JPS6189131A - 車両用定速走行装置 - Google Patents
車両用定速走行装置Info
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- JPS6189131A JPS6189131A JP59211881A JP21188184A JPS6189131A JP S6189131 A JPS6189131 A JP S6189131A JP 59211881 A JP59211881 A JP 59211881A JP 21188184 A JP21188184 A JP 21188184A JP S6189131 A JPS6189131 A JP S6189131A
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- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/06—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including fluid pressure actuated servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated by fluid pressure
- B60K31/10—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including fluid pressure actuated servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated by fluid pressure and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of a pressure which is fed into the controlling means
- B60K31/102—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including fluid pressure actuated servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated by fluid pressure and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of a pressure which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator
- B60K31/105—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including fluid pressure actuated servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated by fluid pressure and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of a pressure which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor
- B60K31/107—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including fluid pressure actuated servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated by fluid pressure and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of a pressure which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor the memory being digital
-
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- B60—VEHICLES IN GENERAL
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- B60K31/105—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including fluid pressure actuated servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated by fluid pressure and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of a pressure which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor
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- Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は車両の走行速度を自動的に一定速度に維持し
て走行させる車両用定速走行装置に関するものである。
て走行させる車両用定速走行装置に関するものである。
自動車等において、目標速度を設定し、定常時はその特
定される設定目標速度で走行するよう自動制御する定速
走行装置が装着されるようになってきている。
定される設定目標速度で走行するよう自動制御する定速
走行装置が装着されるようになってきている。
従来このような要求に応えるものとして特開昭５８−９
８６３６号公報に示すような装置が用いられている。こ
れらの装置は一般的に定速走行を希望する走行速度状態
で目標速度のセット操作を行い、その時の走行速度を以
後の目標速度としている。
８６３６号公報に示すような装置が用いられている。こ
れらの装置は一般的に定速走行を希望する走行速度状態
で目標速度のセット操作を行い、その時の走行速度を以
後の目標速度としている。
そして、走行速度と目標速度を比較し、走行速度が目標
速度以下の場合には、機関の出力を増大させ、走行速度
が目標速度以上の族合は、機関の出力を減少させて走行
速度を目標速度に近づける様にしている。
速度以下の場合には、機関の出力を増大させ、走行速度
が目標速度以上の族合は、機関の出力を減少させて走行
速度を目標速度に近づける様にしている。
しかし、従来のこれらの定速走行装置では、車両の走行
条件、たとえば上りと下りの坂道が交互に続く様な道路
では目標速度と走行速度との偏差が大きくなったり、ま
たハンチングを起こして乗り心地が悪くなるなどの欠点
があった。
条件、たとえば上りと下りの坂道が交互に続く様な道路
では目標速度と走行速度との偏差が大きくなったり、ま
たハンチングを起こして乗り心地が悪くなるなどの欠点
があった。
この発明はこのような欠点を解消するために機関の出力
の修正量を適正に決定することにより、偏差が少なく、
かつ乗り心地の良い定速走行装置を提供することを目的
とする。
の修正量を適正に決定することにより、偏差が少なく、
かつ乗り心地の良い定速走行装置を提供することを目的
とする。
この発明による定速走行装置は、目標速度と走行速度の
偏差を演算する速度偏差演算手段と、車両の加速度を演
算する加速度演算手段と、上記偏差信号と加速度信号に
基づいて所定周期を持つパルス信号のパルス巾を演算す
るパルス巾演算手段と、このパルス巾演算手段の出力に
対応して機関のスロットルバルブを開閉制御するアクチ
ュエータと、上記加速度信号の変化率を演算する加速度
変化率演算手段と、上記加速度信号と加速度変化率信号
に基づいて上記のパルス巾演算手段の制御定数を調節す
る制御定数調整手段を備えたものである。
偏差を演算する速度偏差演算手段と、車両の加速度を演
算する加速度演算手段と、上記偏差信号と加速度信号に
基づいて所定周期を持つパルス信号のパルス巾を演算す
るパルス巾演算手段と、このパルス巾演算手段の出力に
対応して機関のスロットルバルブを開閉制御するアクチ
ュエータと、上記加速度信号の変化率を演算する加速度
変化率演算手段と、上記加速度信号と加速度変化率信号
に基づいて上記のパルス巾演算手段の制御定数を調節す
る制御定数調整手段を備えたものである。
制御定数調節手段は、加速度と加速度変化率とに基づい
てパルス巾演算手段の制御定数を最適な値に調節し、パ
ルス巾演算手段は、この値と速度偏差および加速度に基
づいてアクチュエータを作動させるだめのパルス巾を演
算するため、外乱などで生じた速度偏差をすみやかに小
さくすることができる。
てパルス巾演算手段の制御定数を最適な値に調節し、パ
ルス巾演算手段は、この値と速度偏差および加速度に基
づいてアクチュエータを作動させるだめのパルス巾を演
算するため、外乱などで生じた速度偏差をすみやかに小
さくすることができる。
第１図はこの発明による定速走行装置の一実施例の全体
構成図である。
構成図である。
図において、（１）は車両の速度を計測する走行速度計
測手段、（２）は運転手の希望する速度を設定する速度
設定手段、（３）は速度設定手段（２）からの設定速度
信号と走行速度計測手段（１）からの走行速度信号を受
けて速度偏差を演算する速度偏差演算手段、（４）は走
行速度計測手段（１）からの走行速度信号を受けて車両
の加速度を演算する加速度演算手段、（５）は速度偏差
演算手段（３）からの偏差信号と加速度演算手段（４）
からの加速度信号に基づいて、所定周期を持つパルス信
号のパルス巾を演算するパルス巾演算手段、（６）はパ
ルス巾演算手段（５）からのパルス信号を受けて、その
パルス巾に対応して機関の出力を制御する気化器のスロ
ットルバルブ（７）を開閉制御するアクチュエータ、（
８）は加速度演算手段（４）からの加速度信号を受けて
車両の加速度の変化率を演算する加速度変化率演算手段
、（９）は加速度演算手段（４）からの加速度信号と加
速度変化率演算手段（３）からの加速度変化率信号を受
けてノくルス巾演算手段（５）の制御定数を調節する制
御定数調節手段である。
測手段、（２）は運転手の希望する速度を設定する速度
設定手段、（３）は速度設定手段（２）からの設定速度
信号と走行速度計測手段（１）からの走行速度信号を受
けて速度偏差を演算する速度偏差演算手段、（４）は走
行速度計測手段（１）からの走行速度信号を受けて車両
の加速度を演算する加速度演算手段、（５）は速度偏差
演算手段（３）からの偏差信号と加速度演算手段（４）
からの加速度信号に基づいて、所定周期を持つパルス信
号のパルス巾を演算するパルス巾演算手段、（６）はパ
ルス巾演算手段（５）からのパルス信号を受けて、その
パルス巾に対応して機関の出力を制御する気化器のスロ
ットルバルブ（７）を開閉制御するアクチュエータ、（
８）は加速度演算手段（４）からの加速度信号を受けて
車両の加速度の変化率を演算する加速度変化率演算手段
、（９）は加速度演算手段（４）からの加速度信号と加
速度変化率演算手段（３）からの加速度変化率信号を受
けてノくルス巾演算手段（５）の制御定数を調節する制
御定数調節手段である。
第２図は第１図の具体力な一実施例である、つｑυは制
御回路で、マイクロコンピュータ等の演算処理回路Ｑ図
、入力信号を演算処理回路ｕ４へ入力するための入力回
路（２）、演算処理回路（２）の出力信号で実際にアク
チュエータ（６）の負圧バルブ（ホ）および大気バルブ
Ｑｖを動作させるための出力回路０４１等で構成されて
いる。
御回路で、マイクロコンピュータ等の演算処理回路Ｑ図
、入力信号を演算処理回路ｕ４へ入力するための入力回
路（２）、演算処理回路（２）の出力信号で実際にアク
チュエータ（６）の負圧バルブ（ホ）および大気バルブ
Ｑｖを動作させるための出力回路０４１等で構成されて
いる。
制御回路Ｑｌ）は開モード出力、閉モード出力、保持モ
ード出力の３種項の出力信号をアクチュエータ（６）へ
出力する。
ード出力の３種項の出力信号をアクチュエータ（６）へ
出力する。
開モード出力では負圧バルブ（イ）を開放し大気バルブ
Ｑυを開成とし、閉モード出力では負圧バルブ■を閉成
とし、大気バルブ（ハ）を開放とし、保持モード出力で
は負圧バルブ（イ）と大気バルブＱυ双方を閉成とする
。アクチュエータ（６）は制御回路αυの出力を受けて
機関の出力を制御する気化器のスロットルバルブ（７）
を操作する。アクチュエータ（６）はダイヤフラムａＱ
、室ａ７）、室（ト）、スプリングＱｌ 、負圧バルブ
（１）、大気バルブＱ］）等圧より構成されている。
Ｑυを開成とし、閉モード出力では負圧バルブ■を閉成
とし、大気バルブ（ハ）を開放とし、保持モード出力で
は負圧バルブ（イ）と大気バルブＱυ双方を閉成とする
。アクチュエータ（６）は制御回路αυの出力を受けて
機関の出力を制御する気化器のスロットルバルブ（７）
を操作する。アクチュエータ（６）はダイヤフラムａＱ
、室ａ７）、室（ト）、スプリングＱｌ 、負圧バルブ
（１）、大気バルブＱ］）等圧より構成されている。
室αη、室ａｌ１９はダイヤフラムαＱによって仕切ら
れており、室（１７）は大気に開放されている０室（ト
）は負圧バルブ（７）を介して負圧と連通され、大気バ
ルブぐυを介して大気と連通される０また、スプリング
０１はダイヤフラムα呻を右方に押し付ける機作用して
いる。
れており、室（１７）は大気に開放されている０室（ト
）は負圧バルブ（７）を介して負圧と連通され、大気バ
ルブぐυを介して大気と連通される０また、スプリング
０１はダイヤフラムα呻を右方に押し付ける機作用して
いる。
開モード出力では、室（へ）は負圧バルブ翰をブ１゛シ
て負圧と連通されるからダイヤフラムａｅｆ′ｉ左方に
移動しスロットルバルブ（７）を開く方向に作用する。
て負圧と連通されるからダイヤフラムａｅｆ′ｉ左方に
移動しスロットルバルブ（７）を開く方向に作用する。
閉モード出力では室（ト）は大気バルブｅ２１）を介し
て大気と連通されるからダイヤフラムＯｆ９は右方に移
動シスロットルバルブ（７）を閉じる方向に作用する。
て大気と連通されるからダイヤフラムＯｆ９は右方に移
動シスロットルバルブ（７）を閉じる方向に作用する。
保持モード出力では室（至）は密閉された室となるから
保持モード出力となった時点の位置でダイヤフラムＱｌ
１９およびスロットルバルブ（７）は固定されるー（イ
）はセットスイッチで、定速走行の開始を指示するスイ
ッチでアシ、（ホ）はキャンセルスイッチで、定速走行
の解除を指示するスイッチであり、車両のプレーキペタ
ルの操作で動作する様構成きれている。（ハ）は車速セ
ンサ□で、４極の磁極を有しスピードメータケーブルに
よって回転される回転体Ｃ９とリードスイッチ（ホ）と
からなり、１回転で４パルスを出力する様構成される。
保持モード出力となった時点の位置でダイヤフラムＱｌ
１９およびスロットルバルブ（７）は固定されるー（イ
）はセットスイッチで、定速走行の開始を指示するスイ
ッチでアシ、（ホ）はキャンセルスイッチで、定速走行
の解除を指示するスイッチであり、車両のプレーキペタ
ルの操作で動作する様構成きれている。（ハ）は車速セ
ンサ□で、４極の磁極を有しスピードメータケーブルに
よって回転される回転体Ｃ９とリードスイッチ（ホ）と
からなり、１回転で４パルスを出力する様構成される。
弼は自動車用バッテリ、（ハ）はメインスイッチで制御
回路（ロ）の電源スィッチとなる〇 第３図、第４図は制御回路αυの動作を説明する７ｏ−
チャートであり、第３図は３つの割込処理、第４図はメ
イン処理を示している１、 第３図（ａ）は車速割込のフローチャートで、車速セン
サ（ハ）の出力パルスの周期の計測を行い、第４図のフ
ローチャートのステップ１３２で車速計算を実施する。
回路（ロ）の電源スィッチとなる〇 第３図、第４図は制御回路αυの動作を説明する７ｏ−
チャートであり、第３図は３つの割込処理、第４図はメ
イン処理を示している１、 第３図（ａ）は車速割込のフローチャートで、車速セン
サ（ハ）の出力パルスの周期の計測を行い、第４図のフ
ローチャートのステップ１３２で車速計算を実施する。
まず、車速センサ＠の出力パルスによる割込によって開
始しく開始点１００）、ステップ１０１でその時点の時
刻ｔを読込む。つぎに、ステップ１０２で前回の割込の
時刻１ｎ−、との時間差Δｔを演算し記憶する。その後
、ステップ１０３により次回の割込のために時刻ｔをｔ
ｎ−１とする処理を行い、復帰点１０４でリターンす
る。
始しく開始点１００）、ステップ１０１でその時点の時
刻ｔを読込む。つぎに、ステップ１０２で前回の割込の
時刻１ｎ−、との時間差Δｔを演算し記憶する。その後
、ステップ１０３により次回の割込のために時刻ｔをｔ
ｎ−１とする処理を行い、復帰点１０４でリターンす
る。
第３図（ｂ）はタイマー割込を示すフローチャートでア
クチュエータ（６）の動作モード変更の処理を実施する
。ここで、第５図はアクチュエータ（６）の動作モード
の変更の打子を示すタイムチャートで、線図（Ｉ）は制
御回路０υより発生される開モード出力信号、線図（ｌ
Ｉ）は閉モード出力信号、線図＠）はスロットルバルブ
（７）の開度を示す。アクチュエータ（６）によるスロ
ットルバルブ開度の修正は所定時間（Ｔｓ）毎に行われ
、修正量は修正時間（Ｔｃ）に対応している一０修正動
作が完了後、定速走行中は保持モード出力によってスロ
ットルバルブ開度が保持される。第３図（ｂ）に示した
タイマー割込の処理は、タイマー割込により開始点１１
０から実行を始め、修正時間（Ｔｃ）が経過すると実行
される。ステップ１１１でアクチュエータ（６）の動作
モードを保持モードとし、その後復帰点１１２でリター
ンする。
クチュエータ（６）の動作モード変更の処理を実施する
。ここで、第５図はアクチュエータ（６）の動作モード
の変更の打子を示すタイムチャートで、線図（Ｉ）は制
御回路０υより発生される開モード出力信号、線図（ｌ
Ｉ）は閉モード出力信号、線図＠）はスロットルバルブ
（７）の開度を示す。アクチュエータ（６）によるスロ
ットルバルブ開度の修正は所定時間（Ｔｓ）毎に行われ
、修正量は修正時間（Ｔｃ）に対応している一０修正動
作が完了後、定速走行中は保持モード出力によってスロ
ットルバルブ開度が保持される。第３図（ｂ）に示した
タイマー割込の処理は、タイマー割込により開始点１１
０から実行を始め、修正時間（Ｔｃ）が経過すると実行
される。ステップ１１１でアクチュエータ（６）の動作
モードを保持モードとし、その後復帰点１１２でリター
ンする。
第３図（ｃ）のメイン、チ割込はセットスイッチ嗅およ
びキャンセルスイッチ（ホ）の動作により割込を開始し
、定速走行装置の作動、非作動（解除）の処理を行う。
びキャンセルスイッチ（ホ）の動作により割込を開始し
、定速走行装置の作動、非作動（解除）の処理を行う。
開始点１２０から実行を開始し、どちらのスイッチの繰
作によるものかをステップ１２］、で判別する。セット
スイッチ（４）の操作の場合にはステップ１２２に進み
、キャンセルスイッチ−〇操作の場合はステップ１２４
に進む。ステップ１２２ではその時点の走行速度を目標
速度として記憶し、また、アクチュエータ（６）の作動
処理等の定速走行の制御開始処理を行う。その後、ステ
ップ１２３で制御巾を示すフラグをセットする処理を行
う。一方ステップ１２４ではアクチュエータ（６）によ
りスロットルバルブ（７）を全閉する等のキャンセル処
理を行い、ステップ１２５で前記フラグのリセット処理
を行う。その彼復帰点１２６でリターンする。
作によるものかをステップ１２］、で判別する。セット
スイッチ（４）の操作の場合にはステップ１２２に進み
、キャンセルスイッチ−〇操作の場合はステップ１２４
に進む。ステップ１２２ではその時点の走行速度を目標
速度として記憶し、また、アクチュエータ（６）の作動
処理等の定速走行の制御開始処理を行う。その後、ステ
ップ１２３で制御巾を示すフラグをセットする処理を行
う。一方ステップ１２４ではアクチュエータ（６）によ
りスロットルバルブ（７）を全閉する等のキャンセル処
理を行い、ステップ１２５で前記フラグのリセット処理
を行う。その彼復帰点１２６でリターンする。
次に１第４図に示すメイン処理のフローチャートを説明
する。
する。
メインスイッチ（２）が投入されると、演算処理回路（
２）はパワーオンリセット回路（図示せず）などにより
起動され、開始点１３０から実行を開始する。
２）はパワーオンリセット回路（図示せず）などにより
起動され、開始点１３０から実行を開始する。
まず、ステップ１３１の初期設定の処理を行う。この初
期設定処理は５、演算処理回路（６）に含ま・れる内部
データメモリの初期設定、ボートの入出力指示。
期設定処理は５、演算処理回路（６）に含ま・れる内部
データメモリの初期設定、ボートの入出力指示。
出力ボートの初期設定等を行う。
なお、前述した割込処理はこのステップ完了までは菓止
されている。
されている。
その後、ステップ１３２では車速割込処理（第３図（ａ
））で記憶している車速パルスの周期（Δｔ）を用いて
走行速度（Ｖ）を計算する。なお、ステップ１３２以降
は時間待ちのステップ１３９で管理される所定時間Ｔ８
毎に一巡するループで構成されている。
））で記憶している車速パルスの周期（Δｔ）を用いて
走行速度（Ｖ）を計算する。なお、ステップ１３２以降
は時間待ちのステップ１３９で管理される所定時間Ｔ８
毎に一巡するループで構成されている。
つぎに、ステップ１３３で車両の加速度αを計算する。
上述の様にメイン処理は所定時間Ｔ８毎のサンプリング
動作を構成しているため、加速度αは次式で求める。
動作を構成しているため、加速度αは次式で求める。
ａ ＝ （ｖ −Ｖｌ、−、） ／ Ｔ８ここで、ｖ、
ｌ−１は前回のサンプリング時点の走行速度である。
ｌ−１は前回のサンプリング時点の走行速度である。
つぎに、ステップ１３４で車両の加速度の変化率βを次
式で求める。
式で求める。
β＝（α−αＢ−１）／Ｔ８
ここで、α７−１は前回のサンプリング時点の加速度で
ある。
ある。
次のステップ１３５で速度偏差εを次式で求める。
ε＝ｖ−ｖ。
ここで、ｖｏはスイッチ割、込処理（第３図（’ｅ、）
）のステップ１２２で記憶している目標速度である。
）のステップ１２２で記憶している目標速度である。
つぎに、ステップ１３６で７クチユエータ（６）の動作
時間、すなわち修正ＪｔＴｃを次式で求める。
時間、すなわち修正ＪｔＴｃを次式で求める。
αとβが同符号の時 ＴＯ＝Ｊε十に２ααとβが異
符号の時 ＴＯ” Ｋｌε＋に３αここで、ｋｌ、
Ｋ２．に３は定数で［２、＞ Ｋ３である。
符号の時 ＴＯ” Ｋｌε＋に３αここで、ｋｌ、
Ｋ２．に３は定数で［２、＞ Ｋ３である。
なお、Ｔｃの計算結果が正の時はアクチュエータ（６）
へ閉モード、負の時は開モードで出方する。
へ閉モード、負の時は開モードで出方する。
たとえば、車の加速度αが正で、かつ加速度変化率βが
正の場合の修正量は、車の加速度αが正で加速度変化率
βが負の場合に比べて大きく設定する。したがって、車
両の走行抵抗に比較して駆動力が大巾に不足あるいけ過
剰の場合には５、加速度αと加速度変化率βは同符号と
なるので修正量を大きくすることによって、速度偏差を
すみゃかに修正することができる。すなわち、加速度変
化率βは加速度αよシ位相が進んでいるので適正々修正
を加えることができる。
正の場合の修正量は、車の加速度αが正で加速度変化率
βが負の場合に比べて大きく設定する。したがって、車
両の走行抵抗に比較して駆動力が大巾に不足あるいけ過
剰の場合には５、加速度αと加速度変化率βは同符号と
なるので修正量を大きくすることによって、速度偏差を
すみゃかに修正することができる。すなわち、加速度変
化率βは加速度αよシ位相が進んでいるので適正々修正
を加えることができる。
次に１ステツプ１３７で７ラグを判定し、定速走行中で
あればステップ１３８に進み、定速走行中でない時には
ステップ１２４に進む。ステップ１３８では、ステップ
１３６で演算した修正量Ｔｃに基ツいて出力モードを決
定して実際に出力すると同時に、タイマー割込処理（第
３図（ｂ））のためにタイマー値Ｔｃをセットする。ス
テップ１２４ではアクチュエータ（６）に減速モードを
出力する等のキャンセル処理を行う。ステップ１３９は
、所定時間Ｔ８を経過したかどうかを判定し、経過した
場合にはステップ１３２に戻り、経過しない場合にはこ
のステップで時期する。
あればステップ１３８に進み、定速走行中でない時には
ステップ１２４に進む。ステップ１３８では、ステップ
１３６で演算した修正量Ｔｃに基ツいて出力モードを決
定して実際に出力すると同時に、タイマー割込処理（第
３図（ｂ））のためにタイマー値Ｔｃをセットする。ス
テップ１２４ではアクチュエータ（６）に減速モードを
出力する等のキャンセル処理を行う。ステップ１３９は
、所定時間Ｔ８を経過したかどうかを判定し、経過した
場合にはステップ１３２に戻り、経過しない場合にはこ
のステップで時期する。
なお、上記実施例では加速度αと加速度変化率βの符号
を判定して加速度αの制御定数を２段階に調節する様に
構成しているが、符号の代わりに加速度変化率βの大き
さに対応して加速度αの制御定数を多段階に、さらには
加速度変化率βの関数としてアナログ的に調節すること
も可能である。
を判定して加速度αの制御定数を２段階に調節する様に
構成しているが、符号の代わりに加速度変化率βの大き
さに対応して加速度αの制御定数を多段階に、さらには
加速度変化率βの関数としてアナログ的に調節すること
も可能である。
また、速度偏差εの制御定数についても加速度α。
加速度変化率βによって調節すれば、さらに応答性を向
上させることができるのは言うまでもない。
上させることができるのは言うまでもない。
以上説明したように、この発明によれば、所定時間Ｔ８
毎にスロットル開度の修正動作を行い、この修正量は速
度偏差εと加速度αによって決定するとともに、加速度
αとこれより更に位相の進んだ加速度変化率βを用いて
パルス巾演算手段の制御定数を調節しているから、速度
偏差が生じても適正なスロットル開度まですみやかに修
正することができ、上シ坂や下り坂が交互に続くような
路面においても偏差が少なく、かつ乗り心地の良い定速
走行装置を提供することができる。
毎にスロットル開度の修正動作を行い、この修正量は速
度偏差εと加速度αによって決定するとともに、加速度
αとこれより更に位相の進んだ加速度変化率βを用いて
パルス巾演算手段の制御定数を調節しているから、速度
偏差が生じても適正なスロットル開度まですみやかに修
正することができ、上シ坂や下り坂が交互に続くような
路面においても偏差が少なく、かつ乗り心地の良い定速
走行装置を提供することができる。
第１図はこの発明による定速走行装置の全体構成図、第
２図はこの発明の具体的な実施例を示す全体構成図、第
３図、第４図は上記装置の動作を説明するフローチャー
ト、第５図は上記装置の動作を説明するタイムチャート
である。 なお、図中（１）は走行速度計測手段、（２）は速度設
定手段、（３）は速度偏差演算手段、（４）は加速度演
算手段、（５）はパルス巾演算手段、（６）はアクチュ
エータ、（７）はスロットルバルブ、（８）は加速度変
化率演算手段、（９）は制御定数調節手段である。 なお、各図において同一符号は同一または相当部分を示
す。 第３図 車遣審腿 人イ・ソ÷書１１込 （Ｃ） 第４図
２図はこの発明の具体的な実施例を示す全体構成図、第
３図、第４図は上記装置の動作を説明するフローチャー
ト、第５図は上記装置の動作を説明するタイムチャート
である。 なお、図中（１）は走行速度計測手段、（２）は速度設
定手段、（３）は速度偏差演算手段、（４）は加速度演
算手段、（５）はパルス巾演算手段、（６）はアクチュ
エータ、（７）はスロットルバルブ、（８）は加速度変
化率演算手段、（９）は制御定数調節手段である。 なお、各図において同一符号は同一または相当部分を示
す。 第３図 車遣審腿 人イ・ソ÷書１１込 （Ｃ） 第４図
Claims (3)
- （１）車両の速度を計測する走行速度計測手段と、希望
する速度を設定する速度設定手段と、この速度設定手段
からの設定速度信号と上記走行速度計測手段からの走行
速度信号を受けて速度偏差を演算する速度偏差演算手段
と、上記走行速度計測手段からの走行速度信号を受けて
車両の加速度を演算する加速度演算手段と、上記速度偏
差演算手段からの偏差信号と上記加速度演算手段からの
加速度信号とに基づき、所定周期を持つパルス信号のパ
ルス巾を演算するパルス巾演算手段と、このパルス巾演
算手段からのパルス信号を受けてこのパルス巾に対応し
て、機関のスロットルバルブを開閉制御するアクチュエ
ータと、上記加速度演算手段からの加速度信号の変化率
を演算する加速度変化率演算手段と、上記加速度演算手
段からの加速度信号と上記加速度変化率演算手段からの
加速度変化率信号を受けて上記パルス巾演算手段の制御
定数を調節する制御定数調節手段とを備えたことを特徴
とする車両用定速走行装置。 - （２）アクチュエータは、スロットルバルブを操作する
ダイヤフラムと、このダイヤフラムにより仕切られた第
１、第２の室とを有し、第１の室は大気に直接連通し、
第２の室は負圧バルブを介して負圧源に、大気バルブを
介して大気に連通するよう構成され、パルス巾演算手段
による演算結果が正のときは上記負圧バルブを閉成し、
大気バルブを開放することによりダイヤフラムを移動さ
せ上記スロットルバルブを閉じるよう制御し、逆にパル
ス巾演算手段による演算結果が負のときは上記負圧バル
ブを開放し、大気バルブを閉成することによりダイヤフ
ラムを移動させ上記スロットバルブを開放するよう制御
するようにした特許請求の範囲第１項記載の車両用定速
走行装置。 - （３）パルス巾演算手段は、加速度と加速度変化率が同
符号のときに出力するパルス巾の方が、加速度と加速度
変化率が異符号のときに出力するパルス巾より大となる
ような出力をアクチュエータに出力するよう構成した特
許請求の範囲第１項又は第２項記載の車両用定速走行装
置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59211881A JPS6189131A (ja) | 1984-10-08 | 1984-10-08 | 車両用定速走行装置 |
| US06/784,092 US4707792A (en) | 1984-10-08 | 1985-10-04 | Automobile speed control system |
| DE19853535924 DE3535924A1 (de) | 1984-10-08 | 1985-10-08 | Kraftfahrzeug-geschwindigkeitssteuerung |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59211881A JPS6189131A (ja) | 1984-10-08 | 1984-10-08 | 車両用定速走行装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6189131A true JPS6189131A (ja) | 1986-05-07 |
| JPH0347210B2 JPH0347210B2 (ja) | 1991-07-18 |
Family
ID=16613168
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59211881A Granted JPS6189131A (ja) | 1984-10-08 | 1984-10-08 | 車両用定速走行装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4707792A (ja) |
| JP (1) | JPS6189131A (ja) |
| DE (1) | DE3535924A1 (ja) |
Cited By (2)
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| CN112590765A (zh) * | 2020-12-22 | 2021-04-02 | 佛山仙湖实验室 | 一种混合动力汽车的速度控制方法 |
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-
1984
- 1984-10-08 JP JP59211881A patent/JPS6189131A/ja active Granted
-
1985
- 1985-10-04 US US06/784,092 patent/US4707792A/en not_active Expired - Lifetime
- 1985-10-08 DE DE19853535924 patent/DE3535924A1/de active Granted
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| US4707792A (en) | 1987-11-17 |
| JPH0347210B2 (ja) | 1991-07-18 |
| DE3535924C2 (ja) | 1990-04-05 |
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