KR102512699B1 - 대상 객체의 좌표 정보를 이용하여 3차원 공간데이터 획득을 위한 촬영이미지를 편집할 수 있는 영상처리시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 영상처리시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 촬영이미지DB, 좌표정보DB, 영상이미지DB, 정보합성모듈, 좌표값 조정모듈, 좌표값 확인모듈, 좌표정보 갱신모듈 및 영상이미지 보정모듈을 포함하는 것을 특징으로 하여, 3차원 입체이미지의 배경으로 활용되는 영상이미지의 좌표정보 오류를 확인해서 지상물이미지를 포함한 영상이미지 전체의 수정 편집을 최소화하는 대상 객체의 좌표 정보를 이용하여 3차원 공간데이터 획득을 위한 촬영이미지를 편집할 수 있는 영상처리시스템에 관한 것이다.

Description

대상 객체의 좌표 정보를 이용하여 3차원 공간데이터 획득을 위한 촬영이미지를 편집할 수 있는 영상처리시스템{IMAGE PROCESSING SYSTEM FOR EDITING IMAGE FOR OBTAINING 3D DATA USING COORDINATE INFORMATION OF TARGET OBJECT}

본 발명은 영상처리시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 대상 객체의 좌표 정보를 이용하여 3차원 공간데이터 획득을 위한 촬영이미지를 편집할 수 있는 영상처리시스템에 관한 것이다.

정사영상은 중심투영인 항공사진을 편위수정하여 지도와 같이 정사투영의 형태로 보정함으로써 확보된다. 여기에서 편위수정은 카메라를 이용한 촬영시에 발생된 경사(기울기)와 축척(촬영배율) 등을 수정하는 작업이다.

이러한 정사영상은 정사항공투영으로 지상 이미지를 확보하고, 확보된 정사항공촬영 사진이미지에 수치표고모델(DEM)을 활용하여 오류 없는 정사영상을 추출하고, 다시 정사영상의 색상을 보정하며 집성하고 오류 보정과 최종 품질검사를 거쳐 정리하는 일련의 과정에 의하여 구축된다.

영상이미지(정사영상이미지) 확보를 위한 정사항공투영은 항공기 노선에 의해 세로 방향으로 60% 이상 중복하는 동시에 가로 방향으로는 30% 이상을 중복하여 투영된 사진이미지를 확보한다.

수치표고모델은 중심투영으로 항공투영된 사진이미지의 기하학적인 왜곡을 보정하기 위하여 정사영상 사진이미지 제작 과정에서 필수적으로 활용된다. 그리고 추출된 정사영상의 사진이미지는 색상, 명암 등을 보정하는 색상보정과정 및 낱장 단위의 영상이미지를 이웃한 영상이미지와 합성하는 영상집성과정을 거친다.

정사항공투영으로 확보된 정사영상 이미지의 색상보정과 영상집성 등이 포함되는 영상처리를 통하여 최종적인 정사영상지도 이미지가 완성되고, 정사영상지도의 각 지점에 대응되는 지상 각 위치에서 정밀하게 측량된 좌표정보(위치정보)를 합성하는 것이 일반적이다.

한편, 3차원 입체이미지 제작을 위해 기본 배경으로 활용되는 영상이미지는 하나 이상의 촬영이미지를 조합해서 완성된다. 여기서, 상기 촬영이미지는 항공촬영을 통해 수집되고, GNSS좌표와 지상물이미지의 배치 위치 등을 참고해서 하나 이상을 조합한다.

촬영이미지의 조합을 통해 완성된 영상이미지는 지상물이미지를 3차원 입체이미지로 표현하기 위해서, 해당 지상물의 형상과 외면 모습을 현장에서 정확히 확인해야 하고, 3차원으로 표현되는 지상물이미지 또한 영상이미지에서 정확한 좌표점에 배치시켜야 한다. 영상이미지는 GNSS좌표인 좌표값과, 명칭 등에 대한 부가정보 등을 촬영이미지의 조합에 합성함으로써 완성된다.

그런데, 상기 촬영이미지에 표시된 지상물이미지(A1, A2, A3)는 도 1(항공촬영된 종래 촬영이미지의 모습을 보인 이미지)에서 보인 바와 같이, 촬영 각도에 따라 실제와는 다른 기울어진 형태로 표시되므로, 영상이미지에 지상물이미지(A1, A2, A3)를 정확한 좌표값 위치에 표시할 수 없는 한계가 있었고, 영상이미지에 표시된 지상물이미지(A1, A2, A3)들 간의 간격이 실제 지상물들 간의 간격과 차이가 발생하면서 3차원 입체이미지 제작이 곤란해지는 문제가 있었다. 더욱이, 지상물이미지가 제 위치에 표시되지 않은 상태에서 공지,공용의 좌표값 합성 기술을 통해 좌표값을 적용하면, 지상물의 실제 좌표값과 해당 지상물이미지의 좌표값에 차이가 있을 수밖에 없었다.

참고로, 공지,공용의 좌표값 합성기술은 기준좌표값을 2개 이상 설정하고, 이를 기준으로 상기 기준좌표값 사이에 격자형태의 기준좌표계를 형성시켜서, 기준좌표계의 각 좌표값이 지상물이미지에 적용될 수 있게 한다.

결국, 종래에는 영상이미지에 좌표정보를 합성하는 과정에서 위치가 지정된 지상물이미지가 배치 오류로 인해 잘못된 좌표값이 링크되고, 상기 영상이미지를 기초로 제작된 3차원 입체이미지 또한 신뢰할 수 없는 좌표값 링크가 이루어지므로, 사용자는 3차원 입체이미지 활용에 어려움을 겪게 되는 문제가 있었다.

위의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대해 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.

본 발명은 전술한 종래기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 3차원 입체이미지의 배경으로 활용되는 영상이미지의 좌표정보 오류를 확인해서 지상물이미지를 포함한 영상이미지 전체의 수정 편집을 최소화하는 대상 객체의 좌표 정보를 이용하여 3차원 공간데이터 획득을 위한 촬영이미지를 편집할 수 있는 영상처리시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.

또한, 본 발명은 지상물이미지에 링크되는 좌표값의 신뢰도를 높일 수 있도록 한 대상 객체의 좌표 정보를 이용하여 3차원 공간데이터 획득을 위한 촬영이미지를 편집할 수 있는 영상처리시스템을 제공하는데 또 다른 목적이 있다.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 본 발명의 기재로부터 당해 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

위와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구성은, 3차원 입체이미지의 배경으로 활용되는 영상이미지 제작용 촬영이미지를 저장관리하는 촬영이미지DB; 촬영이미지에 좌표정보 합성을 위한 기준좌표값과, 촬영이미지에 표시된 지상물이미지의 지도좌표값 및 실측좌표값을 저장 관리하는 좌표정보DB; 영상이미지 초안을 저장 관리하는 영상이미지DB; 좌표정보DB에서 검색한 기준좌표값의 해당 기준좌표점인 P1 기준좌표점과 P2 기준좌표점을 촬영이미지에 2개 이상 설정하고, P1 기준좌표점과 P2 기준좌표점을 중심으로 X축과 Y축에 대한 P1 기준좌표점의 기준선과 P2 기준좌표점의 기준선을 각각 생성하고, 기준좌표값에 따라 P1 기준좌표점과 P2 기준좌표점 사이에 기준좌표선을 일정간격으로 생성해서 좌표정보와 촬영이미지가 합성돼 이루어진 영상이미지 초안을 완성하며, 영상이미지 초안을 영상이미지DB에 저장하는 정보합성모듈; 영상이미지DB에서 임의 영상이미지 초안을 검색하고, 좌표정보DB에서 영상이미지 초안에 포함된 기준좌표값과 지도좌표값과 실측좌표값을 검색하고, 동일한 지점에 대한 지도좌표값과 실측좌표값을 비교해서 일치 여부를 확인하고, 불일치한 제1지점을 확인하면 제1지점(RP1)의 지도좌표값을 해당 지상물이미지의 실측좌표값으로 수정하고, 제1지점을 중심으로 X축과 Y축에 대한 조정선을 생성해서 P1 기준좌표점의 기준선과 P2 기준좌표점의 기준선 중 선택된 기준선과 조정선이 둘러싸는 범위를 조정범위로 설정하는 좌표값 조정모듈; 정보합성모듈과 좌표값 조정모듈의 제어에 따라 좌표정보DB에서 지도좌표값, 실측좌표값, 기준좌표값을 검색하는 좌표값 확인모듈; 좌표값 조정모듈이 수정한 영상이미지 초안으로 영상이미지DB를 갱신하는 좌표정보 갱신모듈; 및 조정범위에서 X축 좌표선으로부터 연장한 횡축 보정선과 Y축 좌표선으로부터 연장한 종축 보정선을 형성하고, 횡축 보정선의 대상이 되는 각 조정좌표선과 종축 보정선의 대상이 되는 각 조정좌표선 간의 간격을 확인해서, 횡축 보정선과 종축 보정선 간의 간격이 기준치 이하인 조정좌표선은 삭제해서 조정범위를 보정하는 영상이미지 보정모듈; 을 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 실시예에 따른 대상 객체의 좌표 정보를 이용하여 3차원 공간데이터 획득을 위한 촬영이미지를 편집할 수 있는 영상처리시스템은, 지상물의 측면 이미지를 획득하여 촬영이미지DB로 전송할 수 있는 스테레오카메라; 스테레오카메라의 하부에 탈착 가능하도록 결합되는 모듈연결부; 모듈연결부의 하부에 탈착 가능하도록 결합되는 촬영지지대; 촬영지지대의 하부에 이격 배치되는 기초대; 기초대의 하부에 결합되며 이동 가능한 차량의 상부면에 장착되는 착지봉; 기초대의 측부에 결합되어 기초대를 지지하는 다수의 측면지지수단; 및 기초대의 상부에 결합되며 촬영지지대의 측면에 연결되어 촬영지지대를 승강 및 회전시키는 승강회전부; 를 더 포함하는 것이 바람직하다.

본 발명의 실시예에 따른 대상 객체의 좌표 정보를 이용하여 3차원 공간데이터 획득을 위한 촬영이미지를 편집할 수 있는 영상처리시스템에서 상기 측면지지수단은, 기초대에 결합되는 결합프레임; 결합프레임에 마련되며 상부에 태양전지모듈이 마련되는 모듈프레임; 모듈프레임의 저면부에 회동 결합되는 연결대; 연결대가 신축되도록 연결대에 연결되는 포스트; 포스트에 승강되게 연결되며 하단부가 차량에 접촉되는 가이드착지봉; 포스트의 내부에 마련되어 가이드착지봉을 탄성 지지하는 포스트스프링; 및 포스트에 길이 조절되게 마련되며 착지봉의 측부를 홀딩하여 포스트를 지지하는 가변홀딩부; 를 포함하는 것이 바람직하다.

본 발명의 실시예에 따른 대상 객체의 좌표 정보를 이용하여 3차원 공간데이터 획득을 위한 촬영이미지를 편집할 수 있는 영상처리시스템에서 상기 모듈프레임은, 모듈프레임의 저면부에 마련되어 연결대의 상단부에 삽입되는 프레임연결축; 프레임연결축의 하단부에 마련되는 프레임기어이; 및 프레임연결축의 상부에 마련되는 프레임홀; 을 포함하는 것이 바람직하다.

본 발명의 실시예에 따른 대상 객체의 좌표 정보를 이용하여 3차원 공간데이터 획득을 위한 촬영이미지를 편집할 수 있는 영상처리시스템에서 상기 연결대프레임은, 연결대의 상단부를 절개하여 마련되며 프레임연결축이 삽입되는 절개홈; 절개홈의 바닥부에 마련되어 프레임기어이와 기어 맞물림되는 포스트기어이; 절개홈이 마련된 영역의 포스트에 마련되며 프레임홀과 대응되는 위치에 마련되는 포스트홀; 및 포스트홀과 프레임홀을 통해 프레임연결축을 절개홈이 마련된 영역의 연결대에 회전 가능하게 체결시키는 체결부; 를 포함하는 것이 바람직하다.

본 발명의 실시예에 따른 대상 객체의 좌표 정보를 이용하여 3차원 공간데이터 획득을 위한 촬영이미지를 편집할 수 있는 영상처리시스템에서 상기 모듈연결부는, 일측부에 제1커넥터가 삽입되고 타측부에 제2커넥터가 삽입되는 커플러바디; 및 커플러바디의 내부에 마련되며 커플러바디의 회전에 의해 제1커넥터와 제2커넥터를 잠그거나 그 잠금을 해제하는 록킹부; 를 포함하는 것이 바람직하다.

본 발명의 실시예에 따른 대상 객체의 좌표 정보를 이용하여 3차원 공간데이터 획득을 위한 촬영이미지를 편집할 수 있는 영상처리시스템에서 상기 록킹부는, 커플러바디의 내부에 회전 가능하게 배치되는 복수의 록킹바디; 및 복수의 록킹바디의 내부에 마련되어 제1커넥터와 제2커넥터를 이격시키는 스토퍼플랜지; 를 포함하는 것이 바람직하다.

본 발명의 실시예에 따른 대상 객체의 좌표 정보를 이용하여 3차원 공간데이터 획득을 위한 촬영이미지를 편집할 수 있는 영상처리시스템에서 상기 커플러바디의 내부에는 복수의 단턱부가 마련되며, 복수의 록킹바디는 제1두께부 및 제1두께부보다 두껍게 마련되는 제2두께부를 포함하고, 커플러바디의 회전 시 복수의 단턱부가 제2두께부를 회전시켜 제1커넥터와 제2커넥터를 록킹시키며, 커플러바디의 반대 방향 회전 시 록킹을 해제시키고, 제1커넥터에는 복수의 제1돌기가 이격 마련되고, 제2커넥터에는 복수의 제2돌기가 이격 마련되는 것이 바람직하다.

본 발명의 실시예에 따른 대상 객체의 좌표 정보를 이용하여 3차원 공간데이터 획득을 위한 촬영이미지를 편집할 수 있는 영상처리시스템에서 상기 승강부는, 기초대의 상부면에 결합되는 승강회전본체; 승강회전본체에 마련되는 모터프레임; 모터프레임에 마련되는 좌우이동모터; 모터프레임에 이동되게 마련되며 좌우이동모터와 연결되어 촬영지지대의 방향으로 이동되는 좌우이동프레임; 좌우이동프레임에 마련되어 좌우이동프레임과 같이 이동되는 회전부회전모터; 회전부회전모터에 연결되어 촬영지지대의 방향으로 가까워지거나 멀어지게 이동되며 촬영지지대의 측면에 결합되는 홀더프레임; 및 모터프레임에 마련되며 승강회전본체에 마련된 승강가이드랙과 기어 결합되어 모터프레임을 승강시키는 상하승강모터; 를 포함하는 것이 바람직하다.

위와 같은 구성을 가지는 본 발명은, 3차원 입체이미지의 배경으로 활용하는 영상이미지의 좌표정보 오류를 줄여서 3차원 입체이미지에 도시되는 3차원 지상물이미지의 위치 신뢰도를 높이고, 제작이 완료된 3차원 입체이미지의 수정을 획기적으로 줄여서 영상이미지의 보수와 관리를 개선하는 효과가 있다.

첨부된 도면은 본 발명의 기술사상에 대한 이해를 위하여 참조로서 예시된 것임을 밝히며, 그것에 의해 본 발명의 권리범위가 제한되지는 아니한다.
도 1은 항공촬영된 종래 촬영이미지의 모습을 보인 이미지.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 대상 객체의 좌표 정보를 이용하여 3차원 공간데이터 획득을 위한 촬영이미지를 편집할 수 있는 영상처리시스템의 각 구성을 도시한 블록도.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 영상처리시스템의 동작 순서를 순차대로 도시한 플로차트.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 영상처리시스템이 좌표정보를 생성하기 위해서 기준좌표값과 기준좌표계를 설정하는 모습을 도시한 도면.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 영상처리시스템이 영상이미지의 촬영이미지에 기준좌표계를 형성한 상태에서 지상물이미지의 지도좌표값에 오류가 발생한 모습을 도시한 도면.
도 6 및 7은 본 발명의 일실시예에 따른 영상처리시스템이 지도좌표값의 오류를 수정하는 과정을 순차 도시한 도면.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 영상처리시스템이 영상이미지에 적용된 조정좌표계를 보정하는 모습을 순차 도시한 도면.
도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 스테레오카메라가 차량에 장착된 모습을 도시한 도면.
도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 승강회전부의 전체적인 모습을 도시한 도면.
도 11은 본 발명의 다른 실시예에 따른 모듈연결부의 모습을 도시한 사시도.
도 12는 본 발명의 다른 실시예에 따른 모듈연결부의 각 부품이 분해된 모습을 도시한 도면.
도 13은 본 발명의 다른 실시예에 따른 모듈연결부의 작동도.
도 14는 본 발명의 다른 실시예에 따른 측면지지수단의 전체적인 모습을 도시한 도면.
도 15는 본 발명의 다른 실시예에 따른 측면지지수단이 기초대의 측부에 다수 결합된 모습을 도시한 평면도.

이하, 첨부된 도면에 의거하여 본 발명에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.

본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다.

또한, 본 명세서 및 특허청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정하여 해석되어서는 안 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 대상 객체의 좌표 정보를 이용하여 3차원 공간데이터 획득을 위한 촬영이미지를 편집할 수 있는 영상처리시스템의 각 구성을 도시한 블록도이다.

도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 대상 객체의 좌표 정보를 이용하여 3차원 공간데이터 획득을 위한 촬영이미지를 편집할 수 있는 영상처리시스템은 영상처리부(100) 및 차량용 스테레오카메라(810)가 설치된 차량(800)을 포함하여 이루어진다.

상기 영상처리부(100)는, 3차원 입체이미지의 배경으로 활용되는 영상이미지 제작용 촬영이미지를 저장 관리하는 촬영이미지DB(10)와, 실측좌표값과 지도좌표값 및 기준좌표값에 대한 정보를 저장 관리하는 좌표정보DB(20)와, 촬영이미지와 좌표정보가 합성돼 이루어진 영상이미지 초안을 저장 관리하는 영상이미지DB(80)와, 작업자의 조작에 따라 촬영이미지와 좌표정보를 합성하고 영상이미지 초안을 형성하는 정보합성모듈(30)과, 좌표정보DB(20)에서 실측좌표값과 지도좌표값 및 기준좌표값을 검색하고 기준좌표계에 맞춰 확인하는 좌표값 확인모듈(50)과, 좌표값 확인모듈(50)이 확인한 결과에 따라 기준좌표계를 조정하고 상기 기준좌표계의 조정을 통해 생성된 조정좌표계를 영상이미지 초안에 적용해서 오류를 수정하는 좌표값 조정모듈(60)과, 영상이미지DB(80)의 해당 영상이미지 초안을 갱신하는 좌표정보 갱신모듈(70)과, 영상이미지DB(80)에서 갱신된 영상이미지 내 지상물이미지를 기초로 3차원 지상물이미지를 생성하고 조정좌표계에 맞춰 3차원 입체이미지를 완성하는 입체이미지 생성모듈(90)과, 3차원 입체이미지 생성 이전에 영상이미지 내 좌표계를 재보정해서 조정좌표계로 인한 새로운 오류 발생을 최소화하는 영상이미지 보정모듈(95)을 포함한다.

촬영이미지DB(10)는 다수의 촬영이미지를 저장 및 관리한다. 여기서 촬영이미지는 영상이미지의 배경을 이루며, GNSS좌표를 고려해서 편집된다. 또한, 완성된 촬영이미지는 GNSS좌표를 기준으로 저장 관리된다. 주지된 바와 같이, 촬영이미지의 가공은 표정(Orientation) 작업을 통해 이루어진다. 참고로, 표정은 크게 내부 표정과 외부 표정으로 구분되는데, 내부표정(inner orientation)은 촬영시와 같은 광학 조건으로 도화기에서 투영되도록 하는 조작이며, 외부표정은 한 모델의 사진이 완전 입체시 될 수 있도록 하는 상호표정(relative orientation)이 있으며, 완전 입체시된 모델을 사진상의 좌표와 대응되는 대상물의 좌표가 일치시키는 절대 표정(absolute orientation)이 있다. 촬영이미지 가공은 이미 공지된 기술이므로, 여기서는 촬영이미지 제작에 대한 구체적인 설명은 생략한다.

좌표정보DB(20)는 촬영이미지에 좌표정보를 합성하기 위해서 기준이 되는 GNSS좌표인 기준좌표값과, 실제 지상물의 GNSS좌표를 실측한 실측좌표값과, 정보합성모듈(30)의 합성 작업 과정에서 지상물이미지에 적용된 GNSS좌표값인 지도좌표값을 저장한다.

정보합성모듈(30)은 영상이미지 초안 작성을 위해서 촬영이미지와 좌표정보를 합성한다. 촬영이미지와 좌표정보를 합성하는 구체적인 내용은 본 발명에 따른 영상처리시스템의 동작순서를 설명하면서 상세히 한다.

좌표값 확인모듈(50)은 정보합성모듈(30)과 좌표값 조정모듈(60)의 제어에 따라 좌표정보DB(20)를 검색한다. 일반적으로 좌표값 확인모듈(50)은 정보합성모듈(30)의 제어에 따라 좌표정보DB(20)에서 기준좌표값을 검색하고, 좌표값 조정모듈(60)의 제어에 따라 좌표정보DB(20)에서 지도좌표값과 실측좌표값을 검색한다.

좌표값 조정모듈(60)은 영상이미지 초안의 오류를 검색하고, 오류가 있는 지점에 대한 좌표값을 조정한다. 좌표값을 조정하는 구체적인 내용은 본 발명에 따른 영상처리시스템의 동작순서를 설명하면서 상세히 한다.

좌표정보 갱신모듈(70)은 좌표값 조정모듈(60)이 조정한 좌표값을 갖는 영상이미지 초안으로 영상이미지DB(80)를 갱신한다. 영상이미지DB(80)는 해당하는 영상이미지 초안을 포함하므로, 좌표정보 갱신모듈(70)은 오류가 확인된 대상 영상이미지 초안을 갱신한다.

영상이미지DB(80)는 정보합성모듈(30)이 완성한 영상이미지 초안을 저장하며, 좌표정보 갱신모듈(70)에 의해 영상이미지 초안이 갱신된다.

입체이미지 생성모듈(90)은 조정좌표계가 적용된 영상이미지를 기초로 3차원 지상물이미지를 표시해서 합성 처리한다.

영상이미지 보정모듈(95)은 상기 영상이미지에 적용된 조정좌표계의 오류를 최소화하기 위해서 조정좌표계를 재보정하고, 이를 기초로 입체이미지 생성모듈(90)이 3차원 지상물이미지를 합성할 수 있도록 한다.

미설명된 입출력모듈(40)은 작업자가 정보합성모듈(30)을 제어하기 위한 명령값 등을 입력하고, 정보합성모듈(30)의 제어상황을 텍스트와 이미지 등으로 출력한다. 입출력모듈(40)은 일반적인 키보드와 모니터, 터치스크린 등 다양한 입출력 수단이 적용될 수 있다.

이상 설명한 본 발명에 따른 영상처리시스템을 기반으로 영상이미지 제작을 위해 동작하는 과정을 일 예를 들어 구체적으로 설명한다.

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 영상처리시스템의 동작 순서를 순차대로 도시한 플로차트이고, 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 영상처리시스템이 좌표정보를 생성하기 위해서 기준좌표값과 기준좌표계를 설정하는 모습을 도시한 도면이며, 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 영상처리시스템이 영상이미지의 촬영이미지에 기준좌표계를 형성한 상태에서 지상물이미지의 지도좌표값에 오류가 발생한 모습을 도시한 도면이고, 도 6 및 7은 본 발명의 일실시예에 따른 영상처리시스템이 지도좌표값의 오류를 수정하는 과정을 순차 도시한 도면이다.

S10; 기준좌표값 설정단계

작업자는 입출력모듈(40)을 통해 정보합성모듈(30)을 제어해서 촬영이미지와 좌표정보의 합성을 처리한다.

정보합성모듈(30)은 작업자의 제어에 따라 해당하는 지점의 촬영이미지를 촬영이미지DB(10)에서 검색하고, 좌표값 확인모듈(50)을 통해서 상기 촬영이미지에 해당하는 위치의 좌표정보를 좌표정보DB(20)에서 검색한다.

계속해서, 정보합성모듈(30)은 촬영이미지DB(10)와 좌표정보DB(20)에서 각각 검색된 촬영이미지와 좌표정보를 다음 합성 방식에 따라 처리한다.

우선, 도 4의 (a)도면에서 보인 바와 같이, 촬영이미지에서 상기 좌표정보에 포함된 기준좌표점(P1, P2)의 기준좌표값에 해당하는 지상물이미지를 검색하고, 상기 지상물이미지의 중점에 기준좌표점(P1, P2)을 표시한다.

기준좌표점(P1, P2)이 표시되면 정보합성모듈(30)은 기준좌표점(P1, P2)을 중심으로 기준선(101, 102, 103, 104)을 생성시킨다. 도 4의 (a)도면에서는 P1 기준좌표점을 중심으로 101 기준선과 102 기준선을 생성시키고, P2 기준좌표점을 중심으로 103 기준선과 104 기준선을 생성시킨다.

S20; 좌표정보 합성단계

정보합성모듈(30)은 기준좌표점(P1, P2)을 중심으로 기준선(101, 102, 103, 104)의 생성을 완료하면, 기준좌표점(P1, P2)을 확인해서 도 4의 (b)도면에서 보인 바와 같이 일정 간격으로 배치된 기준좌표선(110)으로 이루어진 기준좌표계를 생성한다.

본 실시 예에서 P1 기준좌표점의 기준좌표값은 (167760.450, 291199.580)이고, P2 기준좌표점의 기준좌표값은 (167760.750, 291199.430)이므로, P1과 P2의 X좌표값 차는 '0.300', Y좌표값 차는 '0.150'이다. 따라서 P1과 P2 간의 기준좌표계는 0.010 단위로 각각 기준좌표선(110)이 이루어지도록 한다. 결국, 정보합성모듈(30)은 P1 기준좌표점과 P2 기준좌표점 사이에는 29개의 Y축 기준좌표선(110)을 생성하고, 14개의 X축 기준좌표선(110)을 생성한다.

전술한 방식에 따라 기준좌표계가 완성되면, 기준좌표계의 좌표값에 따라 촬영이미지 내 지상물이미지의 좌표값을 확인할 수 있다.

촬영이미지와 좌표정보의 합성이 완료되면, 정보합성모듈(30)은 좌표정보가 합성된 촬영이미지로 이루어지는 영상이미지 초안을 영상이미지DB(80)에 저장한다. 아울러, 정보합성모듈(30)은 기준좌표계에 의해서 지상물이미지에 적용된 지도좌표값을 좌표정보DB(20)에 저장한다.

S30, S40; 좌표값 비교단계

좌표값 조정모듈(60)은 상기 영상이미지 초안이 완성되면, 기준좌표계에 의해 생성된 지도좌표값과 실측좌표값을 비교해서 영상이미지 초안의 오류 여부를 확인한다.

이를 위해서 좌표값 조정모듈(60)은 좌표값 확인모듈(50)을 통해 좌표정보DB(20)를 검색하고, 지상물이미지별로 설정된 지도좌표값과 실측좌표값을 비교한다.

비교결과 지도좌표값과 실측좌표값에 차이가 발생하면, 좌표값 조정모듈(60)은 기준좌표계에서 실측좌표값에 해당하는 위치를 확인한다. 확인 결과, 지도좌표값과 실측좌표값이 동일한 것으로 확인되면 좌표값 조정을 종료하고, 지도좌표값과 실측좌표값이 동일하지 않은 것으로 확인되면 좌표값 조정을 속행한다.

도 5를 참조해서 설명하면, 촬영이미지에 표시된 지상물이미지가 잘못된 위치로 배치되어서, 기준좌표계를 기준으로 상기 지상물이미지의 제1지점(RP1)의 지도좌표값이 (167760.554, 291199.492)인데 반해, 기준좌표계를 기준으로 상기 지상물이미지의 실측좌표값의 해당 지점인 제2지점(P3)의 실측좌표값이 (167760.540, 291199.480)인 것으로 확인되었다. 따라서 좌표값 조정모듈(60)은 좌표값 조정을 속행한다.

S50; 좌표값 조정단계

좌표값 조정모듈(60)은 차이를 확인한 대상 지상물이미지의 제1지점(RP1)의 지도좌표값을 제2지점(P3)의 실측좌표값으로 수정한다. 따라서 사용자가 해당 영상이미지를 이용해서 지상물이미지에 대한 실측좌표값을 입력해 검색하면, 상기 지상물이미지가 정확히 검색되어 사용자에게 제시한다.

그런데, 단순히 제1지점(RP1)의 지도좌표값을 제2지점(P3)의 실측좌표값으로 수정하면, 기준좌표계를 기준으로 한 좌표값 처리에 오류가 발생할 수 있다. 이러한 문제를 해소하기 위해서 좌표값 조정모듈(60)은 조정된 좌표값을 기준으로 기준좌표계를 조정한다.

S60; 좌표계 조정단계

좌표값 조정모듈(60)은 지상물이미지의 제1지점(RP1)의 지도좌표값을 조정한 후 기준좌표계를 조정하기 위해서, 제1지점(RP1)과 인접한 기준좌표점(P1, P2)의 기준선(101, 102, 103, 104)과 만나는 조정선(201, 202)을 생성한다. 본 실시 예에서 실측좌표값으로 조정된 제1지점(RP1)과 기준좌표점(P2)을 비교한다.

그런데, 도 6의 (a)도면에서 보인 바와 같이, 제1지점(RP1)과 기준좌표점(P2) 사이에 다른 지상물이미지가 배치되어 있고, 상기 지상물이미지에는 제3지점(P4)이 설정되어 좌표정보로 관리되며, 좌표값 조정모듈(60)은 제3지점(P4)의 지도좌표값과 계측좌표값을 비교해서 동일 여부를 확인한다.

확인 결과, 제3지점(P4)의 지도좌표값과 계측좌표값이 일치하면, 기준좌표계의 조정범위를 기준좌표점(P2)이 아닌 제3지점(P4)으로 변경한다. 그러나 제3지점(P4)의 지도좌표값과 계측좌표값이 불일치하면, 기준좌표계의 조정범위를 기준좌표점(P2)으로 유지한다. 본 실시 예에서는 제3지점(P4)의 지도좌표값이 계측좌표값과 일치하는 것으로 보고, 기준좌표계의 조정범위를 제1지점(RP1)과 제3지점(P4)으로 변경한다.

도 6의 (b)도면에서 보인 바와 같이, 전술한 절차에 따라 조정될 기준좌표계의 조정범위(200)가 결정되면, 좌표값 조정모듈(60)은 조정범위(200)에 위치한 기준좌표계의 기준좌표선(110) 정보를 삭제한다.

계속해서, 좌표값 조정모듈(60)은 도 7의 (a)도면에서 보인 바와 같이, 제1지점(RP1)의 실측좌표값과 제3지점(P4)의 실측좌표값을 기준으로 조정좌표계의 조정좌표선(210)을 생성한다.

본 실시 예에서 제1지점(RP1)의 실측좌표값은 (167760.540, 291199.480)이고, 제3지점(P4)의 실측좌표값은 (167760.670, 291199.450)이므로, 좌표값 조정모듈(60)은 제1지점(RP1)과 제3지점(P4) 사이에 X축 방향으로 12개, Y축 방향으로 2개의 조정좌표선(210)을 생성한다.

그런데, 도 7의 (a)도면에서 보인 바와 같이, 제1지점(RP1)과 제3지점(P4)의 실측좌표값을 기준으로 조정좌표선(210)을 생성하면, 기준좌표계의 기준좌표선(110)의 위치와 조정좌표계의 조정좌표선(210)의 위치가 서로 불일치하게 되는 문제가 있다.

좌표값 조정모듈(60)은 상기 문제를 해소하기 위해서, 도 7의 (b)도면에서 보인 바와 같이, 조정범위(200)의 둘레부에 기준좌표선(110)과 조정좌표선(210)을 맞추는 조합범위(300)를 형성시키고, 조합범위(300) 내에 기준좌표선(110)과 조정좌표선(210)을 맞추는 조합선(310)을 생성한다.

좌표값 조정모듈(60)이 생성한 조합선(310)은 도시한 바와 같이, 기준좌표선(110)의 임의 지점과 조정좌표선(210)의 이웃 지점을 직접 연결한 선으로서, X축과 Y축의 좌표값이 연속하도록 한다. 일 예를 들면, 제1지점(RP1)의 실측좌표값이 (167760.540, 291199.480)이므로, 제1지점(RP1)과 직접 연결되는 좌표점은 기준좌표계에서 (167760.530, 291199.480)과 (166760.540. 291199.490)이 된다.

결국, 좌표값 조정모듈(60)이 생성한 조합선(310)은 도 7의 (b)도면에서 보인 바와 같이 경사진 형태를 이루고, 조합선(310)에 표시된 촬영이미지 내 지상물은 조합선(310)이 가리키는 좌표값으로 설정되어서, 해당 영상이미지를 제어하는 장치가 상기 영상이미지를 이용해서 좌표값에 대한 검색을 진행할 때, 조합선(310)을 기준으로 위치 검색이 이루어지도록 한다.

S70; 영상이미지 갱신단계

좌표값 조정모듈(60)이 영상이미지 초안에 설정된 좌표정보를 수정해서 영상이미지 초안을 갱신하면, 좌표정보 갱신모듈(70)은 갱신한 영상이미지 초안을 영상이미지DB(80)에 저장해서 기존 영상이미지 초안을 갱신한다.

도 8은 본 발명의 일실시예에 따른 영상처리시스템이 영상이미지에 적용된 조정좌표계를 보정하는 모습을 순차 도시한 도면이다.

S80; 조정범위 보정단계

도 8의 (a)도면에서 보인 바와 같이, 조정범위(200)에 설정되는 조정좌표선(210)은 기준좌표선(110)과는 항상 동일한 오차를 갖지 않고 위치에 따라 점차 커지는 형태를 이룬다. 따라서 조정범위(200) 내에서는 지상물이미지의 위치와 좌표값이 옳게 표시될 수도 있지만, 오히려 오차율이 커질 수도 있다. 따라서 조정범위(200)의 넓이는 가능한 줄이는 것이 바람직하다.

영상이미지 보정모듈(95)은 전술한 과정에 따라 조정범위(200)가 확정된 영상이미지에서 조정범위(200)를 줄이기 위해 좌표선을 재보정한다.

조정범위(200)가 완성되면, 도 8의 (a)도면에서 보인 바와 같이, 영상이미지 보정모듈(95)은 조정범위(200) 내에 기존 기준좌표선(110) 중 X축 좌표선으로부터 연장되는 횡축 보정선(CL1, CL2, CL3)과 Y축 좌표선으로부터 연장되는 종축 보정선(L1, L2, L3, L4, L5)을 각각 표시한다.

본 실시 예에서 횡축 보정선(CL1, CL2, CL3)은 위로 갈수록 조정범위(200)에서 그 대상이 되는 조정좌표선(210)과의 간격이 커지고, 종축 보정선(L1, L2, L3, L4, L5)은 좌측으로 갈수록 조정범위(200)에서 그 대상이 조정좌표선(210)과의 간격이 커진다.

그런데, 횡축 보정선(CL1, CL2, CL3) 및 종축 보정선(L1, L2, L3, L4, L5)과 그들의 대상이 되는 조정좌표선(210) 간의 간격이 커질수록 좌표값에 대한 오차 가능성은 커질 수밖에 없다.

영상이미지 보정모듈(95)은 횡축 보정선(CL1, CL2, CL3) 및 종축 보정선(L1, L2, L3, L4, L5)과 그들의 대상이 되는 조정좌표선(210) 간의 간격이 일정 기준치 이하인 경우, 조정좌표선(210)을 무시하고 횡축 보정선(CL1, CL2, CL3) 및 종축 보정선(L1, L2, L3, L4, L5)을 조정좌표선으로 보정하며, 조정범위(200')를 보정한다. 본 실시 예에서는 상기 기준치를 횡축 보정선(CL1, CL2, CL3)의 간격에 50% 이상 거리, 종축 보정선(L1, L2, L3, L4, L5)의 간격에 50% 이상 거리로 해서, 상기 기준치 이하인 경우, 대상이 되는 조정좌표선(210)을 무시한다.

본 실시 예에서, 횡축 보정선(CL3)과 그 대상이 되는 조정좌표선은 상기 기준치를 초과하므로, 상기 조정좌표선을 유지한다. 또한, 종축 보정선(L5)과 그 대상이 되는 조정좌펴선은 상기 기준치를 초과하므로, 상기 조정좌표선을 유지한다. 따라서, 도 8의 (b)도면에서 보인 바와 같이, 다수의 횡축 보정선 중 'CL1'과 'CL2'의 대상이 되는 조정좌표선은 삭제되고, 다수의 종축 보정선 중 'L1 내지 L4'의 대상이 되는 조정좌표선은 삭제되어서, 보정된 조정범위(200')를 완성한다.

S90; 입체이미지 생성단계

영상이미지의 조정범위(200') 보정이 완료되면, 상기 영상이미지에 표시된 지상물이미지에 대한 3차원 지상물이미지를 생성하고, 상기 3차원 지상물이미지를 상기 영상이미지에 표시된 지상물이미지와 좌표계를 기초로 삽입해서 3차원 입체이미지를 완성한다.

주지된 바와 같이, 3차원 입체이미지 생성은 애니메이션 전용 프로그램 또는 3D CAD 프로그램 등으로 제작된다.

도 9는 본 발명의 일실시예에 따른 스테레오카메라가 차량에 장착된 모습을 도시한 도면이고, 도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 승강회전부의 전체적인 모습을 도시한 도면이다.

도시된 바와 같이, 본 발명은, 지상물의 측면 이미지를 획득하여 촬영이미지DB(10)로 전송할 수 있는 스테레오카메라(810), 스테레오카메라(810)의 하부에 탈착 가능하도록 결합되는 모듈연결부(400), 모듈연결부(400)의 하부에 탈착 가능하도록 결합되는 촬영지지대(530), 촬영지지대(530)의 하부에 이격 배치되는 기초대(500), 기초대(500)의 하부에 결합되며 이동 가능한 차량(800)의 상부면에 장착되는 착지봉(520), 기초대(500)의 측부에 결합되어 기초대(500)를 지지하는 다수의 측면지지수단(700) 및 기초대(500)의 상부에 결합되며 촬영지지대(530)의 측면에 연결되어 촬영지지대(530)를 승강 및 회전시키는 승강회전부(600)를 더 포함한다.

차량(800)의 지붕에는 차량용 스테레오카메라(810)가 더 설치되어 입체 영상이미지를 촬영할 수 있도록 구비되는데, 이는 높이가 높은 건물의 경우 그 직상방에서 항공촬영할 경우 측면 이미지가 제대로 나타나지 않을 수 있으므로 측면 이미지를 입체 영상이미지로 획득한 후 평면 이미지와 합성함으로써 전체적인 외관이미지를 3차원 입체 이미지로 변환시킬 수 있는데, 이때 활용하기 위한 수단이다.

상기 촬영지지대(530)는 스테레오카메라(810)를 지지하는 것으로, 육면체 형태로 형성된다. 촬영지지대(530)의 상단에는 스테레오카메라(810)가 모듈연결부(400)를 매개로 탈착 가능하게 연결되어 있다.

상기 승강회전부(600)는 스테레오카메라(810)가 장착되는 촬영지지대(530)를 상하 방향으로 승강시킴과 아울러 전후 방향으로 회전시켜 스테레오카메라(810)의 수직선상 위치를 더 원활하게 조절할 수 있다.

상기 승강회전부(600)는, 기초대(500)의 상부면에 결합되는 승강회전본체(610)와, 승강회전본체(610)에 마련되는 모터프레임(620)과, 모터프레임(620)에 마련되는 좌우이동모터(630)와, 모터프레임(620)에 이동되게 마련되며 좌우이동모터(630)와 연결되어 촬영지지대(530)의 방향으로 이동되는 좌우이동프레임(640)과, 좌우이동프레임(640)에 마련되어 좌우이동프레임(640)과 같이 이동되는 회전부회전모터(650)와, 회전부회전모터(650)에 연결되어 촬영지지대(530)의 방향으로 가까워지거나 멀어지게 이동되며 촬영지지대(530)의 측면에 결합되는 홀더프레임(660)과, 모터프레임(620)에 마련되며 승강회전본체(610)에 마련된 승강가이드랙(613)과 기어 결합되어 모터프레임(620)을 승강시키는 상하승강모터(690)를 포함한다.

상기 승강회전본체(610)는 복수의 세로프레임(611)과 복수의 가로프레임(612)을 결합시켜 마련될 수 있다.

본 실시 예에서 복수의 세로프레임(611)에는 세로프레임(611)의 높이 방향으로 승강가이드랙(613)이 마련되고, 이 승강가이드랙(613)은 상하승강모터(690)의 구동 기어와 맞물려 모터프레임(620)의 승강을 가이드할 수 있다.

상기 좌우이동모터(630)는 좌우이동프레임(640)을 촬영지지대(530)의 방향으로 좌우로 이동시킬 수 있다.

상기 회전부회전모터(650)는 홀더프레임(660)을 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전시킬 수 있고, 이때 홀더프레임(660)에 결합된 촬영지지대(530)도 홀더프레임(660)과 같이 시계 방향(후방) 또는 반시계 방향(전방)으로 회전될 수 있다.

상기 상하승강모터(690)는 모터프레임(620)에 마련되며 승강회전본체(610)에 마련된 승강가이드랙(613)과 기어 결합되어 모터프레임(620)을 상하로 승강시킬 수 있다. 모터프레임(620)의 승강에 따라 스테레오카메라(810)도 상하로 승강할 수 있다.

본 실시 예는 승강회전부(600)에 의해 능동적으로 스테레오카메라(810)의 수직 선상 위치를 조절할 수 있는 이점이 있다. 즉, 차량(800)의 속도 및 방향 등을 미리 알 수 있고, 제어부는 이에 대응되게 승강회전부(600)를 작동시켜 능동적으로 대응할 수 있는 이점이 있다.

도 11은 본 발명의 다른 실시예에 따른 모듈연결부의 모습을 도시한 사시도이며, 도 12는 본 발명의 다른 실시예에 따른 모듈연결부의 각 부품이 분해된 모습을 도시한 도면이고, 도 13은 본 발명의 다른 실시예에 따른 모듈연결부의 작동도이다.

도시된 바와 같이, 촬영지지대(530)의 상부에는 제1커넥터(450)가 마련되고, 제1커넥터(450)는 모듈연결부(400)에 탈착 결합될 수 있다. 제1커넥터(450)의 외벽에는 복수의 제1돌기(451)가 마련되어 모듈연결부(400)에 미끄러짐없이 더 견고하게 결합될 수 있다.

상기 모듈연결부(400)는 촬영지지대(530)와 스테레오카메라(810)를 편리하고 안정적으로 탈착 결합시키는 것으로, 일측부에 제1커넥터(450)가 삽입되고 타측부에 제2커넥터(460)가 삽입되는 커플러바디(410)와, 커플러바디(410)의 내부에 마련되며 커플러바디(410)의 회전에 의해 제1커넥터(450)와 제2커넥터(460)를 잠그거나 그 잠금을 해제하는 록킹부(420)와, 커플러바디(410)의 일측부에 탈착 결합되는 제1커버(430)와, 커플러바디(410)의 타측부에 탈착 결합되는 제2커버(440)를 구비한다.

상기 커플러바디(410)는 내부가 비어 있는 원통형 형상을 가질 수 있고, 커플러바디(410)의 일측부에는 제1커넥터(450)가 삽입되고 타측부에는 제2커넥터(460)가 삽입될 수 있다.

본 실시 예에서 상기 커플러바디(410)의 내벽에는 록킹홈(411)이 마련될 수 있다. 본 실시 예에서 록킹홈(411)은 3개가 마련될 수 있다. 본 실시 예에서 록킹홈(411)은 복수의 단턱부(412)의 사이에 마련되며 시계 방향을 기준으로 복수의 단턱부(412) 중 어느 하나의 단턱부(412)에서 다른 하나의 단턱부(412)까지 두께가 얇아지도록 마련될 수 있다.

본 실시 예는 상기 록킹부(420)의 제1두께부(421b)에 대응되는 영역의 록킹홈(411)은 두께가 얇게 마련되고, 록킹부(420)의 제2두께부(421c)에 대응되는 영역의 록킹홈(411)은 두께가 더 두껍게 마련될 수 있다.

또한, 본 실시 예에서 상기 커플러바디(410)의 내벽에는 단턱부(412)가 마련될 수 있다. 본 실시 예에서 단턱부(412)는 3개가 이격 마련될 수 있다.

나아가, 본 실시 예에서 상기 커플러바디(410)에는 복수의 바디홀(413)이 마련된다. 본 실시 예는 복수의 바디홀(413)에 잠금 부재를 삽입시켜 록킹부(420)의 록킹바디(421)를 가압함으로써 복수의 록킹바디(421)를 위치 고정시킬 수 있다. 본 실시 예에서 잠금 부재는 바디홀(413)의 내벽에 마련된 나사산에 탈착 가능하게 나사 결합될 수 있다.

그리고 본 실시 예에서 상기 커플러바디(410)의 전방 외벽과 후방 외벽에는 바디 나사산이 마련되어 제1커버(430)와 제2커버(440)가 탈착 가능하게 나사 결합될 수 있다.

상기 록킹부(420)는, 커버 바디의 일정 각도 예를 들어 120도 회전에 의해 제1커넥터(450)와 제2커넥터(460)를 잠그거나 그 잠금을 해제할 수 있다.

본 실시 예에서 상기 록킹부(420)는 커플러바디(410)의 내부에 회전 가능하게 배치되는 복수의 록킹바디(421)와, 복수의 록킹바디(421)의 내부에 마련되어 제1커넥터(450)와 제2커넥터(460)를 이격시키는 스토퍼플랜지(422)와, 복수의 록킹바디(421)를 연결시켜 복수의 록킹바디(421)의 이격 간극을 유지시키는 연결부재(423)를 포함한다.

상기 록킹부(420)의 록킹바디(421)는 3개가 일정 간격으로 이격 마련될 수 있다. 본 실시 예에서 록킹바디(421)의 내부에는 복수의 스토퍼돌기(421a)가 이격 마련될 수 있다. 또한, 본 실시 예에서 록킹바디(421)는 제1두께부(421b)와, 제1두께부(421b)보다 더 두껍게 마련되는 제2두께부(421c)를 포함한다. 본 실시 예에서 제1두께부(421b)에서 제2두께부(421c)로 갈수록 록킹바디(421)의 두께는 점차적으로 두껍게 마련될 수 있다.

상기 록킹부(420)의 스토퍼플랜지(422)는 록킹바디(421)의 내벽에 마련되어 제1커넥터(450)와 제2커넥터(460)가 서로 맞닿는 것을 방지할 수 있다. 본 실시 예에서 스토퍼플랜지(422)는 부채꼴 형상을 갖도록 마련될 수 있고, 록킹바디(421)에 접하는 영역이 길게 마련되고, 록킹바디(421)의 내벽에서 멀어지는 영역이 짧게 마련될 수 있다. 본 실시 예에서 스토퍼플랜지(422)는 각각의 록킹바디(421)에 마련되고 각각의 록킹바디(421)의 내벽에서 멀어지는 영역은 원형 형상을 가질 수 있다.

상기 록킹부(420)의 연결부재(423)는 각각의 록킹바디(421)를 연결시켜 각각의 록킹바디(421)의 이격 위치를 유지함과 아울러 각각의 록킹바디(421)가 같이 회전되도록 가이드할 수 있다. 즉 본 실시 예에서 연결부재(423)는 스프링을 포함하고 각각의 록킹바디(421)에 마련된 바디홈에 결합되어 본 실시 예를 제1커넥터(450)와 제2커넥터(460)에 탈착 시 스프링의 힘으로 복수의 록킹바디(421)를 커플러바디(410)의 방향으로 밀어줄 수 있다.

본 실시 예에서 상기 연결부재(423)는 원형 형상으로 복수의 록킹바디(421)를 연결할 수 있다. 또한, 본 실시 예에서 복수의 연결부재(423)는 록킹부(420)가 제1커넥터(450)와 제2커넥터(460)를 잠글 시, 잠그기 전보다 더 노출되어 록킹바디(421)의 잠금 동작이 원활히 이루어지도록 록킹바디(421)의 이동을 가이드할 수 있다.

나아가, 본 실시 예에서 복수의 연결부재(423)는 스프링을 포함하고, 하나의 구성으로 마련될 수 있다.

이하에서 록킹부(420)의 작동을 설명한다.

상기 록킹부(420)가 커넥터를 잠그기 전에 제2두께부(421c)는 단턱부(412)와 근접되게 배치되어 있다. 이 상태에서 커플러바디(410)를 일정 각도 예를 들어 120도 회전시키면, 두꺼운 영역의 록킹홈(411)이 제2두께부(421c)를 가압하여 제1커넥터(450)를 잠금시킬 수 있다. 이 잠금의 회전은 커플러바디(410)의 역방향 회전에 의해 이루어질 수 있다.

상기 제1커버(430)는 커플러바디(410)의 전방에 탈착 가능하게 나사 결합되어 록킹바디(421)의 이탈을 방지할 수 있다. 제2커버(440)는 커플러바디(410)의 후방에 탈착 가능하게 나사 결합되어 록킹바디(421)의 이탈을 방지할 수 있다.

상기 스테레오카메라(810)의 하부에는 제2커넥터(460)가 형성되어 모듈연결부(400)에 탈착 결합된다. 상기 제2커넥터(460)의 외벽에는 복수의 제2돌기(461)가 이격 마련되어 모듈연결부(400)에 미끄러짐없이 더 견고하게 결합될 수 있다.

도 14는 본 발명의 다른 실시예에 따른 측면지지수단의 전체적인 모습을 도시한 도면이고, 도 15는 본 발명의 다른 실시예에 따른 측면지지수단이 기초대의 측부에 다수 결합된 모습을 도시한 평면도이다.

상기 측면지지수단(700)은 기초대(500)에 탈착 결합되어 태양전지모듈(770)의 설치 장소로 제공됨과 아울러 기초대(500)의 측면을 지지하여 기초대(500)의 넘어짐을 방지할 수 있다. 측면지지수단(700)은 기초대(500)에 결합되어 기초대(500)와 같이 이동될 수도 있고, 기초대(500)로부터 분리되어 별도로 이동될 수도 있다.

상기 측면지지수단(700)은, 기초대(500)에 결합되는 결합프레임(710), 결합프레임(710)에 마련되며 상부에 태양전지모듈(770)이 마련되는 모듈프레임(720), 모듈프레임(720)의 저면부에 회동 결합되는 연결대(725), 연결대(725)가 신축되도록 연결대(725)에 연결되는 포스트(730), 포스트(730)에 승강되게 연결되며 하단부가 차량(800)에 접촉되는 가이드착지봉(740), 포스트(730)의 내부에 마련되어 가이드착지봉(740)을 탄성 지지하는 포스트스프링(750), 포스트(730)에 길이 조절되게 마련되며 착지봉(520)의 측부를 홀딩하여 포스트(730)를 지지하는 가변홀딩부(760)를 포함한다.

상기 결합프레임(710)은 복수의 결합부재(711)를 이용하여 기초대(500)의 가장자리에 탈착 결합될 수 있다. 상기 기초대(500)의 가장자리에는 결합프레임(710)의 형상에 대응하여 기초돌출부(510)가 형성되고, 결합프레임에(710)는 기초돌출부(510)가 삽입되는 홈이 마련된다.

복수의 결합부재(711)는 결합프레임(710)에 체결되어 결합프레임(711)의 내부로 삽입된 기초돌출부(510)의 영역의 상면부와 하면부를 가압하는 방식으로 기초대(500)를 결합프레임(710)에 결합시킬 수 있다. 복수의 결합부재(711)는 결합프레임(710)에 볼트 결합 또는 끼워 맞춤 방식으로 결합될 수 있다.

상기 모듈프레임(720)은 결합프레임(710)과 일체로 마련될 수 있고, 모듈프레임(720)의 상면부에는 태양전지모듈(770)이 마련될 수 있다. 상기 모듈프레임(720)은 평면상 팔각형 형상을 가져 모듈프레임(720)을 기초대(500)의 사면 가장자리에 결합 시 서로 근접되게 배치되는 한 쌍의 상기 모듈프레임(720) 중 하나의 모듈프레임(720)의 측벽은 나머지 하나의 모듈프레임(720)의 측벽에 지지되어 지지력을 높일 수 있다.

상기 태양전지모듈(770)은 모듈프레임(710)의 상면부에 마련되며, 복수로 마련되는 각각의 모듈프레임(710)에 태양전지모듈(770)이 마련되므로 태양광을 이용한 발전량을 높일 수 있는 이점이 있다.

상기 태양전지모듈(770)은 집광판과, 집광판의 하층을 이루는 도광판 및 최하층을 이루는 반사판으로 마련될 수 있다. 태양전지모듈(770)은 기초대(500)의 4면 방향 모두에 마련되므로 태양의 위치에 관계없이 안정적으로 태양광을 받을 수 있다.

상기 모듈프레임(720)의 저면부에는 프레임연결축(721)이 하부 방향으로 돌출되게 마련된다. 프레임연결축(721)의 하부에는 프레임기어이(722)가 마련되고, 프레임기어이(722)는 연결대(725)에 마련된 포스트기어이(725b)와 서로 기어 맞물려서 연결대(725)가 일시적으로 회전된 상태를 유지하도록 지지할 수 있다.

상기 프레임연결축(721)의 상부에는 프레임홀(723)이 마련되고, 프레임연결축(721)이 연결대(725)에 마련된 절개홈(725a)에 삽입 결합 시 프레임홀(723)은 연결대(725)에 마련된 포스트홀(725c)과 같은 위치에 마련되어 체결부(725d)의 체결 장소로 제공될 수 있다.

상기 연결대(725)는 프레임연결축(721)에 포스트(730)와 가이드착지봉(740)의 무게에 의해 회전되게 결합되며 경사면에 상관없이 연직선과 평행하게 배치되어 모듈프레임(720)을 안정적으로 지지할 수 있다.

상기 연결대(725)의 상단부에는 절개홈(725a)이 마련되고, 절개홈(725a)에는 프레임연결축(721)이 대부분 삽입 결합될 수 있다. 상기 절개홈(725a)의 바닥부에는 포스트기어이(725b)가 마련되고 포스트기어이(725b)는 프레임기어이(722)와 기어 맞물림되어 연결대(725)의 회전된 위치를 일시적으로 유지할 수 있다.

상기 절개홈(725a)이 마련된 영역의 연결대(725)에는 전술한 포스트홀(725c)이 마련되고, 포스트홀(725c)은 프레임홀(723)과 같이 체결부(725d)의 체결 장소로 제공될 수 있다. 상기 체결부(725d)는 볼트와 너트를 포함할 수 있고, 연결대(725)가 자유롭게 회전되도록 연결대(725)와 프레임연결축(721)을 연결할 수 있다. 상기 연결대(725)의 하단부는 가이드착지봉(740)과 포스트(730)의 연결 구조가 그대로 적용되어 연결대(725)는 길이가 가변될 수 있다.

상기 포스트(730)는 연결대(725)와 같이 회전될 수 있고, 포스트(730)의 하단부에는 포스트홈(731)이 마련되고, 포스트홈(731)은 가이드착지봉(740)의 착지봉돌기(741)가 승강(상승 또는 하강)될 수 있는 공간을 제공함과 아울러 착지봉돌기(741)를 잡아줌으로써 가이드착지봉(740)의 이탈을 방지할 수 있다.

상기 가이드착지봉(740)은 포스트(730)에 승강되며 마련되며 포스트(730)와 같이 일정 방향으로 회전될 수 있다. 상기 가이드착지봉(740)은 경사가 낮은 곳에서는 가이드착지봉(740)의 자체 하중에 의해 차량(800) 방향으로 하강되고, 경사가 높은 곳에서는 가이드착지봉(740)의 상단부를 지지하는 포스트스프링(750)에 의해 차량(800) 방향과 반대 방향으로 상승될 수 있으며, 이러한 승강 높이는 포스트(730)에 마련된 포스트홈의 길이에 의해 제한될 수 있다.

상기 포스트스프링(750)은 하단부는 가이드착지봉(740)의 상단부에 지지되고 상단부는 포스트(730)에 마련된 홈에 지지되어 가이드착지봉(740)을 탄성지지할 수 있다. 상기 포스트스프링(750)은 차량(800)로부터 포스트(730)와 모듈프레임(720)으로 전달되는 충격을 상쇄하여 결론적으로 태양전지모듈(770)에 가해지는 충격을 줄일 수 있다. 상기 포스트스프링(750)은 연결대(725)와 포스트(730)를 연결하는 구조에도 적용될 수 있다.

상기 가변홀딩부(760)는 일측부는 포스트(730)에 마련되고 타측부는 착지봉(520)에 결합되어 포스트(730)를 안정적으로 홀딩할 수 있으며 경사도에 따라 길이가 가변될 수 있다.

상기 가변홀딩부(760)는 포스트(730)에 수직되게 마련되는 홀딩포스트(761), 일측부는 홀딩포스트(761)에 길이 조절되게 마련되고 타측부는 착지봉(520)에 탈착 결합되는 홀딩클램프(762), 홀딩포스트(761)의 내부에 마련되어 홀딩클램프(762)를 탄성 지지하는 홀딩스프링(763)을 포함한다.

상기 홀딩포스트(761)의 내벽에는 홀딩홈(761a)이 마련되고, 홀딩클램프(762)에는 홀딩홈(761a)에 걸림 지지되는 홀딩돌기(762a)가 마련된다. 상기 홀딩클램프(762)는 경사가 낮은 곳에서는 인출되어 길이가 늘어날 수 있으며, 경사가 높은 곳에서는 수축되어 경사가 낮은 곳에 비해 길이가 짧아질 수 있다.

본 실시 예는 상기 홀딩홈(761a)의 크기를 홀딩돌기(762a)보다 크게 마련하여 홀딩클램프(762)가 홀딩포스트(761)에 경사지게 연결되게 할 수 있고, 이러한 구조는 차량(800)의 경사도가 높은 곳에서 더 유용할 수 있다.

즉, 홀딩홈(761a)의 직경이 홀딩돌기(762a)의 크기보다 상대적으로 크므로 홀딩클램프(762)는 홀딩포스트(761) 내에서 어느 정도 여유 공간을 가질 수 있으며, 이에 따라 홀딩클램프(762)가 홀딩포스트(761)에 대해 상대적으로 회전하여 경사지게 연결될 수 있다.

상기 홀딩포스트(761)의 내부에는 홀딩스프링(763)이 마련되고, 홀딩스프링(763)의 일측부는 홀딩클램프(762)의 일단부를 지지할 수 있고 타측부는 홀딩포스트(761)의 내벽에 지지될 수 있다.

상기 스테레오카메라(810)가 설치된 차량(800)의 이동에 따라 주변 경사가 높아지거나 낮아지는 등 변화가 발생할 수 있다. 예를 들어, 착지봉(520)을 기준으로 우측은 상대적으로 경사가 낮아져 기초대(500)의 높이가 낮아지고, 착지봉(520)을 기준으로 좌측은 상대적으로 경사가 높아져 기초대(500)의 높이가 높아질 수 있다. 이때, 측면지지수단(700)은 기초대(500)의 측면을 안정적으로 지지하여 일시적으로 기초대(500)가 넘어지는 것을 방지할 수 있다.

구체적으로 우측에 배치되는 측면지지수단(700)의 가이드착지봉(740)은 포스트(730)로부터 인출되어 하단부가 차량(800)에 지지되고, 홀딩클램프(762)는 홀딩포스트(761)로 인출되어 길이가 늘어난다. 이때 연결대(725)는 포스트(730)의 내부로 하강되어 길이가 줄어든다.

좌측에 배치되는 측면지지수단(700)의 가이드착지봉(740)은 경사에 의해 포스트(730)로 삽입되어 하단부가 차량(800)에 지지되고, 홀딩클램프(762)는 홀딩포스트(761)로 인출되어 길이가 늘어나지만 우측에 배치되는 홀딩포스트(761)에 비해 인출된 길이는 짧다. 이때 연결대(725)는 포스트(730)로부터 상승되어 길이가 늘어난다.

이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경할 수 있다는 것이 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 명백할 것이다.

100 : 영상처리부 10 : 촬영이미지DB 20 : 좌표정보DB
30 : 정보합성모듈 40 : 입출력모듈 50 : 좌표값 확인모듈
60 : 좌표값 조정모듈 70 : 좌표정보 갱신모듈 80 : 영상이미지DB
400 : 모듈연결부 410 : 커플러바디 411 : 록킹홈
412 : 단턱부 413 : 바디홀 420 : 록킹부
421 : 록킹바디 421a : 스토퍼돌기 421b : 제1두께부
421c : 제2두께부 422 : 스토퍼플랜지 423 : 연결부재
430 : 제1커버 440 : 제2커버 450 : 제1커넥터
451 : 제1돌기 460 : 제2커넥터 461 : 제2돌기
500 : 기초대 510 : 기초돌출부 520 : 착지봉
530 : 촬영지지대 600 : 승강회전부 610 : 승강회전본체
611 : 세로프레임 612 : 가로프레임 613 : 승강가이드랙
620 : 모터프레임 630 : 좌우이동모터 640 : 좌우이동프레임
650 : 회전부회전모터 660 : 홀더프레임 690 : 상하승강모터
700 : 측면지지수단 710 : 결합프레임 711 : 결합부재
720 : 모듈프레임 721 : 프레임연결축 722 : 프레임기어이
723 : 프레임홀 725 : 연결대 725a : 절개홈
725b : 포스트기어이 725c : 포스트홀 725d : 체결부
730 : 포스트 731 : 포스트홈 740 : 가이드착지봉
741 : 착지봉돌기 750 : 포스트스프링 760 : 가변홀딩부
761 : 홀딩포스트 761a : 홀딩홈 762 : 홀딩클램프
762a : 홀딩돌기 763 : 홀딩스프링 770 : 태양전지모듈
800 : 차량 810 : 스테레오카메라

Claims (1)

1. 3차원 입체이미지의 배경으로 활용되는 영상이미지 제작용 촬영이미지를 저장관리하는 촬영이미지DB;
   촬영이미지에 좌표정보 합성을 위한 기준좌표값과, 촬영이미지에 표시된 지상물이미지의 지도좌표값 및 실측좌표값을 저장 관리하는 좌표정보DB;
   영상이미지 초안을 저장 관리하는 영상이미지DB;
   좌표정보DB에서 검색한 기준좌표값의 해당 기준좌표점인 P1 기준좌표점과 P2 기준좌표점을 촬영이미지에 2개 이상 설정하고, P1 기준좌표점과 P2 기준좌표점을 중심으로 X축과 Y축에 대한 P1 기준좌표점의 기준선과 P2 기준좌표점의 기준선을 각각 생성하고, 기준좌표값에 따라 P1 기준좌표점과 P2 기준좌표점 사이에 기준좌표선을 일정간격으로 생성해서 좌표정보와 촬영이미지가 합성돼 이루어진 영상이미지 초안을 완성하며, 영상이미지 초안을 영상이미지DB에 저장하는 정보합성모듈;
   영상이미지DB에서 임의 영상이미지 초안을 검색하고, 좌표정보DB에서 영상이미지 초안에 포함된 기준좌표값과 지도좌표값과 실측좌표값을 검색하고, 동일한 지점에 대한 지도좌표값과 실측좌표값을 비교해서 일치 여부를 확인하고, 불일치한 제1지점을 확인하면 제1지점(RP1)의 지도좌표값을 해당 지상물이미지의 실측좌표값으로 수정하고, 제1지점을 중심으로 X축과 Y축에 대한 조정선을 생성해서 P1 기준좌표점의 기준선과 P2 기준좌표점의 기준선 중 선택된 기준선과 조정선이 둘러싸는 범위를 조정범위로 설정하는 좌표값 조정모듈;
   정보합성모듈과 좌표값 조정모듈의 제어에 따라 좌표정보DB에서 지도좌표값, 실측좌표값, 기준좌표값을 검색하는 좌표값 확인모듈;
   좌표값 조정모듈이 수정한 영상이미지 초안으로 영상이미지DB를 갱신하는 좌표정보 갱신모듈; 및
   조정범위에서 X축 좌표선으로부터 연장한 횡축 보정선과 Y축 좌표선으로부터 연장한 종축 보정선을 형성하고, 횡축 보정선의 대상이 되는 각 조정좌표선과 종축 보정선의 대상이 되는 각 조정좌표선 간의 간격을 확인해서, 횡축 보정선과 종축 보정선 간의 간격이 기준치 이하인 조정좌표선은 삭제해서 조정범위를 보정하는 영상이미지 보정모듈; 을 포함하되,
   지상물의 측면 이미지를 획득하여 촬영이미지DB로 전송할 수 있는 스테레오카메라; 스테레오카메라의 하부에 탈착 가능하도록 결합되는 모듈연결부; 모듈연결부의 하부에 탈착 가능하도록 결합되는 촬영지지대; 촬영지지대의 하부에 이격 배치되는 기초대; 기초대의 하부에 결합되며 이동 가능한 차량의 상부면에 장착되는 착지봉; 기초대의 측부에 결합되어 기초대를 지지하는 다수의 측면지지수단; 및 기초대의 상부에 결합되며 촬영지지대의 측면에 연결되어 촬영지지대를 승강 및 회전시키는 승강회전부; 를 더 포함하고,
   상기 측면지지수단은,
   기초대에 결합되는 결합프레임; 결합프레임에 마련되며 상부에 태양전지모듈이 마련되는 모듈프레임; 모듈프레임의 저면부에 회동 결합되는 연결대; 연결대가 신축되도록 연결대에 연결되는 포스트; 포스트에 승강되게 연결되며 하단부가 차량에 접촉되는 가이드착지봉; 포스트의 내부에 마련되어 가이드착지봉을 탄성 지지하는 포스트스프링; 및 포스트에 길이 조절되게 마련되며 착지봉의 측부를 홀딩하여 포스트를 지지하는 가변홀딩부; 를 포함하고,
   상기 모듈프레임은,
   모듈프레임의 저면부에 마련되어 연결대의 상단부에 삽입되는 프레임연결축; 프레임연결축의 하단부에 마련되는 프레임기어이; 및 프레임연결축의 상부에 마련되는 프레임홀; 을 포함하며,
   상기 연결대는,
   연결대의 상단부를 절개하여 마련되며 프레임연결축이 삽입되는 절개홈; 절개홈의 바닥부에 마련되어 프레임기어이와 기어 맞물림되는 포스트기어이; 절개홈이 마련된 영역의 포스트에 마련되며 프레임홀과 대응되는 위치에 마련되는 포스트홀; 및 포스트홀과 프레임홀을 통해 프레임연결축을 절개홈이 마련된 영역의 연결대에 회전 가능하게 체결시키는 체결부; 를 포함하고,
   상기 모듈연결부는,
   일측부에 제1커넥터가 삽입되고 타측부에 제2커넥터가 삽입되는 커플러바디; 및 커플러바디의 내부에 마련되며 커플러바디의 회전에 의해 제1커넥터와 제2커넥터를 잠그거나 그 잠금을 해제하는 록킹부; 를 포함하며,
   상기 록킹부는,
   커플러바디의 내부에 회전 가능하게 배치되는 복수의 록킹바디; 및 복수의 록킹바디의 내부에 마련되어 제1커넥터와 제2커넥터를 이격시키는 스토퍼플랜지; 를 포함하고,
   상기 커플러바디의 내부에는 복수의 단턱부가 마련되며, 복수의 록킹바디는 제1두께부 및 제1두께부보다 두껍게 마련되는 제2두께부를 포함하고, 커플러바디의 회전 시 복수의 단턱부가 제2두께부를 회전시켜 제1커넥터와 제2커넥터를 록킹시키며, 커플러바디의 반대 방향 회전 시 록킹을 해제시키고, 제1커넥터에는 복수의 제1돌기가 이격 마련되고, 제2커넥터에는 복수의 제2돌기가 이격 마련되며,
   상기 승강회전부는,
   기초대의 상부면에 결합되는 승강회전본체; 승강회전본체에 마련되는 모터프레임; 모터프레임에 마련되는 좌우이동모터; 모터프레임에 이동되게 마련되며 좌우이동모터와 연결되어 촬영지지대의 방향으로 이동되는 좌우이동프레임; 좌우이동프레임에 마련되어 좌우이동프레임과 같이 이동되는 회전부회전모터; 회전부회전모터에 연결되어 촬영지지대의 방향으로 가까워지거나 멀어지게 이동되며 촬영지지대의 측면에 결합되는 홀더프레임; 및 모터프레임에 마련되며 승강회전본체에 마련된 승강가이드랙과 기어 결합되어 모터프레임을 승강시키는 상하승강모터; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 대상 객체의 좌표 정보를 이용하여 3차원 공간데이터 획득을 위한 촬영이미지를 편집할 수 있는 영상처리시스템.

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