JPH0758200B2 - 移動体の現在位置表示装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は、移動体の現在位置を求めながら、予め画面に
写し出された道路地図上に移動体の現在位置を表示させ
る移動体の現在位置表示装置に関する。

従来技術 従来、例えば不案内地域などにおける自動車等の移動体
の運転時に、走行予定コースから外れて運転者が道に迷
うことがないように適切なガイダンスを行なわせるた
め、距離センサおよび方向センサを用いて移動体の走行
距離と進行方向とをそれぞれ検出しながら、２次元座標
上における現在位置を演算によって求め、その移動体の
走行にともない刻々と変化する現在位置を予め画面に写
し出されている道路地図上に点情報によって逐次更新し
ながら表示させることによって、運転者に現在位置の確
認を行なわせることができるようにした移動体の現在位
置表示装置が開発されている。

しかしてこのような移動体の現在位置表示装置では、距
離センサおよび方向センサの各センサ精度や現在位置算
出時の有効桁による演算精度などを要因とした位置誤差
の発生が否めず、移動体の走行が進むにしたがってその
誤差が累積されて、画面に表示される現在位置が地図上
の道路から次第に外れていき、自車が地図上におけるど
の道路上を走行しているのかを判断することができなく
なってしまうという問題がある。

また、たとえ算出される移動体の現在位置に誤差がなく
とも、その現在位置が表示される地図自体にデフォルメ
があれば、画面に表示される現在位置が地図上の道路か
ら外れてしまうことになる。

そのため従来では、地図上の道路から外れた現在位置の
修正を行なわせるべく、地図上における道路のパターン
と移動体の走行にしたがって逐次更新される現在位置の
データを記憶保持させることにより得られる走行軌跡の
パターンとのマッチング処理をなして、マッチングがと
られた道路と一致するように走行軌跡の位置修正をなし
て、その道路上に移動体の現在位置が表示されるように
している（特開平１−41817号公報参照）。

しかして従来では、移動体の走行軌跡のパターンと地図
上における道路のパターンとのマッチングを、両パター
ンの位置の相関に係るマッチングデータを現在から過去
の位置にわたって重み付けしながら用いた所定の演算処
理によってとるようにしているが、その際、距離センサ
および方向センサの各センサ精度や現在位置算出時の有
効桁による演算精度などによる装置自体の精度を要因と
した位置誤差の程度のみを考慮して、マッチングデータ
の重み付けを一定に設定しているにすぎない。

目的 本発明は以上の点を考慮してなされたもので、特に、移
動体が画面に表示された地図にのっていない道路や野原
などを走行したとき、その地図上における道路外走行の
前，後の移動体の走行軌跡にもとづいて、各対応する地
図上の道路とのパターンのマッチングをとって走行軌跡
の位置修正を行なわせるようにして、その際マッチング
のための演算処理に用いられる前記マッチングデータの
重み付けを移動体の道路外走行時の走行距離、連続走行
時間または平均車速などの走行状況に応じて可変にし
て、最適なマッチング処理を行なわせるようにした移動
体の現在位置表示装置を提供するものである。

構成 以下、添付図面を参照して本発明の一実施例について詳
述する。

第１図は本発明に係る移動体の現在位置表示装置の構成
例を示すもので、例えば移動体のタイヤの回転に応じて
単位走行距離ごとのパルス信号を出力する距離センサ１
と、例えばヨー方向変化の角速度を検出して移動体の走
行にともなう方向変化量に比例した信号を出力するレー
ト式による方向センサ２と、距離センサ１からのパルス
信号数をカンウントして移動体の走行距離を計測すると
ともに、方向センサ２の出力信号にしたがってその進行
方向をわり出すことにより移動体の一定走行距離ごとに
おけるＸ−Ｙ座標上の現在位置を逐次演算によって求
め、かつ移動体の現在位置表示装置全体の制御を行なわ
せるマイクロコンピュータからなる信号処理装置３と、
その信号処理装置３によって求められた移動体の走行に
したがって刻々変化するＸ−Ｙ座標上の現在位置のデー
タを順次格納し、移動体の有限の連続位置情報としてそ
れを記憶保持する走行軌跡記憶装置４と、予め複数の道
路地図の情報が格納されている地図情報記憶媒体５と、
その記憶媒体５から道路地図の情報を選択的に読み出す
記憶媒体再生装置６と、その読み出された地図情報にも
とづいて所定の道路地図を画面に写し出すとともに、そ
の画面に写し出された道路地図上に、移動体の現在位置
を、必要に応じて走行軌跡および現在位置における移動
体の進行方向などとともに、移動体の走行にしたがって
表示する表示装置７と、信号処理装置３へ動作指令を与
えるとともに、表示装置７に表示させる地図の選択指定
およびその表示された地図上における移動体の出発点の
設定を行なわせ、また走行軌跡などの表示指令を選択的
に与え、表示される地図および走行軌跡の方向変換，そ
の表示位置のシフト，地図および走行軌跡の部分拡大表
示，表示縮尺率の選択などの表示形態の設定変更などを
適宜行なわせることのできる操作装置８とによって構成
されている。

このように構成されたものでは、選択的に読み出された
地図が表示装置７の画面に映し出されるとともに、その
地図上において設定された出発点からの移動体の走行に
したがって信号処理装置３により予め設定された地図の
縮尺率に応じてＸ−Ｙ座標上における現在位置が刻々と
演算によって求められ、その演算結果が走行軌跡記憶装
置４に逐次送られてその記憶内容が更新されていくとと
もに、その記憶内容が常時読み出されて表示装置７に送
られる。

それにより、走行装置７には、例えば、第２図に示すよ
うに、その画面に表示された地図上に移動体の現在位置
を示す表示マークM1,その現在位置における移動体の進
行方向を示す表示マークM2および出発点Ｓから現在位置
に至るまでの走行軌跡の表示マークM3が移動体の走行状
態に追従して模擬的に表示される。

以上の構成および動作は、冒頭において説明した従来の
移動体の現在位置表示装置と同じである。

したがって、このような移動体の現在位置表示装置で
は、第３図に示すように、前述した累積誤差により現在
位置および走行軌跡が移動体の走行が進むにしたがって
地図上の道路から次第に外れていき、しまいには現在自
車が地図上のどの地点を走行しているのかを判断するこ
とができなくなってしまう。

このような走行経路表示装置にあって、本発明では、信
号処理装置３の制御下において、移動体の現在位置およ
びそれまでの走行後が地図上の道路から外れた場合、以
下に述べるように、その近辺の各道路のパターンと移動
体の走行軌跡のパターンとのマッチングをとり、そのパ
ターンのマッチングがとられた道路を現在走行中の道路
とみなして、その道路上に移動体の現在位置および走行
軌跡の表示位置を修正させるようにしている。

その際、ここでは、移動体の走行軌跡のパターンと道路
のパターンとのマッチングをとる場合、そのパターンの
マッチングの対象となる道路の候補を以下のように必要
最小限に選定して、マッチング処理の負担を軽減させる
ようにしている。

まず、移動体の一定走行距離にしたがって地図上におけ
る現在走行中の道路上およびその道路から分岐する全て
の道路上に移動体の推定現在位置をそれぞれ設定する。

その際、現在走行中の道路として、第４図（ａ）に示す
ように、前回の推定現在位置ｘ′の設定点から一定の距
離Ｌ内に分岐路がない場合には移動体の走行にしたがっ
てその一定の距離Ｌだけ進んだ位置に推定現在位置ｘを
設定する。また、第４図（ｂ）に示すように、その一定
の距離Ｌ内に分岐路があれば、その分岐路の全てに推定
現在位置x1,x2,x3をそれぞれ設定する。ここで、l1＋l2
＝l1＋l3＝l1＋l4＝Ｌの関係にある。

なお、この推定現在位置の設定は、距離センサ１によっ
て移動体が一定距離Ｌだけ走行したことが検出されるご
とに、そのとき表示装置７の画面に写し出されている地
図における道路の位置データにしたがって信号処理装置
３の制御下において自動的になされる。推定現在位置の
設定は、移動体の走行距離によることなく、移動体の走
行にともない所定時間の経過ごとに推定現在位置を逐次
設定していくようにしてもよい。また、移動体の走行状
況に応じて、推定現在位置の設定間隔を可変にすること
も考えられる。各道路はそれぞれ線分化されて、各線分
のＸ−Ｙ座標上における位置データが地図情報記憶媒体
５に格納されている。

次に、前述のように設定された推定現在位置とそのとき
算出された道路上から外れて表示されている移動体の現
在位置との間の距離が所定の許容範囲内にあるか否かを
判定して、その範囲内にある推定現在位置を選出し、そ
の選出された推定現在位置が存在する道路のみをマッチ
ング対象の候補とする。

いま例えば第５図の関係にあって、推定現在位置ｘ（x
1,x2,x3）と現在位置Ｐとの間の距離をＤ（D1,D2,D3）
とした場合、次式 Ｄ≦αＬ＋Ｍ …（１） の関係を満足する推定現在位置を選択する。

ここで、Ｍは予め設定される許容範囲であり、例えば50
m程度に設定される。αは移動体の走行距離をパラメー
タにしたときの位置精度に関する係数であり、例えば５
％程度に設定される。またＬとしては、それが100m程度
に設定される。

なおその際、移動体の現在位置Ｐにおける進行方向に対
して一定の許容角度差の範囲内にある方向をもった道路
上に設定されている推定現在位置を選択するようにする
こと考えられる。

しかして第５図の関係において、Ｍの値を比較的小さく
設定するようにすれば、（１）式の条件を満たす推定現
在位置として、例えばx2のみが選択され、その推定現在
位置x2が存在する道路がマッチング処理の対象となる候
補道路とされる。

したがって本発明によれば、道路上から外れた現在位置
の近辺に道路が多数存在する場合にあっても、マッチン
グ処理の対象となるマッチングがとられる確率が高い道
路の候補を必要最小限に選定することができ、マッチン
グ処理の負担が有効に軽減されることになる。

また本発明では、移動体の走行軌跡のパターンと候補道
路のパターンとのマッチングをとる場合、移動体が一定
距離走行して推定現在位置が設定されるごとにマッチン
グ処理を逐次行なうものではその処理負担が大きくなる
ため、移動体の走行軌跡の方向変化量を常時監視して、
その方向変化量を積算した値が一定値以上に大きくなっ
たときには走行軌跡の形状の変化に大きな特徴が生じた
ものと考え、そのときにそれまでの積算期間中における
移動体の走行軌跡のパターンに応じたマッチングの処理
を一度に実行させるようにしている。

すなわち第６図に示すように、移動体の一定の走行距離
ｌごとに各点a,b,c,d,…における走行軌跡のＸ軸とのな
す角度wi（ｉ＝0,1,2,3,…）を求め、方向変化量の積算
値Ｗを次式にしたがって逐次算出する。

その算出される方向変化の総量Ｗが予め設定された値以
上になったとき、そのときの移動体の現在位置Ｐから先
の開始点ａ（前回のマッチング処理点となる）までの間
の走行軌跡を今回のマッチング処理の対象として抽出す
る。

したがって、その抽出されたパターンに大きな特徴が生
じた移動体の走行軌跡にしたがって道路とのマッチング
をとるようにすれば、全体としてマッチング処理の回数
が少なくなり、そのパターンの特徴にしたがって精度の
高い効率の良いマッチング処理をなすことができるよう
になる。その際、マッチング対象となる道路のパターン
としては、例えば第７図に示すように、前述のように移
動体の現在位置Ｐに応じて選択された推定現在位置ｘを
先頭として前回のマッチング処理点Ｓまでの間における
過去の複数の推定現在位置ｘ′の設定点をつらねた道路
のパターンを切り出す。

なお、このような推定現在位置が複数設定された道路の
パターンを切り出してマッチング処理を一度に行なわせ
るようにする場合、前述のように（１）式の関係を満足
する各推定現在位置を選択するそれぞれの時点におい
て、そのときの移動体の現在位置と道路上に設定された
推定現在位置との間の距離が移動体の走行が進むにした
がって次第に離れていってしまうため、移動体の走行が
進むにしたがって（１）式におけるＭの値を大きくして
いくようにする必要がある。

また本発明では、その抽出された移動体の走行軌跡のパ
ターンと前述のように切り出された候補道路のパターン
とのマッチングをとる場合、第８図（ａ）に示すように
走行軌跡RPのパターンを等長の線分によって折線状に近
似するとともに、候補道路KPのパターンをも同様に第８
図（ｂ）に示すように等長の線分にとって折線状に近似
し、それぞれ折線近似された各線分のベクトル列をもっ
てマッチングをとるようにしている。

しかしてこのような移動体の走行軌跡と地図上における
道路とを同一条件で折線近似した各パターンをもってマ
ッチングをとるようにすれば、各対応する線分ごとにそ
の方向および位置の比較をそれぞれ容易になすことがで
きるようになり、そのマッチングの処理を精度良く容易
に行なわせることできるようになる。

具体的なマッチング処理としては、それが以下のように
して行なわれる。

まず、それぞれ等長の線分によって折線近似された走行
軌跡のパターンと候補道路のパターンとの位置の相関を
求める。その際、走行軌跡のパターンを道路パターンの
方向性に合わせるように所定に回転させたうえで、走行
軌跡のパターンと道路のパターンとの各対応する線分の
頭点間の距離を積算して位置の相関とする。

すなわち、第１ステップとして、走行軌跡の折線近似さ
れたベクトル列を とし、候補道路の折線近似されたベクトル列を としたとき（|s1|＝|s2|＝…＝|sn|＝|r1|＝|r2|＝…＝
|rn|）、次式にしたがって走行軌跡のベクトル列の回転
角度θを求める。

ここで、ω（ｉ）は、移動体の走行が進むにしたがって
算出される現在位置の精度が低下するので、各ベクトル
列si,riのデータを用いる際に、過去のデータほどその
重み付けを小さくするように、移動体の現在位置を算出
する際の距離センサ1,方向センサ２の各センサ精度およ
び演算精度などに応じて予め設定されている重み関数で
ある。

第２ステップとして、その回転角度θにしたがい、次式
（４）を用いて走行軌跡のベクトル列を回転させる。

なお、このような走行軌跡のベクトル列の回転処理を行
なわせることにより、方向検出誤差分を結果的に補正で
きることになる。

第３ステップとして、その回転処理された走行軌跡のベ
クトル列と道路のベクトル列とに応じて、次式にしたが
って位置の相関値ｆを求める。

次に、移動体の現在位置Ｐを求める際における距離検出
誤差を考慮に入れたうえで、その候補道路の先頭位置ｘ
を一定距離＋δ（数10m）だけ道路パターンにしたがっ
て延長した道路のベクトル列をもって、またその候補道
路の先頭位置を一定距離−δだけ道路パターンにしたが
って短縮した道路のベクトル列をもって前述と同様に走
行軌跡のベクトル列との位置の相関値ｆをそれぞれ求め
る。

最終的に、それぞれ求められた相関値ｆのうちで最も小
さいものを選出し、その選出された相関値ｆがある基準
値以下のときにマッチングがとられたものと判定し、第
９図に示すように、そのマッチングがとられた道路パタ
ーンの先頭位置（例えばｘ＋δの位置）に走行軌跡の現
在位置Ｐがくるように走行軌跡RPを平行移動させたうえ
で、その走行軌跡をＰ点を中心に角度θだけ回転させて
マッチングがとられた道路上に合せ込む。

このようなマッチング処理を行なわせることにより、地
図における道路上から外れた移動体の現在位置Ｐおよび
それに至るまでの走行軌跡の表示位置の修正が行なわれ
ることになる。

なおその際、候補道路上における推定現在位置ｘから一
定距離δだけ加、減した各位置ｘ＋δ,x−δの間を多数
に分割して、その各分割位置をそれぞれ先頭位置として
切り出された道路パターンにもとづいてそれぞれ走行軌
跡パターンとの相関値ｆを求め、そのうちで最も小さい
相関値ｆが基準値以下となったときにマッチングがとら
れたものと判定するようにすればそのマッチング精度を
より高めることができるようになる。

また前述のように道路上に設定された推定現在位置ｘに
したがってマッチングの候補道路を選択する際、第10図
に示すように、移動体が地図にのっていない道路上など
を走行していると、そのとき算出される移動体の現在位
置Ｐと道路上に設定される推定現在位置ｘとが離れすぎ
てしまって前記（１）式の関係を満たす推定現在位置ｘ
が存在しなくなってしまうことがあり、その場合には候
補道路が選択されずにマッチング処理が不可能な状態に
なってしまう。

そのためここでは、移動体が地図にのっていない道路上
の走行している場合にあっても、道路上に推定現在位置
を最適に設定してマッチング処理を継続して行なわせる
ことができるようにしている。

すなわち、前記（１）式の関係を満たす推定現在位置ｘ
が存在しなくなったとき、信号処理装置３は、移動体が
地図上の道路外を走行していることを検出する。

そして、信号処理信号３は、そのとき算出されている移
動体の現在位置から予め設定された一定の距離範囲内
（例えば半径100mの円内）に道路が存在するか否かの探
索をなし、道路が存在する場合には現在位置からみてそ
の道路上の最短距離の位置に仮の推定現在位置を新たに
設定し、その新たな推定現在位置を移動体の一定走行距
離ごとに同一の道路上に逐次更新させていき、移動体の
現在位置と更新された仮の推定現在位置との間の距離が
前記（１）式の関係を満足する所定の範囲内にある場
合、そのきの新たな推定現在位置を真の推定現在位置と
みなすて、移動体が地図にのっている道路上の走行に復
帰したことを検出する。

以後、その新たに設定された推定現在位置にもとづいて
前述のマッチング処理を実行させるようにする。

具体的には、移動体が地図にのっていない道路上を走行
しているあいだその走行軌跡を表示させないようにする
とともに、第12図に示すように、移動体が道路外走行を
する直前の走行軌跡RP1と、移動体が道路上走行に復帰
した以後における移動体の走行軌跡RP3とにしたがって
前述と同様にマッチング処理がなされることになる。図
中、RP2は移動体の道路外走行時の走行軌跡を示してい
る。

なお、移動体の現在位置から一定の距離範囲内に道路が
存在するか否かの判定は、それを常時行なうようにして
も、また一定時間の経過または移動体の単位走行距離
（例えば100m）ごとなどによる所定のタイミングを発生
させて、その各タイミング発生時に行なうようにしても
よい。

第11図（ａ）は移動体の現在位置Ｐを中心とした一定半
径の円Ａ内に１つの道路Ｒがある場合を示しており、こ
の場合には移動体の現在位置Ｐからその道路Ｒ上に垂線
をおろしたときの交点Ｑに新たな推定現在位置を設定す
る。

第11図（ｂ）は移動体の現在位置Ｐを中心とした一定半
径の円Ａ内に２つの道路R1,R2がある場合を示してお
り、この場合には移動体の現在位置Ｐからその各道路R
1,R2上にそれぞれ垂線をおろしたときの各交点Q1,Q2に
それぞれ新たな推定現在位置を設定する。

第11図（ｃ）は移動体の現在位置Ｐを中心とした一定半
径の円Ａ内に道路Ｒがあるが、現在位置Ｐからその道路
Ｒ上に垂線をおろすことができない場合を示しており、
この場合には現在位置Ｐに最も近い道路Ｒにおける折曲
点Q3に新たな推定現在位置を設定する。

なおこの新たな推定現在位置を設定する際、円の半径を
常に一定としてもよいが、先の前記（１）式の関係を満
たす推定現在位置ｘが存在しなくなってからの移動体の
走行距離などに比例させてその円の半径を増大させるよ
うにすれば、なかなかその円内に道路がみつからない場
合、累積誤差により移動体の現在位置Ｐが次第に大きく
狂ってきても対応が可能となる。

このようなものにあって、特に本発明では、移動体が道
路外走行してあるあいだの走行距離が長くなるほど算出
される現在位置の誤差が大きくなって、前述のマッチン
グ処理時に過去の位置データを用いるほど正確なマッチ
ングが得られなくなることがあるで、移動体の道路外走
行時の走行距離、連続走行時間または平均車速などの走
行状況に応じてマッチングデータの重み付けを可変にし
て、マッチング処理時に過去のマッチグデータほどその
重要度を下げるようにしたことを特徴としている。

具体的には、信号処理装置３において、移動体が道路外
を走行しているあいだの走行距離を検出し、その道路外
走行の走行距離にしたがって、前述のマッチング処理を
行なわせる際に用いられる（３）式の重み関数ω（ｉ）
の値を可変にするようにしている。

その際、例えば、移動体の道路外走行の走行距離が長く
なるほど、過去のマッチングデータ、すなわち前述のマ
ッチング処理の場合には各ベクトル列si,riの位置デー
タの重み付けを小さくする。

また、移動体の道路外走行後の道路上走行に復帰してか
らの走行軌跡が一定の長さに達したときに、道路外走行
の直前における走行軌跡にもとづくマッチングデータの
重み付けを全て零として、道路上走行に復帰してからの
走行軌跡のみによってマッチング処理を実行するように
する。

移動体の道路外走行の走行距離を求める際、道路外走行
時間、停車時間、平均車速などの移動体の走行状況にし
たがて求めるようにする。

なお、本発明は前述したマッチング処理をとる際の
（３）式における重み関数ω（ｉ）の値を可変にする場
合に限られず、移動体の走行軌跡のパターンと地図上に
おける道路のパターンとのマッチングを、両パターンの
位置の相関に係るマッチングデータを重み付けしながら
用いた演算処理によってとるその他一般的なマッチング
処理を採用する場合にも同様に適用が可能である。

効果 以上、本発明による移動体の現在位置表示装置にあって
は、移動体の前記地図上における道路外走行およびその
走行距離を検出する手段と、その検出された道路外走行
の前，後における移動体の走行軌跡にもとづいて、各対
応する地図上の道路とのパターンのマッチングをとって
走行軌跡の位置修正を行なわせる手段と、そのマッチン
グをとるための演算処理の実行に際して、移動体の道路
外走行距離に応じて前記マッチングデータの重み付けを
可変にするようにしたもので、移動体が画面に表示され
た地図にのっていない道路や野原などを走行したとき、
その地図上における道路外走行の前，後の移動体の走行
軌跡にもとづいて、各対応する地図上の道路とのパター
ンのマッチングをとって走行軌跡の位置修正を行なわせ
るようにして、その際マッチングのための演算処理に用
いられる前記マッチングデータの重み付けを移動体の道
路外走行時の走行距離、連続走行時間または平均車速な
どの走行状況に応じて可変にして、最適なマッチング処
理を行なわせることができるという優れた利点を有して
いる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による移動体の現在位置表示装置の一実
施例を示すブロック構成図、第２図は同実施例における
表示画面の一例を示す図、第３図は移動体の現在位置が
道路上から外れて表示されている状態を示す図、第４図
（ａ），（ｂ）は移動体の一定の走行距離ごとに道路上
に推定現在位置を設定していく状態をそれぞれ示す図、
第５図は道路から外れた移動体の現在位置と道路上に設
定された推定現在位置との関係を示す図、第６図は移動
体の走行軌跡における方向の変化状態の一例を示す図、
第７図はマッチング対象となる候補道路パターンの切り
出し状態を示す図、第８図（ａ）は移動体の走行軌跡の
パターンを等長の線分によって折線近似させた状態を示
す図、第８図（ｂ）は道路のパターンを等長の線分によ
って折線近似させた状態を示す図、第９図はマッチング
がとられた道路上に移動体の現在位置および走行軌跡を
合せ込む状態を示す図、第10図は移動体が地図にのって
いない道路上などを走行したときの表示画面の一例を示
す図、第11図（ａ），（ｂ），（ｃ）は移動体の現在位
置を中心とした一定の円内の道路上に新たな推定現在位
置を設定する状態をそれぞれ示す図、第12図は移動体の
道路外走行の前，後にわたる走行軌跡の一例を示す図で
ある。 １……距離センサ、２……方向センサ、３……信号処理
装置、４……走行軌跡記憶装置、５……地図情報記憶媒
体、６……記憶媒体再生装置、７……表示装置、８……
操作装置

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】移動体の走行距離および進行方向をそれぞ
   れ検出しながら、移動体の走行にともない刻々変化する
   ２次元座標上の現在位置を逐次演算によって求め、予め
   記憶媒体から地図データが読み出されて所定の道路地図
   が表示された画面上に移動体の現在位置の更新表示を行
   なわせるとともに、現在位置のデータをメモリに逐次記
   憶保持させることによって得られる移動体の走行軌跡の
   パターンと前記地図上における道路のパターンとのマッ
   チングを、両パターンの位置の相関に係るマッチングデ
   ータを現在から過去の位置にわたって重み付けしながら
   用いた所定の演算処理によってとり、そのマッチングが
   とられた道路上に走行軌跡がくるようにその走行軌跡の
   位置を修正するようにした移動体の現在位置表示装置に
   おいて、移動体の前記地図上における道路外走行および
   その走行距離を検出する手段と、その検出された道路外
   走行の前，後における移動体の走行軌跡にもとづいて、
   各対応する地図上の道路とのパターンのマッチングをと
   って走行軌跡の位置修正を行なわせる手段と、そのマッ
   チングをとるための演算処理の実行に際して、移動体の
   道路外走行時の走行距離、連続走行時間または平均車速
   などの走行状況に応じて前記マッチングデータの重み付
   けを可変にするようにしたことを特徴とする移動体の現
   在位置表示装置。
2. 【請求項２】移動体の道路外走行時における走行距離が
   長くなるほど、連続走行時間が長くなるほど、または平
   均車速が高くなるほど、過去のマッチングデータの重み
   付けを小さくすることを特徴とする前記第１項の記載に
   よる移動体の現在位置表示装置。
3. 【請求項３】移動体の道路外走行後における走行軌跡が
   所定以上の長さになったときに、道路外走行の前におけ
   る移動体の走行軌跡にもとづくパターンのマッチングに
   用いられるマッチングデータの重み付けを全て零とした
   ことを特徴とする前記第１項の記載による移動体の現在
   位置表示装置。