JP2000249759A - 車両の障害物検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】前方物体の走行路に対する横移動速度を、より
精度よくあるいは安全方向に算出されるようにする。 【解決手段】前方物体Ｂ（例えば前方歩行者Ｈ）が自車
両１の走行路１０に進入しようとする方向の横移動速度
が、レ−ダ２を利用して検出される。検出された横移動
速度Ｖxo (i)が所定のしきい値Ｔp （ＴwdあるいはＴw
a）以上であるとき、危険状態であるとして、警報が発
生される。レ−ダ２で得られた同一の前方物体を示すデ
ータ群のうち、もっとも走行路１０に近いデータ位置、
あるいは走行路１０に近い順に選択された例えば４個の
データの平均位置が、横移動速度算出の基準点として設
定される。別の例として、レ−ダ２で得られた同一の前
方物体を示すデータ群のうち、もっとも受信強度の高い
データ位置、あるいは受信強度の高い順に選択された例
えば４個のデータの平均位置が、横移動速度算出の基準
点として設定される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は車両の障害物検出装
置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】車両の前方障害物つまり前方物体を検出
することが安全運転のために種々提案されており、この
前方物体のうち自車両の進行路に進入してくる可能性の
ある物体、特に歩行者を検出することも提案されてい
る。特開平１０−１０５８９１号後方には、自車両の進
行方向に対する前方物体の横移動速度を検出して、この
検出された横移動速度に基づいて、前方物体が自車両の
進行路に対して進入してくる可能性つまり危険性の有無
を判断するようにしたものが提案されている。そして、
前方物体の検出は、例えばスキャン式のレーザレ−ダ等
を利用して行われている。

【０００３】ところで、検出された１つの前方物体は、
複数のデータ（点）の集まりとなるデータ群として認識
（取得）され、このデータ群として認識された前方物体
の横移動速度は、所定のサンプリング時間間隔の間での
前方物体の横方向距離の偏差から演算されることにな
る。そして、従来は、同一の物体についてのデータ群全
てについての横方向平均位置あるいは重心位置を、上記
横方向距離つまり横移動速度の決定のための基準点とし
ているのが一般的である。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】横移動速度演算の基準
点の設定（選択）を、従来のように同一物体の全てのデ
ータ群の横方向平均位置あるいは重心位置としての設定
した場合、自車両が前方物体に対して接近するにつれて
取得される同一の前方物体についてのデータ数が増加す
る等によって、横移動速度の演算の基準点位置が横方向
にかなり大きく変化してしまい、演算された前方物体の
横移動速度が実際の横移動速度とは相違してしまう事態
を生じ易いものとなる。例えば、前方物体が走行路に向
かって進入する方向に横移動している場合に、自車両が
この静止物体に接近するにつれて、当該前方物体に関す
るデータとして走行路から離れる（遠い）側のデータが
増加したときに、前方物体がが走行路とは離れる方向に
横移動しているような横移動速度を演算してしまう、と
いうような事態を生じ易いものとなる。

【０００５】本発明は以上のような事情を勘案してなさ
れたもので、その目的は、前方物体の横移動速度をより
精度よくあるいは安全方向の値として得られるようにし
た車両の障害物検出装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】前記目的を達成するた
め、本発明にあってはその第１の解決手法として次のよ
うにしてある。すなわち、特許請求の範囲における請求
項１に記載のように、自車両の進行路上の側方領域にお
ける横移動物体を認識する車両の障害物検出装置であっ
て、前記横移動物体の横移動速度を取得する物体情報取
得手段を備え、前記物体情報取得手段が、検出した同一
物体を示すデータ群の中でもっとも走行路に近いデータ
の位置を、前記横移動速度の決定のための基準点に設定
している、ようにしてある。上記解決手法を前提とした
好ましい態様は、特許請求の範囲における請求項２に記
載のとおりである。

【０００７】前記目的を達成するため、本発明にあって
はその第２の解決手法として次のようにしてある。すな
わち、特許請求の範囲における請求項３に記載のよう
に、自車両の進行路上の側方領域における横移動物体を
認識する車両の障害物検出装置であって、前記横移動物
体の横移動速度を取得する物体情報取得手段を備え、前
記物体情報取得手段が、検出した同一物体を示すデータ
群の中でもっとも受信信号の強度が高いデータの位置
を、前記横移動速度の決定のための基準点に設定してい
る、ようにしてある。上記解決手法を前提とした好まし
い態様は、特許請求の範囲における請求項４に記載のと
おりである。

【０００８】

【発明の効果】請求項１によれば、走行路にもっとも近
い位置にあるデータ位置を、横移動速度の演算のための
基準点として設定してあるので、前方物体の横移動速度
を安全の観点からより精度よく得ることができる。特
に、走行路にもっとも近い側のデータ位置を上述のよう
に選択してあるということは、走行路に近くて危険性の
高いデータ位置を基準に横移動速度を演算するというこ
とになり、安全上極めて好ましいものとなる。請求項２
によれば、請求項１とほぼ同様の効果を得つつ、走行路
に近いデータを複数選択することにより、１つのデータ
位置のみに基づく場合に比して、演算された横移動速度
についての信頼性、安定性を確保することができる。

【０００９】請求項３によれば、もっとも受信信号の強
度が高い位置というものは、自車両の前方物体への接近
度合いにかかわりなく、前方物体についてのある一定位
置を常に示すこととなるので、前方物体の横移動速度を
より精度よく得ることができる。請求項４によれば、請
求項３とほぼ同様の効果を得つつ、受信信号の強いデー
タを複数選択することにより、１つのデータのみに基づ
く場合に比して、演算された横移動速度についての信頼
性、安定性を確保することができる。請求項５によれ
ば、横移動速度を用いた危険判断を行う具体的手法の一
例が提供される。

【００１０】

【発明の実施の形態】図１は、自車両としての車両１を
示し、前方にある物体を検出するためのレーダ（実施形
態ではレーザレーダ）２が装備されると共に、前方にあ
る走行線（白線）を認識するためのカメラ（実施形態で
はＣＣＤカメラ）３が装備されている。車両１には、こ
の他、図２にも示すように、車外からの道路情報や自車
両１の位置を受信するためのナビゲーション装置４や、
これに代えてあるいはこれに加えて、道路情報を得るた
めの路車間通信装置（ＶＩＣＳ）５が装備されている。
図２中、Ｕはマイクロコンピュ−タを利用して構成され
たコントロ−ラであり、このコントロ−ラＵには、上記
各装置２〜５からの信号が入力される他、車速センサ６
からの自車両１の車速信号、舵角センサ７からの自車両
１のハンドル舵角信号、ヨーレートセンサ８からの自車
両１のヨーレート信号が入力される。また、コントロ−
ラＵからは、自車両１の運転者に対して注意喚起するた
めの各種警報装置１１〜１３に対して出力される。警報
装置１１は、危険性のある前方物体を検出したときに作
動されて、ランプ等による視覚上の表示形式でもって警
報を行うものである。警報装置１２は、危険性の高い前
方物体が検出されたときに作動されるもので、スピーカ
等による聴覚つまり音の表示形式でもって警報を行うも
のである。警報装置１３は、危険性のある前方物体まで
の距離を視覚的に表示するものである。

【００１１】コントロ−ラＵによる制御の概要につい
て、図３、図４を参照しつつ説明する。まず、片道１車
線（対向車線を含めて合計２車線）の直線走行路を示す
図３において、自車両１が走行している左側の走行路が
符号１０Ａで示され、右側の対向走行路が符号１０Ｂで
示され、両者を区分する中央線が符号１０Ｃで示され
る。走行路１０と歩道等との境界線のうち、左側の境界
線が符号１０Ｌで示され、右側の境界線が符号１０Ｒで
示される。図３においては、歩行者Ｈが、通常の歩行速
度でもって、自車両１の進行路１０Ａに対してその左側
から（左の境界線１０Ｌを越えて）進入しようとしてい
る状態が示される。直線路においては、自車両１の進行
方向と直角方向の横移動速度（図３においてＶX として
示される）がレ−ダ２によって検出される。

【００１２】レ−ダ２による前方物体（例えば歩行者
Ｈ）の検出は、複数のデータ（点）の集まったデータ群
として画像上で把握される。この画像上での所定位置を
基準として、所定サンプリング時間毎に検出される横方
向距離の偏差が算出されて、横移動速度が算出される。
この場合、上記基準点をどこに設定するかが、横移動速
度を精度よく算出する上で、あるいは走行路１０に進入
しようとしているのに進入しないと危険な方向に誤認識
してしまう可能性がある。図５は、前方物体Ｂが、自車
両１から遠くにある状態がＢ１で、また近くにある状態
がＢ２で示される。前方物体Ｂが自車両１に接近するに
つれて、レ−ダ２から得られるデータ数が増加するが、
図５では、得られるデータ数が、走行路１０の横方向に
広がる方向に増加する場合を示してある。このとき、従
来のように、全てのデータ群の横方向中心位置あるいは
重心位置を横移動速度算出の基準点に設定した場合、こ
の基準点そのものが横方向に変化することにより、見か
け上の横移動速度を発生する可能性が高いものとなる。
この見かけ上の横移動速度は、走行路１０へ進入する方
向ばかりでなく、離れる方向に発生することも多分にあ
る。このことは、例えば前方物体Ｂとしての歩行者Ｈが
実際に走行路１０に進入しようとしているときに、上記
見かけ上の横移動速度が走行路１０には進入しない、あ
るいは走行路１０から離れる方向のものとして算出され
てしまう可能性が考えられる。

【００１３】図６は、横移動速度の算出のための基準点
を、レ−ダ２によって得られた画像上のうち、もっとも
走行路１０に近い点（データ位置）に設定するようにし
てある。この図６において、前方物体ＢあるいはＣが、
自車両１から遠い方から近いほうへ順に、Ｂ１、Ｂ２、
Ｂ３、あるいはＢ１１、Ｂ１２、Ｂ１３で示される。走
行路１０にもっとも近いデータ位置を横移動速度算出の
基準点として設定することにより、たとえ見かけ上の横
移動速度が発生したとしても、走行路１０にもっとも近
い位置を基準点としているため、安全サイドの横移動速
度算出となり、安全上好ましいものとなる。

【００１４】ここで、自車両１が、横方向の挙動、例え
ば旋回や車線変更をしたときにも、前方物体Ｂの見かけ
上の横移動速度が発生する。すなわち、図４に示すよう
に、自車両１が右旋回しているとき、歩行者Ｈが走行路
１０へ進入しようとしているが、自車両１の右方向旋回
という横方向の挙動によって、歩行者Ｈが走行路１０か
ら離れる方向の横移動速度を算出してしまうこともあ
る。このため、実施形態では、自車両１が横方向の挙動
を発生したときは、横方向の挙動に応じて、算出された
横移動速度を補正するようにしてある（後述するよう
に、実施形態では自車両１に発生したヨーレートに応じ
て、横移動速度を補正）。

【００１５】以上のことを前提として、図７〜図９のフ
ロ−チャ−トを参照しつつ、レ−ダ２によって得られる
データ群のうち走行路１０にもっとも近い位置のデータ
位置を基準点として、横移動速度を算出する制御例につ
いて説明する。なお、以下の説明でＱはステップを示
す。まず、図７のＱ１において、各センサ６〜８からの
信号が入力され（車両情報の獲得）、Ｑ２において各装
置４、５からの信号が入力され（道路情報の獲得）、Ｑ
３においてカメラ３からの信号が入力される（走行路の
推定）。Ｑ４では、レ−ダ２からの信号に基づいて前方
物体が検知される。この後、Ｑ５において、検知された
前方物体についての横移動速度を含む物体識別が行わ
れ、Ｑ６において、警報の制御が行われる。

【００１６】上記Ｑ５の詳細が、図８に示される。ま
ず、Ｑ１１において、後述するように、複数の前方物体
のうちｉ番目の前方物体obj (i) についての横移動速度
Ｖxo (i)が算出される。この後、Ｑ１３において、後述
するように、自車両１の横方向の挙動に応じて算出され
た横移動速度の補正が行われて、補正後の横移動速度が
Ｖx (i) とされる。Ｑ１４では、判定しきい値Ｔp が設
定された後、Ｑ１５において、補正後のＶx (i) の絶対
値が、上記判定しきい値Ｔp よりも大きいか否かが判別
される。このＱ１５の判別でＹＥＳのときは、Ｑ１６に
おいて、前方物体obj (i) が動く前方物体（例えば歩行
者）であると判定される。Ｑ１６の判別でＮＯのとき
は、Ｑ１７において、obj (i) は動かない物体つまり危
険性のない静止物体であると判定される。Ｑ１６、Ｑ１
７の後はそれぞれ、Ｑ１８において、ｉを１つカウント
アップした後、Ｑ１９において、ｉが前方物体の総数よ
りも小さいか否かが判別される。このＱ１９の判別でＹ
ＥＳのときは、再びＱ１２へ戻る（検出された全ての前
方物体についてのＱ１６、Ｑ１７の判定分け）。

【００１７】前記Ｑ１２の詳細が、図９に示される。ま
ず、Ｑ２１において、前方物体Ｂが走行路１０よりも左
側であるか否かが判別される。このＱ２１の判別でＹＥ
Ｓのときは、Ｑ２２において、同一の前方物体を示すデ
ータ群のうち、もっとも右側つまりもっとも走行路１０
寄りにあるデータ位置が、横移動速度算出の基準点とし
て設定（選択）される。Ｑ２１の判別でＮＯのときは、
Ｑ２３において、前方物体が走行路１０の右側に位置し
ているか否かが判別される。このＱ２３の判別でＹＥＳ
のときは、Ｑ２４において、同一の前方物体を示すデー
タ群のうち、もっとも左側つまりもっとも走行路１０よ
りにあるデータ位置が、横移動速度算出の基準点として
設定（選択）される。Ｑ２３の判別でＮＯのときは、デ
ータ群の中央位置が横移動速度算出の基準点として設定
される。Ｑ２２、Ｑ２４あるいはＱ２５の後はそれぞ
れ、Ｑ２６に移行して、上述のように設定された基準点
に基づいて、前方物体Ｂの横移動速度が算出される。す
なわち、例えば、今回のサンプリングタイミングで検出
された上記基準点位置での横方向距離から、前回のサン
プリングタイミングで検出された上記基準点位置での横
方向距離を差し引いた値を、サンプリング時間（間隔）
で除することにより、横移動速度が算出される。

【００１８】前記Ｑ１３での、自車両１の横方向の挙動
に応じた横移動速度の補正は、例えば次のようにして行
われる。まず、ヨーレートセンサ８で検出されるヨーレ
ートψに基づく横移動速度Ｖxo (i)の補正は、次の式１
に基づいて行われる。

【００１９】 Ｖx (i) （補正後）＝Ｖxo (i)（補正前）−ψ・Ｌ（ｉ） ・・・・式１

【００２０】ヨーレートセンサ８が存在しない場合、あ
るいはヨーレートセンサ８が故障したときは、自車両１
の舵角θと車速ｖとを利用して、ヨーレートψが次式２
に基づいて算出（推定）される。なお、ｋはステアリン
グギア比、Ｌwbは自車両１のホイールベースである。

【００２１】 推定ψ＝ｖ・ｋ・θ／Ｌwb ・・・・式２

【００２２】また、ナビゲ−ション４や路車間通信装置
５からの道路情報から走行路１０のカーブ半径Ｒが取得
されるときは、車速ｖをも用いて、ヨーレートψを次式
３に基づいて推定することもできる。

【００２３】推定ψ＝ｖ／Ｒ ・・・・式３

【００２４】前記Ｑ６での警報制御は、例えば次のよう
にして行われる。まず、Ｑ１６において危険性のある前
方物体（歩行者）と判定された前方物体であることを前
提として、前方物体が走行路１０内に存在するときは、
自車両１から前方物体までの距離に応じて警報制御が行
われる。具体的には、前方物体までの距離が判定しきい
値としての第１所定距離Ｌwdよりも小さくなると、警報
装置１１を作動させて、緩やかな警報を行う。前方物体
までの距離が判定しきい値としての第２所定距離Ｌwa
（Ｌwd＞Ｌwa）よりも小さくなると、警報装置１２を作
動させて、強い警報を行う。

【００２５】前方物体が走行路外（走行路の側方）に存
在しているときは、次のような警報制御が行われる。す
なわち、それぞれ判定しきい値として第１所定横移動速
度Ｔwdと第２所定横移動速度Ｔwa（Ｔwd＞Ｔwa）とが設
定されて、検出された横移動速度が第１所定横移動速度
よりも大きいときは、警報装置１１を作動させて緩やか
な警報を行う。また、検出された横移動速度が第２所定
横移動速度Ｔwaよりも大きいときは、警報装置１２を作
動させて、強い警報を行う。すなわち、歩行者Ｈがもっ
とも危険な前方物体であると設定して、歩行者Ｈの通常
の歩行速度に応じて上記第２所定横移動速度Ｔwaが設定
されている。なお、コントロ−ラＵは、図３に示すよう
に、自車両１の左右に所定幅を有する仮想の自車両走行
エリアを設定して、この走行エリアへの歩行者Ｈの進入
をもっとも危険なものとして認識するようにされている
（実際の走行路１０の幅よりも若干狭い自車両走行エリ
アの設定−図３参照）。なお、警報制御の別の例とし
て、図８のＱ１６を経るときに警報を行うようにするこ
ともできる（例えば警報音発生のみ）。

【００２６】自車両１の横方向の挙動に応じた危険性判
断の補正としては、検出された横移動速度を補正する代
わりに、前述した危険判定しきい値Ｔｐ、Ｔwdあるいは
Ｔwaを補正することによって行うこともできる（例えば
図８のＱ１３において、しきい値Ｔp の補正を行い、比
較対象となる横移動速度Ｖxo (i)は補正なしの値をその
まま用いる）。すなわち、前方物体obj (i) までの距離
をＬ（ｉ）、ヨーレートをψとすると、補正後のＴｐ
（Ｔwd、Ｔwaについても同じ）は、次式４に基づいて補
正される。

【００２７】 補正Ｔo ＝Ｔo （補正前）＋ψ・Ｌ（ｉ） ・・・式４

【００２８】図１０は、図６の変形例を示すものであ
る。すなわち、図１０の例では、横移動速度算出の基準
点を、レ−ダ２で得られた同一前方物体についてのデー
タ群の中から、走行路１０に近い順から所定数（複数）
のデータ（位置）を選択して、この選択された複数のデ
ータ位置の平均位置（横方向平均位置）として設定する
ようにしてある。図１０の（ａ）は、長方形状の前方物
体Ｂについて得られる全データ群のうちの個々のデータ
を黒丸で示したものである。図１０（ｂ）は、上記
（ａ）のデータ群の中から、走行路１０に近い順に所定
数（実施形態では４個）のデータ（位置）を選択した状
態が示される（選択された４個のデータが大きな白丸で
囲まれている）。図１０（Ｃ）は、上記（ｂ）のように
選択された４個のデータ位置から、横移動速度算出の基
準点が決定された状態を示し、基準点が、（ｃ）のバツ
印で示される（バツ印の中心が基準点）。

【００２９】図１０のような制御を行うためのフロ−チ
ャ−トが図１１に示され、この図１１は、図９に対応し
ている。すなわち、Ｑ５１、Ｑ５３、Ｑ５５、Ｑ５６
は、図９のＱ２１、Ｑ２３、Ｑ２５、Ｑ２６に対応して
いるので、その重複した説明は省略する。Ｑ２２に対応
するＱ５２においては、得られたデータ群の中から、右
から所定数のデータが選択されて、選択された所定数の
データの平均位置が横移動速度算出のための基準点とし
て設定される。同様に、Ｑ２４に対応するＱ５４におい
ては、得られたデータ群の中から、左から所定数のデー
タが選択されて、選択された所定数のデータの平均位置
が横移動速度算出のための基準点として設定される。

【００３０】図１２〜図１６は、同一の前方物体を示す
データ群のうち、もっとも明るいデータ（の位置）を、
横移動速度算出のための基準点として設定する例であ
る。すなわち、図１２には、前方物体Ｂの一例として、
左側に強反射物としてのリフレクタ２１を有し、右側に
弱反射物とされた看板を有するものが示される。この図
１２に示すような前方物体Ｂにあっては、レ−ダ２によ
って得られるデータ群のうち、リフレクタ２１に相当す
る部分が、常にもっとも明るいデータを示すことになる
（受光信号がもっとも強くなる、つまり受信強度がもっ
とも高くなる）。このことは、自車両１の前方物体Ｂに
対する接近度合の変化にかかわらず、同じである（図１
３参照）。

【００３１】上記前方物体Ｂについての受光信号を示す
図１４、図１５において、図１４は自車両１と前方物体
Ｂまでの距離が遠く、図１５は自車両１と前方物体Ｂと
の距離が近い場合を示している。ある受光レベル（スラ
イスレベル）以上の受光強度を選択したとき、前方物体
Ｂを示すデータ群について、遠い位置では前方物体Ｂの
横方向中心位置ともっとも明るい位置とがほぼ同じとな
る。また、近い位置となると、横方向中心位置が、もっ
とも明るい位置に対して図１５中右方に寄った位置へと
変化してしまい、横方向中心位置を横移動速度算出の基
準点としたときは、自車両１の前方物体Ｂに対する接近
によって見かけ上の横移動速度を発生してしまうことに
なる。これに対して、もっとも明るい位置は、自車両１
の前方物体Ｂに対する接近度合いの変化にかかわらず常
に一定位置となり、誤って見かけ上の横移動速度を算出
してしまうおそれはないものとなる。

【００３２】もっとも明るいつまり受信信号のもっとも
強いデータを横移動速度算出の基準点に設定するための
制御例について、図１６に示すフロ−チャ−トを参照し
つつ説明する。まず、Ｑ６１において、同一の前方物体
についてのデータ群の中から、もっとも受信強度の強い
データ（位置）が抽出（選択）される。次いで、Ｑ６２
において、上記抽出されたデータ位置が、横移動速度算
出の基準点に設定される。この後、Ｑ６３において、上
記基準点に基づいて横移動速度が算出される。

【００３３】図１７は、図１６の変形例を示すものであ
る。すなわち、図１７の例では、レ−ダ２で得られた同
一前方物体についてのデータ群の中から、もっとも受信
強度の強い順に所定数（複数）のデータ（位置）を選択
して、この選択された複数のデータ位置の平均位置（横
方向平均位置）を、横移動速度算出の基準点として設定
するようにしてある。なお、図１７のフロ−チャ−トそ
のものは、その記載から明確なので、その説明は省略す
る。

【００３４】以上実施形態について説明したが、フロ−
チャ−トに示す各ステップ（ステップ群）あるいはセン
サやスイッチ等の各種部材は、その機能の上位表現に手
段の名称を付して表現することができる。また、フロ−
チャ−トに示す各ステップ（ステップ群）の機能は、コ
ントロ−ラＵの内部に構成された機能部（制御部）とし
て表現することもできる。本発明の目的は、明記された
ものに限らず、実質的に好ましいあるいは利点として表
現されたものを提供することをも暗黙的に含むものであ
る。さらに、本発明は、制御方法として表現することも
可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明が適用された車両の一例を示す斜視図。

【図２】本発明の制御系統をブロック図的に示す図。

【図３】直線走行路に歩行者が進入しようとしている様
子を示す簡略説明図。

【図４】右旋回路とされた走行路に歩行者が進入しよう
としている様子を示す簡略説明図。

【図５】データ群の横方向平均位置を、横移動速度算出
の基準点とした場合の一例を示す簡略説明図。

【図６】データ群のうちもっとも走行路に近いデータ位
置を、横移動速度算出の基準点とした場合の一例を示す
簡略説明図。

【図７】図６の場合の制御例を示すフロ−チャ−ト。

【図８】図６の場合の制御例を示すフロ−チャ−ト。

【図９】図６の場合の制御例を示すフロ−チャ−ト。

【図１０】データ群のうちもっとも走行路に近い順に選
択された所定数のデータ位置の平均位置を、横移動速度
算出の基準点とした場合の一例を示す簡略説明図。

【図１１】図１０の制御例を示すフロ−チャ−ト。

【図１２】強反射物を部分的に有する前方物体の一例を
示す図。

【図１３】データ群のうちもっとも受信強度の強いデー
タ位置を、横移動速度算出の基準点とした場合の一例を
示す簡略説明図。

【図１４】図１２の前方物体を遠い位置で検出したとき
の受信強度の様子を示す特性図。

【図１５】図１２の前方物体を近い位置で検出したとき
の受信強度の様子を示す特性図。

【図１６】図１３の制御例を示すフロ−チャ−ト。

【図１７】データ群のうち受信強度の強い順に選択され
た所定数のデータ位置の平均位置を、横移動速度算出の
基準点とした場合の制御例を示すフロ−チャ−ト。

【符号の説明】

１：自車両 ２：レ−ダ（前方物体検出用） ３：カメラ（走行路検出用） ４：ナビゲ−ション（道路情報検出用） ５：ＶＩＣＳ（道路情報検出用−路車間通信） ８：ヨーレートセンサ １０：走行路 ２１：リフレクタ（強反射物） Ｕ：コントロ−ラ Ｈ：歩行者（前方物体） Ｂ：前方物体

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 5H180 AA01 CC03 CC14 LL01 LL07 LL08 5J070 AB01 AC02 AC06 AD01 AE09 AF03 AK22 BD08 BF02 5J084 AA02 AA05 AA07 AB07 AC02 AD01 BA03 BA11 BA32 CA03 CA67 DA09 EA04 EA22

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】自車両の進行路上の側方領域における横移
   動物体を認識する車両の障害物検出装置であって、 前記横移動物体の横移動速度を取得する物体情報取得手
   段を備え、 前記物体情報取得手段が、検出した同一物体を示すデー
   タ群の中でもっとも走行路に近いデータの位置を、前記
   横移動速度の決定のための基準点に設定している、こと
   を特徴とする車両の障害物検出装置。
2. 【請求項２】請求項１において、 前記物体情報取得手段が、同一の物体を示すデータ群の
   中から走行路に近い順に複数の所定数となる一部のデー
   タを選択して、該選択された複数のデータの平均位置を
   前記横移動速度の決定のための基準点に設定している、
   ことを特徴とする車両の障害物検出装置。
3. 【請求項３】自車両の進行路上の側方領域における横移
   動物体を認識する車両の障害物検出装置であって、 前記横移動物体の横移動速度を取得する物体情報取得手
   段を備え、 前記物体情報取得手段が、検出した同一物体を示すデー
   タ群の中でもっとも受信信号の強度が高いデータの位置
   を、前記横移動速度の決定のための基準点に設定してい
   る、ことを特徴とする車両の障害物検出装置。
4. 【請求項４】請求項３において、 前記物体情報取得手段が、検出した同一物体を示すデー
   タ群の中から受信信号強度が高い順に複数の所定数とな
   る一部のデータを選択して、該選択された複数のデータ
   の平均位置を前記横移動速度の決定のための基準点に設
   定している、ことを特徴とする車両の障害物検出装置。
5. 【請求項５】請求項１ないし請求項４のいずれか１項に
   おいて、 前記物体情報取得手段で取得された前記横移動速度を所
   定のしきい値と比較して、該横移動速度が該しきい値よ
   りも大きいときに該横移動物体が危険物体であると判断
   する危険判断手段をさらに備えている、ことを特徴とす
   る車両の障害物検出装置。