DE102015104244A1

DE102015104244A1 - Floor care appliance and method of maintaining a floor with a self-propelled floor care appliance

Info

Publication number: DE102015104244A1
Application number: DE102015104244.4A
Authority: DE
Inventors: Markus Penner; David Buhl; Nils Babenhauserheide
Original assignee: Miele und Cie KG
Current assignee: Miele und Cie KG
Priority date: 2015-03-20
Filing date: 2015-03-20
Publication date: 2016-09-22

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Pflege eines Bodens mit einem selbstfahrenden Bodenpflegegerät (1) mit mindestens zwei unterschiedlichen Bodenpflegeeinrichtungen mit den folgenden Schritten: – Bestimmen und kartieren eines Bodenbelagstyp einer Bodenfläche während einer Kartierungsfahrt; – Ermitteln von Flächenbereichen, die ausschließlich einen Teppich (22, 23) oder teppichartigen Bodenbelag aufweisen; – Ermitteln von Flächenbereichen, die ausschließlich einen Hartbodenbelag aufweisen; – Durchführen einer ersten Pflegefahrt mit einer ersten Bodenpflegeeinrichtung in einem der ermittelten Flächenbereiche, die den Teppich (22, 23) oder teppichartigen Bodenbelag aufweisen; und – Durchführen einer zweiten Pflegefahrt mit einer zweiten Bodenpflegeeinrichtung in einem der ermittelten Flächenbereiche, die einen Hartbodenbelag aufweisen. Die Erfindung betrifft weiterhin ein selbstfahrendes Bodenpflegegerät, das ein Antriebssystem (3) zur Bewegung des Bodenpflegegeräts (1) über die zu pflegende Bodenfläche und eine Gerätesteuerung, die das Bodenpflegegerät (1) entlang eines Fahrwegs steuert, aufweist. Das Bodenpflegegerät (1) ist zum Einsatz mit zwei unterschiedlichen Bodenpflegeeinrichtungen geeignet, umfasst eine Einrichtung zur Bestimmung eines Bodenbelagstyps und ist zur Durchführung eines derartigen Verfahrens eingerichtet.The invention relates to a method of maintaining a floor with a self-propelled floor care appliance (1) having at least two different floor care facilities, comprising the steps of: - determining and mapping a floor covering type of floor surface during a mapping drive; - Determining surface areas that have only a carpet (22, 23) or carpet-like flooring; - Determination of surface areas which have only a hard floor covering; - Carrying out a first care ride with a first floor care device in one of the determined surface areas having the carpet (22, 23) or carpet-like floor covering; and - performing a second care run with a second floor care device in one of the determined surface areas which have a hard floor covering. The invention further relates to a self-propelled floor care appliance having a drive system (3) for moving the floor care appliance (1) over the floor area to be maintained and a device control controlling the floor care appliance (1) along a travel path. The floor care appliance (1) is suitable for use with two different floor care facilities, comprises a device for determining a floor covering type and is arranged for carrying out such a method.

Description

Die Erfindung betrifft ein selbstfahrendes Bodenpflegegerät zur automatisierten Pflege eines Bodens, das ein Antriebssystem zur Bewegung des Bodenpflegegeräts über die zu pflegende Bodenfläche und eine Gerätesteuerung, die das Bodenpflegegerät entlang eines Fahrweg steuert, aufweist. Die Erfindung betrifft weiterhin ein Verfahren zum Pflegen eines Bodens mit einem derartigen selbstfahrenden Bodenpflegegerät.The invention relates to a self-propelled ground care device for automated care of a floor, which has a drive system for moving the floor care device on the floor surface to be maintained and a device control, which controls the floor care device along a guideway. The invention further relates to a method for cultivating a floor with such a self-propelled floor care appliance.

Derartige Bodenpflegegeräte dienen der automatisierten Pflege von Bodenbelägen mit Hilfe einer Bodenpflegeeinrichtung.Such floor care appliances serve the automated care of floor coverings with the aid of a floor care device.

Zur Pflege von glatten Hartbodenflächen, beispielsweise Parkett- oder Laminatbodenflächen oder Fliesen, wird üblicherweise eine Pflegeflüssigkeit aufgetragen und anschließend die Bodenfläche poliert. Entsprechend umfassen automatisierte Bodenpflegegeräte für Hartbodenflächen als Bodenpflegeeinrichtung eine Einrichtung zum Auftragen einer Bodenpflegeflüssigkeit sowie eine Einrichtung, um den Boden anschließend oder in einem kombinierten Arbeitsgang zu polieren. Beispielsweise kann ein automatisiertes selbstfahrendes Bodenpflegegerät eine Pflegewalze als Bodenpflegeeinrichtung aufweisen, die Bodenpflegeflüssigkeit bevorratet und sie in kleinen Mengen abgibt, bevorzugt während sie rotiert. Durch die Rotation der Pflegewalze wird die Bodenpflegeflüssigkeit auf den Boden aufgetragen und in ihn eingearbeitet, wodurch der Boden im gleichen Arbeitsschritt poliert wird.To care for smooth hard floor surfaces, such as parquet or laminate floor surfaces or tiles, usually a care liquid is applied and then polished the bottom surface. Accordingly, automated floor care equipment for hard floor surfaces as a floor care device includes means for applying a floor care liquid and means for subsequently or in a combined operation to polish the floor. For example, an automated self-propelled floor care implement may include a care roll as a floor care device that stores floor care liquid and dispenses it in small quantities, preferably while rotating. The rotation of the care roller, the floor care liquid is applied to the soil and incorporated into it, whereby the floor is polished in the same step.

Eine Pflege von Teppichflächen, beispielsweise kurz- oder langflorigen aufgelegten Teppichen oder verlegten Teppichböden, erfolgt dagegen in der Regel durch Bürsten. Entsprechend umfassen automatisierte Bodenpflegegeräte für Teppiche oder Teppichböden üblicherweise mindestens eine Pflegebürste, die beispielsweise als rotierende Bürstwalze ausgebildet sein kann. Im Rahmen der vorliegenden Anmeldung wird unter dem Begriff Teppich sowohl ein aufgelegter Teppich, als auch ein Teppichboden oder teppichähnlicher Belag verstanden.Care of carpet surfaces, such as short or long-pile laid carpets or laid carpets, on the other hand is usually done by brushing. Accordingly, automated floor care appliances for carpets or carpets usually comprise at least one care brush, which may be designed, for example, as a rotating brush roll. In the context of the present application, the term carpet is understood as meaning both an applied carpet and a carpet or carpet-like covering.

Ein eingangs genanntes Bodenpflegegerät kann ausschließlich zu Pflegezwecken konzipiert sein. Insbesondere für einen privaten Nutzer im häuslichen Bereich ist jedoch die Möglichkeit, ein selbstfahrendes Bodenreinigungsgerät als Bodenpflegegerät zu nutzen, attraktiver. Selbstfahrende Bodenreinigungsgeräte dienen der automatisierten Reinigung von Bodenflächen und sind häufig als Staubsauger ausgebildet, die dann üblicherweise als Saugroboter bezeichnet werden.An aforementioned floor care appliance can be designed exclusively for care purposes. In particular, for a private user in the home, however, the possibility of using a self-propelled floor cleaning device as a floor care device is more attractive. Self-propelled floor cleaning devices are used for automated cleaning of floor surfaces and are often designed as vacuum cleaners, which are then commonly referred to as vacuum robots.

In der Regel weisen Saugroboter bereits eine Bürstwalze auf, die im Saugbetrieb dazu dient, in den Faser des Teppichs verfangene Staub- und Schmutzpartikel aus dem Teppich zu bürsten, sodass sie leichter von einem Saugmund des Saugroboters erfasst werden können.As a rule, vacuum robots already have a brushing roller which, in the suction mode, serves to brush dust and dirt particles caught in the fiber of the carpet out of the carpet, so that they can be more easily grasped by a suction mouth of the vacuum robot.

Zur Steuerung der Bewegung von Bodenpflege- und/oder Reinigungsgeräten sind verschiedene Verfahren bekannt. Im einfachsten Fall erfolgt eine zufällige Bewegung durch einen Raum, wobei allerdings die Gefahr besteht, dass bestimmte Raumbereiche mehrfach, andere jedoch gar nicht überfahren werden. Es werden daher meist aufwendigere Navigationsverfahren bevorzugt, durch die ein Raum entlang einer geplanten, strukturierten Bahn abgefahren wird, sodass sichergestellt ist, dass in möglichst kurzer Zeit effektiv alle Raumbereiche abgefahren werden.Various methods are known for controlling the movement of floor care and / or cleaning appliances. In the simplest case, a random movement takes place through a room, although there is the danger that certain areas of space will be run over several times, but not at all. Therefore, usually more complex navigation methods are preferred, through which a space is traveled along a planned, structured path, so that it is ensured that all room areas are traversed effectively in as short a time as possible.

Aus der Druckschrift DE 10 2007 016 802 B3 ist beispielsweise ein selbstfahrender Saugroboter bekannt, der eine Kamera aufweist, von der in regelmäßigen Zeitabständen Bilder der Umgebung des Saugroboters aufgenommen und gespeichert werden. Unter anderem anhand der Kamerabilder wird eine Umgebungskarte (Raumplan) erstellt, die zu Navigationszwecken verwendet wird, beispielsweise indem eine abzufahrende Fahrtstrecke mithilfe der Abbildung des Raumes in der Umgebungskarte ermittelt wird. Die aktuelle Position des Saugroboters wird dabei in der Regel odometrisch, also über Fahrinformationen der Antriebsräder, bestimmt. Durch einen Vergleich von aktuellen mit gespeicherten Bildern kann die Position zudem anhand der Kamerabilder durch ein sogenanntes visuelles Homing-Verfahren korrigiert werden.From the publication DE 10 2007 016 802 B3 For example, a self-propelled vacuum cleaner is known, which has a camera, are taken and stored at regular intervals images of the environment of the vacuum robot. Among other things, based on the camera images, an area map is created, which is used for navigation purposes, for example, by a distance to be traveled is determined by mapping the space in the map of the area. The current position of the vacuum robot is usually odometrically, ie via driving information of the drive wheels, determined. By comparing current images with stored images, the position can also be corrected on the basis of the camera images by means of a so-called visual homing method.

Bei Saugrobotern ist weiterhin bekannt, über Sensoren, beispielsweise Ultraschallsensoren während einer Reinigungsfahrt eine Bodenbelagserkennung durchzuführen. Eine solche Bodenbelagserkennung bietet die Möglichkeit, Reinigungsparameter wie die Fahrtgeschwindigkeit und die eingestellte Gebläseleistung an den Typ des erkannten Bodenbelags gemäß eingespeicherter Vorgaben anzupassen. In der Druckschrift EP 1 967 115 B1 ist alternativ zur Verwendung von speziellen Sensoren zur Bodenbelagserkennung ein Verfahren beschrieben, bei dem der Bodenbelag anhand von Kenngrößen des Saugroboters selbst identifiziert wird. Eine solche Kenngröße ist beispielsweise ein Motorstrom eines Sauggebläse-Motors.In vacuum robots is also known to perform via sensors, such as ultrasonic sensors during a cleaning trip flooring detection. Such a floor covering detection offers the possibility of adapting cleaning parameters such as the travel speed and the set blower power to the type of floor covering recognized in accordance with stored specifications. In the publication EP 1 967 115 B1 As an alternative to the use of special sensors for detecting a floor covering, a method is described in which the floor covering is identified on the basis of characteristics of the vacuum robot itself. Such a parameter is, for example, a motor current of a suction fan motor.

Bodenflächen in Wohn- und auch Gewerberäumen sind in den wenigsten Fällen durchgängig mit dem gleichen Bodenbelag ausgestattet. Häufig sind beispielsweise auf eine Hartbodenfläche, wie zum Beispiel eine Parkettfläche, Teppichbrücken oder Teppichvorleger aufgelegt. Zudem können benachbarte Räumen aneinander angrenzen, die mit unterschiedlichen Bodenbelägen versehen sind. Der Einsatz eines Pflegeroboters ist durch diese unterschiedlichen Bodenbereiche erschwert, da die Pflegeroboter üblicherweise nur Pflegeeinrichtungen für eine Art des Bodenbelags, entweder Hartboden oder Teppich, aufweisen.Floor areas in residential and commercial premises are in most cases consistently equipped with the same floor covering. Often, for example, laid on a hard floor surface, such as a parquet surface, carpet bridges or carpet rugs. In addition, adjacent rooms adjoin one another, which are provided with different floor coverings. Of the Use of a care robot is complicated by these different floor areas, since the care robots usually only care facilities for one type of flooring, either hard floor or carpet, have.

Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Bodenpflegegerät und ein Verfahren zur Pflege eines Bodens mit einem derartigen Bodenpflegegerät anzugeben, mit denen auch Räume oder Wohnungsbereiche mit gemischtem Bodenbelag, der Hartbodenflächen und Teppichflächen umfasst, möglichst automatisiert gepflegt werden kann.It is an object of the present invention to provide a floor care device and a method for the care of a floor with such a floor care device, with which rooms or housing areas with mixed flooring, the hard floor surfaces and carpet surfaces includes, as automated as possible.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zur Pflege eines zumindest teilweise mit Teppich belegten Bodens mit einem selbstfahrenden Bodenpflegegerät bzw. von einem Bodenpflegegerät mit den Merkmalen des jeweiligen unabhängigen Anspruchs gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen des Verfahrens bzw. des Bodenpflegegeräts sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.This object is achieved by a method for the care of an at least partially carpeted floor with a self-propelled floor care device or by a floor care device having the features of the respective independent claim. Advantageous embodiments and further developments of the method and the floor care appliance are the subject of the dependent claims.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren der eingangs genannten Art zeichnet sich dadurch aus, dass in einer Kartierungsfahrt ein Bodenbelagstyp einer Bodenfläche bestimmt und kartiert wird. Anschließend werden Flächenbereiche der Bodenfläche ermittelt, die ausschließlich einen Teppich oder teppichartigen Bodenbelag aufweisen. Weiter werden Flächenbereiche ermittelt, die ausschließlich einen Hartbodenbelag aufweisen. Es wird eine erste Pflegefahrt mit einer ersten Bodenpflegeeinrichtung in zumindest einem der ermittelten Flächenbereiche, die den Teppich oder teppichartigen Bodenbelag aufweisen, durchgeführt und eine zweite Pflegefahrt mit einer zweiten Bodenpflegeeinrichtung in zumindest einem der ermittelten Flächenbereiche, die den Hartbodenbelag aufweisen.An inventive method of the type mentioned is characterized in that in a mapping trip, a floor covering a floor surface is determined and mapped. Subsequently, surface areas of the floor area are determined which have exclusively a carpet or carpet-like floor covering. Furthermore, surface areas are determined which have only a hard floor covering. A first care run is carried out with a first floor care device in at least one of the ascertained surface areas that comprise the carpet or carpet-like floor covering, and a second care ride with a second floor care device in at least one of the determined surface areas that have the hard floor covering.

Anders als von Saugrobotern bekannt, erfolgt eine Bestimmung des Bodenbelags nicht während einer Pflegefahrt, sondern wird bevorzugt flächendeckend vorab für die gesamte potenziell zu pflegende Fläche durchgeführt. Erst nach der Identifizierung und Unterscheidung von Flächenbereichen, die einen für die geplante Pflege geeigneten Bodenbelag aufweisen, erfolgt die Pflege in zwei unterschiedlichen Pflegefahrten unter Verwendung von zwei unterschiedlichen Bodenpflegeeinrichtungen. Der ermittelte Bodenbelagstyp wird folglich zu Navigationszwecken bereits bei der Planung der Fahrtstrecke berücksichtigt. Innerhalb jeder der Pflegefahrten können jeweils mehrere Pflegefahrtabschnitte durchfahren werden, beispielsweise für jeden der zu pflegenden Teppiche bzw. für jeweils zusammenhängende Hartbodenbereiche.Unlike suction robots known, a determination of the flooring does not take place during a care ride, but is preferably carried out nationwide in advance for the entire potentially to be cared for area. Only after the identification and differentiation of surface areas which have a suitable floor covering for the planned care, the care is carried out in two different care runs using two different floor care facilities. The determined floor covering type is therefore already taken into account for navigation purposes in the planning of the route. Within each of the nursing rides, several nursing care sections can be passed through, for example for each of the carpets to be maintained or for hard floor areas connected in each case.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens ist vorgesehen, abhängig von dem ermittelten Bodenbelagstyp in einem Pflegefahrtabschnitt an den Bodenbelagstyp angepasste Pflegeparameter einzustellen. Bevorzugt betreffen diese Pflegeparameter eine Fahrtgeschwindigkeit und/oder ein Fahrwegmuster des Bodenpflegegeräts. Die Pflegeparameter können sich auch auf Einstellungen der Pflegeeinrichtungen beziehen. Das Fahrwegmuster betrifft die Anordnung einzelner Streckenabschnitte innerhalb des Pflegefahrtabschnitts. Diese Anordnung kann beispielsweise mäanderförmig, kreuzförmig, gitterförmig, kreisförmig und/oder spiralförmig sein oder beliebige Kombinationen dieser Muster umfassen. Weiter kann vorgegeben sein, eine Ausrichtung insbesondere von geraden Streckenabschnitten während der ersten Pflegefahrt so wählen, dass diese in einem bestimmten Bezug zur Faserrichtung eines Teppichs stehen. Alternativ können die Streckenabschnitte auf beiden Pflegefahrten parallel zu Raumseiten oder anderen erkannten Hindernissen verlaufen.In a further advantageous embodiment of the method is provided, depending on the determined type of flooring in a care ride section adapted to the floor covering care parameters. These care parameters preferably relate to a travel speed and / or a roadway pattern of the ground care device. The care parameters can also refer to settings of the care facilities. The infrastructure pattern relates to the arrangement of individual route sections within the care journey section. This arrangement may, for example, be meandering, cross-shaped, latticed, circular and / or spiral, or comprise any combination of these patterns. Furthermore, it can be predetermined to select an alignment, in particular of straight sections of the track during the first care run, so that they are in a specific relationship to the fiber direction of a carpet. Alternatively, the sections on both care runs can run parallel to room sides or other detected obstacles.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens ist die bei der ersten Pflegefahrt verwendete erste Bodenpflegeeinrichtung eine rotierbare Bürstwalze. Bevorzugt betreffen die Pflegeparameter eine Drehzahl und/oder Drehrichtung der rotierbare Bürstwalze. Besonders bevorzugt ist vorgesehen, die Bürstwalze während der ersten Pflegefahrt auf einem der ermittelten Flächenbereiche mit einer vom Boden aus gesehen gleich bleibenden Drehrichtung zu rotieren. Auf diese Weise werden alle Fasern eines zu pflegenden Teppichs in die gleiche Richtung gebürstet, was zu einem gleichmäßigen Gesamteindruck führt.In a further advantageous embodiment of the method, the first floor care device used in the first care run is a rotatable brush roller. The care parameters preferably relate to a rotational speed and / or direction of rotation of the rotatable brushing roller. It is particularly preferred to rotate the brushing roller on one of the determined surface areas during the first care run with a direction of rotation that remains constant from the ground. In this way, all fibers of a carpet to be cared for are brushed in the same direction, resulting in a uniform overall impression.

Wird ein Pflegefahrtabschnitt der ersten Pflegefahrt beispielsweise über einen ermittelten rechteckigen Flächenbereich mit einem mäanderförmigen Fahrwegmuster mit parallelen Streckenabschnitten durchgeführt, wird die Bürstwalze auf benachbarten der parallelen Pflegfahrtabschnitten mit jeweils unterschiedlicher Drehrichtung bezogen auf den Pflegeroboter rotiert, wodurch die Drehrichtung bezogen auf Boden über dem gesamten zu pflegenden Flächenbereich gleich ist. Besonders bevorzugt werden Wendepunkte zwischen den Pflegfahrtabschnitten außerhalb des zu pflegenden Flächenbereichs durchfahren, um keine Wendespuren auf dem Teppich zu hinterlassen.If a care run section of the first care run is carried out, for example, over a determined rectangular area with a meandering track pattern with parallel track sections, the brush roller is rotated on adjacent to the parallel care drive sections with different directions of rotation on the caring robot, whereby the direction of rotation relative to soil over the entire care Surface area is the same. Particularly preferred turning points are traversed between the Pflegfahrtabschnitten outside of the area to be cared for in order to leave no turning marks on the carpet.

Wird ein Pflegefahrtabschnitt beispielsweise über einen ermittelten kreisrunden Flächenbereich durchgeführt, ist ein spiralförmiges Fahrwegmuster vorteilhaft. Besonders bevorzugt wird der Pflegefahrtabschnitt in der Mitte des kreisrunden Flächenbereichs begonnen und setzt sich spiralförmig nach außen fort, wodurch vorteilhaft die Anfahrtsspur zur Mitte des kreisförmigen zu pflegenden Bereich verwischt wird.If a care ride section is performed, for example, over a determined circular surface area, a spiral track pattern is advantageous. Particularly preferably, the care ride section is started in the middle of the circular surface area and continues spirally outwards, whereby advantageously the approach lane to the center of the circular area to be cared for is blurred.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens ist die bei der zweiten Pflegefahrt verwendete zweite Bodenpflegeeinrichtung eine rotierbare Pflegewalze, die bevorzugt ein flüssiges Bodenpflegemittel abgibt, wenn sie rotiert. Mit einer derartigen Pflegewalze kann Hartboden besonders schonend und effektiv gepflegt werden. Die Walze ermöglicht ein Auftragen des Bodenpflegemittels und ein Polieren des Bodens in einem kombinierten Arbeitsgang. In a further advantageous embodiment of the method, the second floor care device used in the second care run is a rotatable care roller, which preferably emits a liquid floor care product when it rotates. With such a care roller hard floor can be maintained very gently and effectively. The roller allows application of the soil care product and polishing of the soil in a combined operation.

Um die Teppichflächen vor Beschädigung zu schützen, ist vorteilhafterweise vorgesehen, Flächenbereiche, die Teppich oder teppichartigen Bodenbelag aufweisen, in der zweiten Pflegefahrt nicht zu überfahren.In order to protect the carpet surfaces from damage, it is advantageously provided that surface areas which have carpet or carpet-like floor covering do not run over in the second care run.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens ist der Pflegeroboter jeweils nur mit einer der Pflegeeinrichtungen ausgestattet, wobei zwischen der ersten und der zweiten Pflegefahrt die erste Pflegeeinrichtung gegen die zweite Pflegeeinrichtung getauscht wird. Grundsätzlich kann das erfindungsgemäße Verfahren mit einem Pflegeroboter durchgeführt werden, der gleichzeitig beide Pflegeeinrichtungen aufweist, also beispielsweise über eine Bürstwalze und eine Pflegewalze verfügt und diese selektiv einsetzen kann, beispielsweise indem beide Walzen angehoben und damit deaktiviert bzw. abgesenkt und damit aktiviert werden können. Apparativ weniger aufwendig ist ein Pflegeroboter, der die beiden genannten Pflegeeinrichtungen wahlweise aufnehmen kann. In dieser Ausgestaltung ist es auch möglich, einen entsprechend modifizierten Saugroboter als Pflegeroboter einzusetzen.In a further advantageous embodiment of the method, the care robot is in each case equipped with only one of the care facilities, wherein between the first and the second care drive the first care facility is exchanged for the second care facility. In principle, the method according to the invention can be carried out with a care robot which has both care facilities at the same time, ie has a brush roller and a care roller and can use these selectively, for example by raising and lowering both rollers and thus activating them. Less expensive is a care robot, which can accommodate the two aforementioned care facilities optional. In this embodiment, it is also possible to use a suitably modified vacuum robot as a care robot.

Ein erfindungsgemäßes Bodenpflegegerät der eingangs genannten Art zeichnet sich dadurch aus, dass das Bodenpflegegerät zum Einsatz mit zwei unterschiedlichen Bodenpflegeeinrichtungen geeignet ist, eine Einrichtung zur Bestimmung eines Bodenbelagstyps umfasst und zur Durchführung eines derartigen Verfahrens eingerichtet ist. Es ergeben sich die im Zusammenhang mit dem Verfahren genannten Vorteile.A floor care appliance according to the invention of the type mentioned above is characterized in that the floor care appliance is suitable for use with two different floor care facilities, comprises a device for determining a floor covering type and is set up to carry out such a method. This results in the advantages mentioned in connection with the method.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen mithilfe von Figuren näher erläutert. Die Figuren zeigen:The invention will be explained in more detail by means of embodiments with reference to figures. The figures show:

1 eine schematische Seitendarstellung eines Bodenpflegegeräts mit einer Pflegewalze; 1 a schematic side view of a floor care device with a care roller;

2 eine Draufsicht auf die Unterseite des Bodenpflegegeräts gemäß 1 und 2 a plan view of the underside of the floor care device according to 1 and

3a eine schematische Darstellung eines Wohnraums mit einer Fahrtstrecke einer Erkundungsfahrt; 3a a schematic representation of a living room with a route of a reconnaissance trip;

3b eine schematische Darstellung des Wohnraums aus 3a mit einer Fahrtstrecke einer ersten Pflegefahrt zur Teppichpflege und 3b a schematic representation of the living room 3a with a route of a first care ride for carpet care and

3c eine schematische Darstellung des Wohnraums aus 3a mit einer Fahrtstrecke einer zweiten Pflegefahrt zur Hartbodenpflege. 3c a schematic representation of the living room 3a with a journey of a second care ride for hard floor care.

In 1 ist ein Saugroboter als ein Ausführungsbeispiel eines Bodenpflegegeräts 1 schematisch in einer teilgeschnittenen Seitenansicht dargestellt. Der einfacheren Darstellung halber wird das Bodenpflegegerät 1 nachfolgend auch als Pflegeroboter 1 bezeichnet.In 1 is a suction robot as an embodiment of a floor care device 1 schematically shown in a partially sectioned side view. For the sake of simplicity, the floor care appliance 1 below also as a care robot 1 designated.

Der Pflegeroboter 1 weist angeordnet an bzw. in einem Gehäuse 2 ein Antriebssystem 3 auf, das auf zwei Antriebsräder 4, eines auf jeder Seite des Pflegeroboters 1 angeordnet, wirkt. Die Antriebsräder 4 können unabhängig voneinander über hier nicht einzeln dargestellte Antriebsmotoren des Antriebssystems 3 angetrieben werden. Weiter ist ein Stützrad 5 vorgesehen, das entweder verschwenkbar oder als eine in alle Richtungen drehbare Kugel ausgebildet ist. Bei voneinander unabhängiger Ansteuerung der Drehrichtung und/oder Drehgeschwindigkeit der Antriebsräder 4 kann der Pflegeroboter 1 Bewegungen mit unabhängig voneinander einstellbaren Rotations- und Translationsgeschwindigkeiten auf einer zu pflegenden Bodenfläche ausführen.The care robot 1 has arranged on or in a housing 2 a drive system 3 on top of that, on two drive wheels 4 , one on each side of the care robot 1 arranged, acts. The drive wheels 4 can independently of each other here not individually illustrated drive motors of the drive system 3 are driven. Next is a jockey wheel 5 provided, which is either pivotable or designed as a rotatable ball in all directions. For independent control of the direction of rotation and / or rotational speed of the drive wheels 4 can the grooming robot 1 Perform movements with independently adjustable rotational and translational speeds on a floor surface to be cared for.

Im mittleren Bereich des Pflegeroboters 1 ist ein Saugmund 6 angeordnet, der in bekannter Weise mit einer Staubkassette 7 und einem Sauggebläse 8 verbunden ist. Im Bereich der Staubkassette ist ein Filtersystem, z. B. mit einem Staubsaugerbeutel, angeordnet.In the middle area of the care robot 1 is a suction mouth 6 arranged in a known manner with a dust cassette 7 and a suction fan 8th connected is. In the field of dust cassette is a filter system, eg. B. with a vacuum cleaner bag arranged.

Gesteuert wird der Pflegeroboter 1 über eine hier nicht dargestellte Gerätesteuerung, die ein- oder mehrere Mikrocontroller umfasst. Die Gerätesteuerung kontrolliert die einzelnen Komponenten des Pflegeroboters 1, wie z. B. das Antriebssystem 3 oder das Sauggebläse 8. Zudem weist die Gerätesteuerung ein Navigationssystem auf, das einem Fahrweg des Pflegeroboters 1 plant und veranlasst, dass der Fahrweg abgefahren wird. Zu Navigationszwecken zur Vermeidung von Zusammenstößen mit Hindernissen sind zu den lang- und/oder kurzreichweitige Sensoren vorhanden, die von der Gerätesteuerung bzw. dem Navigationssystem ausgewertet werden. Diese Sensoren können z. B. optisch oder akustisch arbeiten.The care robot is controlled 1 via a device control, not shown here, which comprises one or more microcontrollers. The device control controls the individual components of the care robot 1 , such as B. the drive system 3 or the suction fan 8th , In addition, the device control has a navigation system, which is a guideway of the care robot 1 plans and causes the track to be driven off. For navigation purposes to avoid collisions with obstacles are present to the long and / or kurzreichweitige sensors that are evaluated by the device control or the navigation system. These sensors can z. B. work optically or acoustically.

Der dargestellte Pflegeroboter 1 weist im Bereich des Saugmunds 6 eine rotierbare Walze 10 auf. Je nach Betriebsart des Pflegeroboters können unterschiedlich ausgebildete Walzen 10 eingesetzt werden. Die Walze 10 ist zu diesem Zweck auf einfache Weise austauschbar und kann entweder vom Benutzer manuell oder alternativ auch vom Pflegeroboter 1 selbst ausgetauscht werden. Ein Tauschen durch den Pflegeroboter 1 kann beispielsweise automatisiert vorgenommen werden, indem z. B. im Bereich einer Ladestation des Pflegeroboters 1 eine Ablage- und Aufnahmemöglichkeit für verschiedene Walzen 10 vorgesehen ist, sodass der Pflegeroboter 1 diese selbstständig tauschen kann.The illustrated care robot 1 points in the area of the suction mouth 6 a rotatable roller 10 on. Depending on the operating mode of the care robot different trained rollers 10 be used. The roller 10 is easily replaceable for this purpose and can be either from Users manually or alternatively from the care robot 1 even be exchanged. A swap through the care robot 1 For example, can be made automated by z. B. in the area of a charging station of the care robot 1 a storage and recording option for different rollers 10 is provided so that the caring robot 1 can exchange them independently.

Für die Pflege eines Teppichs wird als Walze 10 eine rotierbare Bürstwalze eingesetzt. Die Bürstwalze kann identisch zu einer Bürstwalze im Saugbetreib sein, so dass ein Saugbetrieb und ein Pflegebetrieb für Teppiche ohne Wechsel der Walze 10 möglich sind. Im Saugbetrieb wird die Bürstwalze vom Pflegeroboter 1 über Antriebsmotoren rotiert und bürstet Staub- und Schmutzpartikel mit radial abstehenden Borsten im Bereich des Saugmunds 6 beispielsweise aus den Fasern eines Teppichbodens heraus, sodass diese leichter in den Saugmund 6 eingesaugt werden können. Im Teppich-Pflegebetrieb bürstet die Bürstwalze den Teppich möglichst gleichmäßig, um Fasern des Teppichs auszurichten. Dazu können andere Fahrparameter (Geschwindigkeit, Fahrtrichtung, Bahnabstand) und auch andere Einstellungen für die Bürstwalze (Drehgeschwindigkeit, Drehrichtung) gewählt sein als im Saugbetrieb.For the care of a carpet is called roller 10 a rotatable brush roller used. The brush roller may be identical to a brush roller in Saugbetreib, so that a suction operation and a care operation for carpets without changing the roller 10 possible are. In suction mode, the brush roller is the care robot 1 The drive motors rotate and brush dust and dirt particles with radially protruding bristles in the area of the suction mouth 6 For example, out of the fibers of a carpet, so that easier in the suction mouth 6 can be sucked. In the carpet care operation, the brush roller brushes the carpet as evenly as possible to align fibers of the carpet. For this purpose, other driving parameters (speed, direction of travel, track distance) and also other settings for the brushing roller (rotational speed, direction of rotation) can be selected as in the suction mode.

Für die Pflege eines Hartbodens wird als Walze 10 eine Pflegewalze mit einem im Wesentlichen glatten Bezug, beispielsweise aus einem Vließmaterial, verwendet. Im Inneren der Pflegewalze kann eine Bodenpflegeflüssigkeit enthalten sein, die bevorzugt nur bei Rotation der Pflegewalze aus dieser austritt und von dieser auf den zu pflegenden Boden aufgetragen wird. Es können zusätzliche Vorkehrungen getroffen sein, die ein Austreten der Bodenpflegeflüssigkeit in dem möglicherweise langen Lagerungszeitraum vor einer ersten Benutzung und gegebenenfalls auch in nachfolgenden längeren Benutzungspausen verhindern. Alternativ zu einer Pflegewalze die Bodenpflegeflüssigkeit aufträgt, kann auch eine Pflegewalze ohne Pflegeflüssigkeit zur trockenen Politur eingesetzt werden.For the care of a hard floor is used as a roller 10 a care roll having a substantially smooth cover, such as a Vließmaterial used. In the interior of the care roller, a floor care liquid may be contained, which preferably exits only during rotation of the care roller from this and is applied by this on the floor to be cared for. Additional precautions may be taken to prevent escape of the soil care fluid in the possibly long storage period prior to first use and, optionally, in subsequent extended periods of use. As an alternative to a care roller applies the floor care liquid, a care roller can be used without care liquid for dry polishing.

Wie in 2, die die Unterseite des Pflegeroboters 1 gemäß 1 in einer Draufsicht wiedergibt, gut erkennbar ist, erstreckt sich der Saugmund 6 ebenso wie die Walze 10 über im Wesentlichen die gesamte Breite des Pflegeroboters 1. Unterhalb der Walze 10 ist am Pflegeroboter 1 ein schwenkbar gelagerter Abdeckrahmen 11 angeordnet. Der Abdeckrahmen 11 deckt die Walze 10 an ihrem äußeren Rand und im Bereich von einzelnen, entlang der Walze 10 verteilten Stegen abdeckt. Es kann vorgesehen sein, dass im Bereich der Stege die Walze 10 Einschnürungen aufweist, sodass sie an diesen Stegen nicht oder nur unwesentlich reibt. Der Abdeckrahmen 11 und insbesondere die Stege schützen die Walze 10 beim Auffahren auf Kanten von langgestreckten Hindernissen.As in 2 that the bottom of the care robot 1 according to 1 reproduced in a plan view, clearly visible, extends the suction mouth 6 as well as the roller 10 over substantially the entire width of the care robot 1 , Below the roller 10 is at the care robot 1 a pivotally mounted cover frame 11 arranged. The cover frame 11 covers the roller 10 at its outer edge and in the area of individual, along the roller 10 covering distributed webs. It can be provided that in the area of the webs, the roller 10 Has constrictions so that they do not or only slightly rub on these webs. The cover frame 11 and in particular the webs protect the roller 10 when driving on edges of elongated obstacles.

Bei dem vorliegenden Ausführungsbeispiel dient der Abdeckrahmen 11 zudem dazu, zwischen einer eingesetzten Pflegewalze für die Hartboden-Pflege und einer im Saugbetrieb und bei der Teppich-Pflege gegebenenfalls eingesetzten Bürstwalze zu unterscheiden. Bürstwalze und Pflegewalze unterscheiden sich in ihrem Durchmesser und/oder ihrer Festigkeit am Umfang. Der Abdeckrahmen 11 wird federbeaufschlagt oder aufgrund seiner inneren Elastizität leicht gegen die Pflegewalze bzw. die Bürstwalze gedrückt. Je nachdem ob die Pflegewalze oder die Bürstwalze eingesetzt ist, nimmt die in der 1 rechts dargestellte freie Längsseite der Abdeckung 11 eine unterschiedliche Position ein. In einer alternativen Ausführungsform kann aber auch eine gesonderte Abdeckung 11 für den Betrieb mit der Pflegewalze vorgesehen sein. Eine solche eigens für den Betrieb mit der Pflegewalze vorgesehene Abdeckung 11 würde sich an der freien Längsseite geometrisch von der freien Längsseite der Abdeckung für die Bürstwalze unterscheiden. Im Bereich der freien Längsseite ist ein Tastschalter 12 angeordnet, der die Position der Abdeckung 11 detektiert. In einer alternativen Ausführungsform detektiert ein Tastschalter, ob die Abdeckung 11 für die Bürstwalze oder die Abdeckung für die Pflegewalze in den Pflegeroboter 1 eingesetzt setzt ist. Anhand der Stellung des Tastschalters 12 kann der Pflegeroboter 1 somit selbstständig feststellen, welche der beiden Walzen 10, Pflegewalze oder Bürstwalze, eingesetzt ist.In the present embodiment, the cover frame is used 11 In addition, to differentiate between an applied care roller for hard floor care and a brushing roller optionally used in the suction and in the carpet care. Brush roll and care roll differ in their diameter and / or their strength at the periphery. The cover frame 11 is spring-loaded or slightly pressed against the care roller or the brush roller due to its internal elasticity. Depending on whether the care roller or the brush roller is used, which takes in the 1 shown on the right free longitudinal side of the cover 11 a different position. In an alternative embodiment, but also a separate cover 11 be provided for operation with the care roller. Such intended for use with the care roller cover 11 would differ geometrically on the free longitudinal side of the free longitudinal side of the cover for the brush roller. In the area of the free longitudinal side is a push button 12 arranged the position of the cover 11 detected. In an alternative embodiment, a push button switch detects whether the cover 11 for the brush roll or the cover for the care roller in the care robot 1 is used. Based on the position of the pushbutton 12 can the grooming robot 1 thus independently determine which of the two rolls 10 , Care roll or brush roll, is used.

Weiterhin weist der Pflegeroboter 1 eine Einrichtung zur Bestimmung des Typs des Bodenbelags des überfahrenden Bodens auf. Dieses kann beispielsweise ein speziell dafür vorgesehener Sensor sein, z. B. ein Ultraschallsensor, ein optischer Sensoren, insbesondere ein Reflexionssensor oder eine Kamera. Weiterhin ist es möglich, dass die Einrichtung den Bodenbelagstyp anhand von Fahrparametern des Pflegeroboters bestimmt. Geeignete Fahrparameter sind z. B. der zum Erreichen einer bestimmten Fahrtgeschwindigkeit notwendige Motorstrom eines Antriebsmotors des Antriebssystems 3.Furthermore, the care robot 1 a device for determining the type of floor covering of the passing floor. This may for example be a dedicated sensor, z. As an ultrasonic sensor, an optical sensors, in particular a reflection sensor or a camera. Furthermore, it is possible that the device determines the floor covering type on the basis of driving parameters of the care robot. Suitable driving parameters are z. B. the necessary to achieve a certain speed motor current of a drive motor of the drive system 3 ,

Ein Ausführungsbeispiel eines anmeldungsgemäßen Verfahrens zur Pflege eines Bodens wird nachfolgend anhand der 3a bis 3c mit Bezug auf den in den 1 und 2 dargestellten Pflegeroboter 1 beschrieben.An embodiment of an according to the application method for the care of a soil is described below with reference to 3a to 3c with reference to the in the 1 and 2 shown care robots 1 described.

Die drei 3a bis 3c zeigen den Grundriss eines (Wohn-)Raums 20, der von Wänden 21 begrenzt ist. In dem Raum 20 liegen zwei Teppiche 22, 23 unterschiedlicher Form auf einem Hartboden, beispielsweise einem Parkettboden.The three 3a to 3c show the floor plan of a (living) room 20 that of walls 21 is limited. In the room 20 lie two carpets 22 . 23 different shape on a hard floor, such as a parquet floor.

Zur Bodenpflege führt der Pflegeroboter 1 zunächst eine Erkundungsfahrt, auch Kartografierungsfahrt genannt, durch. Bei einer derartigen Erkundungsfahrt fährt der Pflegeroboter auf einem gemäß einem bestimmten Algorithmus ausgewählten Weg durch einen oder mehrere miteinander verbundene Wohnräume. Der Weg wird während der Fahrt anhand von Sensorinformationen bestimmt. Dafür geeignete Sensoren sind beispielsweise optisch oder akustisch arbeitende Sensoren, z. B. Ultraschallsensoren oder eine Umgebungskamera. Weiterhin können im Nahfeld arbeitende Sensoren wie Tastsensoren zur Hinderniserkennung vorgesehen sein. Während der Erkundungsfahrt wird eine Umgebungskarte der vom Pflegeroboter 1 befahrenen Umgebung aufgezeichnet. Der Roboter versucht, in allen Richtungen das von ihm befahrene Gebiet soweit auszudehnen, dass die gesamte befahrbare Umgebung erreicht wird. The care robot leads to soil maintenance 1 first a reconnaissance trip, also called Kartografierungsfahrt by. In such a reconnaissance trip, the caregiver navigates through one or more interconnected homes in a route selected according to a particular algorithm. The route is determined while driving based on sensor information. Suitable sensors are, for example, optically or acoustically operating sensors, eg. B. ultrasonic sensors or an environment camera. Furthermore, sensors operating in the near field, such as tactile sensors for obstacle detection, may be provided. During the reconnaissance trip, a map of the surroundings of the care robot 1 recorded environment. The robot tries to extend the area it has traveled in all directions so that the entire trafficable environment is reached.

Eine solche Erkundungsfahrt ist in 3a dargestellt. Die Erkundungsfahrt startet an einer Ladestation 24 des Pflegeroboters und wird mit einer Bürstwalze als Walze 10 durchgeführt. Die Erkundungsfahrt verläuft entlang einer Fahrstrecke 25 mäanderförmig bis zu einem Endpunkt 26, wodurch der gesamte Raum 20 abgefahren wird. Es wird angemerkt, dass die Erkundungsfahrt auch im Saugbetrieb durchgeführt werden kann und so Erkundung und Reinigung kombiniert. Die Teppiche 22, 23 werden bei der Erkundungsfahrt mit abgefahren und ggf. gereinigt. Die Wahl der Fahrstrecke 25 ist jedoch unabhängig davon, ob Hartboden oder einer der Teppiche 22, 23 überfahren wird.Such a reconnaissance trip is in 3a shown. The reconnaissance trip starts at a charging station 24 the Pflegeroboters and is with a brush roller as a roller 10 carried out. The reconnaissance trip runs along a route 25 meandering to an end point 26 which makes the entire room 20 is traversed. It should be noted that the exploration trip can also be performed in the suction mode, thus combining exploration and cleaning. The carpets 22 . 23 will be explored during the reconnaissance trip and cleaned if necessary. The choice of the route 25 However, regardless of whether hard floor or one of the carpets 22 . 23 is run over.

Für die Erkundungsfahrt wird, insbesondere wenn sie im Saugbetrieb durchgeführt wird, eine Fahrtrichtung gewählt, bei der der Saugmund 6 vor den Rädern 4 und 5 liegt, um nicht Staubpartikel mit den Rädern 4, 5 in den Boden, insbesondere in einen der Teppiche 22, 23 zu drücken, bevor sie eingesaugt werden können. Diese Fahrtrichtung im Saugbetrieb ist in der 2 durch einen Fahrtrichtungspfeil 13 dargestellt. Die Bürstwalze wird in einer Richtung rotiert, in der sie die Saugwirkung bestmöglich unterstützt. Die geeignetste Drehrichtung kann von der Geometrie des Saugmunds 6 abhängen. Sie liegt für einen bestimmten Typ von Pflegeroboter fest.For the reconnaissance trip, especially when it is performed in the suction mode, a direction of travel is selected, in which the suction mouth 6 in front of the wheels 4 and 5 lies, so as not to dust particles with the wheels 4 . 5 in the ground, especially in one of the carpets 22 . 23 to be squeezed before they can be sucked in. This direction of travel in the suction mode is in the 2 by a direction arrow 13 shown. The brush roller is rotated in one direction, in which it supports the suction effect as best as possible. The most suitable direction of rotation may depend on the geometry of the suction mouth 6 depend. It is fixed for a certain type of care robot.

Während der Erkundungsfahrt wird vom Pflegeroboter 1 über die genannten oder über weitere Sensoren eine Bodenbeschaffenheit bestimmt, aus der ein Bodenbelagstyp ermittelt wird. Zur Bestimmung der Bodenbeschaffenheit geeignete Sensoren können Ultraschallsensoren sein, optische Sensoren, insbesondere ein Reflexionssensor oder eine Kamera. Weiterhin ist es möglich, anhand von Fahrparametern des Pflegeroboters die Bodenbeschaffenheit zu bestimmen. Beispielsweise kann der zum Erreichen einer bestimmten Fahrtgeschwindigkeit notwendige Motorstrom Auskunft über die Bodenbeschaffenheit und damit den Bodenbelagstyp geben. Die Information der Sensoren oder der Fahrparameter werden mit hinterlegten Messdaten- oder Parametersätzen verglichen, um auf einen bestimmten Bodenbelagstyp zu schließen. Der ermittelte Bodenbelagstyp wird während der Durchführung der Erkundungsfahrt in die erstellte Umgebungskarte eingetragen.During the reconnaissance trip is from the grooming robot 1 determined via the above or other sensors, a soil condition from which a floor covering is determined. Suitable sensors for determining the soil condition may be ultrasonic sensors, optical sensors, in particular a reflection sensor or a camera. Furthermore, it is possible to determine the ground conditions based on driving parameters of the care robot. For example, the motor current required to reach a certain driving speed can provide information about the nature of the ground and thus the type of floor covering. The information of the sensors or the driving parameters are compared with stored measured data or parameter sets in order to conclude a certain floor covering type. The determined floor covering type is entered into the created map of the area during the investigation.

Noch während der Erkundungsfahrt oder an die Erkundungsfahrt anschließend werden die Bodenbelagstypinformationen ausgewertet. Dabei versucht der Pflegeroboter 1, möglichst große zusammenhängende Flächen gleichen Bodenbelagstyps zu ermitteln. Unter den ermittelten Flächenbereichen gleichen Bodenbelagstyps werden Teppichflächen und Hartbodenflächen unterschieden. Zu den Teppichen zählen alle Teppichflächen, beispielsweise auf dem Fußboden lose liegende Teppiche wie Brücken oder Vorleger oder auch fest verlegte Teppiche wie Teppichböden, die mit der Bürstwalze als Pflegeeinrichtung gepflegt werden können. Besonders langflorige Teppiche können ausgenommen sein, wenn die Gefahr besteht, dass sich ihre Fasern in der rotierenden Bürstwalze verfangen.During the exploration or exploration, the flooring information is evaluated. The care robot tries 1 to determine the largest possible contiguous areas of the same floor covering type. Carpet areas and hard floor areas are differentiated among the determined surface areas of the same floor covering type. The carpets include all carpet surfaces, for example on the floor loosely laid carpets such as bridges or rugs or permanently laid carpets such as carpets, which can be maintained with the brush roller as a care facility. Especially long-pile carpets may be excluded if there is a risk that their fibers get caught in the rotating brush roll.

Hartbodenflächen sind alle Fläche, beispielsweise Parkett- oder Laminatflächen oder Fliesen, die mit der Pflegewalze als Pflegeeinrichtung gepflegt werden können. Im Einzelfall, wenn ein spezielles Pflegemittel verwendet wird, das nur für einen bestimmten Bodenbelagstyp geeignet ist, kann die Auswahl von pflegetauglichen Hartbodenflächen spezifischer durchgeführt werden. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass bei Durchführung des Pflegeverfahrens mit einem speziellen Fliesenpflegemittel dieses ausschließlich für Fliesen, nicht aber für Parkettböden verwendet wird. Fliesen und Parkettböden kann der Pflegeroboter beispielsweise anhand der Regelmäßigkeit eines Fugenmusters bei einem Fliesenboden, das sich in der Reflexion hervorhebt, unterscheiden.Hard floor surfaces are all surfaces, such as parquet or laminate surfaces or tiles, which can be maintained with the care roller as a care facility. In individual cases, if a special care product is used which is only suitable for a certain type of floor covering, the selection of care-capable hard floor surfaces can be carried out more specifically. For example, it can be provided that when carrying out the care process with a special tile care agent this is used exclusively for tiles, but not for parquet floors. Tiles and parquet floors, the care robot, for example, based on the regularity of a joint pattern in a tile floor, which stands out in the reflection, different.

Im vorliegenden Beispiel erkennt der Pflegeroboter die beiden unterschiedlich geformten Teppiche 22, 23 als pflegetaugliche Teppichflächen. Die verbleibende Fläche wird als pflegetaugliche Hartbodenfläche erkannt.In the present example, the care robot recognizes the two differently shaped carpets 22 . 23 as nurturing carpet surfaces. The remaining area is recognized as a hard floor area suitable for care.

An die Erkundungsfahrt schließen sich nacheinander Pflegefahrten für die unterschiedlichen Bodenbelagstypen an. Da der Pflegeroboter 1 die Erkundungsfahrt bereits mit der Bürstwalze als Walze 10 durchgeführt hat, bietet es sich an, als erste Pflegefahrt zunächst eine Pflegefahrt für die Teppichflächen durchzuführen. Diese ist in der 3b dargestellt.The exploration tour is followed by care runs for the different flooring types. As the grooming robot 1 the reconnaissance trip already with the brush roller as a roller 10 has carried out, it is advisable to perform as first care ride first a care ride for the carpet surfaces. This is in the 3b shown.

Ausgehend von dem Endpunkt 26 der Erkundungsfahrt fährt der Pflegeroboter 1 in einer Anfahrt 27 den nächstliegenden der ermittelten pflegetauglichen Teppichbereich an, hier den Teppich 22.Starting from the endpoint 26 On the reconnaissance drive the care robot drives 1 in a journey 27 the nearest of the determined care-suitable carpet area, here the carpet 22 ,

Es werden dann für den Teppich 22 geeignete Pflegeparameter ausgewählt. Die Wahl der Pflegeparameter kann von der Form des Teppichs und, falls durch den Sensor für die Bodenbeschaffenheit ermittelt, der Faserlänge und -richtung des Teppichs abhängen. Beispielsweise kann die Drehzahl der Bürstwalze abhängig von der Faserlänge gewählt werden.It will then be for the carpet 22 suitable care parameters selected. The choice of care parameters may depend on the shape of the carpet and, if determined by the soil condition sensor, the fiber length and direction of the carpet. For example, the speed of the brushing roller can be selected depending on the fiber length.

Die Form des Teppichs bestimmt das Fahrwegmuster in dem Pflegefahrtabschnitt über diesen Teppich. Im Fall des rechteckigen Teppichs 22 verläuft der Pflegefahrtabschnitt mäanderförmig und setzt sich aus parallelen Streckenabschnitten 28 und 29 zusammen, die abwechselnd einer ersten und einer zweiten Richtung abgefahren werden. Der Abstand der Streckenabschnitten 28, 29 ist enger gewählt als bei der Erkundungsfahrt (3a), um Lücken sicher zu vermeiden und Teppichbereiche ggf. sogar zweifach zu überfahren. Der Wechsel zwischen den Streckenabschnitten 28, 29 in der ersten bzw. zweiten Richtung erfolgt in Wendepunkten 30, die, wenn möglich, außerhalb des Teppichs 22 gelegt werden, um auf dem Teppich 22 keine Wendespuren zu hinterlassen. Auf den Streckenabschnitten 28, 29 fährt der Pflegeroboter, anders als im Saugbetrieb, mit den Rädern 4, 5 voran, so dass die Bürstwalze deren Spuren verwischt. Bezogen auf die Vorwärtsfahrt im Saugbetrieb wird die Pflegefahrt als Rückwärtsfahrt durchgeführt. Diese Fahrtrichtung der Rückwärtsfahrt im Pflegebetrieb ist durch einen Richtungspfeil 14 in der 2 angegeben.The shape of the carpet determines the track pattern in the care ride section over this carpet. In the case of the rectangular carpet 22 the care run section meanders and is made up of parallel sections 28 and 29 together, which are driven alternately a first and a second direction. The distance of the sections 28 . 29 is chosen closer than during the reconnaissance trip ( 3a ), in order to avoid gaps and possibly even overrun carpet areas. The change between the sections 28 . 29 in the first or second direction takes place in turning points 30 that, if possible, outside the carpet 22 be laid to the carpet 22 leave no turning marks. On the track sections 28 . 29 the care robot drives, unlike in the suction mode, with the wheels 4 . 5 so that the brush roll blurs its tracks. Based on the forward drive in the suction mode, the care run is carried out as a reverse drive. This direction of travel of the reverse drive in the care operation is by a directional arrow 14 in the 2 specified.

Für die Pflege des Teppichs 22 wird die Drehrichtung der Bürstwalze relativ zum Teppich 22 auf allen Streckenabschnitten 28, 29 beibehalten. Entsprechend wird die Drehrichtung der Bürstwalze vom Pflegeroboter 1 aus betrachtet jeweils zwischen den Streckenabschnitten 28 in der ersten und den Streckenabschnitten 29 in der zweiten Richtung umgedreht. Vom Pflegeroboter 1 aus betrachtet rotiert die Bürstwalze somit auf allen Streckenabschnitten 28 in einer bestimmten Drehrichtung und auf allen Streckenabschnitten 29 in der Gegenrichtung. Alle Fasern des Teppichs 22 werden so in die gleiche Richtung gebürstet.For the care of the carpet 22 The direction of rotation of the brush roller is relative to the carpet 22 on all sections 28 . 29 maintained. Accordingly, the direction of rotation of the brushing roller from the care robot 1 from each considered between the sections 28 in the first and the track sections 29 reversed in the second direction. From the care robot 1 From the perspective of the brush roller thus rotates on all sections 28 in a certain direction of rotation and on all sections 29 in the opposite direction. All fibers of the carpet 22 are brushed in the same direction.

In welche Richtung die Bürstwalze auf dem jeweiligen Streckenabschnitt 28 bzw. 29 dreht, kann anhand einer Vorzugsrichtung der Fasern festgelegt werden, wenn diese in der Erkundungsfahrt erkannt wird. Anhand der Vorzugsrichtung der Fasern kann auch festgelegt werden, ob bei einem rechteckiger Teppich die Streckenabschnitte in Längsrichtung des Teppichs verlaufen (wie im dargestellten Beispiel) oder in Querrichtung.In which direction the brush roll on the respective stretch of road 28 respectively. 29 rotates, can be determined based on a preferred direction of the fibers, if this is detected in the reconnaissance trip. On the basis of the preferred direction of the fibers can also be determined whether in a rectangular carpet, the route sections in the longitudinal direction of the carpet (as in the example shown) or in the transverse direction.

Bei großen rechteckigen Teppichen oder auch Teppichböden kann vorgesehen sein, nicht den gesamten Teppich in gleicher Richtung durch die Bürstwalze zu pflegen, sondern abwechselnd Streifen unterschiedlicher Bürstrichtung nebeneinander zu reihen. So können beispielsweise jeweils eine bestimmte Anzahl an Streckenabschnitten in einer Bürstrichtung (bezogen auf den Teppich) und anschließend eine gleiche Anzahl an Streckenabschnitten in der entgegengesetzten Bürstrichtung durchfahren werden. Es entsteht so ein Bürstmuster in Art eines Sportrasens.For large rectangular carpets or carpets can be provided not to care for the entire carpet in the same direction through the brush roller, but alternately rows of different brushing direction next to each other. For example, in each case a certain number of track sections in a brushing direction (relative to the carpet) and then an equal number of track sections in the opposite brushing direction can be traversed. This creates a brush pattern in the manner of a sports floor.

Vorteilhaft wird zudem auf den Pflegefahrtabschnitten das Sauggebläse 8 ausgeschaltet oder mit einer geringen Drehzahl im Bereich von 0–50% der Drehzahl im Saugbetrieb betrieben. Die Fahrgeschwindigkeit wird ebenfalls bevorzugt reduziert, z. B. auf 20% bis 80% der nominellen Fahrgeschwindigkeit im Saugbetrieb. Je nach Form des Teppichs kann das Fahrwegmuster neben dem dargestellten mäanderförmigen oder spiralförmigen Verlauf auch andere vorgegebene Geometrien umfassen. Dabei kann ein ein- oder mehrfaches Überfahren des zu pflegenden Flächenbereichs, gegebenenfalls in gekreuzten, in parallelen oder in antiparallelen Richtungen, vorgesehen sein. In einer alternativen Ausführungsform ist es zudem denkbar, die Pflegefahrtabschnitte des Pflegeroboters so zu gestalten, dass hieraus komplexere Fahrwegmuster, wie Schriftzeichen, Kombinationen aus Schriftzeichen oder Abbildungen resultieren.It is also advantageous on the nursing care sections, the suction fan 8th switched off or operated at a low speed in the range of 0-50% of the speed in the suction mode. The driving speed is also preferably reduced, z. B. to 20% to 80% of the nominal driving speed in the suction mode. Depending on the shape of the carpet, the infrastructure pattern may include other predetermined geometries in addition to the illustrated meandering or spiral course. In this case, a single or multiple overrunning of the surface area to be cared for, if appropriate in crossed, in parallel or in antiparallel directions, may be provided. In an alternative embodiment, it is also conceivable to design the care ride sections of the care robot so that this results in more complex infrastructure patterns, such as characters, combinations of characters or images.

Nachdem die gesamte Fläche des Teppichs 22 entlang der Streckenabschnitte 28, 29 bearbeitet ist, erfolgt wiederum eine Anfahrt 27 zum nächsten ermittelten pflegetauglichen Flächenbereich, dem Teppich 23. Aufgrund der abweichenden, hier kreisrunden Form wird ein anderes Fahrwegmuster für diesen Pflegefahrtabschnitt gewählt als bei dem rechteckigen Teppich 22. Der Pflegeroboter 1 fährt vorliegend in die Mitte des kreisrunden Teppichs 23 und schließt, wiederum mit den Rädern 4, 5 voraus, einen spiralförmigen Pflegefahrtabschnitt 31 an. Wenn der Pflegeroboter 1 so die gesamte Teppichfläche abgefahren hat, beendet er den Pflegemodus und fährt in einer Rückfahrt 32 zurück zur Ladestation 24.After the entire surface of the carpet 22 along the sections 28 . 29 is processed, is again a journey 27 to the next determined area for care, the carpet 23 , Due to the deviating, here circular shape another track pattern for this care ride section is selected as in the rectangular carpet 22 , The care robot 1 In the present case, drive into the center of the circular carpet 23 and closes, again with the wheels 4 . 5 ahead, a spiral care ride section 31 at. If the caring robot 1 so the entire carpet area has departed, he ends the care mode and drives in a return journey 32 back to the charging station 24 ,

An der Ladestation 24 wechselt der Pflegeroboter 1 die Walze 10, wobei die Bürstwalze gegen eine Pflegewalze getauscht wird. Der Wechsel kann automatisiert vorgenommen werden, indem in der Ladestation 24 oder im Bereich der Ladestation 24 eine Ablage- und Aufnahmemöglichkeit für die Bürstwalze bzw. die Pflegewalze vorgesehen ist und der Pflegeroboter 1 mit einer Auswurf- bzw. Aufnahmevorrichtung für die Walze 10 ausgestattet ist.At the charging station 24 the care robot changes 1 the roller 10 , wherein the brushing roller is exchanged for a care roller. The change can be made automatically by placing in the charging station 24 or in the area of the charging station 24 a storage and receiving facility for the brushing roller or the care roller is provided and the care robot 1 with an ejector or pick-up device for the roller 10 Is provided.

Alternativ kann an der Ladestation 24 ein Wechsel der Walze 10 auch manuell vorgesehen sein. Der Pflegeroboter 1 stoppt in diesem Fall die Fahrt an der Ladestation 24 und macht den Benutzer auf den geplanten Wechsel der Walze 10 aufmerksam. Hierzu kann ein optischer und/oder akustischer Alarm eingesetzt werden. Alternativ oder zusätzlich kann die Information zum geplanten Wechsel der Walze 10 auch auf ein mobiles Endgerät des Benutzers, insbesondere ein Smartphone, übertragen werden. Hierzu kann der Pflegeroboter dazu eingerichtet sein, die benötigten Informationen über eine Funkverbindung, zum Beispiel WLAN oder Bluetooth, zu übertragen. Alternatively, at the charging station 24 a change of the roller 10 also be provided manually. The care robot 1 In this case, the trip stops at the charging station 24 and makes the user on the planned change of the roller 10 attentively. For this purpose, an optical and / or acoustic alarm can be used. Alternatively or additionally, the information for the planned change of the roller 10 be transferred to a mobile terminal of the user, in particular a smartphone. For this purpose, the caregiver robot can be set up to transmit the required information via a radio link, for example WLAN or Bluetooth.

Nach erfolgtem Einsetzen der Pflegewalze führt der Pflegeroboter als zweite Pflegefahrt eine Pflegefahrt für Hartbodenbereiche durch. Eine beispielhafte Fahrtstrecke 33 einer solchen Pflegefahrt ist in 3c dargestellt. Ausgehend von der Ladestation 24 wird in einer zusammenhängenden und durchgängigen Fahrt alle zuvor identifizierten Hartbodenflächen mit einem mäanderförmigen Fahrmuster abgefahren. Die aufgenommene Pflegewalze rotiert dabei, sodass Bodenpflegeflüssigkeit aufgetragen und einpoliert wird. Betriebsparameter des Pflegeroboters 1 werden auf vorgegebene Werte eingestellt, die sich von den Betriebsparametern im Saugbetrieb unterscheiden. Vorteilhaft wird beispielsweise das Sauggebläse ausgeschaltet oder mit einer geringen Drehzahl im Bereich von 0–50% der nominellen Drehzahl betrieben. Die Fahrgeschwindigkeit wird ebenfalls bevorzugt reduziert, z. B. auf 20% bis 80% der nominellen Fahrgeschwindigkeit.After the care roll has been inserted, the care robot performs a care run for hard floor areas as a second care run. An exemplary driving route 33 Such a care ride is in 3c shown. Starting from the charging station 24 In a coherent and continuous journey, all previously identified hard floor surfaces with a meandering driving pattern are traversed. The absorbed care roller rotates, so that floor care fluid is applied and polished. Operating parameters of the care robot 1 are set to preset values that differ from the operating parameters in the suction mode. Advantageously, for example, the suction fan is turned off or operated at a low speed in the range of 0-50% of the nominal speed. The driving speed is also preferably reduced, z. To 20% to 80% of the nominal driving speed.

Die Fahrtstrecke 33 der Pflegefahrt ist dabei so ausgelegt, dass eine möglichst weitgehende und homogene Abdeckung der pflegetauglichen Flächenbereiche gewährleistet wird. Die Fahrtstrecke des Pflegeroboters über die pflegetauglichen Flächenbereiche ist dabei im Wesentlichen mäanderförmig. Durch eine solche mäanderförmige Fahrtstrecke wird gewährleistet, dass der Pflegeroboter einzelne Bereiche des pflegetauglichen Flächenbereichs während der Pflegefahrt nicht mehrfach überfährt und es in Folge der redundanten Pflegefahrt zu einer heterogenen Verteilung des Pflegemittels auf der zu pflegenden Bodenfläche kommt. Eine heterogene Verteilung des Pflegemittels auf der zu pflegenden Bodenfläche könnte insbesondere auf empfindlichen Bodenbelägen, wie nicht imprägnierten Holz- oder Steinböden, zu einem heterogenen und/oder fleckigen Pflegebild der zu pflegenden Bodenfläche führen.The route 33 The care run is designed so that the widest possible and homogeneous coverage of nursing surface areas is guaranteed. The route of the care robot via the surface areas suitable for care is essentially meander-shaped. Such a meandering travel route ensures that the caregiver robot does not repeatedly pass over individual areas of the care-capable surface area during the care drive and, as a result of the redundant care run, a heterogeneous distribution of the care agent on the floor surface to be cared for. A heterogeneous distribution of the care product on the floor surface to be cared for could lead, in particular on sensitive floor coverings, such as non-impregnated wood or stone floors, to a heterogeneous and / or spotty care image of the floor area to be cared for.

Mit den beiden Teppichen 22, 23 sind im vorliegenden Beispiel zwei für diese zweite Pflegefahrt pflegeuntaugliche Flächenbereiche vorhanden, die entsprechend bei der Fahrtstrecke 33 der Hartboden-Pflegefahrt ausgespart werden. Die Teppiche 22, 23 sind dabei aber so auf der zu pflegenden Fläche angeordnet, dass sie die pflegetauglichen Flächenbereiche nicht voneinander trennt. Dies versetzt den Pflegeroboter 1 in die Lage, die während der Erkundungsfahrt erkannten pflegetauglichen Flächenbereiche in einer zusammenhängenden Pflegefahrt abzufahren.With the two carpets 22 . 23 In the present example, there are two surface areas that are unsuitable for care for this second care ride, which correspond to the distance traveled 33 be omitted the hard floor care ride. The carpets 22 . 23 However, they are arranged on the surface to be cared for in such a way that they do not separate the care-suitable surface areas from each other. This puts the care robot 1 able to descend on the maintenance-suitable surface areas identified during the reconnaissance drive in a coherent care run.

Falls es aus topologischen Gründen nicht möglich ist, zu einem nächsten pflegetauglichen Hartbodenbereich zu gelangen, beispielsweise weil zwei derartige Hartbodenbereiche vollständig durch einen pflegeuntauglichen Bereich, z. B. einen Teppich, voneinander getrennt sind, unterteilt der Pflegeroboter 1 die Hartboden-Pflegefahrt in mehrerer Pflegefahrtabschnitte. Falls der Pflegeroboter in der Lage ist, seine Pflegeeinrichtung so zu deaktivieren, dass ein Überfahren eines nicht pflegemitteltauglichen Flächenbereichs ohne Beschädigung möglich ist, wird die Pflegeeinrichtung deaktiviert, der nicht zu pflegende Flächenbereich wird überquert und danach das zuvor beschriebene Verfahren fortgesetzt. Bei einem Pflegeroboter mit rotierender Pflegewalze kann beispielsweise eine Hubvorrichtung vorgesehen sein, die die Pflegewalze so weit anhebt, dass sie nicht mehr im Kontakt mit dem nicht pflegemitteltauglichen Bodenbelag gelangt. Alternativ könnte eine verfahrbare Abdeckung für die Pflegewalze vorgesehen sein, die die Pflegewalze an der Unterseite des Pflegeroboters vollständig überdeckt. Ein einfaches Stoppen der Rotation einer zuvor benutzten Pflegewalze stellt dagegen in der Regel kein vollständiges Deaktivieren der Pflegewalze dar, da der saugfähige Bezug der Pflegewalze noch mit Pflegemittel getränkt ist und dieses auch im Stillstand bei Überfahren z. B. eines Teppichs diesen beschädigen kann.If, for topological reasons, it is not possible to arrive at a next care-capable hard floor area, for example because two such hard floor areas are completely covered by a care-unfit area, eg. As a carpet, are separated from each other, divided the care robot 1 the hard floor care ride in several care drive sections. If the caring robot is able to deactivate its care facility in such a way that it is possible to drive over a non-caring area without damaging it, the caregiving facility is deactivated, the area not to be cared for is crossed and then the procedure described above is continued. In a care robot with rotating care roller, for example, a lifting device may be provided which raises the care roller so far that it no longer comes into contact with the non-suitable care floor covering. Alternatively, a movable cover for the care roller could be provided, which completely covers the care roller on the underside of the care robot. By contrast, simply stopping the rotation of a previously used care roller generally does not constitute a complete deactivation of the care roller, since the absorbent cover of the care roller is still soaked with care product and this is also at rest when driving over z. B. a carpet can damage this.

Falls eine vollständige Deaktivierung des Pflegemittels nicht möglich ist, kann vorgesehen sein, dass der Pflegeroboter die Weiterfahrt stoppt und den Benutzer auf die Situation aufmerksam macht. Hierzu kann ein optischer und/oder akustischer Alarm eingesetzt werden. Der Benutzer wird durch den Alarm aufgefordert, den Pflegeroboter anzuheben und auf den nächsten zu pflegenden und pflegemitteltauglichen Flächenbereich zu setzen. Eine gewünschte Startposition für den nächsten pflegemitteltauglichen Flächenbereich kann den Benutzer zum Beispiel auf einem Display des Bodenpflegegeräts angezeigt werden. Alternativ kann eine Übertragung auf ein mobiles Endgerät, insbesondere ein Smartphone, des Benutzers erfolgen. Hierzu kann der Pflegeroboter dazu eingerichtet sein, die benötigten Informationen über eine Funkverbindung, zum Beispiel WLAN oder Bluetooth, zu übertragen.If a complete deactivation of the care product is not possible, it can be provided that the care robot stops the onward journey and draws the user's attention to the situation. For this purpose, an optical and / or acoustic alarm can be used. The user is prompted by the alarm to raise the nursing robot and set it to the next area to be cared for and suitable for the care product. A desired starting position for the next care-capable surface area may be displayed to the user on a display of the floor care device, for example. Alternatively, a transmission to a mobile terminal, in particular a smartphone, of the user take place. For this purpose, the caregiver robot can be set up to transmit the required information via a radio link, for example WLAN or Bluetooth.

Bezugszeichenliste LIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Pflegerobotercare robots
22: Gehäusecasing
33: Antriebssystemdrive system
44: Antriebsraddrive wheel
55: Stützradstabilizer
66: Saugmundsaugmund
77: Staubkassettedust cassette
88th: Sauggebläseaspirator
1010: Pflegewalzecare roller
1111: AbdeckrahmenCover
1212: TastschalterPush switch
1313: Fahrtrichtung im SaugbetriebDirection of travel in suction mode
1414: Fahrtrichtung im Teppich-PflegebetriebDirection of travel in the carpet care business
2020: WohnraumLiving room
2121: Wändewalls
2222: rechteckiger Teppichrectangular carpet
2323: runder Teppichround carpet
2424: Ladestationcharging station
2525: Fahrtstrecke einer ErkundungsfahrtTravel route of a reconnaissance trip
2626: Endpunkt der ErkundungsfahrtEnd point of the exploration trip
2727: Anfahrtapproach
2828: Streckenabschnitt in 1. RichtungTrack section in the 1st direction
2929: Streckenabschnitt in 2. RichtungTrack section in the 2nd direction
3030: Wendepunktturning point
3131: spiralförmiger Pflegefahrtabschnittspiral care ride section
3232: Rückfahrtreturn journey
3333: Fahrtstrecke einer Hartboden-PflegefahrtDriving distance of a hard floor care ride

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102007016802 B3 [0008]
EP 1967115 B1 [0009]

Claims

Method of caring for a floor with a self-propelled floor care appliance ( 1 ) having at least two different floor care facilities, comprising the steps of: - determining and mapping a floor surface type of floor during a mapping trip; - Determining surface areas that only use a carpet ( 22 . 23 ) or carpet-like flooring; - Determination of surface areas which have only a hard floor covering; Carrying out a first care run with a first floor care device in at least one of the determined surface areas that make up the carpet ( 22 . 23 ) or carpet-like flooring; and - performing a second care run with a second floor care device in at least one of the determined surface areas having the hard floor covering.

Method according to claim 1, in which, depending on the determined type of floor covering, care parameters adapted to the type of floor covering are adjusted during the care runs.

Method according to Claim 2, in which the care parameters include a travel speed and / or a track pattern of the ground care device ( 1 ) affect.

Method according to Claim 2 or 3, in which the care parameters relate to the setting of the care facilities.

Method according to one of claims 1 to 4, wherein the first floor care device is a rotatable brush roller.

The method of claim 4 and 5, wherein the care parameters relate to a rotational speed and / or direction of rotation of the rotatable brush roller.

The method of claim 5 or 6, wherein the brushing roller rotates during the first care run on one of the determined surface areas with a constant from the ground direction of rotation.

Method according to one of claims 1 to 7, wherein the second floor care device is a rotatable care roller.

A method according to claim 8, wherein the care roller delivers a liquid soil conditioner as it rotates.

Method according to one of Claims 1 to 9, in which the care robot ( 1 ) is in each case equipped with only one of the care facilities, wherein between the first and the second care drive the first care facility is exchanged for the second care facility.

Method according to claim 10, in which the care facilities are provided by the care robot ( 1 ) is exchanged independently.

A method according to any one of claims 1 to 11, in which the areas of area covering the carpet ( 22 . 23 ) or carpet-like flooring, are not run over in the second care drive.

Self-propelled ground care device ( 1 ) for the automated maintenance of at least one floor that has a drive system ( 3 ) for moving the floor care appliance ( 1 ) on the floor to be cared for and a device control that controls the floor care appliance ( 1 ) along a travel path, characterized in that the ground care device ( 1 ) is suitable for use with two different floor care devices, comprises a device for determining a floor covering type and is arranged to carry out a method according to one of claims 1 to 12.