JPS59202503A - 定車速制御装置 - Google Patents

定車速制御装置

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JPS59202503A
JPS59202503A JP58077570A JP7757083A JPS59202503A JP S59202503 A JPS59202503 A JP S59202503A JP 58077570 A JP58077570 A JP 58077570A JP 7757083 A JP7757083 A JP 7757083A JP S59202503 A JPS59202503 A JP S59202503A
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    • G—PHYSICS
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は定車速制御装置に関し、更に詳細に述べると、
電子制御式内燃機関を備えた車輛の速度を所定の速度に
維持するようにした定車速制御装置の改良に関するもの
である。
従来から、ガソリン機関又は７”（−ゼル機関の如き内
燃機関を駆動源としだ車輛の速度が所望の一定速度とな
るように、内燃機関に供給きれる燃料の調節を行なうよ
うにした定車速制御装置が種種提案されている。この種
の装置において車速の制御を良好に行なうだめには、機
関の運転条件に応じて制御状態の変更を行なう必要があ
り、例えば、実開昭ｉｐ　７−１４２１２号公報に開示
されているように、車速に応じた周波数の車速パルスを
周波数−電圧変換すると共に、その変換ゲインを所定レ
ベルを境界として変更する変換回路を設け、車速に従っ
て制御ルーノの利得を変更するようにした定車速制御装
置が提案されている。しかし、車速を考慮したのみでは
、上シ坂を走行する場合の如く機関の負荷が大きくなっ
た場合にこの負荷の増大が何ら考慮されず、良好な定車
速制御を行なうことが難しいという問題点を有している
。即ち、上述の如く、機関め負荷が増大した場合には、
負荷が大きくても車速の制御を応答性よく行なえるよう
に制御ルーノの利得を大きくしておく必要があるが、従
来の装置では、この点が考慮されておらず、制御特性は
必ずしも満足できるものではなかった。
本発明の目的は、少なくとも機関の負荷状態に従って車
速制御回路の制御定数を選択し、その待時の機関の状態
に最適な定車速制御を行なうことができる、内燃機関車
輛用の定車速制御装置を提供することにある。
本発明の構成は、内燃機関により駆動される車輛の車速
を所望の設定車速に維持するため′の定車速制御装置に
おいて、車速に関連する第１信号を出力する手段と、上
記内燃機関の負荷に関連した第２信号を出力する手段と
、第１信号を設定車速に対応する第３信号と比較しその
偏差に応じた制御信号を出力する制御回路と、該制御回
路におけるＰＩＤ制御定数を少なくとも第２信号に応答
して設定する手段と、制御信号に従って上記車輛の車速
を調節する手段とを備えた点に特徴を有する。
ＰＩＤ制御定数の設定・を行なう手段は、更に、第１信
号によシ示される車速及び偏差に応じた制御信号を考慮
してもよく、種々のＰＩＤ制伺制御数か予めストアされ
ているＲＯＭに第１及び第２信号をアドレス値として入
力し、第１及び第２信号の値に対応した所定のＰＩＤ制
御定数を読み出すようにした、所謂マツダ演算によって
ＰＩＤ制仰定数の設定を行なうように構成してもよい。
このような構成によれば、車輌に対する負荷の状態が変
化した場合、それに応じてＰＩＤ制御定数が切換えられ
、制御量が増減きれるので、機関のトルク性能を考慮し
てその時々の運転条件に適した制御を行なうことができ
、車輛の定速走行制御を良好に行なうことができる。
以下、図示の実施例によシ本発明の詳細な説明する。
第１図には、本発明による定車速制御装置の実施例がブ
ロック図にて示されている。この定車速制御装置１は、
ディーゼル機関２によって駆動される車輛（図示せず）
の車速を、所望の目標車速値に維持するよう、ｆイーゼ
ル機関２に燃料を供給するだめの燃料噴射ポンダ３のコ
ントロールラック３ａの位置制御を行なうように構成さ
れている。
所要の目標車速値は、目標値記憶回路４に予めストアし
ておくことができ、該目標値記憶回路４から読出された
データが、マイクロコンピュータによシ構成される制御
回路５の偏差検出手段６に目標車速データＤｌ　として
入力されている。その時々の実際の車速を検出する目的
で、車速に応じて・ぐルス密度が変化する・ぐルス列信
号である車速パルスＰを出力する車速パルス発生器７が
設けられており、車速パルスＰは、車速データ発生回路
８に入力される。車速ｒ−タ発生回路８は、車速パルス
Ｐの周期検出を行なうためのカウンタを含んで成シ、該
カウンタによシ計測され九車速パルスＰの周期に基づい
て実車速を示す実車速データＤ２が出力される。実車速
データＤ２は偏差検出手段６に入力され、偏差検出手段
６からは、実車速と目標車速との偏差を示す個差データ
Ｄ３が出力され、ＰＩＤ演算手段９に入力される。
ＰＩＤ演算手段９は、偏差データＤ３に基づいて、比例
、微分、積分制御を行なうだめのデータ処理を行なうも
のであシ、これらのＰＩＤ制御定数（ｄ、定数設定手段
１０から出力される定数データＤ４に基づいて設定され
る。ＰＩＤ制御定数を、機関の負荷及び車速に基づいて
決定する７ヒめ、定数設定手段１０には、負荷検出回路
１１から出力されその時々の機関の負荷の大きさを示す
負荷データＤ５と、車速データＤ２とが入力されている
。負荷検出回路１１は、コントロールラック３ａの位置
を検出する位置センサとして４１り成さ）１ておシ、コ
ントロールラック３ａのその時々の位置に基づいて負荷
データＤ５が出力される。
定数設定手段１０は、滑々の定数がストアされているＲ
ＯＭから構成されている。車速デ゛−タＤ２及び負荷デ
ータＤ５は、該ＲＯＭのアドレス値を示すアドレスデー
タとしてＲＯＭに印加されておシ、これらのデータＤ２
．Ｄ５にょシ指定されたアドレスにストアされているデ
ータがその時々のＰＩＤ制御定数を示す定数データとし
て読出され、　ＰＩＤ演算手段９に与えられる。定数設
定手段１０は、上述の如きＲＯＭを用いたマツプ演算に
よってｒ−タＤ２　、Ｄ５の示す運転条件に最適なＰＩ
Ｄ制御定数を得るように構成するものに限定されるもの
ではなく、データＤ２．Ｄ５をパラメータとする所与の
関数をその都度演算することによシ、ＰＩＤ制御定数を
得るように構成してもよい。
上述の如くして得られた定数データＤ４に従ってＰＩＤ
演算された偏差データＤ３は、ＰＩＤＩＤ制御データム
６て制御量出力手段１２に入力され、コントロールラッ
ク３ａに連結されているアクチェータ１４を駆動制御す
るだめの制御信号ＣＳが偏差データＤ３に応答して出力
される。増幅器１３を介してアクチェータ１４に印加さ
れる制御信号ＣＳは、目標車速と実車速とが一致するよ
うにコントロールラック３ａを駆動するように定められ
ておシ、これにより、車速か目標値記憶回路４からの目
標車速データＤ１によシ示される目標車速に維持される
よう、車輛の速度制御が行なわれる。
このような構成によると、車輛に対する負荷の状態の変
化に応じてＰＩＤ制御定数が変化するので、制御量が負
荷の状態に応じて加減され、負荷の大きさに応じた最適
な定車速制御を行なうことができる。特に、実施例の如
く、車速と負荷との２つの・セラメータを用いてＰＩＤ
制御定数を設定することができる構成においては、機関
のトルク性能を考慮してその時々の機関の運転条件に適
した制御を行なうことができる。
第１図に示した制御回路５による機能を実現するための
制御ノログラムのフローチャートが第２図に示されてい
る。このグロダラムは、例えば、燃料噴射ポンダ３を電
子的に制御するだめの図示しない主制御装置内に組込ま
れているマイクロコンピータによシ噴射ポンプの制御の
だめの主グロダラムの実行に付随して実行されるように
構成することができ、先ずステップａにおいて車速デー
タＤ２を読込み１次にステラ７″ｂにおいて負荷データ
Ｄ！１の読込みを行なう。しかる後、ステツノＣにおい
てデータＤ２．Ｄｓに基づいて、定数データＤ４を得る
だめのマツプ演算が行なわれる。
次に、目標車速データｐ１と実車速データＤ２との差分
が演算され（ステップｄ）、ステップＣ２ｄにおいて得
られた結果に基づいてＰＩＤ制御処理が行なわれ（ステ
ップｅ）、最後に制御量の演算が行なわれる（ステップ
ｆ）。
尚、上記実施例において、車速に関するデータは、機関
速度と変速機の変速し・ぐ−位置（ギヤシフト位置）と
から演算により求めるように構成してもよいし、或は、
プロペラシャフト等に設けられた車速センサからの信号
を直接利用するようにしてもよい。
更に、本発明はディーゼル機関を用いた車輛用の定車速
制御に限定されるものではなく、ガソリン機関を用いた
車輛の車速制御の場合にも同様にして適用することがで
き、同様の効果を得ることができる。
本発明によれは、上述の如く、車輛に対する負荷の状態
に応じて制御系のＰＩＤ制御定数を適切な値に設定する
ようにしたので、例えば上シ坂の如く機関に大きな負荷
が掛る運転条件下において−も、良好な定車速制御を行
なえる優れた効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の一実施例を示すプロ、り図、第２図は
第１図に示す制御回路を構成するマイクロコンピュータ
にストアされる制御ノログラムのフローチャートである
。 １・・・定車速制御装置、２・・・ディーゼル機関、３
・・・燃料噴射、ｐン７’、３ａ・・・コントロールレ
１４−１４・・・目標値記憶回路、５・・・制御回路、
６・・・偏差検出手段、９・・・ＰＩＤ演算手段、ｌＯ
・・・定数設定手段、１１・・・負荷検出器、１４・・
・アクチェータ、Ｄｌ・・・目標車速データ、Ｄ２・・
・実車速ｒ−タ、Ｄ３・・・偏差データ＋Ｄ４・・・定
数データ、Ｄ５　・・負荷データ、Ｄ６・・・ＰＩＤ制
御データ、ＣＳ・・制御信号。 特許出願人　　ヂーゼル機器株式会社

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. １、内燃機関によシ駆動される車輛の車速を所望の設定
    車速に維持するよう前記内燃機関の速度を制御するだめ
    の定車速制御装置において、前記車速に関連する第１信
    号を出力する手段と、前記内燃機関の負荷に関連した第
    ２信号を出力する手段と、前記第１信号を所望の設定車
    速に対応する第３信号と比較しその偏差に応じた制御信
    号を出力する制御回路と、該制御回路におけるＰＩＤ制
    御定数を少なくとも前記第２信号に応答して設定する手
    段と、前記制御信号に従って前記車輛の車速を調節する
    手段とを備えたことを特徴とする定車速制御装置。
JP58077570A 1983-05-04 1983-05-04 定車速制御装置 Granted JPS59202503A (ja)

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