JPH07109366B2 - 移動体の現在位置表示装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は、移動体の現在位置を検出しながら、予め画面
に写し出された道路地図上に移動体の現在位置を表示さ
せる移動体の現在位置表示装置に関する。

従来技術 最近、自動車等の移動体の走行案内を行わせるべく、移
動体の移動にともない刻々と変化する現在位置を検出し
ながら、予め走行予定地域の道路地図が写し出されてい
る画面上に移動体の現在位置を点情報によって更新表示
させていくようにした移動体の現在位置表示装置が開発
されている。

従来、この種の移動体の現在位置表示装置としては、移
動体に搭載した距離センサおよび方向センサによって移
動体の走行距離と進行方向とをそれぞれ検出しながら、
Ｘ−Ｙ座標上における現在位置を逐次演算によって累積
的に求めていく自立慣性航法によるものと、人工衛星や
地上のサインポストなどによる基準点に設置された送信
装置で設定される座標上の位置を、移動体に搭載した受
信装置によってその送信電波を受信しながら測定してい
くGPS（グローバル ポジショニング システム）など
の電波航法とによるものがある。

前者の自立慣性航法によるものでは、距離センサおよび
方向センサの各センサ精度や現在位置現在位置算出時の
有効桁による演算精度などを要因とした位置誤差の発生
が否めず、移動体の走行が進むにしたがってその誤差が
累積されて、画面に表示される現在位置が地図上の道路
から次第に外れていき、自車が地図上におけるどの道路
上を走行しているのかを判断することができなくなって
しまうという問題がある。

そのため従来では、地図上の道路から外れた現在位置の
修正を行わせるべく、地図上における道路のパターンと
移動体の走行にしたがって逐次更新される現在位置のデ
ータを記憶保持させることにより得られる走行軌跡のパ
ターンとのマッチング処理をなして、マッチングがとら
れた道路上に走行軌跡を合せ込んで移動体の現在位置を
修正するようにしてしている（特開平1-41817号公報参
照）。

しかして、このようなマッチング手段をとるのでは、近
接した平行道路があったり、初期走行時に末だパターン
のマッチングをとるのに充分な長さの走行軌跡が得られ
ていないような場合にはマッチング精度が低下してしま
い、また移動体が地図上にない道路を走行しているよう
な場合にはマッチングをとることができなくなってい
る。

さらに、道路が複雑に入り組んでいるような場合、マッ
チング処理の対象となる道路数が多くなってその処理負
担が大きくなり、そのためマッチング処理に時間を要す
るなど、その処理能力に問題があるものとなっている。

この点、校舎のGPSなどの電波航法によるものでは、移
動体の現在位置をその都度直接に測定できて、位置誤差
が累積するようなことがない。

しかし、その測定位置には数10ないし100m程度の誤差が
含まれており、その誤差範囲内に複数の道路が存在する
場合には、どの道路上を走行しているのか判断できなく
なっている。

そのため従来では、GPSと自立慣性航法による移動体の
現在位置の検出を併用して、特にGPSによる測位に信頼
性をおき、GPSによる測位信号が得られないときに自立
慣性航法によって求められる移動ベクトルを補助的に取
り入れたり、あるいは自立慣性航法による算出位置の補
正スケールとしてGPSによる測位データを取り入れるよ
うにしている（特開昭61-137009号公報、特開昭61-1558
13号公報参照）。

しかしながら、一般に位置精度が高いといわれているGP
Sにおいても、軍事上の問題などからGPSの測位精度を故
意に劣化させてSA（Selective Availability）が導入さ
れているために、位置精度が悪くなり、実状は現在位置
算出の負担となって演算処理の遅れ、道路地図とのマッ
チングの不具合の原因となっている。

目的 本発明は以上の点を考慮してなされたもので、自立慣性
航法によって求められる移動体の現在位置を、走行軌跡
と地図上の道路との各パターンのマッチング処理によっ
て修正しながら、画面に写し出された道路地図上に表示
する際、マッチング精度が低下し、またマッチングをと
ることができなくなったときに、GPSなどの電波航法に
よって測定された位置にもとづいて自立慣性航法によっ
て求められる移動体の現在位置を修正するとともに、そ
の現在位置の修正に即して走行軌跡の修正をも適切にな
して、以後の継続したマッチング処理を可能となるよう
にして、あくまでも自立慣性航法を主として、常に高精
度な現在位置表示を行わせることができるようにした移
動体の現在位置表示装置を提供するものである。

構成 以下、添付図面を参照して本発明の一実施例について詳
述する。

第１図は本発明による移動体の現在位置表示装置の一構
成例を示すもので、例えば移動体の走行速度を検出する
速度センサ１と、例えばヨー方向変化の角速度を検出し
て移動体の走行にともなう方向変化量に比例した信号を
出力するレート式による方向センサ２と、人工衛星や地
上のサインポストなどによる基準点に設置された送信装
置（図示せず）から発せられる電波をアンテナANTを介
して受信する受信機３と、速度センサ１によって検出さ
れた走行速度を時間積分することによって移動体の走行
距離を計測するとともに、方向センサ２によって検出さ
れた角速度を時間積分することによって移動体の進行方
向の変化量をわり出しながら、自立慣性航法によって移
動体の単位走行距離ごとにおけるＸ−Ｙ座標上の現在位
置を逐次演算によって求め、また受信電波にしたがい、
GPSなどの電波航法によって同一座標上における移動体
の現在位置を測定し、さらに本装置全体を集中的に制御
するマイクロコンピュータからなる信号処理部４と、自
立慣性航法によって求められた移動体の現在位置のデー
タを順次格納し、移動体の有限の連続位置情報としてそ
れを記憶保持する走行軌跡記憶部５と、予め複数の道路
地図の情報が、それぞれ各道路のＸ−Ｙ座標上における
位置データをもって格納されている地図情報記憶媒体６
と、その記憶媒体６から道路地図の情報を選択的に読み
出す記憶媒体再生部７と、その読み出された地図情報に
もとづいて所定の道路地図を画面に写し出すとともに、
その画面に写し出された道路地図上に、移動体の現在位
置を、必要に応じて走行軌跡および現在位置における移
動体の進行方向などとともに、移動体の走行にしたがっ
て表示する表示部８と、信号処理部４へ動作指令を与え
るとともに、表示部８に表示させる地図の選択指定およ
びその表示された地図上における移動体の出発点の設定
を行わせ、また走行軌跡などの表示指令を選択的に与
え、表示される地図および走行軌跡の方向変換，その表
示位置のシフト，地図および走行軌跡の部分拡大表示，
表示縮尺率の選択などの表示形態の設定変更などを適宜
行わせることのできる操作部９とによって構成されてい
る。

ここで、自立慣性航法による移動体の現在位置の算出方
法は従来と全く同じであり、また電波航法による位置の
測定方法はGPSなどの公知の手法がそのまま適用され
る。

このように構成されたものにあって、本発明では、基本
的に、自立慣性航法によって求められた移動体の現在位
置を画面上に表示されるようにしている。

すなわち、地図情報記憶媒体６から読み出された地図が
表示部８の画面に映し出されるとともに、その地図上に
おいて設定された出発点からの移動体の走行にしたがっ
て信号処理部４により予め設定された地図の縮尺率に応
じてＸ−Ｙ座標上における現在位置が刻々と演算によっ
て求められ、その演算結果が走行軌跡記憶部５に逐次送
られてその記憶内容が更新されていくとともに、その記
憶内容が常時読み出されて表示部８に送られる。

それにより、表示部８には、例えば、第２図に示すよう
に、その画面に表示された地図上に移動体の現在位置を
示す表示マークM1,その現在位置における移動体の進行
方向を示す表示マークM2および出発点STから現在位置に
至るまでの走行軌跡の表示マークM3が移動体の走行状態
に追従して模擬的に表示される。

このような自立慣性航法による移動体の現在位置表示で
は、第３図に示すように、前述した累積誤差により現在
位置および走行軌跡が移動体の走行が進むにしたがって
地図上の道路から次第に外れていき、しまいには現在自
車が地図上のどの地点を走行しているのかを判断するこ
とができなくなってしまう。

そこで、本発明では、信号処理部４において、移動体の
現在位置およびそれまでの走行軌跡が地図上の道路から
外れた場合、以下に述べるように、その近辺の各道路の
パターンと移動体の走行軌跡のパターンとの類似度が予
め設定された値以上であることによって両パターンのマ
ッチングをとり、そのマッチングがとられた道路を現在
走行中の道路とみなして、その道路上に走行軌跡を合せ
込んで移動体の現在位置および走行軌跡の表示位置を修
正させるようにしている。

その際、走行軌跡のパターンと道路のパターンとのマッ
チングをとる場合、例えば移動体の走行軌跡に沿う道路
または移動体の現在位置から一定の距離範囲内にある道
路など、移動体の走行軌跡または現在位置と一定の相関
にある道路を、マッチングの対象となる道路の候補とし
て抽出してマッチング処理の負担を軽減させるようにし
ている。

その候補道路の抽出の具体例について、以下説明をす
る。

まず、移動体の一定走行距離にしたがって地図上におけ
る現在走行中の道路およびその道路から分岐する全ての
道路上に移動体の推定現在位置をそれぞれ設定する。

その際、現在走行中の道路として、第４図（ａ）に示す
ように、前回の推定現在位置ｘ′の設定点から一定の距
離Ｌ内に分岐路がない場合には移動体の走行にしたがっ
てその一定の距離Ｌだけ進んだ位置に推定現在位置ｘを
設定する。また、第４図（ｂ）に示すように、その一定
の距離Ｌ内に分岐路があれば、その分岐路の全てに推定
現在位置x1,x2,x3をそれぞれ設定する。ここで、１＋
l2＝１＋l3＝１＋l4＝Ｌの関係にある。

なお、この推定現在位置の設定は、移動体が一定距離Ｌ
だけ走行したことが検出されるごとに、そのとき表示部
８の画面に写し出されている地図における道路の位置デ
ータにしたがって信号処理部４の制御下において自動的
になされる。推定現在位置の設定は、移動体の走行距離
によることなく、移動体の走行にともない所定時間の経
過ごとに推定現在位置を逐次設定していくようにしても
よい。また、移動体の走行状況に応じて、推定現在位置
の設定間隔を可変にすることも考えられる。各道路はそ
れぞれ線分化されて、各線分のＸ−Ｙ座標上における位
置データが地図情報記憶媒体６に格納されている。

次に、前述のように設定された推定現在位置とそのき算
出されて道路上から外れて表示されている移動体の現在
位置との間の距離が所定の許容範囲内にあるか否かを判
定して、その範囲内にある推定現在位置を選出し、その
選出された推定現在位置が存在する道路のみをマッチン
グ対象の候補とする。

いま例えば第５図の関係にあって、推定現在位置ｘ（x
1,x2,x3）と現在位置Ｐとの間の距離をＤ（D1,D2,D3）
とした場合、次式 Ｄ≦αＬ＋Ｍ … （１） の関係を満足する推定現在位置を選択する。

ここで、Ｍは予め設定される許容範囲であり、例えば50
m程度に設定される。αは移動体の走行距離をパラメー
タにしたときの位置精度に関する係数であり、例えば５
％程度に設定される。またＬとしては、それが100m程度
に設定される。

なおその際、移動体の現在位置Ｐにおける進行方向に対
して一定の許容角度差の範囲内にある方向をもった道路
上に設定されている推定現在位置を選択するようにする
ことも考えられる。

しかして第５図の関係において、Ｍの値を比較的小さく
設定するようにすれば、（１）式の条件を満たす推定現
在位置として、例えばx2のみが選択され、その推定現在
位置x2が存在する道路がマッチング処理の対象となる候
補道路とされる。

したがって、道路上から外れた現在位置の近辺に道路が
多数存在する場合にあっても、マッチング処理の対象と
なるマッチングがとられる確率が高い道路の候補を必要
最小限に選定することができ、マッチング処理の負担が
有効に軽減されることになる。

また、移動体の走行軌跡のパターンと候補道路のパター
ンとのマッチングをとる場合、移動体が一定距離走行し
て推定現在位置が設定されるごとにマッチング処理を逐
次行うのではその処理負担が大きくなるため、移動体の
走行軌跡の方向変化量を常時監視して、その方向変化量
を積算した値が一定値以上に大きくなったときには走行
軌跡の形状の変化に大きな特徴が生じたものと考え、そ
のときにそれまでの積算期間中における移動体の走行軌
跡のパターンに応じたマッチングの処理を一度に実行さ
せるようにしている。

すなわち第６図に示すように、移動体の一定の走行距離
ｌごとに各点a,b,c,d,…における走行軌跡のＸ軸とのな
す角度wi（ｉ＝0,1,2,3,…）を求め、方向変化量の積算
値Ｗを次式にしたがって逐次算出する。

その算出される方向変化の総量Ｗが予め設定された値以
上になったとき、そのときの移動体の現在位置Ｐから先
の開始点ａ（前回のマッチング処理点となる）までの間
の走行軌跡を今回のマッチング処理の対象として抽出す
る。

したがって、その抽出されたパターンに大きな特徴が生
じた移動体の走行軌跡にしたがって道路とのマッチング
をとるようにすれば、全体としてマッチング処理の回数
が少なくなり、そのパターンの特徴にしたがって精度の
高い効率の良いマッチング処理をなすことができるよう
になる。

その際、マッチング対象となる道路のパターンとして
は、例えば第７図に示すように、前述のように移動体の
現在位置Ｐに応じて選択された推定現在位置ｘを先頭と
して前回のマッチング処理点Ｓまでの間における過去の
複数の推定現在位置ｘ′の設定点をつらねた道路のパタ
ーンを切り出す。

なお、このような推定現在位置が複数設定された道路の
パターンを切り出してマッチング処理を一度に行わせる
ようにする場合、前述のように（１）式の関係を満足す
る各推定現在位置を選択するそれぞれの時点において、
そのときの移動体の現在位置と道路上に設定された推定
現在位置との間の距離が移動体の走行が進むにしたがっ
て次第に離れていってしまうため、移動体の走行が進む
にしたがって（１）式におけるＭの値を大きくしていく
ようにする必要がある。

このようにその抽出された移動体の走行軌跡のパターン
と前述のように切り出された候補道路のパターンとのマ
ッチングをとる場合、例えば、第８図（ａ）に示すよう
に走行軌跡LPのパターンを等長の線分によって折線状に
近似するとともに、候補道路RPのパターンをも同様に第
８図（ｂ）に示すように等長の線分によって折線状に近
似し、それぞれ折線近似された各線分のベクトル列をも
ってマッチングをとるようにする。

このような移動体の走行軌跡と地図上における道路とを
同一条件で折線近似した各パターンをもってマッチング
をとるようにすれば、各対応する線分ごとにその方向お
よび位置の比較をそれぞれ容易になすことができるよう
になり、そのマッチングの処理を精度良く容易に行わせ
ることができるようになる。

具体的なマッチング処理としては、それが以下のように
して行なわれる。

走行軌跡のパターンと候補道路のパターンとの類似度を
求めるための一手法として、まず、それぞれ等長の線分
によって折線近似された走行軌跡のパターンと候補道路
のパターンとの位置の相関を求める。

その際、走行軌跡のパターンを道路パターンの方向性に
合わせるように所定に回転させたうえで、走行軌跡のパ
ターンと道路のパターンとの各対応する線分の頭点間の
距離を積算して位置の相関とする。

すなわち、第１ステップとして、走行軌跡の折線近似さ
れたベクトル列を とし、候補道路の折線近似されたベクトル列を としたとき（|s1|＝|s2|＝…＝|sn|＝|r1|＝|r2|＝…＝
|rn|）、次式にしたがって走行軌跡のベクトル列の回転
角度θを求める。

ここで、ω（ｉ）は重み関数である。

第２ステップとして、その回転角度θにしたがい、次式
を用いて軌跡ベクトル列を回転させる。

なお、このような走行軌跡のベクトル列の回転処理を行
なわせることにより、方向検出誤差分を結果的に補正で
きることになる。

第３ステップとして、その回転処理された走行軌跡のベ
クトル列と道路のベクトル列とに応じて、次式にしたが
って位置の相関値ｆを求める。

次に、移動体の現在位置Ｐを求める際における距離検出
誤差を考慮に入れたうえで、その候補道路の先頭位置ｘ
を一定距離＋δ（数10m）だけ道路パターンにしたがっ
て延長した道路のベクトル列をもって、またその候補道
路の先頭位置を一定距離−δだけ道路パターンにしたが
って短縮した道路のベクトル列をもって前述と同様に走
行軌跡のベクトル列との位置の相関値ｆをそれぞれ求め
る。

最終的に、走行軌跡のパターンと候補道路のパターンと
の類似度が予め設定された値以上であることによって両
パターンのマッチングがとられたものと判定する一手法
として、それぞれ求められた相関値ｆのうちで最も小さ
いものを選出し、その選出された相関値ｆが基準値以下
のときにマッチングがとられたものとする。

そして、第９図に示すように、そのマッチングがとられ
た道路パターンの先頭位置（例えばｘ＋δの位置）に走
行軌跡の現在位置Ｐがくるように走行軌跡LPを平行移動
させたうえで、その走行軌跡をＰ点を中心に角度θだけ
回転させてマッチングがとられた道路上に合せ込む。

このようなマッチング処理を行なわせることにより、地
図における道路上から外れた移動体の現在位置Ｐおよび
それに至るまでの走行軌跡の表示位置の修正が行なわれ
ることになる。

なお、その際、候補道路上における推定現在位置ｘから
一定距離δだけ加、減した各位置ｘ＋δ,x−δの間を多
数に分割して、その各分割位置をそれぞれ先頭位置とし
て切り出された道路パターンにもとづいてそれぞれ走行
軌跡パターンとの相関値ｆを求め、そのうちで最も小さ
い相関値ｆが基準値以下となったときにマッチングがと
られたものと判定するようにすればそのマッチング精度
をより高めることができるようになる。

このようなマッチング処理としては、それが定期的に実
行されるようにしてもよいことはいうまでもない。

このような移動体の現在位置表示装置にあって、特に本
発明では、例えば、第10図に示すように、移動体が地図
上にない道路を走行してマッチングをとることができな
い場合、または第11図に示すように、似たような形状の
道路が平行に近接しており、一定以上の類似度をもった
道路が複数得られて何れの道路にマッチングしてよいの
かわからない場合、あるいは初期走行時に末だパターン
のマッチングをとるのに充分な長さの走行軌跡が得られ
なくてマッチングをとることができない場合などに、信
号処理部４において、それらの場合が生じたことを判定
し、そのときGPSなどの電波航法によって測定されてい
る位置に自立慣性航法による移動体の現在位置がくるよ
うに仮に修正するようにしている。

その際、信号処理部４は、第12図（ａ），（ｂ）に示す
ように、電波航法によって測定されている位置Ｇに移動
体の現在位置Ｐがくるように仮に修正するとともに、走
行軌跡LPを平行移動させる。

そして、前回のマッチング処理に際した過去の修正位置
（マッチングによる修正位置または電波航法にる修正位
置）がない場合には、走行軌跡LPを平行移動させたまま
の状態として、信号処理部４は、その修正状態において
現在位置のデータおよび走行軌跡のデータを書き直す。

なお、信号処理部４は、電波航法による測定座標上の位
置が、自立慣性航法によるＸ−Ｙ座標上の位置になるよ
うな座標変換のためのデータ処理を実行する。

このように、マッチング処理に際して、マッチングがと
れなかったり、マッチングする道路を特定することがで
きなかったりした場合に、移動体の現在位置Ｐを電波航
法による測定位置Ｇに修正するとともに走行軌跡LPを平
行移動することにより、大まかな修正がなされ、次回に
行われるマッチング処理に際してマッチングがとりやす
くなる。

また、信号処理部４は、第13図（ａ），（ｂ），（ｃ）
に示すように、走行軌跡LPを平行移動したとき、前回の
マッチング処理に際した過去の修正位置Ｇ′がある場合
には、平行移動した走行軌跡LPを、Ｇ位置に修正された
現在位置Ｐを支点として、Ｇ′位置まで回転させる。

そして、信号処理部４は、その修正状態において現在位
置のデータおよび走行軌跡のデータを書き直す。

しかして、このような走行軌跡LPを過去の修正位置Ｇ′
まで回転させることによって、走行軌跡LPの修正を綿密
に行わせることができるようになり、次回に行われるマ
ッチング処理に際してマッチングがよりとりやすくな
る。

その際、自立慣性航法によって検出される移動体の現在
位置を地図上の道路とのマッチング処理によって修正す
ることにより、それまでの検出データの累積誤差をクリ
アにしているので、電波航法によって測定される位置よ
りも精度が高いと考えて、特に、過去の修正位置Ｇ′
を、移動体の走行軌跡のパターンと道路地図上の道路の
パターンとのマッチングがとられることによって修正さ
れた位置としている。

また、走行軌跡LPを過去の修正位置Ｇ′まで回転させた
とき、信号処理部４において、走行軌跡LPが地図上の道
路と一致するか否かの判定を、走行軌跡のデータと道路
データとの比較によって行わせ、それが一致する場合
（第13図・ｃ参照）には、そのときの現在位置Ｐおよび
走行軌跡LPの修正によってマッチングがとれたものとす
る。

また、走行軌跡LPと地図上の道路とが一致しない場合に
は、そのときの現在位置Ｐおよび走行軌跡LPの修正を仮
のものとして、その後にマッチング処理するようにす
る。

なお、移動体の現在位置Ｐの修正を行わせる際、以下に
述べるように、電波航法によって測定される位置にした
がって仮の修正を直接行わせるようにしてもよい。

すなわち、この場合には、第14図（ａ），（ｂ）に示す
ように、電波航法によって測定されている位置Ｇの誤差
範囲を見込んだうえで予め設定された位置Ｇを中心とし
た半径ａの円による所定の距離範囲内にある地図上の道
路を抽出し、その抽出された道路と移動体の現在位置Ｐ
との間の距離が最小値Lminとなる道路上の位置Ｐ′に現
在位置Ｐがくるように修正する。

そして、信号処理部４は、抽出された道路上の位置Ｐ′
に現在位置Ｐがくるように修正する際に、走行軌跡LPを
平行移動したうえで、修正された現在位置Ｐを支点とし
て走行軌跡LPを回転して、その走行軌跡LPを現在位置Ｐ
が修正された道路上に合せ込むようにする。

その際、予め設定された所定の角度範囲内で走行軌跡LP
の回転を許容するような制限を加えるようにしてもよ
い。

信号処理部４は、その修正状態において移動体の現在位
置のデータおよび走行軌跡のデータを書き直す。

このような移動体の現在位置および走行軌跡の修正の処
理は、例えば、移動体が一定距離走行するたびに定期的
に実行される。

このように本発明によれば、自立慣性航法によって求め
られる移動体の現在位置または電波航法によって測定さ
れる位置を表示するだけでは位置誤差を生じてしまうの
を、両者の位置を比較しながら、電波航法によって測定
される位置にもとづき、その測定位置の誤差範囲を考慮
したうえで、移動体の現在位置の修正を簡単かつ高精度
に行わせることができるようになる。

その際、特にパターンの略マッチング処理手段をとるよ
うにしているため、信号処理部４における処理負担が軽
くなり、移動体の現在位置の修正の処理を迅速に応答性
良く行わせることができるようになる。

また、本発明によれば、移動体の現在位置が修正される
地図上の道路を特定することができるため、似たような
形状の道路が平行に近接していたり、また複数の道路が
複雑に入り組んでいたりしていても、その特定の道路上
に移動体の現在位置および走行軌跡の表示を適切に行わ
せることができるようになる。

さらに、本発明によれば、自立慣性航法による移動体の
現在位置を移動体の走行にともなって細かく求めて、道
路地図上における移動体の現在位置の表示を緻密に行わ
せながら、電波航法による位置の測定を移動体の走行に
ともなって粗く行って、信号処理部４に過度の負担をか
けるようなことなく、現在位置および走行軌跡の修正を
効率良く行わせることができる。

効果 以上、本発明による移動体の現在位置表示装置にあって
は、自立慣性航法によって求められる移動体の現在位置
を、走行軌跡と地図上の道路との各パターンのマッチン
グ処理によって修正しながら、画面に写し出された道路
地図上に表示する際、道路が複雑に入り組んでいてマッ
チング精度が低下したり、また道路外走行などによって
マッチングをとることができなくなったときなどに、電
波航法によって測定された位置にもとづいて移動体の現
在位置を修正するようにしたもので、常に高精度な現在
位置表示を行わせることができるという優れた利点を有
している。

また本発明は、移動体の現在位置を修正するに際して、
走行軌跡を平衡移動させて、電波航法によって検出され
ている位置に修正された移動体の現在位置を支点とし
て、走行軌跡を過去のマッチングがとられることによっ
て修正された位置まで回転して走行軌跡の位置を修正す
るようにしているので、現在位置の修正に即して走行軌
跡の修正をも適切になして、以後のマッチング処理を継
続して最適な状態で行わせることができるという優れた
利点を有している。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による移動体の現在位置表示装置の一実
施例を示すブロック構成図、第２図は同実施例における
表示画面の一例を示す図、第３図は移動体の現在位置が
道路上から外れて表示されている状態を示す図、第４図
（ａ），（ｂ）は移動体の一定の走行距離ごとに道路上
に推定現在位置を設定していく状態をそれぞれ示す図、
第５図は道路から外れた移動体の現在位置と道路上に設
定された推定現在位置との関係を示す図、第６図は移動
体の走行軌跡における方向の変化状態の一例を示す図、
第７図はマッチング対象となる候補道路パターンの切り
出し状態を示す図、第８図（ａ）は移動体の走行軌跡の
パターンを等長の線分によって折線近似させた状態を示
す図、第８図（ｂ）は道路のパターンを等長の線分によ
って折線近似させた状態を示す図、第９図はマッチング
がとられた道路上に移動体の現在位置および走行軌跡を
合せ込む状態を示す図、第10図は移動体が地図上にない
道路を走行しているときの現在位置表示装置を示す図、
第11図は似たような形状の道路が平行が近接していると
きの現在位置の表示状態を示す図、第12図（ａ），
（ｂ）は移動体の現在位置を電波航法によって測定され
ている位置に修正する過程の一例を示す図、第13図
（ａ），（ｂ），（ｃ）は移動体の現在位置を電波航法
によって測定されている位置に修正する過程の他の例を
示す図、第14図（ａ），（ｂ）は移動体の現在位置を電
波航法によって測定される位置を中心とした所定の距離
範囲内にある地図上の道路における最近の位置に修正す
る過程を示す図である。 １……速度センサ、２……方向センサ、３……受信機、
４……信号処理部、５……走行軌跡記憶部、６……地図
情報記憶媒体、７……記憶媒体再生部、８……表示部、
９……操作部、Ｐ……移動体の現在位置、LP……走行軌
跡、Ｇ……電波航法による測定位置

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】移動体の走行距離および進行方向をそれぞ
   れ検出しながら、移動体の走行にともない刻々変化する
   座標上の現在位置を逐次演算によって求め、予め記憶媒
   体から地図データが読み出されて所定の道路地図が写し
   出されている画面上に移動体の現在位置を更新表示する
   とともに、現在位置のデータをメモリに記憶保持してい
   くことによって得られる移動体の走行軌跡のパターンと
   道路地図上における道路のパターンとの類似度が予め設
   定された値以上であることによって両パターンのマッチ
   ングをとり、そのマッチングがとられた道路上に走行軌
   跡を合せ込んで地図上の道路から外れた移動体の現在位
   置を修正するようにした移動体の現在位置表示装置にお
   いて、電波航法によって前記座標上における移動体の位
   置を検出する手段と、前記マッチングがとれなかったと
   き、またはマッチングがとれた道路が複数あるときに、
   電波航法によって検出されている位置に前記移動体の現
   在位置を修正する手段と、走行軌跡を平行移動させて、
   電波航法によって検出されている位置に修正された移動
   体の現在位置を支点として、走行軌跡を過去のマッチン
   グがとられることによって修正された位置まで回転して
   走行軌跡の位置を修正する手段とをとるようにしたこと
   を特徴とする移動体の現在位置表示装置。