DE69938018T2 - Vorrichtung und Verfahren zum Anzeigen von Fahzeugpositionsinformation - Google Patents

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Description

  • HINTERGRUND DER ERFINDUNG
  • Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Geschwindigkeitsregelungsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug und insbesondere auf Verfahren und Vorrichtung, bei denen Positionsinformationen eines Fahrzeugs in der Umgebung des Anwenderfahrzeugs oder eines vorausfahrenden Fahrzeugs als das zu verfolgende Objekt einer aus den Karteninformationen erzeugten Straßenform überlagert angezeigt werden.
  • In einer Geschwindigkeitsregelungsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug ist es allgemein üblich, dass ein Verfahren, für das besondere Hardware verwendet wird, verwendet wird oder dass die Anzeige auf einer Graphikanzeigeeinheit bereitgestellt wird, die einer Navigationsvorrichtung gehört, um die Informationen über die Position und den Azimut eines Kraftfahrzeugs anzugeben, das vor dem Kraftfahrzeug vorhanden ist. In dem Verfahren, für das die besondere Hardware verwendet wird, werden die Herstellungskosten verringert, indem ein System verwendet wird, in dem Lampen, wie z. B. LEDs, kontinuierlich angeordnet sind, so dass ein Intervall zwischen einem Anwenderfahrzeug und dem Vorderfahrzeug in Übereinstimmung mit den Anordnungspositionen der LEDs gedruckt wird, wobei die entsprechenden LEDs anhand der gemessenen Informationen über den relativen Abstand zur Beleuchtung angeregt werden, um den Anwender über den relativen Abstand zu informieren.
  • Andererseits ist es in dem System, in dem die Anzeige auf einer Graphikanzeigeeinheit, wie z. B. einer LCD oder einer CRT, bereitgestellt wird, die einer Navigationsvorrichtung oder dergleichen gehört, allgemein üblich, ein Verfahren zu verwenden, bei dem eine virtuelle gerade Straße erzeugt wird und Markierungen, die ein Anwenderfahrzeug und ein Vorderfahrzeug angeben, und ein Maßstab zum Erfassen des relativen Abstands auf der erzeugten virtuellen gerade Straße angezeigt werden. Als eine weitere Hochtechnologie gibt es ein Verfahren, bei dem ein Bild einer befahrenen Straße durch eine Bildaufnahmevorrichtung, wie z. B. eine CCD, erzeugt wird, um aus diesem die Umrisse der Straße zu extrahieren, und Markierungen, die ein Anwenderfahrzeug und ein Vorderfahrzeug angeben, und ein Maßstab zum Erfassen des relativen Abstands auf der erhaltenen Straßenform angezeigt werden. Außerdem gibt es ein Verfahren, das eine Abstandsmessvorrichtung oder -ausrüstung (DME), die Millimeterwellen oder Laser verwendet, verwendet, d. h. ein Verfahren, bei dem die Form einer Straße aus den Informationen einer von einer Leitplanke oder dergleichen, die an der Seite der Straße vorhanden ist, reflektierten Version eines gesendeten Signals bestimmt wird und Markierungen, die ein Anwenderfahrzeug und ein Vorderfahrzeug angeben, und ein Maßstab zum Erfassen des relativen Abstands auf der erhaltenen Straßenform angezeigt werden.
  • In einer Geschwindigkeitsregelungsvorrichtung für ein Kraftfahrzeug ist es erwünscht, dass die Position eines vor dem Kraftfahrzeug vorhandenen Kraftfahrzeugs auf einer tatsächlichen Straßenform überlagert angezeigt wird. Dies ist so, weil es erwünscht ist, eine klare Anzeige bezüglich dessen zu schaffen, ob das Vorderfahrzeug auf einer von einem Anwenderfahrzeug befahrenen Fahrspur oder auf einer der befahrenen Fahrspur benachbarten Fahrspur fährt. Die derartige Anzeige ist im Fall einer Straße mit Kurven oder dergleichen erwünscht. Ferner ist es erwünscht, derartige Informationen bei niedrigen Kosten und in einer Form, die durch den Anwender leicht verstanden werden kann, anzuzeigen. Um eine leicht verständliche Anzeige zu schaffen, ist es erwünscht, dass die Informationen auf einem Anzeigeschirm so einfach wie möglich gemacht werden.
  • Andererseits besitzt ein herkömmliches Verfahren, für das besondere Hardware verwendet wird, weder Mittel zum Erkennen der Form einer Straße noch Mittel, um sie anzuzeigen. Bei dem Verfahren, bei dem eine virtuelle gerade Straße erzeugt wird, wird ein Bild, das von der tatsächlichen Straßenform verschieden ist, erzeugt, so dass es nicht möglich ist, die obenerwähnte erwünschte Anzeige der tatsächlichen Straßenform überlagert zu schaffen. Das Verfahren unter Verwendung der Bildaufnahmevorrichtung besitzt sowohl ein Problem, dass die Umrisse einer Straße unter meteorologischen Bedingungen, wie z. B. Schnee oder Nebel, unbestimmbar sind, als auch ein Problem, dass das System hohe Kosten verursacht. Das Verfahren unter Verwendung der Abstandsmessvorrichtung für die Bestimmung der Form einer Leitplanke oder dergleichen, um die Umrisse einer Straße zu extrahieren, besitzt ein Problem, dass die Bestimmung der Straßenumrisse für eine Straße schwierig ist, die keine Leitplanke oder dergleichen besitzt.
  • WO97/43600 offenbart ein mit einer Geschwindigkeitsregelung kombiniertes Navigationssystem.
  • JP 09166452 A bezieht sich auf eine Antriebsunterstützungsvorrichtung, die eine CCD-Kamera enthält, die ein Umgebungsbild der Bereiche vor oder hinter dem eigenen Fahrzeug des Anwenders ausgibt, bei der ein Bildverarbeitungsabschnitt ein Merkmalsbild, das von einem Eingangsbild unterschieden wird, an eine CPU zur Erfassung von Hindernissen ausgibt, wenn das Merkmalsbild mit einem im Voraus gespeicherten Musterbild übereinstimmt. Außerdem ist ein Radar vorgesehen, um Objekte in der Umgebung des Fahrzeugs zu erfassen. Die CPU verarbeitet die Ausgabe von dem Verarbeitungsabschnitt und von dem Radar und zeigt die Ergebnisse nach einer jeweiligen Berechnung auf einer Anzeige an.
  • ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
  • Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die gemacht worden ist, um die obenerwähnten Probleme zu lösen, eine preisgünstige Fahrzeugpositionsinformations-Anzeigevorrichtung mit hoher Genauigkeit und ein preisgünstiges Fahrzeugpositionsinformations-Anzeigeverfahren mit hoher Genauigkeit zu schaffen, bei denen die Positionsinformationen eines Anwenderfahrzeugs und die Positionsinformationen eines Vorderfahrzeugs einer tatsächlichen Straßenform überlagert angezeigt werden. Es ist eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine derartige Vorrichtung und ein derartiges Verfahren zu schaffen, bei denen eine der Anzeige der Straßenform unterworfene Straße auf eine befahrene Straße eingeschränkt werden kann, um dadurch die Menge der angezeigten Informationen zu vereinfachen oder zu verringern.
  • Gemäß einer Konstruktion in der vorliegenden Erfindung, um die Position eines weiteren Fahrzeuges (oder eines Fahrzeugs in der Umgebung) in der Umgebung eines Anwenderfahrzeugs einer tatsächlichen Straßenform überlagert anzuzeigen, wird eine vom Anwenderfahrzeug befahrene Straße durch die Verwendung von Positionsmessmitteln, die einer Navigationsvorrichtung gehören, und einer Kartendatenbank, um die Straßenumrissinformationen aus den Informationen der identifizierten Straße zu erzeugen, identifiziert, wobei die Positionen des Anwenderfahrzeugs und eines vorausfahrenden Fahr zeugs, das vor dem Anwenderfahrzeug vorhanden ist, (und eines Fahrzeugs in der Umgebung, das vom vorausfahrenden Fahrzeug verschieden ist, das in der Umgebung des Anwenderfahrzeugs vorhanden ist) der erzeugten Straßenform überlagert angezeigt werden. Die vom Anwenderfahrzeug befahrene Straße wird aus den in der Kartendatenbank gespeicherten Kartendaten ausgewählt, wobei dadurch die Menge der angezeigten Informationen vereinfacht oder verringert wird.
  • KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNG
  • 1 ist eine systematische graphische Darstellung, die die Konstruktion einer Fahrzeugpositionsinformations-Anzeigevorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt;
  • 2 ist eine graphische Darstellung zum Erklären eines Zustandsübergangs unter der Steuerung einer in 1 gezeigten Reisegeschwindigkeits-Steuereinheit;
  • 3 ist ein Ablaufplan zum Erklären einer durch die Reisegeschwindigkeits-Steuereinheit ausgeführten Zustandsänderungsverarbeitung;
  • 4 ist eine graphische Darstellung zum Erklären des Konzepts eines Systems zum Steuern des vorhergesagten Fahrzeugzwischenabstands;
  • 5 ist ein Ablaufplan, der eine Routine zum Erzeugen eines Drosselbefehlsignals zeigt;
  • 6 ist eine graphische Darstellung, die ein erstes Beispiel des Systems zum Steuern des vorhergesagten Fahrzeugzwischenabstands zeigt;
  • 7 ist eine graphische Darstellung, die ein zweites Beispiel des Systems zum Steuern des vorhergesagten Fahrzeugzwischenabstands zeigt;
  • 8 ist eine graphische Darstellung, die die Konstruktion einer in 1 gezeigten Navigationsvorrichtung zeigt;
  • 9 ist ein Blockschaltplan, der die Hardware-Konstruktion eines in 8 gezeigten Betriebsprozessors zeigt;
  • 10 ist ein Blockschaltplan, der die funktionale Konstruktion des Betriebsprozessors zeigt;
  • 11 ist ein Blockschaltplan, der die funktionale Konstruktion eines in 10 in gezeigten Blocks zum Bestimmen der momentanen Position zeigt;
  • 12 ist ein Blockschaltplan, der die funktionale Konstruktion eines in 10 gezeigten Wegführungsblocks zeigt;
  • 13 ist ein Blockschaltplan, der ein erstes Beispiel der funktionalen Konstruktion eines in 10 gezeigten Blocks zum Anzeigen der Positionen weiterer Fahrzeuge zeigt;
  • 14 ist ein Blockschaltplan, der ein zweites Beispiel der funktio nalen Konstruktion des Blocks zum Anzeigen der Positionen weiterer Fahrzeuge zeigt;
  • 15 ist ein Blockschaltplan, der die funktionale Konstruktion einer in 13 gezeigten Kartenattribut-Auswahleinheit zeigt;
  • 16 ist eine graphische Darstellung, die eine Ausführungsform zeigt, in der die Straßen in der Umgebung eines Anwenderfahrzeugs angezeigt werden;
  • 17 ist eine graphische Darstellung, die eine Ausführungsform zeigt, in der eine von einem Anwenderfahrzeug befahrenen Straße angezeigt wird;
  • 18 ist eine graphische Darstellung zum Erklären eines Verfahrens zum Erzeugen einer Straßenform;
  • 19 ist eine graphische Darstellung zum Erklären eines Verfahrens zum Erzeugen einer Straßenform aus den Wohngebiets-Kartendaten;
  • 20 ist eine graphische Darstellung zum Erklären eines Beurteilungsbereichs für den Anfang der Anzeige einer Führungskreuzung;
  • 21 ist eine graphische Darstellung zum Erklären eines Verfahrens zum Auswählen einer Straße, die mit der Führungskreuzung verbunden ist; und
  • 22 ist eine graphische Darstellung, die eine Ausführungsform zeigt, in der eine von einem Anwenderfahrzeug befahrene Straße in der Darstellung aus der Vogelperspektive angezeigt wird.
  • BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
  • Die Ausführungsformen einer Fahrzeugpositionsinformations-Anzeigevorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung werden unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung beschrieben.
  • 1 ist eine systematische graphische Darstellung, die die Konstruktion einer Fahrzeugpositionsinformations-Anzeigevorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung zeigt. Die Vorrichtung enthält eine Abstandsmessvorrichtung oder -ausrüstung (DME) 101 zum Messen eines Abstands zwischen einem Anwenderfahrzeug und einem Objekt, das vor dem Anwenderfahrzeug, hinter dem Anwenderfahrzeug oder seitlich des Anwenderfahrzeugs vorhanden ist, und des Azimuts des Anwenderfahrzeugs, eine Bildaufnahmevorrichtung 102 zum Abbilden der Umgebung des Anwenderfahrzeugs, eine Reisegeschwindigkeits-Steuereinheit 103, die mit einer Funktion des Steuerns eines Antriebsmechanismus des Anwenderfahrzeugs (einschließlich eines Motors und eines Getriebes) versehen ist, so dass das Anwenderfahrzeug fährt, während die Geschwindigkeit des Anwenderfahrzeugs oder ein Fahrzeugzwischenabstand zwischen dem Anwenderfahrzeug und einem vorausfahrenden Fahrzeug auf einem Zielwert gehalten wird, eine Navigationsvorrichtung 114 zum Anzeigen eines durch die Bildaufnahmevorrichtung 102 erhaltenen Bildes, der internen Informationen der Reisegeschwindigkeits-Steuereinheit 103 und der Steuerinformationen einschließlich eines Ausgabebefehlwertes, eine Anzeigeeinheit 115 zum Anzeigen einer Graphikausgabe der Navigationsvorrichtung 114, eine Betriebsbefehl-Eingabevorrichtung 113 zum Eingeben eines Betriebsbefehls für das System durch den Anwender, eine Drosselklappen-Steuereinheit 104 zum Steuern eines Drosselklappen-Aktuators 105 anhand jedes Befehlswerts von der Reisegeschwindigkeits-Steuereinheit 103, wobei dieser Aktuator eine Drosselklappe betätigt, eine Getriebe-Steuereinheit 107 zum Steuern der Geschwindigkeitsänderungsoperation eines Getriebes 106 und eine Brems-Steuereinheit 108 zum Steuern eines Brems-Aktuators 109, der eine Bremse betätigt.
  • Die Abstandsmessvorrichtung 101 kann z. B. durch ein Funk-Radar oder ein Laser-Radar verwirklicht sein. Die Abstandsmessvorrichtung 101 ist an der Vorderseite, der Rückseite und der Seite oder dergleichen des Anwenderfahrzeugs vorgesehen und gibt Informationen aus, die einen Abstand zwischen dem Anwenderfahrzeug und einem Objekt, wie z. B. einem in der Umgebung des Anwenderfahrzeugs vorhandenen Kraftfahrzeug, den Azimut des Anwenderfahrzeugs usw. enthalten. Spezifische Mittel zum Verwirklichen einer derartigen Abstandsmessung enthalten ein Verfahren, wie es durch JP-A-58-27678 gezeigt ist, oder ein Messverfahren unter Verwendung eines Funk-Radars, durch das Funkwellen in einer Fahrtrichtung emittiert werden, so dass die Geschwindigkeiten (oder Bereichsraten), die Fahrzeugzwischenabstände (oder -bereiche) und die Azimute eines Anwenderfahrzeugs bezüglich mehrerer Fahrzeuge in der Umgebung aus den Doppler-Frequenzen, die den reflektierten Rückwellen überlagert sind, gemessen werden, und ein Verfahren, wie es durch JP-A-58-203524 gezeigt ist, oder ein Messverfahren unter Verwendung eines Impuls-Laser-Radars, durch das ein Laser-Strahl ausge geben wird, so dass ein Fahrzeugzwischenabstand aus einer Zeit, bis ein reflektierter Strahl zurückkehrt, gemessen wird.
  • Die Bildaufnahmevorrichtung 102 kann z. B. durch eine CCD-Kamera verwirklicht sein. Die Bildaufnahmevorrichtung 102 gibt ein durch das Abbilden der Bereiche vor, hinter und neben dem Anwenderfahrzeug erhaltenes Videosignal aus.
  • Die Betriebsbefehl-Eingabevorrichtung 113 kann durch einen gewöhnlichen Hardware-Schalter, wie z. B. einen Druckschalter, oder die Kombination aus einem Mikrophon zum Empfangen eines Stimm- oder Sprachbefehls und einem Analysator zum Analysieren des Stimmbefehls verwirklicht sein.
  • Die Reisegeschwindigkeits-Steuereinheit 103 steuert, wenn der Beginn einer Operation von ihr durch die Betriebsbefehl-Eingabevorrichtung 113 angewiesen wird, den Antriebsmechanismus, so dass das Anwenderfahrzeug fährt, wobei die Geschwindigkeit oder der Fahrzeugzwischenabstand des Anwenderfahrzeugs bezüglich eines vorausfahrenden Fahrzeugs auf einem festgelegten konstanten Wert beibehalten wird, selbst wenn der Fuß des Anwenders vom Gaspedal gelöst wird.
  • Eine Verfolgungszielfahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 110 bestimmt ein Fahrzeug, das zu einem Ziel für die Verfolgung gemacht wird (das im Folgenden als ein Verfolgungszielfahrzeug bezeichnet wird), falls die Reisegeschwindigkeits-Steuereinheit 103 eine Steuerfunktion zum Ausführen des Fahrens ausführt, bei dem ein Fahrzeugzwischenabstand auf einem festgelegten Wert beibehalten wird, (die im Folgenden als eine Verfolgungs-Fahrsteuerfunktion bezeichnet wird).
  • Die Verfolgungszielfahrzeug-Bestimmungsvorrichtung 110 ist z. B. aus einer Fahrzeugauswahleinrichtung 111, um eines der Fahrzeuge, das zu verfolgen ist, anhand der Informationen über die Vorderfahrzeuge von der Abstandsmessvorrichtung 101 und der Bildaufnahmevorrichtung 102 auszuwählen, und aus einer Steuereinheit 112 zum Steuern der Reisegeschwindigkeits-Steuereinheit 103 aufgebaut, um das ausgewählte Fahrzeug als ein Verfolgungszielfahrzeug zu nehmen. Die Auswahl des zu verfolgenden Fahrzeugs wird so ausgeführt, dass jedes der Objekte, die der Messung ihrer Abstände und Azimute durch die Abstandsmessvorrichtung 101 unterworfenen sind, bezüglich dessen beurteilt wird, ob dieses Fahrzeug Bedingungen erfüllt, die vorher bezüglich seines Fahrzeugzwischenabstands, seiner Relativgeschwindigkeit, seines Relativwinkels usw. bezüglich des Anwenderfahrzeugs festgelegt worden sind und die durch die zu verfolgenden fahrenden Fahrzeuge erfüllt werden sollten.
  • Die Navigationsvorrichtung 114 arbeitet, um eine vom Anwenderfahrzeug befahrene Straße anhand der durch die Abstandsmessvorrichtung 101 und die Bildaufnahmevorrichtung erhaltenen Informationen über die Fahrzeuge in der Umgebung, der Messmittel für die momentane Position, die der Navigationsvorrichtung gehören, und der in der Navigationsvorrichtung gespeicherten Karteninformationen auszuwählen, so dass die Form der ausgewählten Straße auf der Anzeigeeinheit 115 angezeigt wird. Eine derartige Erzeugung der Form der befahrenen Straße unter Verwendung der in der Navigationsvorrichtung gespeicherten Karteninformationen ermöglicht eine realistische Anzeige der Straße. Ferner arbeitet die Navigationsvorrichtung 114, um die Anzeigeposition des Anwenderfahrzeugs so zu bestimmen, dass sie an einem vorgegebenen Punkt auf der Anzeigeeinheit fest ist. Außerdem arbeitet die Navigationsvorrichtung 114, um eine Markierung 2000 (siehe z. B. 16), die die Position des Anwenderfahrzeugs angibt, eine Markierung 2001, die die Position eines vorausfahrenden Fahrzeugs angibt, und eine Markierung, die ein Fahrzeug in der Umgebung angibt, das vom vorausfahrenden Fahrzeug verschieden ist, der Straße überlagert anzuzeigen. Demgemäß können die Abstände zwischen dem Anwenderfahrzeug und den Fahrzeugen in der Umgebung leicht unterschieden werden. Es ist bevorzugt, dass die Markierungen, die die Positionen des Anwenderfahrzeugs, des vorausfahrenden Fahrzeugs und des Fahrzeugs in der Umgebung, das vom vorausfahrenden Fahrzeug verschieden ist, angeben, mit verschiedenen Anzeigekonfigurationen bereitgestellt werden, d. h. geänderten Farben oder Mustern. Dadurch kann der Anwender leicht den durch jede Markierung angegebenen Informationstyp unterscheiden.
  • Als Nächstes wird der Umriss der Verfolgungs-Fahrsteuerung der Operationen der Fahrzeugpositionsinformations-Anzeigevorrichtung gemäß der vorliegenden Ausführungsform unter Bezugnahme auf eine in 2 gezeigte graphische Darstellung der Zustandsübergänge und einen in 3 gezeigten Ablaufplan einer Zustandsänderungsverarbeitung beschrieben.
  • Bei der Verfolgungs-Fahrsteuerung in der vorliegenden Ausführungsform wird der Fahrzustand des Fahrzeugs in drei Zustande klassifiziert, die den Zustand 131 des normalen Fahrens, den Zustand 132 der Steuerung einer festen Fahrzeuggeschwindigkeit und den Zustand 133 der Verfolgungs-Fahrsteuerung enthalten. Wenn im Zustand 131 eines normalen Fahrens durch die Betriebsbefehl-Eingabevorrichtung 113 eine Geschwindigkeitsregelung angewiesen wird, wird eine Verarbeitung 1401 ausgeführt, so dass ein Zustands übergang vom Zustand 131 des normalen Fahrens zum Zustand 132 der Steuerung einer festen Fahrzeuggeschwindigkeit ausgeführt wird, indem das Fahrzeug veranlasst wird, in einem Zustand fester Geschwindigkeit zu fahren.
  • Bei einer Verarbeitung 1402 wird ein zu verfolgendes Vorderfahrzeug anhand der Fahrzeugzwischenabstände, der Geschwindigkeiten, der Winkel usw. des Anwenderfahrzeugs bezüglich der anderen Fahrzeuge ausgewählt, die durch die Abstandsmessvorrichtung 101 und die Bildaufnahmevorrichtung 102 erhalten werden.
  • Bei einer Verarbeitung 1403 wird eine Beurteilung dessen ausgeführt, ob der Fahrzeugzwischenabstand D(t) für das zu verfolgende fahrende Fahrzeug, das in der Verarbeitung 1402 ausgewählt worden ist, kleiner als ein Ziel-Fahrzeugzwischenabstand Dr(V0) ist, der durch die Geschwindigkeit V0 des Anwenderfahrzeugs bestimmt ist. In dem Fall, in dem der Zwischenfahrzeugabstand D(t) kleiner als der Ziel-Zwischenfahrzeugabstand Dr(V0) ist, wird eine Verfolgungs-Fahrsteuerungs-Verarbeitung 1405 für den Übergang aus dem Zustand 132 der Steuerung einer festen Fahrzeuggeschwindigkeit in den Zustand 133 der Verfolgungs-Fahrsteuerung ausgeführt. In dem Fall, in dem der Zwischenfahrzeugabstand D(t) größer als der durch die Geschwindigkeit des Anwenderfahrzeugs bestimmte Ziel-Zwischenfahrzeugabstand Dr(V0) ist, wird eine Verarbeitung 1404 ausgeführt, wobei der Zustand 132 der Steuerung einer festen Fahrzeuggeschwindigkeit beibehalten wird. Bei der Verarbeitung 1404 der Steuerung einer festen Fahrzeuggeschwindigkeit wird eine Berechnung ausgeführt, um den Öffnungswinkel des Drosselventils so zu steuern, dass die Geschwindigkeit des Anwenderfahrzeugs einen durch den Anwender oder den Fahrer bestimmten Wert annimmt.
  • Die Inhalte der in 3 gezeigten Verfolgungs-Fahrsteuerungs-Verarbeitung 1405 werden unter Verwendung der 4 und 5 beschrieben.
  • 4 zeigt eine konzeptionelle graphische Darstellung eines Steuersystems unter Verwendung vorhergesagter Fahrzeugzwischenabstände Da, Dn und Dd zwischen dem Verfolgungszielfahrzeug und dem Anwenderfahrzeug. Es wird der Fall angenommen, in dem der Zwischenfahrzeugabstand D um den Ziel-Zwischenfahrzeugabstand Dr oszilliert und der Zwischenfahrzeugabstand D(T1) zwischen dem Anwenderfahrzeug und dem Verfolgungszielfahrzeug zum momentanen Zeitpunkt T1 eine Abweichung ΔD besitzt.
  • Im gezeigten Beispiel wird der Zwischenfahrzeugabstand Da zum Zeitpunkt T2 in dem Fall, in dem das Anwenderfahrzeug zum momentanen Zeitpunkt T1 beschleunigt wird, durch die Verwendung eines Fahrzeugmodells bei einer Verarbeitung vorhergesagt, die später erwähnt wird. Ähnlich werden der Fahrzeugzwischenabstand Dd zum Zeitpunkt T2 in dem Fall, in dem eine Verzögerungssteuerung ausgeführt wird, und der Fahrzeugzwischenabstand Dn zum Zeitpunkt T2 in dem Fall, in dem das Anwenderfahrzeug fährt wie es ist, vorhergesagt. Die vorhergesagten Werte sind in 4 gezeigt. In dem gezeigten Beispiel wird die Fahrsteuerung ausgeführt, indem eine Verarbeitung zum Auswählen eines der drei vorhergesagten Werte Da, Dn und Dd ausgeführt wird, der am nächsten beim Ziel-Fahrzeugzwischenabstand Dr liegt.
  • Eine Routine zum Erzeugen eines Drosselbefehlsignals, das bei der Verfolgungs-Fahrsteuerung im vorliegenden Beispiel für die Fahr zeuggeschwindigkeitssteuerung auszugeben ist, wird unter Bezugnahme auf einen in 5 gezeigten Ablaufplan beschrieben.
  • Bei einer Verarbeitung 1501 wird ein Zwischenfahrzeugabstand D zwischen einem vorausfahrenden fahrenden Fahrzeug und dem Anwenderfahrzeug unter Verwendung der Abstandsmaßvorrichtung 101 gemessen.
  • Bei einer Verarbeitung 1510 wird eine Beurteilung hinsichtlich dessen ausgeführt, ob die Messung des Fahrzeugzwischenabstands D zum Erfolg führt. Falls der Fahrzeugzwischenabstand D normal gemessen wird, verzweigt der Ablauf zu einer Verarbeitung 1502. Falls die Messung zu einem Ausfall führt, verzweigt der Ablauf zu einer Verarbeitung 1511, bei der der vorhergehende vorhergesagte Fahrzeugzwischenabstand als der Wert des Fahrzeugzwischenabstands D verwendet wird.
  • 6 zeigt ein Beispiel, bei dem der vorhergehende vorhergesagte Fahrzeugzwischenabstand als der Wert des Fahrzeugzwischenabstands D verwendet wird. Zum Zeitpunkt T1 wurde im Ergebnis der Operation zum Zeitpunkt T1 ein Verzögerungssignal ausgegeben. In dem Fall, in dem die Messung des Fahrzeugzwischenabstands D zum Zeitpunkt T2 zu einem Ausfall führt, werden statt dessen die vorhergesagten Fahrzeugzwischenabstände Da, Dn und Dd zum Zeitpunkt T2 + Tc durch die Verwendung eines zum Zeitpunkt T1 bestimmten vorhergesagten Fahrzeugzwischenabstands Dd' bestimmt. Außerdem wird ein Beschleunigungssignal, das einen vorhergesagten Fahrzeugzwischenabstand Da bereitstellt, der am nächsten beim Ziel-Fahrzeugzwischenabstand Dr liegt, ausgegeben. Weil jedoch der vorhergesagte Fahrzeugzwischenabstand Dd' durch die Verwendung des in
  • 4 gezeigten Fahrzeugmodells bestimmt wird, gibt es einen Fehler De (siehe 4) von einem Fahrzeugzwischenabstand D zum Zeitpunkt T2 in dem Fall, in dem die Messung zum Erfolg führt. Demgemäß ist die kontinuierliche Verwendung dieses vorhergesagten Fahrzeugzwischenabstands Dd' nicht bevorzugt, weil der Fehler akkumuliert wird. Die maximale Anzahl der kontinuierlichen Verwendungen des vorhergesagten Fahrzeugzwischenabstands ist z. B. auf 3 begrenzt. In dem Fall, in dem der Ausfall der Messung des Fahrzeugzwischenabstands D mehr als dreimal fortbesteht, wird die Betriebsart 133 der Verfolgungs-Fahrsteuerung vorübergehend angehalten, wobei das Fahren in der Betriebsart 132 der Steuerung einer festen Fahrzeuggeschwindigkeit ausgeführt wird, bis die Messung des Fahrzeugzwischenabstands D zum Erfolg führt.
  • Die Verarbeitung 1502 ist nur in dem Fall erforderlich, in dem nur die Messung eines Fahrzeugzwischenabstands möglich ist, wie in dem Fall, in dem ein Impuls-Radar verwendet wird. Falls die Messung einer Fahrzeug-Relativgeschwindigkeit möglich ist, wie in einem CW-System, wie z. B. einem Funk-Radar, kann die Verarbeitung 1502 weggelassen werden. Bei der Verarbeitung 1502 kann eine Relativgeschwindigkeit Vr z. B. in einer derartigen Weise etwa bestimmt werden, indem ein Unterschied zwischen einem um eine Abtastperiode vorhergehenden Fahrzeugzwischenabstand D' und dem momentanen Fahrzeugzwischenabstand D durch eine Abtastperiode geteilt wird.
  • Bei einer Verarbeitung 1503 wird ein vorhergesagter Fahrzeugzwischenabstand Da in dem Fall bestimmt, in dem ein Beschleunigungssignal ausgegeben wird. Der Fahrzeugzwischenabstand Da zum Zeitpunkt T2 wird vorhergesagt, indem +α (das einer Beschleunigung entspricht) in das zuvor vorbereitete Fahrzeugmodell eingegeben wird.
  • Bei einer Verarbeitung 1504 wird ein künftiger Fahrzeugzwischenabstand Dd in dem Fall vorhergesagt, in dem ein Verzögerungssignal ausgegeben wird. Der vorhergesagte Fahrzeugzwischenabstand Dd wird bestimmt, indem –α (das einer Verzögerung entspricht) in einer Weise eingegeben wird, die zu jener bei der Verarbeitung 1503 ähnlich ist.
  • Bei einer Verarbeitung 1505 wird ein künftiger Fahrzeugzwischenabstand Dn in dem Fall vorhergesagt, in dem weder ein Beschleunigungs- noch ein Verzögerungssignal ausgegeben wird.
  • Bei den Verarbeitungen 1506 und 1507 wird eine Suche nach einem der auf diese Weise vorhergesagten Fahrzeugzwischenabstände Da, Dn und Dd ausgeführt, der nächsten bei dem Ziel-Fahrzeugzwischenabstand Dr liegt. In dem Fall, in dem der vorhergesagte Fahrzeugzwischenabstand am nächsten beim Ziel-Fahrzeugzwischenabstand Dr Da, der Fahrzeugzwischenabstand in dem Fall ist, in dem das Beschleunigungssignal ausgegeben wird, verzweigt der Ablauf von der Verarbeitung 1506 zu einer Verarbeitung 1508. In den anderen Fällen verzweigt der Ablauf zu der Verarbeitung 1507. Bei der Verarbeitung 1508 wird ein Signal zum Vergrößern des Drosselventil-Öffnungswinkels um Δθ an die Drosselventil-Steuereinheit 104 ausgegeben, wobei dadurch der Ablauf abgeschlossen wird.
  • In dem Fall, in dem bei der Verarbeitung 1507 bestimmt wird, dass der vorhergesagte Fahrzeugzwischenabstand am nächsten beim Ziel-Fahrzeugzwischenabstand Dr Dd, der Fahrzeugzwischenabstand in dem Fall ist, in dem das Verzögerungssignal ausgegeben wird, verzweigt der Ablauf zu einer Verarbeitung 1512. In dem Fall, in dem weder eine Beschleunigung noch eine Verzögerung erforderlich ist oder der momentane Drosselventil-Öffnungswinkel beibehalten wird, ist der Ablauf unter diesen Umständen abgeschlossen. Bei der Verarbeitung 1512 wird der vorhergesagte Fahrzeugzwischenabstand Dd mit einem Fahrzeugzwischenabstand Dc verglichen, bei dem die Freigabe von dem automatischen Fahren mit Reisegeschwindigkeit ausgeführt wird. Falls Dc ≤ Dd gilt, verzweigt der Ablauf zu einer Verarbeitung 1509. Falls Dc > Dd gilt, verzweigt der Ablauf zu einer Verarbeitung 1513. Bei der Verarbeitung 1509 wird ein Signal zur Verringerung des Drosselventil-Öffnungswinkels um Δθ an die Drosselventil-Steuereinheit 104 ausgegeben und dadurch der Ablauf abgeschlossen.
  • Bei der Verarbeitung 1513 wird ein Signal zum Einstellen des Drosselventil-Öffnungswinkels auf die völlige Schließung (Δθ min) an die Drosselventil-Steuereinheit 104 ausgegeben. 7 zeigt ein Beispiel des vorhergesagten Fahrzeugzwischenabstands in dem Fall, in dem die Verzweigung zur Verarbeitung 1513 genommen wird. Die vorhergesagten Fahrzeugzwischenabstände Da, Dn und Dd zum Zeitpunkt T10 + Tc werden aus einem Fahrzeugzwischenabstand D zum Zeitpunkt T10 bestimmt. Im vorliegenden Beispiel ist gezeigt, dass, falls ein Beschleunigungssignal ausgegeben wird, der vorhergesagte Fahrzeugzwischenabstand Dd null wird, so dass das Anwenderfahrzeug mit dem vorausfahrenden Fahrzeug zusammenstößt. Selbst wenn ein Verzögerungssignal ausgegeben wird, ist der vorhergesagte Fahrzeugzwischenabstand Dd kleiner als Dc, so dass ein sehr gefährlicher Fahrzeugzwischenabstand verbleibt. Indem der Drosselventil-Öffnungswinkel auf die völlige Schließung gesetzt wird, um eine starke Motorbremse anzuwenden, so dass eine Verzögerung ausgeführt wird, wird der Zusammenstoß verhindert. Der Fahrzeugzwischenabstand Dc, bei dem der Drossel-Öffnungswinkel auf die völlige Schließung gesetzt wird, ist für jedes Fahrzeug festgelegt.
  • 8 ist eine graphische Darstellung zum Erklären eines Beispiels der Konstruktion der Navigationsvorrichtung 114. Jede konstituierende Einheit der Navigationsvorrichtung wird nun beschrieben.
  • Ein Betriebsprozessor 201 ist eine Zentraleinheit zum Ausführen verschiedener Verarbeitungen, die das Erfassen der momentanen Position anhand der von den verschiedenen Sensoren 206 bis 209 ausgegebenen Sensorinformationen, das Lesen der Kartengitterdaten, die für die Anzeige einer befahrenen Straße notwendig sind, aus einem Kartenspeicher 203 anhand der erhaltenen Informationen über die momentane Position, das graphische Entwickeln der Kartendaten, so dass eine Markierung, die die Position eines Anwenderfahrzeugs angibt, und eine Markierung, die die durch die Abstandsmessvorrichtung 101 gemessene Position eines Fahrzeugs in der Umgebung angibt, der entwickelten Karte überlagert auf der Anzeigeeinheit 115 angezeigt werden, und das Auswählen eines optimalen Wegs, der den momentanen Ort und ein durch den Anwender bezeichnetes Ziel verbindet, so dass der ausgewählte Weg der befahrenen Straße überlagert auf der Anzeigeeinheit 115 angezeigt wird, und dadurch den Anwender zum Ziel geführt wird, enthalten.
  • Die Anzeigeeinheit 115 ist eine Einheit zum Anzeigen der durch den Betriebsprozessor 201 erzeugten Graphikinformationen. Die Anzeigeeinheit 115 kann aus einer CRT oder einer Flüssigkristallanzeige aufgebaut sein. Es ist allgemein üblich, dass ein Signal S1 zwischen dem Betriebsprozessor und der Anzeigeeinheit ein GRB-Signal oder ein NTSC-Signal (NTSC = National Television System Committee) ist.
  • Der Kartenspeicher 203 ist durch ein Speichermedium mit großer Kapazität, wie z. B. einen CD-ROM, einen DVD-ROM oder eine IC-Karte, aufgebaut. Die Kartengitterdaten oder dergleichen, die für die Anzeige einer Karte notwendig sind, sind im Kartenspeicher 203 gespeichert.
  • Eine Sprach-Eingabe/Ausgabe-Einheit 204 führt eine Verarbeitung zum Ausgeben einer durch den Betriebsprozessor 201 erzeugten Nachricht für den Anwender in einer in ein Audiosignal umgesetzten Form und eine Verarbeitung zum Erkennen einer durch den Anwender ausgegebenen Sprache und zum Übertragen ihrer Inhalte zum Betriebsprozessor 201 aus.
  • Eine Eingabeeinheit 205 ist eine Einheit für den Empfang eines Befehls vom Anwender. Die Eingabeeinheit 205 ist durch einen Hardware-Schalter, wie z. B. eine Rolltaste oder eine Maßstabsänderungstaste, einen Joystick, einen auf einer Anzeige angebrachten Sensorbildschirm oder dergleichen aufgebaut.
  • Die für die Positionserfassung in der Navigationsvorrichtung für sich bewegende Körper verwendeten Sensoren enthalten einen Raddrehzahlsensor 206 zum Messen eines Abstands aus dem Produkt des Umfangs eines Rades und der gemessenen Drehzahl des Rades und ferner zum Messen des Kurvenwinkels des sich bewegenden Körpers aus einem Unterschied zwischen den Drehzahlen der paarweise angeordneten Räder, einen geomagnetischen Sensor 207 zum Erfassen eines durch die Erde aufrechterhaltenen Magnetfeldes, um einen Azimut zu erfassen, auf den der sich bewegende Körper zeigt, ein Gyroskot 208, wie z. B. ein Glasfasergyroskop oder ein Vibrationsgyroskop, zum Erfassen eines Winkels, um den sich der sich bewegende Körper dreht, und einen GPS-Empfänger 209 zum Messen der momentanen Position, der Reisegeschwindigkeit und des Reiseazimuts des sich bewegenden Körpers durch den Empfang eines Signals von einem GPS-Satelliten, um den Abstand zwischen dem sich bewegenden Körper und dem GPS-Satelliten und die Änderungsrate des Abstands in Verbindung mit drei oder mehr Satelliten zu messen. Der GPS-Empfänger 209 kann Zeitinformationen und Datumsinformationen durch das Analysieren der von den GPS-Satelliten gesendeten Signale erhalten.
  • Ferner ist ein Verkehrsinformationsempfänger 210 zum Empfangen eines Signals von einem Baken-Sender oder des FM-Multiplex-Rundfunks vorgesehen, der Verkehrsinformationen einschließlich Verkehrsstauinformationen von Straßen, Regelungsinformationen, wie z. B. Informationen über Baustellen und keine Durchfahrt, und Parkplatzinformationen, herausgibt.
  • Verschiedene Informationen im Fahrzeug, z. B. die von der Vorrichtung 110 zum Bestimmen des Verfolgungs-Zielfahrzeugs gesendeten Informationen über Fahrzeuge in der Umgebung, die Tür-offen/geschlossen-Informationen, die Arten und die Zustande leuchtender Lampen, die Zustände des Motors, Ausfalldiagnoseereignisse usw., werden durch eine LAN-Einheit 211 im Fahrzeug zur Navigationsvorrichtung gesendet.
  • 9 ist eine graphische Darstellung zum Erklären der Hardware-Konstruktion des Betriebsprozessors 201. Nun wird jedes konstituie rende Element beschrieben.
  • Der Betriebsprozessor 201 ist durch die Vorrichtungen 221 bis 231, die durch einen Bus verbunden sind, aufgebaut. Die konstituierenden Elemente enthalten eine CPU 221 zum Ausführen verschiedener Verarbeitungen, wie z. B. numerischer Operationen und der Steuerung jeder Vorrichtung, einen RAM 222 zum Speichern von Karten, Suchdaten und Betriebsdaten, einen ROM 223 zum Speichern von Verarbeitungsprogrammen und Daten, einen DMA (direkten Speicherzugriff) 224 zum Ausführen der Übertragung der Daten zwischen den Speichern und zwischen dem Speicher und jeder Vorrichtung mit einer hohen Geschwindigkeit, eine Graphik-Steuereinheit 225 zum Ausführen einer Hochgeschwindigkeits-Graphikzeichnung für die Entwicklung der Vektordaten zu Bildpunkt-Daten und einer Anzeigesteuerung, einen VRAM 226 zum Speichern der Graphikbilddaten, eine Farbpalette 227 zum Umsetzen der durch einen ID-Code jeder Farbe gebildeten Bilddaten in ein Helligkeitsinformationssignal aus RGB, einen A/D-Umsetzer 228 zum Umsetzen eines analogen Signals in ein digitales Signal, eine SCI 229 zum Umsetzen eines seriellen Signals in ein mit dem Bus synchrones paralleles Signal, eine PIO 230 zum synchronisierten Übertragen des parallelen Signals auf dem Bus und einen Zähler 231 zum Integrieren eines Impulssignals.
  • 10 ist ein Blockschaltplan zum Erklären der funktionalen Konstruktion des Betriebsprozessors 201. Nun wird jedes konstituierende Element beschrieben.
  • Ein Block 246 zum Bestimmen der momentanen Position führt eine Verarbeitung zum Bestimmen der Position (X', Y') des sich bewegenden Körpers nach dem Fahren aus einer Anfangsposition (X, Y) in ei ner solchen Weise aus, dass unter Verwendung der im Ergebnis der Integration aller durch den Raddrehzahlsensor 206 gemessenen Abstandsimpuls-Daten S5 erhaltenen Winkeldaten und der durch das Gyroskop 208 gemessenen Winkelbeschleunigungsdaten S7 die erhaltenen Daten bezüglich einer Zeitachse integriert werden. Um eine angepasste Beziehung zwischen dem Drehwinkel des sich bewegenden Körpers und seinem Reiseazimut zu schaffen, werden die von dem geomagnetischen Sensor 207 erhaltenen Azimutdaten S6 und die durch das Integrieren der vom Gyroskop 208 erhaltenen Winkelbeschleunigungsdaten S7 erhaltenen Winkeldaten in einer Beziehung einer Eins-zu-eins-Übereinstimmung abgebildet, um den absoluten Azimut des sich bewegenden Körpers in seiner Reiserrichtung zu korrigieren. Außerdem liefert die Integration der von dem Sensor erhaltenen Daten die Akkumulation eines Fehlers des Sensors. Deshalb werden die Informationen über die momentane Position durch eine Verarbeitung zum Aufheben des akkumulierten Fehlers anhand der in einer bestimmten Periode vom GPS-Empfänger 209 erhaltenen Positionsdaten S8 ausgegeben.
  • Weil der Sensorfehler in den vom Block 246 zum Bestimmen der momentanen Position erhaltenen Informationen über die momentane Position enthalten ist, führt der Kartenabgleichsblock 247 eine Kartenabgleichsverarbeitung aus, um die Genauigkeit der Positionsinformationen zu verbessern, d. h. eine Verarbeitung, bei der die durch einen Datenleseblock 248 gelesenen Straßendaten, die in einer Karte der Umgebung des momentanen Ortes enthalten sind, mit einer vom Block 246 zum Bestimmen der momentanen Position erhaltenen Ortskurve der Fahrt verglichen werden, so dass der momentane Ort an eine Straße angepasst wird, die die höchste Korrelation in der Form besitzt. Bei der Kartenabgleichsverarbeitung stimmt der momentane Ort in vielen Fällen mit der befahrenen Straße überein, wobei es dadurch möglich gemacht wird, die Informationen über die momentane Position mit einer hohen Genauigkeit auszugeben. Der Kartenabgleichsblock 247 überträgt die korrelierten Straßeninformationen zu einem Block 250 mm Anzeigen der Positionen weiterer Fahrzeuge.
  • Ein Anwenderoperations-Analyseblock 241 empfängt eine Anfrage vom Anwender durch die Sprach-Eingabe/Ausgabe-Einheit 204 oder die Eingabevorrichtung 205, analysiert die Inhalte der Anwenderanfrage (S3 oder S4) und steuert jeden Block, so dass eine entsprechende Verarbeitung ausgeführt wird. Wenn z. B. der Anwender eine Anforderung für die Führung vom momentanen Ort über mehrere vorgegebene Durchfahrtsorte zu einem Ziel ausführt, fordert der Anwenderoperations-Analyseblock 241 einen Kartenerzeugungsblock 245 auf, eine Verarbeitung zum Anzeigen einer Karte auszuführen, um das Ziel und die Durchfahrtsorte anzuzeigen. Außerdem fordert der Anwenderoperations-Analyseblock 241 einen Wegbestimmungsblock 242 auf, eine Verarbeitung zum Bestimmen eines Wegs vom momentanen Ort über die Durchfahrtsorte zum Ziel auszuführen. Ferner stellt der Anwenderoperations-Analyseblock 241 dem Anwender einen Auswahlbildschirm bereit, um die Kartenattribute auszuwählen, die der befahrenen Straße überlagert anzuzeigen sind, wobei er das Ergebnis der Auswahl zum Block 250 zum Anzeigen der Positionen weiterer Fahrzeuge überträgt.
  • Der Wegbestimmungsblock 242 durchsucht unter Verwendung eines Dykstra-Verfahrens oder dergleichen die Kartendaten nach Verbindungen/Knoten vom momentanen Ort über die Durchfahrtsorte zum Ziel und speichert einen als das Ergebnis der Suche erhaltenen Weg in einem Wegspeicherblock 243. Durch das Ändern der Gewichtung des Knotens ist es möglich, einen Weg, bei dem der Abstand zwischen zwei Punkten der kürzeste wird, einen Weg, bei dem die Ankunft in der kürzester Zeit möglich ist, einen Weg, bei dem die Kosten am niedrigsten werden, oder dergleichen zu bestimmen.
  • Ein Wegführungsblock 244 vergleicht die Knoteninformationen eines im Wegspeicherblock 243 gespeicherten Führungswegs mit den durch den Block 246 zum Bestimmen der momentanen Position und den Kartenabgleichsblock 247 bestimmten Informationen über die momentane Position, um den Anwender durch die Verwendung einer Sprache durch die Sprach-Eingabe/Ausgabe-Einheit 204 bezüglich dessen zu informieren, ob das Fahrzeug geradeaus fahren oder nach rechts/links fahren sollte oder dergleichen, bevor eine Kreuzung überquert wird, oder um den Anwender über einen Weg zu informieren, indem er den Kartenerzeugungsblock 245 und den Block 250 zum Anzeigen der Positionen weiterer Fahrzeuge anweist, einen Führungspfeil den Kartenforminformationen überlagert anzuzeigen, die eine Kreuzung enthalten, zu der das Anwenderfahrzeug geführt werden sollte.
  • Ein Block 249 zum Bestimmen der Positionen weiterer Fahrzeuge bestimmt die absolute Position eines Fahrzeugs in der Umgebung aus den Informationen über einen relativen Abstand zwischen dem Fahrzeug in der Umgebung und dem Anwenderfahrzeug und die Richtung zum Fahrzeug in der Umgebung, die von der Abstandsmessvorrichtung 101 und der Bildaufnahmevorrichtung 102 über die LAN-Einheit 211 im Fahrzeug übertragen werden, und aus den Informationen über die absolute Position des Anwenderfahrzeugs, die vom Kartenabgleichsblock 247 ausgegeben werden. Die absolute Position des Fahrzeugs in der Umgebung kann leicht aus der absoluten Position des momentanen Ortes und den Informationen eines Vektors zum Fahrzeug in der Umgebung bestimmt werden.
  • Der Kartenerzeugungsblock 245 führt seine Operation aus, bei der die Kartendaten der Umgebung eines Punktes, die für ihre Anzeige angefordert werden, vom Datenleseblock 248 gelesen werden und ein Befehl zum Zeichnen eines bezeichneten Objekts in einem bezeichneten Maßstab und in Übereinstimmung mit einem bezeichneten Zeichensystem zu einem Graphikverarbeitungsblock 251 übertragen wird.
  • Der Block 250 zum Anzeigen der Positionen weiterer Fahrzeuge arbeitet so, dass er die Informationen über die Straßen, die mit der befahrenen Straße verbunden sind, aus den durch den Datenleseblock 248 gelesenen Daten der Straßen in der Umgebung des momentanen Ortes unter Verwendung der vom Kartenabgleichsblock 247 ausgegebenen Informationen über die befahrene Straße auswählt und die ausgewählten Straßeninformationen zu einem Zeichenbefehl entwickelt. Ferner arbeitet der Block 250 zum Anzeigen der Positionen weiterer Fahrzeuge so, dass er einen Befehl entwickelt, um Markierungen, die die absolute Position des Anwenderfahrzeugs, die absolute Position eines vorausfahrenden Fahrzeugs als das Objekt des Verfolgungsfahrens und die absolute Position eines Fahrzeugs in der Umgebung, das in der Umgebung des Anwenderfahrzeugs vorhanden ist, der befahrenen Straße überlagert zu zeichnen. Der Befehl wird zum Graphikverarbeitungsblock 251 übertragen. In dem Fall, in dem die Fahrzeugauswahleinrichtung 111 der Vorrichtung 110 zum Bestimmen des Verfolgungs-Zielfahrzeugs das vorausfahrende Fahrzeug bestimmt, so dass eine Geschwindigkeitsre gelung gestartet wird, empfangt die Navigationsvorrichtung ein Anfangssignal und arbeitet, um den Anzeigeschirm in eine Betriebsart zu andern, in der die absolute Position des Anwenderfahrzeugs und die absolute Position des vorausfahrenden Fahrzeugs als das Objekt des Verfolgungsfahrens der vom Block 250 zum Anzeigen der Positionen weiterer Fahrzeuge ausgegebenen Form der befahrenen Straße überlagert angezeigt werden. Dadurch werden die Positionsinformationen über das vorausfahrende Fahrzeug als das Objekt des Verfolgungsfahrens angezeigt, wenn die Geschwindigkeitsregelung ausgeführt wird. Deshalb ist es möglich, dass der Anwender weiß, dass die Verfolgungssteuerung ausgeführt wird.
  • Wenn die durch den Kartenerzeugungsblock 245 und den Block 250 zum Anzeigen der Positionen weiterer Fahrzeuge erzeugten Zeichenbefehle empfangen werden, entwickelt der Graphikverarbeitungsblock 251 die Bilddaten für den VRAM 226.
  • 11 ist eine graphische Darstellung zum Erklären der funktionalen Konstruktion des Blocks 246 zur Bestimmung der momentanen Position. Nun wird jedes konstituierende Element beschrieben.
  • Eine Einheit 301 zum Erfassen der Geschwindigkeit des Anwenderfahrzeugs empfangt ein Raddrehungs-Impulssignal S5 vom Raddrehzahlsensor 206, um die Fahrgeschwindigkeit des Anwenderfahrzeugs aus der Anzahl der innerhalb einer Einheitszeit empfangenen Impulse zu bestimmen und um die Fahrdistanz des Anwenderfahrzeugs durch das Multiplizieren der in einer Einheitszeit empfangenen Anzahl der Rotationsimpulse mit einer einem Impuls entsprechenden Fahrdistanz zu bestimmen.
  • Eine Halterfassungseinheit 304 überwacht die von der Einheit 301 zum Erfassen der Geschwindigkeit des Anwenderfahrzeugs ausgegebene Fahrgeschwindigkeit, um zu beurteilen, ob die Fahrgeschwindigkeit 0 km/h oder niedriger als eine vorgegebene Geschwindigkeit ist. Die Halterfassungseinheit 304 informiert den Kartenerzeugungsblock 245 und den Block 250 zum Anzeigen der Positionen weiterer Fahrzeuge über den Kartenabgleichsblock 247 in dem Fall, in dem die Fahrgeschwindigkeit 0 km/h beträgt, über ein Haltsignal, und in dem Fall, in dem die Fahrgeschwindigkeit niedriger als die vorgegebene Geschwindigkeit ist, über ein Signal zum Fahren mit niedriger Geschwindigkeit. Die Halterfassungseinheit 304 kann den Kartenerzeugungsblock 245 und den Block 250 zum Anzeigen der Positionen weiterer Fahrzeuge über den Kartenabgleichsblock 247 über die Fahrgeschwindigkeit des Anwenderfahrzeugs informieren.
  • Eine Drehwinkel-Bestimmungseinheit 302 empfangt ein Signal S7 vom Gyroskop 208, wie z. B. einem Glasfasergyroskop oder einem Vibrationsgyroskop, um einen Drehwinkel zu erfassen, um einen Winkel zu bestimmen, um den sich das Anwenderfahrzeug pro eine Einheitszeit dreht.
  • Eine Reiseazimut-Bestimmungseinheit 303 bestimmt den Reiseazimut des Anwenderfahrzeugs, indem sie den durch die Drehwinkel-Bestimmungseinheit 302 bestimmten Drehwinkel zu den in der vorhergehenden Operation erhaltenen Azimutinformationen addiert. Ein Anfangswert der hierin verwendeten Azimutinformationen kann durch die in einem nichtflüchtigen Speicher vor dem Unterbrechen einer Leistungsversorgung gespeicherten Azimutinformationen gegeben sein. Ferner werden die erhaltenen Azimutinformationen durch den Vergleich mit den vom geomagnetischen Sensor 207 erhaltenen Azimutinformationen S6 korrigiert. Die auf diese Weise korrigierten Azimutinformationen oder die durch den Kartenabgleichsblock 247 korrigierten Azimutinformationen werden verwendet, um jederzeit die Korrektur der intern verwendeten Azimutinformationen vorzunehmen und dadurch die Genauigkeit aufrechtzuerhalten.
  • Eine Anwenderfahrzeugpositions-Integrationseinheit 306 bestimmt die momentane Position durch eine Operation, bei der ein durch eine Reisedistanz des Anwenderfahrzeugs pro eine Einheitszeit und die Azimutinformationen gegebener Reiseazimutvektor zu den von der Anfangspositions-Speichereinheit 305 erhaltenen Positionsinformationen addiert wird und der Wert der Addition integriert wird.
  • Eine Anwenderfahrzeugpositions-Korrektureinheit 307 vergleicht die vom GPS-Empfänger 209 erhaltenen absoluten Positionsinformationen S8 und die durch die Anwenderfahrzeugpositions-Integrationseinheit 306 erhaltenen Positionsinformationen. In dem Fall, in dem ein Unterschied zwischen beiden Positionsinformationen in innerhalb eines vorgegebenen Abstands liegt, werden die Positionsinformationen von der Anwenderfahrzeugpositions-Integrationseinheit 306 von der Anwenderfahrzeugpositions-Korrektureinheit 307 an den Kartenabgleichsblock 247 ausgegeben. In dem Fall, in dem der Unterschied größer als der vorgegebene Abstand über eine vorgegebene Zeit hinaus ist, werden die vom GPS-Empfänger 209 ausgegebenen absoluten Positionsinformationen an den Kartenabgleichsblock 247 ausgegeben. Gleichzeitig werden die Positionsinformationen in der Anfangspositions-Speichereinheit 305 gespeichert und wiederum für den Betrieb der Anwenderfahrzeugpositions-Integrationseinheit 306 verwendet.
  • 12 ist eine graphische Darstellung zum Erklären der funktionalen Konstruktion des Wegführungsblocks 244. Nun wird jedes konstituierende Element beschrieben.
  • Eine Führungskreuzungs-Bestimmungseinheit 321 liest die Knoten/Verbindungsdaten eines Führungswegs vom momentanen Ort über die Durchfahrtsorte zu einem Ziel aus dem Kartenspeicherblock 243 und liest die Kartendaten vom Datenleseblock 248. Ferner bezieht sich die Führungskreuzungs-Bestimmungseinheit 321 auf die Kartendaten, um danach zu suchen, ob jeder Knoten, der den Führungsweg gebildet, eine Kreuzung bildet. Wenn sich zwei Verbindungen in einem bestimmten Knoten schneiden, wird der Knoten als eine Kurve einer Straße beurteilt. Wenn sich drei oder mehr Verbindungen in einem Knoten schneiden, wird der Knoten als eine Kreuzung beurteilt. In dem Fall, in dem die Beurteilung als eine Kreuzung ausgeführt wird, wird ein zwischen den Verbindungen, die mit einem Knoten verbunden sind, der die Kreuzung im Führungsweg bildet, gebildeter Winkel überprüft, um zu beurteilen, ob an diesem Knoten nach rechts/links gefahren werden sollte. Für eine Seite mit einem Winkel, der kleiner als 180 Grad ist, wird die Beurteilung bezüglich dessen ausgeführt, ob der Winkel kleiner als ein vorgegebener Wert ist. Der vorgegebene Wert für die Beurteilung kann etwa 120 Grad betragen. In dem Fall, in dem bestimmt wird, dass der Winkel kleiner als der vorgegebene Wert ist, ist die entsprechende Kreuzung eine Führungskreuzung, bei der nach rechts/links gefahren werden sollte. Deshalb wird der entsprechende Knoten als eine Führungskreuzung registriert.
  • Eine Führungskreuzungs-Auswahleinheit 322 sucht nach Führungskreuzungen, die in einem vorgegebenen Abstand von der momenta nen Position vorhanden sind. Demgemäß werden eine oder mehrere Führungskreuzungen, die in dem vorgegebenen Abstand von der momentanen Position vorhanden sind, ausgewählt.
  • Eine Führungsbefehl-Beurteilungseinheit 323 gibt in Übereinstimmung mit einem durch den Anwender festgelegten und durch den Anwenderoperations-Analyseblock 241 analysierten Führungsverfahren einen Befehl für den Betrieb an eine Führungssprachausgabe-Befehlseinheit 324 oder eine Führungspunkteinbeziehungs-Beurteilungseinheit 325 und eine Führungsdiagrammanzeige-Befehlseinheit 326. In dem Fall, in dem z. B. die Führung durch Sprache eingeschaltet wird, wird der Befehl für den Betrieb an die Führungssprachausgabe-Befehlseinheit 324 gegeben. In dem Fall, in dem die Anzeige eines Führungsdiagramms eingeschaltet ist, wird der Befehl für den Betrieb an die Führungsdiagrammanzeige-Befehlseinheit 326 gegeben.
  • Die Führungssprachausgabe-Befehlseinheit 324 weist die Sprach-Eingabe/Ausgabe-Einheit 204 an, zu einem Zeitpunkt, zu dem ein Abstand zwischen einer Führungskreuzung und dem Anwenderfahrzeug ein vorgegebener Abstand wird, eine Führungssprache auszugeben. In dem Fall, in dem der vorgegebene Abstand z. B. 100 m beträgt, wird die Sprach-Eingabe/Ausgabe-Einheit 204 angewiesen, zu dem Zeitpunkt, der diesem Abstand entspricht, eine Führungssprache von z. B. "biegen Sie bitte nach 100 m geradeaus nach links ab" auszugeben.
  • Eine Führungspunkteinbeziehungs-Beurteilungseinheit 325 beurteilt, ob sich ein Abstand zwischen einer Führungskreuzung und der Position des Anwenderfahrzeugs auf einen vorgegebenen Abstand beläuft, und informiert zu einem Zeitpunkt, zu dem der vorgegebene Abstand erreicht ist, die Führungsdiagrammanzeige-Befehlseinheit 326 über die Ankunft am Führungspunkt. Außerdem erfasst die Führungspunkteinbeziehungs-Beurteilungseinheit 325 die Fahrt des Anwenderfahrzeugs weg von der Führungskreuzung über einen vorgegebenen Abstand hinaus, wobei sie die Führungsdiagrammanzeige-Befehlseinheit 326 diesbezüglich informiert. Wenn die Führungsdiagrammanzeige-Befehlseinheit 326 über die Ankunft an der Führungskreuzung informiert wird, weist sie den Block 250 zum Anzeigen der Positionen weiterer Fahrzeuge an, ein Führungsdiagramm anzuzeigen. Wenn die Führungsdiagrammanzeige-Befehlseinheit 326 andererseits diesbezüglich informiert wird, dass sich das Anwenderfahrzeug von der Führungskreuzung entfernt, weist sie den Block 250 zum Anzeigen der Positionen weiterer Fahrzeuge an, die Anzeige des Führungsdiagramms anzuhalten. Dadurch ist es möglich, die Führungsinformationen anzuzeigen, wenn das Anwenderfahrzeug eine Position auf den Führungsweg erreicht, der um einen vorgegebenen Abstand vor der Führungskreuzung liegt.
  • 13 ist eine graphische Darstellung zum Erklären eines ersten Beispiels der funktionalen Konstruktion des Blocks 250 zum Anzeigen der Positionen weiterer Fahrzeuge. Nun wird jedes konstituierende Element beschrieben.
  • Der Kartenabgleichsblock 247 wählt eine Straße, die mit der Ortskurve der Fahrt übereinstimmt, und gibt die Informationen über die ausgewählte Straße in einem Format bekannt, das eine Gitternummer der Karte, in der die ausgewählte Straße enthalten ist, und eine Straßenverbindungsnummer oder eine Knotennummer enthält. Wenn diese Informationen verwendet werden, wird eine befahrene Straßenverbindung, die mit einer vom Anwenderfahrzeug befahrenen Straßenverbindung verbunden ist, durch eine Einheit 341 zum Auswählen einer befahrenen Straße aus den von dem Kartenabgleich 247 ausgegebenen Straßeninformationen und den von dem Datenleseblock 248 gelesenen Karteninformationen ausgewählt, um eine Straße, auf der das Anwenderfahrzeug gefahren ist, und eine Straße, die die höchste Wahrscheinlichkeit besitzt, dass das Anwenderfahrzeug auf dieser Straße fahren wird, auszuwählen. Beim Auswählen der Straßenverbindung, die mit der befahrenen Straßenverbindung verbunden ist, arbeitet die Einheit 341 zum Auswählen einer befahrenen Straße, um Daten von im Wesentlichen dem gleichen Straßetyp auszuwählen. In dem Fall, in dem sich der gleiche Straßentyp im selben Knoten in drei oder mehr Zweige gabelt, können Straßendaten, deren Straßennamen (wie z. B. 1. Nationalstraße, 25. Landkreisstraße oder Miura-Highway) der befahrenen Straße entsprechen, ausgewählt werden. Ferner kann aus ähnlichen Zweigen eine Straße in der Nähe des geraden Vormarschs ausgewählt werden. Außerdem kann die Einheit 341 zum Auswählen einer befahrenen Straße arbeiten, um eine Straßenverbindung auszuwählen, die einer in den Kartendaten, in denen die Daten der befahrenen Straße enthalten sind und die einen großen Kartenmaßstab und eine grobe Datendichte besitzen, enthaltenen Straße entspricht. Dadurch wird es möglich, die Informationen, die von der befahrenen Straße verschieden sind, zu verringern, was für die Vereinfachung der Anzeige einer Straßenform effektiv ist. Falls ferner das Anwenderfahrzeug auf einer Fernverkehrsstraße oder einer Zugangsstraße, die mit einer Parkfläche oder einer Kreuzung von der Fernverkehrsstraße verbunden ist, fährt, arbeitet die Einheit 341 zum Auswählen einer befahrenen Straße, um die befahrene Fernverkehrsstraße und die mit der Fernverkehrsstraße verbundene Zugangsstraße aus den Straßendaten auszuwählen. Dadurch wird jede Straße, die von den obenerwähnten Straßeninformationen verschieden ist, zum Zeitpunkt des Fahrens auf der Fernverkehrsstraße oder der Zugangsstraße weder ausgewählt noch angezeigt, was für die Vereinfachung der Anzeige einer Straßenform effektiv ist. Falls ferner eine Wegführung festgelegt ist, wird eine Straße längs einer Führungsstraße ausgewählt. Bei der obigen Verarbeitung werden nur die Informationen über die Form einer befahrenen Straße ausgewählt. Deshalb wird die Form der befahrenen Straße mit einem Blick offensichtlich, wie in 17 gezeigt ist, wobei dadurch die Verständlichkeit für den Fahrer verbessert wird. Nun wird der Fall betrachtet, in dem die Straßen in der Umgebung des Anwenderfahrzeugs und die Hintergrundinformationen alle ohne Verwendung der obenerwähnten Einheit zum Auswählen einer befahrenen Straße angezeigt werden. In diesem Fall nimmt ein Anzeigebild, wie es in 16 gezeigt ist, falls sich das Anwenderfahrzeug mit einer hohen Geschwindigkeit bewegt, die Form eines Bewegtbildes an, weil die Positionen der Straßen, die die befahrene Straße senkrecht schneiden, eine große Änderung besitzen. Dies führt zu einer Verlängerung der Zeit bis zum Verständnis durch den Anwender und folglich zu einer Verschlechterung der Sicherheit. Andererseits ist bei der Verwendung der obenerwähnten Einheit zum Auswählen einer befahrenen Straße die Anzeige nur auf die vom Anwenderfahrzeug befahrene Straße eingeschränkt, wie in 17 gezeigt ist. In diesem Fall nimmt das Anzeigebild eine Anzeige nah bei einem Standbild an, wobei dadurch die Sicherheit verbessert wird. Es gibt eine Möglichkeit, dass die Position des Anwenderfahrzeugs nicht in einer festen Zeit spezifiziert werden kann, nachdem die Navigationsvorrichtung ihren Betrieb beginnt. In einem derartigen Fall arbeitet die Einheit 341 zum Auswählen einer befahrenen Straße, um eine virtuelle gerade Straße zu erzeugen, die eine vorgegebene Stra ßenbreite besitzt. Zu diesem Zeitpunkt kann es den Fall geben, in dem die Form der erzeugten Straße von der tatsächlichen Straßenform verschieden ist. Die Einheit 341 zum Auswählen einer befahrenen Straße arbeitet jedoch jederzeit so, dass Straßenforminformationen ausgegeben werden. Deshalb ist es möglich, einen Zustand zu eliminieren, in dem keine Straßenform angezeigt werden kann.
  • Eine Kartenattribut-Auswahleinheit 342 arbeitet, um die Informationen auszuwählen, die zusätzlich zu der durch die Einheit 341 zum Auswählen einer befahrenen Straße ausgewählten befahrenen Straße des Anwenderfahrzeugs überlagert anzuzeigen sind. Die Kartenattribut-Auswahleinheit 342 besitzt eine Funktion des Auswählens von Hintergrundinformationen, wie z. B. Wassersystemen und Grünzonen, Zeicheninformationen, wie z. B. Ortsnamen, und Markierungen oder Deformationssymbolen, wie z. B. öffentlichen Diensten und Vergnügungsorten, in Übereinstimmung mit dem Fahrzustand des Anwenderfahrzeugs und dem Betriebszustand der Navigationsvorrichtung. Der ausführliche Betrieb der Kartenattribut-Auswahleinheit 342 wird später beschrieben.
  • Eine Straßenform-Erzeugungseinheit 343 erzeugt anhand der durch die Einheit 341 zum Auswählen einer befahrenen Straße und der Kartenattribut-Auswahleinheit 342 ausgewählten Straßendaten eine Straßenform. Ein zum Erzeugen der Straßenform verwendetes Format der Kartendaten wird allgemein in erste Daten oder Straßendaten, die durch die Knoteninformationen und die Verbindungsinformationen gebildet werden, wenn eine Straße durch die Daten eines Vektors längs der Mitte dieser Straße dargestellt wird, und zweite Daten oder Wohngebiets-Kartendaten, die die Form eines Straßenumrisses enthalten, die mit den Knoteninformationen gespeichert ist, klassifiziert. Wenn eine Straße dargestellt wird, nimmt eine gerade Linie, die die Knoten verbindet, im Fall von Straßendaten die Form einer unterbrochenen Linie an, während sie im Fall von Wohnbereichs-Kartendaten die Form von zwei unterbrochenen Linien annimmt.
  • Als Nächstes wird unter Verwendung von 18 ein Verfahren zum Erzeugen einer Straßenform aus den Straßendaten beschrieben. Weil eine tatsächliche Straße eine Breite besitzt, ist es notwendig, aus einer unterbrochenen Linie 2010, die die Knoten verbindet, rechte und linke Straßenumrisse 2012 und 2011 zu erzeugen. In dem Fall, in dem hierin die Breiteninformationen oder dergleichen, die die befahrene Straße betreffen, in einem Speichermedium des Kartenspeichers 203 nicht vorhanden sind, werden die Umrisse, die einer im Ergebnis der Abbildung der Straße durch die Bildaufnahmevorrichtung 102 erhaltenen Straßenbreite entsprechen, erzeugt, indem durch die Parallelverschiebung der unterbrochenen Linie 2010, die die Straßenform bildet, in Richtungen senkrecht zur unterbrochenen Linie 2010 um eine Größe, die einer vorgegebenen Straßenbreite entspricht, unterbrochene Linien erzeugt werden. Falls außerdem nur die Straßentypinformationen der befahrenen Straße im Speichermedium des Kartenspeichers 203 vorhanden sind, werden Umrisse, die eine vorgegebene Straßenbreite besitzen, die dem Straßentyp der befahrenen Straße entspricht, erzeugt, indem durch die Parallelverschiebung der unterbrochenen Linie 2010, die die Straßenform bildet, in Richtungen senkrecht zur unterbrochenen Linie 2010 um eine Größe, die einer vorgegebenen Straßenbreite entspricht, unterbrochene Linien erzeugt werden. Falls ferner die Breite der befahrenen Straße im Speichermedium des Kartenspeichers 203 gespeichert ist, werden Umrisse, die eine Straßenbreite besitzen, die der Breite der befahrenen Straße entspricht, erzeugt, indem durch die Parallelverschiebung der unterbrochenen Linie 2010, die die Straßenform bildet, in Richtungen senkrecht zur unterbrochenen Linie 2010 um eine Größe, die einer vorgegebenen Straßenbreite entspricht, unterbrochene Linien erzeugt werden. Dadurch ist es möglich, eine mit der tatsächlichen Form konforme Straßenform zu erzeugen. Falls außerdem die Anzahl der Fahrspuren der befahrenen Straße im Speichermedium des Kartenspeichers 203 gespeichert ist, werden Umrisse, die eine Straßenbreite besitzen, die der Anzahl der Fahrspuren entspricht, erzeugt, indem durch die Parallelverschiebung der unterbrochenen Linie 2010, die die Straßenform bildet, in Richtungen senkrecht zur unterbrochenen Linie 2010 um eine Größe, die einer vorgegebenen Anzahl von Fahrspuren entspricht, unterbrochene Linien erzeugt werden. Dadurch ist es möglich, eine mit der tatsächlichen Form konforme Straßenform zu erzeugen. Ferner können Umrisse, die die Fahrspuren repräsentieren, erzeugt werden.
  • Als Nächstes wird ein Verfahren zum Erzeugen einer Straßenform aus den Wohnbereichs-Kartendaten beschrieben. Die Wohnbereichs-Kartendaten werden im Voraus durch die Forminformationen der Straßenumrisse gebildet, wie in 16 gezeigt ist. Dies führt deshalb dazu, dass die Trennungen 2013 und 2014, wie in 19 gezeigt ist, erzeugt werden, falls nur eine befahrene Straße ausgewählt wird. Demgemäß wird eine gerade Linie, die die vorderen und hinteren Enden der Trennung verbindet, erzeugt, wobei dadurch die Erzeugung einer Straßenform ermöglicht wird, wie in 17 gezeigt ist.
  • Eine Kartendarstellungs-Beurteilungseinheit 344 beurteilt, in welcher Art der Darstellung die durch die Straßenform-Erzeugungsein heit 343 erzeugten Straßeninformationen oder dergleichen auf der Anzeigeeinheit angezeigt werden sollten. In dem Fall, in dem der Anwender eine Anforderung für die Darstellung in einer ebenen Ansicht ausführt, d. h. eine Darstellung, die zu einer Karte aus Papier äquivalent ist, fordert die Kartendarstellungs-Beurteilungseinheit 344 eine Einheit 345 zum Entwickeln einer ebenen Karte auf, die Anzeige in einer Darstellung in einer ebenen Ansicht auszuführen. Falls andererseits der Anwender eine Anforderung für eine Darstellung aus der Vogelperspektive ausführt, legt die Kartendarstellungs-Beurteilungseinheit 344 eine Position des Blickpunkts auf eine hintere Position fest, aus der die momentane Position des Anwenderfahrzeugs überblickt wird, wobei sie eine Einheit 346 zum Entwickeln einer künstlichen dreidimensionalen Karte auffordert, die Anzeige in der Darstellung aus der Vogelperspektive auszuführen.
  • Die Einheit 345 zum Entwickeln einer ebenen Karte und die Einheit 346 zum Entwickeln einer künstlichen dreidimensionalen Karte führen die Koordinatenumsetzung der Kartendaten oder der Vektordaten, die die Forminformationen der Straßenumrisse repräsentieren, so aus, dass sich im Fall der Darstellung einer ebenen Karte die Position des Anwenderfahrzeugs in einem vorgegebenen Maßstab in einer vorgegebenen Position auf der Anzeigeeinheit befindet, wobei der Reiseazimut des Anwenderfahrzeugs eine Aufwärtsrichtung auf der Anzeigeeinheit annimmt, und so aus, dass im Fall einer künstlichen dreidimensionalen Karte oder einer dreidimensionalen Karte die Position des Anwenderfahrzeugs und die Position eines Fahrzeugs in der Umgebung in einem vorgegebenen Maßstab von einer gegebenen Position des Blickpunkts überblickt werden. Ferner verwendet die Einheit 345 zum Entwickeln einer ebenen Karte oder die Einheit 346 zum Entwickeln einer künstlichen dreidimensionalen Karte die Vek tordaten in den umgesetzten Koordinaten, um einen Befehl zu erzeugen, der eine Folge von Linien zeichnet, die die Straßenumrisse repräsentieren, wobei sie den Graphikzeichenbefehl zum Graphikverarbeitungsblock 251 überträgt, um die Zeichnung so auszuführen, dass eine ebene Ansicht oder eine Ansicht aus der Vogelperspektive auf der Anzeigeeinheit 115 angezeigt wird.
  • Eine Fahrzeuginformations-Erzeugungseinheit 347 führt die Koordinatenumsetzung der durch den Kartenabgleichsblock 247 erhaltenen Position des Anwenderfahrzeugs und der Position eines vorausfahrenden Fahrzeugs und der Position eines Fahrzeugs in der Umgebung, die durch den Block 249 zum Bestimmen der Positionen weiterer Fahrzeuge erhalten werden, in einer zur obenerwähnten Koordinatenumsetzung ähnlichen Weise aus, erzeugt einen Befehl zum Zeichnen von Markierungen, die die Positionen dieser Fahrzeuge angeben, und überträgt den Graphikzeichenbefehl zum Graphikverarbeitungsblock 251, um die Zeichnung so auszuführen, dass die Position des Anwenderfahrzeugs, die Position des vorausfahrenden Fahrzeugs und die Position des Fahrzeugs in der Umgebung auf der Anzeigeeinheit 115 der ebenen Ansicht oder der Ansicht aus der Vogelperspektive überlagert angezeigt werden. Ein Beispiel der Anzeige der einer ebenen Ansicht überlagerten Fahrzeuginformationen ist in 17 gezeigt, während ein Beispiel der Anzeige der einer Ansicht aus der Vogelperspektive überlagerten Fahrzeuginformationen in 22 gezeigt ist. Es ist bevorzugt, dass die Fahrzeuginformations-Erzeugungseinheit 347 das Anzeigen/Nichtanzeigen der Fahrzeugpositionsinformationen in Übereinstimmung mit dem Maßstab einer anzuzeigenden Straße beurteilt und das Umschalten des Anzeigens/Nichtanzeigens anhand des Ergebnisses der Beurteilung ausführt. Die Fahrzeuginformations-Erzeugungseinheit 347 arbeitet nämlich, um die Fahrzeuginformationen anzuzeigen, wenn der Maßstab kleiner als ein vorgegebener Maßstab ist (z. B. 1/2500 oder 1/5000, mit dem ein Stadtplan angezeigt werden kann), und um keine Fahrzeuginformationen anzuzeigen, wenn er größer als der vorgegebene Maßstab ist. Weil die Fahrzeuginformations-Erzeugungseinheit 347 so arbeitet, dass die Fahrzeugpositionsinformationen nicht erzeugt werden, wenn die Verringerung bis zu einem Umfang ausgeführt wird, in dem die Fahrzeuginformationen nicht unterschieden werden können, selbst wenn sie angezeigt werden, wird dadurch eine Verarbeitungslast klein.
  • 14 ist eine graphische Darstellung zum Erklären eines zweiten Beispiels der funktionalen Konstruktion des Blocks 250 zum Anzeigen der Positionen weiterer Fahrzeuge. Nun wird jedes konstituierende Element beschrieben.
  • Eine Einheit 361 zum Löschen nicht befahrener Straßen arbeitet in Verbindung mit den durch den Datenlesebock 248 aus dem Karteninformations-Speichermedium gelesenen Karteninformationen, um überflüssige Straßendaten aus den gelesenen Straßeninformationen zu löschen. Insbesondere arbeitet die Einheit 361 zum Löschen nicht befahrener Straßen, um Straßen, die von der vom Anwenderfahrzeug befahrenen Straße verschieden sind, und eine Straße eines Straßentyps, dessen Löschung durch eine Einheit 364 zum Anhalten des Löschens von Karteninformationen verhindert wird, zu löschen. Im Wesentlichen gibt die vom Anwenderfahrzeug befahrene Straße, auf die hierin Bezug genommen wird, die Daten einer Straße des gleichen Typs wie eine befahrene Straßenverbindung an. Falls sich außerdem der gleiche Straßentyp im selben Knoten in drei oder mehr Zweige gabelt, werden Straßendaten, deren Straßennamen (wie z. B. 1. Nationalstraße, 25. Landkreisstraße oder Miura-Highway) der befahrenen Straße entsprechen, angezeigt. Ferner kann eine Straße in der Nähe zum geraden Vormarsch in ähnlichen Zweigen angegeben werden. Falls außerdem das Anwenderfahrzeug auf einer Fernverkehrstraße oder einer Zugangsstraße, die mit einer Parkfläche oder einer Kreuzung von der Fernverkehrsstraße verbunden ist, fährt, werden die befahrene Fernverkehrstraße und die mit der Fernverkehrstraße verbundene Zugangsstraße angezeigt. Bei dieser Verarbeitung führt dies dazu, dass nur die Informationen über die Form einer vom Anwenderfahrzeug befahrenen Straße angezeigt werden, wie in 17 gezeigt ist. Deshalb wird die Form der befahrenen Straße mit einem Blick offensichtlich, wobei dadurch die Verständlichkeit verbessert wird. Ferner nimmt das Anzeigebild eine Anzeige nah bei einem Standbild an, wobei dadurch die Sicherheit verbessert wird. Es gibt eine Möglichkeit, dass die Position des Anwenderfahrzeugs nicht in einer festen Zeit spezifiziert werden kann, nachdem die Navigationsvorrichtung ihren Betrieb beginnt. In einem derartigen Fall arbeitet die Einheit 361 zum Löschen nicht befahrener Straßen, um eine virtuelle gerade Straße zu erzeugen, die eine vorgegebene Straßenbreite besitzt. Zu diesem Zeitpunkt kann der Fall erzeugt werden, in dem die Form der erzeugten Straße von der tatsächlichen Straßenform verschieden ist. Die Einheit 361 zum Löschen nicht befahrener Straßen arbeitet jedoch jederzeit so, das Straßenforminformationen ausgegeben werden. Deshalb ist es möglich, einen Zustand zu eliminieren, in dem keine Straßenform angezeigt werden kann.
  • Eine Zeichen-/Symbolinformations-Löscheinheit 362 arbeitet in Verbindung mit den durch den Datenleseblock 248 aus dem Karteninformations-Speichermedium gelesenen Karteninformationen so, dass Zeichen-/Symbolinformationen, die von den Zeichen-/Symbolinformationen verschieden sind, deren Löschung durch die Einheit 364 zum Anhalten des Löschens von Karteninformationen verhindert wird, aus den Zeicheninformationen, wie z. B. den Ortsnamen, den Kartensymbolen, die öffentliche Dienste repräsentieren, den Deformationssymbolen, die Restaurants und Läden für Dinge des täglichen Bedarfs mit langen Öffnungszeiten repräsentieren, usw., gelöscht werden. Die Einheit 364 zum Anhalten des Löschens von Karteninformationen bezeichnet die Zeichen-/Symbolinformationen, die dem Verbot der Löschung zu unterwerfen sind, auf Grund des Attributs, des Typs, der einzelnen Identifikationsnummer und/oder dergleichen eines Zeichen/Symbols. Ferner können das Attribut, der Typ, die einzelne Identifikationsnummer und/oder dergleichen eines Zeichen/Symbols, das dem Verbot der Löschung zu unterwerfen ist, doppelt bezeichnet sein. Wenn z. B. Restaurants und Ortsnamen dem Verbot der Löschung unterworfen werden sollen, werden die Zeichen-/Symbolinformationen, die von den Restaurants und den Ortsnamen verschieden sind, gelöscht, wobei dies dazu führt, dass Deformationssymbole, die Restaurants anzeigen, und Zeichenketten von Ortsnamen der Karte überlagert angezeigt werden. Im Ergebnis wird die Darstellung auf dem Anzeigeschirm einfach, wobei dadurch die Verständlichkeit verbessert wird.
  • Eine Hintergrundinformations-Löscheinheit 363 arbeitet in Verbindung mit den durch den Datenleseblock 248 aus dem Karteninformations-Speichermedium gelesenen Karteninformationen so, dass die Hintergrundinformationen, die von den Hintergrundinformationen verschieden sind, deren Löschung durch die Einheit 364 zum Anhalten des Löschens von Karteninformationen verhindert wird, aus den Informationen, die zusätzlich zu den Straßeninformationen und den Zeichen-/Symbolinformationen einer Karte überlagert anzuzeigen sind, d. h. aus den Hintergrundinformationen, die Informationen über Wassersysteme, wie z. B. Flüsse, Seen und Meere, Eisenbahninformationen, Stadtbezirksinformationen, Grünflächeninformationen usw. enthalten, gelöscht werden. Die Einheit 364 zum Anhalten des Löschens von Karteninformationen bezeichnet die Hintergrundinformationen, die dem Verbot der Löschung zu unterwerfen sind, auf Grund des Attributs, des Typs, der einzelnen Identifikationsnummer und/oder dergleichen eines Hintergrunds. Ferner können das Attribut, der Typ, die einzelne Identifikationsnummer und/oder dergleichen eines Hintergrunds, der dem Verbot der Löschung zu unterwerfen ist, doppelt bezeichnet sein. Wenn z. B. Wassersysteme und Eisenbahnen dem Verbot der Löschung unterworfen werden sollen, werden die Hintergrundinformationen, die die von den Wassersystemen und den Eisenbahnen verschieden sind, gelöscht, wobei dies dazu führt, das unterbrochene Linien und Ebenen, die die Wassersysteme darstellen, und unterbrochene Linien, die die Eisenbahnen darstellen, der Karte überlagert angezeigt werden. Im Ergebnis wird die Darstellung auf dem Anzeigeschirm einfach, wobei dadurch die Verständlichkeit verbessert wird.
  • In dem Fall, in dem die Halterfassungseinheit 304 die Geschwindigkeit des Anwenderfahrzeugs als langsamer als eine vorgegebene Geschwindigkeit beurteilt, steuert die Einheit 364 zum Anhalten des Löschens von Karteninformationen die Einheit 361 zum Löschen nicht befahrener Straßen, die Zeichen-/Symbolinformations-Löscheinheit 362 und die Hintergrundinformations-Löscheinheit 363 so, dass die Kartenattribute und die Straßentypen, die der Fahrgeschwindigkeit entsprechen, angezeigt werden. Bei dieser Verarbeitung wird es möglich, eine vergrößerte Menge der Karteninformatio nen anzuzeigen, wie die Geschwindigkeit verringert wird. Ferner steuert die Einheit 364 zum Anhalten des Löschens von Karteninformationen die Einheit 361 zum Löschen nicht befahrener Straßen, die Zeichen-/Symbolinformations-Löscheinheit 362 und die Hintergrundinformations-Löscheinheit 363 so, dass die durch den Anwender bezeichneten und durch den Anwenderoperations-Analyseblock 241 analysierten Kartenattribute angezeigt werden.
  • Eine Straßenform-Erzeugungseinheit 365 erzeugt eine Straßenform, die von den durch die Einheit 361 zum Löschen nicht befahrener Straßen gelöschten Straßendaten verschieden ist. Ein zum Erzeugen der Straßenform verwendetes Format der Kartendaten wird allgemein in erste Daten oder Straßendaten, die durch die Knoteninformationen und die Verbindungsinformationen gebildet werden, wenn eine Straße durch die Daten eines Vektors längs der Mitte dieser Straße dargestellt wird, und zweite Daten oder Wohngebietsdaten, die die Form eines Straßenumrisses enthalten, die mit den Knoteninformationen gespeichert ist, klassifiziert. Wenn eine Straße dargestellt wird, nimmt demgemäß eine gerade Linie, die die Knoten verbindet, im Fall von Straßendaten die Form einer unterbrochenen Linie an, während sie im Fall von Wohnbereichs-Kartendaten die Form von zwei unterbrochenen Linie annimmt.
  • Zuerst wird unter Verwendung von 18 ein Verfahren zum Erzeugen einer Straßenform aus den Straßendaten erzeugt. Weil eine tatsächliche Straße eine Breite besitzt, ist es notwendig, aus einer unterbrochenen Linie 2010, die die Knoten verbindet, rechte und linke Straßenumrisse 2012 und 2011 zu erzeugen. In dem Fall, in dem hierin die Breiteninformationen oder dergleichen, die die befahrene Straße betreffen, in einem Speichermedium des Kartenspeichers 203 nicht vorhanden sind, werden die Umrisse, die einer im Ergebnis der Abbildung der Straße durch die Bildaufnahmevorrichtung 102 erhaltenen Straßenbreite entsprechen, erzeugt, indem durch die Parallelverschiebung der unterbrochenen Linie 2010, die die Straßenform bildet, in Richtungen senkrecht zur unterbrochenen Linie 2010 um eine Größe, die einer vorgegebenen Straßenbreite entspricht, unterbrochene Linien erzeugt werden. Falls außerdem nur die Straßentypinformationen der befahrenen Straße im Speichermedium des Kartenspeichers 203 vorhanden sind, werden Umrisse, die eine vorgegebene Straßenbreite besitzen, die dem ausgewählten Straßentyp entspricht, erzeugt, indem durch die Parallelverschiebung der unterbrochenen Linie 2010, die die Straßenform bildet, in Richtungen senkrecht zur unterbrochenen Linie 2010 um eine Größe, die einer vorgegebenen Straßenbreite entspricht, unterbrochene Linien erzeugt werden. Falls ferner die Breite der befahrenen Straße im Speichermedium des Kartenspeichers 203 gespeichert ist, werden Umrisse, die eine Straßenbreite besitzen, die der Breite der befahrenen Straße entspricht, erzeugt, indem durch die Parallelverschiebung der unterbrochenen Linie 2010, die die Straßenform bildet, in Richtungen senkrecht zur unterbrochenen Linie 2010 um eine Größe, die einer vorgegebenen Straßenbreite entspricht, unterbrochene Linien erzeugt werden. Dadurch ist es möglich, eine mit der tatsächlichen Form konforme Straßenform zu erzeugen. Falls außerdem die Anzahl der Fahrspuren der befahrenen Straße im Speichermedium des Kartenspeichers 203 gespeichert ist, werden Umrisse, die eine Straßenbreite besitzen, die der Anzahl der Fahrspuren entspricht, erzeugt, indem durch die Parallelverschiebung der unterbrochenen Linie 2010, die die Straßenform bildet, in Richtungen senkrecht zur unterbrochenen Linie 2010 um eine Größe, die einer vorgegebenen Anzahl von Fahrspuren entspricht, unterbrochene Linien erzeugt werden. Dadurch ist es möglich, eine mit der tatsächlichen Form konforme Straßenform zu erzeugen. Ferner können Umrisse, die die Fahrspuren repräsentieren, erzeugt werden.
  • Als Nächstes wird ein Verfahren zum Erzeugen einer Straßenform aus den Wohnbereichs-Kartendaten beschrieben. Die Wohnbereichs-Kartendaten werden im Voraus durch die Forminformationen der Straßenumrisse gebildet, wie in 16 gezeigt ist. Dies führt deshalb dazu, dass die Trennungen 2013 und 2014, wie in 19 gezeigt ist, erzeugt werden, falls nur eine befahrene Straße ausgewählt wird. Demgemäß wird eine gerade Linie, die die vorderen und hinteren Enden der Trennung verbindet, erzeugt, wobei dadurch die Erzeugung einer Straßenform ermöglicht wird, wie in 17 gezeigt ist.
  • Eine Kartendarstellungs-Beurteilungseinheit 366 beurteilt, in welcher Art der Darstellung die durch die Straßenform-Erzeugungseinheit 365 erzeugten Straßeninformationen oder dergleichen auf der Anzeigeeinheit angezeigt werden sollten. In dem Fall, in dem der Anwender eine Anforderung für die Darstellung in einer ebenen Ansicht ausführt, d. h. eine Darstellung, die zu einer Karte aus Papier äquivalent ist, fordert die Kartendarstellungs-Beurteilungseinheit 366 eine Einheit 367 zum Entwickeln einer ebenen Karte auf, eine Anzeige in einer Darstellung in einer ebenen Ansicht auszuführen. Falls andererseits der Anwender eine Anforderung für eine Darstellung aus der Vogelperspektive ausführt, legt die Kartendarstellungs-Beurteilungseinheit 366 eine Position des Blickpunkts auf eine hintere Position fest, aus der die momentane Position des Anwenderfahrzeugs überblickt wird, wobei sie eine Einheit 368 zum Entwickeln einer künstlichen dreidimensionalen Karte auffordert, die Anzeige in der Darstellung aus der Vogelperspektive auszuführen.
  • Die Einheit 367 zum Entwickeln einer ebenen Karte und die Einheit 368 zum Entwickeln einer künstlichen dreidimensionalen Karte führen die Koordinatenumsetzung der Kartendaten oder der Vektordaten, die die Forminformationen der Straßenumrisse repräsentieren, so aus, dass sich im Fall der Darstellung einer ebenen Karte die Position des Anwenderfahrzeugs in einem vorgegebenen Maßstab in einer vorgegebenen Position auf der Anzeigeeinheit befindet, wobei der Reiseazimut des Anwenderfahrzeugs eine Aufwärtsrichtung auf der Anzeigeeinheit annimmt, und so aus, dass im Fall einer künstlichen dreidimensionalen Karte oder einer dreidimensionalen Karte die Position des Anwenderfahrzeugs und die Position eines Fahrzeugs in der Umgebung in einem vorgegebenen Maßstab von einer gegebenen Position des Blickpunkts überblickt werden. Ferner verwendet die Einheit 367 zum Entwickeln einer ebenen Karte oder die Einheit 368 zum Entwickeln einer künstlichen dreidimensionalen Karte die Vektordaten in den umgesetzten Koordinaten, um einen Befehl zu erzeugen, der eine Folge von Linien zeichnet, die die Straßenumrisse repräsentieren, wobei sie den Graphikzeichenbefehl zum Graphikverarbeitungsblock 251 überträgt, um die Zeichnung so auszuführen, dass eine ebene Ansicht oder eine Ansicht aus der Vogelperspektive auf der Anzeigeeinheit 115 angezeigt wird.
  • Eine Fahrzeuginformations-Erzeugungseinheit 369 führt die Koordinatenumsetzung der durch den Kartenabgleichsblock 247 erhaltenen Position des Anwenderfahrzeugs und der Position eines vorausfahrenden Fahrzeugs und der Position eines Fahrzeugs in der Umgebung, die durch den Block 249 zum Bestimmen der Positionen weiterer Fahrzeuge erhalten werden, in einer zur obenerwähnten Koordinatenumsetzung ähnlichen Weise aus, erzeugt einen Befehl zum Zeichnen von Markierungen, die die Positionen dieser Fahrzeuge angeben, und überträgt den Graphikzeichenbefehl zum Graphikverarbeitungsblock 251, um die Zeichnung so auszuführen, dass die Position des Anwenderfahrzeugs, die Position des vorausfahrenden Fahrzeugs und die Position des Fahrzeugs in der Umgebung auf der Anzeigeeinheit 115 der ebenen Ansicht oder der Ansicht aus der Vogelperspektive überlagert angezeigt werden. Ein Beispiel der Anzeige der einer ebenen Ansicht überlagerten Fahrzeuginformationen ist in 17 gezeigt, während ein Beispiel der Anzeige der einer Ansicht aus der Vogelperspektive überlagerten Fahrzeuginformationen in 22 gezeigt ist. Es ist bevorzugt, dass die Fahrzeuginformations-Erzeugungseinheit 369 das Anzeigen/Nichtanzeigen der Fahrzeugpositionsinformationen in Übereinstimmung mit dem Maßstab einer anzuzeigenden Straße beurteilt und das Umschalten des Anzeigens/Nichtanzeigens anhand des Ergebnisses der Beurteilung ausführt. Die Fahrzeuginformations-Erzeugungseinheit 369 arbeitet nämlich, um die Fahrzeuginformationen anzuzeigen, wenn der Maßstab kleiner als ein vorgegebener Maßstab ist, und um keine Fahrzeuginformationen anzuzeigen, wenn er größer als der vorgegebene Maßstab ist. Weil die Fahrzeuginformations-Erzeugungseinheit 369 so arbeitet, dass die Fahrzeugpositionsinformationen nicht erzeugt werden, wenn die Verringerung bis zu einem Umfang ausgeführt wird, in dem die Fahrzeuginformationen nicht unterschieden werden können, selbst wenn sie angezeigt werden, wird dadurch eine Verarbeitungslast klein.
  • 15 ist eine graphische Darstellung zum Erklären der funktionalen Konstruktion der Kartenattribut-Auswahleinheit 342. Nun wird jedes konstituierende Element beschrieben.
  • Eine Führungsinformationsausgabe-Beurteilungseinheit 381 führt, wenn ein Weg zu einem Ziel und eine Wegführungsoperation arbeiten, die Beurteilung aus, ob ein Führungsschirm auf dem Block 250 zum Anzeigen der Positionen weiterer Fahrzeuge anzuzeigen ist. Die Beurteilung wird anhand des von der Führungsdiagrammanzeige-Befehlseinheit 326 gesendeten Führungsinformationsanzeige-Zeitsteuerungssignals ausgeführt. Ein Verfahren für die Beurteilung enthält das Überprüfen, ob eine Führungskreuzung 2015 in einen Beurteilungsbereich 2016 eintritt, der von einem äußeren Rahmen der Anzeigeeinheit um die Anzahl von Bildpunkten, die einer vorgegebenen Breite entspricht, nach innen gehend positioniert ist, wie in 20 gezeigt ist. In dem Fall, in dem die Führungskreuzung in den Beurteilungsbereich eintritt, arbeitet die Führungsinformationsausgabe-Beurteilungseinheit 381, um eine Wegführungsinformations-Auswahleinheit 382 zu aktivieren.
  • Die Wegführungsinformations-Auswahleinheit 382 wählt eine Straße 2018, die mit der Führungskreuzung 2015 verbunden ist, aus den Kartendaten aus und erzeugt anhand der Anfahrtsinformationen und Abfahrtsinformationen für die Führungskreuzung einen Führungspfeil. Dadurch werden die befahrene Straße und eine Führungsstraße, die mit der Führungskreuzung verbunden ist, aus den Straßen (siehe 16) in der Umgebung des Anwenderfahrzeugs ausgewählt und angezeigt, wie in 21 gezeigt ist. Deshalb wird die Wegführung kontinuierlich ausgeführt, selbst während die Form der befahrenen Straße angezeigt wird. In Verbindung mit einer Straße, die mit der Führungskreuzung verbunden ist, kann, falls der gleiche Typ der Straße, die dieser Straße benachbart ist, ausgewählt wird, die Menge der Informationen effizient begrenzt werden, wobei dadurch die Verständlichkeit des Anzeigeschirms verbessert wird.
  • Außerdem ist es bevorzugt, nachdem die Anzeige einer Führungskreuzung begonnen worden ist, dass eine Änderung von einem Anzeigeverfahren, bei dem die Position des Anwenderfahrzeugs in einem bestimmten Punkt auf der Anzeigeeinheit fest ist, zu einem Anzeigeverfahren, bei dem die Führungskreuzung 2015 in einem bestimmten Punkt auf der Anzeigeeinheit fest ist, ausgeführt wird. Dadurch ist die Anzeigeposition der Straßeninformationen auf dem Anzeigeschirm fest, während sich nur die Anzeigeposition der Fahrzeugpositionsinformationen auf Grund der Bewegung des Anwenderfahrzeugs 2000 und das anderen Fahrzeugs 2001 in der Umgebung sich zu jedem Zeitpunkt ändert. Deshalb wird die Möglichkeit einer fehlerhaften Beurteilung der Informationen über die Führungskreuzung einschließlich ihrer Position und Form klein. Andererseits ist es bevorzugt, nachdem das Anwenderfahrzeug die Führungskreuzung überquert hat, zu dem Anzeigeverfahren zurückzukehren, bei dem die Position des Anwenderfahrzeugs in einem bestimmten Punkt auf der Anzeigeeinheit fest ist. Bei einer Kreuzung gibt es eine Möglichkeit, dass ein Anwenderfahrzeug eine große Richtungsänderung ausführt. Deshalb ist es schwierig, die Form der Kreuzung zu erfassen, falls die Karte gedreht wird.
  • Eine Einheit 383 zum Auswählen von von Fahrzuständen abhängigen Attributen arbeitet so, dass die zusätzlich zu einer vom Anwenderfahrzeug befahrenen Straße anzuzeigenden Informationen in Übereinstimmung mit dem Fahrzustand des Anwenderfahrzeugs, d. h., der Geschwindigkeit, der Reiserichtung usw. des Anwenderfahrzeugs, ausgewählt werden. Eine Einheit 384 zum Auswählen geschwindigkeitsabhängiger Attribute zum Auswählen der Informationen, die in Übereinstimmung mit der Geschwindigkeit des Anwenderfahrzeugs anzuzeigen sind, wird nun als ein typisches Beispiel der Einheit 383 zum Auswählen von von Fahrzuständen abhängigen Attributen beschrieben. Falls Informationen, die Straßen, die eine vom Anwenderfahrzeug befahrene Straße schneiden, Umwege usw. enthalten, angezeigt werden, wenn das Anwenderfahrzeug mit einer hohen Geschwindigkeit fährt, führt dies zu einer Anzeige einer großen Menge von Informationen, wobei dies eine Ursache für eine falsche Beurteilung schafft. Zum Zeitpunkt des Fahrzeughalts oder zum Zeitpunkt des Fahrens mit niedriger Geschwindigkeit ist jedoch die Darstellung von Informationen über Straßen in der Umgebung des Anwenderfahrzeugs usw. für den Anwender oder den Fahrer effektiv, damit der Fahrer geographische Informationen über die Umgebung oder Informationen über Umwege gewinnen kann. Demgemäß empfängt die Einheit 384 zum Auswählen geschwindigkeitsabhängiger Attribute die von der Halterfassungseinheit 304 ausgegebenen Informationen darüber, ob die Fahrgeschwindigkeit des Anwenderfahrzeugs 0 km/h oder niedriger als eine vorgegebene Geschwindigkeit ist, wobei sie arbeitet, um, wenn die Geschwindigkeit 0 km/h beträgt, die Informationen über alle Straßen einschließlich der befahrenen Straße auszuwählen oder um die Hauptstraßen (d. h. die Fernverkehrsstraßen, die Nationalstraßen, die Landkreisstraßen usw.) auszuwählen oder um die durch den Anwender gesetzten und durch den Anwenderoperations-Analyseblock 241 analysierten Straßenattribute auszuwählen. In dem Fall, in dem die Geschwindigkeit niedriger als eine vorgegebene Geschwindigkeit (10 km/h oder eine durch die Motor Vehicle Industry Society (Gesellschaft der Kraftfahrzeugindustrie) geregelte Geschwindigkeit) ist, führt die Einheit 384 zum Auswählen geschwindigkeitsabhängiger Attribute ebenfalls eine Operation aus, die zu der in dem Fall ähnlich ist, in dem die Geschwindigkeit 0 km/h beträgt, d. h., die Einheit 384 zum Auswählen geschwindigkeitsabhängiger Attribute wählt die Informationen über alle Straßen einschließlich der befahrenen Straße aus, wählt die der Fahrzeuggeschwindigkeit entsprechenden Straßentypen aus oder wählt die durch den Anwender gesetzten und durch den Anwenderoperations-Analyseblock 241 analysierten Straßenattribute aus. Außerdem kann die Einheit 384 zum Auswählen geschwindigkeitsabhängiger Attribute arbeiten, um nicht nur Straßeninformationen auszuwählen, sondern außerdem Zeichen-/Symbolinformationen und/oder Hintergrundinformationen auszuwählen, so dass verschiedene Informationen zum Zeitpunkt eines Halts bereitgestellt werden, wenn der Anwender es sich leisten kann, den Anzeigeschirm zu betrachten. Ferner wird nun ein Verfahren zum Auswählen von Informationen, die in Übereinstimmung mit dem Wetterzustand der Umgebung einer vom Anwenderfahrzeug befahrenen Straße und/oder der Helligkeit ihrer Umgebung anzuzeigen sind, als eine weitere Ausführungsform der Einheit 383 zum Auswählen von von Fahrzuständen abhängigen Attributen beschrieben. In dem Fall, in dem z. B. die Sicht infolge von Regenwetter, Schneewetter oder dergleichen schlecht ist, oder in dem Fall, in dem die Sicht infolge der Nachtzeit oder dergleichen schlecht ist, arbeitet die Einheit 383 zum Auswählen von von Fahrzuständen abhängigen Attributen so, um eine größere Menge von Informationen anzuzeigen, um die schlechte Sicht zu kompensieren. Zum Zeitpunkt einer schlechten Sicht arbeitet die Einheit 383 zum Auswählen von von Fahrzuständen abhängigen Attributen nämlich so, dass zusätzlich zu den Straßenattributen, den Hintergrundinformationen und den Zeichen-/Symbolinformationen, die zum Zeitpunkt des normalen Fahrens ausgewählt sind, die Informationen vorgegebener Attribute vom Verbot der Anzeige ausgeschlossen sind. Dadurch werden Karteninformationen auf der Anzeigeeinheit angezeigt, selbst wenn die Menge der Informationen, die für das Fahren notwendig ist, infolge der Verschlechterung der Sicht verringert ist, wobei dadurch die Ver ständlichkeit verbessert wird.
  • Eine Anzeigeinformations-Auswahleinheit 385 arbeitet, um Kartenattribute auszuwählen, wobei eine Anforderung für deren kontinuierliche Anzeige durch den Anwender durch den Anwenderoperations-Analyseblock 241 ausgeführt wird. Ein Beispiel der ausgewählten Kartenattribute kann die durch den Anwender registrierten Punktinformationen, Parkplatzinformationen, Tankstelleninformationen usw. enthalten.
  • Die auf diese Weise durch die Einheit 383 zum Auswählen von von der Wegführung abhängigen Attributen und die Anzeigeinformations-Auswahleinheit 385 ausgewählten Karteninformationen werden durch die Einheit 345 zum Entwickeln einer ebenen Karte oder die Einheit 346 zum Entwickeln einer künstlichen dreidimensionalen Karte so zu einem Zeichenbefehl entwickelt, dass die ausgewählten Karteninformationen einer befahrenen Straße überlagert angezeigt werden.
  • Gemäß der vorliegenden Erfindung, wie sie oben beschrieben worden ist, wird eine Straßenform aus einer Kastendatenbank erzeugt, die einer Navigationsvorrichtung gehört. Deshalb arbeitet ein mit der Navigationsvorrichtung versehenes Fahrzeug so, dass die Geschwindigkeitsregelungs-Informationen bei niedrigen Kosten und genau angezeigt werden. Weil sie so betrieben werden kann, dass die Anzeige auf die Form einer von einem Anwenderfahrzeug befahrenen Straße begrenzt ist, wird ferner ein vereinfachter Anzeigeschirm geschaffen, wobei die Verständlichkeit für den Anwender verbessert wird. Weil außerdem der vereinfachte Anzeigeschirm eine für das Lesen der Informationen erforderliche Zeit verkürzt, wird außerdem ein Beitrag zur Verbesserung der Sicherheit geleistet.

Claims (6)

  1. Fahrzeugpositionsinformations-Anzeigevorrichtung, die umfasst: Kartenspeichermittel (203, 222, 248) zum Ausgeben von darin gespeicherten Karteninformationen eines vorgegebenen Bereichs; Mittel (110, 249) zum Erfassen anderer Fahrzeuge, um anhand der erfassten momentanen Position eines Anwenderfahrzeugs die Positionsinformationen eines weiteren Fahrzeugs in der Umgebung des Anwenderfahrzeugs zu erfassen; und Antriebsmechanismus-Steuermittel (103) zum Steuern eines Antriebsmechanismus des Anwenderfahrzeugs, so dass das Anwenderfahrzeug in einem Zustand fährt, in dem ein Fahrzeugzwischenabstand zwischen dem Anwenderfahrzeug und einem zu verfolgenden Zielfahrzeug auf einem festgelegten Wert gehalten wird; gekennzeichnet durch Mittel (245, 250, 251) zum Anzeigen anderer Fahrzeuge, die so beschaffen sind, dass sie Informationen bezüglich einer Karte in der Umgebung der momentanen Position des Anwenderfahrzeugs, die aus den Kartenspeichermitteln gelesen werden, und Informationen bezüglich des anderen Fahrzeugs anhand der Positionsinformationen des anderen Fahrzeugs, die durch die Mittel zum Erfassen anderer Fahrzeuge erfasst werden, auf einem Anzeigeschirm überlagert anzeigen; und ferner dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel zum Erfassen anderer Fahrzeuge eine Fahrzeugauswahleinrichtung (111) enthalten, um das zu verfolgende Zielfahrzeug zu bestimmen und um den Betrieb der Antriebsmechanismus-Steuermittel zu beginnen; und die Mittel zum Anzeigen anderer Fahrzeuge so beschaffen sind, dass sie die Verarbeitung zum Überlagern des zu verfolgenden Zielfahrzeugs auf der Karte in der Umgebung der momentanen Position des Anwenderfahrzeugs anhand eines Signals, das das Zielfahrzeug in der Fahrzeugauswahleinrichtung bestimmt, ausführen.
  2. Fahrzeugpositionsinformations-Anzeigevorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel zum Anzeigen anderer Fahrzeuge Mittel (361) zum Löschen nicht befahrener Straßen enthalten, um Informationen über Straßen, die von einer von dem Anwenderfahrzeug befahrenen Straße verschieden sind, aus den Karteninformationen in der Umgebung der momentanen Position des Anwenderfahrzeugs zu löschen.
  3. Fahrzeugpositionsinformations-Anzeigevorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel zum Anzeigen anderer Fahrzeuge Zeichen-/Symbolinformations-Löschmittel (362) umfassen, um Informationen einschließlich Ortsnamen und Symbolinformationen aus den Karteninformationen in der Umgebung der momentanen Position des Anwenderfahrzeugs zu löschen.
  4. Fahrzeugpositionsinformations-Anzeigevorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel zum Anzeigen anderer Fahrzeuge Hintergrundinformations-Löschmittel (363) enthalten, um Karteninformationen einschließlich Wassersysteme und Grünzonen, die von Straßen verschieden sind, aus den Karteninformationen in der Umgebung der momentanen Position des Anwenderfahrzeugs zu löschen.
  5. Fahrzeugpositionsinformations-Anzeigevorrichtung nach Anspruch 1, die ferner umfasst: Erfassungsmittel (206, 207, 208) zum Erfassen einer Fahrgeschwindigkeit und einer Bewegungsrichtung des Anwenderfahrzeugs; und Mittel (383, 384) zum Auswählen von von Fahrzuständen abhängigen Attributen, um Informationen eines vorgegebenen Attributs aus den Karteninformationen in der Umgebung der momentanen Position des Anwenderfahrzeugs in Übereinstimmung mit dem Fahrzustand des Anwenderfahrzeugs, der durch die Erfassungsmittel erfasst wird, auszuwählen.
  6. Fahrzeugpositionsinformations-Anzeigevorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel (384) zum Auswählen von von Fahrzuständen abhängigen Attributen Mittel (384) zum Auswählen eines von der Geschwindigkeit abhängigen Attributs enthalten, um das Attribut zu bestimmen, das in Übereinstimmung mit der Fahrgeschwindigkeit des Anwenderfahrzeugs, die durch die Erfassungsmittel erfasst wird, ausgewählt wird.
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