DE102012220138A1 - Method for detecting that vehicle is counter to intended direction of vehicle assigned to lane, involves determining that vehicle is counter to intended direction of lane to move based on determined change in travel direction - Google Patents

Method for detecting that vehicle is counter to intended direction of vehicle assigned to lane, involves determining that vehicle is counter to intended direction of lane to move based on determined change in travel direction Download PDF

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Abstract

The method involves determining the change in the traveling direction of a vehicle based on the steering angle of the vehicle. The information about an intended change is received in the traveling direction of the vehicle. A determination is made that the vehicle is counter to the intended direction of the lane to move based on the determined change in the travel direction and the intended change in the traveling direction. Independent claims are included for the following: (1) a device for detecting that vehicle is counter to intended direction of vehicle assigned to lane; and (2) a computer program for detecting that vehicle is counter to intended direction of vehicle assigned to lane.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen, dass sich ein Fahrzeug entgegen der vorgesehenen Richtung einer dem Fahrzeug zugewiesenen Fahrspur bewegt, eine entsprechende Vorrichtung und ein entsprechendes Computerprogramm.The invention relates to a method for detecting that a vehicle is moving counter to the intended direction of a lane assigned to the vehicle, a corresponding device and a corresponding computer program.

Aus der Druckschrift EP 1 347 425 A1 ist ein Verfahren zur Erkennung eines Geisterfahrers bekannt. Gemäß diesem Verfahren wird das Passieren eines vordefinierten Punktes erfasst und anschließend wird anhand der Fahrtrichtung des Fahrzeugs bestimmt, ob das Fahrzeug ein Falschfahrer ist.From the publication EP 1 347 425 A1 is a method for detecting a ghost driver known. According to this method, the passing of a predefined point is detected and then it is determined based on the direction of travel of the vehicle, whether the vehicle is a wrong-way driver.

Aufgabe an den Fachmann ist vorliegend die Bereitstellung eines alternativen Verfahrens zum Erkennen von Falschfahrern.The object of the person skilled in the art is the provision of an alternative method for detecting wrong-way drivers.

Die Aufgabe der Erfindung wird durch ein Verfahren nach Anspruch 1, eine Vorrichtung nach Anspruch 9 und ein Computerprogramm nach Anspruch 10 gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen definiert.The object of the invention is achieved by a method according to claim 1, an apparatus according to claim 9 and a computer program according to claim 10. Advantageous embodiments are defined in the dependent claims.

In einem Aspekt umfasst ein Verfahren zum Erkennen, dass sich ein Fahrzeug entgegen der vorgesehenen Richtung einer dem Fahrzeug zugewiesenen Fahrspur bewegt: Bestimmen der Änderung der Fortbewegungsrichtung eines Fahrzeugs, insbesondere basierend auf dem Lenkwinkel des Fahrzeugs; Empfangen einer Information über eine vorgesehene Änderung der Fortbewegungsrichtung des Fahrzeugs; Bestimmen, dass sich das Fahrzeug entgegen der vorgesehenen Richtung der Fahrspur bewegt zumindest basierend auf der bestimmten Änderung der Fortbewegungsrichtung und der vorgesehenen Änderung der Fortbewegungsrichtung.In one aspect, a method for detecting that a vehicle is moving in the opposite direction to a lane assigned to the vehicle comprises: determining the change in the direction of travel of a vehicle, based in particular on the steering angle of the vehicle; Receiving information about an intended change in the direction of travel of the vehicle; Determining that the vehicle is moving in the opposite direction of the lane based at least on the determined change in the direction of travel and the intended change in the direction of travel.

Auf diese Weise wird ein gemessener Wert (oder davon abgeleitete Größen) für die Fortbewegungsrichtung eines Fahrzeugs mit einem Soll-Wert verglichen. Typischerweise werden die verglichenen Werte Angaben zu Lenkwinkel sein, also eine von den lenkenden Rädern eingenommene Ausrichtung gegenüber einer Ausrichtung, in der das Fahrzeug geradeaus fährt, also einer Fahrt ohne Änderung der Fortbewegungsrichtung. Basierend auf diesem Vergleich kann im Folgenden festgestellt werden, ob sich das Fahrzeug entgegen der vorgesehenen Fahrtrichtung der ihm zugewiesenen Fahrspur bewegt.In this way, a measured value (or quantities derived therefrom) for the direction of travel of a vehicle is compared with a desired value. Typically, the compared values will be indications of steering angles, that is, an orientation taken by the steering wheels relative to an orientation in which the vehicle is traveling straight ahead, ie a ride without changing the direction of travel. Based on this comparison, it can be determined below whether the vehicle is moving in the opposite direction to the lane assigned to it.

Die Zuweisung einer Fahrspur zu dem Fahrzeug kann auf verschiedene Arten geschehen. Generell wird die Fahrspur dem Fahrzeug zugewiesen, auf der sich das Fahrzeug befindet. Mithilfe einer Positionierung mittels Satellitennavigationssystem und einer digitalen Landkarte kann die Fahrspur bestimmt werden, auf der sich das Fahrzeug befindet. Im Fall einer einspurigen Straße ist dies besonders einfach, da hierfür eine Positionierung auf der einspurigen Straße ausreicht. Im Fall einer Straße, die zwei Fahrspuren mit unterschiedlichen Fahrtrichtungen aufweist, muss mittels mindestens zwei zu unterschiedlichen Zeitpunkten ausgeführten Positionierungen die Fahrrichtung des Fahrzeugs auf der Straße festgestellt werden. Dem Fahrzeug wird dann die Fahrspur zugewiesen, die eine Richtung vorgibt, die der mittels der mindestens zwei Positionierungen bestimmten Fortbewegung entspricht. Hierin können auch mehrere Fahrspuren, für die dieselbe Fahrtrichtung vorgesehen ist, wie beispielsweise auf Autobahnen, als eine Fahrspur betrachtet werden.The assignment of a lane to the vehicle can be done in several ways. Generally, the lane is assigned to the vehicle on which the vehicle is located. Positioning using a satellite navigation system and a digital map can be used to determine the lane where the vehicle is located. In the case of a single-lane road, this is particularly easy since positioning on the single-lane road is sufficient for this purpose. In the case of a road having two lanes with different directions of travel, the direction of travel of the vehicle on the road must be determined by means of at least two positions carried out at different times. The vehicle is then assigned the lane, which specifies a direction that corresponds to the determined by means of at least two positioning movements. Herein, multiple lanes for which the same direction of travel is provided, such as on highways, may be considered a lane.

Ein Fahrzeug kann, insbesondere ein Kraftfahrzeug, ein PKW oder LKW sein. Ein Fahrzeug, das sich entgegen der vorgesehenen Richtung einer Fahrspur bewegt, wird auch als Falschfahrer bezeichnet, manchmal auch als Geisterfahrer.A vehicle may, in particular a motor vehicle, be a car or truck. A vehicle that moves against the intended direction of a lane is also known as a wrong-way driver, sometimes as a ghost driver.

In einer Weiterbildung basiert die Information zumindest auf einer bestimmten Position des Fahrzeugs, die insbesondere mittels Satellitennavigation bestimmt wird, und Informationen einer digitalen Landkarte. Durch eine Positionierung auf der Landkarte kann die Fahrspur oder die Straße, auf der sich das Fahrzeug befindet identifiziert werden. Der Verlauf oder die Krümmung der Fahrspur oder der Straße wird dann verwendet, um die Information abzuleiten. Zusätzlich oder alternativ kann die Information auch direkt in der Landkarte gespeichert sein und abgerufen werden. Mit anderen Worten: Informationen der digitalen Landkarte können Informationen über die Straße oder die Fahrspur umfassen, die dem Fahrzeug zugeordnet ist, insbesondere über den Krümmungsradius der Straße oder der Fahrspur.In one development, the information is based at least on a specific position of the vehicle, which is determined in particular by means of satellite navigation, and information of a digital map. By positioning on the map, the lane or the road on which the vehicle is located can be identified. The course or curvature of the lane or road is then used to derive the information. Additionally or alternatively, the information can also be stored directly in the map and retrieved. In other words, digital map information may include information about the road or lane associated with the vehicle, particularly the radius of curvature of the road or lane.

In einer bevorzugten Weiterbildung umfasst das Bestimmen, dass sich das Fahrzeug entgegen der vorgesehenen Richtung einer Fahrspur bewegt: Bestimmen, dass die bestimmte Änderung der Änderung entspricht, die ein Fahrzeug erfahren würde, das sich entgegen der Fahrtrichtung bewegt. Hier wird zunächst bestimmt, welche Änderung der Fortbewegungsrichtung ein Fahrzeug theoretisch erfahren würde, wenn es sich entgegen der Fahrtrichtung bewegen würde, die für die zugewiesene Fahrspur vorgesehen ist. Diese theoretisch festgestellte Änderung wird dann mit der bestimmten (also auf Messungen basierenden) Änderung verglichen und darauf aufbauend bestimmt, ob das Fahrzeug ein Falschfahrer ist.In a preferred embodiment, determining that the vehicle is moving in the opposite direction of a lane comprises determining that the particular change corresponds to the change that a vehicle that is traveling in the opposite direction of travel would experience. Here, it is first determined which change in the direction of travel a vehicle would theoretically experience if it were moving counter to the direction of travel intended for the assigned lane. This theoretically determined change is then compared with the determined (ie based on measurements) change and based on this determines whether the vehicle is a wrong-way driver.

Alternativ oder zusätzlich kann das Bestimmen, dass sich das Fahrzeug entgegen der vorgesehenen Richtung einer Fahrspur bewegt das Bestimmen umfassen, dass sich die bestimmte Änderung der Fortbewegungsrichtung über eine vorbestimmte Abweichung hinaus von der vorbestimmten Änderung der Fahrtrichtung unterscheidet. Dies entspricht einem Feststellen, dass die bestimmte Änderung über eine Toleranz hinaus von der vorbestimmten Änderung abweicht. Für das Fahrzeug bedeutet dies, dass es von der zugewiesenen Fahrspur abkommt und gegebenenfalls zum Falschfahrer wird. Auf einer Landstraße beispielsweise kann so erkannt werden, dass das Fahrzeug auf die entgegengesetzte Fahrbahn kommt. Die Bestimmung, dass das Fahrzeug sich entgegen der vorgesehenen Richtung bewegt, kann die Berücksichtigung der Anzahl der Fahrbahnen, für die dieselbe Fahrtrichtung vorgesehen ist, umfassen, sowie die Berücksichtigung, in welche Richtung das Fahrzeug abkommt.Alternatively or additionally, determining that the vehicle is moving in the opposite direction of a lane may include determining that the determined change in the direction of travel is different than the predetermined change in direction of travel beyond a predetermined deviation. This corresponds to a determination that the particular change deviates beyond the tolerance beyond the predetermined change. For the vehicle, this means that it departs from the assigned lane and possibly becomes the wrong-way driver. For example, on a country road, it can be seen that the vehicle is on the opposite lane. The determination that the vehicle is moving in the opposite direction may include the consideration of the number of lanes for which the same direction of travel is intended, as well as taking into account the direction in which the vehicle is leaving.

Die bevorzugte Weiterbildung wird dadurch fortgestaltet, dass die bestimmte Änderung der Fortbewegungsrichtung die Angabe des bestimmten Lenkwinkels des Fahrzeugs ist, die Information die Angabe eines vorgesehenen Lenkwinkels ist, der bei einem Fahrzeug auftreten würde, das sich in der vorgesehenen Fahrtrichtung der Fahrspur bewegt, die dem Fahrzeug zugeordnet wird; und das Bestimmen, dass die bestimmte Änderung der Änderung entspricht, die ein Fahrzeug erfahren würde, das sich entgegen der Fahrtrichtung bewegt, umfasst: Bestimmen, dass der Betrag des bestimmten Lenkwinkels im Wesentlichen mit dem Betrag des vorgesehenen Lenkwinkels übereinstimmt; Bestimmen, dass das Vorzeichen des bestimmten Lenkwinkels entgegengesetzt zum Vorzeichen des vorgesehenen Lenkwinkels ist. Die Erfassung eines Falschfahrers basiert in dieser Fortgestaltung also auf dem erfassten Lenkwinkel eines Fahrzeugs und dem Soll-Lenkwinkel. Durchfährt ein Falschfahrer beispielsweise ein Kurve entgegengesetzt der Richtung, die seiner Fahrspur zugewiesen ist, so wird der Betrag seines Lenkwinkels etwa dem Betrag eines in richtiger Richtung fahrenden Fahrzeugs sein. Allerdings wird der Lenkwinkel eben genau auf eine Kurve in der anderen Orientierung, also rechts statt links oder links statt rechts, hinweisen. Vorstehendes gilt natürlich nur, falls der Lenkwinkel von dem Lenkwinkel einer Geradeausfahrt mit positiver und negativer Abweichung gemessen wird. Ansonsten muss von den oben genannten Lenkwinkeln noch der Wert des Lenkwinkels bei Geradeausfahrt abgezogen werden. In einer vorteilhaften Variante sind Toleranzen und Eingriffe automatischer Systeme zu berücksichtigen.The preferred development is further developed in that the particular change in the direction of travel is the indication of the specific steering angle of the vehicle, the information is the indication of a proposed steering angle that would occur in a vehicle that moves in the intended direction of the lane that the Vehicle is assigned; and determining that the particular change corresponds to the change that would be experienced by a vehicle moving counter to the direction of travel, comprising: determining that the amount of the determined steering angle substantially coincides with the amount of the intended steering angle; Determining that the sign of the particular steering angle is opposite to the sign of the intended steering angle. The detection of a wrong-way driver is based in this development on the detected steering angle of a vehicle and the target steering angle. For example, if a wrong-way driver makes a turn opposite the direction assigned to his lane, the amount of his steering angle will be about the amount of a vehicle traveling in the right direction. However, the steering angle will precisely point to a curve in the other orientation, ie right instead of left or left instead of right. Of course, the above applies only if the steering angle of the steering angle of a straight ahead driving with positive and negative deviation is measured. Otherwise, the value of the steering angle when driving straight ahead must be deducted from the above-mentioned steering angles. In an advantageous variant tolerances and interventions of automatic systems are to be considered.

In einer anderen Weiterbildung umfasst das Verfahren das Erkennen eines Verkehrsschildes, das darauf schließen lässt, dass sich das Fahrzeug auf der ihm zugewiesenen Fahrspur nicht in der vorgesehenen Richtung bewegt; Bestimmen, dass sich das Fahrzeug entgegen der vorgesehenen Richtung der Fahrspur bewegt, basierend auf dem erkannten Verkehrsschild. Wird also beispielsweise ein Einbahnstraßenschild über ein Kamerasystem erkannt und dieses weist in eine Richtung entgegen der Fahrtrichtung des Fahrzeugs, so wird bestimmt, dass sich das Fahrzeug entgegen der vorgesehenen Richtung bewegt. Diese Bestimmung kann zur Bestätigung einer Bestimmung basierend auf den Änderungen der Fortbewegungsrichtung verwendet werden, oder separat davon zusätzlich ausgeführt werden. Weiterhin können Informationen aus Radio, Internet, dem sonstigen Backend, welche auf Falschfahrer hinweisen, für das Bestimmen, dass sich das Fahrzeug entgegen der vorgesehenen Richtung der Fahrspur bewegt, verwendet werden. Ferner kann vorgesehen sein, alternativ oder zusätzlich über Navigationsdaten (Positionierung via Satellitennavigation und digitale Landkarte) die Erkennung des Verkehrsschildes ausgeführt oder bestätigt wird.In another embodiment, the method comprises recognizing a traffic sign indicating that the vehicle is not moving in the intended direction on the lane assigned to it; Determining that the vehicle is moving in the opposite direction of the lane based on the detected road sign. If, for example, a one-way street sign is detected via a camera system and this points in a direction counter to the direction of travel of the vehicle, it is determined that the vehicle is moving in the opposite direction. This determination may be used to confirm a determination based on the changes in the direction of travel, or be performed separately therefrom. Furthermore, information from radio, Internet, the other backend, which are indicative of wrong-way driver for determining that the vehicle moves against the intended direction of the lane, can be used. Furthermore, it can be provided that, alternatively or additionally, the recognition of the traffic sign is carried out or confirmed via navigation data (positioning via satellite navigation and digital map).

In einer anderen Fortbildung wird in Antwort auf das Bestimmen, dass sich das Fahrzeug entgegen der vorgesehenen Richtung der Fahrspur bewegt, eine der folgenden Aktionen ausgeführt: Warnen des Fahrers des Fahrzeugs; Aktivieren eines Warnblinklichts und/oder einer Hupe des Fahrzeugs; Senden einer Warnung über Funk. Das Warnen des Fahrers des Fahrzeugs kann optisch (z. B. ein Warnschild im Kombiinstrument oder im Head-up Display mit dem Text „Achtung Falschfahrer”) und/oder akustisch (zum Beispiel durch Sprachausgabe, einen Warnton, ein fortlaufendes Piepsen, etc.) erfolgen. Durch das Aktivieren eines Warnblinklichts und/oder einer Hupe des Fahrzeugs kann der Verkehr um den Falschfahrer herum gewarnt werden. Darüber hinaus kann vorgesehen sein, die Bestimmung, dass das Fahrzeug ein Falschfahrer ist, per Car2Car Kommunikation anderen Verkehrsteilnehmern mitzuteilen. Zusätzlich kann automatisch eine Information an die zuständige staatliche Behörde (z. B. Polizei, Verkehrsleitstelle, etc.) vom Fahrzeug aus gesendet werden. Bei der staatlichen Behörde kann die Information als Notruf mit entsprechend hoher Priorität eingehen. Die Information kann als Textnachricht auf ein Backend der Behörde übermittelt werden und z. B. via Text-to-Speech Prinzip in Form einer Sprachausgabe wiedergegeben werden. Dabei ist es unerheblich, in welchem Land sich das Fahrzeug bzw. der Falschfahrer befindet, da die Information in die jeweilige Landessprache übersetzt wird. Gegebenenfalls kann die Information auch als Car2Infrastructure Nachricht zu der Behörde gelangen. Zusätzlich kann das Fahrzeugsystem bei zu bestimmenden Bedingungen, Einfluss auf die Motorleistung (z. B. Drehzahl, Geschwindigkeit) nehmen.In another embodiment, in response to determining that the vehicle is moving in the opposite direction of the lane, one of the following actions is performed: warning the driver of the vehicle; Activating a hazard warning light and / or a horn of the vehicle; Sending a warning via radio. The warning of the driver of the vehicle may be visual (eg a warning sign in the instrument cluster or in the head-up display with the text "attention wrong driver") and / or acoustically (for example by voice, a warning, a continuous beeping, etc. ) respectively. By activating a hazard warning light and / or a horn of the vehicle, the traffic around the wrong-way driver can be warned. In addition, provision may be made to communicate the determination that the vehicle is a wrong-way driver to other road users by means of Car2Car communication. In addition, information can automatically be sent to the responsible state authority (eg police, traffic control center, etc.) from the vehicle. At the state authority, the information can be received as an emergency call with a correspondingly high priority. The information can be transmitted as a text message to a backend of the authority and z. B. be reproduced via text-to-speech principle in the form of a voice output. It does not matter in which country the vehicle or the wrong-way driver is located, as the information is translated into the respective national language. If necessary, the information can also reach the authority as a Car2Infrastructure message. In addition, under conditions to be determined, the vehicle system can influence the engine power (eg speed, speed).

In einer anderen Weiterbildung umfasst das Verfahren ferner: Ermitteln von Freiräumen für das Fahrzeug; Ausgeben eines Hinweises auf Manöver zum Verbringen des Fahrzeugs in den Freiraum. Die Freiräume können über die Kameraerfassung anderer Fahrzeuge, Satellitennavigation und digitalen Karten erkannt werden Weiterhin kann eine Trajektorie zum Verbringen des Fahrzeugs in einen geeigneten Freiraum bestimmt werden und dem Fahrer mitgeteilt werden.In another development, the method further comprises: determining free spaces for the vehicle; Issuing an indication of maneuver for moving the vehicle into the free space. The free spaces can be detected by the camera detection of other vehicles, satellite navigation and digital maps Furthermore, a trajectory for moving the vehicle into a suitable Free space to be determined and communicated to the driver.

In einem anderen Aspekt umfasst eine Vorrichtung, insbesondere Fahrzeug, elektronische Verarbeitungsmittel, insbesondere einen Mikroprozessor, wobei die Vorrichtung dazu eingerichtet ist, eines der oben dargestellten Verfahren auszuführen. Die Vorrichtung kann mit entsprechenden Lenkwinkelsensoren sowie Navigationssystem und digitalen Landkarten ausgestattet sein.In another aspect, an apparatus, in particular a vehicle, comprises electronic processing means, in particular a microprocessor, the apparatus being arranged to carry out one of the methods presented above. The device may be equipped with appropriate steering angle sensors as well as navigation system and digital maps.

In wieder einem anderen Aspekt umfasst ein Computerprogramm Anweisungen zum Ausführen eines der oben dargestellten Verfahren. Es kann vorgesehen sein, dass das Computerprogramm bei Ausführung durch einen Computer diesen zur Ausführung der Verfahrensschritte veranlasst.In yet another aspect, a computer program includes instructions for performing one of the methods presented above. It can be provided that the computer program, when executed by a computer, causes it to execute the method steps.

Es kann vorgesehen sein, den Fahrer eines Fahrzeugs zu warnen, dass er in GEfahr ist, aufgrund eines anderen Falschfahrers. Dies kann der Fall sein, wenn sich das Fahrzeug auf einem Kollisionsweg mit einem Falschfahrer befindet. Gleichzeitig kann ein Hinweis ausgegeben werden, dass bei der nächsten Ausfahrt (beispielsweise in 250 m) ausgewichen werden kann. Weiterhin kann vorgesehen sein, bei Gefahr den Kollisionsabstand anzuzeigen (z. B. 1,5 km vom Falschfahrer entfernt) und eine Möglichkeit zur Gefahrabwendung vorgeschlagen werden, zum Beispiel sofort auf den Seitenstreifen auszuweichen oder die nächste Ausfahrt nehmen)It may be provided to warn the driver of a vehicle that he is in danger due to another wrong-way driver. This may be the case when the vehicle is on a collision path with a wrong-way driver. At the same time, an indication can be issued that can be avoided at the next exit (for example, in 250 m). Furthermore, it can be provided to indicate the collision distance in the event of danger (eg 1.5 km away from the wrong-way driver) and to propose a possibility for averting danger, for example avoiding the side strip immediately or taking the next exit).

KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWING

1 zeigt schematisch den Aufbau einer Vorrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel. 1 schematically shows the structure of a device according to an embodiment.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DES AUSFÜHRUNGSBEISPIELSDETAILED DESCRIPTION OF THE EMBODIMENT

1 zeigt schematisch den Aufbau einer Vorrichtung zum Erkennen, dass sich ein Fahrzeug (nicht gezeigt) entgegen der vorgesehenen Richtung einer dem Fahrzeug zugewiesenen Fahrspur bewegt. Die Vorrichtung umfasst einen Sensor 2, der den Lenkwinkel des Rades 1 des Fahrzeugs erfassen kann. Dieser Lenkwinkel wird an eine Recheneinheit 3 weitergeleitet und dort empfangen, was hierin auch als bestimmen des Lenkwinkels durch die Recheneinheit angesehen wird. Des Weiteren umfasst die Vorrichtung ein Navigationssystem 4 mit einem Empfänger für Signale von GPS Satelliten, einer Auswerteeinheit und einer digitalen Landkarte. Auf der digitalen Landkarte ist der Krümmungsradius der dort verzeichneten Straßen und Fahrspuren gespeichert. Das Navigationssystem leitet die erfasste Position und den Krümmungsradius der Fahrspur oder Straße, auf der sich das Fahrzeug befindet, an die Recheneinheit 3 weiter. Die Recheneinheit wandelt nun den empfangenen Krümmungsradius in einen Lenkwinkel um und erhält so einen vorgesehenen Lenkwinkel. Dieser wird mit dem bestimmten Lenkwinkel verglichen. Wenn der bestimmte Lenkwinkel entgegengesetzt dem vorbestimmten Lenkwinkel ist (also im Wesentlichen denselben Betrag aufweist, aber ein umgekehrtes Vorzeichen) so wird bestimmt, dass das Fahrzeug ein Falschfahrer ist. Wird festgestellt, dass der bestimmte Lenkwinkel um mehr als eine vorbestimmte Toleranz von dem vorgegebenen Lenkwinkel abweicht, so wird das Fahrzeug ebenfalls als Falschfahrer klassifiziert. Gegebenenfalls kann im letzteren Fall noch die Krümmung der Straße (rechts oder links) und die Richtung der Abweichung (abweichende Fahrt nach links oder rechts) berücksichtigt werden. 1 schematically shows the structure of a device for detecting that a vehicle (not shown) is moving counter to the intended direction of a lane assigned to the vehicle. The device comprises a sensor 2 that determines the steering angle of the wheel 1 of the vehicle can capture. This steering angle is sent to a computing unit 3 forwarded and received there, which is also considered herein as determining the steering angle by the arithmetic unit. Furthermore, the device comprises a navigation system 4 with a receiver for signals from GPS satellites, an evaluation unit and a digital map. On the digital map, the radius of curvature of the streets and lanes recorded there is stored. The navigation system routes the detected position and the radius of curvature of the lane or road on which the vehicle is located to the computing unit 3 further. The arithmetic unit now converts the radius of curvature received into a steering angle and thus obtains an intended steering angle. This is compared with the specific steering angle. If the determined steering angle is opposite to the predetermined steering angle (ie, has substantially the same amount but an opposite sign), it is determined that the vehicle is a wrong-way driver. If it is determined that the determined steering angle deviates by more than a predetermined tolerance from the predetermined steering angle, the vehicle is also classified as a wrong-way driver. Optionally, in the latter case, the curvature of the road (right or left) and the direction of the deviation (deviant travel to the left or right) can be taken into account.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • EP 1347425 A1 [0002] EP 1347425 A1 [0002]

Claims (10)

Verfahren zum Erkennen, dass sich ein Fahrzeug entgegen der vorgesehenen Richtung einer dem Fahrzeug zugewiesenen Fahrspur bewegt, umfassend: Bestimmen der Änderung der Fortbewegungsrichtung eines Fahrzeugs, insbesondere basierend auf dem Lenkwinkel des Fahrzeugs; Empfangen einer Information über eine vorgesehene Änderung der Fortbewegungsrichtung des Fahrzeugs; Bestimmen, dass sich das Fahrzeug entgegen der vorgesehenen Richtung der Fahrspur bewegt zumindest basierend auf der bestimmten Änderung der Fortbewegungsrichtung und der vorgesehenen Änderung der Fortbewegungsrichtung.A method for detecting that a vehicle is moving in the opposite direction to a lane assigned to the vehicle, comprising: Determining the change in the direction of travel of a vehicle, in particular based on the steering angle of the vehicle; Receiving information about an intended change in the direction of travel of the vehicle; Determining that the vehicle is moving in the opposite direction of the lane based at least on the determined change in the direction of travel and the intended change in the direction of travel. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Information zumindest basierend auf einer bestimmten Position des Fahrzeugs, insbesondere mittels Satellitennavigation, und Informationen einer digitalen Landkarte bestimmt wird.The method of claim 1, wherein the information is determined based at least on a particular position of the vehicle, in particular by means of satellite navigation, and information of a digital map. Verfahren nach Anspruch 2, wobei die Informationen der digitalen Landkarte Informationen über die Straße oder die Fahrspur umfassen, die dem Fahrzeug zugeordnet ist, insbesondere über den Krümmungsradius der Straße oder der Fahrspur.The method of claim 2, wherein the digital map information includes information about the road or lane associated with the vehicle, particularly the radius of curvature of the road or lane. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Bestimmen, dass sich das Fahrzeug entgegen der vorgesehenen Richtung einer Fahrspur bewegt, umfasst: Bestimmen, dass die bestimmte Änderung der Änderung entspricht, die ein Fahrzeug erfahren würde, das sich entgegen der Fahrtrichtung bewegt; und/oder Bestimmen, dass sich die bestimmte Änderung der Fortbewegungsrichtung über eine vorbestimmte Abweichung hinaus von der vorbestimmten Änderung der Fahrtrichtung unterscheidet.The method of claim 1, wherein determining that the vehicle is moving in the opposite direction of a lane comprises: Determining that the particular change corresponds to the change that would be experienced by a vehicle moving counter to the direction of travel; and or Determining that the particular change in the direction of travel differs beyond a predetermined deviation from the predetermined change in direction of travel. Verfahren nach Anspruch 4, wobei die bestimmte Änderung der Fortbewegungsrichtung die Angabe des Lenkwinkels des Fahrzeugs ist, wobei die Information die Angabe eines vorgesehenen Lenkwinkels ist, der bei einem Fahrzeug auftreten würde, das sich in der vorgesehenen Fahrtrichtung der Fahrspur bewegt, die dem Fahrzeug zugeordnet wird; wobei das Bestimmen, dass die bestimmte Änderung der Änderung entspricht, die ein Fahrzeug erfahren würde, das sich entgegen der Fahrtrichtung bewegt, umfasst: Bestimmen, dass der Betrag des bestimmten Lenkwinkels im Wesentlichen mit dem Betrag des vorgesehenen Lenkwinkels übereinstimmt; Bestimmen, dass das Vorzeichen des bestimmten Lenkwinkels entgegengesetzt zum Vorzeichen des vorgesehenen Lenkwinkels ist.Method according to claim 4, wherein the particular change in the direction of travel is the indication of the steering angle of the vehicle, wherein the information is an indication of an intended steering angle that would occur in a vehicle moving in the intended direction of travel of the lane assigned to the vehicle; wherein determining that the particular change corresponds to the change that would be experienced by a vehicle moving counter to the direction of travel comprises: Determining that the amount of the determined steering angle substantially coincides with the amount of the intended steering angle; Determining that the sign of the particular steering angle is opposite to the sign of the intended steering angle. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, ferner umfassend: Erkennen eines Verkehrsschildes, das darauf schließen lässt, dass sich das Fahrzeug auf der ihm zugewiesenen Fahrspur nicht in der vorgesehenen Richtung bewegt; Bestimmen, dass sich das Fahrzeug entgegen der vorgesehenen Richtung der Fahrspur bewegt, basierend auf dem erkannten Verkehrsschild.The method of any one of the preceding claims, further comprising: Detecting a traffic sign indicating that the vehicle is not moving in the intended direction on the lane assigned to it; Determining that the vehicle is moving in the opposite direction of the lane based on the detected road sign. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, ferner umfassend: In Antwort auf das Bestimmen, dass sich das Fahrzeug entgegen der vorgesehenen Richtung der Fahrspur bewegt, ausführen einer der folgenden Aktionen: Warnen des Fahrers des Fahrzeugs; Aktivieren eines Warnblinklichts und/oder einer Hupe des Fahrzeugs; Senden einer Warnung über Funk.The method of any one of the preceding claims, further comprising: In response to determining that the vehicle is moving in the opposite direction of the lane, perform one of the following actions: Warning the driver of the vehicle; Activating a hazard warning light and / or a horn of the vehicle; Sending a warning via radio. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, ferner umfassend: Ermitteln von Freiräumen für das Fahrzeug; Ausgeben eines Hinweises auf Manöver zum Verbringen des Fahrzeugs in den Freiraum.The method of any one of the preceding claims, further comprising: Determining clearances for the vehicle; Issuing an indication of maneuver for moving the vehicle into the free space. Vorrichtung, insbesondere Fahrzeug, umfassend elektronische Verarbeitungsmittel, insbesondere einen Mikroprozessor, wobei die Vorrichtung dazu eingerichtet ist, ein Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche auszuführen.Device, in particular vehicle, comprising electronic processing means, in particular a microprocessor, the device being adapted to carry out a method according to one of the preceding claims. Computerprogramm, umfassend Anweisungen zum Ausführen eines der Verfahren nach den Ansprüchen 1 bis 8.Computer program comprising instructions for carrying out one of the methods according to claims 1 to 8.
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