KR102388154B1 - 자동차 및 그를 위한 속도 제한 제어 방법 - Google Patents

자동차 및 그를 위한 속도 제한 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 자동차 및 그를 위한 속도 제한 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세히는 속도 제한 시스템의 해제시 운전성을 개선할 수 있는 자동차 및 그 제어 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차의 속도 제한 제어 방법은, 속도 제한이 활성화된 상태에서 가속 페달 조작에 의한 상기 속도 제한의 해제 조건 만족 여부를 판단하는 단계; 상기 해제 조건이 만족되면, 후보 가속 페달 센서 값과 후보 변속단을 결정하는 단계; 상기 후보 가속 페달 센서 값, 상기 후보 변속단 및 차속을 기반으로 속도 마진을 판단하는 단계; 상기 속도 마진을 기 설정된 임계값과 비교하는 단계; 상기 비교 결과 상기 속도 마진이 상기 임계값 이상인 경우, 상기 후보 변속단을 과도 변속단으로 결정하고, 상기 후보 가속 페달 센서 값을 과도 가속 페달 센서 값으로 결정하는 단계; 및 상기 과도 변속단 및 상기 과도 가속 페달 센서 값에 기반하여 주행이 수행되는 단계를 포함할 수 있다.

Description

자동차 및 그를 위한 속도 제한 제어 방법{VEHICLE AND METHOD OF CONTROLLING SPEED LIMIT THEREOF}
본 발명은 자동차 및 그를 위한 속도 제한 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세히는 속도 제한 시스템의 해제시 운전성을 개선할 수 있는 자동차 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
한편, 최근 속도 제한 장치(SLC: Speed Limit Control system)가 장착된 차량이 출시되고 있다. 본 장치는 운전자가 지정한 속도 이상으로 가속되지 않도록 차속을 제한하는 역할을 수행하며, 일반적으로 스티어링 등에 부착된 스위치를 통해 활성화 여부(On/Off)와 제한 차속을 설정할 수 있다.
속도 제한 장치가 활성화된 경우, 제한 차속 미만에서의 차량 운행은 속도 제한 장치가 비활성화된 경우와 차이가 없으나, 현재 차속이 제한 차속에 도달하게 되면 차량은 그 이상으로 가속되지 않게 된다. 다만, 현재 차속이 제한 차속에 도달한 상태에서 운전자의 가속 페달 조작량이 기 설정된 임계값(예를 들어, 80%)을 넘어서면 속도 제한 장치는 비활성화되고, 차량은 제한 차속 이상으로 주행할 수 있게 된다. 보다 상세히, 속도 제한 장치가 비활성화된 경우나 제한 차속 이하로 주행할 경우 차량은 가속 페달 센서(APS) 값과 브레이크 페달 센서(BPS) 값을 기반으로 운전자 요구 토크를 판단하고, 이를 기반으로 변속단과 엔진(하이브리드 차량인 경우 전기 모터 포함)의 토크와 회전수(RPM)을 결정하게 된다. 반면에, 속도 제한 장치가 활성화된 상태에서 차속이 제한 속도에 도달하면 차량은 차속을 제한속도 이하로 유지하기 위해 실제 가속 페달 센서(APS) 값 대신 가상 가속 페달 센서(APS) 값을 이용하여 요구토크를 연산하나, 실제 가속 페달 센서 값이 임계값에 달하면 가상 가속 페달 센서 값을 이용하지 않고 실제 가속 페달 센서 값을 참조하게 된다.
그런데, 현재 차속이 제한 차속에 도달한 상태에서 운전자가 가속 의지로 인해 속도 제한 장치를 가속 페달 조작을 통해 비활성화시키는 경우, 전술된 바와 같이 비활성화 시점에서 파워트레인은 실제 가속 페달 센서 값에 의해 제어된다. 따라서, 속도 제한 장치를 해제하기 직전에는 제한 속도 유지를 위한 비교적 낮은 가상 가속 페달 센서(APS) 값이 참조되다가 갑자기 약 80% 이상의 실제 가속 페달 센서(APS) 값이 참조되므로 급격한 가속 페달 센서 값의 변경에 의해 불필요한 변속이 발생한다. 이를 도 1을 참조하여 설명한다.
도 1은 일반적인 차속 제한 시스템의 해제에 의한 급격한 변속이 발생하는 형태의 일례를 나타낸다.
도 1에서, 세로축은 각각 차속과 가속페달 센서값을 나타내고, 가로축은 시간을 나타낸다. 또한, 가상 APS와 실제 APS에 대하여, 실선으로 표시된 부분이 파워 트레인 제어에 참조되는 값이며, 점선으로 표시된 부분은 참조되지 않는 값을 각각 나타낸다.
도 1을 참조하면, 차속 제한 장치가 활성화된 경우, 설정 제한 속도에 차속이 도달할 때까지는 파워트레인에서 실제 APS가 참조되며 설정 제한 속도에 도달한 경우 가상 APS가 참조되어 차속은 설정 제한 속도에서 유지된다. 그런데, 실제 APS 값이 속도 제한 장치가 해제되는 값까지 도달하는 경우, 속도 제한 장치는 해제되고 바로 실제 APS가 파워트레인에 참조된다. 따라서, 파워트레인 입장에서는 급격한 APS 변화가 발생한 것이 되며 그로 인해 킥오프 변속이 발생할 수 있다. 이에 당황한 운전자가 다시 가속 페달 조작량을 낮추는 경우 다시 상단 변속이 발생하게 되므로, 불필요한 변속이 여러 차례 발생하는 문제점이 있다.
본 발명은 속도 제한 장치가 해제될 때 불필요한 변속 및 그로 인한 운전성 저하를 방지할 수 있는 속도 제한 해제 방법 및 그를 수행하는 차량을 제공하기 위한 것이다.
본 발명에서 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 자동차의 속도 제한 제어 방법은, 속도 제한이 활성화된 상태에서 가속 페달 조작에 의한 상기 속도 제한의 해제 조건 만족 여부를 판단하는 단계; 상기 해제 조건이 만족되면, 후보 가속 페달 센서 값과 후보 변속단을 결정하는 단계; 상기 후보 가속 페달 센서 값, 상기 후보 변속단 및 차속을 기반으로 속도 마진을 판단하는 단계; 상기 속도 마진을 기 설정된 임계값과 비교하는 단계; 상기 비교 결과 상기 속도 마진이 상기 임계값 이상인 경우, 상기 후보 변속단을 과도 변속단으로 결정하고, 상기 후보 가속 페달 센서 값을 과도 가속 페달 센서 값으로 결정하는 단계; 및 상기 과도 변속단 및 상기 과도 가속 페달 센서 값에 기반하여 주행이 수행되는 단계를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량용 속도 제한 장치는, 속도 제한이 활성화된 상태에서 가속 페달 조작에 의한 상기 속도 제한의 해제 조건 만족 여부를 판단하는 시작 판단부; 및 상기 시작 판단부에서 상기 해제 조건이 만족된 것으로 판단하면, 후보 가속 페달 센서 값과 후보 변속단을 결정하고, 상기 후보 가속 페달 센서 값, 상기 후보 변속단 및 차속을 기반으로 속도 마진을 판단하여, 상기 속도 마진을 기 설정된 임계값과 비교한 결과 상기 속도 마진이 상기 임계값 이상인 경우, 상기 후보 변속단을 과도 변속단으로 결정하고, 상기 후보 가속 페달 센서 값을 과도 가속 페달 센서 값으로 결정하며, 상기 과도 변속단 및 상기 과도 가속 페달 센서 값에 기반하여 주행이 수행되도록 제어하는 과도 판단부를 포함할 수 있다.
상기와 같이 구성되는 본 발명의 적어도 하나의 실시예에 관련된 자동차는 속도 제한 장치가 해제될 때 과도 제어를 통해 불필요한 변속이 방지될 수 있으며, 그를 통해 운전성이 향상될 수 있다.
또한, 찾은 변속 방지를 통해 변속기 내구성이 향상될 수 있다.
본 발명에서 얻을 수 있는 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급하지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 일반적인 차속 제한 시스템의 해제에 의한 급격한 변속이 발생하는 형태의 일례를 나타낸다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 구성의 일례를 나타내는 블럭도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 변속 맵과 그를 통한 과도 제어 형태의 일례를 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 과도 제어 과정의 일례를 나타내는 순서도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호로 표시된 부분들은 동일한 구성요소들을 의미한다.
본 발명의 일 실시예에 의하면, 운전자의 가속 페달 조작에 의해 속도 제한 장치가 해제될 때, 파워트레인 관점에서의 급격한 APS 입력값 변동을 방지하기 위하여, 차속 제한 장치 해제시 과도 제어를 도입할 것을 제안한다.
본 실시예의 일 양상에 의하면, 과도 제어는 과도 APS 값과 과도 변속단의 결정 과정을 포함할 수 있다. 여기서, 과도 APS 값과 과도 변속단은 각각 하나 이상의 후보 APS 값과 후보 변속단을 거쳐 결정될 수 있다. 후보 APS 값과 후보 변속단은 현재 APS 값과 차속을 기반으로 먼저 결정되되, 변속 맵 상에서 후보 APS 값과 인접한 하단 변속 라인까지의 거리가 소정의 임계값보다 작은 경우, 후보 변속단은 1단 상승하며 후보 APS 값은 해당 변속단에 대응되는 라인의 최대 APS 값으로 변경될 수 있다. 후보 변속단의 상승과 후보 APS 값의 변경은, 후보 APS 값과 인접한 하단 변속라인까지의 거리가 소정의 임계값 이상이 될 때까지 반복될 수 있으며, 소정의 임계값 이상이 만족될 때의 후보 APS 값과 후보 변속단이 각각 과도 APS 값과 과도 변속단으로 결정될 수 있다.
차량은 결정된 과도 APS 값과 과도 변속단에 따라 파워트레인 제어를 수행하며, 실제 APS가 과도 APS 이하가 되거나 현재 차속이 제한 차속에 마진을 적용한 값보다 큰 경우 과도 제어는 해제될 수 있다.
본 실시예에 따른 구체적인 속도 제한 장치 해제시 과도 제어 과정을 설명하기 앞서, 과도 제어를 수행하기 위한 차량 구성을 먼저 설명한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 구성의 일례를 나타내는 블럭도이다.
도 2를 참조하면, 실시예에 따른 차량은 속도 제한 기능을 제어하는 속도 제한 제어기(SCL ECU, 100), 각종 센서(210), 엔진을 제어하는 엔진 제어기(EMS: Engine Management System, 220), 변속기를 제어하는 변속기 제어기(TCU: Transmission Control Unit, 230) 및 클러스터(240)를 포함할 수 있다.
속도 제한 제어기(100)는 일반적으로 속도 제한 기능의 설정 여부에 따라, 제한 속도 도달시 가상 APS를 통해 차속을 제어하는 기능을 수행하되, 본 실시예에 따른 속도 제한 제어기(100)는 과도 제어부(110)를 포함한다. 과도 제어부(110)의 구성에 대해서는 보다 상세히 후술하기로 한다.
센서(210)는 적어도 가속 페달 센서(APS)와 브레이크 페달 센서(BPS), 그리고 속도 제한 장치의 활성화 여부 및 제한 속도를 설정하기 위한 버튼/스위치류를 포함할 수 있다.
엔진 제어기(220)는 엔진의 토크, RPM 및 파워를 제어할 수 있으며, 클러스터(240)는 운전자에게 속도 제한 장치의 활성화 여부, 설정 제한 차속, 본 실시예에 따른 과도 제어 여부 등에 대한 정보를 시각적으로 제공할 수 있다.
다시 과도 제어부(110)는 운전자의 가속 페달 조작에 의한 속도 제한 해제 발생 여부를 판단하는 시작 판단부(111), 전술한 후보/과도 APS값과 후보/과도 변속단을 결정하는 과도 판단부(113) 및 소정의 조건이 만족될 때 과도 APS에 의한 파워 트레인 제어 상태를 해지하는 해지 판단부(115)를 포함할 수 있다.
이하에서는 도 2를 참조하여 설명한 차량 구성을 바탕으로, 도 3 및 도 4를 함께 참조하여 본 실시예에 따른 과도 제어 과정을 구체적 예시를 통해 설명한다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 변속 맵과 그를 통한 과도 제어 형태의 일례를 설명하기 위한 도면이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 과도 제어 과정의 일례를 나타내는 순서도이다.
도 3에서는 변속 맵이 도시된다. 변속 맵의 세로축은 APS를, 가로축은 차속을 각각 나타내며, 실선 그래프는 상단 변속 라인을, 점선 그래프는 하단 변속 라인을 각각 나타낸다. 예컨대, 현재 APS와 현재 차속과 APS가 ①지점에 해당하는 경우, 4단 기어 상태가 되며, 차속은 유지한 채로 APS만 ④지점 이상으로 변경되는 경우, 4->3 변속 라인을 거쳐가게 되므로 3단으로 하단 변속이 발생한다.
또한, 현재 APS 값은 차속 제한 장치가 해제되는 값(②)에 해당하는 것으로 가정한다. 아울러, 도 4에서는 차속 제한 장치가 활성화된 상태에서 설정된 제한 차속으로 차량이 운행중인 경우를 가정한다. 따라서, 파워트레인은 도 3에서 ① 지점에 해당하는 가상 APS 값에 따라 제어된다.
도 4를 참조하면, 먼저 시작 판단부(111)에서 운전자의 가속 페달 조작에 의한 차속 제한 해제 여부가 판단될 수 있다(S410).
차속 제한이 해제되면, 과도 판단부(113)는 실제 APS 값을 후보 APS 값으로 결정하고(S420), 결정된 후보 APS 값과 현재 차속을 도 3과 같은 변속 맵에 적용하여 후보 변속단을 결정한다(S430). 예컨대, 도 3의 경우 실제 APS 값에 따라 후보 APS 값은 ② 지점에 해당하는 값이 되며, 차속을 함께 고려하면 후보 변속단은 2단이 된다.
이후, 후보 APS 값, 후보 변속단 및 현재 차속을 변속 맵에 적용하여 속도 마진이 판단될 수 있다(S440). 속도 마진은 현재 후보 APS로 차량을 주행할 경우 현재 후보 변속단에 대응되는 하단 변속 라인과의 속도 차이를 의미한다. 즉, 도 3에서 후보 APS 값이 ② 지점일 때, 현재 후보 변속단인 2단에 대응되는 하단 변속 라인은 2<-3 변속 라인이 되고, 현재 속도와의 차이인 속도 마진은 "Speed margin 1"에 해당한다.
과도 판단부(113)는 속도 마진이 기 설정된 임계값(Threshold)보다 작은지 여부를 판단하고(S450), 작은 경우 후보 변속단을 1단 상승시키고 후보 APS는 상승된 변속단의 최대 허용 APS로 결정한다(S460). 예컨대, 기존의 후보 변속단이 2단인 경우 후보 변속단은 3단이 되고, 도 3의 경우 후보 APS는 3단에서 허용하는 최대 APS인 ③ 지점에 해당하는 값으로 결정될 수 있다.
속도 마진과 임계값을 비교하는 이유는 다음과 같다. 실제 APS 값(②)대로 제어를 수행할 경우, 도 3과 같은 상황에서는 2<-3 변속 라인에 의해 속도 제한 장치가 해제되기 전의 4단에서 2단으로 하단 변속이 발생하나, 낮은 기어단에서 속도 제한 장치가 해제될 정도로 높은 APS 값이 감지된다면 차속은 바로 증가하여 다시 2->3단 변속 라인에 의해 3단으로 상단 변속이 수행될 것이다. 따라서, 본 실시예에서는 불필요한 변속을 방지하기 위하여 속도 마진을 구하고 이를 임계값과 비교하도록 하고 있다.
후보 변속단과 후보 APS가 변경되면, 변경된 값을 기반으로 다시 속도 마진이 구해질 수 있다(S440). 도 3에서 후보 APS 값이 ③ 지점일 때, 가속 방향으로 인접한 하단 변속 라인은 3<-4 변속 라인이 되고, 현재 속도와의 차이인 속도 마진은 "Speed margin 2"에 해당한다.
도 3에서 다시 구해진 속도 마진(Speed margin 2)은 임계값(Threshold)보다 크므로(S450의 no), 후보 APS 값은 과도 APS 값으로, 후보 변속단은 과도 변속단으로 각각 최종 결정될 수 있다(S470). 즉, 도 3의 경우 과도 APS 값은 ③에 해당하는 값으로 결정되며, 과도 변속단은 3단이 된다.
그에 따라 차량은 과도 APS 값과 과도 변속단을 따라 주행하게 되며, 해지 판단부(115)에서 과도 APS 값이 실제 APS 값보다 작거나(S480), 과도 APS 값이 실제 APS 값 이상이되 현재 차속이 설정 제한 차속과 임계값의 합보다 크게 됨을 감지하면(S490), 과도 제어는 해지되며 실제 APS와 현재 차속에 따라 엔진과 변속기가 제어될 수 있다.
전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있다.
따라서, 상기의 상세한 설명은 모든 면에서 제한적으로 해석되어서는 아니되고 예시적인 것으로 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 첨부된 청구항의 합리적 해석에 의해 결정되어야 하고, 본 발명의 등가적 범위 내에서의 모든 전환은 본 발명의 범위에 포함된다.

Claims (19)

  1. 자동차의 속도 제한 제어 방법에 있어서,
    속도 제한이 활성화된 상태에서 가속 페달 조작에 의한 상기 속도 제한의 해제 조건 만족 여부를 판단하는 단계;
    상기 해제 조건이 만족되면, 후보 가속 페달 센서 값과 후보 변속단을 결정하는 단계;
    상기 후보 가속 페달 센서 값, 상기 후보 변속단 및 차속을 기반으로 속도 마진을 판단하는 단계;
    상기 속도 마진을 기 설정된 임계값과 비교하는 단계;
    상기 비교 결과 상기 속도 마진이 상기 임계값 이상인 경우, 상기 후보 변속단을 과도 변속단으로 결정하고, 상기 후보 가속 페달 센서 값을 과도 가속 페달 센서 값으로 결정하는 단계; 및
    상기 과도 변속단 및 상기 과도 가속 페달 센서 값에 기반하여 주행이 수행되는 단계를 포함하며,
    상기 후보 가속 페달 센서 값과 후보 변속단을 결정하는 단계는,
    현재 가속 페달 센서 값을 상기 후보 가속 페달 센서 값으로 결정하는 단계; 및
    기 설정된 변속 맵에 상기 후보 가속 페달 센서 값과 현재 차속을 매칭하여 상기 후보 변속단을 결정하는 단계를 포함하고,
    상기 속도 마진을 판단하는 단계는,
    상기 변속 맵에서 상기 후보 페달 센서 값과 상기 현재 차속이 지시하는 지점에서 상기 후보 변속단에 대응되는 하단 변속 라인과의 속도 차이를 판단하는 단계를 포함하는, 자동차의 속도 제한 제어 방법.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제1 항에 있어서,
    상기 후보 변속단에 대응되는 하단 변속 라인은,
    상기 후보 변속단보다 높은 단에서 상기 후보 변속단으로 변속되는 기준에 해당하는 하단 변속 라인을 포함하는, 자동차의 속도 제한 제어 방법.
  5. 제1 항에 있어서,
    상기 비교 결과 상기 속도 마진이 상기 임계값보다 작은 경우,
    상기 후보 변속단 및 상기 후보 페달 센서 값을 변경하는 단계를 더 포함하는, 자동차의 속도 제한 제어 방법.
  6. 제5 항에 있어서,
    상기 변경하는 단계는,
    상기 후보 변속단을 1단계 높은 단으로 변경하는 단계; 및
    상기 후보 페달 센서 값을 상기 변경된 후보 변속단의 최대 허용 페달 센서 값으로 변경하는 단계를 포함하는, 자동차의 속도 제한 제어 방법.
  7. 제5 항에 있어서,
    상기 속도 마진을 판단하는 단계 및 상기 비교하는 단계를, 상기 변경하는 단계 이후 상기 변경된 후보 변속단 및 상기 변경된 후보 페달 센서 값에 대하여 재수행하는 단계를 더 포함하는, 자동차의 속도 제한 제어 방법.
  8. 제7 항에 있어서,
    상기 변경하는 단계와 상기 재수행하는 단계는,
    상기 비교 결과 상기 속도 마진이 상기 임계값 이상이 될 때까지 반복되는, 자동차의 속도 제한 제어 방법.
  9. 제1 항에 있어서,
    상기 과도 가속 페달 센서 값이 실제 가속 페달 센서값보다 작아지거나, 현재 차속이 제한 차속과 상기 임계값의 합보다 큰 경우, 상기 현재 차속과 상기 실제 가속 페달 센서 값에 기반하여 주행하는 단계를 더 포함하는, 자동차의 속도 제한 제어 방법.
  10. 제1항, 제4항 내지 제9항 중 어느 한 항에 따른 자동차의 속도 제한 제어 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터 해독 가능 기록 매체.
  11. 차량용 속도 제한 장치에 있어서,
    속도 제한이 활성화된 상태에서 가속 페달 조작에 의한 상기 속도 제한의 해제 조건 만족 여부를 판단하는 시작 판단부; 및
    상기 시작 판단부에서 상기 해제 조건이 만족된 것으로 판단하면, 후보 가속 페달 센서 값과 후보 변속단을 결정하고, 상기 후보 가속 페달 센서 값, 상기 후보 변속단 및 차속을 기반으로 속도 마진을 판단하여, 상기 속도 마진을 기 설정된 임계값과 비교한 결과 상기 속도 마진이 상기 임계값 이상인 경우, 상기 후보 변속단을 과도 변속단으로 결정하고, 상기 후보 가속 페달 센서 값을 과도 가속 페달 센서 값으로 결정하며, 상기 과도 변속단 및 상기 과도 가속 페달 센서 값에 기반하여 주행이 수행되도록 제어하는 과도 판단부를 포함하고,
    상기 과도 판단부는,
    현재 가속 페달 센서 값을 상기 후보 가속 페달 센서 값으로 결정하고, 기 설정된 변속 맵에 상기 후보 가속 페달 센서 값과 현재 차속을 매칭하여 상기 후보 변속단을 결정하며,
    상기 과도 판단부는,
    상기 변속 맵에서 상기 후보 페달 센서 값과 상기 현재 차속이 지시하는 지점에서 상기 후보 변속단에 대응되는 하단 변속 라인과의 속도 차이를 상기 속도 마진으로 판단하는, 차량용 속도 제한 장치.
  12. 삭제
  13. 삭제
  14. 제11 항에 있어서,
    상기 후보 변속단에 대응되는 하단 변속 라인은,
    상기 후보 변속단보다 높은 단에서 상기 후보 변속단으로 변속되는 기준에 해당하는 하단 변속 라인을 포함하는, 차량용 속도 제한 장치.
  15. 제11 항에 있어서,
    상기 과도 판단부는,
    상기 비교 결과 상기 속도 마진이 상기 임계값보다 작은 경우, 상기 후보 변속단 및 상기 후보 페달 센서 값을 변경하는, 차량용 속도 제한 장치.
  16. 제15 항에 있어서,
    상기 과도 판단부는 상기 후보 변속단 및 상기 후보 페달 센서 값을 변경함에 있어서,
    상기 후보 변속단을 1단계 높은 단으로 변경하고, 상기 후보 페달 센서 값을 상기 변경된 후보 변속단의 최대 허용 페달 센서 값으로 변경하는, 차량용 속도 제한 장치.
  17. 제15 항에 있어서,
    상기 과도 판단부는,
    상기 변경된 후보 변속단 및 상기 변경된 후보 페달 센서 값에 대하여 상기 속도 마진의 판단과 상기 임계값과의 비교를 재수행하는, 차량용 속도 제한 장치.
  18. 제17 항에 있어서,
    상기 과도 판단부는,
    상기 후보 변속단 및 상기 후보 페달 센서 값의 변경 및 상기 재수행을 상기 속도 마진이 상기 임계값 이상이 될 때까지 반복하는, 차량용 속도 제한 장치.
  19. 제11 항에 있어서,
    상기 과도 가속 페달 센서 값이 실제 가속 페달 센서값보다 작아지거나, 현재 차속이 제한 차속과 상기 임계값의 합보다 큰 경우, 상기 현재 차속과 상기 실제 가속 페달 센서 값에 기반하여 주행하도록 제어하는 해지 판단부를 더 포함하는, 차량용 속도 제한 장치.
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