부가하는 페달반력부가수단과, 페달에 가해지는 힘을 검출하는 답력검출수단과, 상기 페달반력부가수단의 출력을 조정하는 페달반력제어수단을 구비하고, 이 페달반력제어수단은 상기 답력검출수단의 출력에 따라 페달반력부가수단의 출력을 조정하도록 한 것이다.

이와 같은 구성에 의해, 페달에 적절한 반력을 부가할 수 있는 것이 된다.

(2) 상기 (1)에 있어서, 바람직하게는 상기 페달반력제어수단은 상기 페달반력부가수단과 상기 답력검출수단의 출력의 비율이 소정의 범위로부터 벗어난 상태에서 소정시간 경과한 경우에, 상기 페달반력부가수단의 출력을 변화시키도록 한 것이다.

(3) 상기 (1)에 있어서, 바람직하게는 상기 페달반력제어수단은 상기 답력검출수단의 출력이 증가하여 출력의 증가량이 소정의 한계치 이상이 된 경우에 상기 페달반력부가수단의 출력을 변화시키도록 한 것이다.

(4) 상기 제 2 목적을 달성하기 위하여 본 발명은, 차량의 페달에 반력을 부가하는 페달반력부가수단과, 페달에 가해지는 힘을 검출하는 답력검출수단과, 상기 페달에 걸린 힘의 상태를 유지하는 유지수단을 구비하도록 한 것이다.

이와 같은 구성에 의해, 운전자에게 부담을 강요하는 일 없이, 운전자에게 편안한 것으로 할 수 있다.

(5) 상기 (4)에 있어서, 바람직하게는 상기 통보수단은 상기 페달반력부가수단과 상기 답력검출수단의 출력의 비율을 통보하도록 한 것이다.

(6) 상기 (4)에 있어서, 바람직하게는 상기 통보수단은 상기 답력검출수단의 출력이 소정의 한계치를 초과한 경우에 상기 답력검출수단의 출력이 한계치를 초과한 것을 통보하도록 한 것이다.

(7) 상기 제 1 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 차량의 페달에 반력을 부가하는 페달반력부가수단과, 페달에 가해지는 힘을 검출하는 답력검출수단과, 상기 페달반력부가수단의 출력을 조정하는 페달반력제어수단으로 이루어지는 차량의 페달장치를 구비하고, 상기 페달반력제어수단은 상기 답력검출수단의 출력에 따라 페달반력부가수단의 출력을 조정하도록 한 것이다.

이와 같은 구성에 의해 페달에 적절한 반력을 부가할 수 있는 것이 된다.

(8) 상기 제 2 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 차량의 페달에 반력을 부가하는 페달반력부가수단과, 페달에 가해지는 힘을 검출하는 답력검출수단과, 상기 페달에 걸린 힘의 상태를 통보하는 통보수단으로 이루어지는 차량의 페달장치를 구비하도록 한 것이다.

이하, 도 1 내지 도 10을 사용하여 본 발명의 제 1 실시형태에 의한 차량의 페달장치의 구성 및 동작에 대하여 설명한다.

제일 먼저 도 1을 사용하여 본 실시형태에 의한 페달반력부가장치를 구비한 차량의 페달장치의 구성에 대하여 설명한다.

도 1은 본 발명의 제 1 실시형태에 의한 페달반력부가장치를 구비한 차량의 페달장치의 구성을 나타내는 구성도이다.

페달반력부가장치는 페달(1)과, 답력검출수단(2)과, 페달반력제어수단(3)과, 페달반력부가수단(4)에 의해 구성된다. 페달(1)은 브레이크페달, 엑셀러레이터페달의 어느 쪽이더라도 좋은 것이다. 답력검출수단(2)은 페달(1)에 가해지는 힘을 검출하는 센서이다. 페달반력제어수단(3)은 페달(1)에 반력을 부가하는 페달반력부가수단 (4)을 제어하여 페달(1)에 가해지는 반력이 적당한 값이 되도록 제어하는 것으로, 그 상세제어내용에 대해서는 도 2를 사용하여 뒤에서 설명한다.

페달반력부가수단(4)은 전자석(솔레노이드)을 사용하여 페달(1)에 반력을 부가하는 것으로, 고정자(4a)와, 가동자(4b)로 구성된다. 고정자(4a)는 차량몸체(5)에 한쪽 끝을 고정하고 있다. 가동자(4b)는 페달(1)의 아암에 고정되어 있다. 페달반력제어수단(3)은 페달반력부가수단(4)의 고정자(4a)에의 통전량을 바꾸어 고정자(4a)와 가동자(4b)와의 흡인력을 변화시킴으로써 페달(1)의 반력조정을 실현하고 있다.

다음에 도 2 내지 도 10을 사용하여 본 실시형태에 의한 페달반력제어수단의 동작에 대하여 설명한다.

제일 먼저 도 2를 사용하여 본 실시형태에 의한 페달반력제어수단의 전체적인 제어내용에 대하여 설명한다.

도 2는 본 발명의 제 1 실시형태에 의한 페달반력제어수단의 제어내용을 나타내는 플로우차트이다.

단계(S100)에 있어서, 페달반력제어수단(3)은 페달반력조정처리를 개시한다.

다음에 단계(S110)에 있어서, 페달반력제어수단(3)은 차량이 주행중인지의 여부를 판정한다. 차량이 정지하고 있는 경우에는 단계(S200)로 진행하고, 그에 맞는 경우에는 단계(S300)로 진행한다. 차량이 주행 중인지의 여부의 판정은 자동변속기를 구비한 오토트랜스미션차(AT차)의 경우, 예를 들면 시프트포지션이「P」 (주차)포지션에 있는지의 여부에 의해 판정한다. 또 안전을 확보하는 목적에 있어서 예를 들면 시프트포지션을 확인하는 대신에 차속이「0km/h」인지의 여부의 판정을 하거나 주차브레이크의 작동의 유무에 의해 확인할 수도 있다. 이들 판정방식으로 함으로써, 자동변속기를 구비하고 있지 않은 메뉴얼트랜스미션차(MT차)에도 적용할 수 있다.

차량이 정지하고 있는 경우에는 단계(S200)에 있어서, 페달반력제어수단(3)은 초기반력설정처리를 실행한다. 초기반력설정처리의 상세에 대해서는 도 3 및 도 4를 사용하여 설명하나, 초기반력설정처리에서는 반력부가수단(4)에 의해 페달 (1)에 부가하는 반력의 초기치를 운전자에 맞추어 자동조정한다. 따라서 운전자의 개인차에 관계되지 않고 적절한 페달반력을 부가할 수 있다.

여기서는 차량이 완전히 정지하고 있는 경우에만 페달에 부가하는 반력을 설정할 수 있으므로 운전자를 포함한 승객의 안전을 확보할 수 있다. 또한 차량의 주행 중에 초기반력을 설정하도록 하면 운전 중에 페달(1)의 반력이 바뀌거나 운전자가 설정하는 것에 의식을 집중하여 안전한 운전을 할 수 없을 가능성이 생겨 오는 데 대하여 본 실시형태에서는 승객의 안전을 확보할 수 있다.

또 차량이 주행 중인 경우, 또는 단계(S200)의 처리가 종료하면 단계(S300)에 있어서 페달반력제어수단(3)은 차량의 운전환경이나 그 운전환경에 있어서의 운전자의 페달조작의 의사판단에 의거하여 페달(1)의 반력조정처리를 실행한다. 반력조정처리의 상세내용에 대해서는 도 5 내지 도 10을 사용하여 뒤에서 설명한다. 반력조정처리에서는 운전환경이나 운전자의 페달조작의 의사판단에 의거하는 페달(1)의 반력조정을 행함으로써 페달조작의 의사가 없는 경우에는 페달(1)에 발을 충분히 얹어 놓을 수 있음과 동시에 페달조작의 의사가 있는 경우에는 원활한 페달조작을 실현할 수 있다.

다음에 단계(S120)에 있어서 페달반력제어수단(3)은 설정한 반력을 페달반력부가수단(4)에 의해 페달(1)에 부가하고 일단 본 처리를 종료한다.

다음에 도 3 및 도 4a 내지 도 4c를 사용하여 본 실시형태에 의한 페달반력제어수단의 초기반력설정처리의 내용에 대하여 설명한다.

도 3은 본 발명의 제 1 실시형태에 의한 페달반력제어수단의 초기반력설정처리의 내용을 나타내는 플로우차트이다. 도 4는 본 발명의제 1 실시형태에 의한 페달반력제어수단의 초기반력설정처리의 내용을 나타내는 타임차트이다.

도 4a 내지 도 4c에 있어서 가로축은 시간을 나타내고, 도 4a는 설정처리의 상황을 나타내며, 도 4b는 부가반력(F)의 크기를 나타내고, 도 4c는 페달의 답력을 나타내고 있다.

도 3의 단계(S201)에 있어서 페달반력제어수단(3)은 설정스위치가 온으로 되어 있는지의 여부를 판정한다. 설정스위치는 예를 들면 차량의 계기판 등에 구비되어 있고, 운전자가 초기반력의 설정을 행하고 싶은 경우에 이 스위치를 온하는 것이다. 설정스위치가 온으로 되어 있는 경우에는 단계(S203) 이후에 있어서 초기반력의 설정처리를 실행한다. 한편 설정스위치가 오프인 경우에는 단계(S202)로 진행하고, 페달반력제어수단(3)은 초기값을 새롭게 설정하지 않고 이미 설정되어 있는 전회의 값이나 규정의 값을 초기반력(Fi)으로서 설정하고 일단 본 처리를 종료한다. 따라서 일시적으로 차량을 떠나, 다시 운전을 개시하는 경우에는 초기반력의 설정을 행할 필요는 없어 운전을 개시할 때마다 초기반력을 설정하는 시간을 생략할 수 있다.

설정처리를 개시하는 경우에는 단계(S203)에 있어서 페달반력제어수단(3)은 페달(1)이 초기위치에 있는지의 여부를 판정한다. 페달(1)이 초기위치인지의 여부의 판정은, 예를 들면 페달(1)이 브레이크페달인 경우, 브레이크가 밟혀져 있는지의 여부를 브레이크센서의 출력에 의해 판정할 수 있다. 또 페달(1)이 엑셀러레이터페달인 경우, 엑셀러레이터 위치센서의 출력에 의해 엑셀러레이터가 밟혀있는지의 여부를 판정할 수 있다. 페달(1)이 초기위치인 경우에는 단계(S205)로 진행하고, 초기위치가 아닌 경우에는 단계(S204)로 진행한다.

단계(S203)의 판정에서 페달이 초기위치인 경우, 단계(S205)에 있어서 페달반력제어수단(3)은 일단 페달반력을 최대치(Fmax)로 설정하고 초기반력을 설정하기 위한 계측준비를 행한다. 즉 도 4의 시각(t1)에 있어서 도 4a에 나타내는 바와 같이 설정처리중이고 설정스위치가 온되어 있으면 도 4b에 나타내는 바와 같이 부가반력(F)으로서 최대치(Fmax)를 설정한다.

다음에 단계(S206)에 있어서 페달반력제어수단(3)은 운전자가 페달(1)에 발을 얹어 놓았는지의 여부를 판정한다. 발이 얹어 놓여졌는지의 여부의 판정은, 예를 들면 도 1에 나타낸 답력검출수단(2)의 출력이 0보다 크면, 발이 페달(1)에 얹어 놓여졌다고 판정한다. 발이 얹어 놓여져 있다고 판정되면 단계(S208)로 진행하고, 한편 얹어 놓여져 있지 않다고 판정되면 단계(S207)로 진행한다. 예를 들면 도 4a 내지 도 4c의 시각(t2)에 있어서 도 4c에 나타내는 바와 같이 답력이 0보다 커지므로 발이 얹어 놓여졌다고 판정한다.

발이 얹어 놓여졌다고 판정되면 단계(S208)에 있어서 페달반력제어수단(3)은 답력검출수단(2)의 출력에 의거하여 답력의 계측치가 안정되었는지의 여부를 판정한다. 계측치가 안정되었는지의 여부의 판정은, 계측치의 분산이나 표준편차를 계산하여 그들의 값이 소정치 이하인지의 여부를 판정한다. 계측치가 안정되었다고 판정하면 단계 (S210)로 진행하고, 안정되지 않은 경우에는 단계(S209)로 진행한다.

계측이 안정되어 있지 않는 경우에는 단계(S209)에 있어서 페달반력제어수단 (3)은 계측을 개시하고 나서 부터의 시간이 소정치를 초과하였는지의 여부를 판정한다. 여기서 규정시간 이상 경과하면 단계(S202)로 진행하고, 한편 규정시간이 경과하고 있지 않다고 판정되면 단계(S208)로 되돌아가 계측이 계속된다. 따라서 소정의 일정시간내에서 계측치가 안정되지 않은 경우는 단계(S202)에서 전회의 설정치나 규정치가 초기반력(Fi)으로서 설정된다. 이 경우 설정스위치를 온상태로 함으로써 다시 단계(S200)의 초기반력조정처리를 실행하는 것이 가능하다.

단계(S208)의 판정에서 계측치가 안정되었다고 판정되면 단계(S210)에 있어서 페달반력제어수단(3)은 답력의 계측치에 의거하여 운전자에게 필요한 페달(1)의 초기반력(Fi)를 계산하고, 일단 본 처리를 종료한다. 그리고 도 2의 단계(S300)의 반력조정처리를 거쳐 단계(S120)에 있어서 페달반력제어수단(3)은 도 4b에 나타내는 바와 같이 시각(t3)에 있어서 초기반력(Fi)을 부가한다.

단계(S204)나 단계(S207)에 있어서, 중지의 판정이 이루어지면 단계(S202)에 있어서, 페달반력제어수단(3)은 전회의 설정치나 규정치를 초기반력(Fi)에 적용한다. 따라서 운전자는 설정스위치를 오프로 함으로써 언제나 설정을 중지할 수 있다.

따라서 운전자는 설정스위치를 눌러 페달(1)에 발을 얹어 놓는 것만으로 운전자에게 적합한 페달반력을 얻을 수 있다. 또한 설정 중에 다시 설정스위치를 누르거나 강하게 페달(1)을 밟았기 때문에 페달(1)의 유지기능이 해제되거나 했을 경우에 설정의 재시도 또는 설정의 중지를 행하는 기능을 부가하는 것도 가능하다. 설정을 중지한 경우는 규정치를 초기반력(Fi)에 설정한다.

다음에 도 5 내지 도 10을 사용하여 본 실시형태에 의한 페달반력제어수단의 반력조정처리의 내용에 대하여 설명한다.

도 5, 도 7, 도 9는 본 발명의 제 1 실시형태에 의한 페달반력제어수단의 반력조정처리의 내용을 나타내는 플로우차트이다. 도 6a 내지 도 6d, 도 8 및 도 10a 내지 도 10b는 본 발명의 제 1 실시형태에 의한 페달반력제어수단의 반력조정처리의 내용을 나타내는 타임차트이다.

도 6a 내지 도 6d에 있어서 가로축은 시간을 나타내고, 도 6a는 답력의 크기를 나타내고, 도 6b는 탑력변화량을 나타내고, 도 6c는 부가반력의 크기를 나타내고, 도 6d는 페달위치를 나타내고 있다. 도 8a 내지 도 8b, 도 10a 및 도 10b에 있어서 가로축은 시간을 나타내고, 도 8a, 도 10a는 부가반력의 크기를 나타내고, 도 8b, 도 10b는 답력의 크기를 나타내고 있다.

도 5의 단계(S301)에 있어서, 페달반력제어수단(3)은 자동주행제어장치가 작동하고 있는지의 여부를 판정한다. 차량에는 자동주행제어장치를 온·오프하는 스위치 등이 구비되어 있으므로, 이 스위치의 상태로부터 자동주행제어장치가 작동하고 있는지의 여부를 판정할 수 있다. 자동주행제어장치가 작동하고 있는 경우에는 단계(S302)로 진행한다. 한편 작동하고 있지 않은 경우에는 단계(S303)로 진행하고, 페달반력제어수단(3)은 페달반력(FK)을 0으로 설정하므로 페달반력부가수단은 작동하지 않는 것이다.

자동주행제어장치가 작동하고 있는 경우에는 단계(S302)에 있어서, 페달반력제어수단(3)은 운전자의 페달(1)의 조작의지를 판정한다. 조작의지가 있다고 판정되면 단계(S304)로 진행하고, 없는 경우에는 단계(S305)로 진행한다.

여기서 도 6a 내지 도 6d를 사용하여 운전자의 페달조작의지의 판정방법에 대하여 설명한다. 도 6a에 나타내는 답력은 답력검출수단에 의해 검출된 값이다. 도 6b는 도 6a에 나타내는 답력의 시간미분을 나타내고 있다.

도 6a 내지 도 6d에 있어서, 시각(t8)까지는 운전자가 단지 페달(1)에 발을 얹어 놓은 상태이다. 시각(t8)에 있어서 운전자가 페달(1)을 밟기 시작하면 도 6a에 나타내는 바와 같이 답력이 증가한다. 그때 페달반력제어수단(3)은 도 6b에 나타내는 답력변화량을 감시하여 답력변화량이 소정의 한계치 단계(Sth)를 초과하였는지의 여부를 판정한다. 예를 들면 도 6b의 시각(t9)에 있어서 답력변화량이 소정의 한계치 단계(Sth)를 초과한 것으로 판정되면 페달반력제어수단(3)은 이 상태가 소정시간 계속된 경우에, 예를 들면 시각(t10)에 있어서 페달을 조작하는 의지가 있었던 것으로 판정하도록 하고 있다. 시각(t10)까지는 도 6c에 나타내는 바와 같이 페달(1)에 반력이 부가되어 있다.

페달조작의 의지가 있다고 판정되면 단계(S304)에 있어서, 페달반력제어수단 (3)은 반력조정을 행한다. 즉 도 6c에 나타내는 바와 같이 페달(1)에 부가하는 반력을 완화한다. 그에 따라 도 6d에 나타내는 바와 같이 페달위치는 답력에 따라변위할 수 있다.

또한 답력변화량이 순간적으로 한계치 단계(Sth)를 초과한 경우는, 페달(1)에 부가하는 반력은 변화하지 않도록 하고 있다. 따라서 운전자가 페달조작을 필요로 하였을 때에만 원활한 페달조작을 가능하게 하고, 한편 운전자에게 페달조작의 의사가 없는 경우에는 운전자는 충분히 페달(1)에 발을 얹어 놓을 수 있다.

또 운전자의 페달조작의 의사는 차속, 차간거리, 요레이트(yaw rate), 조향각, 제어상태, 와이퍼스위치정보, 브레이크정보 등의 차량의 여러가지 정보나, 학습수단의 학습결과에 의거하여 판단할 수도 있다.

한편 단계(S302)에 있어서, 페달조작의 의지가 없다고 판정되면 단계(S305)에 있어서 페달반력제어수단(3)은 답력(F)이 소정의 한계치(Fu)보다 큰지의 여부를 판정한다. 큰 경우에는 단계(S400)에서 초기반력증가처리를 행하고, 한편 크지 않은 경우에는 단계(S306)로 진행한다. 한계치(Fu)는 설정되어 있는 페달반력부가수단(4)의 출력에 의거하여 답력검출수단(2)과 페달반력부가수단(4)의 출력의 비율의 상한치로서 설정된다. 답력검출수단(2)의 출력이 설정된 한계치(Fu)보다 큰 경우, 페달에 부가하는 반력이 운전자에게 적합하지 않다고 판단하여 단계(S400)에서 초기반력증가처리를 행한다.

여기서 도 7을 사용하여 초기반력증가처리단계(S400)의 내용에 대하여 설명한다. 초기반력증가처리단계(S400)는, 설정한 초기반력이 운전자에게 있어서 약하다고 판단되는 경우에 운전자에게 적합한 페달반력을 제공하는 것이다.

도 7의 단계(S401)에 있어서, 페달반력제어수단(3)은 카운터(t1)에 의하여답력(F)이 한계치(Fu)보다 큰 상태가 계속되고 있는 시간을 카운트한다. 즉 도 8b에 나타내는 바와 같이 시각(t4)에 있어서 답력이 한계치를 초과하였다고 하면 카운트를 개시한다.

다음에 단계(S402)에 있어서, 페달반력제어수단(3)은 t1 이 소정치(T1)를 초과하면 단계(S403)에 있어서 페달반력제어수단(3)은 초기반력(Fi)을 수학식 (1)에 의하여 갱신하고 일단 본 처리를 종료한다. 즉 도 8b에 나타내는 바와 같이 시각 (t5)에 있어서 소정치(T)를 초과하면 부가반력을 Fi1에서 Fi2로 갱신한다. 단, Fnew는 수학식 (1)을 실행하기 직전의 소정 시간내의 답력의 이력으로부터 평균치등의 통계처리에 의해 결정되어 운전자에게 필요한 페달반력을 나타내고 있다.

Fi ←Fnew

한편, 도 5의 단계(S305)에 있어서 답력(F)이 소정의 한계치(Fu)보다 크지 않은 경우에는 단계(S306)에 있어서, 페달반력제어수단(3)은 단계(S306)에 있어서, 페달반력제어수단(3)은 답력(F)이 소정의 한계치(F1) 미만인지의 여부를 판정한다. F1 미만인 경우에는 단계(S500)에 있어서 초기반력완화처리를 행한다. F1 이상인 경우에는 단계(S307)로 진행한다.

여기서 한계치(F1)는 설정되어 있는 페달반력부가수단(4)의 출력에 의거하여 답력검출수단(2)과 페달반력부가수단(4)의 출력의 비율의 하한치로서 설정된다. 답력검출수단(2)의 출력이 설정된 한계치(F1) 미만인 경우, 페달에 부가하는 반력이 운전자에게 적합하지 않다고 판단하여 단계(S500)에서 초기반력완화처리를 행한다.

여기서 도 9를 사용하여 초기반력완화처리단계(S500)의 처리내용에 대하여 설명한다. 초기반력완화처리단계(S500)는 설정한 초기반력이 운전자에게 있어서 강하다고 판단되는 경우에 페달에 부가하는 반력을 완화하여 운전자에게 적절한 페달반력을 제공하는 것이다.

도 9의 단계(S501)에 있어서, 페달반력제어수단(3)은 카운터(t2)에 의하여 답력(F)이 한계치(F1)보다 큰 상태가 계속되고 있는 시간을 카운트한다.

다음에 단계(S502)에 있어서, 페달반력제어수단(3)은 t2가 소정치(T2)를 초과하면 단계(S503)에 있어서, 페달반력제어수단(3)은 초기반력(Fi)을 수학식 (2)에 의하여 갱신하고, 일단 본 처리를 종료한다. 즉 도 10b에 나타내는 바와 같이 시각(t6)에 있어서 소정치(T2)를 초과하면 부가반력을 Fi3으로부터 Fi4로 갱신한다. 단, Fnew는 수학식 (2)를 실행하기 직전의 소정 시간내의 답력의 이력으로부터 평균치 등의 통계처리에 의해 결정되어 운전자에게 필요한 페달반력을 나타내고 있다.

Fi ←Fnew

이상과 같이 단계(S400) 및 단계(S500)의 처리에 의하여 운전환경의 변화에 따라 항상 운전자에게 있어서 최적의 페달반력을 제공하는 것이 가능하다.

다음에 도 5에 있어서, 단계(S304), 단계(S400), 단계(S500)의 처리의 종료후 및 단계(S306)에서 부정 판단되면, 단계(S307)에 있어서 페달반력제어수단(3)은차량으로부터 취득 가능한 정보와 그 운전환경에 있어서의 운전자의 페달조작을 학습하고, 일단 본 처리를 종료한다.

이상 설명한 바와 같이, 본 실시형태에 의하면 페달반력부가수단에 의해 운전자의 개인차에 상관없이 항상 운전자에 적합한 페달반력이 부가되어 페달조작을 필요로 하지 않는 상황에 있어서 충분히 발을 페달(1)에 얹어 놓을 수 있기 때문에 운전 중의 육체적인 피로를 저감할 수 있다. 또 페달의 상태 통보장치에 의해 운전자는 페달반력부가수단(4)의 페달의 유지한계를 시각적으로 파악할 수 있으므로 페달에 발을 얹어 놓았을 때에 페달이 밟혀버리는 것을 걱정할 필요가 없어짐과 동시에, 급가속이나 급제동을 방지할 수 있어 안전성이 향상함과 동시에 운전자의 심리적인 피로를 저감할 수도 있다. 이상과 같이 하여 본 실시형태에 의하면 페달에 적절한 반력을 부가할 수 있는 것이다.

도 11을 사용하녀 본 발명의 제 2 실시형태에 의한 차량의 페달장치의 구성에 대하여 설명한다. 본 실시형태에서는 페달반력부가수단은 브레이크페달에 적용한 경우의 예에 대하여 설명한다.

도 11은 본 발명의 제 2 실시형태에 의한 페달반력부가장치를 구비한 차량의페달장치의 구성을 나타내는 구성도이다. 또한 도 1과 동일부호는 동일부분을 나타내고 있다.

본 실시형태에서는 페달반력부가장치를 브레이크페달(6)과, 답력검출수단(2)과, 페달반력제어수단(3)과, 마스터실린더(7)와, 브레이크캘리퍼(BC)와, 개폐밸브 (8)와, 전자제어유닛(ECU)(9)에 의해 구성한다. 마스터실린더(7)는 브레이크페달(6)의 조작에 의해 작동한다. 브레이크캘리퍼(BC)는 마스터실린더(7)와 관로를 거쳐 접속되어 차륜에 제동력을 발생시킨다. 개폐밸브(8)는 마스터실린더(7)로부터 브레이크캘리퍼(BC)에 전달되는 유압을 허용한다. 전자제어유닛(ECU)(9)은 페달반력제어수단(3)의 출력에 의거하여 개폐밸브(8)의 개방도를 제어한다.

자동주행제어장치가 작동 중에 운전자가 단지 브레이크페달(6)에 발을 얹어 놓은 상태에서 답력검출수단(2)의 출력, 따라서 답력(F)이 반력(FK)보다도 작은 경우는 개폐밸브(8)가 폐쇄하여 마스터실린더(7)의 출력은 브레이크캘리퍼(BC)에 전달되지 않는 것이다. 즉, 운전자가 브레이크페달(6)에 발을 얹어 놓아도 브레이크 페달(6)이 밟혀 들어가지 않으므로 제동력을 발생하지 않는 것이다. 한편 답력(F)이 반력 (FK)보다도 큰 경우는, 개폐밸브(8)가 개방되어 브레이크캘리퍼(BC)에 유압이 전달되기 때문에 제동력이 발생한다.

이상과 같이 페달반력부가수단을 구성함으로써 본 실시형태에 의하면 페달에 적절한 반력을 부가할 수 있는 것이다.

도 12를 사용하여 본 발명의 제 3 실시형태에 의한 차량의 페달장치의 구성에 대하여 설명한다. 본 실시형태에서는 페달반력부가수단은 엑셀러레이터페달에 적용한 경우의 예에 대하여 설명한다.

도 12는 본 발명의 제 3 실시형태에 의한 페달반력부가장치를 구비한 차량의 페달장치의 구성을 나타내는 구성도이다. 또한 도 1과 동일부호는 동일부분을 나타내고 있다.

본 실시형태에서는 페달반력부가장치를 엑셀러레이터페달(10)과, 답력검출수단(2)과, 페달반력제어수단(3)과, 실린더(11)와, 돌기(12)와, 컴프레서(13)와, 관로(14)와, 지지부(15)와, 금속고정구(16)와, 수압부(水壓部)(17)에 의해 구성한다. 돌기(12)는 실린더(11) 내의 압력에 따라 엑셀러레이터페달(10)에 반력을 부가한다. 컴프레서(13)는 실린더(11) 내의 압력을 조정한다. 관로(14)는 실린더(11)와 컴프레서(13)를 접속한다. 금속고정구(16)는 지지부(15)에 회동 자유롭게 지지되어 엑셀러레이터페달(10)의 조작량을 차량에 전달한다. 수압부(17)는 금속고정구 (16)에 설치되어 돌기(12)를 거쳐 실린더(11) 내의 압력을 받는다.

컴프레서(13)는 답력검출수단(2)에 의거하여 계산된 페달반력제어수단(3)의 출력에 의거하여 관로(14)를 거쳐 실린더(11) 내의 압력을 조정한다. 돌기(12)는 실린더(11) 내의 압력에 따라 수압부(17)를 거쳐 페달에 반력을 발생한다.

이상과 같이 페달반력부가수단을 구성함으로써, 본 실시형태에 의하면 페달에 적절한 반력을 부가할 수 있는 것이다.

도 13 내지 도 16을 사용하여 본 발명의 제 4 실시형태에 의한 차량의 페달장치의 구성에 대하여 설명한다.

제일 먼저 도 13을 사용하여 본 실시형태에 의한 페달의 상태 통보장치를 구비한 차량의 페달장치의 구성에 대하여 설명한다.

도 13은 본 발명의 제 4 실시형태에 의한 페달의 상태 통보장치를 구비한 차량의 페달장치의 구성을 나타내는 구성도이다. 또한 도 1과 동일부호는 동일부분을 나타내고 있다.

페달의 상태 통보장치(18)는 페달(1)과, 답력검출수단(2)과, 페달반력부가수단(4)을 구비한 차량에 사용되고, 연산수단(19)과, 음성출력장치(20) 및 표시수단 (21)에 의해 구성된다. 연산수단(19)은 답력검출수단(2)의 출력과 페달반력부가수단(4)의 출력을 연산한다. 연산수단(19)은 연산결과에 의거하여 음성출력장치(20) 또는 표시수단(21)에 의해 페달반력부가수단(4)이 어느 정도의 답력까지 유지할 수 있는가를 운전자에게 통보한다. 표시수단(21)의 구체예에 대해서는 도 14를 사용하여 뒤에서 설명한다.

여기서 도 14를 사용하여 본 실시형태에 의한 페달의 상태 통보장치에 사용하는 표시수단(21)의 구성에 대하여 설명한다.

도 14는 본 발명의 제 4 실시형태에 의한 페달의 상태 통보장치에 사용하는 표시수단의 구성을 나타내는 구성도이다. 또한 도 13과 동일부호는 동일부분을 나타내고 있다.

표시수단(21)은 복수의 LED에 의해 구성되는 레벨표시부(22)와, 경고표시부 (23)와, 작동표시부(24)에 의해 구성된다.

레벨표시부(22)는 페달반력부가수단(4)에 의해 유지할 수 있는 답력과 답력검출수단(2)에 의해 검출된 답력과의 비율을 연산수단(19)에 의해 연산하여 LED 점등개수로 환산한다.

도 14에 나타내는 바와 같이, 레벨표시부(22)가 10개의 LED로 구성되어 있는 경우, 페달반력부가수단(4)이 유지할 수 있는 답력에 대하여 검출된 답력의 비율이 50% 이면 LED를 5개를 점등한다.

여기서 도 15를 사용하여 본 실시형태에 의한 페달의 상태 통보장치에 사용하는 표시수단(21)의 다른 표시예에 대하여 설명한다.

도 15는 본 발명의 제 4 실시형태에 의한 페달의 상태 통보장치에 사용하는 표시수단의 다른 표시예의 설명도이다.

도 15에 나타내는 바와 같이 페달반력부가수단(4)의 출력이 가변인 경우는, 설정되어 있는 페달반력이 시각(tl1)에서 변한 경우는 검출되는 답력이 시각(t11) 이전과 이후에서 동일하여도 레벨표시부(22)의 표시는 갱신된다.

다음에 도 16을 사용하여 본 실시형태에 의한 페달의 상태 통보장치의 표시방법에 대하여 설명한다.

도 16a 내지 도 16d는 본 발명의 제 4 실시형태에 의한 페달의 상태 통보장치의 표시방법을 나타내는 타임차트이다. 도 16a 내지 도 16d에 있어서 가로축은 시간을 나타내고, 도 16a의 세로축은 답력의 크기를 나타내고, 도 16b의 세로축은 경고표시부(23)에 의한 경고통보의 상태를 나타내고, 도 16c의 세로축은 작동통보부(24)에 의한 작동통보의 상태를 나타내고 있다.

답력검출수단(2)에 의해 검출되는 운전자의 답력이 도 16a에 나타내는 바와 같이 변화한 경우, 시각(t12)에 있어서 소정의 통보 한계치(Ft)를 초과하면 도 16b에 나타내는 바와 같이, 경고표시부(23)의 LED를 점등한다. 다시 페달에 답력이 가해져 시각(t13)에 있어서 도 16a에 나타내는 바와 같이 답력이 페달유지력의 한계치(Flim)를 초과하면 도 16d에 나타내는 바와 같이 페달이 조작됨과 동시에, 도 16c에 나타내는 바와 같이 작동표시부(24)의 LED가 점등한다. 여기서 통보 한계치 (Ft)는 설정된 페달반력에 있어서의 페달유지력의 한계치(Flim)에 의거하여 결정된다.

경고표시부(23)는 현재 검출되어 있는 답력이 더욱 증가한 경우, 즉 다시 페달이 밟혀지면 페달유지력의 한계치(Flim)를 초과하여 페달의 유지가 해제된다는 취지를 운전자에게 통보하는 것이다. 또 작동표시부(24)는 페달의 유지가 해제되어 페달의 조작량이 차량에 전달되고 있음을 운전자에게 통보하기 위한 것이다.

따라서 운전자는 통보장치(21)의 각 표시부에 의해 어느 정도의 힘으로 페달이 유지되어 있는지, 또는 어느 정도의 힘까지 발을 얹어 놓을 수 있는지를 용이하게 인식할 수 있다. 또 음성출력장치(20) 또는 표시수단(21)에 의해 페달반력부가수단(4)이 어느 정도의 답력까지 유지할 수 있는지를 운전자가 용이하게 판단할 수 있으므로 운전자는 페달에 충분히 발을 얹어 놓을 수 있음과 동시에, 페달에 발을 얹어 놓았을 때에 페달이 밟혀 들어갈 가능성을 걱정할 필요가 없으므로 심리적인 피로를 저감할 수 있다.

또한 운전자에게의 작동상태의 통보방법은 경고표시부(23)나 작동표시부(24)의 LED에 의한 통보 외에, 예를 들면 음성출력장치(20)를 이용하여 경고음이나 음성에 의해 운전자에게 통보할 수 있다.

이상 설명한 바와 같이, 본 실시형태에 의하면 운전자에게의 작동상태의 통보수단을 구비함으로써 운전자에게 부담을 강요하는 일 없이 운전자에게 편안한 것이 된다.

다음에 도 17 내지 도 19를 사용하여 본 실시형태에 의한 페달의 상태 통보장치에 사용하는 표시수단(21)의 그 밖의 예에 대하여 설명한다.

도 17은 본 발명의 제 4 실시형태에 의한 페달의 상태 통보장치에 사용하는 표시수단의 그 밖의 예의 설명도이다. 도 18 및 도 19는 본 발명의 제 4 실시형태에 의한 페달의 상태 통보장치에 사용하는 표시수단의 그 밖의 표시예의 설명도이다.

도 17에 나타내는 표시수단(21A)은, 경고표시부(23)와, 작동표시부(24) 외에 2개의 레벨표시부(25a 및 25b)를 구비하고 있다.

그리고 도 18에 나타내는 바와 같이, 한쪽의 레벨표시부(25a)에는 설정된 페달반력과 설정 가능한 페달반력의 최대치와의 비율을 표시하고, 다른쪽의 레벨표시부(25b)에는 도 14에서 나타낸 레벨표시부(22)와 마찬가지로 페달반력부가수단(4)에 의하여 유지할 수 있는 답력과 답력검출수단(2)에 의하여 검출된 답력과의 비율을 표시함으로써 설정되어 있는 페달반력과 페달의 유지한계의 양쪽의 정보를 얻을 수 있다.

또 다른 표시방법으로서, 도 19에 나타내는 바와 같이 한쪽의 레벨표시부 (25a)에는 설정된 페달반력과 설정 가능한 페달반력의 최대치와의 비율을 표시하고, 다른쪽의 레벨표시부(25b)에는 검출된 답력과 설정 가능한 페달반력의 최대치와의 비율을 표시함으로써 설정된 페달반력과 현재의 답력을 설정 가능한 페달반력의 최대치를 기준으로 하여 대비하는 것도 가능하다.

상기한 각 실시형태에 있어서의 설정정보나 학습결과 등은 페달반력제어수단 (3) 내부의 데이터기록수단(도시 생략)에 기록되고, 데이터기록수단은 항상 기록한 데이터를 유지하고 있다. 따라서 운전을 행할 때마다 학습결과가 추가·갱신되어운전자에게 있어서 더욱 쾌적한 페달(1)의 반력을 제공할 수 있다. 또 복수개의 데이터기록수단을 구비하고, 그 어느것을 이용하거나 선택하는 스위치 등의 수단(도시 생략)을 구비함으로써 1대의 차량을 복수의 운전자가 사용하는 경우에 운전자별의 데이터를 호출함으로써 각각의 운전자에게 적합한 페달(1)의 반력조정을 행할 수 있다. 또한 데이터기록수단을 초기화하는 수단(도시 생략)을 구비함으로써 1대의 차량을 불특정 다수의 운전자가 사용하는 경우에도 상기 페달반력부가방법을 적용할 수 있다.

여기서 도 20 내지 도 23을 사용하여 본 실시형태에 의한 페달의 상태 통보장치에 사용하는 표시수단의 또 다른 구성에 대하여 설명한다.

도 20 내지 도 23은 본 발명의 제 4 실시형태에 의한 페달의 상태 통보장치에 사용하는 표시수단의 또 다른 구성을 나타내는 구성도이다. 또한 도 14와 동일부호는 동일부분을 나타내고 있다.

도 20에 있어서 상태 통보장치(21B)는 바 표시부(26)를 구비하고 있다. 또도 21에 있어서 상태 통보장치(21C)는 반원표시부(27)를 구비하고 있다. 또한 도 22에 있어서 상태 통보장치(21D)는 지침미터(28)를 구비하고 있다. 또 도 23에 있어서 상태 통보장치(21E)는 액정디스플레이 등의 표시장치(29)를 구비하고 있다.

다음에 도 24를 사용하여, 본 발명의 제 5 실시형태에 의한 차량의 페달장치의 구성 및 동작에 대하여 설명한다. 본 실시형태에서는 도 1에 나타낸 페달반력부가장치와, 도 13에 나타낸 상태 통보장치를 구비하고 있다.

도 24는 본 발명의 제 5 실시형태에 의한 차량의 페달장치의 구성을 나타내는 구성도이다. 또한 도 1 및 도 13과 동일부호는 동일부분을 나타내고 있다.

페달반력부가장치(3)는 도 1 내지 도 12에 있어서 설명한 바와 같이 페달(1)에 가하는 반력을 답력검출수단(2)에 의해 검출된 답력에 따라 조정하는 것이다. 상태 통보장치(18)는 도 13 내지 도 23에 있어서 설명한 바와 같이 페달반력부가수단(4)이 어느 정도의 답력까지 유지할 수 있는지를 운전자에게 통보하는 것이다.

이와 같이 장치를 구성함으로써 페달반력부가수단의 작동상태를 페달의 상태 통보장치로 용이하게 확인할 수 있음과 동시에, 페달에 부가하는 반력이 항상 운전자에게 적합한 상태를 제공할 수 있으므로, 운전자는 충분히 페달에 발을 얹어 놓을 수 있어 육체적인 피로를 저감할 수 있다. 동시에 페달의 유지한계를 시각적으로 파악할 수 있어 급제동, 급가속 등의 염려의 필요도 없어 안전성이 향상함과 동시에 운전자의 심리적인 피로도 저감할 수 있다.

이상과 같이 본 실시형태에 의하면 페달반력부가수단을 구비함으로써 페달에 적절한 반력을 부가할 수 있다. 또 운전자에게의 작동상태의 통보수단을 구비함으로써 운전자에게 부담을 강요하는 일 없이 운전자에게 편안한 것이 된다.

다음에 도 25를 사용하여 본 발명의 제 5 실시형태에 의한 차량의 페달장치를 구비한 차량의 구성에 대하여 설명한다.

도 25는 본 발명의 제 5 실시형태에 의한 차량의 페달장치를 구비한 차량의구성을 나타내는 블록구성도이다. 또한 도 1, 도 13, 도 24와 동일부호는 동일부분을 나타내고 있다.

자동차(30)에는 도 1에 있어서 설명한 솔레노이드형의 페달반력부가수단(4)으로 구성되는 페달반력부가장치 및 페달의 상태 통보장치(18)를 포함하는 브레이크조작기구(31)와, 엔진(32), 모터(33)를 포함하는 변속기(34), 브레이크장치(35a내지 35d) 및 타이어(36a 내지 36d)로 이루어지는 제동구동시스템(37)과, 입력정보 (뒤에서 설명)에 대하여 제동구동시스템(37)을 제어하는 제어시스템(38)이 탑재되어 있다.

제어시스템(38)은 엔진(32), 변속기(34), 브레이크장치(35) 등을 제어하는 제어유닛(도시 생략)과, 제동구동시스템(37)의 전체를 관리하는 제어유닛(도시 생략)을 가지고, 각각이 네트워크로 통신되고 있다.

또, 제어시스템(38)에는 답력검출수단(2)의 정보, 주행모드 설정스위치(39)의 상태, 구동력(가속도) 설정스위치(40)의 상태, 엑셀러레이터페달조작량 센서정보(α), 오른쪽 앞바퀴 회전센서정보(Nfr), 왼쪽 앞바퀴 회전센서정보(Nf1), 오른쪽 뒤바퀴 회전센서정보(Nrr), 왼쪽 뒤바퀴 회전센서정보(Nr1), 엔진회전수정보 (Ne), 모터회전수정보(Nm), 도시 생략한 레이더시스템 등으로 이루어지는 전방 차량과의 차간 거리단계(S) 및 전방 차량과의 상대속도(Vr), 운전자 스스로 목표속도를 설정 가능한 속도설정스위치(41), 마찬가지로 페달의 반력보정스위치(42)등이 입력된다.

제어시스템(38)은 이들 입력된 신호에 의거하여 엔진(32), 변속기(34) 및 브레이크장치(35)가 제어되어 차량의 가속, 감속, 발진, 정지 및 정속주행이 실행된다. 이 때 페달의 반력은 답력검출수단(2)으로부터의 정보에 의거하여 페달반력제어수단(3)에 의해 결정되고, 솔레노이드형 페달반력부가수단(4)의 코일(4a)의 통전량에 반영된다. 페달반력부가수단(4)의 작동은 주행모드 설정스위치(39)의 풋레스트버튼(footrest button)에 의해 온·오프할 수 있다.

이상과 같이 하여 본 실시형태와 같은 페달반력부가수단(4)을 적용한 자동차 (30)에 있어서 드라이버는 엑셀러레이터페달에 발을 바꾸어 밟는 일 없이 브레이크조작만으로 차량의 가감속을 제어할 수 있어 운전 중의 피로를 경감할 수 있다. 또 항상 브레이크페달에 발을 올려 놓은 상태이기 때문에 긴급시에 신속하게 또한 강하게 브레이크를 밟을 수 있어 안전성이 향상한다.

또한 본 발명은 상기한 각 실시형태에 한정되는 것이 아니라, 본 발명의 취지를 일탈하지 않는 범위에 있어서 본 발명의 일부 끼리를 조합하는 등, 다양한 형태로 실시할 수 있다. 예를 들면 도 1에 있어서의 답력검출수단(2) 대신에 페달반력부가수단(4)에 몸체(5)와 고정자(4a)와의 인장력을 검출하는 수단(도시 생략)을 설치하거나, 도 11에 있어서의 답력검출수단(2) 대신에, 마스터실린더(7)와 브레이크캘리퍼(BC)를 접속하는 관로 또는 개폐밸브(15)에 유압검출수단(도시 생략)을 설치하거나, 또는 도 12에 있어서의 답력검출수단(2) 대신에 실린더(11) 내에 압력검출수단(도시 생략)을 설치할 수 있다.

본 발명에 의하면, 페달에 적절한 반력을 부가할 수 있다. 또 운전자에게부담을 강요하는 일 없이 운전자에게 편안한 페달장치를 제공할 수 있다.

Claims

차량의 페달에 반력을 부가하는 페달반력부가수단과;

페달에 가해지는 힘을 검출하는 답력검출수단과;

상기 페달반력부가수단의 출력을 조정하는 페달반력제어수단을 구비하고,

상기 페달반력제어수단은 상기 답력검출수단의 출력에 따라 페달반력부가수단의 출력을 조정하는 것을 특징으로 하는 차량의 페달장치.
제 1항에 있어서,

상기 페달반력제어수단은 상기 페달반력부가수단과 상기 답력검출수단의 출력의 비율이 소정의 범위로부터 벗어난 상태에서 소정시간 경과한 경우에 상기 페달반력부가수단의 출력을 변화시키는 것을 특징으로 하는 차량의 페달장치.
제 1항에 있어서,

상기 페달반력제어수단은 상기 답력검출수단의 출력이 증가하고 출력의 증가량이 소정의 한계치 이상이 되었을 경우에, 상기 페달반력부가수단의 출력을 변화시키는 것을 특징으로 하는 차량의 페달장치.
차량의 페달에 반력을 부가하는 페달반력부가수단과;

페달에 가해지는 힘을 검출하는 답력검출수단과;

상기 페달에 가해지는 힘의 상태를 통보하는 통보수단을 구비한 것을 특징으로 하는 차량의 페달장치.
제 4항에 있어서,

상기 통보수단은 상기 페달반력부가수단과 상기 답력검출수단과의 출력의 비율을 통보하는 페달의 상태통보장치인 것을 특징으로 하는 차량의 페달장치.
제 4항에 있어서,

상기 통보수단은 상기 답력검출수단의 출력이 소정의 한계치를 초과한 경우에 상기 답력검출수단의 출력이 한계치를 초과한 것을 통보하는 것을 특징으로 하는 차량의 페달장치.
차량의 페달에 반력을 부가하는 페달반력부가수단과;

페달에 가해지는 힘을 검출하는 답력검출수단과;

상기 페달반력부가수단의 출력을 조정하는 페달반력제어수단으로 이루어지는 차량의 페달장치를 구비하고,

상기 페달반력제어수단은 상기 답력검출수단의 출력에 따라 페달반력부가수단의 출력을 조정하는 것을 특징으로 하는 차량.
차량의 페달에 반력을 부가하는 페달반력부가수단과;

페달에 가해지는 힘을 검출하는 답력검출수단과;

상기 페달에 가해지는 힘의 상태를 통보하는 통보수단으로 이루어지는 차량의 페달장치를 구비한 것을 특징으로 하는 차량.