DE102014220654A1 - Method for reacting to an environment situation of a motor vehicle - Google Patents

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DE102014220654A1
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Abstract

Verfahren zum Reagieren auf eine Umfeldsituation eines Kraftfahrzeugs (100), aufweisend die Schritte: – Übermitteln von Daten eines gefährdeten Verkehrsteilnehmers (VT) an das Kraftfahrzeug (100); – Sensieren eines Umfelds des Kraftfahrzeugs (200) mittels einer Umfeldsensorik (10) des Kraftfahrzeugs (200); – Abgleichen der Daten des Verkehrsteilnehmers (VT) mit den von der Umfeldsensorik (10) ermittelten Daten, wobei potentielle Sichtverdeckungen des gefährdeten Verkehrsteilnehmers (VT) ermittelt werden, wobei im Falle, dass mit einer definierten Wahrscheinlichkeit eine Sichtverdeckung des gefährdeten Verkehrsteilnehmers (VT) vorliegt und der gefährdete Verkehrsteilnehmer (VT) eine definierte Nähe und eine definierte Bewegung zu einem Fahrschlauch (20) des Kraftfahrzeugs (100) aufweist, eine definierte Aktion initiiert wird.A method for responding to an environment situation of a motor vehicle (100), comprising the steps of: - transmitting data of a vulnerable road user (VT) to the motor vehicle (100); - Sensing an environment of the motor vehicle (200) by means of an environment sensor system (10) of the motor vehicle (200); - Matching the data of the road user (VT) with the data determined by the environment sensor (10), with potential visual obscurations of the vulnerable road user (VT) are determined, which in the case that exists with a defined probability obstruction of the vulnerable road user (VT) and the vulnerable road user (VT) has a defined proximity and a defined movement to a travel tube (20) of the motor vehicle (100), a defined action is initiated.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Reagieren auf eine Umfeldsituation eines Kraftfahrzeugs. Die Erfindung betrifft ferner eine Vorrichtung zum Reagieren auf eine Umfeldsituation eines Kraftfahrzeugs.The invention relates to a method for reacting to an environmental situation of a motor vehicle. The invention further relates to a device for reacting to an environmental situation of a motor vehicle.

Stand der TechnikState of the art

Mit bekannten Kommunikationssystemen wie beispielsweise DSRC (engl. Dedicated Short Range Communication) können ungeschützte bzw. gefährdete Verkehrsteilnehmer (engl. Vulnerable Road User, VRU), wie z.B. Fußgänger oder Fahrradfahrer, ihre Position und andere Daten an Kraftfahrzeuge in der Umgebung senden. Wenn auf Basis dieser Informationen eine Funktion zum Fußgängerschutz dargestellt werden soll, also zum Beispiel eine Warnung an den Fahrer des Kraftfahrzeugs vor einer drohenden Kollision übermittelt werden soll, sind nachteilig die meisten der im Folgenden genannten Unsicherheiten zu beachten:

  • – eine ungenaue Bestimmung der Position des gefährdeten Verkehrsteilnehmers,
  • – eine hohe Latenzzeit für die Kommunikation zwischen dem gefährdeten Verkehrsteilnehmer und dem Kraftfahrzeug,
  • – eine hohe Dynamik der zukünftigen Bewegung des gefährdeten Verkehrsteilnehmers, wie z.B. ein abruptes Stehenbleiben des gefährdeten Verkehrsteilnehmers.
With known communication systems such as Dedicated Short Range Communication (DSRC), Vulnerable Road Users (VRUs), such as pedestrians or cyclists, can send their location and other data to motor vehicles in the area. If, on the basis of this information, a function for pedestrian protection is to be displayed, that is to say, for example, a warning is to be transmitted to the driver of the motor vehicle in the event of an imminent collision, then most of the uncertainties mentioned below are adversely affected:
  • - an inaccurate determination of the position of the vulnerable road user,
  • A high latency for communication between the vulnerable road user and the motor vehicle,
  • - a high dynamic of the future movement of the vulnerable road user, such as an abrupt stop the endangered road user.

Aus den genannten Gründen lässt sich die zu erwartende Position des Verkehrsteilnehmers bei den für Warnungen typischen Prädiktionszeiten von zwei Sekunden und mehr teilweise nur sehr ungenau ermitteln, so dass mit bekannten Systemen mit einer sehr hohen Fehlwarnungsrate zu rechnen ist.For the reasons mentioned, the expected position of the road user can be determined only partially inaccurately at the prediction times typical of warnings of two seconds and more, so that it is to be expected with known systems with a very high false warning rate.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, ein verbessertes Verfahren zum Reagieren auf eine Umfeldsituation eines Kraftfahrzeugs bereitzustellen.An object of the present invention is therefore to provide an improved method for reacting to an environment situation of a motor vehicle.

Die Aufgabe wird gemäß einem ersten Aspekt gelöst mit einem Verfahren zum Reagieren auf eine Umfeldsituation eines Kraftfahrzeugs, aufweisend die Schritte:

  • – Übermitteln von Daten eines gefährdeten Verkehrsteilnehmers an das Kraftfahrzeug;
  • – Sensieren eines Umfelds des Kraftfahrzeugs mittels einer Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs;
  • – Abgleichen der Daten des gefährdeten Verkehrsteilnehmers mit den von der Umfeldsensorik ermittelten Daten, wobei potentielle Sichtverdeckungen des gefährdeten Verkehrsteilnehmers ermittelt werden, wobei im Falle, dass mit einer definierten Wahrscheinlichkeit eine Sichtverdeckung des gefährdeten Verkehrsteilnehmers vorliegt und der gefährdete Verkehrsteilnehmer eine definierte Nähe und eine definierte Bewegung zu einem Fahrschlauch des Kraftfahrzeugs aufweist, von der Umfeldsensorik eine definierte Aktion initiiert wird.
The object is achieved according to a first aspect with a method for reacting to an environment situation of a motor vehicle, comprising the steps:
  • - transmission of data of a vulnerable road user to the motor vehicle;
  • - Sensing an environment of the motor vehicle by means of an environmental sensor of the motor vehicle;
  • - Matching the data of the vulnerable road user with the data determined by the environment sensor, with potential visual obscurations of the vulnerable road user are determined, which in the case that with a defined probability of obscuring the vulnerable road user and the vulnerable road users a defined proximity and a defined movement to a travel tube of the motor vehicle, a defined action is initiated by the environment sensor.

Mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens ist es vorteilhaft möglich, eine definierte Aktion nur dann zu initiieren, wenn der gefährdete Verkehrsteilnehmer sichtverdeckt und in Bezug auf das Kraftfahrzeug eine definierte Nähe und eine definierte Bewegung zum Fahrschlauch aufweist. Unter einer definierten Bewegung können dabei eine Richtung und ein Betrag eines Geschwindigkeitsvektors und gegebenenfalls eines Beschleunigungsvektors des Verkehrsteilnehmers verstanden werden. Auf diese Weise können vorteilhaft viele Fehlaktivierungen der Funktion vermieden werden. Dadurch wird eine verbesserte Ermittlung der Umfeldsituation des Kraftfahrzeugs bereitgestellt, durch die eine erhöhte Sicherheit für den gefährdeten Verkehrsteilnehmer und den Fahrer des Kraftfahrzeugs unterstützt ist.By means of the method according to the invention, it is advantageously possible to initiate a defined action only when the endangered road user has a hidden view and in relation to the motor vehicle has a defined proximity and a defined movement to the driving tube. In this case, a defined movement can be understood as meaning a direction and an amount of a speed vector and possibly an acceleration vector of the road user. In this way, advantageously many false activations of the function can be avoided. As a result, an improved determination of the surrounding situation of the motor vehicle is provided by the increased safety for the vulnerable road users and the driver of the motor vehicle is supported.

Gemäß einem zweiten Aspekt wird die Aufgabe gelöst mit einer Vorrichtung zum Reagieren auf eine Umfeldsituation eines Kraftfahrzeugs, aufweisend:

  • – wenigstens eine Umfeldsensorik im Kraftfahrzeug zum Sensieren eines Umfelds des Kraftfahrzeugs;
  • – eine Kommunikationseinrichtung eines gefährdeten Verkehrsteilnehmers zum Übermitteln von Daten des gefährdeten Verkehrsteilnehmers an das Kraftfahrzeug; und
  • – eine Kommunikationseinrichtung im Kraftfahrzeug, die die Daten des gefährdeten Verkehrsteilnehmers mit den von der Umfeldsensorik ermittelten Daten abgleicht und im Falle, dass der gefährdete Verkehrsteilnehmer mit einer definierten Wahrscheinlichkeit sichtverdeckt ist und eine definierte Nähe und eine definierte Bewegung zu einem Fahrschlauch des Kraftfahrzeugs aufweist, eine definierte Aktion initiiert wird.
According to a second aspect, the object is achieved with a device for reacting to an environment situation of a motor vehicle, comprising:
  • - At least one environment sensor in the motor vehicle for sensing an environment of the motor vehicle;
  • - A communication device of a vulnerable road user for transmitting data of the vulnerable road user to the motor vehicle; and
  • - A communication device in the motor vehicle, which compares the data of the vulnerable road user with the data determined by the environment sensor and in the event that the vulnerable road users with a defined probability is hidden and has a defined proximity and a defined movement to a travel tube of the motor vehicle, a defined action is initiated.

Vorteilhafte Weiterbildungen des Verfahrens und der Vorrichtung sind Gegenstand von Unteransprüchen.Advantageous developments of the method and the device are the subject of dependent claims.

Eine vorteilhafte Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, dass von der Umfeldsensorik eine Sicherheitsfunktion initiiert wird. Auf diese Weise können vorteilhaft unterschiedliche Aktionen ausgelöst werden, die jeweils zu einem erhöhten Sicherheitsniveau des Kraftfahrzeugs beitragen.An advantageous development of the method provides that the environment sensor system initiates a safety function. In this way, different actions can advantageously be triggered, each contributing to an increased level of safety of the motor vehicle.

Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, dass das Übermitteln der Daten des gefährdeten Verkehrsteilnehmers an das Kraftfahrzeug auf direktem Weg erfolgt. Auf diese Weise können vorteilhaft bewährte Nahfeldkommunikationssysteme, wie beispielsweise DSRC- oder WLAN-Systeme zur Übermittlung der Daten an das Kraftfahrzeug verwendet werden.A further advantageous development of the method provides that the transmission of the data of the vulnerable road user to the Motor vehicle takes place directly. In this way, advantageously proven near-field communication systems, such as DSRC or WLAN systems for transmitting the data to the motor vehicle can be used.

Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, dass das Übermitteln der Daten des gefährdeten Verkehrsteilnehmers an das Kraftfahrzeug über eine dazwischengeschaltete Servereinrichtung erfolgt. Auf diese Weise kann beispielsweise eine bereits vorhandene Anbindung an das Internet zur Übermittlung der Daten des gefährdeten Verkehrsteilnehmers an das Kraftfahrzeug verwendet werden.A further advantageous embodiment of the method provides that the transmission of the data of the vulnerable road user to the motor vehicle via an intervening server device. In this way, for example, an existing connection to the Internet for transmitting the data of the vulnerable road user to the motor vehicle can be used.

Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, dass das Sensieren des Umfelds des Kraftfahrzeugs mit wenigstens einem aus folgender Gruppe durchgeführt wird: Video, Radar, Lidar. Auf diese Weise ist vorteilhaft eine vielfältige Ausgestaltung der Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs möglich.A further advantageous development of the method provides that the sensing of the surroundings of the motor vehicle is carried out with at least one of the following group: video, radar, lidar. In this way, a versatile embodiment of the environment sensor of the motor vehicle is advantageously possible.

Eine weitere vorteilhafte Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, dass eine Latenz des Kommunikationsweges zwischen dem gefährdeten Verkehrsteilnehmer und dem Kraftfahrzeug berücksichtigt wird. Auf diese Weise kann eine sehr genaue Bestimmung der Daten des gefährdeten Verkehrsteilnehmers durchgeführt werden, die einer verbesserten Erkennungsgüte der Umfeldsituation des Kraftfahrzeugs zugutekommt.A further advantageous embodiment of the method provides that a latency of the communication path between the vulnerable road user and the motor vehicle is taken into account. In this way, a very accurate determination of the data of the vulnerable road user can be carried out, which benefits an improved recognition quality of the surrounding situation of the motor vehicle.

Die Erfindung wird im Folgenden mit weiteren Merkmalen und Vorteilen anhand von Figuren im Detail beschrieben. Dabei bilden alle offenbarten Merkmale, unabhängig von ihrer Darstellung in der Beschreibung und in den Figuren sowie unabhängig von ihrer Rückbeziehung in den Patentansprüchen den Gegenstand der vorliegenden Erfindung. Die Figuren sind sehr vereinfacht gehalten und dienen insbesondere zu einer Verdeutlichung der erfindungsgemäßen Prinzipien.The invention will be described in the following with further features and advantages with reference to figures in detail. In this case, all disclosed features, regardless of their representation in the description and in the figures and independently of their dependency in the claims, the subject of the present invention. The figures are kept very simplified and serve in particular to clarify the principles of the invention.

In den Figuren zeigt:In the figures shows:

1 eine prinzipielle Darstellung einer Funktionsweise des erfindungsgemäßen Verfahrens; und 1 a schematic representation of an operation of the method according to the invention; and

2 einen prinzipiellen Ablauf einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens. 2 a basic sequence of an embodiment of the method according to the invention.

Beschreibung von AusführungsformenDescription of embodiments

Im Sinne der vorliegenden Erfindung ist unter dem Begriff „gefährdeter Verkehrsteilnehmer VT“ ein Fußgänger oder ein Radfahrer zu verstehen, die sich von anderen Verkehrsteilnehmern dadurch unterscheiden, dass sie weitgehend ungeschützt und dadurch im motorisierten Straßenverkehr besonders unfallgefährdet ist.For the purposes of the present invention, the term "vulnerable road user VT" means a pedestrian or a cyclist who differs from other road users in that he is largely unprotected and thus particularly prone to accidents in motorized traffic.

1 zeigt eine prinzipielle Darstellung einer Verkehrssituation zur Erläuterung einer Funktionsweise des Verfahrens. Erkennbar ist ein erstes Kraftfahrzeug 100 (z.B. Auto, Lastkraftwagen, Bus, Motorrad, usw.), welches sich in einem Fahrschlauch 20 (z.B. auf einer Straße) in Pfeilrichtung bewegt. Vor dem ersten Kraftfahrzeug 100 ist ein zweites, parkendes oder langsam fahrendes Kraftfahrzeug 101 zu erkennen, welches am Rande des Fahrschlauchs 20 steht oder langsam fährt. Eine Position des zweiten Kraftfahrzeugs 101 ist derart, dass für einen Fahrer des ersten Kraftfahrzeugs 100 eine Sicht auf einen gefährdeten Verkehrsteilnehmer VT verdeckt ist, wobei eine Entfernung zwischen dem gefährdeten Verkehrsteilnehmer VT und dem ersten Kraftfahrzeug 100 in einer Größenordnung von ca. 20m bis ca. 50m liegt. 1 shows a schematic representation of a traffic situation to explain an operation of the method. Visible is a first motor vehicle 100 (eg car, truck, bus, motorcycle, etc.), which is in a travel tube 20 (eg on a street) in the direction of the arrow moves. Before the first motor vehicle 100 is a second, parked or slow moving motor vehicle 101 to recognize which at the edge of the driving tube 20 stands or drives slowly. A position of the second motor vehicle 101 is such that for a driver of the first motor vehicle 100 a view of a vulnerable road user VT is hidden, with a distance between the vulnerable road user VT and the first motor vehicle 100 in the order of about 20m to about 50m.

Die Sichtverdeckung kann beispielsweise dadurch verursacht sein, dass das zweite Kraftfahrzeug 101 ein Lastkraftwagen oder ein SUV-Fahrzeug (engl. Sport Utility Vehicle) ist. Die Sichtverdeckung ist beidseitig, sodass weder der Fahrer des ersten Kraftfahrzeugs 100 den gefährdeten Verkehrsteilnehmer VT sieht und umgekehrt. Denkbar ist auch, dass der Verkehrsteilnehmer VT durch das zweite Kraftfahrzeug 101 nur teilweise sichtverdeckt ist, wobei nur ein geringer Teil des Verkehrsteilnehmers VT sichtbar ist (z.B. nur der Kopf). Beispielsweise ist es auch möglich, dass die Sichtverdeckung des gefährdeten Verkehrsteilnehmers VT durch Gegenstände, wie z.B. Bäume, Verkehrsschilder, Gebäudevorsprünge usw. verursacht sein kann.The visual obscuration may be caused, for example, by the second motor vehicle 101 a truck or a SUV vehicle (English: Sport Utility Vehicle) is. The visibility is two-sided, so that neither the driver of the first motor vehicle 100 sees the vulnerable road user VT and vice versa. It is also conceivable that the road user VT by the second motor vehicle 101 only partially obscured, with only a small portion of the road user VT is visible (eg only the head). For example, it is also possible that the visibility obstruction of the vulnerable road user VT may be caused by objects such as trees, traffic signs, building projections, etc.

Mittels einer ersten Kommunikationseinrichtung 30 des gefährdeten Verkehrsteilnehmers VT werden Daten des Verkehrsteilnehmers VT an eine zweite Kommunikationseinrichtung 40 im ersten Kraftfahrzeug 100 gesendet. Die Daten können beispielsweise Positionsdaten des Verkehrsteilnehmers VT und gegebenenfalls weitere Informationen des Verkehrsteilnehmers VT umfassen, wie zum Beispiel: Geschwindigkeitsvektor, Beschleunigungsvektor, geometrische Abmessungen, geschätzte Varianzen von Messgrößen, GPS-Zeit der Messung, Art des Verkehrsteilnehmers VT, usw.By means of a first communication device 30 the vulnerable road user VT data of the road user VT to a second communication device 40 in the first motor vehicle 100 Posted. The data may include, for example, position data of the road user VT and optionally further information of the road user VT, such as: velocity vector, acceleration vector, geometric dimensions, estimated variances of measured quantities, GPS time of the measurement, type of road user VT, etc.

Die erste Kommunikationseinrichtung 30 des gefährdeten Verkehrsteilnehmers VT kann ein Kommunikationssystem sein, beispielsweise in Form eines in einem Smartphone integrierten DSRC-Systems oder eines WLAN-Systems, welches die genannten Daten direkt an die Kommunikationseinrichtung 40 des Fahrzeugs 100 übermittelt. Diese Daten werden in einer Datenstruktur für ein Objekt im Umfeld des Fahrzeugs gespeichert.The first communication device 30 the vulnerable road user VT may be a communication system, for example in the form of a built-in smartphone DSRC system or a WLAN system, which said data directly to the communication device 40 of the vehicle 100 transmitted. This data is stored in a data structure for an object around the vehicle.

Alternativ ist es auch möglich, die Daten des gefährdeten Verkehrsteilnehmers VT mittels der ersten Kommunikationseinrichtung 30 drahtlos über das Internet an eine zentrale Servereinrichtung zu übermitteln, die die Daten dann wiederum über das Internet an die zweite Kommunikationseinrichtung 40 des ersten Kraftfahrzeugs 100 übermittelt (nicht dargestellt). Auf diese Weise werden die Positionen, Größe, Vektoren von Geschwindigkeit und Beschleunigung und gegebenenfalls Standardabweichungen und weitere Informationen über den Verkehrsteilnehmer VT (z.B. Kind, Rentner, Radfahrer, Fußgänger, usw.) in der Umgebung des Fahrzeugs 200 ermittelt und in einer Liste „L1“ aus Objekten gespeichert. Alternatively, it is also possible to use the data of the vulnerable road user VT by means of the first communication device 30 to transmit wirelessly over the Internet to a central server device, which then in turn via the Internet to the second communication device 40 of the first motor vehicle 100 transmitted (not shown). In this way, the positions, size, vectors of speed and acceleration and, where appropriate, standard deviations and other information about the road user VT (eg, child, retiree, cyclist, pedestrian, etc.) in the vicinity of the vehicle 200 determined and stored in a list "L1" from objects.

Außerdem kann mit der Übermittlung der genannten Daten eine Latenzzeit der Kommunikation zwischen dem gefährdeten Verkehrsteilnehmer VT und dem ersten Kraftfahrzeug 100, die ca. einige 100ms betragen kann, übertragen werden. Für die Ermittlung der Latenzzeit kann beispielweise die GPS-Zeit (engl. Global Positioning System) herangezogen werden.In addition, with the transmission of said data, a latency of the communication between the vulnerable road user VT and the first motor vehicle 100 , which can be about 100ms, are transmitted. To determine the latency, for example, the GPS time (English: Global Positioning System) can be used.

Das erste Kraftfahrzeug 100 umfasst eine Umfeldsensorik 10, beispielsweise ein Radar-, und/oder Lidar-, und/oder Videosystem usw. zum Erfassen einer Umgebungs- bzw. einer Umfeldsituation des ersten Kraftfahrzeugs 100. Im Ergebnis kann mit der Sensiertätigkeit der Umfeldsensorik 10 eine Liste „L2“ von Objekten im Umfeld des Fahrzeugs erstellt werden, die insbesondere deren Position, deren Geschwindigkeitsvektor und geometrische Ausdehnung umfasst. Eine Liste „L3“ umfasst ausschließlich die von der Umfeldsensorik 10 sensierten gefährdeten Verkehrsteilnehmer VT. Die Umfeldsensorik 10 kann darüber hinaus zusätzliche Informationen über potentielle Sichtverdeckungen bereitstellen, z.B. in Form eines mehrdimensionalen Belegungsgitters.The first motor vehicle 100 includes an environment sensor 10 , For example, a radar, and / or lidar, and / or video system, etc. for detecting an environmental or an environmental situation of the first motor vehicle 100 , As a result, with the Sensiertätigkeit the environment sensor 10 a list "L2" of objects in the vicinity of the vehicle are created, which includes in particular their position, their velocity vector and geometric extent. A list "L3" includes only those of the environment sensors 10 sensed vulnerable road users VT. The environment sensor 10 may also provide additional information about potential obscurations, eg in the form of a multi-dimensional occupancy grid.

Die vom gefährdeten Verkehrsteilnehmer VT an die erste Kommunikationseinrichtung 40 übermittelten Daten und die Daten der Umfeldsensorik 10 werden miteinander abgeglichen. Für den Fall, dass mit hoher Wahrscheinlichkeit, beispielsweise mit ca. 60% bis ca. 90%, je nach Nutzerakzeptanz, eine Sichtverdeckung des gefährdeten Verkehrsteilnehmers VT vorliegt, und der gefährdete Verkehrsteilnehmer VT genügend nahe am oder im Fahrschlauch 20 ist, wird mittels der Kommunikationseinrichtung 40 ein Warnsignal initiiert bzw. generiert.The vulnerable road user VT to the first communication device 40 transmitted data and the data of environment sensors 10 are compared with each other. In the event that there is a high probability, for example, about 60% to about 90%, depending on user acceptance, a visual obstruction of the vulnerable road user VT is present, and the vulnerable road user VT sufficiently close to or in the driving tube 20 is, is by means of the communication device 40 a warning signal initiated or generated.

Es werden die Objekte aus der Liste L3 mit denen aus der Liste L1 assoziiert, indem aus einer zuvor berechneten Verteilungsdichte eine Wahrscheinlichkeit berechnet wird, dass das Objekt aus der Liste L3 mit dem Objekt aus L1 übereinstimmt. The objects from the list L3 are associated with those from the list L1 by calculating from a previously calculated distribution density a probability that the object from the list L3 matches the object from L1.

Die verbleibenden Objekte aus der Liste L3, die nicht mit einem Objekt aus der Liste L1 assoziiert werden konnten, werden in einer Liste L4 zusammengefasst. The remaining objects from the list L3 that could not be associated with an object from the list L1 are summarized in a list L4.

Für die Objekte aus der Liste L1 wird nun geprüft, ob sie die Sicht auf ein Objekt aus der Liste L4 verdecken.For the objects from the list L1 is now checked whether they obscure the view of an object from the list L4.

Dazu wird durch Verfolgung der Sichtlinien der geometrische Bereich bestimmt, der durch Objekt aus der Liste L1 verdeckt wird. Dann kann über die Verteilungsdichte wiederum eine Wahrscheinlichkeit bestimmt werden, mit der das Objekt aus der Liste L4 von einem Objekt aus der Liste L1 verdeckt wird.For this purpose, by tracking the line of sight, the geometric area is obscured by the object from the list L1. In turn, the distribution density can then be used to determine a probability with which the object from the list L4 is obscured by an object from the list L1.

Zusätzlich kann durch Verfolgung der Sichtlinien in einem mehrdimensionalen Belegungsgitter die Wahrscheinlichkeit bestimmt werden, mit der das Objekt aus der Liste L4 sichtverdeckt ist.In addition, by tracking the lines of sight in a multi-dimensional occupancy grid, the likelihood that the object from the list L4 is visually obscured can be determined.

Unter Berücksichtigung der Genauigkeit von Position, Geschwindigkeit, der Kommunikationslatenz und eines Bewegungsmodells des gefährdeten Verkehrsteilnehmers VT kann ein aktuell gültiger Aufenthaltsbereich berechnet werden, zum Beispiel als Wahrscheinlichkeitsverteilungsdichte über den Ort.Taking into account the accuracy of position, speed, the communication latency and a movement model of the vulnerable road user VT, a currently valid location area can be calculated, for example as a probability distribution density over the location.

Zur Berechnung der Verteilungsdichte kann alternativ auch eine a-priori-Aufenthaltswahrscheinlichkeit aus einer digitalen Karte verwendet werden, so dass beispielsweise die Aufenthaltswahrscheinlichkeit des gefährdeten Verkehrsteilnehmers VT auf einem Bürgersteig oder auf einem Zebrastreifen höher ist als an einem Fahrbahnrand bzw. an einem Rand des Fahrschlauchs.To calculate the distribution density, alternatively, an a-priori probability of residence from a digital map can be used, so that, for example, the probability of the vulnerable road user VT being higher on a sidewalk or on a zebra crossing than at a roadside or at an edge of the driving tube.

Beispielsweise kann mittels der zweiten Kommunikationseinrichtung 40 oder einer anderen elektronischen Einrichtung des ersten Kraftfahrzeugs 100 eine definierte Sicherheitsaktion initiiert werden, die beispielsweise darin bestehen kann, dass ein Warnsignal an den Fahrer abgegeben wird oder dass das Kraftfahrzeug 100 ein autonomes Fahrmanöver ausführt.For example, by means of the second communication device 40 or other electronic device of the first motor vehicle 100 a defined safety action can be initiated, which may be, for example, that a warning signal is delivered to the driver or that the motor vehicle 100 performs an autonomous driving maneuver.

Auf diese Weise kann der Fahrer des Kraftfahrzeugs 100 dahingehend sensibilisiert werden, dass der gefährdete Verkehrsteilnehmer VT aus der Sichtverdeckung heraus den Fahrschlauch 20 überqueren könnte und damit eine gefährliche Verkehrssituation hervorrufen könnte, die es zu vermeiden gilt.In this way, the driver of the motor vehicle 100 be sensitized to the fact that the vulnerable road user VT out of sight of the driving tube 20 crossing and could thus create a dangerous traffic situation that should be avoided.

Im Ergebnis ist mit dem erfindungsgemäßen Verfahren eine Reduzierung von Fehlwarnungen möglich, weil die genannten Warnmeldungen regelmäßig nur dann generiert werden, wenn tatsächlich Sichtverdeckung des gefährdeten Verkehrsteilnehmers VT vorliegt. Insbesondere wird die definierte Funktion nur dann aktiviert, wenn sich der gefährdete Verkehrsteilnehmer VT mit hoher Wahrscheinlichkeit dicht am zukünftigen Fahrschlauch 20 oder sogar darin befindet. Die Funktion kann dabei auch einen Typus des gefährdeten Verkehrsteilnehmers VT berücksichtigen, so dass zum Beispiel gezielt vor einem sichtverdeckten Kind gewarnt wird.As a result, a reduction of false warnings is possible with the method according to the invention, because the warning messages mentioned are regularly generated only when visibility of the vulnerable road user VT is actually present. In particular, the defined function is activated only when the vulnerable road user VT with high probability close to the future driving route 20 or even in it. The function can also take into account a type of the vulnerable road user VT, so that, for example, a targeted warning of a sight-hidden child.

2 zeigt einen prinzipiellen Ablauf einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens. 2 shows a basic sequence of an embodiment of the method according to the invention.

In einem Schritt 200 werden Daten eines gefährdeten Verkehrsteilnehmers VT an das Kraftfahrzeug 100 übermittelt.In one step 200 be data of a vulnerable road user VT to the motor vehicle 100 transmitted.

In einem Schritt 210 wird ein Sensieren eines Umfelds des Kraftfahrzeugs 100 mittels einer Umfeldsensorik 10 des Kraftfahrzeugs 100 durchgeführt.In one step 210 becomes a sensing of an environment of the motor vehicle 100 by means of an environment sensor 10 of the motor vehicle 100 carried out.

In einem Schritt 220 wird ein Abgleichen der Daten des gefährdeten Verkehrsteilnehmers VT mit den von der Umfeldsensorik 10 ermittelten Daten durchgeführt, wobei potentielle Sichtverdeckungen des gefährdeten Verkehrsteilnehmers VT ermittelt werden, wobei im Falle, dass mit einer definierten Wahrscheinlichkeit eine Sichtverdeckung des gefährdeten Verkehrsteilnehmers vorliegt und der gefährdete Verkehrsteilnehmer VT eine definierte Nähe und Bewegung zu einem Fahrschlauch 20 des Kraftahrzeugs 100 aufweist, eine definierte Aktion initiiert wird.In one step 220 is a comparison of the data of the vulnerable road user VT with those of the environment sensors 10 ascertained data, wherein potential visual obscurations of the vulnerable road user VT are determined, wherein in the event that exists with a defined probability of obscuring the vulnerable road user and the vulnerable road user VT a defined proximity and movement to a driving tube 20 of the motor vehicle 100 has, a defined action is initiated.

Zusammenfassend wird mit der vorliegenden Erfindung ein verbessertes Verfahren für ein Erfassen und Reagieren auf eine Umfeldsituation eines Kraftfahrzeugs bereitgestellt. Aufgrund der Tatsache, dass eine definierte Aktion nur dann initiiert bzw. ausgelöst wird, wenn sowohl eine definierte Position des gefährdeten Verkehrsteilnehmers, eine definierte Bewegung zu einem Fahrschlauch und mit hoher Wahrscheinlichkeit eine Sichtverdeckung vorliegt, kann eine Anzahl der definierten Aktionen vorteilhaft gering gehalten werden. In summary, the present invention provides an improved method for detecting and responding to an environment situation of a motor vehicle. Due to the fact that a defined action is initiated or triggered only when both a defined position of the vulnerable road user, a defined movement to a travel tube and with high probability is a visual obscuration, a number of the defined actions can be advantageously kept low.

Eine Verkehrssicherheit des Kraftfahrzeugs kann auf diese Weise vorteilhaft erhöht sein. Vorteilhaft lassen sich die erfindungsgemäßen Funktionalitäten in einem oder mehreren Steuergeräten des Kraftfahrzeugs als Software implementieren, so dass eine einfache Aktualisierung und/oder Abänderung der Funktionalitäten möglich ist.A traffic safety of the motor vehicle can be advantageously increased in this way. Advantageously, the functionalities according to the invention can be implemented in one or more control units of the motor vehicle as software, so that a simple updating and / or modification of the functionalities is possible.

Der Fachmann wird vorgehend auch nicht oder nur teilweise beschriebene Ausführungsformen realisieren, ohne vom Kern der Erfindung abzuweichen.The person skilled in the art will also realize embodiments that are not described or only partially described without deviating from the essence of the invention.

Claims (9)

Verfahren zum Reagieren auf eine Umfeldsituation eines Kraftfahrzeugs (100), aufweisend die Schritte: – Übermitteln von Daten eines gefährdeten Verkehrsteilnehmers (VT) an das Kraftfahrzeug (100); – Sensieren eines Umfelds des Kraftfahrzeugs (200) mittels einer Umfeldsensorik (10) des Kraftfahrzeugs (200); – Abgleichen der Daten des Verkehrsteilnehmers (VT) mit den von der Umfeldsensorik (10) ermittelten Daten, wobei potentielle Sichtverdeckungen des gefährdeten Verkehrsteilnehmers (VT) ermittelt werden, wobei im Falle, dass mit einer definierten Wahrscheinlichkeit eine Sichtverdeckung des gefährdeten Verkehrsteilnehmers (VT) vorliegt und der gefährdete Verkehrsteilnehmer (VT) eine definierte Nähe und eine definierte Bewegung zu einem Fahrschlauch (20) des Kraftfahrzeugs (100) aufweist, eine definierte Aktion initiiert wird.Method for reacting to an environment situation of a motor vehicle ( 100 ), comprising the steps: - transmitting data of a vulnerable road user (VT) to the motor vehicle ( 100 ); Sensing an environment of the motor vehicle ( 200 ) by means of an environment sensor system ( 10 ) of the motor vehicle ( 200 ); - Matching the data of the road user (VT) with those of the environment sensor ( 10 ), wherein potential visual obscurations of the vulnerable road user (VT) are determined, wherein in the event that with a defined probability of obscuring the vulnerable road user (VT) is present and the vulnerable road users (VT) a defined proximity and a defined movement to one Driving tube ( 20 ) of the motor vehicle ( 100 ), a defined action is initiated. Verfahren nach Anspruch 1, wobei von der Umfeldsensorik (10) eine Sicherheitsfunktion des Kraftfahrzeugs (100) initiiert wird.Method according to claim 1, wherein the environment sensor system ( 10 ) a safety function of the motor vehicle ( 100 ) is initiated. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei das Übermitteln der Daten des gefährdeten Verkehrsteilnehmers (VT) an das Kraftfahrzeug (100) auf direktem Weg erfolgt.Method according to claim 1 or 2, wherein the transmission of the data of the endangered road user (VT) to the motor vehicle ( 100 ) takes place directly. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei das Übermitteln der Daten des gefährdeten Verkehrsteilnehmers (VT) an das Kraftfahrzeug (100) über eine dazwischengeschaltete Servereinrichtung erfolgt.Method according to one of claims 1 to 3, wherein the transmission of the data of the vulnerable road user (VT) to the motor vehicle ( 100 ) via an intervening server device. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Sensieren des Umfelds des Kraftfahrzeugs (100) mit wenigstens einem aus der Gruppe: Video, Radar, Lidar durchgeführt wird. Method according to one of the preceding claims, wherein the sensing of the environment of the motor vehicle ( 100 ) is performed with at least one of the group: video, radar, lidar. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei eine Latenz des Kommunikationsweges zwischen dem gefährdeten Verkehrsteilnehmer (VT) und dem Kraftfahrzeug (100) berücksichtigt wird.Method according to one of the preceding claims, wherein a latency of the communication path between the vulnerable road user (VT) and the motor vehicle ( 100 ) is taken into account. Vorrichtung zum Reagieren auf eine Umfeldsituation eines Kraftfahrzeugs (100), aufweisend: – wenigstens eine Umfeldsensorik (10) im Kraftfahrzeug (100) zum Sensieren eines Umfelds des Kraftfahrzeugs (200); – eine Kommunikationseinrichtung (30) eines gefährdeten Verkehrsteilnehmers zum Übermitteln von Daten des gefährdeten Verkehrsteilnehmers (VT) an das Kraftfahrzeug (100); und – eine Kommunikationseinrichtung (40) im Kraftfahrzeug (100), die die Daten des gefährdeten Verkehrsteilnehmers (VT) mit den von der Umfeldsensorik (10) ermittelten Daten abgleicht und im Falle, dass der gefährdete Verkehrsteilnehmer (VT) mit einer definierten Wahrscheinlichkeit sichtverdeckt ist und eine definierte Nähe und eine definierte Bewegung zu einem Fahrschlauch (20) des Kraftfahrzeugs (100) aufweist, eine definierte Aktion initiiert wird.Device for reacting to an environment situation of a motor vehicle ( 100 ), comprising: - at least one environment sensor system ( 10 ) in the motor vehicle ( 100 ) for sensing an environment of the motor vehicle ( 200 ); A communication device ( 30 ) of a vulnerable road user for transmitting data of the vulnerable road user (VT) to the motor vehicle ( 100 ); and - a communication device ( 40 ) in the motor vehicle ( 100 ), the data of the vulnerable road user (VT) with those of the environment sensors ( 10 ) and in the event that the vulnerable road user (VT) is covered with a defined probability and a defined proximity and a defined movement to a Driving tube ( 20 ) of the motor vehicle ( 100 ), a defined action is initiated. Vorrichtung nach Anspruch 7, wobei die definierte Aktion eine Sicherheitsfunktion des Kraftfahrzeugs (100) ist.Apparatus according to claim 7, wherein the defined action is a safety function of the motor vehicle ( 100 ). Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln zum Ausführen des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wenn es auf einer Steuerungseinrichtung abläuft oder auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert ist.Computer program product with program code means for carrying out the method according to one of claims 1 to 6, when it runs on a control device or is stored on a computer-readable data carrier.
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