DE112008003341T5

DE112008003341T5 - Navigationsvorrichtung

Info

Publication number: DE112008003341T5
Application number: DE112008003341T
Authority: DE
Inventors: Yoshihisa Yamaguchi; Takashi Nakagawa; Toyoaki Kitano; Hideto Miyazaki; Tsutomu Matsubara; Katsuya Kawai
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2007-12-28
Filing date: 2008-09-10
Publication date: 2011-02-03
Also published as: WO2009084135A1; CN101910792A; JPWO2009084135A1; US20100250116A1

Abstract

Navigationsvorrichtung, umfassend:
eine Kartendatenbank, die Kartendaten hält;
eine Lokalisierung- und Kursmesseinheit, die einen aktuellen Ort und Kurs eines Fahrzeugs misst;
eine Routenberechnungseinheit, die basierend auf den aus der Kartendatenbank ausgelesenen Kartendaten eine Führungsroute von dem aktuellen, durch die Lokalisierungs- und Kursmesseinheit gemessenen Ort zu einem Zielort berechnet;
eine Kamera, die ein Videobild vor dem Fahrzeug aufnimmt;
eine Videobild-Erfassungseinheit, die das Videobild vor dem Fahrzeug, das durch die Kamera aufgenommen worden ist, erfasst;
eine Seitenstraßen-Erfassungseinheit, die eine an einem Ort zwischen der aktuellen Position der durch die Routenberechnungseinheit berechneten Routenführungsroute und einem Führungswegpunkt verbundene Seitenstraße erfasst;
eine Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit, die ein die Seitenstraße, die durch die Seitenstraßen-Erfassungseinheit erfasst ist, repräsentierendes Bild auf das durch die Videobild-Erfassungseinheit erfasste Videobild in überlagernder Weise komponiert; und
eine Anzeigeeinheit, die das durch die Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit komponierte Videobild anzeigt.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Navigationsvorrichtung, die einen Anwender zu einem Bestimmungsort führt, und genauer gesagt auf eine Technologie zum Anzeigen von Führungsinformationen auf einem Live-Aktions- oder Echt-Videobild, das von einer Kamera erfasst wird.
STAND DER TECHNIK
Bekannte Technologien in konventionellen Autonavigationsvorrichtungen enthalten beispielsweise Routenführungs-Technologien, bei denen eine Bord-Kamera Bilder vor einem Fahrzeug während des Fahrens aufnimmt und Führungsinformation in Form von CG (Computer-Graphik) mit einer Überlagerung auf Video angezeigt wird, das durch die obige Bildaufnahme erhalten wird (beispielsweise Patentdokument 1).
Auch offenbart als ähnliche Technologie Patentdokument 2 ein Autonavigationssystem, bei dem Navigationsinformationselemente so angezeigt werden, dass sie intuitiv leicht erfasst werden. Bei dieser Autonavigationsvorrichtung nimmt eine am Bug oder dergleichen eines Fahrzeugs angebrachte Bildkamera den Hintergrund in Fahrrichtung in solcher Weise auf, dass ein Kartenbild und ein Live-Aktionsvideobild für Hintergrundanzeige von Navigationsinformationselementen durch einen Selektor ausgewählt werden können und die Navigationsinformationselemente mittels einer Bildkompositionseinheit auf das Hintergrundbild überlagert auf einer Anzeigevorrichtung angezeigt werden. Patentdokument 2 offenbart eine Technologie, bei der während der Führung eines Fahrzeugs längs einer Route ein Pfeil unter Verwendung eines Live-Aktionsvideobildes an Kreuzungen längs der Straße, an der das Fahrzeug geführt wird, angezeigt wird.
Routenführung unter Verwendung von Live-Aktionsvideobildern gemäß der im Patentdokument 1 und Patentdokument 2 oben dargestellten Technologien ist jedoch dahingehend problematisch, dass die erfassten Videobilder zweidimensional sind. Die angezeigte Anmutung unterscheidet sich somit von der tatsächlichen Szenerie voraus und gibt ein schlechtes Tiefengefühl.
Um mit dem obigen Problem fertig zu werden, offenbart Patentdokument 3 eine Navigationsvorrichtung, bei der die Anzeige in einer solchen Weise ausgeführt wird, dass das Gefühl für Distanz bis zu dem Führungspunkt (beispielsweise einer Kreuzung, zu der das Fahrzeug geführt wird) intuitiv und unmittelbar festgestellt werden kann. Bei dieser Navigationsvorrichtung wird die Form und Farbe eines Objektes, wie etwa ein Pfeil oder dergleichen, das auf Live-Aktionsvideobildern in einer überlagernden Weise angezeigt wird, anhand der Distanz zu einem Führungspunkt verändert.
Das Objekt kann eine Mehrzahl von Objekten sein und kann auf Live-Aktionsvideobildern angezeigt werden.

Patentdokument 1: Japanisches Patent Nr. 2915508
Patentdokument 2: Japanische Patentoffenlegungsschrift Nr. 11-108684 ( JP-A-11-108684 )
Patentdokument 3: Japanische Patentoffenlegungsschrift Nr. 2007-121001 ( JP-A-2007-121001 ).

In der im Patentdokument 3 offenbarten Technologie werden somit Änderungen anhand der Farbe oder Form eines Objektes durchgeführt, aber der Form einer Führungsroute bis zum Führungspunkt wird keine Beachtung geschenkt. Als Ergebnis wird dieselbe Führung angezeigt, wenn Distanzen identisch sind, unabhängig davon, ob leicht verwechselte Straßen wie etwa Seitenstraßen auf der Führungsroute bis zum Führungspunkt vorliegen oder nicht. Folglich kann der Anwender an einer falschen Kreuzung voraus abbiegen.
Die vorliegende Erfindung ist gemacht worden, um das vorstehende Problem zu lösen, und es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Navigationsvorrichtung bereitzustellen, die zur Anzeige von Seitenstraßen in einer leicht zu erfassenden Weise in der Lage ist.
OFFENBARUNG DER ERFINDUNG
Um das obige Problem zu lösen, enthält eine Navigationsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung: eine Kartendatenbank, die Kartendaten hält; eine Lokalisierungs- und Kursmesseinheit, die einen aktuellen Ort und Kurs des Fahrzeugs misst; eine Routenberechnungseinheit, die basierend auf den aus der Kartendatenbank ausgelesenen Kartendaten eine Führungsroute von dem aktuellen, durch die Lokalisierungs- und Kursmesseinheit gemessenen Ort zu einem Zielort berechnet; eine Kamera, die ein Videobild vor dem Fahrzeug aufnimmt; eine Videobild-Erfassungseinheit, die das Videobild vor dem Fahrzeug, das durch die Kamera aufgenommen worden ist, erfasst; eine Seitenstraßen-Erfassungseinheit, die eine an einem Ort zwischen der aktuellen Position der durch die Routenberechnungseinheit berechneten Routenführungsroute und einem Führungswegpunkt verbundene Seitenstraße erfasst; eine Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit, die ein die Seitenstraße, die durch die Seitenstraßen-Erfassungseinheit erfasst ist, repräsentierendes Bild auf das durch die Videobild-Erfassungseinheit erfasste Videobild in überlagernder Weise komponiert; und eine Anzeigeeinheit, die das durch die Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit komponierte Videobild anzeigt.
Gemäß der Navigationsvorrichtung der vorliegenden Erfindung, wenn Führungsinformation auf einem durch die Aufnahme durch die Kamera erhaltenen Videobild der Fahrzeugumgebung überlagert und angezeigt wird, werden Seitenstraßen angezeigt, die auf einer Führungsroute bis zu einem Führungswegpunkt vorliegen. Somit können Seitenstraßen in einer leicht zu erfassenden Weise angezeigt werden und die Wahrscheinlichkeit von falschem Abbiegen an einer Kreuzung voraus kann reduziert werden.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
1 ist ein Blockdiagramm, das die Konfiguration einer Autonavigationsvorrichtung gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung illustriert;
2 ist ein Flussdiagramm, das den Betrieb der Autonavigationsvorrichtung gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung illustriert, wobei auf einen Fahrzeugumgebungs-Informationsanzeigeprozess fokussiert wird;
3 ist ein Flussdiagramm, das die Details eines inhaltskomponierten Videobild-Erzeugungsprozesses illustriert, der im Fahrzeugumgebungsinformations-Anzeigeprozess der Autonavigationsvorrichtung gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung ausgeführt wird;
4 ist ein Flussdiagramm, das die Details eines Inhaltserzeugungsprozesses illustriert, der während des inhaltskomponierten Videobild-Erzeugungsprozesses in dem Fahrzeugumgebungsinformations-Anzeigeprozess der Autonavigationsvorrichtung gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung ausgeführt wird;
5 ist ein Flussdiagramm, das die Details eines Inhaltserzeugungsprozesses von Straßeninformationen illustriert, der im Inhaltserzeugungsprozess während des inhaltskomponierten Videobild-Erzeugungsprozesses im Fahrzeugumgebungsinformations-Anzeigeprozess der Autonavigationsvorrichtung gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung ausgeführt wird;
6 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines auf dem Bildschirm einer Anzeigeeinheit der Autonavigationsvorrichtung gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung erzeugten Videobilds illustriert;
7 ist ein Blockdiagramm, das die Konfiguration einer Autonavigationsvorrichtung gemäß Ausführungsform 2 der vorliegenden Erfindung illustriert;
8 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines auf dem Bildschirm einer Anzeigeeinheit in der Autonavigationsvorrichtung gemäß Ausführungsform 2 der vorliegenden Erfindung angezeigten Videobilds illustriert;
9 ist ein Satz von Diagrammen, die ein Beispiel eines auf dem Bildschirm einer Anzeigeeinheit in der Autonavigationsvorrichtung gemäß Ausführungsform 3 der vorliegenden Erfindung angezeigten Videobilds illustriert;
10 ist ein Blockdiagramm, das die Konfiguration einer Autonavigationsvorrichtung gemäß Ausführungsform 4 der vorliegenden Erfindung illustriert;
11 ist ein Flussdiagramm, das die Details eines Inhaltserzeugungsprozesses von Straßeninformationen illustriert, der in dem Inhaltserzeugungsprozess während des inhaltskomponierten Videobild-Erzeugungsprozesses im Fahrzeugumgebungsinformations-Anzeigeprozess der Autonavigationsvorrichtung gemäß Ausführungsform 4 der vorliegenden Erfindung ausgeführt wird;
12 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines auf dem Bildschirm einer Anzeigeeinheit in der Autonavigationsvorrichtung gemäß Ausführungsform 4 der vorliegenden Erfindung angezeigten Videobilds illustriert;
13 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines auf dem Bildschirm einer Anzeigeeinheit in der Autonavigationsvorrichtung gemäß Ausführungsform 5 der vorliegenden Erfindung angezeigten Videobilds illustriert;
14 ist ein Blockdiagramm, das die Konfiguration einer Autonavigationsvorrichtung gemäß Ausführungsform 6 der vorliegenden Erfindung illustriert;
15 ist ein Satz von Diagrammen, die ein Beispiel eines auf dem Schirm einer Anzeigeeinheit in der Autonavigationsvorrichtung gemäß Ausführungsform 6 der vorliegenden Erfindung angezeigtes Videobild illustriert;
16 ist ein Blockdiagramm, das die Konfiguration einer Autonavigationsvorrichtung gemäß Ausführungsform 7 der vorliegenden Erfindung illustriert; und
17 ist ein Satz von Diagrammen, die ein Beispiel eines auf dem Schirm einer Anzeigeeinheit in der Autonavigationsvorrichtung gemäß Ausführungsform 7 der vorliegenden Erfindung angezeigten Videobilds illustriert.
BESTER MODUS ZUM AUSFÜHREN DER ERFINDUNG
Die vorliegende Erfindung wird untenstehend detailliert auf Basis bevorzugter Ausführungsformen zum Realisieren der Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen erläutert.
Ausführungsform 1
1 ist ein Blockdiagramm, das die Konfiguration einer Navigationsvorrichtung gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung illustriert, insbesondere eine Autonavigationsvorrichtung, die in einem Fahrzeug verwendet wird.
Die Autonavigationsvorrichtung beinhaltet einen GPS-(Globales Positionierungs-System)Empfänger 1, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 3, einen Kurssensor (Rotationssensor) 3, eine Orts- und Kursmesseinheit 4, eine Kartendatenbank 5, eine Eingabebedieneinheit 6, eine Kamera 7, eine Videobild-Erfassungseinheit 8, eine Navigationssteuereinheit 9 und eine Anzeigeeinheit 10.
Der GPS-Empfänger 1 misst einen Fahrzeugort durch Empfangen von Funkwellen von einer Mehrzahl von Satelliten. Der durch den GPS-Empfänger 1 gemessene Fahrzeugort wird als ein Fahrzeugortsignal an die Lokalisierungs- und Kursmesseinheit 4 gesendet. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 2 misst nachfolgend die Geschwindigkeit des Fahrzeugs. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 2 besteht allgemein aus einem Sensor, der Radumdrehungen misst. Die Geschwindigkeit des Fahrzeugs, die durch den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 2 gemessen wird, wird als ein Fahrzeuggeschwindigkeitssignal an die Lokalisierungs- und Kursmesseinheit 4 gesendet. Der Kurssensor 3 misst sequentiell die Fahrrichtung des Fahrzeugs. Der Fahrkurs (nachfolgend einfach als ”Kurs” bezeichnet) des Fahrzeugs, wie durch den Kurssensor 3 gemessen, wird als ein Kurssignal an die Lokalisierungs- und Kursmesseinheit 4 gesendet.
Die Lokalisierungs- und Kursmesseinheit 4 misst den aktuellen Ort und den Kurs des Fahrzeugs auf Basis des durch den GPS-Empfänger 1 geschickten Fahrzeugortsignals. In den Fällen, wo der Raum über dem Fahrzeug durch beispielsweise einen Tunnel oder ein Umgebungsgebäude blockiert ist, ist die Anzahl von Satelliten, aus denen Funkwellen empfangen werden können, Null oder reduziert, um dessen Empfangsstatus zu beeinträchtigen. Den aktuellen Ort und Kurs auf Basis des Fahrzeugortsignals allein des GPS-Empfängers 1 zu messen, kann scheitern, oder die Präzision dieser Messung kann beeinträchtigt sein. Daher wird der Fahrzeugort gemessen, um eine Verarbeitung zur Kompensation von Messungen, die durch den GPS-Empfänger 1 durchgeführt werden, durch Koppeln (autonome Navigation) unter Verwendung des Fahrzeuggeschwindigkeitssignals aus dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 2 und dem Kurssignal aus dem Kurssensor 3 auszuführen.
Der aktuelle Ort und Kurs des Fahrzeugs, wie durch die Lokalisierungs- und Kursmesseinheit 4 gemessen, enthält verschiedene Fehler, die beispielsweise aus beeinträchtigter Messgenauigkeit aufgrund schlechten Empfangsstatus durch den GPS-Empfänger 1, wie oben beschrieben, oder Fahrzeuggeschwindigkeitsfehler aufgrund von Änderungen im Reifendurchmesser, die durch Abnutzung und/oder Temperaturveränderung verursacht sind, herrühren oder Fehler, die auf die Genauigkeit der Sensoren selbst zurückzuführen sind. Die Lokalisierungs- und Kursmesseinheit 4 korrigiert daher den aktuellen Ort und Kurs des Fahrzeugs, erhalten durch Messung und Fehler enthaltend, durch Kartenabgleich unter Verwendung von aus den Kartendaten erfassten Straßendaten, die aus der Kartendatenbank 5 eingelesen werden. Der korrigierte aktuelle Ort und Kurs des Fahrzeugs werden als Fahrzeugort- und Kursdaten an die Navigationssteuereinheit 9 gesendet.
Die Kartendatenbank 5 hält Kartendaten, die Straßendaten, wie Straßenort, Straßentyp (Schnellstraße, Mautstraße, normale Straße, enge Straße und dergleichen), Restriktionen bezüglich der Straße (Geschwindigkeitsbeschränkungen, Einbahnstraßenverkehr und dergleichen) oder Anzeige von Fahrspuren in der Umgebung einer Kreuzung beziehen, enthalten, wie auch Daten zu Einrichtungen um die Straße herum. Straßen werden als eine Mehrzahl von Knoten und geraden Linienverbindungen repräsentiert, welche die Knoten verbinden. Der Straßenort wird durch Aufzeichnen von Länge und Breite des Knotens ausgedrückt. Beispielsweise zeigen drei oder mehr Verknüpfungen, die an einen gegebenen Knoten verbunden sind, eine Mehrzahl von Straßen, die sich am Ort des Knotens kreuzen. Die in der Kartendatenbank 5 gehaltenen Kartendaten werden durch die Lokalisierungs- und Kursmesseinheit 4 wie oben beschrieben eingelesen und auch durch die Navigationssteuereinheit 9.
Die Eingabebedieneinheit 6 besteht aus zumindest einem von beispielsweise einer Fernsteuerung, einem berührungssensitiven Paneel und einer Spracherkennungsvorrichtung. Die Eingabebedieneinheit 6 wird durch den Anwender bedient, d. h. den Fahrer oder einen Passagier, um ein Ziel einzugeben, oder um Informationen auszuwählen, welche an die Autonavigationsvorrichtung geliefert werden. Die durch Bedienung der Eingabebedieneinheit 6 erzeugten Daten werden als Bediendaten an die Navigationssteuereinheit 9 gesendet.
Die Kamera 7 besteht aus zumindest einer von beispielsweise einer Kamera, die Bilder vor dem Fahrzeug aufnimmt, Oder einer Kamera, die dazu in der Lage ist, Bilder simultan über einen breiten Bereich von Richtungen aufzunehmen, beispielsweise um das gesamte Fahrzeug herum. Die Kamera 7 nimmt Bilder der Umgebungen des Fahrzeugs auf, einschließlich der Fahrtrichtung des Fahrzeugs. Das durch Aufnehmen durch die Kamera 7 erhaltene Videosignal wird an die Videobild-Erfassungseinheit 8 gesendet.
Die Videobild-Erfassungseinheit 8 wandelt das durch die Kamera 7 gesendete Videosignal in ein Digitalsignal um, das durch einen Computer verarbeitet werden kann. Das durch Umwandlung durch die Videobild-Erfassungseinheit 8 erhaltene Digitalsignal wird als Videodaten an die Navigationssteuereinheit 9 gesendet.
Die Navigationssteuereinheit 9 führt Datenverarbeitung aus, um eine Funktion zur Anzeige einer Karte der Umgebung eines Fahrzeugs darzustellen, in welchem die Autonavigationsvorrichtung vorgesehen ist, wobei die Funktion das Berechnen einer Führungsroute bis zu einem über die Eingabebedieneinheit 6 eingegebenen Ziel, das Erzeugen von Führungsinformationen anhand der Führungsroute und des aktuellen Orts und Kurses des Fahrzeugs, oder das Erzeugen einer Führungskarte, die eine Karte der Umgebungen des Fahrzeugorts und einer Fahrzeugmarke kombiniert, die den Fahrzeugort bezeichnet; und eine Funktion zum Leiten des Fahrzeugs zum Zielort beinhalten kann. Zusätzlich führt die Navigationssteuereinheit 9 Datenverarbeitung zum Suchen nach Informationen wie etwa Verkehrsinformationen, touristischen Orte, Restaurants, Geschäften und dergleichen durch, die sich auf das Ziel oder die Führungsroute beziehen, und zum Suchen nach Einrichtungen, welche zu den über die Eingabebedieneinheit 6 eingegebenen Bedingungen passen. Die Navigationssteuereinheit 9 wird detailliert unten beschrieben. Die durch Verarbeitung durch die Navigationssteuereinheit 9 erhaltenen Anzeigedaten werden an die Anzeigeeinheit 10 gesendet.
Die Anzeigeeinheit 10 besteht beispielsweise aus einer LCD (Flüssigkristall-Anzeige) und zeigt die durch die Navigationssteuereinheit 9 gesendeten Anzeigedaten in Form von beispielsweise einer Karte und/oder eines Live-Aktions-Videobilds auf dem Bildschirm an.
Die Navigationssteuereinheit 9 wird unten detailliert erläutert. Die Navigationssteuereinheit 9 besteht aus einer Zieleinstelleinheit 11, einer Routenberechnungseinheit 12, einer Führungsanzeige-Erzeugungseinheit 13, einer Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit 14, einer Anzeigeentscheidungseinheit 15 und einer Seitenstraßen-Erfassungseinheit 16. Um Durcheinander zu vermeiden, sind einige der Verbindungen zwischen den verschiedenen Bildungselementen oben in 1 weggelassen. Die weggelassenen Teile werden dann erläutert, wenn sie vorkommen.
Die Zieleinstelleinheit 11 stellt einen Zielort gemäß den durch die Eingabebedieneinheit 6 gesendeten Bediendaten. Das durch die Zieleinstelleinheit 11 eingestellte Ziel wird als Zieldaten an die Routenberechnungseinheit 12 gesendet. Die Routenberechnungseinheit 12 berechnet eine Führungsroute bis zum Zielort auf Basis der durch die Zieleinstelleinheit 11 gesendeten Bestimmungsortdaten, Fahrzeugort- und Kursdaten, die durch die Lokalisierungs- und Kursmesseinheit 4 gesendet werden, und aus der Kartendatenbank 5 gelesenen Kartendaten. Die durch die Routenberechnungseinheit 12 berechnete Führungsroute wird als Führungsroutendaten an die Anzeigeentscheidungseinheit 15 gesendet.
In Reaktion auf eine Anweisung durch die Anzeigeentscheidungseinheit 15 erzeugt die Führungsanzeigeerzeugungseinheit 13 eine Führungskarte (nachfolgend als ”Graphik-Führungskarte” bezeichnet), basierend auf einer bei konventionellen Autonavigationsvorrichtungen verwendeten Graphik. Die durch die Führungsanzeigeerzeugungseinheit 13 erzeugte Graphikführungskarte enthält verschiedene Führungskarten, die Live-Aktions-Videobilder nicht verwenden, beispielsweise planimetrische Karten, Kreuzungsvergrößerungskarten, Autobahn-Schemakarten und dergleichen. Die Graphikführungskarte ist nicht auf eine planimetrische Karte beschränkt und kann eine Führungskarte sein, die dreidimensionale CG einsetzt oder eine Führungskarte, die eine Vogelperspektive einer planimetrischen Karte ist. Techniken zur Erzeugung einer Graphikführungskarte sind wohlbekannt und eine detaillierte Erläuterung derselben wird weggelassen. Die durch die Führungsanzeigeerzeugungseinheit 13 erzeugte Graphikführungskarte wird als Graphikführungskartendaten zur Anzeigeentscheidungseinheit 15 gesendet.
In Reaktion auf eine Anweisung durch die Anzeigeentscheidungseinheit 15 erzeugt die Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit 14 eine Führungskarte, die ein Live-Aktions-Videobild verwendet (nachfolgend als Live-Aktionsführungskarte bezeichnet). Beispielsweise erfasst die Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit 14 aus den aus der Kartendatenbank 5 eingelesenen Kartendaten Informationen zu nahegelegenen Objekten um das Fahrzeug herum, wie etwa Straßennetzwerke, Landmarken und Kreuzungen und erzeugt ein inhaltskomponiertes Videobild, eine Graphik zum Beschreiben der Form, Inhalt und dergleichen von nahegelegenen Objekten wie auch Zeichenketten, Bilder und dergleichen (nachfolgend als ”Inhalt” bezeichnet), um die nahegelegenen Objekte, die in einem Live-Aktions-Videobild vorliegen, welches durch die aus der Videobild-Erfassungseinheit 8 gesendeten Videodaten repräsentiert ist, überlagert werden.
Auch erteilt die Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit 14 eine Anweisung des Inhalts, dass Straßendaten (Straßenverknüpfung) von Seitenstraßen in Bezug auf die Seitenstraßen-Erfassungseinheit 16 erfasst werden; erzeugt Inhalt von Seitenstraßenform, die durch die die Seitenstraßen-Erfassungseinheit 16 in Reaktion auf die obige Anweisung gesendeten Seitenstraßen bezeichnet werden; und erzeugt ein inhaltskomponiertes Videobild durch Überlagern des erzeugten Inhalts auf ein Live-Aktions-Videobild (wie unten detailliert beschrieben). Das durch die Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit 14 erzeugte inhaltskomponierte Videobild wird als Live-Aktionsführungskartendaten an die Anzeigeentscheidungseinheit 15 gesendet.
Wie oben beschrieben, weist die Anzeigeentscheidungseinheit 15 die Führungsanzeigeerzeugungseinheit 13 an, eine Graphikführungskarte zu erzeugen und weist die Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit 14 an, eine Live-Aktions-Führungskarte zu erzeugen. Zusätzlich entscheidet die Anzeigeentscheidungseinheit 15 über den auf dem Bildschirm der Anzeigeeinheit 10 anzuzeigenden Inhalt auf Basis von Fahrzeugort- und Kursdaten, die durch die Lokalisierungs- und Kursmesseinheit 4 gesendet werden, Kartendaten zu Fahrzeugumgebungen, die aus der Kartendatenbank 5 ausgelesen sind, Bediendaten, die durch die Eingabebedieneinheit 6 gesendet werden, Graphikführungskartendaten, die durch die Führungsanzeigeerzeugungseinheit 13 gesendet werden und Live-Aktionsführungskartendaten, die durch die Videobild-Verarbeitungseinheit 14 gesendet werden. Die dem durch die Anzeigeentscheidungseinheit 15 entschiedenen Anzeigeinhalt entsprechende Daten werden an die Anzeigeeinheit 10 als Anzeigedaten gesendet.
Auf solche Weise zeigt auf Basis der Anzeigedaten die Anzeigeeinheit 10 beispielsweise eine Kreuzungsvergrößerungsansicht an, wenn sich das Fahrzeug einer Kreuzung nähert und zeigt ein Menü an, wenn ein Menüknopf der Eingabebedieneinheit 6 gedrückt wird, oder zeigt eine Live-Aktionsführungskarte unter Verwendung eines Live-Aktions-Videobildes an, wenn ein Live-Aktions-Anzeigemodus durch die Eingabebedieneinheit 6 eingestellt ist. Das Umschalten auf eine Live-Aktionsführungskarte, die ein Live-Aktions-Videobild verwendet, kann konfiguriert sein, auch dann stattzufinden, wenn die Distanz zu einer Kreuzung, an der das Fahrzeug abbiegen soll, gleich oder kleiner einem gegebenen Wert ist, zusätzlich zu dem Fall, dass ein Live-Aktions-Anzeigemodus eingestellt ist.
Auch kann die auf dem Bildschirm der Anzeigeeinheit 10 angezeigte Führungskarte konfiguriert sein, simultan auf einem Bildschirm eine Live-Aktionsführungskarte und eine Graphikführungskarte anzuzeigen, so dass die durch die Führungsanzeige-Erzeugungseinheit 13 erzeugte Graphikführungskarte (beispielsweise eine planimetrische Karte) links auf dem Bildschirm angeordnet ist und eine Live-Aktionsführungskarte (beispielsweise eine Kreuzungsvergrößerungsansicht unter Verwendung eines Live-Aktions-Videobilds), die durch die Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit 14 erzeugt wird, rechts auf dem Bildschirm angeordnet ist.
In Reaktion auf eine Anweisung aus der Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit 14 erfasst die Seitenstraßen-Erfassungseinheit 16 Daten zu einer an einem Ort zwischen dem aktuellen Ort des Fahrzeugs auf der Führungsroute und einem Führungswegpunkt verbundenen Seitenstraße, beispielsweise einer Kreuzung, zu der das Fahrzeug geführt wird. Spezifischer erfasst die Seitenstraßen-Erfassungseinheit 16 Erfassungsroutendaten aus der Routenberechnungseinheit 12 über die Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit 14 und erfasst aus den aus der Kartendatenbank 5 eingelesenen Kartendaten Daten zu einer mit der durch die erfassten Führungsroutendaten bezeichneten Führungsroute verbundenen Seitenstraße. Die durch die Seitenstraßen-Erfassungseinheit 16 erfassten Seitenstraßendaten werden an die Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit 14 gesendet.
Als Nächstes wird unter Bezugnahme auf das in 3 illustrierte Flussdiagramm der Betrieb der Autonavigationsvorrichtung gemäß Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung mit der obigen Konfiguration erläutert, wobei auf einen Fahrzeugumgebungsinformations-Anzeigeprozess fokussiert wird. Im Fahrzeugumgebungsinformations-Anzeigeprozess wird eine Fahrzeugumgebungskarte, wie eine Graphikführungskarte, erzeugt, die aus dem Überlagern einer Graphik (Fahrzeugmarkierung), welche den Fahrzeugort anzeigt, auf einer Karte der Umgebung des Fahrzeugs resultiert, und auch wird ein inhaltskomponiertes Video (im Detail unten beschrieben) als eine Live-Aktionsführungskarte erzeugt, anhand der Bewegung des Fahrzeugs, so dass die Fahrzeugumgebungskarte und das inhaltskomponierte Video kombiniert werden und das Ergebnis auf der Anzeigeeinheit 10 angezeigt wird.
Im Fahrzeugumgebungsinformations-Anzeigeprozess wird zuerst überprüft, ob eine Fahrzeugumgebungsinformationsanzeige vorüber ist oder nicht (Schritt ST11). Spezifisch bestimmt die Navigationssteuereinheit 9, ob die Eingabebedieneinheit 6 die Beendigung der Fahrzeugumgebungsinformationsanzeige angewiesen hat. Der Fahrzeugumgebungsinformations-Anzeigeprozess wird abgeschlossen, wenn im Schritt ST11 bestimmt wird, dass die Fahrzeugumgebungsinformationsanzeige vorüber ist. Wenn andererseits in Schritt ST11 entschieden wird, dass die Fahrzeugumgebungsinformationsanzeige nicht vorbei ist, wird dann der Fahrzeugort und Kurs erfasst (Schritt ST12). Spezifisch erfasst die Navigationssteuereinheit 9 die Fahrzeugort- und Kursdaten aus der Lokalisierungs- und Kursmesseinheit 4.
Dann wird eine Fahrzeugumgebungskarte erzeugt (Schritt ST13). Spezifisch sucht die Führungsanzeigeerzeugungseinheit 13 der Navigationssteuereinheit 9 in der Kartendatenbank 5 nach Kartendaten der Fahrzeugumgebung in dem Maßstab, der zu dem Zeitpunkt eingestellt ist, auf Basis von Fahrzeugort- und Kursdaten, die in Schritt ST12 erfasst worden sind. Dann wird eine Fahrzeugumgebungskarte erzeugt, welche eine den Fahrzeugort und -Kurs bezeichnende Fahrzeugmarkierung auf einer Karte komponiert, die durch die bei der Suche erhaltenen Kartendaten repräsentiert ist.
Zusätzlich wird in der Zieleinstelleinheit 11 bzw. der Routenberechnungseinheit 12 der Navigationssteuereinheit 9 das Ziel eingestellt und die Führungsroute wird berechnet. Wenn die Führung zum Ziel eine Links- oder Rechtskurve erfordert, erzeugt die Führungsanzeigeerzeugungseinheit 13 weiterhin eine Fahrzeugumgebungskarte, die eine Graphik wie etwa einen Pfeil zum Anzeigen der Straße, auf der das Fahrzeug zu fahren hat (nachfolgend als ”Routenführungspfeil” bezeichnet) überlagert auf die Fahrzeugumgebungskarte kombiniert.
Dann wird der inhaltskomponierte Videobild-Erzeugungsprozess ausgeführt (Schritt ST14). Spezifisch sucht die Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit 14 der Navigationssteuereinheit 9 nach Informationen zu nahegelegenen Objekten um das Fahrzeug herum aus den aus der Kartendatenbank 5 eingelesenen Kartendaten und erzeugt ein inhaltskomponiertes Videobild, in dem der Inhalt zur Form eines nahegelegenen Objektes um das nahegelegene Objekt in einem Videobild der Umgebung des Fahrzeugs überlagert wird, dass durch die Videobild-Erfassungseinheit 8 erfasst wird.
Die Spezifika des inhaltskomponierten Videobild-Erzeugungsprozesses von Schritt ST14 werden detailliert weiter unten erläutert.
Dann wird ein Anzeigeerzeugungsprozess ausgeführt (Schritt ST15). Spezifisch erzeugt die Anzeigeentscheidungseinheit 15 der Navigationssteuereinheit 9 Anzeigedaten pro einem Bildschirm durch Kombinieren einer Graphikführungskarte einschließlich der Fahrzeugumgebungskarte, die durch die Führungsanzeigeerzeugungseinheit 13 in Schritt ST13 erzeugt wird und der Live-Aktionsführungskarte einschließlich dem inhaltskomponierten Videobild, das durch die Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit 14 in Schritt ST14 erzeugt worden ist. Die erzeugten Anzeigedaten werden an die Anzeigeeinheit 10 gesendet, wodurch die Graphikführungskarte und die Live-Aktionsführungskarte auf dem Bildschirm der Anzeigeeinheit 10 angezeigt werden. Danach kehrt die Abfolge nachfolgend zu Schritt ST11 zurück und der oben beschriebene Prozess wird wiederholt.
Als Nächstes werden die Details des inhaltskomponierten Videobild-Erzeugungsprozesses, der in Schritt ST14 im Fahrzeugumgebungsinformations-Anzeigeprozess ausgeführt wird, unter Bezugnahme auf das in 3 illustrierte Flussdiagramm beschrieben. Der inhaltskomponierte Videobild-Erzeugungsprozess wird hauptsächlich durch die Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit 14 ausgeführt.
Im inhaltskomponierten Videobild-Erzeugungsprozess werden zuerst ein Videobild wie auch Fahrzeugort und -Kurs erfasst (Schritt ST21). Spezifisch erfasst die Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit 14 Fahrzeugort- und Kursdaten, die in Schritt ST12 des Fahrzeugumgebungsinformations-Anzeigeprozesses erfasst sind, (2) wie auch Videodaten, die zu diesem Zeitpunkt durch die Videobild-Erfassungseinheit 8 erzeugt werden.
Dann wird die Inhaltserzeugung ausgeführt (Schritt ST22). spezifisch sucht die Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit 14 nach nahegelegenen Objekten des Fahrzeugs auf Basis von aus der Kartendatenbank 5 ausgelesenen Kartendaten und erzeugt aus den gesuchten nahegelegenen Objekten Inhaltsinformationen, die dem Anwender präsentiert werden sollen. Die Inhaltsinformationen werden in einem Inhaltsspeicher (nicht gezeigt) in der Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit 14 gespeichert. Im Falle einer Führung zu einem Zielort durch Anzeigen von Links- und Rechtswendungen durch den Anwender beinhalten die Inhaltsinformationen beispielsweise eine Zeichenkette mit den Namen der Kreuzung, den Koordinaten der Kreuzung und den Koordinaten eines Routenführungspfeils. Wenn das Fahrzeug zu einer berühmten (bemerkenswerten) Landmarke in der Umgebung des Fahrzeugs zu führen ist, beinhaltet die Inhaltsinformation beispielsweise eine Zeichenkette oder Bilder mit Informationen bezüglich der Landmarke, wie etwa einer Zeichenkette mit dem Namen der Landmarke, den Koordinaten der Landmarke wie auch Geschichte, Besonderheiten, Öffnungszeiten und dergleichen, die sich auf die Landmarke beziehen. Es sei zusätzlich zum Obigen angemerkt, dass die Inhaltsinformationen auch Koordinaten zu dem Straßennetzwerk enthalten können, welches das Fahrzeug umgibt und Karteninformationen zu beispielsweise Anzahl von Fahrspuren und Verkehrsbeschränkungsinformationen, wie etwa Einbahnstraßenverkehr oder Einfahrtverboten, für jedes Straße des Straßennetzwerks um das Fahrzeug herum. Die Spezifika des Inhaltserzeugungsprozesses, der in Schritt ST22 ausgeführt wird, werden detaillierter unten erläutert.
Es sei angemerkt, dass die Koordinaten in den Inhaltsinformationen durch ein Koordinatensystem (nachfolgend als ”Referenz-Koordinatensystem” bezeichnet) angegeben sind, das eindeutig auf dem Boden determiniert ist, beispielsweise Breite und Länge. In Schritt ST22 wird über den dem Anwender zu präsentierenden Inhalt wie auch die Gesamtzahl von Inhalten a entschieden.
Dann wird der Wert i des Zählers initialisiert (Schritt ST23). Das heißt, der Wert i des Zählers für eine Anzahl von Inhalten, die bereits komponiert sind, wird auf ”1” eingestellt. Der Zähler ist innerhalb der Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit 14 vorgesehen.
Dann wird überprüft, ob der Kompositionsprozess für die gesamte Inhaltsinformation vorüber ist (Schritt ST24). Spezifisch bestimmt die Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit 14, ob die Anzahl von Inhalten i, die bereits komponiert sind, was der Wert des Zählers ist, größer ist als die Gesamtzahl von Inhalten a oder nicht. Wenn in Schritt ST24 festgestellt wird, dass der Kompositionsprozess für alle Teile von Inhaltsinformationen vorüber ist, d. h. die Anzahl von Inhalten i, die bereits komponiert sind, größer als die Gesamtanzahl von Inhalten a ist, ist der inhaltskomponierte Videobild-Erzeugungsprozess abgeschlossen und die Sequenz kehrt zum Fahrzeugumgebungsinformations-Anzeigeprozess zurück.
Wenn andererseits in Schritt ST24 festgestellt wird, dass der Kompositionsprozess nicht für alle Teile von Inhaltsinformationen vorüber ist, d. h. die Anzahl von Inhalten i, die bereits komponiert sind, nicht größer als die Gesamtanzahl von Inhalten a ist, wird die i-te Inhaltsinformation erfasst (Schritt ST25). Spezifisch erfasst die Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit 14 eine i-te Inhaltsinformation aus den in Schritt ST22 erzeugten Inhaltsinformationen.
Dann wird der Ort der Inhaltsinformationen auf dem Videobild durch Perspektiv-Transformation berechnet (Schritt ST26). Spezifisch berechnet die Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit 14 den Ort der in Schritt ST25 erfassten Inhaltsinformationen im Referenzkoordinatensystem, in dem der Inhalt anzuzeigen ist, auf Basis von Fahrzeugort und -Kurs, die in Schritt ST21 erfasst worden sind (Ort und Kurs des Fahrzeugs im Referenz-Koordinatensystem); dem Ort und Kurs der Kamera 7 in dem fahrzeugreferenzierten Koordinatensystem; und charakteristischen Werten der Kamera 7, die zuvor erfasst worden sind, wie etwa Sichtwinkel und Brennweite. Die obige Berechnung ist identisch einer Koordinatentransformationsberechnung, die perspektivische Transformation genannt wird.
Dann wird ein Videobild-Kompositionsprozess ausgeführt (Schritt ST27). Spezifisch komponiert die Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit 14 einen Inhalt wie etwa Graphik-Zeichenketten oder Bilder, die durch die in Schritt ST25 erfassten Inhaltsinformationen bezeichnet sind, an den in Schritt ST26 berechneten Orten, auf dem in Schritt ST21 erfassten Videobild.
Dann wird der Wert i des Zählers inkrementiert (Schritt ST28). Spezifisch inkrementiert (+1) die Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit 14 den Wert des Zählers. Die Sequenz kehrt danach zu Schritt ST24 zurück und der oben beschriebene Prozess wird wiederholt.
Es sei angemerkt, dass die oben beschriebene Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit 14 dafür konfiguriert ist, Inhalte auf das Videobild unter Verwendung einer perspektivischen Transformation zu komponieren, aber auch dafür ausgelegt sein kann, Ziele innerhalb des Videobildes zu erkennen, indem das Videobild einem Bilderkennungsprozess unterworfen wird, und Inhalte auf das erkannte Videobild komponiert werden.
Als Nächstes werden die Details des Inhaltserzeugungsprozesses, der in Schritt ST22 des oben beschriebenen inhaltskomponierten Videobild-Erzeugungsprozesses ausgeführt wird (3), unter Bezugnahme auf das in 4 illustrierte Flussdiagramm erläutert.
Im Inhaltserzeugungsprozess wird zuerst überprüft, ob das Fahrzeug in einer Links-Rechts-Wendungsführung ist (Schritt ST31). Spezifische Bedingungen zum Entscheiden, ob das Fahrzeug in einer Links-Rechts-Wendungsführung ist, beinhalten beispielsweise, dass eine Führungsroute bis zu einem durch den Anwender eingestellten Ziel durch Berechnung durch die Routenberechnungseinheit 12 gesucht wird, und dass das Fahrzeug längs der gesuchten Führungsroute die Peripherie der Kreuzung erreicht hat, an der das Fahrzeug links oder rechts wenden soll. Die ”Peripherie der Kreuzung” ist beispielsweise ein durch den Anwender oder den Hersteller oder aus der Navigationsvorrichtung eingestellter Bereich und kann beispielsweise 500 Meter vor der Kreuzung liegen.
Wenn in Schritt ST31 festgestellt wird, dass das Fahrzeug nicht in Links-Rechts-Wendungsführung ist, geht die Abfolge zu Schritt ST35 über. Wenn andererseits in Schritt ST31 festgestellt wird, dass das Fahrzeug in Links-Rechts-Wendungsführung ist, wird dann ein Pfeilinformationsinhalt erzeugt (Schritt ST32). Der Pfeilinformationsinhalt bezeichnet hier eine Graphik eines Links-Rechts-Wendungsführungspfeils, der auf Live-Aktions-Videobilder überlagert ist, um dem Anwender die Richtung anzuzeigen, in der er links oder rechts am Wegpunkt abzubiegen hat, wo das Fahrzeug links oder rechts zu wenden ist. Der in Schritt ST32 Links-Rechts-Wendungsführungspfeil wird dem Inhaltsspeicher als ein Anzeigeinhalt hinzugefügt.
Dann wird ein Straßeninformationsinhalt erzeugt (Schritt ST33). Spezifisch wird die Straße um die Führungsroute herum gesammelt und wird dem Inhaltsspeicher als ein Anzeigeinhalt hinzugefügt. Der Inhaltserzeugungsprozess der Straßeninformation, der im Schritt ST33 auszuführen ist, wird unten im Detail erläutert. In einigen Fällen muss kein Straßeninformationsinhalt erzeugt werden, abhängig von den Einstellungen der Autonavigationsvorrichtung.
Dann wird ein Inhalt an Gebäudeinformationsinhalt erzeugt (Schritt ST34). Spezifisch wird Gebäudeinformation der Führungsroute gesammelt und wird dem Inhaltsspeicher als Anzeigeinhalt hinzugefügt. Man beachte, dass das Sammeln der Gebäudeinformation nicht notwendig ist und in einigen Fällen keine Gebäudeinformation erzeugt wird, abhängig von der Einstellung der Autonavigationsvorrichtung. Danach schreitet die Abfolge zu Schritt ST35 fort.
Andere Inhalte werden in Schritt ST35 erzeugt. Spezifisch wird ein anderer Inhalt als ein Pfeilinformationsinhalt für Links-Rechts-Wendungsführung, ein Straßeninformationsinhalt und ein Gebäudeinformationsinhalt erzeugt. Dieser andere Inhalt wird dem Inhaltsspeicher als ein Anzeigeinhalt hinzugefügt. Beispiele von in Schritt ST35 erzeugten Inhalten beinhalten beispielsweise ein Mautbild oder einen Mautbetrag während einer Mautführung. Dies schließt den Inhaltserzeugungsprozess ab. Die Abfolge kehrt zum inhaltskomponierten Videobild-Erzeugungsprozess zurück (3).
Als Nächstes werden unter Bezugnahme auf das Flussdiagramm von 5 die Details des Inhaltserzeugungsprozesses der Straßeninformation, die in Schritt ST33 des oben beschriebenen Inhaltserzeugungsprozesses (4) ausgeführt wird, erläutert. Eine mit der Führungsroute verbundene Straßenverknüpfung, nämlich eine Seitenstraßendaten, ? wird aus Kartendaten um das Fahrzeug herum im Inhaltserzeugungsprozess der Straßeninformation erfasst, um das Auffassen der Straße um die Führungsroute herum zu erleichtern, woraufhin ein Inhalt der Seitenstraßenform erzeugt wird und dem Inhaltsspeicher als ein Anzeigeinhalt hinzugefügt wird.
Im Inhaltserzeugungsprozess der Straßeninformation wird zuerst eine Umgebungsstraßenverknüpfungsliste erfasst (Schritt ST41). Spezifisch erteilt die Videobild Kompositions-Verarbeitungseinheit 14 eine Seitenstraßenerfassungsanweisung an die Seitenstraßenerfassungseinheit 16. In Reaktion auf die Anweisung erfasst die Seitenstraßen-Erfassungseinheit 16 alle Straßenverknüpfungen in einem Bereich um das Fahrzeug herum aus den aus der Kartendatenbank 5 eingelesenen Kartendaten. Der Umgebungsbereich ist ein Bereich, der den aktuellen Ort und eine Kreuzung umfasst, an der das Fahrzeug links oder rechts abbiegen soll, und kann beispielsweise ein Bereich sein, der sich 500 (m) vor dem Fahrzeug und je 50 (m) links und rechts des Fahrzeugs erstreckt. An diesem Punkt sind alle Straßenverknüpfungen noch ungeprüft. Daten zur Straßenverknüpfung, welche durch die Seitenstraßen-Erfassungseinheit 16 erfasst wird, werden der Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit 14 übersendet.
Dann wird eine Straßenverknüpfung überprüft (Schritt ST42). Spezifisch wählt die Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit 14 eine ungeprüfte Straßenverknüpfung aus den in Schritt ST41 erfassten Straßenverknüpfungen aus, und prüft sie.
Dann wird überprüft, ob die Straßenverknüpfung mit der Führungsroute verbunden ist (Schritt ST43). Spezifisch prüft die Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit 14, ob die in Schritt ST42 ausgewählte Straßenverknüpfung mit der Führungsroute verbunden ist. Wenn es auf der Führungsroute eine Straßenverknüpfung der Art gibt, dass die Straßenverknüpfung nur einen einzelnen Endpunkt einer gegebenen Straßenverknüpfung teilt, wird festgestellt, dass die Straßenverknüpfung mit der Führungsroute verbunden ist. Andere Straßenverknüpfungen, die mit einer Straßenverknüpfung verbunden sind, die wiederum direkt mit der Führungsroute verbunden ist, können auch als mit der Führungsroute verbunden festgelegt werden.
Wenn in Schritt ST43 bestimmt wird, dass die Straßenverknüpfung mit der Führungsroute verbunden ist, wird da hinzugefügt ein Hilfsinhalt entsprechend der Straßenverknüpfung (Schritt ST44). Spezifisch wird ein Inhalt erzeugt, der Informationen zur Seitenstraßenform aus der Straßenverknüpfung aufweist, die als mit der Führungsroute verbunden festgestellt wird. Die Seitenstraßenforminformation enthält beispielsweise den Straßentyp und Ort und Breite der fraglichen Straßenverbindung und enthält vorzugsweise Informationen, die in einer visuell weniger auffälligen Weise als ein Links-Rechts-Wendeführungspfeil angezeigt wird. Informationen, die die angezeigte Anmutung definieren, enthalten beispielsweise Informationen, die Helligkeit, Sättigung, Farbe oder Transluzenz spezifizieren. Danach rückt die Abfolge zu Schritt ST45 fort.
Wenn in Schritt ST43 festgestellt wird, dass keine Straßenverknüpfung mit der Führungsroute verbunden ist, wird der Prozess von Schritt ST44 übersprungen. In Schritt ST45 wird geprüft, ob es eine ungeprüfte Straßenverknüpfung gibt. Spezifisch wird überprüft, ob es eine ungeprüfte Straßenverbindung aus den in Schritt ST41 erfassten Straßenverknüpfungen gibt. Wenn in Schritt ST45 festgestellt wird, dass es eine ungeprüfte Straßenverknüpfung gibt, kehrt die Abfolge zu Schritt ST42 zurück und der obige Prozess wird wiederholt. Wenn andererseits in Schritt ST45 festgestellt wird, dass keine ungeprüfte Straßenverbindung existiert, wird der Inhaltserzeugungsprozess der Straßeninformation abgeschlossen und die Sequenz kehrt zum Inhaltserzeugungsprozess zurück (4).
6 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines auf dem Bildschirm der Anzeigeeinheit 10 mittels des oben beschriebenen Prozesses angezeigten Videobilds illustriert, wobei bis zu einem Führungswegpunkt die existierenden Seitenstraßen dargestellt werden.
Wie oben beschrieben, werden gemäß der Autonavigationsvorrichtung von Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung, wenn die Führungsinformationen auf einem Videobild einer Fahrzeugumgebung, die durch Aufnehmen durch die Kamera 7 erfasst werden, überlagert und angezeigt werden, Seitenstraßen (Straßen, welche die Straße kreuzen, auf der das Fahrzeug fährt), die bis zu einem Führungswegpunkt auf der Führungsroute vorhanden sind, beispielsweise bis zu einer Kreuzung, zu der das Fahrzeug geführt wird, angezeigt. Daher ist es möglich, das Auftreten von falschem Abbiegen an einer Kreuzung voraus zu verringern.
Ausführungsform 2
7 ist ein Blockdiagramm, das die Konfiguration einer Autonavigationsvorrichtung gemäß Ausführungsform 2 der vorliegenden Erfindung illustriert. Die Autonavigationsvorrichtung der vorliegenden Ausführungsform ist die Autonavigationsvorrichtung gemäß Ausführungsform 1, aber darin wird die Seitenstraßen-Erfassungseinheit 16 der Navigationssteuereinheit 9 weggelassen, eine Kreuzungserfassungseinheit 17 wird hinzugefügt und die Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit 14 wird zu einer Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit 14a verändert.
In Reaktion auf eine Anweisung aus der Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit 14a erfasst die Kreuzungserfassungseinheit 17 Kreuzungsdaten, die eine auf der Führungsroute vom Fahrzeugort bis zu einer Kreuzung, zu der das Fahrzeug geführt wird, existiert, aus, aus der Kartendatenbank 5 eingelesenen, Kartendaten. Die Führungsroute wird auf Basis der über die Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit 14a aus der Routenberechnungseinheit 12 erfassten Führungsroutendaten ausgearbeitet. Die durch die Kreuzungserfassungseinheit 17 erfassten Kreuzungsdaten werden an die Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit 14a gesendet.
Zusätzlich zum Erzeugen einer Live-Aktionsführungskarte gemäß einer Anweisung aus der Anzeigeentscheidungseinheit 15, in derselben Weise wie in der Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit 14 der Autonavigationsvorrichtung gemäß Ausführungsform 1 erteilt die Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit 14a auch eine Kreuzungsdatenerfassungsanweisung an die Kreuzungserfassungseinheit 17, erzeugt Inhalt in Form des Seitenstraßen-Bezeichnungsschilds, das die Anwesenheit einer Seitenstraße bezeichnet, an einem Ort der Kreuzung, die durch von der Kreuzungserfassungseinheit 17 gesendeten Kreuzungsdaten bezeichnet wird und erzeugt ein inhaltskomponiertes Videobild durch Überlagern des erzeugten Inhalts auf ein Live-Aktions-Videobild (wie im Detail unten beschrieben).
Als Nächstes wird der Betrieb der Autonavigationsvorrichtung gemäß Ausführungsform 2 der vorliegenden Erfindung mit der obigen Konfiguration beschrieben. Außer bezüglich dem Inhaltserzeugungsprozess von Straßeninformation (5) ist der Betrieb der Autonavigationsvorrichtung von Ausführungsform 2 identisch zu demjenigen der Autonavigationsvorrichtung von Ausführungsform 1. Nachfolgend fokussiert die Beschreibung auf die Differenzen vis-à-vis dem Betrieb der Autonavigationsvorrichtung gemäß Ausführungsform 1.
Der Inhaltserzeugungsprozess der Straßeninformation in der Autonavigationsvorrichtung gemäß Ausführungsform 2 wird unter Bezugnahme auf das in 5 illustrierte Flussdiagramm beschrieben, das verwendet wird, um den Inhaltserzeugungsprozess der Straßeninformation in der Autonavigationsvorrichtung gemäß Ausführungsform 1 zu erläutern. Beim Inhaltserzeugungsprozess der Straßeninformation werden Kreuzungen auf einer Führungsroute aus Kartendaten der Fahrzeugumgebung erfasst, um das Auffassen der Straße um die Führungsroute herum zu erleichtern; es wird ein Inhalt zur Form von Seitenstraßen-Bezeichnungsschildern erzeugt, die den erfassten Kreuzungen entsprechen und der Inhalt wird dem Inhaltsspeicher als ein Anzeigeinhalt hinzugefügt.
Im Inhaltserzeugungsprozess der Straßeninformation wird zuerst eine Umgebungsstraßenverknüpfungsliste erfasst (Schritt ST41). Dann wird eine Straßenverknüpfung überprüft (Schritt ST42). Dann wird untersucht, ob die Straßenverknüpfung mit der Führungsroute verbunden ist (Schritt ST43). Der obige Prozess ist derselbe wie der von Ausführungsform 1.
Wenn im Schritt ST43 bestimmt wird, dass die Straßenverknüpfung mit der Führungsroute verbunden ist, wird dazu ein Hilfsinhalt entsprechend der Straßenverknüpfung hinzugefügt (Schritt ST44). Spezifisch wird ein Inhalt mit Informationen zu Seitenstraßen-Bezeichnungsschildern erzeugt, aus der Straßenverknüpfung, die als mit der Führungsroute verbunden festgestellt wird. Die Seitenstraßen-Bezeichnungsschild-Information enthält beispielsweise den Ort, an dem die fragliche Straßenverknüpfung die Führungsroute kreuzt und die Links-Rechts-Wenderichtung an diesem Ort. Die Seitenstraßen-Bezeichnungsschilder werden angrenzend an die Führungsroute in Form von beispielsweise einem Pfeil angeordnet. Das Anzeigeverfahren und Anzeigeort der Seitenstraßen-Bezeichnungsschilder sind nicht auf die oben beschriebenen beschränkt. Beispielsweise können linke und rechte Seitenstraßen gemeinsam angezeigt werden und die Bezeichnungsschilder können an einer Überkopfstelle und nicht auf Bodenebene vorgenommen werden.
Wenn in Schritt ST43 bestimmt wird, dass keine Straßenverknüpfung mit der Führungsroute verbunden ist, wird der Prozess von Schritt ST44 übersprungen. In Schritt ST45 wird untersucht, ob es eine unüberprüfte Straßenverknüpfung gibt, wie in Ausführungsform 1. Wenn in Schritt ST45 bestimmt wird, dass eine unüberprüfte Straßenverknüpfung existiert, kehrt die Abfolge zu Schritt ST42 zurück und der obige Prozess wird wiederholt. Wenn andererseits in Schritt ST45 festgestellt wird, dass keine unüberprüfte Straßenverknüpfung existiert, wird der Inhaltserzeugungsprozess von der Straßeninformation abgeschlossen und die Abfolge kehrt zum Inhaltserzeugungsprozess zurück (4).
8 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines auf dem Bildschirm einer Anzeigeeinheit 10 angezeigten Videobildes mittels des oben beschriebenen Prozesses illustriert, welcher existierende Seitenstraßen-Bezeichnungsschilder bis zu einem Führungswegpunkt darstellt.
Wie oben beschrieben, werden gemäß der Autonavigationsvorrichtung von Ausführungsform 2 der vorliegenden Erfindung, wenn Führungsinformationen auf ein Videobild der Fahrzeugumgebung, das durch Aufnehmen durch die Kamera 7 erhalten ist, überlagert und angezeigt werden, Seitenstraßen, die bis zu einem Führungswegpunkt existieren, beispielsweise einer Kreuzung, zu der das Fahrzeug geführt wird, unter Verwendung von Seitenstraßen-Bezeichnungsschildern angezeigt. Daher können Seitenstraßen ohne Überlappen von linken und rechten Gebäuden angezeigt werden.
Ausführungsform 3
Die Konfiguration der Autonavigationsvorrichtung gemäß Ausführungsform 3 der vorliegenden Erfindung ist identisch zu derjenigen der in 7 illustrierter Ausführungsform 2.
Als Nächstes wird der Betrieb der Autonavigationsvorrichtung gemäß Ausführungsform 3 der vorliegenden Erfindung beschrieben. Außer bezüglich dem Inhaltserzeugungsprozess der Straßeninformation (5) ist der Betrieb der Autonavigationsvorrichtung von Ausführungsform 3 identisch zu derjenigen der Autonavigationsvorrichtung von Ausführungsform 2. Nachfolgend fokussiert die Beschreibung auf Differenzen gegenüber dem Betrieb der Autonavigationsvorrichtung gemäß Ausführungsform 2.
Der Inhaltserzeugungsprozess der Straßeninformation in der Autonavigationsvorrichtung gemäß Ausführungsform 3 wird unter Bezugnahme auf das in 5 illustrierte Flussdiagramm erläutert, das verwendet wird, um den Inhaltserzeugungsprozess der Straßeninformation in der Autonavigationsvorrichtung gemäß Ausführungsform 2 zu erläutern. Im Inhaltserzeugungsprozess der Straßeninformation werden Kreuzungen auf einer Führungsroute aus Kartendaten der Fahrzeugumgebung erfasst, um das Auffassen der Straße um die Führungsroute zu erleichtern; es wird ein Inhalt zu Kreuzungs-Bezeichnungsschildern erzeugt, die den erfassten Kreuzungen entsprechen und der Inhalt wird dem Inhaltsspeicher als ein Anzeigeinhalt hinzugefügt.
Im Inhaltserzeugungsprozess der Straßeninformation wird zuerst eine Umgebungsstraßenverknüpfungsliste erfasst (Schritt ST41). Dann wird eine Straßenverknüpfung überprüft (Schritt ST42). Dann wird überprüft, ob die Straßenverknüpfung mit der Führungsroute verbunden ist (Schritt ST43). Der obige Prozess ist derselbe wie der von Ausführungsform 2.
Wenn in Schritt ST43 bestimmt wird, dass die Straßenverknüpfung mit der Führungsroute verbunden ist, wird dazu ein Hilfsinhalt entsprechend der Straßenverknüpfung hinzugefügt (Schritt ST44). Spezifisch wird ein Inhalt mit Informationen zu Kreuzungs-Bezeichnungsschildern aus der Straßenverknüpfung, die als mit der Führungsroute verbunden bestimmt wird, erzeugt. Die Kreuzungs-Bezeichnungsschild-Information enthält den Ort der Kreuzungen der fraglichen Straßenverknüpfungen und der Führungsroute, so dass die Kreuzungs-Bezeichnungsschilder auf der Führungsroute in Form von Kreisen oder dergleichen, wie jene in 9 illustrierten, angeordnet werden.
Wie in 9(b) illustriert, kann das Kreuzungs-Bezeichnungsschild Informationen wie etwa Namen der fraglichen Kreuzung enthalten. In diesem Fall kann das Kreuzungs-Bezeichnungsschild an einem von der Führungsroute beabstandeten Ort angeordnet werden. Wenn Kreuzungs-Bezeichnungsschilder an einem von der Führungsroute beabstandeten Ort angeordnet werden, werden die Bezeichnungsschilder vorzugsweise auf ein Layout oder eine Anmutung abgestimmt, so dass die Reihenfolge der Kreuzungen unterschieden werden kann. Die Abstimm-Methode kann beispielsweise wechselseitige Überlappung der Kreuzungs-Bezeichnungsschilder oder Gradation der Helligkeit und Sättigung involvieren. Das Kreuzungs-Bezeichnungsschild an der Kreuzung, an der das Fahrzeug links oder rechts wenden soll, wird vorzugsweise hervorgehoben. Die hervorgehobene Anzeige kann beispielsweise das Modifizieren der Farbe, Form oder Konturtrimmen nur der hervorzuhebenden Bezeichnungsschilder involvieren. Alternativ können Bezeichnungsschilder näher am Vordergrund als das hervorzuhebende Bezeichnungsschild in einer durchsichtigen Weise angezeigt werden.
Wenn in Schritt ST43 bestimmt wird, dass keine Straßenverknüpfung mit der Führungsroute verbunden ist, wird der Prozess von Schritt ST44 übersprungen. In Schritt ST45 wird untersucht, ob es eine ungeprüfte Straßenverknüpfung gibt, wie in Ausführungsform 2. Wenn in Schritt ST45 bestimmt wird, dass eine ungeprüfte Straßenverknüpfung existiert, kehrt die Abfolge zu Schritt ST42 zurück und der obige Prozess wird wiederholt. Wenn andererseits in Schritt ST45 bestimmt wird, dass keine ungeprüfte Straßenverknüpfung existiert, wird der Inhaltserzeugungsprozess der Straßeninformation abgeschlossen und die Abfolge kehrt zum Inhaltserzeugungsprozess zurück (4).
Wie oben beschrieben, wird gemäß der Autonavigationsvorrichtung von Ausführungsform 3 der vorliegenden Erfindung, wenn Führungsinformation auf das Videobild der Fahrzeugumgebung, die durch Aufnehmen durch die Kamera 7 erhalten wird, überlagert und angezeigt wird, die Anwesenheit einer Seitenstraße indirekt über die Anzeige eines Bildes eines Kreuzungs-Bezeichnungsschilds angezeigt, das eine Kreuzung repräsentiert, die bis zum Führungswegpunkt existiert, statt durch explizite Anzeige einer Seitenstraße, die bis zum Führungswegpunkt existiert. Daher können Seitenstraßen ohne Überlappung auf linke und rechte Gebäude angezeigt werden.
Ausführungsform 4
10 ist ein Blockdiagramm, das die Konfiguration einer Autonavigationsvorrichtung gemäß Ausführungsform 4 der vorliegenden Erfindung illustriert. In der vorliegenden Autonavigationsvorrichtung wird die Seitenstraßen-Erfassungseinheit 16 aus der Navigationssteuereinheit 9 der Autonavigationsvorrichtung gemäß Ausführungsform 1 entfernt und eine Landmarken-Erfassungseinheit 18 wird hinzugefügt. Weiterhin wird die Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit 14 zu einer Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit 14b verändert.
In Reaktion auf eine Anweisung aus der Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit 14b erfasst die Landmarken-Erfassungseinheit 18 Daten zu einer Landmarke (Gebäude, Park oder dergleichen), die um eine Kreuzung auf der Führungsroute vom Fahrzeugort bis zu der Kreuzung, zu der das Fahrzeug geführt wird, vorhanden ist, aus den aus der Kartendatenbank eingelesenen Kartendaten. Spezifischer erfasst die Landmarken-Erfassungseinheit 18 zuerst Kreuzungsdaten, welche die Kreuzungen auf der Führungsroute bezeichnen, von dem Fahrzeugort bis zu der Kreuzung, zu der das Fahrzeug geführt wird, aus den aus der Kartendatenbank 5 eingelesenen Kartendaten. Dann erfasst die Landmarken-Erfassungseinheit 18 aus den aus der Kartendatenbank 5 eingelesenen Kartendaten Landmarkendaten (Gebäudeinformationen), die eine um eine Kreuzung, welche durch die Kreuzungsdaten bezeichnet ist, vorliegende Landmarke bezeichnet. Es sei angemerkt, dass die Führungsroute auf Basis von über die Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit 14b erfassten Führungsroutendaten aus der Routenberechnungseinheit 12 erarbeitet wird. Die durch die Landmarken-Erfassungseinheit 18 erfassten Landmarkendaten werden an die Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit 14b gesendet.
Zusätzlich zum Erzeugen einer Live-Aktionsführungskarte gemäß einer Anweisung aus der Anzeigeentscheidungseinheit 15 erteilt in derselben Weise wie in der Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit 14 der Autonavigationsvorrichtung gemäß Ausführungsform 1 die Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit 14b auch eine Landmarken-Datenerfassungsanweisung an die Landmarken-Erfassungseinheit 18. Die Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit 14b erzeugt Inhalte der Landmarkenform, die durch die aus der Landmarken-Erfassungseinheit 18 gesendeten Landmarkendaten bezeichnet ist und erzeugt ein inhaltskomponiertes Videobild durch Überlagern des erzeugten Inhalts auf das Live-Aktions-Videobild (wie im Detail unten beschrieben).
Als Nächstes wird der Betrieb der Autonavigationsvorrichtung gemäß Ausführungsform 4 der vorliegenden Erfindung mit der obigen Konfiguration beschrieben. Außer bezüglich dem Inhaltserzeugungsprozess von Straßeninformationen (5) ist der Betrieb der Autonavigationsvorrichtung von Ausführungsform 4 identisch demjenigen der Autonavigationsvorrichtung von Ausführungsform 1. Nachfolgend wird der Inhaltserzeugungsprozess der Straßeninformationen in der Autonavigationsvorrichtung gemäß Ausführungsform 4 unter Bezugnahme auf das in 11 illustrierte Flussdiagramm erläutert.
Im Inhaltserzeugungsprozess der Straßeninformation werden Informationen zu Gebäuden erfasst, die zur Führungsroute weisen, aus Kartendaten der Fahrzeugumgebung, um das Auffassen der Straße um die Führungsroute herum zu erleichtern. Ein Landmarkenforminhalt wird auf Basis der erfassten Gebäudeinformation erzeugt und der Inhalt wird dem Inhaltsspeicher als ein Anzeigeinhalt hinzugefügt.
Im Inhaltserzeugungsprozess der Straßeninformation wird zuerst eine umgebende Gebäudeinformationsliste erfasst (Schritt ST51). Spezifisch erteilt die Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit 14b eine Umgebungsgebäudeinformations-Erfassungsanweisung an die Landmarken-Erfassungseinheit 18. In Reaktion auf die Anweisung erfasst die Landmarken-Erfassungseinheit 18 alle Teile von Gebäudeinformation im Umgebungsbereich des Fahrzeugs aus, aus der Kartendatenbank 5 eingelesenen Kartendaten. Der Umgebungsbereich ist ein Bereich, der den aktuellen Ort und eine Kreuzung umfasst, an welcher das Fahrzeug links oder rechts abbiegen soll, und kann beispielsweise ein Bereich sein, der sich 500 m vor dem Fahrzeug und jeweils 50 m links und rechts des Fahrzeugs erstreckt. Der Bereich kann vorab durch den Hersteller der Autonavigationsvorrichtung eingestellt sein, oder kann willkürlich durch den Anwender eingestellt werden. Alle Teile von Gebäudeinformationen sind zu diesem Zeitpunkt noch unüberprüft. Die durch die Landmarken-Erfassungseinheit 18erfassten Gebäudeinformationen werden an die Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit 14b gesendet.
Dann wird ein Punkt der Gebäudeinformationen ausgewählt (Schritt ST52). Spezifisch wählt die Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit 14b einen nicht überprüften Gebäudeinformationspunkt aus den in Schritt ST51 erfassten Gebäudeinformationen aus.
Dann wird untersucht, ob die Gebäudeinformationen an die Führungsroute angrenzend sind (Schritt ST53). Spezifisch prüft die Landmarken-Erfassungseinheit 18, ob ein durch die in Schritt ST52 ausgewählte Gebäudeinformationen bezeichnetes Gebäude an die Führungsroute angrenzend ist. Dazu wird eine Straßenverknüpfung gesucht, die nahe einem gegebenen Gebäude ist. Falls diese Straßenverknüpfung in der Führungsroute enthalten ist, wird das Gebäude als zur Führungsroute weisend festgestellt. Ein gegebenes Gebäude wird als nahe an einer gegebenen Straßenverknüpfung befindlich angesehen, wenn der Abstand zwischen dem Gebäude und der Straßenverknüpfung gewisse Bedingungen erfüllt, beispielsweise eine Distanz nicht größer als 20 m. Die Distanz kann vorab durch den Hersteller der Navigationsvorrichtung eingestellt sein, oder kann beliebig durch den Anwender eingestellt werden.
Wenn in Schritt ST53 festgestellt wird, dass Gebäudeinformationen an die Führungsroute angrenzend sind, wird ein Hilfsinhalt entsprechend der Gebäudeinformation dazu hinzugefügt (Schritt ST54). Spezifisch wird ein Inhalt mit Informationen zur Form der Landmarke aus den Gebäudeinformationen, die als an die Führungsroute angrenzend bestimmt worden sind, erzeugt. Die Landmarkenforminformationen involvieren den Ort der Landmarke. Der Landmarkenform-Ort ist beispielsweise ein das fragliche Gebäude überlappender Ort. Die Landmarkenforminformationen können auch Formen wie Form und Höhe des Bodens der Landmarke, Einrichtungstypen, Namen oder Aspekte (Farbe, Textur, Helligkeit und dergleichen) enthalten. Es sei angemerkt, dass der Aspekt einer Landmarkenform entsprechend einem Gebäude, das nahe einer Kreuzung steht, an der das Fahrzeug links oder rechts abbiegen soll, vorzugsweise als von anderen Landmarkenformen unterscheidbar angezeigt wird.
Wenn in Schritt ST53 festgestellt wird, dass die Gebäudeinformationen nicht an die Führungsroute angrenzend sind, wird der Prozess von Schritt ST54 übersprungen. In Schritt ST55 wird untersucht, ob es ungeprüfte Gebäudeinformationen gibt. Wenn in Schritt ST55 festgestellt wird, dass es ungeprüfte Gebäudeinformationen gibt, kehrt die Abfolge zu Schritt ST52 zurück und der obige Prozess wird wiederholt. Wenn andererseits in Schritt ST55 bestimmt wird, dass es keine ungeprüften Gebäudeinformationen gibt, wird der Inhaltserzeugungsprozess der Straßeninformationen abgeschlossen und die Abfolge kehrt zum Inhaltserzeugungsprozess zurück (4).
12 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines Videobildes illustriert, das auf dem Bildschirm einer Anzeigeeinheit 10 mittels des oben beschriebenen Prozesses angezeigt wird, derart, dass Landmarkenformen als auf existierende Gebäude bis zu einem Führungswegpunkt überlappend dargestellt werden.
Wie oben beschrieben, werden gemäß der Autonavigationsvorrichtung von Ausführungsform 4 der vorliegenden Erfindung, wenn Führungsinformationen auf ein durch das Aufnehmen durch die Kamera erhaltenen Videobild der Fahrzeugumgebung überlagert und angezeigt werden, Landmarken an den Ecken von Kreuzungen angezeigt. Dies gestattet es dem Anwender, auf Anwesenheit und Art von Landmarken aufmerksam zu werden, um damit die Wahrscheinlichkeit falschen Abbiegens an einer Kreuzung voraus zu reduzieren.
Ausführungsform 5
Die Konfiguration der Autonavigationsvorrichtung gemäß Ausführungsform 5 der vorliegenden Erfindung ist identisch zu derjenigen der in 10 illustrierten Ausführungsform 4.
Als Nächstes wird der Betrieb der Autonavigationsvorrichtung gemäß Ausführungsform 5 der vorliegenden Erfindung beschrieben. Außer bezüglich dem Inhaltserzeugungsprozess der Straßeninformationen (11) ist der Betrieb der Autonavigationsvorrichtung von Ausführungsform 5 identisch zu demjenigen der Autonavigationsvorrichtung von Ausführungsform 4. Nachfolgend fokussiert die Beschreibung auf die Unterschiede gegenüber dem Betrieb der Autonavigationsvorrichtung gemäß Ausführungsform 4.
Der Inhaltserzeugungsprozess der Straßeninformation in der Autonavigationsvorrichtung gemäß Ausführungsform 5 wird unter Bezugnahme auf das in 11 illustrierte Flussdiagramm erläutert, das verwendet wird, um den Inhaltserzeugungsprozess der Straßeninformationen in der Autonavigationsvorrichtung gemäß Ausführungsform 4 zu erläutern. Im Inhaltserzeugungsprozess der Straßeninformationen wird Information zu den Gebäuden erfasst, die zur Führungsroute weisen, aus Kartendaten der Fahrzeugumgebung, um das Auffassen der Gebäude um die Führungsroute herum zu erleichtern, und es wird ein Inhalt zur Form von Landmarken-Bezeichnungsschilder entsprechend der erfassten Gebäudeinformationen erzeugt. Der erzeugte Inhalt wird dem Inhaltsspeicher als ein Anzeigeinhalt hinzugefügt.
Im Inhaltserzeugungsprozess der Straßeninformationen wird zuerst eine Umgebungsgebäudeinformationsliste erfasst (Schritt ST51). Dann wird ein Punkt an Gebäudeinformation ausgewählt (Schritt ST52). Dann wird untersucht, ob die Gebäudeinformationen an die Führungsroute angrenzend sind (Schritt ST53). Der obige Prozess ist derselbe wie derjenige von Ausführungsform 4.
Wenn in Schritt ST53 festgestellt wird, dass Gebäudeinformationen an die Führungsroute angrenzend sind, wird ein Hilfsinhalt entsprechend den Gebäudeinformationen hinzugefügt (Schritt ST54). Spezifisch wird ein Inhalt mit Informationen zu Landmarken-Bezeichnungsschildern erzeugt, aus den als an die Führungsroute angrenzend festgestellten Gebäudeinformationen. Die Landmarken-Bezeichnungsschild-Informationen involvieren hier den Ort der Landmarke. Der Ort des Landmarken-Bezeichnungsschilds kann beispielsweise auf den Wegpunkt eingestellt werden, der am nächsten am fraglichen Gebäude auf der Führungsroute ist. Der Ort des Landmarken-Bezeichnungsschilds kann beispielsweise auf den Wegpunkt eingestellt werden, der am nächsten am fraglichen Gebäude auf der Führungsroute ist. Alternativ können solche Landmarken-Bezeichnungsschild-Informationen auch die Form, wie etwa eine rechtwinklige Form, Größe oder Konturtrimmung wie auch Einrichtungstyp, Name oder Aspekt (Farbe, Textur, Helligkeit und dergleichen) beinhalten. Der Aspekt eines Landmarken-Bezeichnungsschilds, der einem Gebäude entspricht, das nahe einer Kreuzung steht, an welcher das Fahrzeug links oder rechts abbiegen soll, ist vorzugsweise derart, dass das Landmarken-Bezeichnungsschild als von anderen Landmarken-Bezeichnungsschildern unterscheidbar angezeigt wird.
Wenn in Schritt ST53 festgestellt wird, dass die Gebäudeinformation nicht angrenzend an die Führungsroute ist, wird der Prozess von Schritt ST54 übersprungen. In Schritt ST55 wird untersucht, ob es ungeprüfte Gebäudeinformationen gibt, wie in Ausführungsform 4. Wenn im Schritt ST55 festgestellt wird, dass es ungeprüfte Gebäudeinformationen gibt, kehrt die Abfolge zu Schritt ST52 zurück und der obige Prozess wird wiederholt. Wenn andererseits in Schritt ST55 festgestellt wird, dass es keine ungeprüften Gebäudeinformationen gibt, ist der Inhaltserzeugungsprozess der Straßeninformation abgeschlossen und die Abfolge kehrt zum Inhaltserzeugungsprozess zurück (4).
13 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines vermittels des oben beschriebenen Prozesses auf dem Bildschirm einer Anzeigeeinheit 10 angezeigten Videobildes illustriert, wobei die Form eines Landmarken-Bezeichnungsschilds auf der Straße so dargestellt ist, dass sie bis zum Führungswegpunkt nicht mit irgendwelchen Gebäuden überlappt.
Wie oben beschrieben, werden gemäß der Autonavigationsvorrichtung von Ausführungsform 5 der vorliegenden Erfindung, wenn Führungsinformationen auf einem Videobild von der durch das Aufnehmen durch die Kamera 7 erhaltenen Fahrzeugumgebung Landmarken mit Formen von Landmarken-Bezeichnungsschildern angezeigt werden. Dies gestattet dem Anwender, auf Anwesenheit und Typ von Landmarken aufmerksam zu werden, um dadurch die Wahrscheinlichkeit eines falschen Abbiegens an einer Kreuzung voraus zu reduzieren.
Ausführungsform 6
14 ist ein Blockdiagramm, welches die Konfiguration einer Autonavigationsvorrichtung gemäß Ausführungsform 6 der vorliegenden Erfindung illustriert. In der vorliegenden Autonavigationsvorrichtung ist eine Seitenstraßenfiltereinheit 19 der Navigationssteuereinheit 9 der Autonavigationsvorrichtung gemäß Ausführungsform 1 hinzugefügt und die Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit 14 wird zu einer Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit 14c verändert.
In Reaktion auf eine Anweisung aus der Seitenstraßen-Erfassungseinheit 16 führt die Seitenstraßenfiltereinheit 19 einen Filterungsprozess durch, bei dem die Seitenstraßen, die nicht für die Führung erforderlich sind, aus allen Seitenstraßen, deren Daten durch die Seitenstraßen-Erfassungseinheit 16 erfasst wurden, ausgewählt und eliminiert werden. Das Eliminierungsverfahren kann beispielsweise das Vergleichen des Winkels einer Seitenstraße relativ zu einer Richtung, in der das Fahrzeug links oder rechts an der Kreuzung zu wenden hat, zu der das Fahrzeug geführt wird, und das Eliminieren jener Straßen als unnötige Seitenstraßen, deren Winkel außerhalb eines Bereichs von 90 Grad bis minus 90 Grad reicht, involvieren. Auch kann ein Verfahren verwendet werden, das Einbahnstraßen eliminiert, in die das Fahrzeug nicht einfahren kann, oder Seitenstraßen, die in entgegengesetzter Richtung zu einer Richtung laufen, in der das Fahrzeug links oder rechts wenden soll. Eine Kombination der obigen Verfahren kann ebenfalls verwendet werden. Die Seitenstraßendaten werden nach Filtern durch die Seitenstraßenfiltereinheit 19 an die Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit 14c gesendet.
Zusätzlich zum Erzeugen einer Live-Aktionsführungskarte gemäß einer Anweisung aus der Anzeigeentscheidungseinheit 15, in derselben Weise wie die Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit 14 der Autonavigationsvorrichtung gemäß Ausführungsform 1, erteilt die Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit 14c eine Anweisung des Inhalts, das Straßendaten (Straßenverknüpfung) von Seitenstraßen zur Seitenstraßen-Erfassungseinheit 16 erfasst werden; erzeugt sie einen Inhalt von Seitenstraßenform, die durch die Seitenstraßendaten bezeichnet ist, welche aus der Seitenstraßen-Erfassungseinheit 16 in Reaktion auf die obige Anweisung gesendet werden; und erzeugt sie ein inhaltskomponiertes Videobild durch Überlagern des erzeugten Inhalts auf ein Live-Aktions-Videobild (wie unten im Detail beschrieben).
Als Nächstes wird der Betrieb der Autonavigationsvorrichtung gemäß Ausführungsform 6 der vorliegenden Erfindung mit der obigen Konfiguration beschrieben. Außer bezüglich dem Inhaltserzeugungsprozess an Straßeninformationen (5) ist der Betrieb der Autonavigationsvorrichtung von Ausführungsform 6 identisch zu demjenigen der Autonavigationsvorrichtung von Ausführungsform 1. Nachfolgend fokussiert die Beschreibung untenstehend auf die Differenzen gegenüber dem Betrieb der Autonavigationsvorrichtung gemäß Ausführungsform 1.
Der Inhaltserzeugungsprozess der Straßeninformation in der Autonavigationsvorrichtung gemäß Ausführungsform 6 wird unter Bezugnahme auf das in 5 illustrierte Flussdiagramm erläutert, das verwendet wird, um den Inhaltserzeugungsprozess der Straßeninformation in der Autonavigationsvorrichtung gemäß Ausführungsform 1 zu erklären. Im Inhaltserzeugungsprozess der Straßeninformation werden nur Straßenverknüpfungen erfasst, die für die Führung notwendig sind, aus den mit der Führungsroute verbundenen Straßenverknüpfungen, aus Kartendaten der Fahrzeugumgebung, um das Auffassen der Straße um die Führungsroute herum zu erleichtern. Ein Inhalt der Seitenstraßenform wird auf Basis der erfassten Straßenverknüpfungen erzeugt und wird dem Inhaltsspeicher als ein Anzeigeinhalt hinzugefügt.
Im Inhaltserzeugungsprozess der Straßeninformation wird zuerst eine Umgebungs-Straßenverknüpfungsliste erfasst (Schritt ST41). Dann wird eine Straßenverknüpfung überprüft (Schritt ST42). Dann wird untersucht, ob die Straßenverknüpfung mit der Führungsroute verbunden ist (Schritt ST43). Dann ist der obige Prozess derselbe wie derjenige von Ausführungsform 1.
Wenn in Schritt ST43 festgestellt wird, dass die Straßenverknüpfung mit der Führungsroute verbunden ist, wird ein Hilfsinhalt entsprechend der Straßenverknüpfung hinzugefügt (Schritt ST44). Spezifisch, wenn die als mit der Führungsroute verbunden festgestellte Straßenverknüpfung nicht eine durch die Seitenstraßenfiltereinheit 19 eliminierte Straßenverknüpfung ist, wird ein Inhalt mit Seitenstraßenforminformation aus der Straßenverknüpfung erzeugt. Danach schreitet die Sequenz zu Schritt ST45 fort.
Wenn in Schritt ST43 festgestellt wird, dass keine Straßenverknüpfung mit der Führungsroute verbunden ist, wird der Prozess von Schritt ST44 übersprungen. In Schritt ST45 wird untersucht, ob es eine unüberprüfte Straßenverknüpfung gibt, wie in Ausführungsform 1. Wenn in Schritt ST45 festgestellt wird, dass es eine ungeprüfte Straßenverknüpfung gibt, geht die Abfolge zu Schritt ST42 zurück und der obige Prozess wird wiederholt. Wenn andererseits in Schritt ST45 festgestellt wird, dass es keine ungeprüfte Straßenverknüpfung gibt, wird der Inhaltserzeugungsprozess der Straßeninformation abgeschlossen und die Abfolge kehrt zum Inhaltserzeugungsprozess zurück (4).
15 ist ein Satz von Diagrammen, welche ein Beispiel eines auf einem Bildschirm der Anzeigeeinheit 10 mittels des oben beschriebenen Prozesses angezeigten Videobilds illustriert. 15(a) ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines auf dem Bildschirm der Anzeigeeinheit 10 durch die Autonavigationsvorrichtung gemäß Ausführungsform 1 angezeigten Videobilds illustriert, in dem alle Seitenstraßen angezeigt werden. 15(b) ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines auf dem Bildschirm der Anzeigeeinheit 10 durch die Autonavigationsvorrichtung gemäß Ausführungsform 6 angezeigten Videobilds illustriert, bei dem in einer umgekehrten Richtung zur Richtung, in der das Fahrzeug rechts abbiegen soll, laufende Seitenstraßen gefiltert werden und nur die Seitenstraßen in derselben Richtung wie die Rechtsabbiegerichtung angezeigt werden.
Wie oben beschrieben, wird gemäß der Autonavigationsvorrichtung von Ausführungsform 6 der vorliegenden Erfindung, wenn eine Führungsinformation auf einem Videobild der Fahrzeugumgebung, die durch das Aufnehmen durch die Kamera 7 erhalten ist, überlagert und angezeigt wird, ein Filterungsprozess in einem Fall durchgeführt, dass leicht Seitenstraßen zur Anzeige verwechselt werden, beispielsweise nur Seitenstraßen in einer Abbiegerichtung. Somit kann unnötige Führung unterdrückt werden.
Ausführungsform 7
16 ist ein Blockdiagramm, das die Konfiguration einer Autonavigationsvorrichtung gemäß Ausführungsform 7 der vorliegenden Erfindung illustriert. In der vorliegenden Autonavigationsvorrichtung wird eine Landmarkenfiltereinheit 20 der Navigationssteuereinheit 9 der Autonavigationsvorrichtung gemäß Ausführungsform 4 hinzugefügt und die Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit 14b wird zu einer Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit 14d verändert.
In Reaktion auf die Anweisung aus der Landmarken-Erfassungseinheit 18 führt die Landmarkenfiltereinheit 20 einen Filterungsprozess durch, in dem jene Landmarken eliminiert werden, die nicht für die Führung erfordert werden, aus den durch die Landmarken-Erfassungseinheit 18 erfassten Landmarken. Das Eliminationsverfahren kann beispielsweise ein Nichtaddieren zum Inhalt jener Landmarkenformen, deren Einrichtungstyp sich von Landmarken nahe an einer Kreuzung unterscheidet, an der das Fahrzeug links oder rechts abbiegen soll, involvieren. Nachdem sie durch die Landmarkenfiltereinheit 20 gefiltert sind, werden die Landmarkendaten an die Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit 14d gesendet.
Zusätzlich zum Erzeugen einer Live-Aktionsführungskarte gemäß einer Anweisung aus der Anzeigeentscheidungseinheit 15 erteilt in derselben Weise wie in der Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit 14 der Autonavigationsvorrichtung gemäß Ausführungsform 1 die Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit 14d auch eine Landmarkendaten-Erfassungsanweisung an die Landmarken-Erfassungseinheit 18. Die Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit 14d erzeugt Inhalte der Landmarkenform, welche durch die durch die Landmarken-Erfassungseinheit 18 gesendeten gefilterten Landmarkendaten bezeichnet wird, und erzeugt ein inhaltskomponiertes Videobild durch Überlagern des erzeugten Inhalts auf ein Live-Aktions-Videobild (wie unten im Detail beschrieben).
Als Nächstes wird der Betrieb der Autonavigationsvorrichtung gemäß Ausführungsform 7 der vorliegenden Erfindung mit der obigen Konfiguration beschrieben. Außer bezüglich des Inhaltserzeugungsprozesses von Straßeninformationen (1) ist der Betrieb der Autonavigationsvorrichtung von Ausführungsform 7 identisch zu demjenigen der Autonavigationsvorrichtung von Ausführungsform 4. Nachfolgend fokussiert die Beschreibung auf Differenzen gegenüber dem Betrieb der Autonavigationsvorrichtung gemäß Ausführungsform 4.
Der Inhaltserzeugungsprozess der Straßeninformationen in der Autonavigationsvorrichtung gemäß Ausführungsform 7 wird unter Bezugnahme auf das in 11 illustrierte Flussdiagramm erläutert, das verwendet wird, um den Inhaltserzeugungsprozess der Straßeninformation in der Autonavigationsvorrichtung gemäß Ausführungsform 4 zu erklären. Im Inhaltserzeugungsprozess der Straßeninformation wird Information zu Gebäuden erfasst, die zur Führungsroute weisen, aus Kartendaten der Fahrzeugumgebung, um das Auffassen der Straße um die Führungsroute herum zu erleichtern. Ein Landmarkenforminhalt wird auf Basis der erfassten Gebäudeinformation erzeugt und der erzeugte Inhalt wird dem Inhaltsspeicher als ein Anzeigeinhalt hinzugefügt.
Im Inhaltserzeugungsprozess der Straßeninformationen wird zuerst eine Umgebungsgebäude-Informationsliste erfasst (Schritt ST51). Dann wird ein Punkt von Gebäudeinformation ausgewählt (Schritt ST52). Dann wird untersucht, ob die Gebäudeinformationen angrenzend an eine Führungsroute sind (Schritt ST53). Der obige Prozess ist derselbe wie bei Ausführungsform 4.
Wenn in Schritt ST53 festgestellt wird, dass Gebäudeinformationen an die Führungsroute angrenzend sind, wird ein Hilfsinhalt entsprechend den Gebäudeinformationen hinzugefügt (Schritt ST54). Spezifisch, wenn die Gebäudeinformationen, die als an die Führungsroute angrenzend festgestellt wird, nicht Gebäudeinformationen sind, die durch die Landmarkenfiltereinheit 20 eliminiert werden, wird aus den Gebäudeinformationen ein Inhalt mit Landmarkenforminformationen erzeugt. Danach schreitet die Abfolge zu Schritt ST55 fort.
Wenn in Schritt ST53 bestimmt wird, dass die Gebäudeinformationen nicht angrenzend an die Führungsroute sind, wird der Prozess von Schritt ST54 übersprungen. In Schritt ST55 wird untersucht, ob es ungeprüfte Gebäudeinformationen gibt, wie in Ausführungsform 4. Wenn in Schritt ST55 festgestellt wird, dass es ungeprüfte Gebäudeinformationen gibt, kehrt die Abfolge zu Schritt ST52 zurück und der obige Prozess wird wiederholt. Wenn andererseits in Schritt ST55 festgestellt wird, dass es keine ungeprüften Gebäudeinformationen gibt, ist der Inhaltserzeugungsprozess abgeschlossen und die Abfolge kehrt zum Inhaltserzeugungsprozess zurück (4).
17 ist ein Satz von Diagrammen, die ein Beispiel eines auf dem Bildschirm einer Anzeigeeinheit 10 als Ergebnis des oben beschriebenen Prozesses angezeigtes Videobild illustrieren. 17(a) ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines auf dem Bildschirm der Anzeigeeinheit 10 durch die Autonavigationsvorrichtung gemäß Ausführungsform 4 angezeigten Videobilds illustriert, bei dem alle Landmarkenformen angezeigt werden. 17(b) ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines auf einem Bildschirm der Anzeigeeinheit 10 durch die Autonavigationsvorrichtung gemäß Ausführungsform 7 angezeigten Videobilds illustriert, bei dem nur Landmarkenformen desselben Typs wie eine Landmarke angrenzend an die Kreuzung, an der das Fahrzeug links oder rechts abbiegen soll, angezeigt werden.
Wie oben beschrieben, wird gemäß der Autonavigationsvorrichtung von Ausführungsform 7 der vorliegenden Erfindung, wenn Führungsinformationen auf ein Videobild der Fahrzeugumgebung, das durch Aufnehmen durch die Kamera 7 erhalten wird, überlagert und angezeigt werden, ein Filterprozess ausgeführt, um dadurch nur Landmarken desselben Typs in dem Fall anzuzeigen, wenn es leicht zu verwechselnde Seitenstraßen gibt. Unnötige Führung kann unterdrückt werden.
Eine Autonavigationsvorrichtung zur Verwendung in Fahrzeugen, wird in den in den Figuren illustrierten Ausführungsformen erläutert. Jedoch kann die Autonavigationsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung auch in ähnlicher Weise in Bezug auf andere mobile Objekte angewendet werden, wie etwa ein mit einer Kamera ausgerüstetes Funktelefon oder ein Flugzeug.
INDUSTRIELLE ANWENDUNG
In der Navigationsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung, wie oben beschrieben, werden Seitenstraßen angezeigt, die auf einer Führungsroute bis zu einem Führungswegpunkt vorliegen, während der Anzeige von Führungsinformationen, die auf ein durch eine Kamera aufgenommenes Fahrzeugumgebungs-Videobild überlagert werden. Als Ergebnis können Seitenstraßen in leicht aufzufassender Weise angezeigt werden und die Wahrscheinlichkeit falschen Abbiegens an einer Kreuzung voraus wird reduziert. Die Navigationsvorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung kann geeigneter Weise somit in Autonavigationsvorrichtungen und dergleichen verwendet werden.
ZUSAMMENFASSUNG
Eine Navigationsvorrichtung beinhaltet: eine Kartendatenbank (5), die Kartendaten hält; eine Lokalisierungs- und Kursmesseinheit (4), die den aktuellen Ort und Kurs eines Fahrzeugs misst; eine Routenberechnungseinheit (12), die basierend auf den aus der Kartendatenbank eingelesenen Kartendaten eine Führungsroute von dem durch die Lokalisierungs- und Kursmesseinheit gemessenen aktuellen Ort zu einem Zielort berechnet; eine Kamera (7), die Videobilder vor dem Fahrzeug aufnimmt; eine Videobild-Erfassungseinheit (8), die die Videobilder vor dem Fahrzeug, die durch die Kammera aufgenommen sind, erfasst; eine Seitenstraßen-Erfassungseinheit (16), die eine mit an einem Ort zwischen dem aktuellen Ort auf der Führungsroute, wie durch die Routenberechnungseinheit berechnet, und einen Führungswegpunkt verbundene Seitenstraße erfasst; eine Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit (14), die ein die durch die Seitenstraßen-Erfassungseinheit erfasste Seitenstraße repräsentierendes Bild auf die durch die Videobild-Erfassungseinheit erfassten Videobilder komponiert; und eine Anzeigeeinheit (10), welche das durch die Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit komponiertes Videobild in einer überlagernden Weise anzeigt.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

- JP 2915508 [0006]
- JP 11-108684 [0006]
- JP 11-108684 A [0006]
- JP 2007-121001 [0006]
- JP 2007-121001 A [0006]

Claims

Navigationsvorrichtung, umfassend: eine Kartendatenbank, die Kartendaten hält; eine Lokalisierung- und Kursmesseinheit, die einen aktuellen Ort und Kurs eines Fahrzeugs misst; eine Routenberechnungseinheit, die basierend auf den aus der Kartendatenbank ausgelesenen Kartendaten eine Führungsroute von dem aktuellen, durch die Lokalisierungs- und Kursmesseinheit gemessenen Ort zu einem Zielort berechnet; eine Kamera, die ein Videobild vor dem Fahrzeug aufnimmt; eine Videobild-Erfassungseinheit, die das Videobild vor dem Fahrzeug, das durch die Kamera aufgenommen worden ist, erfasst; eine Seitenstraßen-Erfassungseinheit, die eine an einem Ort zwischen der aktuellen Position der durch die Routenberechnungseinheit berechneten Routenführungsroute und einem Führungswegpunkt verbundene Seitenstraße erfasst; eine Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit, die ein die Seitenstraße, die durch die Seitenstraßen-Erfassungseinheit erfasst ist, repräsentierendes Bild auf das durch die Videobild-Erfassungseinheit erfasste Videobild in überlagernder Weise komponiert; und eine Anzeigeeinheit, die das durch die Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit komponierte Videobild anzeigt.
Navigationsvorrichtung umfassend: eine Kartendatenbank, die Kartendaten hält; eine Lokalisierungs- und Kursmesseinheit, die einen aktuellen Ort und Kurs des Fahrzeugs misst; eine Routenberechnungseinheit, die basierend auf den aus der Kartendatenbank ausgelesenen Kartendaten eine Führungsroute von dem aktuellen, durch die Lokalisierungs- und Kursmesseinheit gemessenen Ort zu einem Zielort berechnet; eine Kamera, die ein Videobild vor dem Fahrzeug aufnimmt; eine Videobild-Erfassungseinheit, die das Videobild vor dem Fahrzeug, das durch die Kamera aufgenommen worden ist, erfasst; einen Kreuzungserfassungseinheit, die eine zwischen einem durch die Routenberechnungseinheit berechneten aktuellen Ort der Führungsroute und einen Führungswegpunkt existierende Kreuzung umfasst; eine Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit, die ein Bild eines das Vorhandensein einer Seitenstraße repräsentierenden Seitenstraßen-Bezeichnungsschilds auf das durch die Videobild-Erfassungseinheit erfasste Videobild an einem Ort der durch die Kreuzungserfassungseinheit erfassten Kreuzung in einer überlagernden Weise komponiert; und eine Anzeigeeinheit, die das durch die Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit komponierte Videobild anzeigt.
Navigationsvorrichtung gemäß Anspruch 2, wobei die Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit das Bild des die Kreuzung repräsentierenden Kreuzungs-Bezeichnungsschilds auf das durch die Videobild-Erfassungseinheit erfasste Videobild am Ort der durch die Kreuzungserfassungseinheit erfassten Kreuzung in einer überlagernden Weise komponiert.
Navigationsvorrichtung umfassend: eine Kartendatenbank, die Kartendaten hält; eine Lokalisierungs- und Kursmesseinheit, die einen aktuellen Ort und Kurs des Fahrzeugs misst; eine Routenberechnungseinheit, die basierend auf den aus der Kartendatenbank ausgelesenen Kartendaten eine Führungsroute von dem aktuellen, durch die Lokalisierungs- und Kursmesseinheit gemessenen Ort zu einem Zielort berechnet; eine Kamera, die ein Videobild vor dem Fahrzeug aufnimmt; eine Videobild-Erfassungseinheit, die das Videobild vor dem Fahrzeug, das durch die Kamera aufgenommen worden ist, erfasst; eine Landmarken-Erfassungseinheit, die eine um eine Kreuzung herum existierende Landmarke erfasst, die zwischen einem durch die Routenberechnungseinheit berechneten aktuellen Ort der Führungsroute und einem Führungswegpunkt vorliegt; eine Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit, die ein Bild der durch die Landmarken-Erfassungseinheit erfassten Landmarke auf das durch die Videobild-Erfassungseinheit erfasste Videobild in einer überlagernden Weise komponiert; und eine Anzeigeeinheit, die das durch die Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit komponierte Videobild anzeigt.
Navigationsvorrichtung gemäß Anspruch 4, wobei die Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit ein Bild eines eine Landmarke repräsentierenden Bezeichnungsschilds auf das durch die Videobild-Erfassungseinheit erfasste Videobild an einem durch die Landmarken-Erfassungseinheit erfassten Ort der Landmarke in einer überlagernden Weise komponiert.
Navigationsvorrichtung gemäß Anspruch 1, umfassend eine Seitenstraßenfiltereinheit, die eine vorgegebene Seitenstraße aus den durch die Seitenstraßen-Erfassungseinheit erfassten Seitenstraßen auswählt und eliminiert, wobei die Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit ein eine andere Seitenstraße als die durch die Seitenstraßenfiltereinheit eliminierte Seitenstraße aus den durch die Seitenstraßen-Erfassungseinheit erfassten Seitenstraßen repräsentierendes Bild, auf die durch die Videobild-Erfassungseinheit erfassten Videobilder in einer überlagernden Weise komponiert.
Navigationsvorrichtung gemäß Anspruch 4, umfassend eine Landmarkenfiltereinheit, die eine vorgegebene Landmarke aus den durch die Landmarken-Erfassungseinheit erfassten Landmarken auswählt und eliminiert, wobei die Videobild-Kompositions-Verarbeitungseinheit ein eine andere Landmarke als die durch die Landmarkenfiltereinheit eliminierten Landmarken aus dem durch die Landmarken-Erfassungseinheit erfassten Landmarken repräsentierendes Bild auf die durch die Landmarken-Erfassungseinheit erfassten Videobilder in einer überlagernden Weise komponiert.