DE102010023603A1

DE102010023603A1 - Method for transmitting and processing information of e.g. pedestrian, at roadside, involves transmitting position and form of object with respect to vehicle to determine position of object and hazard potential with respect to vehicle

Info

Publication number: DE102010023603A1
Application number: DE102010023603A
Authority: DE
Inventors: Andre Leschke; Delf Block; René Schreyer; Dr. Zander André; Stefan Kubica; Christian Hons
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2010-06-12
Filing date: 2010-06-12
Publication date: 2011-12-15

Abstract

The method involves determining a position of an object with respect to a vehicle. Form of the object is determined. The object is classified based on the form of the object. Relevance of the object is determined based on the classification of the object. The position and the form of the relevant object with respect to another vehicle are transmitted to determine the position of the object and hazard potential with respect to the latter vehicle, where an aircraft parameter of the latter vehicle determines the hazard potential. The hazard potential is provided on a bus system (10).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Übermitteln von Informationen von einem Objekt von einem ersten Fahrzeug gemäß Anspruch 1. Ferner betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Empfangen von Informationen von einem Objekt von einem zweiten Fahrzeug gemäß Anspruch 5.The invention relates to a method for transmitting information from an object of a first vehicle according to claim 1. Further, the invention relates to a method for receiving information from an object of a second vehicle according to claim 5.

Fahrzeug zu Fahrzeug Kommunikation, auch bekannt als Car to Car Kommunikation soll genutzt werden, um Informationen von einem Fahrzeug zu einem anderen Fahrzeug zu kommunizieren.Vehicle to Vehicle Communication, also known as Car to Car Communication, is intended to be used to communicate information from one vehicle to another vehicle.

Aus der DE 103 34 203 A1 ist ein Verfahren bekannt, bei dem Fahrzeuge miteinander ihre Standort und Bewegungsdaten koordinieren, um zum Zweck der Unfallverhinderung über die aktuelle Bewegung des anderen Verkehrsteilnehmers informiert zu werden.From the DE 103 34 203 A1 A method is known in which vehicles coordinate with each other their location and movement data to be informed for the purpose of accident prevention about the current movement of the other road user.

Ferner ist in der DE 10 2007 042 793 A1 ein Verfahren zur Bereitstellung von Fahrbetriebsdaten in einem Netzwerk offenbart, bei dem Fahrbetriebsdaten eines Fahrzeugs in dieses Netzwerk übermittelt, bzw. wenn ein anderes Fahrzeug nicht an das Netzwerk gekoppelt ist, diese Daten an das andere Fahrzeug übermittelt werden. In der Offenbarung werden absolute und nicht absolute Fahrbetriebsdaten unterschieden. Absolute Fahrbetriebsdaten eines Kraftfahrzeugs sind dabei betriebsrelevante Daten dieses Kraftfahrzeugs also beispielsweise eine ab solute Fahrgeschwindigkeit dieses Fahrzeugs und/oder eine absolute Position dieses Fahrzeugs. Nicht absolute Fahrbetriebsdaten sind Fahrbetriebsdaten eines anderen Fahrzeugs bezogen auf das eigene Fahrzeug wie beispielsweise eine Relativgeschwindigkeit. Das erste Kraftfahrzeug stellt im Netzwerk seine eigenen Fahrbetriebsdaten und die Fahrbetriebsdaten des vermessenen Kraftfahrzeugs ein, wenn das vermessene Kraftfahrzeug nicht über eine Kommunikationseinrichtung zur Einstellung der eigenen Fahrbetriebsdaten verfügt.Furthermore, in the DE 10 2007 042 793 A1 discloses a method for providing driving operation data in a network in which driving data of a vehicle transmits to this network, or when another vehicle is not coupled to the network, this data is transmitted to the other vehicle. In the disclosure, absolute and not absolute driving data are distinguished. Absolute driving operation data of a motor vehicle are operationally relevant data of this motor vehicle, for example, an absolute driving speed of this vehicle and / or an absolute position of this vehicle. Not absolute driving data are driving operation data of another vehicle relative to the own vehicle such as a relative speed. The first motor vehicle sets its own driving operation data and the driving operation data of the measured motor vehicle in the network when the measured motor vehicle does not have a communication device for setting its own driving operation data.

Nachteilig bei dem nächstliegenden Stand der Technik ist es, dass lediglich Fahrzeuginformationen zur Verfügung gestellt werden, die erst in einem Netzwerk abgelegt werden.A disadvantage of the closest prior art is that only vehicle information is made available, which are stored only in a network.

Ausgehend von diesem nächstliegenden Stand der Technik ist die Aufgabe der Erfindung ein verbessertes Verfahren zum Ermitteln und Übermitteln von relevanten Objektinformationen, sowie ein Verfahren zum Empfangen und Verarbeiten der Objektinformationen zu schaffen.Based on this closest prior art, the object of the invention is to provide an improved method for determining and transmitting relevant object information, as well as a method for receiving and processing the object information.

Diese Aufgabe wird durch die unabhängigen Patentansprüche 1 und 5 gelöst. Weitere vorteilhafte Ausführungen der Erfindung finden sich in den Unteransprüchen.This object is solved by the independent claims 1 and 5. Further advantageous embodiments of the invention can be found in the dependent claims.

In der Erfindung ermittelt ein erstes Fahrzeug ein Objekt wie z. B. einen Fußgänger am Straßenrand und bestimmt beispielsweise mittels einer Bildverarbeitungseinrichtung und einem Abstandssensor dessen Position sowie mittels eines entsprechenden Algorithmus die Form des Objektes. Mittels dieser Form und beispielsweise einem Vergleich mit einer Datenbank wird das Objekt klassifiziert, also festgestellt, dass es sich um einen Fußgänger handelt.In the invention, a first vehicle detects an object such. As a pedestrian on the roadside and determined for example by means of an image processing device and a distance sensor whose position and by means of a corresponding algorithm, the shape of the object. By means of this form and, for example, a comparison with a database, the object is classified, ie it is determined that it is a pedestrian.

Mittels dieser vorteilhaften Objektklassifizierung wird im nächsten Schritt eine Risikoabschätzung in dem ersten Fahrzeug vorgenommen. Handelt es sich um ein statisches Objekt, wie Beispielsweise eine Mauer, ein Gebäude usw., wird das Objekt als nicht risikoreich eingeschätzt. Befindet sich ein statisches Objekt auf der Fahrbahn, wird es anders klassifiziert und als hoch relevant eingestuft. Handelt es sich beispielsweise um einen Radfahrer oder einer Person, könnte dieses Objekt also theoretisch einen Unfall verursachen, wird diese Objekte mit einem Risiko beaufschlagt, also als relevant eingestuft. Diese Information ist für nachfolgende Fahrzeuge, insbesondere Fahrzeuge ohne eine entsprechende Sensoreinrichtung zur Bestimmung dieses Objektes ebenfalls wichtig. Insbesondere für Fahrzeuge, die theoretisch auch an diesem Objekt vorbeifahren könnten. Aus diesem Grund wird die Form und die Position des relevanten Objektes beispielsweise über WLAN an ein zweites Fahrzeug, welches sich in der Umgebung des ersten Fahrzeugs aufhält, übermittelt. Das zweite Fahrzeug, welches sich in der Umgebung des ersten Fahrzeugs befindet, beispielsweise hinter diesem Fahrzeug, empfängt mittels einer Empfangseinrichtung die Form und die Position des relevanten Objektes. Das zweite Fahrzeug ist mit einem System zur Bestimmung seiner Position ausgerüstet um die Objekte in einem virtuellen Koordinatensystem in Verbindung zu setzen, d. h. in Relation auf die eigene Position umzurechnen. Mit anderen Worten stehen dem zweiten Fahrzeug die Position und die Form des relevanten Objektes derart zur Verfügung, als wenn das Fahrzeug selbst die Daten ermittelt hätte, wenn es die entsprechenden Sensoren hätte. Es ist besonders vorteilhaft, dass diese Informationen direkt entsprechenden Systemen zur Verfügung gestellt werden und nicht erst ein Modell der Umgebung mit anderen Informationen aufgebaut wird. Dadurch ist die Verarbeitung der erhaltenen Information besonders schnell möglich.By means of this advantageous object classification, a risk estimation is carried out in the first vehicle in the next step. If it is a static object, such as a wall, a building, etc., the object is considered to be non-risky. If a static object is on the road, it is classified differently and classified as highly relevant. If, for example, it is a cyclist or a person, then theoretically this object could cause an accident, these objects are exposed to a risk, ie classified as relevant. This information is also important for subsequent vehicles, in particular vehicles without a corresponding sensor device for determining this object. Especially for vehicles that could theoretically pass by this object. For this reason, the shape and the position of the relevant object, for example, via WLAN to a second vehicle, which is located in the vicinity of the first vehicle transmitted. The second vehicle, which is located in the vicinity of the first vehicle, for example behind this vehicle, receives by means of a receiving device, the shape and the position of the relevant object. The second vehicle is equipped with a system for determining its position in order to connect the objects in a virtual coordinate system, i. H. to convert in relation to your own position. In other words, the position and the shape of the relevant object are available to the second vehicle in such a way as if the vehicle itself had determined the data if it had the corresponding sensors. It is particularly advantageous that this information is provided directly to corresponding systems and not only a model of the environment is built up with other information. As a result, the processing of the information obtained is possible very quickly.

Es ist besonders vorteilhaft, dass ebenfalls eine Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs übermittelt wird, insbesondere die Geschwindigkeit, die bei Ermittlung des relevanten Objektes vorliegt.It is particularly advantageous that a speed of the first vehicle is also transmitted, in particular the speed which is present when the relevant object is determined.

Die Position kann zum einen eine absolute Position sein, die beispielsweise in Form von Koordinaten übermittelt wird, zum anderen kann die Position als relative Position zum ersten Fahrzeug übermittelt werden, womit auch die Position des zweiten Fahrzeugs gleichzeitig übermittelt wird, damit das zweite Fahrzeug die Positionsdaten umrechnen kann.On the one hand, the position can be an absolute position, which is transmitted, for example, in the form of coordinates; on the other hand, the position can be transmitted as a relative position to the first vehicle with which also the position of the second vehicle is transmitted simultaneously, so that the second vehicle can convert the position data.

Es ist vorteilhaft, dass aufgrund der kontinuierlichen Messung der Sensoren die Bewegung des Objektes ermitteln wird, d. h. seine Geschwindigkeit oder Beschleunigung beispielsweise oder auch die Richtung der Bewegung.It is advantageous that due to the continuous measurement of the sensors, the movement of the object will be determined, i. H. its speed or acceleration, for example, or the direction of movement.

Diese Bewegungsdaten werden vom ersten Fahrzeug zur Auswertung der Relevanz verwendet, denn es ist besonders vorteilhaft, die Information der Geschwindigkeit und der Bewegungsrichtung eines Objektes zu wissen, damit ermittelt werden kann, ob sich das Objekt beispielsweise auf eine Fahrbahn zu bewegt, oder sich von einer Fahrbahn weg bewegt.This movement data are used by the first vehicle to evaluate the relevance, because it is particularly advantageous to know the information of the speed and the direction of movement of an object, so that it can be determined whether the object is moving towards a lane, for example, or from a Lane moved away.

Es ist weiterhin vorteilhaft, dass in die Berechnung der Relevanz eines Objektes zum einen die Relevanz auf das erste Fahrzeug ermittelt und zum anderen die Relevanz für nachfolgende Fahrzeuge, bzw. für Fahrzeuge in einem bestimmten Umfeld des ersten Fahrzeugs ermittelt wird. Ermittelt das erste Fahrzeug beispielsweise ein Objekt, das eine Person ist und sich mit einer bestimmten Geschwindigkeit auf die Fahrbahn zu bewegt, so kann es sein, dass aufgrund der Position des Objektes und des ersten Fahrzeugs, sowie beider Geschwindigkeiten, keine Relevanz für das erste Fahrzeug besteht. Die Informationen des Objektes sowie seine Bewegungsdaten haben aber eine hohe Relevanz für nachfolgende Fahrzeuge und müssen diesen deshalb mitgeteilt werden. Dies wird gemäß der Erfindung in der Berechnung der Relevanz des Objektes mit berücksichtigt und deshalb auch bei Relevanz übermittelt.It is furthermore advantageous that in the calculation of the relevance of an object on the one hand determines the relevance to the first vehicle and on the other hand the relevance for subsequent vehicles, or for vehicles in a particular environment of the first vehicle is determined. For example, if the first vehicle detects an object that is a person and is moving toward the roadway at a certain speed, it may not be relevant to the first vehicle because of the position of the object and the first vehicle, and both speeds consists. However, the information of the object as well as its movement data have a high relevance for following vehicles and therefore have to be communicated to them. This is taken into account according to the invention in the calculation of the relevance of the object and therefore also transmitted in relevance.

Gemäß dieser vorteilhaften Ausführungsform ist es ebenfalls vorteilhaft, dass zu einem als relevant ermittelten Objekt, auch eine Gültigkeitsdauer für das Objekt mit übermittelt wird. Die Gültigkeitsdauer kann beispielsweise eine Zeit im Bereich von einer Sekunde bis mehreren Sekunden sein. Dies ist besonders vorteilhaft für die Abschätzung des Gefährdungspotentials im zweiten Fahrzeug. Wird ein relevantes Objekt und seine Position beispielsweise von einem ersten Fahrzeug übermittelt und bekommt eine Gültigkeitsdauer von einer Sekunde, die ebenfalls mit übermittelt wird, kann ein Fahrzeug, dass sich beispielsweise in einer großen Entfernung hinter dem ersten Fahrzeug befindet, also noch im Empfangsbereich, die Gültigkeitsdauer und die Position für die Auswertung des Gefährdungspotential benutzen und wird feststellen, dass nach einer Sekunde keine Relevanz mehr besteht, womit keine weitere Funktion aktiviert wird und die Daten gelöscht werden.According to this advantageous embodiment, it is likewise advantageous that a validity period for the object is also transmitted for an object determined to be relevant. The validity period may be, for example, a time in the range of one second to several seconds. This is particularly advantageous for the estimation of the hazard potential in the second vehicle. If a relevant object and its position, for example, transmitted by a first vehicle and gets a period of validity of one second, which is also transmitted, a vehicle that is, for example, at a great distance behind the first vehicle, so still in the reception area, the Use validity period and the position for the evaluation of the hazard potential and will find that after one second no relevance, with which no further function is activated and the data is deleted.

Eine Gültigkeitsdauer kann auch so geartet sein, dass sie einen Zeitbeginn beinhaltet, also beispielsweise ab drei Sekunden. Dies ist besonders vorteilhaft, wenn beispielsweise ein Fußgänger mit einer Geschwindigkeit und einer Position klassifiziert wird, die für das erste Fahrzeug keine Relevanz hat, aber für ein weiteres Fahrzeug, welches sich mit derselben Geschwindigkeit wie das erste Fahrzeug bewegt, weil der Fußgänger die Fahrbahn nach 3 Sekunden erreichen würde. Diese Informationen der Gültigkeitsdauer sowie die Geschwindigkeit des ersten Fahrzeugs sind vorteilhafte Informationen, die von dem ersten Fahrzeug ermittelt und übermittelt werden, z. B. über ein Ad-hoc-Netzwerk, welches dem Fachmann bekannt ist, damit das zweite Fahrzeug das Gefährdungspotential ermitteln kann.A validity period can also be such that it includes a time start, that is, for example, from three seconds. This is particularly advantageous if, for example, a pedestrian is classified at a speed and a position that is not relevant to the first vehicle, but for another vehicle that moves at the same speed as the first vehicle because the pedestrian is following the roadway 3 seconds would reach. This information of the period of validity as well as the speed of the first vehicle are advantageous information, which is determined and transmitted by the first vehicle, eg. B. via an ad hoc network, which is known in the art, so that the second vehicle can determine the potential hazard.

Die Lösung der Aufgabe wird ferner mit einem Verfahren zum Empfang der Position und der Form des relevanten Fahrzeugs gelöst, indem die Position und die Form in Bezug auf das zweite Fahrzeug, welches empfängt, umgerechnet und ein Gefährdungspotential in Bezug auf das zweite Fahrzeug bestimmt wird.The solution of the object is further achieved by a method for receiving the position and the shape of the relevant vehicle by converting the position and the shape with respect to the second vehicle, which receives, and a hazard potential is determined with respect to the second vehicle.

Es ist besonders vorteilhaft, wenn zur Bestimmung des Gefährdungspotenzials die Geschwindigkeit des zweiten Fahrzeugs herangezogen wird. Mit Geschwindigkeit ist die Eigengeschwindigkeit aber auch die Beschleunigung des zweiten Fahrzeugs gemeint, mit der das gefährdungspotential bestimmt wird.It is particularly advantageous if the speed of the second vehicle is used to determine the hazard potential. By speed is meant the airspeed but also the acceleration of the second vehicle, with which the potential for danger is determined.

Es ist im Sinne der Erfindung, dass die Position des Objektes und/oder die Form und/oder das Gefährdungspotential in Bezug auf das zweite Fahrzeug Fahrerassistenzsystemen zur Verfügung gestellt werden. Fahrerassistenzsysteme zum Schutz der Insassen sind beispielsweise aus der DE 197 36 840 B4 , beispielsweise als Gurtstraffer bekannt. Ferner sind Fahrerassistenzsysteme z. B. als automatische Notbremsung aus der DE 10 2004 045 838 A1 bekannt. Mit anderen Worten kann ein Fahrerassistenzsystem mit den vorhandenen Informationen so betrieben werden, als wenn die Informationen von dem zweiten Fahrzeug selbst ermittelt worden wären. Vorteilhafterweise werden die notwendigen Informationen auf dem CAN- oder MOST-Bussystem des zweiten Fahrzeugs den Fahrerassistenzsystemen zur Verfügung gestellt. Andere Bussysteme sind ebenfalls denkbar.It is within the meaning of the invention that the position of the object and / or the shape and / or the danger potential with respect to the second vehicle driver assistance systems are provided. Driver assistance systems for the protection of the occupants are for example from the DE 197 36 840 B4 For example, known as a belt tensioner. Furthermore, driver assistance systems z. B. as an automatic emergency stop from the DE 10 2004 045 838 A1 known. In other words, a driver assistance system can be operated with the existing information as if the information had been determined by the second vehicle itself. Advantageously, the necessary information on the CAN or MOST bus system of the second vehicle is made available to the driver assistance systems. Other bus systems are also conceivable.

Zur Umrechnung der Position des vom ersten Fahrzeug als relevant erkannten und übermittelten Objektes ist es besonders vorteilhaft, wenn die Position des zweiten Fahrzeugs, welches in dem relevanten Umkreis zum ersten Fahrzeug sich befindet, durch ein GPS-System ermittelt wird. Mit GPS-System sind alle Satellitensysteme gemeint. Ferner sind auch andere Positionsbestimmungssysteme denkbar.To convert the position of the object recognized and transmitted as relevant by the first vehicle, it is particularly advantageous if the position of the second vehicle, which is located in the relevant radius to the first vehicle, is determined by a GPS system. By GPS system is meant all satellite systems. Furthermore, other positioning systems are conceivable.

Es hat sich als besonders vorteilhaft erwiesen, insbesondere zur Reduzierung des Rechenaufwandes, dass Informationen nur vom zweiten Fahrzeug verarbeitet werden, die in einem bestimmten Abstand übermittelt werden. Der Abstand von ca. 250 m ist ideal um Informationen eines relevanten Objektes auszuwerten. Je nach Situation und/oder Geschwindigkeit sind auch Entfernungen von ca. 5 m bis ca. 500 m für die Nutzung der Informationen sinnvoll. It has proved to be particularly advantageous, in particular for reducing the computational effort that information is processed only by the second vehicle, which are transmitted at a certain distance. The distance of about 250 m is ideal to evaluate information of a relevant object. Depending on the situation and / or speed, distances of approx. 5 m to approx. 500 m are also useful for the use of the information.

Es ist weiterhin vorteilhaft, dass die Informationen, die nicht auf einer Trajektorie zum relevanten Objekt liegen, ebenfalls nicht ausgewertet werden. Dies ist beispielsweise der Fall, wenn das zweite Fahrzeug sich vor dem ersten Fahrzeug befindet, also kein Risiko eines Objektes für das zweite Fahrzeug bestehen würde.It is also advantageous that the information that is not on a trajectory to the relevant object, also not be evaluated. This is the case, for example, if the second vehicle is located in front of the first vehicle, ie if there is no risk of an object for the second vehicle.

Bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung werden nachfolgend anhand der Zeichnungen erläutert.Preferred embodiments of the invention are explained below with reference to the drawings.

1: Vorteilhafte Fahrzeug zu Fahrzeug Kommunikation 1 : Advantageous vehicle to vehicle communication

2: Schematische Empfangseinrichtung/Sendeeinrichtung in einem Fahrzeug 2 : Schematic receiving device / transmitting device in a vehicle

In 1 ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung schemenhaft dargestellt, bei dem ein erstes Fahrzeug 1 ein Objekt (2), in diesem Fall einen Fußgänger, identifiziert. Die Identifikation erfolgt mit einer ersten Sensoreinrichtung, beispielsweise einer Kamera (4), die ein Bild im Umfeld der Umgebung des Fahrzeugs permanent aufnimmt und diese Informationen einer Recheneinrichtung, die im ersten Fahrzeug nicht dargestellt ist, zuführt. Die Informationen werden von dieser Recheneinrichtung durch ein mathematische und/oder Vergleichsverfahren mit einer Datenbank zur Ermittlung des Objektes ausgewertet und bestimmt, dass es sich um einen Fußgänger handelt. Dies erfolgt beispielsweise vorteilhaft über die Form des Fußgängers, welche vom Bild ermittelt wird. Weitere Informationen, wie beispielsweise die Geschwindigkeit und die Position und die Bewegungsrichtung des Fußgängers werden durch einen zweiten Sensor wie beispielsweise einem Radarsensor (3) ermittelt. Die Informationen des Radarsensors (3) werden ebenfalls der Recheneinrichtung zur Verfügung gestellt, so dass die genannten Informationen zu dem Objekt (2) ermittelt werden. Vorteilhaft können die Informationen auch mit nur eifern Sensor, wie beispielsweise einem Lidar-Sensor ermittelt werden. Dynamische Objekte wie Fußgänger, Fahrzeuge Bälle, etc. können als solche bestimmt und dann klassifiziert werden. Häuser, Bäume, etc. werden als statische Objekte bestimmt und dann ebenfalls klassifiziert. Die Klassifizierung erfolgt beispielsweise derart, dass Personen einer Klasse zugeordnet werden. Auch können bewegte Gegenstände wie Bälle, Kugeln, etc. eine Klasse bilden. Anhand der Klassifizierung wird eine Relevanz bestimmt. Beispielsweise werden dynamische Objekte wie Personen als hoch relevant ermittelt und statische Objekte wie Bäume als weniger hoch relevant bis gar nicht relevant, außer sie befinden sich auf der Fahrbahn. Ab einer gewissen Relevanz die beispielsweise ein Schwellwert sein kann, oder die Relevanz dadurch bestimmt wird, dass es sich um eine bestimmte Klasse handelt, wird die Objektinformation, also die Position und die Form des relevanten Objektes übermittelt. Die Relevanz wird auch vorteilhaft dadurch bestimmt, dass beispielsweise die Klasse und die Position als Kriterium verwendet werden. So werden statische Objekte auf der Fahrbahn beispielsweise als hoch relevant eingestuft. Andere Kombinationen, z. B. unter Verwendung eines Bewegungsparameters wie beispielsweise die Geschwindigkeit oder Beschleunigung des Objektes sind weitere vorteilhafte Parameter die zur Bestimmung der Relevanz mit verwendet werden.In 1 an embodiment of the invention is shown schematically in which a first vehicle 1 an object ( 2 ), in this case a pedestrian. The identification takes place with a first sensor device, for example a camera ( 4 ) which permanently picks up an image in the vicinity of the vehicle and feeds this information to a computing device, which is not shown in the first vehicle. The information is evaluated by this computing device by a mathematical and / or comparative method with a database for determining the object and determines that it is a pedestrian. This is done, for example, advantageously on the shape of the pedestrian, which is determined by the image. Further information, such as the speed and position and direction of movement of the pedestrian, is provided by a second sensor such as a radar sensor (e.g. 3 ). The information of the radar sensor ( 3 ) are also made available to the computing device, so that the information referred to the object ( 2 ) be determined. Advantageously, the information can also be determined with only a sensor, such as a lidar sensor. Dynamic objects such as pedestrians, vehicles balls, etc. can be determined as such and then classified. Houses, trees, etc. are determined as static objects and then also classified. The classification is done, for example, such that people are assigned to a class. Also, moving objects such as balls, balls, etc. can form a class. Based on the classification, a relevance is determined. For example, dynamic objects such as people are determined to be highly relevant and static objects such as trees are less relevant or even not relevant unless they are on the road. From a certain relevance, for example, can be a threshold, or the relevance is determined by the fact that it is a particular class, the object information, so the position and shape of the relevant object is transmitted. The relevance is also advantageously determined by, for example, using the class and the position as a criterion. For example, static objects on the road are classified as highly relevant. Other combinations, eg. B. using a motion parameter such as the speed or acceleration of the object are further advantageous parameters that are used to determine the relevance.

Das erste Fahrzeug übermittelt nun diese relevante Information von der Position des relevanten Objektes (2) in Bezug auf das erste Fahrzeug (1) sowie der Form des Objektes (2) über eine Sendeeinrichtung (5), z. B. über WLAN, an seine Umgebung. Befindet sich nun ein zweites Fahrzeug (6) hinter dem ersten Fahrzeug (1) nimmt es diese Information über eine Empfangseinrichtung (8) auf und übermittelt diese an eine Recheneinrichtung (9) die ein Computer oder ein Steuergerät sein kann. Dieser Recheneinrichtung (9), die mit dem Bussystem (10) des zweiten Fahrzeugs verbunden ist, wird ebenfalls die Position des zweiten Fahrzeugs (6) mitgeteilt, die beispielsweise mit einem GPS-Empfänger (11) bestimmt wird. Eine weitere Information ist die Geschwindigkeit des Fahrzeugs (6), die von einem Geschwindigkeitsmesser (12) ermittelt und ebenfalls dem Bussystem (10) zur Verfügung gestellt wird. In der Recheneinrichtung (9) des zweiten Fahrzeugs (6) wird ein virtuelles Koordinatensystem erstellt, in das die Position des übermittelten Objektes (2) und die Position des ersten Fahrzeugs (1) für die Berechnung virtuell eingefügt werden. Mit der Position des zweiten Fahrzeugs (6) ist es nun möglich, die Position des relevanten Objektes (2) und die Form in Bezug auf das zweite Fahrzeug (6) zu bestimmen. Die Umrechnung der Form in Bezug auf das zweite Fahrzeug ist insofern wichtig, als dass dadurch im zweiten Fahrzeug ein entsprechendes Gefährdungspotential bestimmt wird. Ein Gefährdungspotential für ein statisches Objekt auf der Strasse kann beispielsweise ein anderes sein, als für ein dynamisches Objekt am Straßenrand. Das Gefährdungspotential, sowie die Position des Objektes werden im zweiten Fahrzeug (6) zum Beispiel über ein Bussystem (10) den Fahrerassistenzsystemen zur Verfügung gestellt. Der besondere Vorteil liegt darin, dass das zweite Fahrzeug (6) somit über relevante Objekte (2) informiert ist und die Fahrerassistenzsysteme so angesteuert werden können, als wenn das zweite Fahrzeug (6) auch über Sensoren (3, 4) verfügen würde. Jedoch entfallen vorteilhaft die Kosten im zweiten Fahrzeug (6) hierfür.The first vehicle now transmits this relevant information from the position of the relevant object ( 2 ) with respect to the first vehicle ( 1 ) as well as the shape of the object ( 2 ) via a transmitting device ( 5 ), z. B. over WLAN, to its environment. Is there now a second vehicle ( 6 ) behind the first vehicle ( 1 ) it takes this information via a receiving device ( 8th ) and transmits them to a computing device ( 9 ) which may be a computer or a controller. This computing device ( 9 ) connected to the bus system ( 10 ) of the second vehicle is also the position of the second vehicle ( 6 ), for example, with a GPS receiver ( 11 ) is determined. Another information is the speed of the vehicle ( 6 ), by a speedometer ( 12 ) and also the bus system ( 10 ) is made available. In the computing device ( 9 ) of the second vehicle ( 6 ) creates a virtual coordinate system into which the position of the transmitted object ( 2 ) and the position of the first vehicle ( 1 ) are inserted virtually for the calculation. With the position of the second vehicle ( 6 ) it is now possible to determine the position of the relevant object ( 2 ) and the shape with respect to the second vehicle ( 6 ). The conversion of the shape with respect to the second vehicle is important insofar as thereby determining a corresponding risk potential in the second vehicle. For example, a hazard potential for a static object on the road can be different than for a dynamic roadside object. The hazard potential, as well as the position of the object are in the second vehicle ( 6 ), for example via a bus system ( 10 ) are made available to the driver assistance systems. The particular advantage is that the second vehicle ( 6 ) thus about relevant objects ( 2 ) and the driver assistance systems can be controlled in this way, as if the second vehicle ( 6 ) also via sensors ( 3 . 4 ). However, advantageously eliminating the cost in the second vehicle ( 6 ) therefor.

Die Information des Gefährdungspotentials wird dazu genutzt, beispielsweise die Steuergeräte der Fahrerassistenzsysteme unterschiedlich anzusteuern. Bei einem relevanten Objekt auf der Strasse würden beispielsweise die Bremsen vorbefüllt und der Gurtstraffer angezogen werden, wenn das Gefährdungspotential entsprechend hoch ist.The information of the hazard potential is used to control, for example, the control units of the driver assistance systems differently. With a relevant object on the road, for example, the brakes would be pre-filled and the belt tensioner tightened if the hazard potential is correspondingly high.

2 zeigt ein weiteres vorteilhaftes Ausführungsbeispiel in Form eines Aufbaus einer Empfangseinrichtung für ein zweites (6) Fahrzeug. Die Empfangseinrichtung (8) ist mit einer Antenne ausgestattet. Die empfangenen Informationen werden der Recheneinrichtung (9) über ein Bussystem wie einem CAN- oder MOST-Bussystem übermittelt. Die Position des Fahrzeugs (6) wir über einen GPS-Empfänger an die Recheneinrichtung (9) übermittelt. Es ist besonders vorteilhaft, wenn die Geschwindigkeit über einen Geschwindigkeitsmesser (12) ermittelt und zur Bestimmung des Gefährdungspotentials herangezogen wird, da es für ein langsam fahrendes Fahrzeug (2) beispielsweise bei Anfahrt viel geringer ist, als für ein sich auf einer Autobahn befindliches Fahrzeug mit hoher Geschwindigkeit. 2 shows a further advantageous embodiment in the form of a structure of a receiving device for a second ( 6 ) Vehicle. The receiving device ( 8th ) is equipped with an antenna. The received information is sent to the computing device ( 9 ) via a bus system such as a CAN or MOST bus system. The position of the vehicle ( 6 ) via a GPS receiver to the computing device ( 9 ) transmitted. It is particularly advantageous if the speed is controlled by a speedometer ( 12 ) and used to determine the hazard potential, since it is for a slow-moving vehicle ( 2 ) is much lower, for example, when driving, as for a located on a highway vehicle at high speed.

Es ist besonders vorteilhaft, wenn in der Recheneinrichtung (9) ein Filter integriert ist, der alle empfangenen Informationen ausfiltert, die für das zweite Fahrzeug (6) keine Relevanz haben. Diese wäre der Fall, wenn das zweite Fahrzeug (6) sich vor dem ersten Fahrzeug (6) befindet und somit das relevante Objekt (2) gar nicht passieren würde. Der Filter ist ein mathematischer Algorithmus, der mit dem virtuellen Koordinatensystem diese Relevanz berechnet. Andere Filter sind ebenfalls denkbar, beispielsweise unter Zuhilfenahme einer digitalen Straßenkarte. Wird keine Relevanz für das zweite Fahrzeug (6) festgestellt, kann Speicherplatz in der Recheneinrichtung (9) frei gemacht werden, indem die empfangenen Informationen gelöscht werden.It is particularly advantageous if in the computing device ( 9 ) a filter is integrated, which filters out all received information that is used for the second vehicle ( 6 ) have no relevance. This would be the case if the second vehicle ( 6 ) in front of the first vehicle ( 6 ) and thus the relevant object ( 2 ) would not happen at all. The filter is a mathematical algorithm that calculates this relevance with the virtual coordinate system. Other filters are also conceivable, for example with the aid of a digital road map. Is not relevant for the second vehicle ( 6 ), storage space in the computing device ( 9 ) are cleared by deleting the received information.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Erstes FahrzeugFirst vehicle
22: Objektobject
3, 43, 4: Sensoreinrichtungsensor device
55: Sendeeinrichtungtransmitting device
66: Zweites FahrzeugSecond vehicle
77: Fahrbahnroadway
88th: Empfangseinrichtungreceiver
99: Recheneinrichtungcomputing device
1010: Bussystembus system
1111: GPS EmpfangseinrichtungGPS receiving device
1212: Geschwindigkeitseinrichtungspeed device

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 10334203 A1 [0003]
DE 102007042793 A1 [0004]
DE 19736840 B4 [0019]
DE 102004045838 A1 [0019]

Claims

Method for transmitting and processing information with the steps: Determining at least one object in the vicinity of a first vehicle, Determining at least the position of the at least one object with respect to the first vehicle and determining the shape of the object and Classification of the object at least depending on the shape, Determining a relevance of the object depending on the classification and Transmitting the position and the shape of the relevant object to at least one second vehicle for determining the position of the object and a hazard potential with respect to the second vehicle.

A method according to claim 1, characterized in that a speed of the first vehicle is transmitted.

A method according to claim 1, characterized in that a movement parameter, in particular of the relevant object, is transmitted.

A method according to claim 1, characterized in that a period of validity for the relevant object is determined and transmitted

Method for receiving and processing information with the steps: Receiving the position and shape of a relevant object determined in a first vehicle in at least one second vehicle Converting the position and shape of the relevant object with respect to the second vehicle and Determining a risk potential of the object with respect to the second vehicle

A method according to claim 5, characterized in that a movement parameter of the second vehicle is used to determine the hazard potential.

A method according to claim 5, characterized in that the position of the object and the shape and the potential hazard with respect to the second vehicle driver assistance systems, in particular an active emergency braking, are provided.

A method according to claim 5 or 7, characterized in that the position of the object and / or the shape and / or the potential hazard with respect to the second vehicle on the bus system, in particular CAN or MOST system, are provided.

A method according to claim 5, characterized in that the position of the second vehicle by means of a positioning method, in particular a GPS receiver, is determined.

A method according to claim 5, characterized in that only information is processed, which are transmitted in the environment to the first vehicle of about 5 to about 500 m, ideally of about 250 m.