JP2010249690A - 車両用物体検知装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】自車進行方向にレーザ光を発射すると共に、受信された反射波から検知エリア内の反射物の検出点を抽出し、複数の検出点が抽出されるとき、複数の検出点をクラスタリングして反射物を1個の物体として検出し(S10からS12)、検出された物体が自車進行方向に横方向から進入するとき、検知エリア内に完全に入っているか否か判定し(S16)、検出された物体が検知エリア内に完全には入っていないと判定されるとき、複数の検出点のうちの物体の移動方向において先端側または後端側の検出点を選択してそれに基づいて物体の移動速度を算出する一方(S18)、完全に入っていると判定されるとき、複数の検出点のうちの中央の検出点を選択して移動速度を算出する(S20)。
【選択図】図2
Description
Claims (3)
- 自車進行方向に設定された検知エリアに向けて電磁波を送信すると共に、反射波を受信する電磁波送受信手段と、前記受信された反射波から検知エリア内の反射物の検出点を抽出すると共に、複数の検出点が抽出されるとき、前記複数の検出点をクラスタリングして前記反射物を1個の物体として検出する物体検知手段と、前記検出された物体が前記自車進行方向に横方向から進入するとき、前記検知エリア内に完全に入っているか否か判定するエリア判定手段と、前記エリア判定手段による判定結果に基づいて前記複数の検出点のうちのいずれかの検出点を選択し、前記選択された検出点に基づいて前記物体の移動速度を算出する移動速度算出手段とを備えたことを特徴とする車両用物体検知装置。
- 前記移動速度算出手段は、前記エリア判定手段によって前記検出された物体が前記検知エリア内に完全には入っていないと判定されるとき、前記複数の検出点のうちの前記物体の移動方向において先端側または後端側の検出点を選択することを特徴とする請求項1記載の車両用物体検知装置。
- 前記移動速度算出手段は、前記エリア判定手段によって前記検出された物体が前記検知エリア内に完全に入っていると判定されるとき、前記複数の検出点のうちの中央の検出点を選択することを特徴とする請求項1または2記載の車両用物体検知装置。
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- 2009-04-16 JP JP2009100070A patent/JP2010249690A/ja active Pending
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