JP4626295B2 - 走行支援システム及び走行支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、自車両周辺に位置する、他車両の通行に影響を与える可能性のある障害物に関する情報を、他車両に対して情報提供するようにした走行支援システム及び走行支援装置に関する。

従来、自車両と他車両との間で相互通信を行って、他車両の位置や車体速度に関する情報を獲得し、この他車両が自車両の走行に影響を与えるかどうかを判断し、影響を与えると判断された他車両を、自車両の情報提供用の表示画面において強調表示するようにしたものが提案されている（例えば、特許文献１参照。）
このように、自車両の走行に影響を与える可能性のある他車両を、表示画面において強調表示することにより、自車両周囲に複数の他車両が存在する場合等に、ドライバが、特に注意を払うべき他車両の表示画面における位置を容易に認識でき、また、ドライバからは視覚的に認識することができない車両であっても情報提供をすることができるという効果を得ることができる。
特開２００２−１１７４９４号公報

上記従来の方法にあっては、車々間通信により各車両の情報を授受するようにしているため、仮に、車々間通信手段や位置検出を行う手段を備えた通信端末等を歩行者に持たせれば、自車両周辺の歩行者に関する情報提供をも行うことができる。しかしながら、歩行者自身が通信端末を所持する必要があるため、情報提供の対象物として歩行者に関する情報提供をも行うようにするには、歩行者個々に通信端末を携帯させる必要がある。そのため、全ての歩行者についての情報提供を行うことは困難であって、通信端末を持たない、歩行者等の注意対象物であってもこれに関する情報提供を行うことの可能な走行支援装置が望まれていた。
そこで、この発明は、上記従来の未解決の問題に着目してなされたものであり、自車両から認識することが困難な歩行者等の障害物であっても容易に認識することの可能な走行支援システム及び走行支援装置を提供することを目的としている。

上記目的を達成するために、本発明は、一の車両は他の車両の通行に影響を及ぼすと予測される障害物を検出し、この障害物を検出したときには、この障害物に関する障害物情報を、車々間通信により他の車両に送信する。
そして、障害物情報を受信した車両は、必要に応じて前記障害物情報をドライバに情報提供を行う。

例えば、他車両から認識することのできない障害物が存在する場合であっても、一の車両でこの障害物を検出したときには、この障害物に関する情報が車々間通信により他車両に送信されることから、他車両のドライバは実際には障害物を認識することができない場合であっても、間接的にこの障害物の存在を認識することが可能となる。

本発明によれば、一の車両で検出した障害物に関する障害物情報を車々間通信により他車両に通知し、他車両では必要に応じてこの障害物情報をドライバに情報提供するようにしたから、この障害物情報を受信した他車両のドライバは、この障害物を実際には視認することができない場合であっても、その存在を容易に認識することができる。したがって、前以って、この障害物に対する対処を行うことができ、安全性をより向上させることができる。

以下、本発明の実施の形態を説明する。
図１は、本発明を適用した走行支援装置１００の一例を示す概略構成図である。
図１中、１は、自車両と自車両周辺の他車両との間で車々間通信を行い、車両の現在位置や車両の運動状態等といった走行情報、さらに、各車両で検出した自車両周囲の歩行者に関する歩行者情報等の車両情報を互いに授受するための車々間通信部、２は、自車両の現在位置を特定すると共に、自車両の現在位置周辺の地図情報を提供可能なナビゲーション装置等の自車両位置特定装置、３は、例えば車体速度や加減速度等、自車両の運動状態を検出する車両運動状態検出装置、４は、ドライバによる運転操作量であるドライバ操作量を検出するドライバ操作量検出部である。このドライバ操作量検出部４は、例えば、アクセルペダル操作量、ブレーキペダル操作量、ステアリングホイールの操舵量等、ドライバによる運転操作量を、前記ドライバ操作量として検出する。

また、５は、自車両周囲の歩行者を検出するためのミリ波レーダ、レーザレーダ、赤外線カメラ、ＣＣＤカメラ等で構成される歩行者検出部、６は、例えば、前記ナビゲーション装置等において、自車両の予定進路が入力されたときこの予定進路を保持する経路マップである。前記歩行者検出部５は、自車両前方及び自車両後方に設けられ、自車両が走行する車線の車線幅程度の範囲内の物体を検出可能に構成されている。

そして、これら各部で特定した検出信号等は、情報提供コントローラ１０に出力され、この情報提供コントローラ１０では、前記自車位置特定装置２、車両運動状態検出装置３、ドライバ操作量検出部４で検出した自車両の現在位置、車体速度、各種ドライバ操作量等の車両の走行状況を表す走行情報を車両情報として他車両に送信すると共に、前記歩行者検出部５で自車両周辺の歩行者を検出した場合には、この歩行者の位置情報からなる歩行者情報を生成し、前記走行情報と共に車両情報として他車両に送信する。

また、他車両から、車両情報として走行情報や歩行者情報を受信したときには、他車両の走行情報に基づいて自車両周辺の他車両の走行状況を認識すると共に、歩行者情報に基づいて歩行者の存在状況を認識し、必要に応じて情報提供装置９を作動し、音声や表示により自車両周囲の他車両情報や歩行者情報をドライバに情報提供する。

次に、情報提供コントローラ１０で実行される演算処理の処理手順を、図２及び図３のフローチャートに基づいて説明する。
図２は、歩行者情報を受信する際の処理手順の一例を示したものである。
まず、ステップＳ１で、歩行者情報を受信したかどうかを判断する。この判断は、車々間通信により他車両から受信した他車両からの車両情報である他車両情報の中に歩行者情報が含まれているかどうかを判断する。なお、他車両情報としては、歩行者情報の他に、他車両の現在位置、車体速度及び、図示しないステアリングホイールの操舵角度等といったドライバの操作量等を入手する。

そして、車々間通信により他車両情報を受信しない場合、或いは、他車両情報を受信したが、歩行者情報が含まれていない場合には、そのまま処理を終了する。
一方、歩行者情報が含まれている場合にはステップＳ２に移行し、通知された歩行者が自車両の通行に影響を及ぼすかどうかを判断する。
具体的には、自車位置特定装置２で特定した自車両位置と、歩行者情報として通知された歩行者の現在位置と、自車両の現在位置及び過去の位置との差分から算出した自車両の移動方向と、歩行者の現在位置と過去の位置との差分から算出した歩行者の移動方向とから、自車両及び歩行者が今後進むと予測される走行軌道が将来的に交差する状況にあるかどうかを判断する。そして、将来的に交差する状況にあるとき、歩行者は自車両の通行に影響があると判断する。

なお、このとき、自車両の操舵角度や、道路の形状、及び経路マップ６で保持している自車両の進路予定等を参照することにより、カーブの先に歩行者が存在する場合や、自車両が走行する道路と合流或いは分岐している別の道路上に歩行者が存在する場合等であっても、自車両の通行に影響を与える歩行者かどうかを正確に判断することができる。
そして、歩行者が、自車両の通行に影響がないと判断されるときには、そのまま処理を終了するが、自車両の通行に影響があると判断されるときにはステップＳ３に移行する。

このステップＳ３では、自車両と歩行者とがどの地点で交差するかを表す交差位置を算出する。具体的には、自車両の進行方向と、道路形状、進路予定、及び操舵角度等から算出した予測される走行軌道と、歩行者の進行方向から算出した歩行者の予測される歩行軌道とから両者の交差する位置を算出し、これを交差位置とする。
次いで、ステップＳ４に移行し、ステップＳ３で算出した自車両及び歩行者の交差位置と、自車両の位置座標とから、自車両から交差位置までの距離Ｄを算出する。なお、ここでの距離は、両者間の直線距離ではなく、前記ナビゲーション装置や経路マップから推測される予測道路形状に沿った道のり距離とする。

次いで、ステップＳ５に移行し、自車両が歩行者に対して近づく関係にあるかどうかを判断する。具体的には、自車両と歩行者間の距離の前回値Ｄ（ｋ−１）と現在の距離Ｄ（ｋ）とを比較し、距離Ｄ（ｋ）が距離Ｄ（ｋ−１）よりも小さいときには、自車両は歩行者に対して近づく関係にあると判断し、ステップＳ６に移行する。
そうでない場合には、両者ははなれつつあって、この歩行者に関する情報提供を行う必要はないとしてそのまま処理を終了する。

次いで、ステップＳ６では、自車両及び歩行者の交差位置までの到達所要時間を算出する。具体的には、前記ステップＳ４で算出した自車両の現在位置から交差位置までの距離Ｄと、車両運動状態検出装置３で検出される自車両の車体速度とから、前記交差位置に達するまでの到達所要時間を算出する。
次いでステップＳ７に移行し、ステップＳ６で算出した到達所要時間が、到達所要時間のしきい値Ｔ以下であるかどうかを判断する。そして、到達所要時間がしきい値Ｔを上回る場合にはこの時点では歩行者に関する情報提供を行う必要はないとしてそのまま処理を終了するが、到達所要時間がしきい値Ｔ以下であるときには、ステップＳ８に移行する。

このステップＳ８では、自車両の車体速度がそのしきい値Ｖ以下であるかを判断する。そして、車体速度がしきい値Ｖ以下であるときには、ステップＳ９に移行し、自車両は比較的低速で走行しており歩行者に対して対処を行うための十分な時間があるとして情報提供装置９を作動し、表示のみにより歩行者に関する情報提供を行う。そして処理を終了する。
一方、ステップＳ８で、車体速度がしきい値Ｖを上回る場合には、ステップＳ１０に移行し、自車両は比較的高速で走行していることから減速が必要として、情報提供装置９を作動し、表示だけでなく音声によっても歩行者に関する情報提供を行う。そして処理を終了する。

図３は、歩行者情報を送信する際の処理手順の一例を示したものである。
まず、ステップＳ１１で、車両運動状態検出装置３で検出した自車両の車体速度が、そのしきい値Ｖｓ以下であるかどうかを判断する。そして、しきい値Ｖｓを上回るときには、自車両はある程度の速度で走行中であって、このようにある速度以上で走行している自車両周囲に歩行者が存在する可能性はないとして、そのまま処理を終了する。

一方、車体速度がそのしきい値Ｖｓ以下であるときには、自車両が極低速で走行しているか又は停車している状態であって、自車両周囲に歩行者が存在する可能性があるとしてステップＳ１２に移行する。このステップＳ１２では、歩行者検出部５において自車両前方及び後方に何らかの障害物を検出したかどうかを判定する。そして、障害物を検出していない場合にはそのまま処理を終了するが、障害物を検出した場合には、検出した障害物の位置及びその形状を記録する。

そして、ステップＳ１３に移行し、ステップＳ１２で検出した障害物が移動する物体であるかどうかを判断する。具体的には、ステップＳ１２で検出した物体の自車両から見たときの大まかな位置及び形状に類似性のある物体が以前の検出状態と比較して位置に変化が認められた場合に、この物体は移動する物体であると判断する。そして、この移動物体は歩行者である可能性が高いと判断する。

そして、障害物が移動する物体ではないときにはこの障害物は歩行者ではないと判断しそのまま処理を終了するが、障害物が移動する物体であって歩行者である可能性が高いと推測されるときには、ステップＳ１４に移行する。このステップＳ１４では、障害物が自車両から見て、左右の何れの方向に移動しているかを判断する。そして、障害物が自車両から見て右方向に移動する物体であるときには、車道の中央へと移動している物体、つまり、自車両が走行する車線と対向車線との２車線で構成される車道において自車両の周囲から右方向に移動し、つまり車道の中央へ移動し、やがて対向車線に進入する障害物であって、対向車線を走行する他車両の通行に影響を与える可能性が高いとして、ステップＳ１５に移行する。

一方、ステップＳ１４で、自車両から見て左側に移動する障害物である場合には、自車両の車線を横切り終えた場合等、車道の外に移動する方向にあって、他車両の通行に影響を与える可能性は低いとみなすことができることから、この障害物に関する情報提供を行う必要はないとしてそのまま処理を終了する。
前記ステップＳ１５では、障害物の現在位置を算出する。具体的には、自車両位置特定装置２で検出した自車両の現在位置と、歩行者検出部５で検出した自車両に対する障害物の相対位置とから、障害物の現在位置を算出する。

次いで、ステップＳ１６に移行し、ステップＳ１５で算出した障害物の位置、つまり歩行者であると推測される障害物の位置情報を歩行者情報とする。そして、この歩行者情報と、自車位置特定装置２で特定した自車両の現在位置や、車両運動情報検出装置３で検出した自車両の車体速度、また、ドライバ操作量検出部４で検出したドライバの操作量等の走行情報とを車両情報として車々間通信部１を介して他車両に向けて送信する。そして、処理を終了する。

次に、本発明の動作を説明する。
走行支援装置１００を備えた各車両は、図２及び図３の演算処理を行い、自車両の位置や運動状態、またドライバの操作量等を検出し走行情報を生成すると共に、自車両前後の歩行者の有無を検出し、走行情報及び歩行者情報を車両情報として車々間通信により送信する。

また、車々間通信により他車両からの車両情報を受信し、自車両及び他車両の現在位置情報等に基づいて自車両及び他車両の位置関係を特定し、情報提供装置９を作動して、例えばナビゲーション装置等から得られる地図情報に基づいて、自車両周囲の地図上に自車両及び他車両の位置関係を表示する。
また、他車両から歩行者情報を受信した場合には、情報提供装置９を作動し、必要に応じて歩行者の存在をドライバに情報提供する。

例えば図４に示すように、車両Ａが走行する車線と、車両Ｂが走行する対向車線との二車線からなる道路において、車両Ｂ側の車線が比較的渋滞しており、車両Ａ側の車線が比較的スムーズに走行している状態で、車両Ｂの前方に、車両Ｂ側から車両Ａ側に道路を横断しようとしている歩行者Ｃが存在するものとする。

車両Ｂでは、図３に示す歩行者情報送信時の演算処理を行った場合、このとき車両Ｂ側の車線は渋滞しており、極低速で走行していることから、ステップＳ１１からステップＳ１２に移行し、このとき、歩行者検出部５により歩行者Ｃを障害物として検出し、且つこの歩行者Ｃは、道路を横断するために移動しており、車両Ｂ側から車両Ａ側の車線に向かって移動し、つまり、車両Ｂからみて右方向に移動している障害物であることから（ステップＳ１３、Ｓ１４）、この障害物は歩行者であると推定する。

そして、歩行者検出部５で検出した車両Ｂに対する障害物、つまり歩行者Ｃの相対位置と、車両Ｂの現在位置とをもとに歩行者Ｃの現在位置を推定し、これを歩行者情報とし、車両Ｂの走行情報と歩行者Ｃに関する歩行者情報とを、車両Ｂの車両情報として車々間通信により送信する（ステップＳ１５、Ｓ１６）。
一方、車両Ａでは、歩行者情報を含む車両情報を車両Ｂから受信したことから、図２に示す歩行者情報を受信する際の演算処理を行った場合に、ステップＳ１からステップＳ２に移行し、歩行者情報として通知された歩行者が、自車両の通行に影響を及ぼす歩行者であるかどうかを判断する。図４の場合、歩行者Ｃの移動方向から予測される走行軌道と車両Ａの移動方向から予測される走行軌道とが交差することから、歩行者Ｃは自車両Ａの通行に影響を与えると判断し、ステップＳ３に移行して車両Ａと歩行者Ｃとの予測される交差位置を推測し、車両Ａから交差位置までの距離Ｄを算出する。

図４の場合、歩行者Ｃは、車両Ａの走行車線側に移動しており、また車両Ａも走行しており、これら間の距離Ｄは徐々に減少することから、車両Ａと歩行者Ｃとが近づく関係にあると判断し、車両Ａが交差位置に到達するまでの到達所要時間を算出する（ステップＳ４からステップＳ６）。
そして、車両Ａが交差位置に比較的近い位置に存在し、到達所要時間がそのしきい値Ｔ以下となると、ステップＳ７からステップＳ８に移行し、このとき、車両Ａが比較的低速で走行している場合には、ステップＳ９に移行し、情報提供装置９により歩行者Ｃの存在が、表示によって情報提供される。逆に、車両Ａが比較的高速で走行している場合には、ステップＳ８からステップＳ１０に移行し情報提供装置９により表示と音声とによって歩行者Ｃの存在に関する情報提供が行われる。

このとき、図４に示すように、車両Ｂ側の車線が渋滞しているような場合、車両Ｂの前方に道路を横断しようとしている歩行者Ｃが存在したとしても、車両Ａからは渋滞車両の影響等によって、歩行者Ｃを視認することができず、歩行者Ｃが車両Ａの走行車線の際付近に達した時点で初めて歩行者Ｃを認識することになる。つまり、歩行者Ｃが車両Ａの進路前方に飛び出した時点で初めて歩行者Ｃを認識することになる。

しかしながら、上述のように、車両Ｂで歩行者Ｃを検出し、他車両、つまり車両Ａの通行に影響を及ぼす歩行者であると判断した時点でこの歩行者Ｃに関する歩行者情報を他車両に送信するようにしているから、車両Ａでは、視覚的に歩行者Ｃを認識することができない位置関係にある場合であっても、歩行者情報を受信した時点で歩行者Ｃの存在を認識することができる。

したがって、車両Ａのドライバは、車両Ａの通行に影響を及ぼす可能性のある歩行者Ｃの存在を、実際に視認する以前に前以って認識することができるから、歩行者Ｃが車両Ａの車線に飛び出すまえに、この歩行者Ｃを認識することができ、歩行者Ｃが車両Ａの走行車線に飛び出す以前から、車両Ａの通行に影響を及ぼす可能性のある歩行者Ｃに対し、的確な対処を行うことができる。

また、このとき、走行支援装置１００を搭載している車両側で歩行者を検出するようにしているから、歩行者自身がその位置情報を発信する必要はなく、走行支援装置１００を搭載している車両で検出することのできる歩行者であればその位置情報等歩行者に関する情報を得ることができる。したがって、従来のように注意を払う必要のある対象物それぞれに通信端末を設けるようにした場合に比較して、自車両周囲のより多くの対象物に関する情報を、容易に獲得することができる。

また、このとき、車両Ａが比較的低速で走行している場合には、情報提供装置９では、表示のみによって情報提供を行うようにしているが、車両Ａが比較的高速で走行している場合には、表示だけでなく音声によっても情報提供を行うようにしているから、歩行者Ｃの存在を認識させる必要性の度合に応じて的確且つ確実に情報提供を行うことができる。

また、例えば、車両Ａが停止している場合等には、車両Ａから交差位置までの距離Ｄが前回値と同等となり、また、例えば車両Ａが車両Ｂの前方を同一方向に走行している場合や、車両Ａが車両Ｂの後方を逆方向に走行している場合等には、車両Ａから交差位置までの距離Ｄが前回値よりも長くなることから、ステップＳ５からそのまま処理がされ、歩行者Ｃに関する情報提供は行われない。したがって、車両Ａから遠ざかる傾向にある、情報提供を行う必要のない歩行者に関する不必要な情報提供が行われることはない。

また、車両Ｂでは、自車両周囲の他車線側に移動する物体が歩行者であると判定することができ、且つ、この歩行者が他の車両の通行に影響を及ぼす方向に移動していると予測される時点で、この障害物に関する情報を歩行者情報として発信するようにしたから、他車両に影響を及ぼすことのない歩行者等に関する情報等を不必要に送信することを回避し、他車両で必要とする情報のみを送信することができ、真に必要な歩行者情報のみを他車両側に通知することができる。

また、歩行者情報を受信した側の車両Ａでは、受信した歩行者情報が、ドライバに情報提供する必要のある情報であるかどうかを、自車両に接近しつつある車両であるかどうか、また、交差位置までの到達所要時間等に応じて判断し、情報提供する必要のある情報であると判断されるときにのみ情報提供を行うようにしているから、不要な歩行者情報をドライバに提供することを回避することができる。

また、このとき、歩行者情報として、歩行者の現在位置を表す位置情報を通知するようにしているから、歩行者情報を受信した車両では、この車両の現在位置と、歩行者情報として通知された歩行者の位置情報とから、歩行者の移動方向や、歩行者と自車両との交差位置等を容易に検出することができる。
また、歩行者検出部５では、自車両の走行車線幅程度の範囲内の障害物を検出し、これが他車線側、つまり、二車線の場合には、車道中央側に移動する動きを有するときに、歩行者であると認識するようにしているから、例えば、横断をし終える状態にある歩行者や、歩道を歩行している歩行者等、車両の通行に影響を与える可能性の低い歩行者を、認識することを回避することができ、不要な歩行者情報の提供を行うことを回避することができる。

なお、上記実施の形態においては、車両Ｂで検出した障害物が歩行者であるときに、この歩行者に関する情報を送信するようにした場合について説明したが、歩行者に限るものではなく、例えば、自転車、バイク等を検出し、これを送信するようにすることも可能である。
また、上記実施の形態においては、図４に示すように、片側一車線の２車線からなる車道を横断する場合について説明したが、例えば、２車線以上の道路を横断する場合等でも適用することができ、この場合には、自車両の車線に隣接する右或いは左の対向車線或いは自車両と同じ方向の車線側に障害物が移動する場合に、これを他車両の通行に影響を及ぼす障害物であると判定するようにすればよい。

また、上記実施の形態においては、各車両が、図２及び図３に示す歩行者情報を発信する際の処理及び受信する際の処理を実行する機能を備えた場合について説明したが、必ずしも双方を備えている必要はなく、何れか一方のみを備える構成とすることも可能である。
なお、上記実施の形態において、歩行者検出部５が周囲物体検出手段に対応し、自車位置特定装置２がナビゲーション装置に対応し、図３のステップＳ１３及びステップＳ１４の処理が判断手段に対応し、ステップＳ１５の処理が障害物検出手段に対応し、ステップＳ１６の処理が障害物情報送信手段及び送受信手段に対応し、図２のステップＳ１の処理が障害物情報受信手段及び送受信手段に対応し、自車位置特定装置２、車両運動状態検出装置３及びドライバ操作量検出部４が走行状況検出手段に対応し、情報提供装置９及び図２のステップＳ２からステップＳ１０の処理が情報提供手段に対応している。
また、車々間通信部１が車々間通信手段に対応し、自車位置特定装置２が自車両位置検出手段に対応している。

本発明における走行支援装置１００の一例を示す概略構成図である。 図１の情報提供コントローラで実行される歩行者情報受信時の演算処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。 図１の情報提供コントローラで実行される歩行者情報送信時の演算処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。 本発明の動作説明に供する説明図である。

符号の説明

１ 車々間通信部
２ 自車位置特定装置
３ 車両運動状態検出装置
４ ドライバ操作量検出部
５ 歩行者検出部
６ 経路マップ
９ 情報提供装置
１０ 情報提供コントローラ
１００ 走行支援装置

Claims (10)

1. 車両間で車々間通信を行うようにした走行支援システムであって、
   一の車両は、
   自車両周囲の物体を検出する周囲物体検出手段と、
   自車両の現在位置周辺の地図情報を提供するナビゲーション装置と、
   前記周囲物体検出手段により自車両周囲に物体が検出されたとき、前記周囲物体検出手段の検出情報から判断される前記物体の移動方向と前記地図情報とに基づき前記物体が自車両の走行車線側から他車線側に移動するか否かを判断する判断手段と、
   当該判断手段で前記物体が自車両の走行車線側から他車線側に移動すると判断されるとき、前記物体を、他の車両の通行に影響を及ぼすと予測される障害物として検出する障害物検出手段と、
   当該障害物検出手段で検出した障害物に関する障害物情報を前記車々間通信により送信する障害物情報送信手段と、を備え、
   前記障害物情報の受信側の車両は、前記車々間通信により前記障害物情報を受信する障害物情報受信手段と、
   自車両の走行状況を検出する走行状況検出手段と、
   前記障害物情報を受信したとき、当該障害物情報及び前記走行状況検出手段で検出した走行状況に基づき必要に応じて前記障害物情報をドライバに情報提供する情報提供手段と
   、を備えることを特徴とする走行支援システム。
2. 車両間で車々間通信を行う車々間通信手段と、
   自車両周囲の物体を検出する周囲物体検出手段と、
   自車両の走行状況を検出する走行状況検出手段と、
   自車両の現在位置周辺の地図情報を提供するナビゲーション装置と、
   前記周囲物体検出手段により自車両周囲に物体が検出されたとき、前記周囲物体検出手段の検出情報から判断される前記物体の移動方向と前記地図情報とに基づき前記物体が自車両の走行車線側から他車線側に移動するか否かを判断する判断手段と、
   当該判断手段で前記物体が自車両の走行車線側から他車線側に移動すると判断されるとき、前記物体を、他の車両の通行に影響を及ぼすと予測される障害物として検出する障害物検出手段と、
   当該障害物検出手段で検出した障害物に関する障害物情報を前記車々間通信により送受信する送受信手段と、
   前記車々間通信により前記障害物情報を受信したとき、当該障害物情報及び前記走行状況検出手段で検出した走行状況に基づきドライバへの情報提供を行う情報提供手段と、を備えることを特徴とする走行支援装置。
3. 前記判断手段は、前記物体が、自車両から見て自車両の走行車線側から右側に移動するか否かを判断し、
   前記障害物検出手段は、前記判断手段で前記物体が自車両から見て自車両の走行車線側から右側に移動すると判断されるとき、前記物体を、前記障害物として検出することを特徴とする請求項２記載の走行支援装置。
4. 自車両の現在位置を検出する自車両位置検出手段を備え、
   前記障害物情報送信手段は、前記自車両位置検出手段で検出した位置情報に基づき前記障害物検出手段で検出した障害物の現在位置を特定し、特定した障害物の位置情報を前記障害物情報に含めて送信するようになっていることを特徴とする請求項２又は請求項３記載の走行支援装置。
5. 前記障害物検出手段は、自車両の車体速度がしきい値以下である状況で自車両の走行車線に対して予め設定した範囲内に存在し且つ自車両の走行車線側から他車線側に移動する物体を歩行者として認識するようになっていることを特徴とする請求項２から請求項４の何れか１項に記載の走行支援装置。
6. 前記送受信手段は前記障害物の位置情報を含む障害物情報を受信し、
   前記走行状況検出手段は、自車両の現在位置を表す位置情報を前記走行状況として検出し、
   前記情報提供手段は、前記障害物情報として受信した障害物の位置情報及び前記走行状況検出手段で検出した自車両の位置情報に基づいて前記障害物に関する情報提供の必要性を判断し、情報提供の必要性があるときにのみ前記障害物の情報提供を行うようになっていることを特徴とする請求項２から請求項５の何れか１項に記載の走行支援装置。
7. 前記情報提供手段は、前記障害物と自車両とが接近する関係にあるとき情報提供の必要性があると判断するようになっていることを特徴とする請求項６記載の走行支援装置。
8. 前記情報提供手段は、前記障害物と自車両とが遠ざかる関係にあるとき情報提供の必要性はないと判断するようになっていることを特徴とする請求項６又は請求項７記載の走行支援装置。
9. 前記情報提供手段は、自車両及び前記障害物の予測される走行軌道が交差する地点を予測し、この予測地点に自車両が到達するまでの所要時間が、予め設定したしきい値以下であるときに、情報提供の必要性の有無を判断するようになっていることを特徴とする請求項６から請求項８の何れか１項に記載の走行支援装置。
10. 前記情報提供手段は、音声及び表示によりドライバへの情報提供を行うようになっていることを特徴とする請求項２から請求項９の何れか１項に記載の走行支援装置。

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