DE102015104250A1

DE102015104250A1 - Floor care appliance and method of maintaining an at least partially carpeted floor with a self-propelled floor care appliance

Info

Publication number: DE102015104250A1
Application number: DE102015104250.9A
Authority: DE
Inventors: David Buhl; Markus Penner; Nils Babenhauserheide
Original assignee: Miele und Cie KG
Current assignee: Miele und Cie KG
Priority date: 2015-03-20
Filing date: 2015-03-20
Publication date: 2016-09-22

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Pflege eines zumindest teilweise mit Teppich belegten Bodens mit einem selbstfahrenden Bodenpflegegerät (1) mit mindestens einer Bodenpflegeeinrichtung mit den folgenden Schritten: – Bestimmen und kartieren eines Bodenbelagstyp einer Bodenfläche während einer Kartierungsfahrt; – Ermitteln von Flächenbereichen, die ausschließlich einen Teppich (22, 23) oder teppichartigen Bodenbelag aufweisen; – Durchführen zumindest eines Abschnitts einer Pflegefahrt mit aktivierter Bodenpflegeeinrichtung in einem der ermittelten Flächenbereiche, wobei die Ausrichtung des Bodenpflegegeräts (1) so gewählt wird, dass die Bodenpflegeeinrichtung in Fahrtrichtung gesehen hinten am Bodenpflegegerät (1) positioniert ist. Die Erfindung betrifft weiterhin ein selbstfahrendes Bodenpflegegerät das ein Antriebssystem (3) zur Bewegung des Bodenpflegegeräts über die zu pflegende Bodenfläche und eine Gerätesteuerung, die das Bodenpflegegerät (1) entlang eines Fahrwegs steuert, aufweist. Das Bodenpflegegerät zeichnet sich dadurch aus, dass es eine Einrichtung zur Bestimmung eines Bodenbelagstyps umfasst und zur Durchführung eines derartigen Verfahrens eingerichtet ist.The invention relates to a method for maintaining an at least partially carpeted floor with a self-propelled floor care appliance (1) having at least one floor care device comprising the following steps: - determining and mapping a floor covering type of floor surface during a mapping drive; - Determining surface areas that have only a carpet (22, 23) or carpet-like flooring; - Performing at least a portion of a care ride with activated floor care device in one of the determined surface areas, the orientation of the floor care device (1) is selected so that the floor care device is seen in the direction of travel behind the floor care device (1). The invention further relates to a self-propelled floor care appliance comprising a drive system (3) for moving the floor care appliance over the floor area to be cared for and a device control which controls the floor care appliance (1) along a travel path. The floor care appliance is characterized in that it comprises a device for determining a floor covering type and is set up to carry out such a method.

Description

Bodenpflegegerät und Verfahren zur Pflege eines zumindest teilweise mit Teppich belegten Bodens mit einem selbstfahrenden BodenpflegegerätFloor care appliance and method of maintaining an at least partially carpeted floor with a self-propelled floor care appliance

Die Erfindung betrifft ein selbstfahrendes Bodenpflegegerät zur automatisierten Pflege eines zumindest teilweise mit Teppich belegten Bodens, das ein Antriebssystem zur Bewegung des Bodenpflegegeräts über die zu pflegende Bodenfläche und eine Gerätesteuerung, die das Bodenpflegegerät entlang eines Fahrweg steuert, aufweist. Die Erfindung betrifft weiterhin ein Verfahren zum Pflegen eines zumindest teilweise mit Teppich belegten Bodens mit einem derartigen selbstfahrenden Bodenpflegegerät mit mindestens einer Bodenpflegeeinrichtung.The invention relates to a self-propelled floor care appliance for the automated care of an at least partially carpeted floor comprising a drive system for moving the floor care appliance over the floor surface to be maintained and a device control controlling the floor care appliance along a travel path. The invention further relates to a method for maintaining an at least partially carpeted floor with such a self-propelled floor care device with at least one floor care device.

Ein eingangs genanntes Bodenpflegegerät kann ausschließlich zu Pflegezwecken konzipiert sein. Insbesondere für einen privaten Nutzer im häuslichen Bereich ist jedoch die Möglichkeit, ein selbstfahrendes Bodenreinigungsgerät als Bodenpflegegerät zu nutzen, attraktiver. Selbstfahrende Bodenreinigungsgeräte dienen der automatisierten Reinigung von Bodenflächen und sind häufig als Staubsauger ausgebildet, die dann üblicherweise als Saugroboter bezeichnet werden. An aforementioned floor care appliance can be designed exclusively for care purposes. In particular, for a private user in the home, however, the possibility of using a self-propelled floor cleaning device as a floor care device is more attractive. Self-propelled floor cleaning devices are used for automated cleaning of floor surfaces and are often designed as vacuum cleaners, which are then commonly referred to as vacuum robots.

Eine Pflege von Teppichflächen, beispielsweise kurz- oder langflorigen aufgelegten Teppichen oder verlegten Teppichböden, kann durch Bürsten erfolgen. Entsprechend umfassen automatisierte Bodenpflegegeräte üblicherweise mindestens eine Pflegebürste, die beispielsweise als rotierende Bürstwalze ausgebildet sein kann. A care of carpet surfaces, such as short or long-pile laid carpets or laid carpets, can be done by brushing. Accordingly, automated floor care appliances usually comprise at least one care brush, which can be designed, for example, as a rotating brush roller.

Häufig weisen Saugroboter bereits eine Bürstwalze auf, die im Saugbetrieb dazu dient, in den Faser des Teppichs verfangene Staub- und Schmutzpartikel aus dem Teppich zu bürsten, sodass sie leichter von einem Saugmund des Saugroboters erfasst werden können. Die im Saugbetrieb eingesetzte rotierende Bürstwalze übt zwar einen pflegenden Effekt auf den Teppich aus, dieser ist jedoch nur ein Begleiteffekt und schöpft das Pflegepotential der Bürstwalze bei weitem nicht aus. Frequently, vacuum robots already have a brush roll, which serves in the suction operation to brush in the fiber of the carpet caught dust and dirt particles from the carpet, so that they can be easily detected by a suction mouth of the robotic vacuum cleaner. Although the rotating brush roller used in the suction operation exerts a nourishing effect on the carpet, but this is only a companion effect and does not exhaust the care potential of the brush roller by far.

Zur Steuerung der Bewegung von Bodenpflege- und/oder Reinigungsgeräten sind verschiedene Verfahren bekannt. Im einfachsten Fall erfolgt eine zufällige Bewegung durch einen Raum, wobei allerdings die Gefahr besteht, dass bestimmte Raumbereiche mehrfach, andere jedoch gar nicht überfahren werden. Es werden daher meist aufwendigere Navigationsverfahren bevorzugt, durch die ein Raum entlang einer geplanten, strukturierten Bahn abgefahren wird, sodass sichergestellt ist, dass in möglichst kurzer Zeit effektiv alle Raumbereiche abgefahren werden.Various methods are known for controlling the movement of floor care and / or cleaning appliances. In the simplest case, a random movement takes place through a room, although there is the danger that certain areas of space will be run over several times, but not at all. Therefore, usually more complex navigation methods are preferred, through which a space is traveled along a planned, structured path, so that it is ensured that all room areas are traversed effectively in as short a time as possible.

Aus der Druckschrift DE 10 2007 016 802 B3 ist beispielsweise ein selbstfahrender Saugroboter bekannt, der eine Kamera aufweist, von der in regelmäßigen Zeitabständen Bilder der Umgebung des Saugroboters aufgenommen und gespeichert werden. Unter anderem anhand der Kamerabilder wird eine Umgebungskarte (Raumplan) erstellt, die zu Navigationszwecken verwendet wird, beispielsweise indem eine abzufahrende Fahrtstrecke mithilfe der Abbildung des Raumes in der Umgebungskarte ermittelt wird. Die aktuelle Position des Saugroboters wird dabei in der Regel odometrisch, also über Fahrinformationen der Antriebsräder, bestimmt. Durch einen Vergleich von aktuellen mit gespeicherten Bildern kann die Position zudem anhand der Kamerabilder durch ein sogenanntes visuelles Homing-Verfahren korrigiert werden.From the publication DE 10 2007 016 802 B3 For example, a self-propelled vacuum cleaner is known, which has a camera, are taken and stored at regular intervals images of the environment of the vacuum robot. Among other things, based on the camera images, an area map is created, which is used for navigation purposes, for example, by a distance to be traveled is determined by mapping the space in the map of the area. The current position of the vacuum robot is usually odometrically, ie via driving information of the drive wheels, determined. By comparing current images with stored images, the position can also be corrected on the basis of the camera images by means of a so-called visual homing method.

Bei Saugrobotern ist weiterhin bekannt, über Sensoren, beispielsweise Ultraschallsensoren während einer Reinigungsfahrt eine Bodenbelagserkennung durchzuführen. Eine solche Bodenbelagserkennung bietet die Möglichkeit, Reinigungsparameter wie die Fahrtgeschwindigkeit und die eingestellte Gebläseleistung an den Typ des erkannten Bodenbelags gemäß eingespeicherter Vorgaben anzupassen. In der Druckschrift EP 1 967 115 B1 ist alternativ zur Verwendung von speziellen Sensoren zur Bodenbelagserkennung ein Verfahren beschrieben, bei dem der Bodenbelag anhand von Kenngrößen des Saugroboters selbst identifiziert wird. Eine solche Kenngröße ist beispielsweise ein Motorstrom eines Sauggebläse-Motors.In vacuum robots is also known to perform via sensors, such as ultrasonic sensors during a cleaning trip flooring detection. Such a floor covering detection offers the possibility of adapting cleaning parameters such as the travel speed and the set blower power to the type of floor covering recognized in accordance with stored specifications. In the publication EP 1 967 115 B1 As an alternative to the use of special sensors for detecting a floor covering, a method is described in which the floor covering is identified on the basis of characteristics of the vacuum robot itself. Such a parameter is, for example, a motor current of a suction fan motor.

Ein wichtiger Aspekt bei der Teppichpflege ist der erzielte optische Eindruck des gepflegten Teppichs. Nach dem Einsatz von Bürstwalzen eines Saugroboters bei einer Reinigungsfahrt verbleiben jedoch häufig Radspuren oder Wendespuren auf dem Teppich, die das optische Erscheinungsbild des Teppichs negativ beeinflussen.An important aspect of carpet care is the optical impression of the well-kept carpet. However, after the use of brush rollers of a robotic vacuum cleaner during a cleaning trip, wheel tracks or turning marks often remain on the carpet, which adversely affect the visual appearance of the carpet.

Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Bodenpflegegerät und ein Verfahren zur Pflege eines Teppichs mit einem derartigen Bodenpflegegerät anzugeben, mit denen ein gleichmäßiger oder zumindest regelmäßiger optischen Eindruck des Teppichs erzielt wird.It is an object of the present invention to provide a floor care appliance and a method for the care of a carpet with such a floor care appliance, with which a uniform or at least regular visual impression of the carpet is achieved.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zur Pflege eines zumindest teilweise mit Teppich belegten Bodens mit einem selbstfahrenden Bodenpflegegerät bzw. von einem Bodenpflegegerät mit den Merkmalen des jeweiligen unabhängigen Anspruchs gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen des Verfahrens bzw. des Bodenpflegegeräts sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.This object is achieved by a method for the care of an at least partially carpeted floor with a self-propelled floor care device or by a floor care device having the features of the respective independent claim. Advantageous embodiments and further developments of the method and the floor care appliance are the subject of the dependent claims.

Ein erfindungsgemäßes Verfahren der eingangs genannten Art zeichnet sich dadurch aus, dass in einer Kartierungsfahrt ein Bodenbelagstyp einer Bodenfläche bestimmt und kartiert wird. Anschließend werden Flächenbereiche der Bodenfläche ermittelt, die ausschließlich einen Teppich oder teppichartigen Bodenbelag aufweisen. Schließlich wird mindestens ein Abschnitt einer Pflegefahrt mit aktivierter Bodenpflegeeinrichtung in einem der ermittelten Flächenbereich durchgeführt, wobei das Bodenpflegegerät so ausgerichtet wird, dass die Bodenpflegeeinrichtung in Fahrtrichtung gesehen hinten am Bodenpflegegerät positioniert istAn inventive method of the type mentioned above is characterized in that In a mapping trip, a floor covering type of a floor surface is determined and mapped. Subsequently, surface areas of the floor area are determined which have exclusively a carpet or carpet-like floor covering. Finally, at least a portion of a care run is carried out with activated floor care device in one of the determined surface area, wherein the floor care device is aligned so that the floor care device is positioned in the rear of the floor care device as seen in the direction of travel

Anders als von Saugrobotern bekannt, erfolgt eine Bestimmung des Bodenbelags nicht während einer Pflegefahrt, sondern wird bevorzugt flächendeckend vorab für die gesamte potenziell zu pflegende Fläche durchgeführt. Erst nach der Identifizierung von Flächenbereichen, die ausschließlich einen für die geplante Pflege geeigneten (pflegetauglichen) Teppich oder teppichartigen Bodenbelag aufweisen, erfolgt eine Pflegefahrt. Der ermittelte Bodenbelagstyp wird folglich zu Navigationszwecken bereits bei der Planung der Fahrtstrecke berücksichtigt. Auf den Pflegefahrtabschnitten fährt der Pflegeroboter so ausgerichtet, dass die Bodenpflegeeinrichtung in Fahrtrichtung gesehen hinten liegt und daher Spuren, beispielsweise von Rädern des Pflegeroboters verwischt. Anders als üblicherweise im Saugbetrieb fährt der Pflegeroboter auf den Pflegefahrtabschnitten beispielsweise mit den (Antriebs-)Rädern voran. Unlike suction robots known, a determination of the flooring does not take place during a care ride, but is preferably carried out nationwide in advance for the entire potentially to be cared for area. Only after the identification of surface areas which exclusively have a carpet (suitable for care purposes) suitable for the planned care, or carpet-like floor covering, is a care ride carried out. The determined floor covering type is therefore already taken into account for navigation purposes in the planning of the route. On the care drive sections, the care robot moves in such a way that the floor care device, viewed in the direction of travel, is behind and therefore blurs traces, for example from the wheels of the care robot. Unlike usually in the suction mode, the care robot drives on the care drive sections, for example with the (drive) wheels.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens schließt sich an einen durchfahrenen Pflegefahrtabschnitt ein weiterer Pflegefahrtabschnitt an. Dieses Verfahren wird bevorzugt mit weiteren Pflegefahrtabschnitten fortgesetzt, bis alle Flächenbereiche der Bodenfläche, die einen pflegetauglichen Belag aufweisen, gepflegt sind. In an advantageous embodiment of the method, a further care ride section adjoins a care drive section passed through. This method is preferably continued with further care ride sections until all surface areas of the floor surface, which have a care-suitable covering, are maintained.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens ist vorgesehen, abhängig von dem ermittelten Bodenbelagstyp in einem Pflegefahrtabschnitt an den Bodenbelagstyp angepasste Pflegeparameter einzustellen. Bevorzugt sind diese Pflegeparameter eine Fahrtgeschwindigkeit und/oder ein Fahrwegmuster des Bodenpflegegeräts. Weiter können die Pflegeparameter eine Einstellung der Pflegeeinrichtungen, beispielsweise eine Drehzahl und/oder Drehrichtung einer rotierenden Bürstwalze, betreffen. Das Fahrwegmuster betrifft die Anordnung einzelner Streckenabschnitte innerhalb des Pflegefahrtabschnitts. Diese Anordnung kann beispielsweise mäanderförmig, kreuzförmig, gitterförmig, kreisförmig und/oder spiralförmig sein oder beliebige Kombinationen dieser Muster umfassen. In einer alternativen Ausführungsform ist es denkbar, dass Fahrwegmuster so zu gestalten, dass es Schriftzeichen oder Schriftzeichenkombination zumindest weitestgehend ähnlich sieht. Weiter kann vorgegeben sein, eine Ausrichtung insbesondere von geraden Streckenabschnitten so wählen, dass diese in einem bestimmten Bezug zur Faserrichtung eines Teppichs stehen. Alternativ können die Streckenabschnitte parallel zu Raumseiten oder anderen erkannten Hindernissen verlaufen.In a further advantageous embodiment of the method is provided, depending on the determined type of flooring in a care ride section adapted to the floor covering care parameters. These care parameters are preferably a travel speed and / or a roadway pattern of the ground care device. Furthermore, the care parameters can relate to a setting of the care facilities, for example a rotational speed and / or direction of rotation of a rotating brush roller. The infrastructure pattern relates to the arrangement of individual route sections within the care journey section. This arrangement may, for example, be meandering, cross-shaped, latticed, circular and / or spiral, or comprise any combination of these patterns. In an alternative embodiment, it is conceivable to design the infrastructure pattern in such a way that it looks at least largely similar to characters or character combinations. Furthermore, it can be predetermined to select an orientation, in particular of straight sections, so that they are in a specific relationship to the fiber direction of a carpet. Alternatively, the route sections may run parallel to room sides or other detected obstacles.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens ist bei Verwendung einer rotierenden Bürstwalze als Bodenpflegeeinrichtung vorgesehen, diese Bürstwalze während der Pflegefahrt auf einem der ermittelten Flächenbereiche mit einer vom Boden aus gesehen gleich bleibenden Drehrichtung zu rotieren. Auf diese Weise werden alle Fasern eines zu pflegenden Teppichs in die gleiche Richtung gebürstet, was zu einem gleichmäßigen Gesamteindruck führt.In a further advantageous embodiment of the method is provided when using a rotating brush roller as a floor care device to rotate these brushing roller during the care ride on one of the determined surface areas with a constant from the ground direction of rotation. In this way, all fibers of a carpet to be cared for are brushed in the same direction, resulting in a uniform overall impression.

Wird ein Pflegefahrtabschnitt beispielsweise über einen ermittelten rechteckigen Flächenbereich mit einem mäanderförmigen Fahrwegmuster mit parallelen Streckenabschnitten durchgeführt, wird die Bürstwalze auf benachbarten der parallelen Pflegfahrtabschnitten mit jeweils unterschiedlicher Drehrichtung bezogen auf den Pflegeroboter rotiert, wodurch die Drehrichtung bezogen auf Boden über dem gesamten zu pflegenden Flächenbereich gleich ist. Besonders bevorzugt werden Wendepunkte zwischen den Pflegfahrtabschnitten außerhalb des zu pflegenden Flächenbereichs durchfahren, um keine Wendespuren auf dem Teppich zu hinterlassen. If a care ride section is performed, for example, over a determined rectangular surface area with a meandering track pattern with parallel track sections, the brush roller is rotated on adjacent the parallel care drive sections with different directions of rotation relative to the caregiver robot, whereby the direction of rotation is equal to the floor over the entire surface area to be maintained , Particularly preferred turning points are traversed between the Pflegfahrtabschnitten outside of the area to be cared for in order to leave no turning marks on the carpet.

Wird ein Pflegefahrtabschnitt beispielsweise über einen ermittelten kreisrunden Flächenbereich durchgeführt, ist ein spiralförmiges Fahrwegmuster vorteilhaft. Besonders bevorzugt wird der Pflegefahrtabschnitt in der Mitte des kreisrunden Flächenbereichs begonnen und setzt sich spiralförmig nach außen fort, wodurch vorteilhaft die Anfahrtsspur zur Mitte des kreisförmigen zu pflegenden Bereich verwischt wird. If a care ride section is performed, for example, over a determined circular surface area, a spiral track pattern is advantageous. Particularly preferably, the care ride section is started in the middle of the circular surface area and continues spirally outwards, whereby advantageously the approach lane to the center of the circular area to be cared for is blurred.

Ein erfindungsgemäßes Bodenpflegegerät der eingangs genannten Art zeichnet sich dadurch aus, dass seine Gerätesteuerung zur Durchführung des zuvor genannten Verfahrens eingerichtet ist. Es ergeben sich die im Zusammenhang mit dem Verfahren erläuterten Vorteile. An inventive ground care device of the type mentioned above is characterized in that its device control is set up to carry out the aforementioned method. This results in the advantages explained in connection with the method.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung ist das Bodenpflegegerät ein Saugroboter mit einer Bürstwalze als Bodenpflegeeinrichtung.In an advantageous embodiment, the floor care device is a suction robot with a brush roller as a floor care device.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand von Ausführungsbeispielen mithilfe von Figuren näher erläutert. Die Figuren zeigen:The invention will be explained in more detail by means of embodiments with reference to figures. The figures show:

1 eine schematische Seitendarstellung eines Bodenpflegegeräts mit einer Bürstwalze; 1 a schematic side view of a floor care device with a brush roller;

2 eine Draufsicht auf die Unterseite des Bodenpflegegeräts gemäß 1 und 2 a plan view of the underside of the floor care device according to 1 and

3a eine schematische Darstellung eines Wohnraums mit einer Fahrspur einer Erkundungsfahrt und 3a a schematic representation of a living space with a lane of a reconnaissance trip and

3b eine schematische Darstellung des Wohnraums aus 3a mit einer Fahrspur einer Pflegefahrt. 3b a schematic representation of the living room 3a with a lane of a care ride.

In 1 ist ein Saugroboter als ein Ausführungsbeispiel eines Bodenpflegegeräts 1 schematisch in einer teilgeschnittenen Seitenansicht dargestellt. Der einfacheren Darstellung halber wird das Bodenpflegegerät 1 nachfolgend auch als Pflegeroboter 1 bezeichnet.In 1 is a suction robot as an embodiment of a floor care device 1 schematically shown in a partially sectioned side view. For the sake of simplicity, the floor care appliance 1 below also as a care robot 1 designated.

Der Pflegeroboter 1 weist angeordnet an bzw. in einem Gehäuse 2 ein Antriebssystem 3 auf, das auf zwei Antriebsräder 4, eines auf jeder Seite des Pflegeroboters 1 angeordnet, wirkt. Die Antriebsräder 4 können unabhängig voneinander über hier nicht einzeln dargestellte Antriebsmotoren des Antriebssystems 3 angetrieben werden. Weiter ist ein Stützrad 5 vorgesehen, das entweder verschwenkbar oder als eine in alle Richtungen drehbare Kugel ausgebildet ist. Bei voneinander unabhängiger Ansteuerung der Drehrichtung und/oder Drehgeschwindigkeit der Antriebsräder 4 kann der Pflegeroboter 1 Bewegungen mit unabhängig voneinander einstellbaren Rotations- und Translationsgeschwindigkeiten auf einer zu pflegenden Bodenfläche ausführen.The care robot 1 has arranged on or in a housing 2 a drive system 3 on top of that, on two drive wheels 4 , one on each side of the care robot 1 arranged, acts. The drive wheels 4 can independently of each other here not individually illustrated drive motors of the drive system 3 are driven. Next is a jockey wheel 5 provided, which is either pivotable or designed as a rotatable ball in all directions. For independent control of the direction of rotation and / or rotational speed of the drive wheels 4 can the grooming robot 1 Perform movements with independently adjustable rotational and translational speeds on a floor surface to be cared for.

Im mittleren Bereich des Pflegeroboters 1 ist ein Saugmund 6 angeordnet, der in bekannter Weise mit einer Staubkassette 7 und einem Sauggebläse 8 verbunden ist. Im Bereich der Staubkassette ist ein Filtersystem, z.B. mit einem Staubsaugerbeutel, angeordnet.In the middle area of the care robot 1 is a suction mouth 6 arranged in a known manner with a dust cassette 7 and a suction fan 8th connected is. In the area of the dust cassette, a filter system, eg with a vacuum cleaner bag, is arranged.

Gesteuert wird der Pflegeroboter 1 über eine hier nicht dargestellte Gerätesteuerung, die ein- oder mehrere Mikrocontroller umfasst. Die Gerätesteuerung kontrolliert die einzelnen Komponenten des Pflegeroboters 1, wie z.B. das Antriebssystem 3 oder das Sauggebläse 8. Zudem weist die Gerätesteuerung ein Navigationssystem auf, das einem Fahrweg des Pflegeroboters 1 plant und veranlasst, dass der Fahrweg abgefahren wird. Zu Navigationszwecken zur Vermeidung von Zusammenstößen mit Hindernissen sind zu den lang- und/oder kurzreichweitige Sensoren vorhanden, die von der Gerätesteuerung bzw. dem Navigationssystem ausgewertet werden. Diese Sensoren können z.B. optisch oder akustisch arbeiten.The care robot is controlled 1 via a device control, not shown here, which comprises one or more microcontrollers. The device control controls the individual components of the care robot 1 , such as the drive system 3 or the suction fan 8th , In addition, the device control has a navigation system, which is a guideway of the care robot 1 plans and causes the track to be driven off. For navigation purposes to avoid collisions with obstacles are present to the long and / or kurzreichweitige sensors that are evaluated by the device control or the navigation system. These sensors can work eg visually or acoustically.

Der dargestellte Pflegeroboter 1 weist im Bereich des Saugmunds 6 eine Bürstwalze 10 auf. Diese wird in einem Saugbetrieb des Pflegeroboters 1 über Antriebsmotoren rotiert und bürstet Staub- und Schmutzpartikel mit radial abstehenden Borsten im Bereich des Saugmunds 6 beispielsweise aus den Fasern eines Teppichs heraus, sodass diese leichter in den Saugmund 6 eingesaugt werden können. Wie in 2, die die Unterseite des Pflegeroboters 1 gemäß 1 in einer Draufsicht wiedergibt, gut erkennbar ist, erstreckt sich der Saugmund 6 ebenso wie die Bürstwalze 10 über im Wesentlichen die gesamte Breite des Pflegeroboters 1. Unterhalb der Bürstwalze 10 ist am Pflegeroboter 1 ein schwenkbar gelagerter Abdeckrahmen 11 angeordnet. Der Abdeckrahmen 11 deckt die Bürstwalze 10 an ihrem äußeren Rand und im Bereich von einzelnen, entlang der Bürstwalze 10 verteilten Stegen abdeckt. Es kann vorgesehen sein, dass im Bereich der Stege die Bürstwalze 10 Einschnürungen aufweist, sodass sie an diesen Stegen nicht oder nur unwesentlich reibt. Der Abdeckrahmen 11 und insbesondere die Stege schützen die Bürstwalze 10 beim Auffahren auf Kanten von langgestreckten Hindernissen. The illustrated care robot 1 points in the area of the suction mouth 6 a brush roll 10 on. This is in a suction operation of the care robot 1 The drive motors rotate and brush dust and dirt particles with radially protruding bristles in the area of the suction mouth 6 For example, out of the fibers of a carpet, so that easier in the suction mouth 6 can be sucked. As in 2 that the bottom of the care robot 1 according to 1 reproduced in a plan view, clearly visible, extends the suction mouth 6 as well as the brush roll 10 over substantially the entire width of the care robot 1 , Below the brush roller 10 is at the care robot 1 a pivotally mounted cover frame 11 arranged. The cover frame 11 covers the brush roller 10 at its outer edge and in the region of the individual, along the brush roll 10 covering distributed webs. It can be provided that in the region of the webs, the brushing roller 10 Has constrictions so that they do not or only slightly rub on these webs. The cover frame 11 and in particular the webs protect the brush roll 10 when driving on edges of elongated obstacles.

Im Saugbetrieb des Pflegeroboter 1, also bei einem Einsatz als Saugroboter, wird das Sauggebläse 8 bei einer hohen Drehzahl betrieben und der Pflegeroboter 1 entlang einer meist vorbestimmten Fahrstrecke über den Boden bewegt. Die Fahrtrichtung im Saugbetrieb ist in der 2 durch einen Fahrtrichtungspfeil 12 dargestellt. In der Fahrtrichtung im Saugbetrieb liegt der Saugmund 6 vor den Rädern 4 und 5, um nicht Staubpartikel mit den Rädern 4, 5 in den Teppich zu drücken, bevor sie eingesaugt werden können. Die Bürstwalze 10 wird in einer Richtung rotiert, in der sie die Saugwirkung bestmöglich unterstützt. Die geeignetste Drehrichtung kann von der Geometrie des Saugmunds 6 abhängen. Sie liegt für einen bestimmten Typ von Pflege- bzw. Saugroboter fest.In the suction mode of the care robot 1 , so when used as a vacuum robot, the suction fan 8th operated at a high speed and the care robot 1 moved across the ground along a mostly predetermined route. The direction of travel in the suction mode is in the 2 by a direction arrow 12 shown. In the direction of travel in the suction mode is the suction mouth 6 in front of the wheels 4 and 5 so as not to dust particles with the wheels 4 . 5 to push into the carpet before they can be sucked in. The brush roller 10 is rotated in one direction, in which it supports the suction as best as possible. The most suitable direction of rotation may depend on the geometry of the suction mouth 6 depend. It is fixed for a certain type of care or vacuum robot.

Weiterhin weist der Pflegeroboter 1 eine Einrichtung zur Bestimmung des Typs des überfahrenden Bodens auf. Dieses kann beispielsweise ein speziell dafür vorgesehener Sensor sein, z.B. ein Ultraschallsensor, ein optischer Sensoren, insbesondere ein Reflexionssensor oder eine Kamera. Weiterhin ist es möglich, dass die Einrichtung den Bodenbelagstyp anhand von Fahrparametern des Pflegeroboters bestimmt. Geeignete Fahrparameter sind z.B. der zum Erreichen einer bestimmten Fahrtgeschwindigkeit notwendige Motorstrom eines Antriebsmotors des Antriebssystems 3.Furthermore, the care robot 1 a device for determining the type of overrunning soil on. This can be, for example, a sensor specially provided for this, for example an ultrasound sensor, an optical sensor, in particular a reflection sensor or a camera. Furthermore, it is possible that the device determines the floor covering type on the basis of driving parameters of the care robot. Suitable driving parameters are, for example, the motor current of a drive motor of the drive system necessary for achieving a certain travel speed 3 ,

Ein Ausführungsbeispiel eines anmeldungsgemäßen Verfahrens zur Pflege von Teppichen wird nachfolgend anhand der 3a und 3b mit Bezug auf den in den 1 und 2 dargestellten Pflegeroboter 1 beschrieben.An embodiment of an according to the application method for the care of carpets will be described below with reference to the 3a and 3b with reference to the in the 1 and 2 shown care robots 1 described.

Die beiden 3a, 3b zeigen den Grundriss eines (Wohn-)Raums 20, der von Wänden 21 begrenzt ist. In dem Raum 20 liegen zwei Teppiche 22, 23 unterschiedlicher Form auf einem Hartboden, beispielsweise einem Parkettboden. The two 3a . 3b show the floor plan of a (living) room 20 that of walls 21 is limited. In the room 20 lie two carpets 22 . 23 different shape on a hard floor, such as a parquet floor.

Im Pflegemodus führt der Pflegeroboter 1 zunächst eine Erkundungsfahrt, auch Kartografierungsfahrt genannt, durch. Bei einer derartigen Erkundungsfahrt fährt der Pflegeroboter auf einem gemäß einem bestimmten Algorithmus ausgewählten Weg durch einen oder mehrere miteinander verbundene Wohnräume. Der Weg wird während der Fahrt anhand von Sensorinformationen bestimmt. Dafür geeignete Sensoren sind beispielsweise optisch oder akustisch arbeitende Sensoren, z.B. Ultraschallsensoren oder eine Umgebungskamera. Weiterhin können im Nahfeld arbeitende Sensoren wie Tastsensoren zur Hinderniserkennung vorgesehen sein. Während der Erkundungsfahrt wird eine Umgebungskarte der vom Pflegeroboter 1 befahrenen Umgebung aufgezeichnet. Der Roboter versucht, in allen Richtungen das von ihm befahrene Gebiet soweit auszudehnen, dass die gesamte befahrbare Umgebung erreicht wird.In nursing mode, the nursing robot performs 1 first a reconnaissance trip, also called Kartografierungsfahrt by. In such a reconnaissance trip, the caregiver navigates through one or more interconnected homes in a route selected according to a particular algorithm. The route is determined while driving based on sensor information. Sensors suitable for this purpose are, for example, optically or acoustically operating sensors, for example ultrasound sensors or an ambient camera. Furthermore, sensors operating in the near field, such as tactile sensors for obstacle detection, may be provided. During the reconnaissance trip, a map of the surroundings of the care robot 1 recorded environment. The robot tries to extend the area it has traveled in all directions so that the entire trafficable environment is reached.

Eine solche Erkundungsfahrt ist in 3a dargestellt. Ausgehend von einem Startpunkt 24, an dem z.B. eine Ladestation des Pflegeroboters 1 steht, verläuft die Erkundungsfahrt entlang einer Fahrspur 25 mäanderförmig bis zu einem Endpunkt 26, wodurch der gesamte Raum 20 abgefahren wird. Es wird angemerkt, dass die Erkundungsfahrt auch im Saugbetrieb durchgeführt werden kann und so Erkundung und Reinigung kombiniert. Die Teppiche 22, 23 werden bei der Erkundungsfahrt mit abgefahren und ggf. gereinigt. Die Wahl der Fahrspur 25 ist jedoch unabhängig davon, ob Hartboden oder einer der Teppiche 22, 23 überfahren wird. Such a reconnaissance trip is in 3a shown. Starting from a starting point 24 , where, for example, a charging station of Pflegeroboters 1 is standing, the exploration runs along a lane 25 meandering to an end point 26 which makes the entire room 20 is traversed. It should be noted that the exploration trip can also be performed in the suction mode, thus combining exploration and cleaning. The carpets 22 . 23 will be explored during the reconnaissance trip and cleaned if necessary. The choice of the lane 25 However, regardless of whether hard floor or one of the carpets 22 . 23 is run over.

Während der Erkundungsfahrt wird vom Pflegeroboter 1 über die genannten oder über weitere Sensoren eine Bodenbeschaffenheit bestimmt, aus der ein Bodenbelagstyp ermittelt wird. Zur Bestimmung der Bodenbeschaffenheit geeignete Sensoren können Ultraschallsensoren sein, optische Sensoren, insbesondere ein Reflexionssensor oder eine Kamera. Weiterhin ist es möglich, anhand von Fahrparametern des Pflegeroboters die Bodenbeschaffenheit zu bestimmen. Beispielsweise kann der zum Erreichen einer bestimmten Fahrtgeschwindigkeit notwendige Motorstrom Auskunft über die Bodenbeschaffenheit und damit den Bodenbelagstyp geben. Die Information der Sensoren oder der Fahrparameter werden mit hinterlegten Messdaten- oder Parametersätzen verglichen, um auf einen bestimmten Bodenbelagstyp zu schließen. Der ermittelte Bodenbelagstyp wird während der Durchführung der Erkundungsfahrt in die erstellte Umgebungskarte eingetragen.During the reconnaissance trip is from the grooming robot 1 determined via the above or other sensors, a soil condition from which a floor covering is determined. Suitable sensors for determining the soil condition may be ultrasonic sensors, optical sensors, in particular a reflection sensor or a camera. Furthermore, it is possible to determine the ground conditions based on driving parameters of the care robot. For example, the motor current required to reach a certain driving speed can provide information about the nature of the ground and thus the type of floor covering. The information of the sensors or the driving parameters are compared with stored measured data or parameter sets in order to conclude a certain floor covering type. The determined floor covering type is entered into the created map of the area during the investigation.

Noch während der Erkundungsfahrt oder an die Erkundungsfahrt anschließend werden die Bodenbelagstypinformationen ausgewertet. Dabei versucht der Pflegeroboter 1, möglichst große zusammenhängende Flächen gleichen Bodenbelagstyps zu ermitteln. Unter den ermittelten Flächenbereichen gleichen Bodenbelagstyps werden pflegetaugliche und pflegeuntaugliche Flächenbereiche unterschieden. Pflegetaugliche Flächenbereiche sind für den mit der Bürstwalze 10 ausgestatteten Pflegeroboter 1 in der Regel alle Teppichflächen, beispielsweise auf dem Fußboden lose liegende Teppiche wie Brücken oder Vorleger oder auch fest verlegte Teppiche wie Teppichböden. Pflegeuntaugliche Flächen sind alle Hartböden. Im vorliegenden Beispiel erkennt der Pflegeroboter die beiden unterschiedlich geformten Teppiche 22, 23 als pflegetaugliche Flächenbereiche.During the exploration or exploration, the flooring information is evaluated. The care robot tries 1 to determine the largest possible contiguous areas of the same floor covering type. Among the determined areas of the same type of floor covering, a distinction is made between areas that are suitable for care and those that are unsuitable for nursing care. Nursing areas are for the brush with the roller 10 equipped care robot 1 usually all carpet surfaces, for example on the floor loose carpets such as bridges or rugs or fixed laid carpets such as carpets. Nondurable surfaces are all hard floors. In the present example, the care robot recognizes the two differently shaped carpets 22 . 23 as nursing surface areas.

Die sich an die Erkundungsfahrt anschließende Pflegefahrt ist in der 3b dargestellt. Ausgehend von dem Endpunkt 26 der Erkundungsfahrt fährt der Pflegeroboter 1 in einer Anfahrt 27 den nächstliegenden der ermittelten pflegetauglichen Flächenbereiche an, hier den Teppich 22.The following on the reconnaissance drive care ride is in the 3b shown. Starting from the endpoint 26 On the reconnaissance drive the care robot drives 1 in a journey 27 the nearest of the determined areas suitable for care, here the carpet 22 ,

Es werden dann für den Teppich 22 geeignete Pflegeparameter ausgewählt. Die Wahl der Pflegeparameter kann von der Form des Teppichs und, falls durch den Sensor für die Bodenbeschaffenheit ermittelt, der Faserlänge und -richtung des Teppichs abhängen. Beispielsweise kann die Drehzahl der Bürstwalze 10 abhängig von der Faserlänge gewählt werden. It will then be for the carpet 22 suitable care parameters selected. The choice of care parameters may depend on the shape of the carpet and, if determined by the soil condition sensor, the fiber length and direction of the carpet. For example, the speed of the brush roller 10 be selected depending on the fiber length.

Die Form des Teppichs bestimmt das Fahrwegmuster in dem Pflegefahrtabschnitt über diesen Teppich. Im Fall des rechteckigen Teppichs 22 verläuft der Pflegefahrtabschnitt mäanderförmig und setzt sich aus parallelen Streckenabschnitten 28 und 29 zusammen, die abwechselnd einer ersten und einer zweiten Richtung abgefahren werden. Der Abstand der Streckenabschnitten 28, 29 ist enger gewählt als bei der Erkundungsfahrt (3a), um Lücken sicher zu vermeiden und Teppichbereiche ggf. sogar zweifach zu überfahren. Der Wechsel zwischen den Streckenabschnitten 28, 29 in der ersten bzw. zweiten Richtung erfolgt in Wendepunkten 30, die, wenn möglich, außerhalb des Teppichs 22 gelegt werden, um auf dem Teppich 22 keine Wendespuren zu hinterlassen. Auf den Streckenabschnitten 28, 29 fährt der Pflegeroboter, anders als im Saugbetrieb, mit den Rädern 4, 5 voran, so dass die Bürstwalze 10 deren Spuren verwischt. Bezogen auf die Vorwärtsfahrt im Saugbetrieb wird die Pflegefahrt als Rückwärtsfahrt durchgeführt. Diese Fahrtrichtung der Rückwärtsfahrt im Pflegebetrieb ist durch einen Richtungspfeil 13 in der 2 angegeben. The shape of the carpet determines the track pattern in the care ride section over this carpet. In the case of the rectangular carpet 22 the care run section meanders and is made up of parallel sections 28 and 29 together, which are driven alternately a first and a second direction. The distance of the sections 28 . 29 is chosen closer than during the reconnaissance trip ( 3a ), in order to avoid gaps and possibly even overrun carpet areas. The change between the sections 28 . 29 in the first or second direction takes place in turning points 30 that, if possible, outside the carpet 22 be laid to the carpet 22 leave no turning marks. On the track sections 28 . 29 the care robot drives, unlike in the suction mode, with the wheels 4 . 5 advancing so that the brushing roller 10 their tracks are blurred. Based on the forward drive in the suction mode, the care run is carried out as a reverse drive. This direction of travel of the reverse drive in the care operation is by a directional arrow 13 in the 2 specified.

Für die Pflege des Teppichs 22 wird die Drehrichtung der Bürstwalze 10 relativ zum Teppich 22 auf allen Streckenabschnitten 28, 29 beibehalten. Entsprechend wird die Drehrichtung der Bürstwalze 10 vom Pflegeroboter 1 aus betrachtet jeweils zwischen den Streckenabschnitten 28 in der ersten und den Streckenabschnitten 29 in der zweiten Richtung umgedreht. Vom Pflegeroboter 1 aus betrachtet rotiert die Bürstwalze 10 somit auf allen Streckenabschnitten 28 in einer bestimmten Drehrichtung und auf allen Streckenabschnitten 29 in der Gegenrichtung. Alle Fasern des Teppichs 22 werden so in die gleiche Richtung gebürstet. For the care of the carpet 22 becomes the direction of rotation of the brush roller 10 relative to the carpet 22 on all sections 28 . 29 maintained. Accordingly, the direction of rotation of the brush roller 10 from the care robot 1 from each considered between the sections 28 in the first and the track sections 29 reversed in the second direction. From the care robot 1 From the perspective of the brush roller rotates 10 thus on all sections 28 in a certain direction of rotation and on all sections 29 in the opposite direction. All fibers of the carpet 22 are brushed in the same direction.

In welche Richtung die Bürstwalze 10 auf dem jeweiligen Streckenabschnitt 28 bzw, 29 dreht, kann anhand einer Vorzugsrichtung der Fasern festgelegt werden, wenn diese in der Erkundungsfahrt erkannt wird. Anhand der Vorzugsrichtung der Fasern kann auch festgelegt werden, ob bei einem rechteckiger Teppich die Streckenabschnitte in Längsrichtung des Teppichs verlaufen (wie im dargestellten Beispiel) oder in Querrichtung. In which direction the brush roll 10 on the respective route section 28 respectively, 29 rotates, can be determined based on a preferred direction of the fibers, if this is detected in the reconnaissance trip. On the basis of the preferred direction of the fibers can also be determined whether in a rectangular carpet, the route sections in the longitudinal direction of the carpet (as in the example shown) or in the transverse direction.

Bei großen rechteckigen Teppichen oder auch Teppichböden kann vorgesehen sein, nicht den gesamten Teppich in gleicher Richtung durch die Bürstwalze 10 zu pflegen, sondern abwechselnd Streifen unterschiedlicher Bürstrichtung nebeneinander zu reihen. So können beispielsweise jeweils eine bestimmte Anzahl an Streckenabschnitten in einer Bürstrichtung (bezogen auf den Teppich) und anschließend eine gleiche Anzahl an Streckenabschnitten in der entgegengesetzten Bürstrichtung durchfahren werden. Es entsteht so ein Bürstmuster in Art eines Sportrasens. For large rectangular carpets or carpets can be provided, not the entire carpet in the same direction through the brush roller 10 to maintain, but alternately stripes of different Bürstrichtung next to each other to rank. For example, in each case a certain number of track sections in a brushing direction (relative to the carpet) and then an equal number of track sections in the opposite brushing direction can be traversed. This creates a brush pattern in the manner of a sports floor.

Vorteilhaft wird zudem auf den Pflegefahrtabschnitten das Sauggebläse 8 ausgeschaltet oder mit einer geringen Drehzahl im Bereich von 0–50% der Drehzahl im Saugbetrieb betrieben. Die Fahrgeschwindigkeit wird ebenfalls bevorzugt reduziert, z.B. auf 20% bis 80% der nominellen Fahrgeschwindigkeit im Saugbetrieb. It is also advantageous on the nursing care sections, the suction fan 8th switched off or operated at a low speed in the range of 0-50% of the speed in the suction mode. The driving speed is also preferably reduced, for example to 20% to 80% of the nominal driving speed in the suction mode.

Nachdem die gesamte Fläche des Teppichs 22 entlang der Streckenabschnitte 28, 29 bearbeitet ist, erfolgt wiederum eine Anfahrt 27 zum nächsten ermittelten pflegetauglichen Flächenbereich, den Teppich 23. Aufgrund der abweichenden, hier kreisrunden Form wird ein anderes Fahrwegmuster für diesen Pflegefahrtabschnitt gewählt als bei dem rechteckigen Teppich 22. Der Pflegeroboter 1 fährt vorliegend in die Mitte des kreisrunden Teppichs 23 und schließt, wiederum mit den Rädern 4, 5 voraus, einen spiralförmigen Pflegefahrtabschnitt 31 an. Wenn der Pflegeroboter 1 so die gesamte Teppichfläche abgefahren hat, beendet er den Pflegemodus und fährt in einer Rückfahrt 32 zurück zum Startpunkt 24 der Erkundungsfahrt. After the entire surface of the carpet 22 along the sections 28 . 29 is processed, is again a journey 27 to the next determined area for care, the carpet 23 , Due to the deviating, here circular shape another track pattern for this care ride section is selected as in the rectangular carpet 22 , The care robot 1 In the present case, drive into the center of the circular carpet 23 and closes, again with the wheels 4 . 5 ahead, a spiral care ride section 31 at. If the caring robot 1 so the entire carpet area has departed, he ends the care mode and drives in a return journey 32 back to the starting point 24 the reconnaissance trip.

Je nach Form des Teppichs kann das Fahrwegmuster neben dem dargestellten mäanderförmigen oder spiralförmigen Verlauf auch andere vorgegebene Geometrien umfassen. Dabei kann ein ein- oder mehrfaches Überfahren des zu pflegenden Flächenbereichs, gegebenenfalls in gekreuzten, in parallelen oder in antiparallelen Richtungen, vorgesehen sein.Depending on the shape of the carpet, the infrastructure pattern may include other predetermined geometries in addition to the illustrated meandering or spiral course. In this case, a single or multiple overrunning of the surface area to be cared for, if appropriate in crossed, in parallel or in antiparallel directions, may be provided.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Pflegeroboter care robots
22: Gehäuse casing
33: Antriebssystem drive system
44: Antriebsrad drive wheel
55: Stützrad stabilizer
66: Saugmund saugmund
77: Staubkassette dust cassette
88th: Sauggebläse aspirator
1010: (Boden-)Pflegewalze (Bottom) roller care
1111: Abdeckrahmen Cover
1212: Fahrtrichtung im Saugbetrieb Direction of travel in suction mode
1313: Fahrtrichtung im Pflegebetrieb Driving direction in the care operation
2020: Wohnraum Living room
2121: Wände walls
2222: rechteckiger Teppich rectangular carpet
2323: runder Teppich round carpet
2424: Startpunkt der Erkundungsfahrt Starting point of the exploration trip
2525: Erkundungsfahrt exploratory trip
2626: Endpunkt der Erkundungsfahrt End point of the exploration trip
2727: Anfahrt approach
2828: Streckenabschnitt in 1. Richtung Track section in the 1st direction
2929: Streckenabschnitt in 2. Richtung Track section in the 2nd direction
3030: Wendepunkt turning point
3131: spiralförmiger Pflegefahrtabschnitt spiral care ride section
3232: Rückfahrt return journey

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102007016802 B3 [0007]
EP 1967115 B1 [0008]

Claims

Method for the care of an at least partially carpeted floor with a self-propelled floor care appliance ( 1 at least one floor care device comprising the steps of: determining and mapping a floor surface type of floor surface during a mapping trip; - Determining surface areas that only use a carpet ( 22 . 23 ) or carpet-like flooring; Carrying out at least one section of a care run with activated floor care device in one of the determined surface areas, wherein the floor care device ( 1 ) is aligned so that the floor care device seen in the direction of travel at the rear of the floor care device ( 1 ) is positioned.

Method according to Claim 1, in which, depending on the determined type of floor covering, care parameters adjusted to the type of floor covering are set in a care drive section.

Method according to Claim 2, in which the care parameters include a travel speed and / or a track pattern of the ground care device ( 1 ) affect.

Method according to Claim 2 or 3, in which the care parameters relate to the setting of the care facilities.

Method according to one of claims 1 to 4, wherein the floor care device comprises a rotatable brushing roller ( 10 ).

Method according to Claims 4 and 5, in which the care parameters comprise a rotational speed and / or direction of rotation of the rotatable brush ( 10 ) affect.

Method according to Claim 5 or 6, in which the brushing roller ( 10 ) rotates during the care run on one of the determined surface areas with a constant direction of rotation seen from the ground.

Method according to one of claims 1 to 7, wherein a care run section over a determined rectangular surface area with a meandering infrastructure pattern with parallel sections ( 28 . 29 ) is carried out.

Method according to claims 7 and 8, in which the brushing roller ( 10 ) on adjacent ones of the parallel sections ( 28 . 29 ), each with a different direction of rotation relative to the care robot ( 1 ) rotates.

Method according to Claim 8 or 9, in which inflection points ( 30 ) between the sections ( 28 . 29 ) are passed through outside the area to be cared for.

Method according to one of claims 1 to 7, wherein a care run section is performed over a determined circular area area with a spiral track pattern starting in the middle of the circular area area.

Self-propelled ground care device ( 1 ) for the automated maintenance of an at least partially carpeted floor comprising a drive system ( 3 ) for moving the floor care device over the floor surface to be cared for and a device control that controls the floor care device ( 1 ) along a guideway, characterized in that the ground care device ( 1 ) comprises a device for determining a floor covering type and is arranged to carry out a method according to one of claims 1 to 11.