DE102010000174A1

DE102010000174A1 - Method for cleaning room, involves defining rectangular area to entire area to be cleaned, where driving lines for cleaning device are equidistant in rectangular area parallel to one side of rectangle part and end in partitioned areas

Info

Publication number: DE102010000174A1
Application number: DE102010000174A
Authority: DE
Inventors: Andreas 46238 Sauerwald; Mario 40219 Wallmeyer; Patrick 42349 Schlischka; Frank 58640 Meyer
Original assignee: Vorwerk and Co Interholding GmbH
Current assignee: Vorwerk and Co Interholding GmbH
Priority date: 2010-01-22
Filing date: 2010-01-22
Publication date: 2011-07-28
Anticipated expiration: 2030-01-23
Also published as: IT1403304B1; ITMI20110038A1; DE102010000174B4

Abstract

The method involves regulating an automatically movable cleaning device (1) with respect to partition walls (W) via a map-like representation of a room. A fully accommodated rectangular area is defined to an entire area to be cleaned. Driving lines for the cleaning device are equidistant in the rectangular area parallel to one side of a rectangle part and end in partitioned areas. An obstacle i.e. chair, is positioned inside a surface area, where dimensions of an edge of the rectangular area are greater than dimensions set by a maximum movement of the obstacle in a specific direction. The cleaning device is formed as a suction-and sweeping device and movable household floor cleaning device.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Reinigung eines Raumes mittels eines selbsttätig verfahrbaren Reinigungsgerätes, wobei das Reinigungsgerät über eine kartenartige Darstellung des Raumes jedenfalls hinsichtlich der Begrenzungswände verfügt, wobei weiter die zu reinigende Raumfläche willkürlich abgeteilte Bereiche aufweist, die von der Reinigung ausgenommen sind.The invention relates to a method for cleaning a room by means of an automatically movable cleaning device, wherein the cleaning device has a map-like representation of the room in any case with respect to the boundary walls, wherein further to be cleaned space area has arbitrarily divided areas, which are excluded from the cleaning.

Verfahren der in Rede stehenden Art sind bekannt. Das der Reinigung des Raumbodens dienende Reinigungsgerät verfährt selbsttätig zufolge einer bevorzugt vorprogrammierten Fahr- und ggf. Verhaltensstrategie. In diesem Zusammenhang ist es weiter bekannt, dass das Reinigungsgerät über eine Karte oder kartenartige Darstellung des zu reinigenden Raumes, ggf. über mehrere Karten für entsprechend mehrere Räume verfügt. Diese Karte ist hierbei bevorzugt in einem nicht flüchtigen Speicher abgelegt, steht somit für jeden Reinigungsvorgang zur Verfügung. Alternativ sind Verfahren bekannt, bei welchen das Reinigungsgerät vor Beginn des reinigenden Abfahren des Raumbodens zunächst eine derartige Kartierung vornimmt, um sich nach Erstellen der Karte in dem Raum zu bewegen. In der kartenartigen Darstellung des Raumes sind insbesondere bevorzugt die Begrenzungswände markiert. Zur kartenartigen Erfassung des Raumes ist es weiter bekannt, das Reinigungsgerät im Rahmen einer Lernfahrt insbesondere entlang der Begrenzungswände verfahren zu lassen, dies weiter bevorzugt zufolge Fernsteuerung des Reinigungsgerätes durch den Benutzer. In weiter bekannter Ausgestaltung verfügt das Reinigungsgerät über Eigenmittel zur Erfassung des Raumes, insbesondere zur Erfassung der Raumbegrenzung, so weiter bevorzugt in Form eines Rundum-Scanners, der eine Hinderniserkennung darstellt. Diesbezüglich wird auf die DE 10 2008 014 912 A1 verwiesen. Der Inhalt dieser Patentanmeldung wird hiermit vollinhaltlich in die Offenbarung vorliegender Erfindung mit einbezogen, auch zu dem Zweck, Merkmale dieser Patentanmeldung in Ansprüche vorliegender Erfindung mit einzubeziehen. Aus dieser Patentanmeldung ist eine Hinderniserkennung bekannt, welche auf einem optischen Triangulationssystem basiert. Die optischen Elemente des Systems sind auf einer Drehplatte angeordnet, welche einen Rundum-Scan über 360° erlaubt. Zufolge des Rundum-Abscannens der Umgebung des Reinigungsgerätes ist zufolge hieraus resultierender Abstandsmessungen eine Raumkarte erstellbar. Hierbei steht das Reinigungsgerät bevorzugt auf der Stelle; kann sich alternativ jedoch hierzu auch im Raum auf dem Raumboden bewegen, um so insbesondere bei Vor- und Rücksprüngen im Raumgrundriss eine entsprechend angepasste Karte zu erstellen.Methods of the type in question are known. The cleaning of the room floor serving cleaning device moves automatically according to a preferred preprogrammed driving and possibly behavioral strategy. In this context, it is also known that the cleaning device has a card or card-like representation of the room to be cleaned, possibly over several cards for a corresponding number of rooms. This card is here preferably stored in a non-volatile memory, is thus available for each cleaning process. Alternatively, methods are known in which the cleaning device first makes such a mapping prior to the start of the cleaning down of the room floor, in order to move after creating the card in the room. In the map-like representation of the room, the boundary walls are particularly preferably marked. For card-like detection of the room, it is also known to let the cleaning device in the course of a learning drive in particular along the boundary walls, this further preferred by remote control of the cleaning device by the user. In a further known embodiment, the cleaning device has own funds for detecting the space, in particular for detecting the space boundary, so further preferably in the form of an all-round scanner, which represents an obstacle detection. In this regard is on the DE 10 2008 014 912 A1 directed. The content of this patent application is hereby incorporated in full into the disclosure of the present invention, also for the purpose of including features of this patent application in claims of the present invention. From this patent application an obstacle detection is known, which is based on an optical triangulation system. The optical elements of the system are arranged on a rotating plate, which allows an all-round scan over 360 °. As a result of the all-round scanning of the environment of the cleaning device, a room map can be created as a result of the resulting distance measurements. Here, the cleaning device is preferably on the spot; Alternatively, however, it may also move in the space on the room floor in order to create a suitably adapted map, in particular in the case of projections and recesses in the floor plan.

Zudem ist es bekannt, innerhalb der Karte, weiter bevorzugt innerhalb einer einem Raum entsprechenden Karte einen Teilbereich zu definieren, in welchem Teilbereich allein eine Reinigung des Bodens erfolgen soll oder in welchem Teilbereich eine gegenüber den weiteren Bereichen unterschiedliche Reinigungsstrategie verfolgt werden soll. So ist weiter beispielsweise ein solcher Bereich der Türeingangsbereich von Fluren oder auch weiter beispielsweise der Esstischbereich. Bevorzugt zufolge einer gesonderten Befehlsauslösung wird bspw. ausschließlich der so definierte Bereich abgereinigt, während die über diesen Bereich hinausgehenden abgeteilten Bereiche der Karte von der Reinigung ausgenommen sind. Bevorzugt wird ein in der Karte zu markierender Teilbereich zufolge einer Lernfahrt angelegt, in welcher Lernfahrt weiter bevorzugt der Benutzer das Reinigungsgerät beispielsweise mittels einer Fernsteuerung entlang der Bereichsgrenzen verfährt. Nach entsprechender Abspeicherung ist dem Reinigungsgerät die zu reinigende Fläche, gegebenenfalls Teilfläche bekannt, welche Fläche entweder der bei einer Lernfahrt aufgenommene Pfad des Reinigungsgerätes oder – sofern der Abstand dieses Pfades zu einem Hindernis unterhalb eines Schwellwertes (beispielsweise unterhalb von 5 cm bis 30 cm) liegt – das angrenzende Hindernis selbst.In addition, it is known to define a subarea within the map, more preferably within a map corresponding to a room, in which subarea alone a cleaning of the ground should take place or in which subarea a different cleaning strategy compared to the other areas is to be pursued. Thus, for example, such an area is the door entrance area of corridors or, for example, the dining table area. Preferably, according to a separate command triggering, for example, only the area thus defined is cleaned, while the partitioned areas of the map beyond this area are excluded from cleaning. Preferably, a partial area to be marked in the map is created according to a learning journey, in which learning journey, more preferably, the user moves the cleaning device along the area boundaries, for example by means of a remote control. After appropriate storage, the cleaning device, the surface to be cleaned, possibly partial area is known, which is either the area recorded in a learning drive path of the cleaning device or - if the distance of this path to an obstacle below a threshold value (for example, below 5 cm to 30 cm) - the adjacent obstacle itself.

Im Hinblick auf den vorbeschriebenen Stand der Technik wird eine technische Problematik der Erfindung darin gesehen, ein Verfahren der in Rede stehenden Art insbesondere hinsichtlich einer günstigen Verfahrstrategie im Zuge der Abreinigung der Raumfläche weiter zu verbessern.With regard to the above-described prior art, a technical problem of the invention is seen in further improving a method of the type in question, in particular with regard to a favorable traverse strategy in the course of cleaning the room area.

Diese Problematik ist zunächst und im Wesentlichen durch den Gegenstand des Anspruchs 1 gelöst, wobei darauf abgestellt ist, dass zu dem gesamten, bevorzugt zusammenhängenden, zu reinigenden Bereich eine diesen vollständig aufnehmende Rechteckfläche definiert wird und dass in diese Rechteckfläche parallel zu einer der Seiten des Rechtecks äquidistante Fahrlinien für das Reinigungsgerät gelegt werden, die dann an den abgeteilten Bereichen jeweils enden. Zufolge der vorgeschlagenen Lösung ist eine insbesondere energieeffiziente Verhaltensstrategie des Reinigungsgerätes im Zuge des Abfahren der zu reinigenden Fläche erreicht, dies insbesondere auch dann, wenn die abzureinigende Fläche beispielsweise als Teilbereich einer Raumkarte keine eindeutige Hauptausrichtung der Fläche anbietet. Zur Berechnung der Fahrlinien des Reinigungsgerätes wird in die, insbesondere dem gesondert zu reinigenden Bereich aufweisenden kartenartigen Darstellung eine virtuelle Rechteckfläche projiziert, welche Rechteckfläche das gesamte zu reinigende Gebiet – bei einer vollständigen Reinigung des Raumes die gesamte Karte desselben oder bei einer Teilabreinigung den in der Karte hinterlegten Teilbereich des Raumes – vollständig aufnimmt. Die Seiten der Rechteckfläche dienen zur Definition der Fahrlinien, wobei bevorzugt gleichmäßig zueinander beabstandete, parallel verlaufende Fahrlinien berechnet werden, die zu einer Seite der Rechteckfläche parallel verlaufen. Der Abstand der äquidistanten Fahrlinien zueinander ist bevorzugt angepasst an die Abreinigungsbreite des Reinigungsgerätes, ist weiter bevorzugt kleiner als die Abreinigungsbreite gewählt. So ist in einer bevorzugten Ausgestaltung ein Parallelabstand der Fahrlinien vorgesehen, der dem 0,5- bis 0,95-Fachen der Abreinigungsbreite des Reinigungsgerätes entspricht. Die Abreinigungsbreite des Reinigungsgerätes ist definiert durch die bevorzugt quer zu einer üblichen Verfahrrichtung des Reinigungsgerätes betrachtete Breite einer auf den Boden einwirkenden, bevorzugt rotierenden Bürste und/oder durch die Breite eines Saugmundes im Falle der Ausgestaltung des Reinigungsgerätes als Sauggerät. Das Reinigungsgerät verfährt im Zuge des Reinigungsvorganges entlang der Fahrlinien, wobei diese an den abgeteilten Bereichen, die keiner Reinigung unterzogen werden sollen, enden. Die diese abgeteilten Bereiche im Zuge der Verfahr-Berechnung zunächst durchsetzenden, virtuellen Fahrlinien innerhalb der projizierten Rechteckfläche werden mittels eines Algorithmus gelöscht, stehen entsprechend im anschließenden Abfahr- und Reinigungsmodus des Reinigungsgerätes nicht zur Verfügung. Jede berechnete Fahrlinie des Reinigungsgerätes weist entsprechend eine definierte Anfangs- und End-Koordinate innerhalb der den gesamten Raum betreffenden kartenartigen Darstellung auf, welche Anfangs- und End-Koordinaten entweder durch eine Begrenzungswand des kartenmäßig hinterlegten Raumes und/oder durch eine Begrenzung des abzureinigenden Bereiches zufolge bevorzugter Lernfahrt definiert ist. Das Reinigungsgerät folgt den entsprechend aus dem auf die Karte projizierten Rechteck ausgeschnittenen Fahrlinien zur effektiven Abreinigung der Fläche. Dem Benutzer oder Betrachter erscheint die Abarbeitung der Fläche bzw. die berechnete Fahrstrategie des Reinigungsgerätes ”intelligent”.This problem is solved first and foremost by the subject matter of claim 1, wherein it is made clear that a completely receiving rectangular surface is defined for the entire, preferably contiguous area to be cleaned, and that in this rectangular area parallel to one of the sides of the rectangle equidistant driving lines are laid for the cleaning device, which then ends at the divided areas respectively. According to the proposed solution, a particularly energy-efficient behavioral strategy of the cleaning device is achieved in the course of traversing the surface to be cleaned, in particular even if the surface to be cleaned, for example as part of a room map, does not offer a clear main orientation of the surface. To calculate the driving lines of the cleaning device, a virtual rectangle surface is projected into the area to be cleaned, in particular the area to be cleaned separately, which rectangular area the entire area to be cleaned - with a complete cleaning of the room the entire map of the same or at a Teilabreinigung in the map deposited part of the room - completely receives. The sides of the rectangular area are used to define the driving lines, wherein preferably uniformly spaced, parallel running lines are calculated, which run parallel to one side of the rectangular area. The distance between the equidistant driving lines to each other is preferably adapted to the Abreinigungsbreite of the cleaning device, is more preferably chosen smaller than the Abreinigungsbreite. Thus, in a preferred embodiment, a parallel distance of the driving lines is provided, which corresponds to 0.5 to 0.95 times the Abreinigungsbreite of the cleaning device. The Abreinigungsbreite of the cleaning device is defined by the preferably transverse to a usual direction of travel of the cleaning device considered width of the bottom acting, preferably rotating brush and / or by the width of a suction mouth in the case of the embodiment of the cleaning device as a suction device. In the course of the cleaning process, the cleaning device travels along the driving lines, whereby they end at the divided areas, which are not to be cleaned. The divided these areas in the course of the traversing calculation initially enforcing, virtual driving lines within the projected rectangular area are deleted by means of an algorithm are accordingly not available in the subsequent Abfahr- and cleaning mode of the cleaning device. Each calculated driving line of the cleaning device accordingly has a defined start and end coordinate within the card-like representation relating to the entire space, which start and end coordinates either by a boundary wall of carded room and / or by a limitation of the area to be cleaned off preferred learning journey is defined. The cleaning device follows the corresponding cut out of the rectangle projected on the map for effective cleaning of the surface. The user or viewer sees the processing of the area or the calculated driving strategy of the cleaning device "intelligent".

Weitere Merkmale der Erfindung sind nachstehend, auch in der Figurenbeschreibung, oftmals in ihrer bevorzugten Zuordnung zum Gegenstand des Anspruches 1 oder zu Merkmalen weiterer Ansprüche erläutert. Sie können aber auch in einer Zuordnung zu nur einzelnen Merkmalen des Anspruches 1 oder des jeweiligen weiteren Anspruches oder jeweils unabhängig von Bedeutung sein.Further features of the invention are explained below, also in the description of the figures, often in their preferred association with the subject matter of claim 1 or with features of further claims. But they can also be in an assignment to only individual features of claim 1 or the respective further claim or each independently of importance.

Innerhalb des Raumes, weiter bevorzugt innerhalb der abgeteilten, zu reinigenden Fläche können sich Hindernisse befinden, so beispielsweise im Esstischbereich ein Tisch sowie gegebenenfalls mehrere Stühle. Wie eingangs beschrieben, besteht das Bedürfnis, einen solchen Bereich innerhalb eines Raumes einer gesonderten Reinigung zu unterziehen. So wird beispielsweise der gesamte Raum ein- bis zweimal wöchentlich vollständig abgereinigt, während der Essbereich bevorzugt täglich abgereinigt werden soll. Entsprechend wird der gesonderte Bereich, hier beispielsweise der Esstischbereich, beispielsweise zufolge einer Lernfahrt begrenzt, wobei weiter die bevorzugt im Zuge der Raumbegrenzungs-Erkennung zur Anlage der Karte erfassten Hindernissen zugleich in der Karte als solche abgelegt werden. Um auch bei einer Abweichung der Position des Hindernisses gegenüber der abgespeicherten Position, beispielsweise durch Verschieben eines Stuhles oder dergleichen, eine effektive Reinigungsroute berechnen zu können, werden die Randabmessungen der in die kartenartige Darstellung des Raumes zu projizierenden Rechteckfläche um die Maße vergrößert, die durch die maximale Bewegung des Hindernisses – bevorzugt bei üblicher Nutzung des Hindernisses – in der jeweiligen Richtung vorgegeben werden. So ist in diesem Zusammenhang weiter bevorzugt, dass die Randabmessungen der Rechteckfläche um das 0,5- bis 3-Fache, weiter bevorzugt um das 1,5-Fache des Maßes der Randabmessungen vergrößert werden, das ohne eine Berücksichtigung einer Bewegung des Hindernisses ausreichend wäre, um die gesamte zu reinigende Fläche in der Rechteckfläche vollständig aufzunehmen. In weiterer Ausgestaltung ist das Vergrößerungsmaß der Rechteckfläche beispielsweise in Form eines Faktors durch den Benutzer eingegeben bzw. vorgegeben. Im Beispiel einer Esstischanordnung ergibt das maximale Bewegungsmaß des Hindernisses, beispielsweise eines Stuhles durch das übliche Abstandsmaß des Stuhles zwischen einer an den Tisch angerückten Stellung und einer üblichen abgerückten Stellung des Stuhles nach einem Verlassen des Esstisches. Die Größe der Rechteckfläche ist entsprechend in allen Richtung um die maximal zu erwartende Diskrepanz zwischen kartierter und tatsächlicher Hindernisposition vergrößert. Dem Reinigungsgerät ist es so ermöglicht, auch in veränderter Umgebung (bezogen auf die gespeicherte, gegebenenfalls veraltete Umgebungskarte) einem Reinigungspfad zu folgen, der die Verschiebung von Hindernissen berücksichtigt und kompensiert, so dass möglichst keine Bereiche im Zuge der Reinigung ausgelassen werden. Das Reinigungsgerät kann während der Reinigungsfahrt flexibel auf seine Umgebung reagieren. Hierbei ist es nicht nötig, wie aus dem Stand der Technik bekannt, beispielsweise mittels eines Routenplaners die Route an das verschobene Hindernis angepasst umzuplanen. Zudem stellt das Verschieben von Hindernissen grundsätzlich zufolge des vorgeschlagenen Verfahrens kein Problem dar, da sämtliche Hindernisse innerhalb des abzureinigenden Gebietes bei der grundlegenden Planung der Verfahrroute des Reinigungsgerätes ignoriert, jedoch bei der Reinigung vollständig berücksichtigt werden.Within the space, more preferably within the divided, to be cleaned area obstacles may be located, such as in the dining table area a table and possibly several chairs. As described above, there is a need to subject such area within a room to a separate cleaning. For example, the entire room is cleaned once or twice a week, while the dining area is preferably cleaned daily. Accordingly, the separate area, here for example the dining table area, is limited, for example, according to a learning journey, whereby the obstacles which are preferably detected in the course of the room boundary recognition for the installation of the map are at the same time stored as such in the map. In order to be able to calculate an effective cleaning route even if the position of the obstacle deviates from the stored position, for example by moving a chair or the like, the marginal dimensions of the rectangular area to be projected into the map-like representation of the room are increased by the dimensions defined by FIG maximum movement of the obstacle - preferably in the usual use of the obstacle - be given in the respective direction. Thus, in this context it is further preferred that the marginal dimensions of the rectangular area be increased by 0.5 to 3 times, more preferably by 1.5 times the dimension of the marginal dimensions, which would be sufficient without taking into account a movement of the obstacle to completely absorb the entire area to be cleaned in the rectangular area. In a further embodiment, the magnification of the rectangular area is entered or predetermined, for example in the form of a factor by the user. In the example of a dining table arrangement, the maximum amount of movement of the obstacle, for example, a chair by the usual distance of the chair between a position moved to the table and a conventional position of the chair withdrawn after leaving the dining table. The size of the rectangular area is correspondingly increased in all directions by the maximum expected discrepancy between the mapped and the actual obstacle position. The cleaning device, it is thus possible, even in a different environment (based on the stored, possibly outdated area map) to follow a cleaning path that takes into account and compensates for the displacement of obstacles, so that no possible areas are omitted in the course of cleaning. The cleaning device can respond flexibly to its environment during the cleaning trip. In this case, it is not necessary, as known from the prior art, to reschedule the route to the shifted obstacle, for example by means of a route planner. In addition, in principle, moving obstacles in accordance with the proposed method poses no problem, since all obstacles within the area to be cleared are fundamentally ignored in the basic planning of the cleaning device's travel route, but are fully taken into account in the cleaning process.

In bevorzugter Ausgestaltung sind die benachbarten Fahrlinien in dem Rechteck zum Abfahren in entgegengesetzte Richtungen vorgesehen. Es ist in diesem Zusammenhang bevorzugt eine furchenwendenartige Verfahrroute des Reinigungsgerätes innerhalb des zu reinigenden Bereiches angelegt, wobei jeweils zum Ende einer Fahrlinie ein Wendendes Reinigungsgerätes um bevorzugt 180° erfolgt, dies weiter unter Aufnahme einer nächsten, parallel zur vorherigen Fahrlinie versetzten Fahrlinie.In a preferred embodiment, the adjacent driving lines in the rectangle to Departure provided in opposite directions. In this connection, it is preferable to create a furrow-turning-like travel route of the cleaning device within the area to be cleaned, with a turning of the cleaning device at the end of a driving line being preferably 180 °, and this further taking a next driving line offset parallel to the preceding driving line.

In einer Weiterbildung des Erfindungsgegenstandes ist vorgesehen, dass der Bereich zunächst mittels einer Wand- bzw. Grenzverfolgung wenigstens einmal umfahren wird. Sobald hierbei die Ausdehnung des Reinigungsgebietes nicht mehr mit der Begrenzungswand des Raumes übereinstimmt, verlässt das Reinigungsgerät den automatischen Wandfolgemodus und führt eine Überführungsfahrt bzw. Grenzfolgefahrt entlang der äußeren, bekannten Reinigungsgebietsgrenze bis zum nächsten Wandkontakt durch, wonach die Wandverfolgungsfahrt fortgesetzt wird. Dieser Vorgang wird solange wiederholt, bis das Reinigungsgerät den Startpunkt der Wand- bzw. Grenzverfolgungsfahrt wieder erreicht. Auch hierdurch ist die in diesem Fall zu reinigende Fläche, gegebenenfalls Teilfläche des Raumes, klar definiert. In diesem Zusammenhang ist weiter bevorzugt, dass die Wand- bzw. Grenzverfolgungsfahrt die Fläche definiert, die aus der zunächst angenommenen Rechteckfläche freigestellt und zur weiteren Abarbeitung unter Beibehaltung der mittels der Rechteckfläche definierten Fahrlinien gereinigt wird. Der Pfad, den das Reinigungsgerät hierbei tatsächlich abfährt, wird entsprechend benutzt, um die Enden der äquidistanten Fahrlinien innerhalb der projizierten Rechteckfläche quasi auszuschneiden, womit weiter die Fahrlinien innerhalb der zu reinigenden Fläche freigestellt sind. Entlang dieser freigestellten Fahrlinien erfolgt nach einer Wand- bzw. Grenzverfolgungsfahrt die Abreinigung der Fläche.In a further development of the subject invention, it is provided that the area is first bypassed at least once by means of a wall or boundary tracking. As soon as the extent of the cleaning area no longer coincides with the boundary wall of the room, the cleaning device leaves the automatic wall following mode and performs a Überfahrtfahrt or Grenzfolgefahrt along the outer, known cleaning area boundary to the next wall contact, after which the wall tracking drive is continued. This process is repeated until the cleaning device reaches the starting point of the wall or border tracking drive again. This also clearly defines the area to be cleaned in this case, possibly the partial area of the room. In this context, it is further preferred that the wall or boundary tracking travel defines the area which is freed from the initially assumed rectangular area and cleaned for further processing while maintaining the driving lines defined by means of the rectangular area. The path that the cleaning device actually leaves in this case is used accordingly to virtually cut out the ends of the equidistant driving lines within the projected rectangular area, which further frees the driving lines within the area to be cleaned. Along these cleared driving lanes, after a wall or border-crossing drive, the cleaning of the area takes place.

Als besonders vorteilhaft erweist sich eine Weiterbildung des Erfindungsgegenstandes, bei welcher das Reinigungsgerät ein zwischen zwei Endpunkten einer Fahrlinie erfasstes Hindernis mittels eigener Sensorik zumindest teilweise umrundet. Hierzu verfügt das Reinigungsgerät bevorzugt über eine Hinderniserkennung, beispielsweise eine Hinderniserkennung der eingangs beschriebenen Art. Alternativ ist eine derartige Hinderniserkennung durch Kontaktelemente gebildet, weiter alternativ durch kontaktlose Elemente wie beispielsweise zufolge Infrarot- oder Ultraschall-Abstandsmessungen. Diesbezüglich wird beispielsweise auf die DE 103 57 636 A1 , DE 10 2008 061 259 A1 oder auf die DE 10 2009 035 149 A1 verwiesen. Der Inhalt dieser Patentanmeldungen wird hiermit vollinhaltlich in die Offenbarung vorliegender Erfindung mit einbezogen, auch zu dem Zweck, Merkmale dieser Patentanmeldungen in Ansprüche vorliegender Erfindung mit einzubeziehen. Gelangt entsprechend das Reinigungsgerät vor dem Ende einer berechneten Fahrlinie innerhalb des begrenzten Bereiches an ein auf dem Weg liegendes Hindernis, welches weiter bevorzugt nicht zur Umrandung des zu reinigenden Gebietes gehört, umrundet das Reinigungsgerät beispielsweise unter Nutzung eines Algorithmus zur Wandverfolgung das Hindernis bevorzugt vollständig, um hiernach mit der Abarbeitung des zu reinigenden Gebietes zufolgen Entlangfahren an den Fahrlinien fortzufahren. Stellt das erfasste Hindernis zumindest eine Teilbegrenzung der zu reinigenden Fläche dar, wird in einer bevorzugten Ausgestaltung das Hindernis im Sinne einer Wandfolgefahrt entsprechend nur teilweise umrundet, bis das Reinigungsgerät auf die nächste parallel verlaufende Fahrlinie trifft.Particularly advantageous is a development of the subject invention, in which the cleaning device at least partially encircles an obstacle detected between two end points of a driving line by means of its own sensors. For this purpose, the cleaning device preferably has an obstacle detection, such as an obstacle detection of the type described above. Alternatively, such an obstacle detection is formed by contact elements, further alternatively by contactless elements such as infrared or ultrasonic distance measurements. In this regard, for example, on the DE 103 57 636 A1 . DE 10 2008 061 259 A1 or on the DE 10 2009 035 149 A1 directed. The content of these patent applications is hereby incorporated in full into the disclosure of the present invention, also for the purpose of including features of these patent applications in claims of the present invention. Correspondingly, if the cleaning device arrives at the end of a calculated driving line within the limited area on an in-way obstacle, which further preferably does not belong to the border of the area to be cleaned, the cleaning device surrounds the obstacle completely, for example using a wall-tracking algorithm Thereafter, continue with the processing of the area to be cleaned Continue along the lines. If the detected obstacle represents at least a partial boundary of the surface to be cleaned, in a preferred embodiment the obstacle in the sense of a wall following travel is circumnavigated only in part until the cleaning device encounters the next parallel running line.

Weiter bevorzugt werden die im Zuge der Reinigungsfahrt bereits gereinigten Abschnitte des Bereiches beispielsweise in Form von Zellen in einer Rasterkarte abgespeichert. Entsprechend ist das Reinigungsgerät bevorzugt so ausgelegt, dass einmal im Zuge des aktuellen Reinigungsverfahrens bereits abgereinigte Teilbereiche nicht noch einmal abreinigend überfahren werden, sondern gegebenenfalls lediglich ohne weiteren Reinigungseffekt überfahren werden. Bevorzugt wird weiter, dass in dem Fall, dass nachfolgend zu einem Entlangfahren des Reinigungsgerätes an einer Fahrlinie keine weitere freie Fahrlinie existiert, der nächste noch nicht gereinigte Teilbereich des Gebietes anhand der Rasterkarte berechnet wird, wonach das Reinigungsgerät gegebenenfalls nach einer entsprechenden Überfahrt in einen bevorzugt entfernungsmäßig nächsten Teilbereich die Reinigungsarbeit fortsetzt.Further preferably, the sections of the area which have already been cleaned in the course of the cleaning run are stored in a raster map, for example in the form of cells. Accordingly, the cleaning device is preferably designed so that once in the course of the current cleaning process already cleaned sections are not once again cleaned over cleaning, but optionally only be run over without further purification effect. It is further preferred that, in the event that there is no further free driving line following a running line of the cleaning device, the next not yet cleaned portion of the area is calculated on the basis of the raster map, after which the cleaning device optionally after a corresponding passage in a preferred distance next section continues the cleaning work.

Zufolge des vorgeschlagenen Verfahrens ist ein an den aktuellen Bereich angepasstes Reinigungsverhalten ermöglicht. Das Reinigungsgerät kann bis zu einem gewissen Grad Veränderungen in dem zu reinigenden Bereich erfassen und kompensieren. Aus dem stets flächenabdeckenden Reinigungsverhalten folgt ein erhöhter Nutzwert des Reinigungsgerätes. In vorteilhafter Weise erweist sich das Verfahren auch benutzerfreundlich, da ein erneutes Anlernen des Bereiches in vielen Fällen vermieden werden kann und das Reinigungsgerät trotz der veränderten Umgebung (veränderte Positionierung eines oder mehrerer Hindernisse) den gesamten Bodenbereich innerhalb der angelernten Grenzen abreinigen kann.According to the proposed method, a cleaning behavior adapted to the current range is made possible. The cleaning device can detect and compensate for changes in the area to be cleaned to some extent. From the always area-covering cleaning behavior follows an increased utility of the cleaning device. In an advantageous manner, the method also proves to be user-friendly, since re-teaching the area can be avoided in many cases and the cleaning device despite the changed environment (changed positioning of one or more obstacles) can clean the entire floor area within the taught limits.

Das Reinigungsgerät kann ein bspw. an der Wand stehendes, in der Regel verrückbares Hindernis (bspw. ein Tisch) nicht zwingend von der Raumwandung unterscheiden, jedoch durch die Diskrepanzannahme eine mögliche Abweichung durch Verrücken oder Entfernung des Hindernisses bei der Reinigungsfahrt kompensieren. Hierzu werden im wesentlichen am Raumflächen-Rand (Raumwandung oder zwischen den Endpunkten einer Überführungsfahrt) stehende Hindernisse berücksichtigt, wobei die Diskrepanzannahme in Form einer pauschalen Berücksichtigung eines die Rechteckfläche gleichmäßig aufweitenden Maßes in die Fahrlinienberechnung mit einbezogen wird (z. B. konstante Zugabe von 30 bis 100 cm, bevorzugt 60 cm in alle Richtungen). Vollständig innerhalb der Raumfläche befindliche Hindernisse haben hierbei auf die Berechnung der Rechteckfläche bevorzugt keine Auswirkung, so tritt bei innerhalb der Rechteckfläche befindlichen Hindernissen entsprechend kein Diskrepanzfall ein. Diese Hindernisse werden auch bei Ortsveränderungen durch die Abhandlungsweise des Reinigungsgerätes mittels Umrundung und individueller Anpassung der Strategie abgehandelt.The cleaning device can not necessarily distinguish, for example, a wall obstacle (eg a table) standing on the wall from the wall of the room, but compensate for the possible discrepancy by displacing or removing the obstacle during the cleaning drive. For this purpose, essentially on the space surface edge (room wall or between the endpoints of a Transfer discrepancy), whereby the discrepancy assumption is included in the calculation of the driving line in the form of a flat consideration of a measure which uniformly expands the rectangular area (eg constant addition of 30 to 100 cm, preferably 60 cm in all directions). Completely within the space surface obstacles have here on the calculation of the rectangular area preferably no effect, so occurs in located within the rectangular area obstacles accordingly no discrepancy case. These obstacles are also dealt with in the case of changes of location through the treatment of the cleaning device by circumnavigation and individual adaptation of the strategy.

Nachstehend ist die Erfindung anhand der beigefügten Zeichnung, welche lediglich ein Ausführungsbeispiel darstellt, näher erläutert. Es zeigt:The invention is explained in more detail below with reference to the attached drawing, which represents only one exemplary embodiment. It shows:

1 in perspektivischer Darstellung ein selbsttätig verfahrbares Reinigungsgerät; 1 in perspective view an automatically movable cleaning device;

2 eine schematische kartenartige Darstellung eines Raumes mit einem in der Karte hinterlegten, abgeteilten Reinigungsbereich und einem in dem Reinigungsbereich sich befindlichen Hindernis; 2 a schematic map-like representation of a room with a deposited in the map, divided cleaning area and located in the cleaning area obstacle;

3 eine der 2 entsprechende Darstellung, jedoch nach Anlegen einer über die zu reinigende Fläche projizierten Rechteckfläche und mit parallel zu einer Seite des Rechteckes äquidistanten Fahrlinien für das Reinigungsgerät; 3 one of the 2 corresponding representation, but after applying a projected on the surface to be cleaned rectangular area and with parallel to one side of the rectangle equidistant driving lines for the cleaning device;

4 eine der 3 entsprechende Darstellung nach einem Herausrechnen der über die zu reinigende Fläche hinausragenden Abschnitte der Fahrlinien; 4 one of the 3 corresponding representation after a calculation of the projecting beyond the surface to be cleaned sections of the driving lines;

5 eine der 2 entsprechende Darstellung, die Fahrroute des Reinigungsgerätes innerhalb der abzureinigenden Fläche betreffend. 5 one of the 2 corresponding representation concerning the travel route of the cleaning device within the area to be cleaned.

Dargestellt und beschrieben ist zunächst mit Bezug zu 1 ein selbsttätig verfahrbares Reinigungsgerät 1, bevorzugt in Form eines Saug- und/oder Kehrgerätes, weiter in Form eines verfahrbaren Haushalts-Bodenreinigungsgerätes. Dieses besitzt ein Chassis, welches unterseitig, dem zu pflegenden Boden zugewandt, elektromotorisch angetriebene Verfahrräder sowie eine über die Unterkante des Chassisbodens hinausragende, gleichfalls elektromotorisch angetriebene Bürste trägt. Das Chassis ist überfangen von einer Gerätehaube 2, wobei das Gerät 1 einen kreisförmigen Grundriss aufweist. Bezüglich der Ausgestaltung des Reinigungsgerätes 1 als Saug- und/oder Kehrgerät wird auf die DE 102 42 257 A1 verwiesen. Der Inhalt dieser Patentanmeldung wird hiermit vollinhaltlich in die Offenbarung vorliegender Erfindung mit einbezogen, auch zu dem Zwecke, Merkmale dieser Patentanmeldung in Ansprüche vorliegender Erfindung mit einzubeziehen.Shown and described is first with reference to 1 a self-cleaning cleaning device 1 , preferably in the form of a suction and / or sweeping device, further in the form of a movable household floor cleaning appliance. This has a chassis, which on the underside, facing the floor to be maintained, carrying electric motor driven Verfahrräder and a projecting beyond the lower edge of the chassis floor, also driven by an electric motor brush. The chassis is covered by a device hood 2 , where the device 1 has a circular floor plan. With regard to the design of the cleaning device 1 as a suction and / or sweeper is on the DE 102 42 257 A1 directed. The content of this patent application is hereby incorporated in full into the disclosure of the present invention, also for the purpose of including features of this patent application in claims of the present invention.

Weiter kann, wenngleich nicht dargestellt, das Reinigungsgerät 1 zusätzlich oder auch alternativ zu der Bürste eine Saugmundöffnung aufweisen. In diesem Fall ist in dem Gerät 1 weiter ein Sauggebläsemotor angeordnet, der elektrisch betrieben ist.Further, although not shown, the cleaning device 1 additionally or alternatively to the brush having a suction mouth. In this case is in the device 1 further arranged a suction fan motor, which is electrically operated.

Die Elektroversorgung der einzelnen Elektrokomponenten des Gerätes 1 wie für den Elektromotor, für die Verfahrräder, für den Elektroantrieb der Bürste, ggf. für das Sauggebläse und darüber hinaus für die weiter vorgesehene Elektronik in dem Gerät 1, bevorzugt zur Steuerung desselben, erfolgt über einen nicht dargestellten, wieder aufladbaren Akkumulator.The electrical supply of the individual electrical components of the device 1 as for the electric motor, for the Verfahrräder, for the electric drive of the brush, possibly for the suction fan and beyond for the further provided electronics in the device 1 , Preferably for controlling the same, via a not shown, rechargeable battery.

Das Reinigungsgerät 1 ist weiter mit einer Hinderniserkennung 3 in Form eines Laserscanners versehen, welche auf der Gerätehaube 2 zentral angeordnet um eine vertikale Achse x um 360° drehbar ist. Zufolge der rotierenden Hinderniserkennung 3 ist eine kartenmäßige Erfassung des Raumes R ermöglicht, in welchem sich das Reinigungsgerät 1 aufhält. Zufolge Rundum-Abscannen der Raum-Begrenzungswände W wird eine kartenartige Darstellung K des Raumes R angelegt und bevorzugt abgespeichert. Das Abscannen der Raumbegrenzung erfolgt hierbei bevorzugt, wie eingangs beschrieben, mittels eines Triangulationssystems, weiter bevorzugt zufolge einer Entfernungsmessung.The cleaning device 1 is next with an obstacle detection 3 provided in the form of a laser scanner, which on the device hood 2 centrally arranged about a vertical axis x is rotatable by 360 °. According to the rotating obstacle detection 3 is a map moderate detection of the space R allows, in which the cleaning device 1 staying. As a result of all-round scanning of the space boundary walls W, a map-type representation K of the space R is created and preferably stored. The scanning of the space boundary is preferably carried out here, as described above, by means of a triangulation system, more preferably according to a distance measurement.

Das Reinigungsgerät 1 weist weiter eine Steuer- und Regelungselektronik auf, so weiter bevorzugt zur Steuerung und Regelung des Reinigungsgerätes 1 im Zuge des Verfahrens desselben und weiter bevorzugt im Zuge der hierbei durchgeführten Abreinigung des Raumbodens. Um hierbei eine insbesondere effektive Verfahrstrategie, weiter auch eine für den Benutzer bzw. Betrachter sinnvoll erscheinende Strategie des Reinigungsgerätes 1 zu berechnen, wird zufolge der vorgesehenen Steuerungs- und Regelelektronik vor Beginn der Abreinigung des Raumbodens zunächst eine Analyse des Raumes R durchgeführt.The cleaning device 1 further has a control and regulating electronics, so further preferably for controlling and regulating the cleaning device 1 in the course of the process of the same and more preferably in the course of this carried out cleaning of the room floor. In this case, a particularly effective traversing strategy, and also a strategy of the cleaning device that seems sensible to the user or observer 1 to be calculated, according to the control and regulation electronics provided before the beginning of the cleaning of the room floor, an analysis of the space R is performed first.

Die dargestellte Karte K des Raumes R weist einen abgeteilten Bereich B auf, der beispielsweise einer gesonderten Pflege und/oder einem gesonderten Reinigungsintervall zugeordnet ist. Die Grenzen der Bereiches B sind teilweise gebildet durch Begrenzungswände W des Raumes R bzw. durch entsprechende Begrenzungen der Karte K und weiter teilweise durch Begrenzungswände W verbindende Grenzlinien G. Der Bereich B ist dem Reinigungsgerät 1 kenntlich gemacht bevorzugt zufolge einer entsprechenden Lernfahrt. In 2 ist der abgeteilte Bereich B schraffiert dargestellt.The illustrated map K of the room R has a partitioned area B, which is assigned for example to a separate care and / or a separate cleaning interval. The boundaries of the area B are partially formed by boundary walls W of the space R or by corresponding boundaries of the map K and further partially by boundary walls W connecting boundary lines G. The area B is the cleaning device 1 indicated by preference according to a corresponding learning trip. In 2 the divided area B is hatched.

Weiter sind in der Karte K im Zuge der Kartenerstellung erfasste Hindernisse 4 berücksichtigt. Deren Position innerhalb der Karte K entspricht der Position zum Zeitpunkt der Kartierung. So ist weiter gemäß der Darstellung in 2 ein Hindernis 4 innerhalb des abgeteilten Bereichs B positioniert. Further, in the map K in the course of map creation detected obstacles 4 considered. Their position within the map K corresponds to the position at the time of the mapping. So is further as shown in 2 an obstacle 4 positioned within the partitioned area B.

Zum Beginn der Abreinigung insbesondere eines abgeteilten Bereiches B – weiter jedoch auch zu Beginn der Reinigung des kompletten in der Karte K abgebildeten Raumes R – ermittelt das Reinigungsgerät 1 zunächst dessen aktuelle Position innerhalb der Karte K und verfährt hiernach bevorzugt ohne reinigende Wirkung auf dem Boden selbsttätig zur nächst gelegenen Wandfläche.At the beginning of the cleaning, in particular a partitioned area B - but also at the beginning of the cleaning of the entire space R shown in the map K - determines the cleaning device 1 first its current position within the map K and thereafter proceeds preferably without cleaning effect on the ground automatically to the nearest wall surface.

Der Umriss des zu reinigenden Bereiches B ist bekannt. Dies ist entweder der bei einer bevorzugten Lernfahrt aufgenommene Pfad des Reinigungsgerätes 1 oder sofern der Abstand dieses Pfades zu einem Hindernis (beispielsweise bewegliches Hindernis wie ein Stuhl oder dergleichen, weiter auch ein feststehendes Hindernis wie beispielsweise eine Wand) unterhalb eines Schwellwertes liegt, das angrenzende Hindernis selbst.The outline of the area B to be cleaned is known. This is either the path of the cleaning device recorded during a preferred learning run 1 or if the distance of this path to an obstacle (for example, a moving obstacle such as a chair or the like, also a fixed obstacle such as a wall) is below a threshold, the adjacent obstacle itself.

Ausgehend von diesen bekannten Parametern wird in vollständiger Überdeckung des zu reinigenden Bereiches B beispielsweise zufolge Projektion auf die Karte K eine Rechteckfläche F aufgezogen, um so das gesamte zu reinigende Gebiet zu berechnen. Die Größe der Rechteckfläche F ist hierbei in allen Richtungen um die maximal zu erwartende Diskrepanz zwischen der kartierten und der tatsächlich Position des im Bereich B befindlichen Hindernisses 4 vergrößert – sofern ein solches im Bereich B vorhanden ist (vgl. 3).Based on these known parameters, a rectangular area F is raised in complete coverage of the region B to be cleaned, for example according to projection on the map K, so as to calculate the entire area to be cleaned. The size of the rectangular area F is in all directions around the maximum expected discrepancy between the mapped and the actual position of the located in area B obstacle 4 enlarged - if such exists in area B (cf. 3 ).

Hiernach werden weiter in der Rechteckfläche F äquidistante Fahrlinien L eingepasst, die sich lediglich an der Ausrichtung der Rechteckfläche F orientieren, weiter bevorzugt sich an einer bevorzugten Verfahrrichtung r des Reinigungsgerätes 1 orientieren, nicht aber an dem oder den Hindernissen 4 innerhalb des Bereiches B. Entsprechend sind die Fahrlinien L, wie in 3 dargestellt, auch durch das im Bereich B in der Karte K abgespeichert positionierte Hindernis 4 konsequent geplant.Thereafter, further in the rectangular area F equidistant driving lines L are fitted, which are based only on the orientation of the rectangular area F, more preferably in a preferred direction of travel r of the cleaning device 1 but not at the obstacle (s) 4 within the range B. Accordingly, the driving lines are L, as in 3 shown, also by the stored in area B in the map K positioned obstacle 4 planned consistently.

Das Reinigungsgerät 1 umfährt hiernach den Bereich B mittels vorgesehener Algorithmen (Wandfolgemodus und Überfahrtmodus), dies ausgehend von einem in 4 beispielhaft dargestellten Startpunkt 5. Sobald die Ausdehnung des Reinigungsbereiches nicht mehr mit der Begrenzungswand W übereinstimmt, verlässt das Reinigungsgerät 1 den automatischen Wandfolgemodus (Endpunkt 6 in 4) und führt eine Überführungsfahrt entlang der äußeren, bekannten Reinigungsbereichgrenze bis zum nächsten Wandkontakt durch. Hiernach wird der Wandfolgemodus erneut gestartet (Wiedereinsetzpunkt 7 in 4). Dieser Vorgang wiederholt sich solange, bis das Reinigungsgerät 1 den Startpunkt 5 der ersten Wandverfolgung wieder erreicht hat.The cleaning device 1 Thereafter, area B bypasses by means of provided algorithms (wall following mode and crossing mode), starting from an in 4 exemplified starting point 5 , As soon as the expansion of the cleaning area no longer coincides with the boundary wall W, the cleaning device leaves 1 the automatic wallfollow mode (endpoint 6 in 4 ) and performs a transfer run along the outer, known cleaning area boundary until the next wall contact. Thereafter, the wall follow mode is restarted (reset point 7 in 4 ). This process is repeated until the cleaning device 1 the starting point 5 has reached the first wall tracking again.

Der Pfad, den das Reinigungsgerät 1 hierbei tatsächlich genommen hat, wird dazu benutzt, die sich innerhalb des Bereiches B erstreckenden Abschnitte der Fahrlinien L auszuschneiden, so dass entsprechend sich diese außerhalb des begrenzten Bereiches B nicht weiter erstrecken. Der grundlegende Reinigungspfad wird entsprechend durch die verbleibenden Fahrlinien L innerhalb des Bereiches B bestimmt, wobei jeweils Anfangs- und End-Koordinaten der Fahrlinien L definiert sind.The path that the cleaning device 1 This is actually taken, is used to cut out within the range B extending portions of the driving lines L, so that they do not extend beyond the limited area B accordingly. The basic cleaning path is accordingly determined by the remaining travel lines L within the area B, with respective start and end coordinates of the travel lines L defined.

Ausgehend von der aktuellen Position (direkt nach dem letzten automatischen Wandfolgen) folgt das Reinigungsgerät 1 nun, wie in 5 schematisch dargestellt, den ausgeschnittenen Fahrlinien L innerhalb des Bereiches B, wobei weiter das Befahren von parallel zueinander verlaufenden, benachbarten Fahrlinien L in entgegengesetzte Richtungen erfolgt. Entsprechend wird der Bereich B furchenwendenartig abgefahren unter entsprechender Abreinigung der Bodenfläche durch das Reinigungsgerät 1.Starting from the current position (directly after the last automatic wall following), the cleaning device follows 1 now, as in 5 schematically illustrated, the cut-out driving lines L within the range B, wherein further driving on parallel, adjacent driving lines L takes place in opposite directions. Accordingly, the area B is furrow-like traversed with appropriate cleaning of the floor surface by the cleaning device 1 ,

Das jeweilige Folgen der Fahrlinie L wird beendet, wenn die Entkoordinate der Fahrlinie L erreicht ist, wonach das Reinigungsgerät zur Anfangskoordinate der benachbarten Fahrlinie L wechselt und in entgegengesetzter Richtung wieder zurückfährt, wobei das Reinigungsgerät 1 entsprechend eine 180°-Wendung vornimmt.The respective sequence of the driving line L is terminated when the deco coordinate of the driving line L is reached, whereafter the cleaning device changes to the starting coordinate of the adjacent driving line L and moves back in the opposite direction, the cleaning device 1 accordingly makes a 180 ° turn.

Sofern die nächste Fahrlinie L aufgrund einer im Wege stehenden Begrenzungswand W nicht unmittelbar nach dem Wendevorgang erreichbar ist, fährt das Gerät 1 zunächst bevorzugt im Wandfolgemodus entlang der Begrenzungswand W, um an dessen Ende selbsttätig die dann erreichbare nächste Fahrlinie L aufzunehmen (vgl. 5).If the next driving line L is not accessible immediately after the turning process due to a standing in the boundary wall W, the device moves 1 initially preferably in the wall follow mode along the boundary wall W, to automatically receive at the end of the then achievable next line L (see. 5 ).

Weiter wird das Folgen der Fahrlinie L vorzeitig beendet, wenn durch eine entsprechende Sensorik des Reinigungsgerätes 1 festgestellt wird, dass das Ende der Fahrlinie L nicht erreichbar ist, dies beispielsweise wie auch dargestellt zufolge des in der Fahrlinie L befindlichen Hindernisses 4. Hierzu weist das Reinigungsgerät 1 beispielsweise eine stoßsensitive Hinderniserkennung auf, weiter alternativ gegebenenfalls eine berührungsfreie Sensorik zur Erkennung von Hindernissen. So ist beispielsweise weiter das Reinigungsgerät 1 mit einer stoßsensitiven, umlaufenden Bandage versehen.Next, the consequences of the line L is terminated prematurely, if by a corresponding sensor of the cleaning device 1 it is determined that the end of the driving line L is not reachable, for example, as also shown by the obstacle located in the line L 4 , For this purpose, the cleaning device 1 For example, a shock-sensitive obstacle detection, further alternatively optionally a non-contact sensor for detecting obstacles. For example, the cleaning device is still on 1 provided with a shock-sensitive, rotating bandage.

Sofern das Reinigungsgerät 1 vor dem Ende der Fahrlinie L an ein Hindernis 4, welches auf dem Weg liegt, gelangt, welches Hindernis 4 zugleich nicht zur Umrandung des Bereiches B gehört, umrundet das Reinigungsgerät 1 dieses Hindernis 4 mittels geeigneter Strategie (beispielsweise einem Wandfolgemodus) zumindest nahezu vollständig, bis das Reinigungsgerät 1 zu einer der bis zum Hindernis 4 bereits zum Teil abgefahrenen Fahrlinie L benachbarten Fahrlinie L gelangt und mit dem Abarbeiten der Fahrlinien L analog zu dem vorbeschriebenen Verfahren fortfährt.Unless the cleaning device 1 before the end of the line L to an obstacle 4 which lies on the way, gets what obstacle 4 at the same time not part of the border of area B, circled the cleaning device 1 this obstacle 4 by means of a suitable strategy (for example, a wall following mode) at least almost completely until the cleaning device 1 to one of the obstacles 4 already partially worn driving line L adjacent driving line L and continues with the processing of the driving lines L analogous to the method described above.

Die gereinigten Gebiete im Bereich B werden im Zuge des Abfahren des Reinigungsgerätes 1 entlang der Fahrlinien L, weiter auch bevorzugt im Zuge einer Umrundung eines Hindernisses 4, in der Karte K abgespeichert, so dass einmal gereinigte Gebiete nicht noch einmal unter reinigender Wirkung überfahren werden.The cleaned areas in the area B become in the course of the departure of the cleaning device 1 along the driving lines L, further preferred in the course of a circumnavigation of an obstacle 4 , stored in the map K, so that once cleaned areas are not run over again under cleansing effect.

Ist nach einem Fahrlinien-Durchgang keine weitere benachbarte Linie mehr vorhanden (beispielsweise zum Ende der in 5 der Begrenzungswand W' unmittelbar benachbarten Fahrlinie L), wird das nächste ggf. noch nicht gereinigte Gebiet berechnet und das Reinigungsgerät 1 bevorzugt ohne reinigende Wirkung über die Bodenfläche in dieses Gebiet überführt (siehe Fahrlinie L' in 5). Mit Erreichen der nächsten freien Fahrlinie L wird die Abarbeitung der Bodenfläche gemäß vorbeschriebenem Verfahren fortgeführt und ggf. zu Ende geführt.If there is no further adjacent line after a passage through the passage (eg to the end of the in 5 the boundary wall W 'immediately adjacent driving line L), the next possibly not yet cleaned area is calculated and the cleaning device 1 preferably transferred without cleaning action over the floor area in this area (see line L 'in 5 ). Upon reaching the next free driving line L, the processing of the floor area is continued according to the method described above and possibly completed.

Alle offenbarten Merkmale sind (für sich) erfindungswesentlich. In die Offenbarung der Anmeldung wird hiermit auch der Offenbarungsinhalt der zugehörigen/beigefügten Prioritätsunterlagen (Abschrift der Voranmeldung) vollinhaltlich mit einbezogen, auch zu dem Zweck, Merkmale dieser Unterlagen in Ansprüche vorliegender Anmeldung mit aufzunehmen. Die Unteransprüche charakterisieren in ihrer fakultativ nebengeordneten Fassung eigenständige erfinderische Weiterbildung des Standes der Technik, insbesondere um auf Basis dieser Ansprüche Teilanmeldungen vorzunehmen.All disclosed features are essential to the invention. The disclosure of the associated / attached priority documents (copy of the prior application) is hereby also incorporated in full in the disclosure of the application, also for the purpose of including features of these documents in claims of the present application. The subclaims characterize in their optional sibling version independent inventive development of the prior art, in particular to make on the basis of these claims divisional applications.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Reinigungsgerätcleaner
22: Gerätehaubedevice hood
33: Hinderniserkennungobstacle detection
44: Hindernisobstacle
55: Startpunktstarting point
66: Endpunktendpoint
77: WiedereinsetzpunktResumption point
rr: Verfahrrichtungtraversing
xx: Drehachseaxis of rotation
BB: BereichArea
FF: Rechteckflächerectangular area
GG: Grenzlinieboundary line
KK: Kartemap
LL: Fahrliniedriving line
L'L ': Fahrliniedriving line
RR: Raumroom
WW: Begrenzungswandboundary wall
W'W ': Begrenzungswandboundary wall

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102008014912 A1 [0002]
DE 10357636 A1 [0010]
DE 102008061259 A1 [0010]
DE 102009035149 A1 [0010]
DE 10242257 A1 [0020]

Claims

Method for cleaning a room (R) by means of a self-cleaning cleaning device ( 1 ), whereby the cleaning device ( 1 ) has a map-like representation (K) of the space (R) in any case with respect to the boundary walls (W), further wherein the space to be cleaned has arbitrarily divided areas, which are excluded from the cleaning, characterized in that to the entire area to be cleaned (B) a completely receiving rectangular area (F) is defined and that in this rectangular area (F) parallel to one side of the rectangle equidistant driving lines (L) for the cleaning device ( 1 ), which then end at the divided areas respectively.

Method according to Claim 1 or in particular according to which an obstacle (within the area of the room to be cleaned) ( 4 ) and that the marginal dimensions of the rectangular area (F) are increased by the dimensions determined by the maximum movement of the obstacle (F). 4 ) can be specified in the respective direction.

Method according to one or more of the preceding claims or in particular according thereto, characterized in that adjacent driving lines (L) are provided in the rectangular area (F) for traveling in opposite directions.

Method according to one or more of the preceding claims or in particular according thereto, characterized in that the region (B) is initially bypassed at least once by means of a wall or boundary tracking.

Method according to one or more of the preceding claims or in particular according thereto, characterized in that the wall or Grenzverfolgungsfahrt defines the area which freed from the first assumed rectangular area (F) and for further processing while maintaining the means of the rectangular area (F) Driving lines (L) is cleaned.

Method according to one or more of the preceding claims or in particular according thereto, characterized in that the cleaning device ( 1 ) an obstacle detected between two end points of a driving line ( 4 ) at least partially circumscribed by means of own sensors.