DE112005001307B4

DE112005001307B4 - Eingebaute Navigationsvorrichtung und Verfahren zur Korrektur der eigenen Fahrzeugposition

Info

Publication number: DE112005001307B4
Application number: DE112005001307.3T
Authority: DE
Inventors: Akio Sumizawa
Original assignee: Clarion Co Ltd
Current assignee: Faurecia Clarion Electronics Co Ltd
Priority date: 2004-06-02
Filing date: 2005-03-24
Publication date: 2018-08-02
Anticipated expiration: 2025-03-25
Also published as: JP4377284B2; DE112005001307T5; JP2005345240A; US7653482B2; CN1961197B; US20080077322A1; WO2005119177A1; CN1961197A

Abstract

Eine eingebaute Navigationsvorrichtung, mit:einer Eigene-Fahrzeugposition-Erfassungseinrichtung zur Erfassung der Position des eigenen Fahrzeugs (100) und einer Bewegungsrichtung des eigenen Fahrzeugs (100);einer Fahrbahnmarkierungslinien-Erfassungseinrichtung zur Erfassung einer Fahrbahnmarkierungslinie in einem mit einer Kamera (2) aufgenommenen Bild einer vor oder hinter dem eigenen Fahrzeug (100) liegenden Straße;einer Karteneinpassung-Identifizierungseinrichtung zur Identifizierung einer Straße, die für eine mögliche Karteneinpassung basierend auf der durch die Eigene-Fahrzeugpositions-Erfassungseinrichtung erfasste Position des eigenen Fahrzeugs (100) und der Bewegungsrichtung des eigenen Fahrzeugsbestimmt wird;einer Entscheidungs-Einrichtung zum Treffen einer Entscheidung basierend auf den Ergebnissen der Fahrbahnmarkierungslinienerfassung durch die Fahrbahnmarkierungslinien-Erfassungseinrichtung dahingehend, ob sich das eigene Fahrzeug (100) auf der durch die Karteneinpassungs-Identifizierungseinrichtung identifizierten Straße bewegt oder nicht;einer Karteneinpassungseinrichtung zur Korrektur der durch die Eigene-Fahrzeugpositions-Erfassungseinrichtung erfasste eigene Fahrzeugposition, um die eigene Fahrzeugposition auf die Straße einzustellen, auf der sich das eigene Fahrzeug (100) entsprechend der Entscheidungseinrichtung bewegt; undeiner Eigene-Fahrzeugposition-Anzeigeeinrichtung zur Anzeige der eigenen durch die Karteneinpassungseinrichtung auf einer Straßenkarte korrigiertenFahrzeugposition, wobeidie Entscheidungs-Einrichtung eingerichtet ist, eine Entscheidung basierend auf Ergebnissen der Fahrbahnmarkierungslinienerfassung durch die Fahrbahnmarkierungslinien-Erfassungseinrichtung dahingehend zu treffen, ob sich das eigene Fahrzeug (100) über eine Fahrbahnmarkierungslinie bewegt hat oder nicht, und die Entscheidungs-Einrichtung bestimmt, dass sich das eigene Fahrzeug (100) nicht auf der durch die Karteneinpassung-Identifizierungseinrichtung identifizierten Straße bewegt, wenn entschieden wird, dass sich das eigene Fahrzeug (100) über eine Fahrbahnmarkierungslinie bewegt hat; undwenn die Entscheidungs-Einrichtung bestimmt hat, dass das eigene Fahrzeug (100) nicht auf der von der Karteneinpassung-Identifizierungseinrichtung identifizierten Straße fährt, beendet die Karteneinpassungseinrichtung das Korrigieren der von der Eigene-Fahrzeugposition-Erfassungseinrichtung erfassten eigene Fahrzeugposition, und die Eigene-Fahrzeugposition-Anzeigeeinrichtung zeigt die von der Eigene-Fahrzeugposition-Erfassungseinrichtung erfasste eigene Fahrzeugposition an.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung betrifft eine eingebaute Navigationsvorrichtung die die eigene Fahrzeugposition auf einer Straßenkarte unter Anwendung einer Karteneinpassungstechnik anzeigt.
Hintergrund
Eine bekannte Karteneinpassungstechnik wird in einem eingebauten Navigationssystem bei Anzeige der eigenen Fahrzeugposition auf einer Straßenkarte angewendet um sicherzustellen, dass durch korrigieren des gegenwärtigen Erfassungsergebnisses der Fahrzeugposition, das durch ein GPS, einen Kreisel oder ähnlichen in Übereinstimmung mit dem Straßenverlauf bereitgestellt wird, das eigene auf der Karte angezeigte Fahrzeug nie eine Position neben der Straße annimmt. In einem Gebiet wie dem Gebiet um einen Verzweigungspunkt herum, wo mehrere Straßen in naher Umgebung zueinander vorhanden sind, kann es jedoch nicht immer möglich sein genau zu bestimmen auf welche Straße die Erfassungsergebnisse der eigenen Fahrzeugposition in Übereinstimmung mit der Karteneinpassungstechnik hin korrigiert werden soll. Unter diesen Umständen ist es möglich, dass das eigene Fahrzeug ursprünglich auf einer Straße angezeigt wird auf der es sich nicht bewegt und dann die eigene Fahrzeugposition abrupt auf die Straße geschaltet wird, auf der es sich gegenwärtig bewegt. Dieses Phänomen wird als Positionssprung bezeichnet.
Aus dem Stand der Technik ist ein Navigationssystem bekannt, dass eine Funktion (auto-reroute function - automatische Routenneuberechnungsfunktion) aufweist, um automatisch eine neue vorgeschlagene Route in Bezug auf die eigene Fahrzeugposition zu suchen, falls sich die eigene Fahrzeugposition von der ursprünglich vorgeschlagenen Route weg bewegt. Falls das oben beschriebene Positionssprungphänomen auftritt während sich das eigene Fahrzeug entlang der vorgeschlagenen Route bewegt, wodurch die eigene Fahrzeugposition kurz als von der vorgeschlagenen Route abweichend anzeigt wird und dann wieder als auf der vorgeschlagenen Route angezeigt wird, wird jedes Mal eine automatische Routenneuberechnung für jede, auf der Karte des Navigationssystems angezeigte, eigene Fahrzeugposition ausgeführt. Der Anwender wird diese redundante Ausführung einer Rotenneuberechnung als ablenkend und verwirrend auffassen. Eine Routenführungsvorrichtung der bekannten Art (siehe Patentreferenzliteratur 1) verhindert eine solche redundante Ausführung einer Routenneuberechnung dadurch, dass die automatische Routenneuberechnung in Situationen, in denen das Positionssprungsphänomen vermehrt auftreten kann, unterbunden wird.
Patentreferenzliteratur 1: Japanische Offenlegungsschrift JP 2000 - 241 182 A .
Die in der Patentreferenzliteratur 1 gezeigte Routenführungsvorrichtung, unterbindet die automatische Routenneuberechnung wenn es mehrere mögliche karteneingepasste Straßen gibt, das heißt wenn sich das eigene Fahrzeug in einem Bereich um einen Verzweigungspunkt herum bewegt. Demzufolge wird die automatische Routenneuberechnung selbst dann nicht ausgeführt, wenn die eigene Fahrzeugposition kurzzeitig als neben der vorgeschlagenen Route aufgrund des Positionssprungphänomens angezeigt wird.
Die US 2001/0 056 326 A1 betrifft eine Navigationsvorrichtung mit einer Kamera zum Aufnehmen von Bildern einer Straße auf der das Fahrzeug fährt. Es sind dabei Mittel zum Erfassen und Überwachen von Spurmarkierungen auf der Straße vorgesehen. Die Straßenbestimmung wird, basierend auf vorbestimmten Bedingungen, durchgeführt.
Die EP 1 089 231 A2 betrifft eine Spurerkennungsvorrichtung zum Erkennen von Spurmarkierungen auf der Straßenoberfläche, basierend auf einem Paar von Stereobildern einer Szene. Es wird eine Entfernungsinformation des Bildes basierend auf den Stereobildern berechnet. Ein Spurdetektionsmitteln zum Detektieren einer Spurmarkierung einer Spur auf dem Bild ist bereitgestellt.
In der JP H10 - 300 494 A wird ein Navigationssystem und ein Umwelterfassungsapparat beschrieben. Eine Fahrzeugpositionsbestimmungsvorrichtung bestimmt die Position des Fahrzeugs basierend auf Sensoren wie beispielsweise GPS. Die Straße auf welcher das Fahrzeug fährt wird über eine Videokamera fotografiert und die Straßenmarkierungen werden erfasst.
Die JP H09 - 152 348 A betrifft ein Fahrzeugnavigationsgerät. Über eine Bildidentifikationsverfahrensvorrichtung wird ein Muster eines Bildes erfasst und ausgegeben. Das Bild wird dabei von einer Kamera des Fahrzeugs aufgenommen. Wenn beispielsweise eine Kreuzung erkannt wird, wird der Abstand zur Kreuzung berechnet.
Offenbarung der Erfindung
Durch die Erfindung zu lösende Probleme
Es tritt jedoch in der oben beschriebenen Routenführungsvorrichtung ein Problem dahingehend auf, dass die automatische Routenneuberechnung selbst dann nicht ausgeführt wird, wenn das eigene Fahrzeug tatsächlich von der vorgeschlagenen Route in einem Bereich mit mehreren möglichen karteneingepassten Straßen abgekommen ist.
Mittel zur Lösung des Problems
Zur Lösung der Probleme werden die Merkmale des unabhängigen Anspruchs vorgeschlagen. Bevorzugte Weiterbildungen sind in den abhängigen Ansprüchen.
Wirkung der Erfindung
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird die eigene Fahrzeugposition und die Bewegungseinrichtung des eigenen Fahrzeugs erfasst und eine bestimmte Straße wird als mögliche karteneingepasste Straße basierend auf der erfassten eigenen Fahrzeugposition und Bewegungsrichtung des eigenen Fahrzeugs bestimmt. Dann, basierend auf den Ergebnissen der Fahrbahnmarkierungslinienerfassung die unter Verwendung eines aufgenommenen Bildes einer vor oder hinter dem eigenen Fahrzeug liegenden Straße ausgeführt wird, wird eine Entscheidung getroffen, ob sich das eigene Fahrzeug gegenwärtig auf der bestimmten möglichen karteneinpassten Straße bewegt oder nicht. Basierend auf den Ergebnissen dieser Entscheidung wird eine Karteneinpassungsverarbeitung in Übereinstimmung mit der Straße, über die entschieden wurde, dass sich das eigene Fahrzeug drauf bewegt ausgeführt, und die korrigierte eigene Fahrzeugposition wird demnach auf der Straßenkarte angezeigt. Daraus folgt, dass die eigene Fahrzeugposition selbst dann genau angezeigt werden kann, wenn es mehrere mögliche karteneingepasste Straßen gibt. Die automatische Routenneuberechnung kann dann basierend auf der eigenen, in der Kartenanzeige dargestellten, Fahrzeugposition ausgeführt werden.
Figurenliste

1 zeigt ein Blockdiagramm, das den Aufbau des in einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung verwendeten Navigationssystem darstellt;
2 ist eine Darstellung eines Fahrzeugs, das sich auf einer Straße mit einem voraus liegenden Verzweigungspunkt bewegt;
3 zeigt Beispiele von Bildern, die mit der Kamera aufgenommen werden können, wenn sich das Fahrzeug wie in 2 gezeigt bewegt;
4 ist ein Flussdiagramm der Karteneinpassungsverarbeitung die durch ein erstes Beispiel ausgeführt wird;
5 ist eine Darstellung eines Fahrzeugs, das auf einen Parkplatz auf der linken Seite der Straße einfährt;
6 zeigt Beispiele von Bildern, die mit der Kamera aufgenommen werden können, wenn das Fahrzeug auf den Parkplatz, wie in 5 dargestellt, einfährt; und
7 ist ein Flussdiagramm der Karteneinpassungsverarbeitung die durch eine zweite erfindungsgemäße Ausführungsform ausgeführt wird.

Beste Ausführung der Erfindung
-Erstes Beispiel-
1 zeigt den Aufbau durch eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung erhaltenes Navigationssystem. Ein Navigationssystem 1 in 1 stellt durch erhöhte Karteneinpassungsgenauigkeit exakt die eigene Fahrzeugposition auf einer Straße unter Verwendung eines Bildes der vor dem eigenen Fahrzeug liegenden Straße dar. Es wird darauf hingewiesen, dass das zur Verwendung in einem Fahrzeug installierten Navigationssystem 1 geeignet ist das eigene Fahrzeug, durch anzeigen einer Straßenkarte, an ein Ziel zu leiten. Das Navigationssystem 1 enthält einen Steuerschaltkreis 11, ein ROM 12, ein RAM 13, ein Ist-Position-Erfassungseinrichtung 14, einen Bildspeicher 15, einen Anzeigemonitor 16, eine Eingabeeinrichtung 17 und / oder ein Laufwerk 19. Eine Kamera 2 ist mit dem Steuerschaltkreis 11 verbunden, und eine DVD-ROM 20 mit darauf gespeicherten Kartendaten ist in das Laufwerk 19 geladen.
Der Steuerschaltkreis 11, bestehend aus einem Mikroprozessor und seinen Zusatzschaltkreisen, verwendet das RAM 13 als seinem Arbeitsbereich wenn ein in dem ROM 12 gespeichertes Steuerprogramm zur Implementierung verschiedener Arten von Verarbeitung und Steuerung ausgeführt werden. Die Ist-Position-Erfassungseinrichtung 14, die die gegenwärtige Position des eigenen Fahrzeugs erfasst, d.h. die eigene Fahrzeugposition und die Bewegungsrichtung des eigenen Fahrzeuges, d.h. die eigene Fahrzeugbewegungsrichtung kann beispielsweise einen Kreisel 14a, der eine Richtungsänderung des eigenen Fahrzeugs erfasst, eine Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 14b, der die Fahrzeuggeschwindigkeit erfasst, einen GPS-Sensor 14c, der das von einem GPS-Satelliten oder Ähnlichen übermittelte GPS-Signal empfängt, enthalten. Es wird darauf hingewiesen, dass die durch die Ist-Positions-Erfassungseinrichtung 14 erfasste eigene Fahrzeugposition basierend auf der gegenwärtigen Straßenanordnung mittels einer in dem Steuerschaltkreis 11 ausgeführten bekannten Karteneinpassungsverarbeitung korrigiert wird.
Der Bildspeicher 15 hält vorübergehend auf dem Anzeigemonitor 16 anzuzeigende Bilddaten. Die Bilddaten enthalten, zur Darstellung der Straßenkarten, Straßenkartenzeichnungsdaten und verschieden Arten grafischer Daten, die basierend auf den auf der DVD-ROM 20 aufgezeichneten Kartendaten durch den Steuerschaltkreis 11 erzeugt werden. Unter Verwendung der durch den Steuerschaltkreis 11 erzeugten und anschließend an den Bildspeicher 15 ausgegebenen Bilddaten, wird die Straßenkarte auf dem Anzeigemonitor 16 angezeigt und die eigene Fahrzeugposition auf der Anzeige angegeben.
Die Eingabeeinrichtung 17 enthält verschiedene Eingabeschalter, mit denen der Nutzer ein Ziel und Wegpunkte (nachfolgend allgemein als Ziele beschrieben) für das Fahrzeug einstellt. Solch eine Eingabeeinrichtung 17 kann ein Bedientafel oder eine Fernbedienung sein. Durch bedienen der Eingabeeinrichtung 17 entsprechend der auf dem Anzeigemonitor 16 dargestellten Bildschirmanweisungen, kann der Nutzer ein Ziel durch bestimmen des geografischen Namens, der Position auf der Karte oder Ähnlichem einstellen.
Das Laufwerk 19 liest aus der darin geladenen DVD-ROM 20 Kartendaten aus, die zur Darstellung der Straßenkarte verwendet werden. Die Kartendaten enthalten Routenberechnungsdaten zur Verwendung bei der Routensuche, Routenführungsdaten, die Kreuzungsnamen angeben, Straßennamen und Ähnliches, die verwendet werden, wenn das eigene Fahrzeug zu dem Ziel entlang der vorgeschlagenen Route geführt wird und Straßennamen, die Straßen bezeichnen. Die Kartendaten enthalten auch Hintergrunddaten, die die Formen anderer Gebilde Karte angeben, als die der Straßen auf der Karte, wie zum Beispiel Flüsse, Gleisanlagen und verschiedene Einrichtungen (Landmarken).
Die kleinste Einheit an Straßendaten, die einen Straßenabschnitt angibt, wird als Bindeglied bezeichnet. Jede Straße wird aus einer Mehrzahl von Bindegliedern gebildet. Ein Punkt an dem Bindeglieder miteinander verbunden sind wird als Knoten bezeichnet, der Positionsdaten (Koordinateninformationen) enthält. Basierend auf den in den Knoten enthaltenen Positionsinformationen wird die Form jedes Bindegliedes, d.h. die Form des entsprechenden Straßensegments, bestimmt. Es wird darauf hingewiesen, dass während eine Erläuterung mittels eines Beispiels gegeben wird, bei dem die Kartendaten von einer DVD-ROM ausgelesen werden, die Kartendaten statt dessen auch von einem anderen Aufzeichnungsträger wie z.B. einer CD-ROM oder einer Festplatte ausgelesen werden können.
Die Kamera 2 ist an einer Stelle angebracht, an der sie ein Bild der vor dem eigenen Fahrzeug liegenden Straße erfassen kann. Die durch die Kamera 2 erfassten Bilder werden an den Steuerschaltkreis 11 als Bilddaten mit einer vorbestimmten Bildfrequenz ausgegeben. Der Steuerschaltkreis 11 führt eine später beschriebene Extraktionsverarbeitung für weiße Linien unter Verwendung der von der Kamera 2 ausgegebenen Bilddaten der vor dem eigenen Fahrzeug liegenden Straße durch und bestimmt die Fahrspur auf der sich das eigene Fahrzeug gegenwärtig bewegt. Es wird darauf hingewiesen, dass die Kamera 2 beispielsweise eine CCD-Kamera sein kann.
Währen der Nutzer das Ziel durch bedienen der Eingabeeinrichtung 17 einstellt, wird eine Routensuche nach einer Route von der gegenwärtigen Position zu dem Ziel, basierend auf den vorher genannten Routenberechnungsdaten, durch eine bekannte arithmetische Verarbeitung mit einem vorbestimmten Algorithmus ausgeführt, wobei die eigene, durch die Karteneinpassungsverarbeitung korrigierte Fahrzeugposition als Routensuchanfangspunkt bestimmt wird. Die vorgeschlagene Route, die aus der durchgeführten Verarbeitung resultiert, wird auf der dargestellten Karte durch verändern des Anzeigemodus, d.h. unter Verwendung einer anderen Anzeigefarbe angezeigt, um sicherzustellen, dass sie leicht von den anderen Straßen unterschieden werden kann. Daraus folgt, dass es dem Nutzer möglich ist, die vorgeschlagene Route auf der auf dem Anzeigemonitor 16 dargestellten Karte zu identifizieren. Zusätzlich führt das Navigationssystem das eigene Fahrzeug entlang der vorgeschlagenen Route, durch die Ausgabe von optischen oder akustischen Anweisungen an den Nutzer entlang der Bewegungsrichtung. Somit stellt das Navigationssystem 1 durch anzeigen der vorgeschlagenen Route auf der Straßenkarte und führen des eigenen Fahrzeugs zu dem Ziel entlang der vorgeschlagenen Route eine Routenführung zu dem Ziel bereit.
Das Navigationssystem 1 hat eine automatische Routenneuberechnungsfunktion mit der es möglich ist automatisch eine Routenneuberechnungsverarbeitung, aufgrund der Entscheidung, dass sich die eigene Fahrzeugposition während der Routenführung zum Ziel von der vorgeschlagenen Route entfernt hat, durchzuführen. Unter diesen Umständen wird die Suche nach einer Route zu dem Ziel wieder mit Bezug auf die eigene Fahrzeugposition, die sich von der vorgeschlagenen Route wegbewegt hat, ausgeführt, und die nachfolgende Routenführung wird entlang der, aus der Routensuche resultierenden, neuen vorgeschlagenen Route durchgeführt. Durch diese automatische Routenneuberechnung ist das Navigationssystem 1 in der Lage selbst dann die Routenführung zu einem Ziel auszuführen, wenn sich das eigene Fahrzeug von der vorgeschlagenen Route entfernt.
Wenn die eigene Fahrzeugposition derart korrigiert wird, um sie auf eine Straße aufgrund von Karteneinpassungsverarbeitung zu setzen, wird eine mögliche karteneingepasste Straße, basierend auf der über die Ist-Position-Erfassungseinrichtung 14 erfasste eigene Fahrzeugposition und Bewegungsrichtung des eigenen Fahrzeugs identifiziert. Genauer ausgedrückt, wird eine Straße, die sich innerhalb eines vorbestimmten Entfernungsbereichs der erfassten eigenen Fahrzeugposition befindet und sich entlang einer Richtung innerhalb eines Winkels erstreckt, der kleiner ist als ein vorbestimmter Winkelbereich in Bezug auf die Bewegungsrichtung des eigenen Fahrzeugs, als mögliche karteneingepasste Straße bestimmt. Eine solche mögliche karteneingepasste Straße wird basierend auf den auf der DVD-ROM 20 gespeicherten Daten identifiziert und die eigene Fahrzeugposition wird auf die Straße abgestimmt. Es wird darauf hingewiesen, dass die gegenwärtige Karteneinpassungsverarbeitung ausgeführt wird, um die korrigierte eigene Fahrzeugposition unter Berücksichtigung der durch die vorangegangene Karteneinpassungsverarbeitung korrigierte, eigene Fahrzeugposition zu bestimmen.
In einem Bereich jedoch, wo mehrere Straßen in naher Umgebung zueinander vorhanden sind, wie beispielsweise in einem Bereich um einen Verzweigungspunkt, können alle Straßen als mögliche karteneingepasste Straßen durch das oben beschriebene Verfahren zur Identifizierung möglicher karteneingepasster Straßen identifiziert werden. In diesem Fall, da die korrekte Straße auf die die eigenen Fahrzeugposition gesetzt werden soll nicht bestimmt werden kann, neigt das Positionssprungphänomen aufzutreten. Es wird darauf hingewiesen, dass der Begriff „Positionssprung“ sich in diesem Zusammenhang auf ein Phänomen bezieht, bei dem die auf einer Straße angegebene eigene Fahrzeugposition auf der sich das eigene Fahrzeug sich gerade nicht bewegt abrupt auf eine Straße geschaltet wird, auf sich das eigene Fahrzeug bewegt. Solch ein Positionssprung veranlasst eine redundante automatische Routenneuberechnung, wenn das eigenen Fahrzeug tatsächlich auf der vorgeschlagenen Route verbleibt, d.h. einen automatische Routenneuberechnung wird ausgeführt, wenn die eigene Fahrzeugposition nach einer Karteneinpassung als von der vorgeschlagenen Route abweichend angegeben wird, und eine weitere automatische Routenneuberechnung wird ausgeführt, wenn sich die eigene Fahrzeugposition zurück auf die eigentlichen Straße bewegt. Der Nutzer findet gewöhnlich solch eine redundante automatische Routenneuberechnung, die dem Positionssprung zuzuordnen ist, ablenkend und verwirrend.
Dementsprechend verhindert das Navigationssystem 1 der Ausführungsform das oben beschriebene Positionssprungphänomen selbst dann, wenn es mehrere mögliche karteneingepasste Straßen gibt, durch bestimmen der Fahrspur auf der sich das eigenen Fahrzeug bewegt, basierend auf den durch die Kamera 2 erfassten Bilder, und ausführen der Karteneinpassungsverarbeitung um die eigene Fahrzeugposition auf eine der Straßen festzusetzen. Das bestimmte, in der Ausführungsform angewendete Verfahren wird nachfolgend beschrieben.
2 zeigt ein Fahrzeug, das sich auf einer Straße mit einem Verzweigungspunkt bewegt. Es wird angenommen, dass sich das eigene Fahrzeug 100 in einer Richtung von unten nach oben auf einer Straße 200 bewegt, die sich in zwei Straßen teilt, das Fahrzeug sich auf der linken Fahrspur bis zu dem Verzweigungspunkt bewegt und es sich dann in die Straße, auf der linken Seite des Verzweigungspunkt abzweigt hinein bewegt. Das Navigationssystem 1 und die Kamera 2 auf 1 sind an dem eigenen Fahrzeug 100 befestigt. 3 zeigt Beispielbilder die mit der Kamera 2 unter den in 2 gezeigten Verhältnissen aufgenommen wurden, d.h. Bilder von der Straße die vor dem eigenen Fahrzeug 100 liegt. Die aufgenommenen Bilder in den 3(a), 3(b), 3(c) und 3(d) wurden dementsprechend bei den Fahrzeugpositionen A, B, C, und D in 2 aufgenommen.
Das Navigationssystem 1 führt eine Fahrbahnmarkierungslinienerfassungsverarbeitung zur Erfassung von Fahrbahnmarkierungslinien auf der Straße unter Verwendung der in 3 gezeigten, aufgenommenen Bilder durch. Diese Fahrbahnmarkierungslinienerfassungsverarbeitung kann beispielsweise durch ausführen einer Kantenextraktionsverarbeitung zum Extrahieren der Kanten in jedem Bild erreicht werden. Fahrbahnmarkierungslinien 31, 32 und 33 werden beispielsweise in den aufgenommenen Bildern in 3(a) mittels der Fahrbahnmarkierungslinienerfassungsverarbeitung erfasst.
Nachdem die Fahrbahnmarkierungslinien auf der Straße mittels der oben beschriebenen Fahrbahnmarkierungslinienerfassungsverarbeitung erfasst wurden, bestimmt das Navigationssystem 1, basierend auf den Erfassungsergebnissen, die Fahrspur in der sich das eigene Fahrzeug 100 gegenwärtig bewegt. Beispielsweise werden durch die auf die aufgenommenen Bilder in 3(a) angewendete Fahrbahnmarkierungserkennung die Fahrbahnmarkierungen 31 und 32 an Stellen erkannt, die zueinander nach links und rechts in Bezug auf die Bildmitte symmetrisch sind, und die Fahrbahnmarkierung 33 wird als weiter rechts in Bezug auf die Fahrbahnmarkierung 32 erkannt. Basierend auf den Positionsbeziehungen zwischen den einzelnen Fahrbahnmarkierungen kann entschieden werden, dass sich das eigene Fahrzeug 100 auf der linken Fahrspur bewegt. Es ist erstrebenswert, dass die Anzahl der Fahrspuren auf der Straße, auf der sich das eigene Fahrzeug bewegt unter Bezugnahme auf Informationen, die in den Kartendaten aufgezeichnet sind, im Vorhinein bestimmt wird wenn die bestimmte Fahrspur aufgrund der Fahrspurbeurteilungsverarbeitung bestimmt wird.
Durch ausführen der oben beschriebenen Fahrbahnmarkierungslinienerfassungsverarbeitung und der Fahrspurbeurteilungsverarbeitung auf die aufgenommenen Bilder in 3(b) und 3(c) wird bestimmt, dass sich das eigene Fahrzeug noch immer auf der linken Fahrspur bewegt. Ist einmal bestimmt worden, dass sich das Fahrzeug, bevor es den Verzweigungspunkt erreicht, auf der linken Fahrspur bewegt, kann danach bestimmt werden, dass sich das Fahrzeug auf der linken Fahrspur, die nach dem Verzweigungspunkt weiterführt, bewegt. Es wird darauf hingewiesen, dass der Zusammenhang zwischen der Fahrspur die hin zu dem Verzweigungspunkt führt und den Straßen nach dem Verzweigungspunkt, basierend auf den Kartendaten bestimmt werden kann.
Selbst wenn mehrere Straßen als mögliche karteneingepasste Straßen identifiziert wurden, kann durch ausführen der oben beschriebenen Verarbeitung, eine einzige Straße unter ihnen als die Straße bestimmt werden, auf der sich das eigene Fahrzeug bewegt, und es kann entschieden werden, dass sich das eigene Fahrzeug nicht auf den anderen Straßen bewegt. Dann wird die Karteneinpassungsverarbeitung ausgeführt, um die eigene Fahrzeugposition auf die Straße einzustellen über die entschieden wurde, dass.sich das eigene Fahrzeug darauf bewegt, woraus folgt, dass kein Positionssprung in dem Bereich nahe eines Verzweigungspunkts auftritt.
4 zeigt ein Flussdiagramm der in dieser Ausführungsform ausgeführten Karteneinpassungsverarbeitung. Die Verarbeitung in dem Flussdiagramm wird wiederholt in dem Steuerschaltkreis 11 in vorbestimmten Verarbeitungsintervallen ausgeführt, während die Straßenkarte auf dem Anzeigemonitor 16 angezeigt wird. Im Schritt S1 wir die eigene Fahrzeugposition und die Bewegungsrichtung des eigenen Fahrzeugs durch die Ist-Position-Erfassungseinrichtung 14 erfasst. Es wird darauf hingewiesen, da die Karteneinpassungsverarbeitung zu diesem Zeitpunkt noch nicht ausgeführt wurde, die eigene Fahrzeugposition noch unkorrigiert ist, und daher nicht auf eine Straße eingestellt werden sollte.
Im Schritt S2 wird ein Bild der vor dem eigenen Fahrzeug liegenden Straße durch die Kamera 2 aufgenommen. Im Schritt S3 wird die zuvor beschriebene Fahrbahnmarkierungslinienerfassungsverarbeitung unter Verwendung des im Schritt S2 erfassten Bildes ausgeführt. Im Schritt S4 wird die zuvor beschriebene Fahrspurbestimmungsverarbeitung basierend auf den Ergebnissen der im Schritt S3 ausgeführten Fahrbahnmarkierungslinienerfassungsverarbeitung ausgeführt.
Im Schritt S5 wird eine Entscheidung getroffen, ob es mehrere mögliche karteneingepasste Straßen gibt oder nicht. In diesem Schritt wird jede mögliche karteneingepasste Straße durch das zuvor beschriebene Verfahren identifiziert, basierend auf der im Schritt S1 erfassten eigenen Fahrzeugposition und Bewegungsrichtung des eigenen Fahrzeugs. Werden zwei oder mehr mögliche karteneingepasste Straßen identifiziert, wird der Ablauf im Schritt S6 fortgesetzt, wobei, wenn eine einzelne mögliche karteneingepasste Straße identifiziert wurde, der Ablauf im Schritt S7 fortgesetzt wird.
Es wird darauf hingewiesen, dass wenn im Schritt S5 keine Straße als mögliche karteneingepasste Straße identifiziert wird, die Verarbeitung im Schritt S6 oder Schritt S7 nicht ausgeführt werden kann, wie später erklärt wird. Dementsprechend kann unter diesen Umständen der Ablauf vom Schritt S5 zu Schritt S8 gehen, um anzugeben, dass die im Schritt S1 erfasste eigene Fahrzeugposition an einem Punkt neben der Straße liegt.
Im Schritt S6 wird eine bestimmte Straße auf der sich das eigene Fahrzeug bewegt, basierend auf den Ergebnissen der im Schritt S4 ausgeführten Fahrspurbestimmungsverarbeitung, unter den mehreren möglichen karteneingepassten Straßen wie zuvor beschrieben ausgewählt. Im Schritt S7 wird die bekannte Karteneinpassungsverarbeitung basierend auf der im Schritt S1 erfassten eigenen Fahrzeugposition und Bewegungsrichtung des eigenen Fahrzeugs durchgeführt. Falls im Schritt S5 entschieden wurde, dass mehrere mögliche karteneingepasste Straßen gibt, wird die Karteneinpassungsverarbeitung für die eine Straße ausgeführt, für die im Schritt S6 entschieden wurde, dass sich das eigene Fahrzeug darauf bewegt. Aufgrund der im Schritt S7 ausgeführten Karteneinpassungsverarbeitung wird die eigene Fahrzeugposition korrigiert und auf die Straße eingestellt, auf der es sich bewegt.
Im Schritt S8 wird die eigene Fahrzeugposition auf der auf dem Anzeigemonitor 16 angezeigten Straßenkarte basierend auf der durch die im Schritt S7 ausgeführte Karteneinpassungsverarbeitung korrigierte eigene Fahrzeugposition angegeben. Mit der, durch die Verwendung der aufgenommenen Bilder von der vor dem Fahrzeug liegenden Straße, verbesserten Karteneinpassungsgenauigkeit kann die eigene Fahrzeugposition genauer auf der Straße angegeben werden, auf der sich das eigene Fahrzeug gerade bewegt, und ein Positionssprung kann selbst in Gegenden verhindert werden, in denen mehrere Straßen in naher Umgebung zueinander vorhanden sind, z.B. um einen Verzweigungspunkt herum.
Die folgenden Vorteile werden durch die oben beschriebene erste Ausführungsform erreicht.

(1) Die eigene Fahrzeugposition und die Bewegungsrichtung des eigenen Fahrzeugs werden erfasst (Schritt S1), und Fahrbahnmarkierungslinien werden auf den von der Kamera 2 aufgenommenen Bildern der vor dem eigenen Fahrzeug liegenden Straße erfasst (Schritt S3). Basierend auf der so erfassten eigenen Fahrzeugposition und der Bewegungsrichtung des eigenen Fahrzeugs wird eine als mögliche karteneingepasste zu bestimmende Straße identifiziert (Schritt S5). Falls mehrere Straßen als mögliche karteneingepasste Straßen erkannt werden, wird die genaue Straße auf der sich das eigene Fahrzeug bewegt basierend auf den Ergebnissen der Fahrbahnmarkierungslinienverarbeitung bestimmt (Schritt S6). Danach wird eine Karteneinpassungsverarbeitung basierend auf den Ergebnissen der Entscheidung ausgeführt, um die eigenen Fahrzeugposition auf die Straße zu setzen, auf der entschieden wurde, dass sich das eigene Fahrzeug bewegt (Schritt S7) und die korrigierte eigenen Fahrzeugposition wird auf der Straßenkarte angezeigt (Schritt S8). Somit kann selbst wenn es mehrere mögliche karteneingepasste Straßen gibt die eigene Fahrzeugposition genau auf der korrekten Straße angezeigt werden. Daraus folgt, dass eine automatische Routeneinpassungsverarbeitung basierend auf der eigenen auf der Straße angezeigten Fahrzeugposition ausgeführt werden kann.
(2) Die Straße auf der sich das eigene Fahrzeug gegenwärtig bewegt wird unter mehreren von einem einzelnen Verzweigungspunkt abzweigenden Straßen, die als mögliche karteneingepasste Straßen identifiziert wurden, bestimmt (Schritt S6). Dann wird eine Karteneinpassungsverarbeitung ausgeführt, um so die eigene Fahrzeugposition auf die so bestimmte Straße einzustellen (Schritt S8). Somit wird die eigene Fahrzeugposition genau korrigiert und auf eine der Straßen eingestellt, die von dem Verzweigungspunkt abzweigen, wodurch es möglich wird, Positionssprünge in dem Bereich um den Verzweigungspunkt herum zu verhindern.
(3) Die Fahrspur in der sich das eigene Fahrzeug bis zu dem Verzweigungspunkt hin bewegt wird basierend auf der Positionsbeziehung zwischen den mehreren in dem aufgenommenen Bild erfassten Fahrbahnmarkierungslinien bestimmt (Schritt S4). Dann wird entsprechend der so bestimmten Fahrspur eine bestimmte Straße entschieden, auf der sich das eigene Fahrzeug gegenwärtig bewegt (Schritt S6). Daraus folgt, dass die Straße auf der sich das eigene Fahrzeug bewegt unter Verwendung des aufgenommenen Bildes einfach und genau bestimmt werden kann.

Es wird darauf hingewiesen, dass die Fahrspur auf der sich das eigene Fahrzeug bis zu dem Verzweigungspunkt hin bewegt unter Verwendung des durch die Kamera 2 aufgenommenen Bildes bestimmt wird, und dass dann basierend auf der so bestimmten Fahrspur eine der von dem Verzweigungspunkt wegführenden Straßen als die Straße bestimmt wird, auf der sich das eigene Fahrzeug in der oben beschriebenen Ausführungsform über den Verzweigungspunkt hinaus bewegt. Die Straße auf der sich das eigene Fahrzeug bewegt, kann jedoch durch eine anderes als dieses Verfahren bestimmt werden.
Beispielsweise kann die Straße auf der sich das eigene Fahrzeug gegenwärtig bewegt basierend auf einem Bild bestimmt werden, das an einem Punkt, der hinter dem Verzweigungspunkt liegt, aufgenommen wurde. Das aufgenommene Bild in 3(d) zeigt beispielsweise Fahrbahnmarkierungslinien 34 und 35 auf der linken Seite der Straße auf der sich das eigene Fahrzeug 100 bewegt und eine Fahrbahnmarkierungslinie 36 auf der rechten Straßenseite. Da die Fahrbahnmarkierungslinie 36 an einer Stelle weiter rechts in Bezug auf die Fahrbahnmarkierungslinien 34 und 35 erfasst wurde, kann sichergestellt werden, dass sich das eigene Fahrzeug, das den Verzweigungspunkt passiert hat, nun auf der linke Straßenseite bewegt. In diesem Verfahren kann die Straße auf der sich das eigene Fahrzeug bewegt basierend auf der Positionsbeziehung zwischen den mehreren, in dem an einem Punkt, der hinter dem Verzweigungspunkt liegt, aufgenommenen Bild, erfassten Fahrbahnmarkierungslinien bestimmt werden.
Alternativ dazu kann die Straße auf der sich das eigene Fahrzeug, das den Verzweigungspunkt passiert hat, bewegt basierend auf einem Bild bestimmt werden, das an einem Punkt, der kurz vor dem Verzweigungspunkt liegt, aufgenommen wurde. An dem Verzweigungspunkt überlappen normalerweise zwei Fahrbahnmarkierungslinien, um zu einer einzelnen Fahrbahnmarkierungslinie zu werden, die im Vergleich zu anderen Fahrbahnmarkierungslinien dicker ist. Durch erfassen der Position der verbundenen Fahrbahnmarkierungslinien, die dicker als die anderen Fahrbahnmarkierungslinien sind, um zu bestimmen, ob sich die verbundene Fahrbahnmarkierungslinie links oder rechts von dem eigenen Fahrzeug erstreckt, kann die Richtung in der sich das eigene Fahrzeug hinter dem Verzweigungspunkt bewegt, d.h. nach links oder nach rechts in Bezug auf den Verzweigungspunkt, bestimmt werden. Durch dieses Verfahren kann die Straße auf der sich das eigene Fahrzeug hinter dem Verzweigungspunkt bewegt auch bestimmt werden.
-Zweite erfindungsgemäße Ausführungsform-
Die zweite Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird nun erläutert. Das mittels dieser Ausführungsform gebildete Navigationssystem verhindert ein Phänomen, bei dem die eigene Fahrzeugposition fälschlich durch eine Karteneinpassung auf einer Straße angezeigt wird, wenn das eigene Fahrzeug auf einen Parkplatz oder Ähnliches am Straßenrand gefahren ist, und sich gegenwärtig nicht auf der Straße bewegt. Es wird darauf hingewiesen, da das entsprechend dieser Ausführungsform gebildete Navigationsystem einen identischen Aufbau zu dem in 1 gezeigten verwendet, in Bezug dazu Erläuterungen die bereits zu dem ersten Beispiel gegeben wurden nicht wiederholt werden.
Lassen Sie uns nun annehmen, dass das eigene Fahrzeug 100, das sich auf der Straße 300 bewegt hat nach links abgebogen und in einen Parkplatz 50 auf dieser Seite der Straße 300 eingefahren ist, wie in 5 gezeigt. Die Straße 300 kreuzt eine Straße 400 hinter dem Parkplatz 50. Unter diesen Umständen, falls der Abstand zwischen dem Punkt an dem das eigene Fahrzeug nach links abgebogen ist und der Straße 400 innerhalb eines vorbestimmten für die mögliche karteneingepasste Straßenauswahl eingestellten Abstandsbereiches ist, wird die Straße 400 manchmal als mögliche karteneingepasste Straße bestimmte, was zu einer falschen Anzeige der eigenen Fahrzeugposition auf der Straße 400 im Stand der Technik führt. Demzufolge wird in der Ausführungsform keine Karteneinpassungsverarbeitung ausgeführt, falls erkannt wurde, dass sich das eigene Fahrzeug über eine Fahrbahnmarkierungslinie entlang der Straße bewegt hat. Das oben beschriebene Phänomen wird durch diese Maßnahme verhindert. Das bestimmte, in dieser Ausführungsform angewendete Verfahren wird nachfolgend erklärt.
6 zeigt Beispielsbilder der in 5 dargestellten vor dem eigenen Fahrzeug 100 liegenden Szene, die mittels der Kamera 2 aufgenommen wurden. Die aufgenommenen Bilder in den 6(a), 6(b), 6(c) und 6(d) wurden an den vom eigenen Fahrzeug in 5 eingenommenen Positionen E, F, G und H aufgenommen. Unter Verwendung dieser aufgenommenen Bilder wird eine Fahrbahnmarkierungslinienerfassungsverarbeitung, ähnlich der mit Bezug zum ersten Beispiel beschriebenen, ausgeführt, und dann wird, basierend auf den Ergebnissen der Fahrbahnmarkierungslinienerfassung eine Entscheidung getroffen, ob sich das eigene Fahrzeug 100 über eine Fahrbahnmarkierungslinie bewegt hat oder nicht.
Die aufgenommenen Bilder in 6 geben an, dass eine Fahrbahnmarkierungslinie 37 sich allmählich von links dem eigenen Fahrzeug genähert hat, wie in den 6(a) bis 6(c) gezeigt, und nicht länger in dem in 6(d) gezeigten Bild sichtbar ist. Unter diesen Umständen wird entschieden, dass sich das eigene Fahrzeug über die Fahrbahnmarkierungslinie 37 bewegt hat. Falls, wie in diesem Beispiel, entschieden wurde, dass sich das eigene Fahrzeug über die Fahrbahnmarkierungslinie bewegt hat, wird keine Karteneinpassung ausgeführt, bis das nächste Mal erfasst wurde, dass sich das eigene Fahrzeug über die Fahrbahnmarkierungslinie bewegt hat, und die nicht korrigierte eigene Fahrzeugposition wird direkt auf der Straßenkarte angezeigt, als ob sie gerade durch die Ist-Positions-Erfassungseinrichtung 14 erfasst wurde. Daraus folgt, dass das Phänomen verhindert wird, wo die eigene Fahrzeugposition fälschlich auf einer Straße angezeigt wird, wenn sich das eigene Fahrzeug, das beispielsweise auf einen Parkplatz an der Straßenseite eingefahren ist, gerade nicht auf der Straße bewegt.
7 zeigt ein Flussdiagramm einer in der Ausführungsform ausgeführten Karteneinpassungsverarbeitung. In dem Flussdiagramm werden den gleichen Nummern den Schritten zugeordnet in denen die Verarbeitung identisch zu den in dem in 4 dargestellten Flussdiagramm ausgeführten Schritten ist, bezüglich derer das erste Beispiel erläutert wurde. Die Verarbeitung die in den Schritten mit den gleichen Nummern wie den in 4 ausgeführt wird, wird nachfolgend nicht erläutert.
Im Schritt S1A wird eine Entscheidung basierend auf der in Schritt S1 erfassten eigenen Fahrzeugposition und Bewegungsrichtung des eigenen Fahrzeugs dahingehend getroffen, ob es mögliche karteneingepasste Straßen gibt oder nicht. Zu diesem Zeitpunkt wird eine Straße, die innerhalb eines vorbestimmten Entfernungsbereichs der eigenen Fahrzeugposition liegt und sich entlang einer Richtung in einem Winkel innerhalb eines vorbestimmten Winkelbereichs in Bezug auf die Bewegungsrichtung des eigenen Fahrzeugs erstreckt als mögliche karteneingepasste Straße identifiziert. Falls entschieden wird, dass es eine mögliche karteneingepasste Straße gibt, die wie oben beschrieben identifiziert wurde, wird der Ablauf im Schritt S2 fortgesetzt. Andererseits, wenn entschieden wird, dass keine Straße die Anforderungen an eine mögliche karteneingepasste Straße erfüllt, wird entschieden, dass es keine mögliche karteneingepasste Straße gibt und der Ablauf wird im Schritt S8 fortgesetzt. In diesem Fall wird angenommen, dass sich das eigene Fahrzeug nicht auf einer Straße bewegt, und dementsprechend wird die nicht korrigierte eigene Fahrzeugposition, d.h. die im Schritt S1 erfasste eigene Fahrzeugposition, direkt auf der Straßenkarte im Schritt S8 angezeigt, ohne die Karteneinpassungsverarbeitung im Schritt S7 auszuführen.
Im Schritt S5A wird eine Entscheidung dahingehend getroffen, ob sich das eigene Fahrzeug, basierend auf den Ergebnissen der im Schritt S4 ausgeführten Fahrspurbestimmungsverarbeitung, gegenwärtig innerhalb einer Fahrspur auf einer Straße bewegt. Falls entschieden wird, dass sich das eigene Fahrzeug gegenwärtig innerhalb einer Fahrspur bewegt, wird der Ablauf bei Schritt S7 fortgesetzt. Unter diesen Umständen wird angenommen, dass sich das eigene Fahrzeug auf einer Straße bewegt, und dementsprechend wird eine Karteneinpassungsverarbeitung im Schritt S7 ausgeführt. Falls andererseits im Schritt S5A entschieden wird, dass sich das eigene Fahrzeug nicht innerhalb einer Fahrspur bewegt, wird der Ablauf bei Schritt S5B weitergeführt.
Im Schritt S5B wird eine Entscheidung basierend auf den Ergebnissen der in Schritt S3 ausgeführten Fahrbahnmarkierungslinienerfassungsverarbeitung dahingehend getroffen, ob sich das eigene Fahrzeug über eine Fahrbahnmarkierungslinie bewegt hat oder nicht. Falls entschieden wird, dass sich das eigene Fahrzeug über eine Fahrbahnmarkierungslinie bewegt hat, wird der Ablauf bei Schritt S8 fortgesetzt. In diesem Fall wird angenommen, dass sich das eigene Fahrzeug nicht auf einer Straße bewegt, und dementsprechend wird die nicht korrigierte eigene Fahrzeugposition im Schritt S8 angezeigt, ohne die Karteneinpassungsverarbeitung im Schritt S7 auszuführen. Andererseits, falls im Schritt S5B entschieden wurde, dass sich das eigene Fahrzeug nicht über eine Fahrbahnmarkierungslinie bewegt hat, wird der Ablauf im Schritt S7 fortgesetzt. In dieser Situation wird angenommen, dass das eigene Fahrzeug an einer Kreuzung gewendet hat, und entsprechend wird die Karteneinpassungsverarbeitung im Schritt S7 ausgeführt.
Die folgenden Vorteile werden durch die oben beschriebene zweite Ausführungsform erreicht.

(1) Eine Entscheidung wird dahingehend getroffen, ob sich das eigene Fahrzeug über eine Fahrbahnmarkierungslinie in dem von der Kamera 2 (Schritt S5B) aufgenommenen Bild der vor dem eigenen Fahrzeug liegenden Straße bewegt hat oder nicht, und falls entschieden wurde, dass sich das eigene Fahrzeug über die Fahrbahnmarkierungslinie bewegt hat, wird angenommen, dass sich das eigenen Fahrzeug nicht auf der möglichen karteneingepassten Straße bewegt. In diesem Fall wird keine Karteneinpassungsverarbeitung ausgeführt. Somit wird das Phänomen verhindert, bei dem die eigene Fahrzeugposition fälschlich auf einer Straße aufgrund Karteneinpassung angegeben wird, wenn das eigene Fahrzeug auf einen Parkplatz oder Ähnliches am Straßenrand gefahren ist.
(2) Eine Entscheidung wird basierend den Positionsbeziehungen zwischen den, in den aufgenommen Bildern erfassten, mehreren Fahrbahnmarkierungslinien dahingehend getroffen, ob sich das eigene Fahrzeug gegenwärtig innerhalb einer Fahrspur (Schritt S5A) bewegt oder nicht, und, falls entschieden wurde, dass sich das eigene Fahrzeug innerhalb einer Fahrspur bewegt, wird angenommen, dass sich das eigene Fahrzeug auf der möglichen karteneingepassten Straße bewegt. Dementsprechend wird dann die Karteneinpassungsverarbeitung auf diesen Annahmen ausgeführt (Schritt S7). Daraus folgt, dass die Karteneinpassungsverarbeitung nicht fälschlich übersprungen wird, wenn sich das eigene Fahrzeug über eine Fahrbahnmarkierungslinie bewegt, um beispielsweise die Fahrspur zu wechseln.

Es wird darauf hingewiesen, dass die Fahrspur auf der sich das eigene Fahrzeug bewegt bestimmt wird, und dass die Entscheidung darüber, ob sich das eigene Fahrzeug über eine Fahrbahnmarkierungslinie bewegt hat oder nicht in den oben beschriebenen Ausführungsformen durch aufnehmen von Bildern mit der Kamera 2 der vor dem eigenen Fahrzeug liegenden Straße, und erfassen der Fahrbahnmarkierungslinien in den aufgenommenen Bildern getroffen wird. Alternativ dazu kann die Kamera 2 Bilder der hinter dem eigenen Fahrzeug liegenden Straße aufnehmen. Die mit Bezug auf die einzelnen Ausführungsformen beschriebene Verarbeitung kann ebenso zusammen mit den Bildern der hinter dem eigenen Fahrzeug liegenden Straße ausgeführt werden.
Die in den aufgenommenen Bildern der Ausführungsformen erfassten Fahrbahnmarkierungslinien können verschiedene Arten von auf Straßen aufgemalten Verkehrsleitlinien, z.B. weiße Linien oder gelbe Linien, sein. Alternativ dazu können auch Einrichtungen auf Straßen wie z.B. Straßentrennstreifen anstelle von Fahrbahnmarkierungslinien erfasst werden.
Während das Navigationssystem mit Bezugnahme auf die Ausführungsformen die Straßenkarte basierend auf Kartendaten anzeigt, die auf einem Speichermedium wie z.B. einer DVD-ROM aufgezeichnet sind, ist die vorliegende Erfindung nicht auf dieses Beispiel beschränkt. Beispielsweise kann die vorliegende Erfindung in einem Kommunikationsnavigationssystem angewendet werden, das Kartendaten mittels kabelloser Kommunikation, wie sie mittels eines Mobiltelefons oder Ähnlichem erreicht wird, von einem Zentrum eines Informationsanbieters herunterlädt.
Während die Erfindung im Besonderen in Bezug auf die bevorzugten Ausführungsformen gezeigt und beschrieben wurde, ist die vorliegende Erfindung nicht auf diese Beispiele beschränkt, und es wird von den Fachleuten verstanden werden, dass verschiedene Änderungen an der Art und Weise der Ausführung gemacht werden können, ohne von dem allgemeinen Erfindungsgedanken abzuweichen.
Die Offenbarung der folgenden Prioritätsanmeldung wird hiermit durch Bezugnahme darauf mit eingeschlossen:

Japanische Patentanmeldung Nr. 2004-164744 , angemeldet am 2. Juni 2004.

Claims

Eine eingebaute Navigationsvorrichtung, mit: einer Eigene-Fahrzeugposition-Erfassungseinrichtung zur Erfassung der Position des eigenen Fahrzeugs (100) und einer Bewegungsrichtung des eigenen Fahrzeugs (100); einer Fahrbahnmarkierungslinien-Erfassungseinrichtung zur Erfassung einer Fahrbahnmarkierungslinie in einem mit einer Kamera (2) aufgenommenen Bild einer vor oder hinter dem eigenen Fahrzeug (100) liegenden Straße; einer Karteneinpassung-Identifizierungseinrichtung zur Identifizierung einer Straße, die für eine mögliche Karteneinpassung basierend auf der durch die Eigene-Fahrzeugpositions-Erfassungseinrichtung erfasste Position des eigenen Fahrzeugs (100) und der Bewegungsrichtung des eigenen Fahrzeugs bestimmt wird; einer Entscheidungs-Einrichtung zum Treffen einer Entscheidung basierend auf den Ergebnissen der Fahrbahnmarkierungslinienerfassung durch die Fahrbahnmarkierungslinien-Erfassungseinrichtung dahingehend, ob sich das eigene Fahrzeug (100) auf der durch die Karteneinpassungs-Identifizierungseinrichtung identifizierten Straße bewegt oder nicht; einer Karteneinpassungseinrichtung zur Korrektur der durch die Eigene-Fahrzeugpositions-Erfassungseinrichtung erfasste eigene Fahrzeugposition, um die eigene Fahrzeugposition auf die Straße einzustellen, auf der sich das eigene Fahrzeug (100) entsprechend der Entscheidungseinrichtung bewegt; und einer Eigene-Fahrzeugposition-Anzeigeeinrichtung zur Anzeige der eigenen durch die Karteneinpassungseinrichtung auf einer Straßenkarte korrigierten Fahrzeugposition, wobei die Entscheidungs-Einrichtung eingerichtet ist, eine Entscheidung basierend auf Ergebnissen der Fahrbahnmarkierungslinienerfassung durch die Fahrbahnmarkierungslinien-Erfassungseinrichtung dahingehend zu treffen, ob sich das eigene Fahrzeug (100) über eine Fahrbahnmarkierungslinie bewegt hat oder nicht, und die Entscheidungs-Einrichtung bestimmt, dass sich das eigene Fahrzeug (100) nicht auf der durch die Karteneinpassung-Identifizierungseinrichtung identifizierten Straße bewegt, wenn entschieden wird, dass sich das eigene Fahrzeug (100) über eine Fahrbahnmarkierungslinie bewegt hat; und wenn die Entscheidungs-Einrichtung bestimmt hat, dass das eigene Fahrzeug (100) nicht auf der von der Karteneinpassung-Identifizierungseinrichtung identifizierten Straße fährt, beendet die Karteneinpassungseinrichtung das Korrigieren der von der Eigene-Fahrzeugposition-Erfassungseinrichtung erfassten eigene Fahrzeugposition, und die Eigene-Fahrzeugposition-Anzeigeeinrichtung zeigt die von der Eigene-Fahrzeugposition-Erfassungseinrichtung erfasste eigene Fahrzeugposition an.
Eine eingebaute Navigationsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei: die Entscheidungs-Einrichtung eingerichtet ist eine Entscheidung basierend auf einer Positionsbeziehung, die auf einem Bildschirm in Bezug auf mehrere durch die Fahrbahnmarkierungslinien-Erfassungseinrichtung erfassten Fahrbahnmarkierungslinien angegeben sind, dahingehend zu treffen, ob sich das eigene Fahrzeug (100) innerhalb einer Fahrspur bewegt, und die Entscheidungs-Einrichtung bestimmt, dass sich das eigene Fahrzeug (100) auf der durch die Karteneinpassung-Identifizierungseinrichtung identifizierten Straße bewegt, wenn festgestellt wird, dass sich das eigene Fahrzeug (100) innerhalb einer Fahrspur bewegt, ungeachtet der Entscheidung, ob sich das eigene Fahrzeug über eine Fahrbahnmarkierungslinie bewegt hat oder nicht; und wenn die Entscheidungs-Einrichtung bestimmt hat, dass das eigene Fahrzeug (100) auf derjenigen Straße fährt, die von der Karteneinpassung-Identifizierungseinrichtung identifiziert wurde, führt die Karteneinpassungseinrichtung eine Korrektur der eigenen Fahrzeugposition aus, die von der Eigene-Fahrzeugposition-Erfassungseinrichtung erfasst wurde.
In einer eingebauten Navigationsvorrichtung angewendetes Korrekturverfahren der eigenen Fahrzeugposition, mit Erfassen einer Position des eigenen Fahrzeugs (100); Identifizieren einer Straße die für eine mögliche Karteneinpassung, basierend auf der erfassten eigenen Fahrzeugposition, bestimmt wird; Treffen einer Entscheidung, basierend auf einem mit einer Kamera (2) aufgenommenen Bild, ob sich das eigene Fahrzeug (100) auf der identifizierten Straße bewegt oder nicht, in dem eine Entscheidung getroffen wird, ob sich das eigene Fahrzeug über eine Fahrbahnmarkierungslinie bewegt hat; wenn bestimmt wurde, dass das eigene Fahrzeug auf einer identifizierten Straße fährt, Korrigieren der eigenen Fahrzeugposition, um so die eigenen Fahrzeugposition auf die Straße einzustellen über die entschieden wurde, dass sich das eigene Fahrzeug (100) darauf bewegt; und wenn bestimmt wurde, dass das eigene Fahrzeug nicht auf der identifizierten Straße fährt, Beenden der Korrektur der eigenen Fahrzeugposition.